特開 2024-85013 車両制御装置及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024085013

(43)【公開日】2024-06-26

(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   F02D 29/06 20060101AFI20240619BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240619BHJP

   B60K 6/485 20071001ALI20240619BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20240619BHJP

   B60W 10/08 20060101ALI20240619BHJP

   B60W 20/19 20160101ALI20240619BHJP

【ＦＩ】

F02D29/06 D

B60L15/20 J

B60K6/485 ZHV

B60W10/06 900

B60W10/08 900

B60W20/19

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022199306

(22)【出願日】2022-12-14

(71)【出願人】

【識別番号】521431099

【氏名又は名称】カワサキモータース株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大林 恒介

(72)【発明者】

【氏名】房▲崎▼ 晃士

【テーマコード（参考）】

3D202

3G093

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D202AA09

3D202BB01

3D202BB11

3D202CC03

3D202DD01

3D202DD05

3G093AA02

3G093AA07

3G093BA15

3G093CA05

3G093CB05

3G093CB06

3G093DA01

3G093DA06

3G093DA14

3G093DB05

3G093DB11

3G093DB19

3G093DB20

3G093DB21

3G093EA02

3G093EA03

3G093EA05

3G093EA13

3G093EB01

5H125AA01

5H125AB03

5H125AC08

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125CA10

5H125CD02

5H125DD01

5H125EE42

5H125EE52

(57)【要約】

【課題】状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たす。
【解決手段】処理回路は、ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、加速要求量に応じた原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクに第１追加トルクを加えてなる第１ブーストトルクを前記原動機の目標トルクとして決定することと、前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクに第２追加トルクを加えてなる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、を行うように構成されている。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する装置であって、
前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクに第１追加トルクを加えてなる第１ブーストトルクを前記原動機の目標トルクとして決定することと、
前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクに第２追加トルクを加えてなる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、
を行うように構成されている、車両制御装置。

【請求項2】

前記第１条件は、前記車両が停車状態であると判定されたとの条件を含み、
前記第２条件は、前記車両が所定の走行状態であると判定されたとの条件を含む、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記第１条件は、前記加速要求量が第１加速要求閾値以下であると判定されたとの条件、及び、車速が第１車速閾値以下であると判定されたとの条件、の少なくとも１つを含み、
前記第２条件は、前記第１加速要求閾値以上に設定される第２加速要求閾値よりも前記加速要求量が大きいとの条件、又は、前記第１車速閾値以上に設定される第２車速閾値よりも車速が大きいとの条件、の少なくとも１つを含む、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記第１追加トルクは、前記加速要求量の増加に伴って増加するように設定されている、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記第１ブースト規則及び前記第２ブースト規則は、前記加速要求量の単位増加あたりの前記第１ブーストトルクの増加量が、前記加速要求量の単位増加あたりの前記第２ブーストトルクの増加量よりも大きくなるように設定されている、請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記第１ブースト規則及び前記第２ブースト規則は、前記第２条件下での前記ブースト要求の発生時点における前記第２追加トルクが、前記第１条件下での前記ブースト要求の発生時点における前記第１追加トルクよりも大きくなるように設定されている、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記第１条件は、前記車両が停車状態であると判定されたとの条件を含み、
前記処理回路は、前記第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、報知器にブースト制御待機中を示す報知を出力させるように構成されている、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項8】

駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、ディスプレイと、を備えた車両を制御する装置であって、
前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
前記車両が停止状態であると判定されたとの条件下で前記ブースト要求が発生すると、報知器にブースト制御待機中を示す報知を出力させることと、
前記報知器が前記報知を出力する状態で前記車両が走行開始したと判定されると、ブースト規則に従って前記通常トルクに追加トルクを加えてなるブーストトルクを目標トルクとして決定させることと、
を行うように構成されている、車両制御装置。

【請求項9】

駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する方法であって、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きい第１ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、
前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きく、第１ブーストトルクとは異なる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、を含む、車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電動車両において、モータの最大電流値を超える電流を当該モータに所定時間通電するブースト制御が開示されている。このブースト制御では、アクセル開度に対応したモータへの電流指令値に対し、加速状態に対応したブースト電流を付加する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－３６９３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、ブースト制御によってモータから出力されるブーストトルクは、状況によっては運転フィーリングを悪くしてしまう可能性がある。他方、運転フィーリングを優先してブースト制御を許可する機会を制限し過ぎると、運転者の要求に十分に応えられなくなる。

【0005】

そこで本開示の一態様は、状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る車両制御装置は、駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する装置であって、前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクに第１追加トルクを加えてなる第１ブーストトルクを前記原動機の目標トルクとして決定することと、前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクに第２追加トルクを加えてなる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、を行うように構成されている。

【0007】

本開示の他態様に係る車両制御装置は、駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、ディスプレイと、を備えた車両を制御する装置であって、前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、前記車両が停止中と判定されたとの条件下で前記ブースト要求が発生すると、報知器にブースト制御待機中を示す報知を出力させることと、前記報知器が前記報知を出力する状態で前記車両が走行開始したと判定されると、ブースト規則に従って前記通常トルクに追加トルクを加えてなるブーストトルクを目標トルクとして決定させることと、を行うように構成されている。

【0008】

本開示の一態様に係る車両制御方法は、駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する方法であって、ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きい第１ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きく、第１ブーストトルクとは異なる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一態様によれば、ブースト要求が発生したときの状況に応じてブーストトルクを変えることができる。よって、状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る自動二輪車の側面図である。

【図2】図２は、図１の自動二輪車の動力系統の模式図である。

【図3】図３は、図１の自動二輪車のハンドル及びメータの運転者から見た図である。

【図4】図４は、図１の自動二輪車の制御系統のブロック図である。

【図5】図５は、各制御マップを説明するグラフである。

【図6】図６は、図４の車両制御装置の制御を説明するフローチャートである。

【図7】図７は、図６の第１ブースト制御に関する車速と時間との関係を示すグラフである。

【図8】図８は、図６の第２ブースト制御に関する車速と時間との関係を示すグラフである。

【図9】図９は、図５の各制御マップの第１変形例を説明するグラフである。

【図10】図１０は、図５の各制御マップの第２変形例を説明するグラフである。

【図11】図１１は、図５の各制御マップの第３変形例を説明するグラフである。

【0011】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、自動二輪車１に乗車した運転者から見た方向を基準とする。即ち、車長方向を前後方向とし、車幅方向を左右方向とする。

【0012】

図１は、実施形態に係る自動二輪車１の側面図である。図１に示すように、自動二輪車１は、運転者が跨って乗る鞍乗車両の一例である。自動二輪車１は、ハイブリッド車両であるが、走行駆動源を電気モータのみとした電動車両であってもよいし、走行駆動源を内燃エンジンのみとしたエンジン車両でもよい。なお、車両は、自動二輪車に限られず、例えば、電気自転車、自動三輪車や自動四輪車等であってもよい。

【0013】

自動二輪車１は、従動輪である前輪２と、駆動輪である後輪３と、前輪２及び後輪３に支持される車体フレーム４と、を備える。車体フレーム４は、ヘッドパイプ４ａと、ヘッドパイプ４ａから後方に延びたメインフレーム４ｂとを有する。ヘッドパイプ４ａには、操舵軸５が回動自在に挿通されている。操舵軸５には、運転者が両手で握るバー状のハンドル６が設けられている。ハンドル６の近傍には、ディスプレイ７が設けられている。ハンドル６の後側には、燃料タンク８が設けられる。燃料タンク８の後側には、運転者が着座するシート９が設けられる。車体フレーム４には、前輪２と後輪３と間において原動機アッセンブリ１０が搭載されている。

【0014】

原動機アッセンブリ１０は、原動機として、内燃エンジンＥ及び電気モータＭを備える。自動二輪車１は、電気モータＭに供給する電力を蓄えるバッテリ１１と、内燃エンジンＥ及び電気モータＭを制御する車両制御装置１２と、を備える。電気モータＭは、バッテリ１１が放電する電力によって駆動力を発生する一方、外部から駆動力が与えられることで発電する。内燃エンジンＥの後側には、内燃エンジンＥ及び電気モータＭから出力される動力を変速する変速機１４が配置されている。変速機１４から出力される動力は、チェーン又はベルトのような出力伝達構造１５を介して後輪３に伝達される。車体フレーム４には、後輪３を支持して前後方向に延びるスイングアーム１６が角変位可能に支持されている。

【0015】

図２は、図１の自動二輪車１の動力系統の模式図である。図２に示すように、内燃エンジンＥには、スロットルＴ、燃料インジェクタＦ及び点火プラグＰが設けられている。スロットルＴは、内燃エンジンＥの吸気量を調節する弁である。燃料インジェクタＦは、燃料タンク８に貯留された燃料を内燃エンジンＥの吸気通路に噴射する。点火プラグＰは、内燃エンジンＥの燃焼室の混合気に点火する。電気モータＭにはバッテリ１１が電気的に接続されている。電気モータＭは、インバータ１３を内蔵しているが、インバータ１３は電動モータＭの外部に設けられてもよい。

【0016】

車両制御装置１２は、複数のセンサ２１～３０からの情報に基づいて内燃エンジンＥ、電気モータＭを制御する。車両制御装置１２は、電気モータＭに供給する電流を増加させることで、電気モータＭから出力させるトルクを増加させることができる。車両制御装置１２は、スロットルＴを制御して吸気量を増加させることで、内燃エンジンＥから出力させるトルクを増加させることができる。この場合、車両制御装置１２は、空燃比を維持するために、吸気量の増加に伴って燃料噴射量を増加させるように燃料インジェクタＦを制御する。

【0017】

変速機１４は、入力軸１４ａと、出力軸１４ｂと、減速比の異なる複数組のギヤ列１４ｃとを有する。変速機１４では、複数組のギヤ列１４ｃを介して入力軸１４ａから出力軸１４ｂに動力を伝達する。その伝達される動力は、複数組のギヤ列１４ｃのうち任意の１組が選択されることで変速される。内燃エンジンＥのクランク軸Ｅａの一端部は、プライマリギヤ１７に接続されている。クランク軸Ｅａの他端部は、インテグレーテッド・スタータジェネレータ１８に接続されている。クランク軸Ｅａは、プライマリギヤ１７を介してメインクラッチ１９に接続されている。メインクラッチ１９は、入力軸１４ａに接続されている。即ち、クランク軸Ｅａは、プライマリギヤ１７及びメインクラッチ１９を介して入力軸１４ａに動力を伝達する。

【0018】

電動モータＭの駆動軸は、チェーン、ベルト又はギヤのような動力伝達構造２０を介して入力軸１４ａに接続されている。内燃エンジンＥ及び電気モータＭは、並列的に変速機１４の入力軸１４ａに接続されており、後輪３は、内燃エンジンＥ及び電気モータＭの少なくとも一方の駆動力によって駆動される。即ち、自動二輪車１は、パラレルハイブリッド車両である。

【0019】

図３は、図１の自動二輪車１のハンドル６及びディスプレイ７の運転者から見た図である。図３に示すように、ハンドル６は、バーハンドルである。ハンドル６は、運転者が右手で把持する右グリップ６ａと、運転者が左手で把持する左グリップ６ｂとを有する。右グリップ６ａは、アクセルグリップであり、運転者の手首の捻りによって回動する。ハンドル６は、右グリップ６ａの左右方向中央側に隣接した右ベース６ｃと、左グリップ６ｂの左右方向中央側に隣接した左ベース６ｄとを有する。

【0020】

右ベース６ｃ又は左ベース６ｄには、運転者がブースト指令を入力するためのブーストスイッチ２１が設けられている。ブーストスイッチ２１は、アクセル操作部材である右グリップ６ａとは別にハンドル６に設けられている。ブーストスイッチ２１は、ＯＦＦ位置とＯＮ位置との間で動作可能でＯＦＦ位置に向けて付勢されている。例えば、ブーストスイッチ２１は、押ボタンスイッチであり、ＯＦＦ位置である押上位置と、ＯＮ位置である押下位置との間で動作可能で押上位置に向けてバネで付勢されている。ブーストスイッチ２１は、一回操作するとＯＮ位置に保持され、もう一度操作するとＯＦＦ位置に戻るように構成された公知の押ボタンスイッチでもよい。

【0021】

左右方向における右グリップ６ａと左グリップ６ｂとの間には、ディスプレイ７が配置されている。ディスプレイ７は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置、プロジェクタ、又は、ＬＥＤのような表示装置とし得る。ディスプレイ７は、ハンドル６近傍に設置されるものの代わりに、ヘッドマウントディスプレイ、又は、ＶＲディスプレイとしてもよい。

【0022】

ディスプレイ７の表示は、通常制御実行中を示す表示態様と、ブースト制御実行中を示す表示態様と、ブースト制御待機中を示す表示態様と、を互いに異ならせる。即ち、ディスプレイ７は、ブースト制御の状態を運転者に報知する報知器の役目を果たす。例えば、ディスプレイ７は、所定のマークであるブースト表示Ｂを表示可能な画面７ａを有する。ブースト表示Ｂは、消灯、点灯及び点滅を含む表示態様を提示可能となっている。本実施形態では、ブースト表示Ｂの消灯は、通常制御実行中を示す。ブースト表示Ｂの点灯は、ブースト制御実行中を示す。ブースト表示Ｂの点滅は、ブースト制御待機中を示す。

【0023】

図４は、図１の自動二輪車１の制御系統のブロック図である。図４に示すように、車両制御装置１２の入力側には、ブーストスイッチ２１、アクセル開度センサ２２、車速センサ２３、エンジン回転数センサ２４、変速比センサ２５、ジャイロセンサ２６、衛星測位センサ２７、温度センサ２８、バッテリ残量センサ２９、及び、モード選択スイッチ３０が接続されている。車両制御装置１２の出力側には、内燃エンジンＥ及び電動モータＭが接続されている。なお、ブーストスイッチ２１以外のセンサ及びスイッチは、それぞれ任意であり、特に限定されるものではない。

【0024】

ブーストスイッチ２１は、運転者によってＯＮ－ＯＦＦ操作可能なものであり、運転者によってＯＮ操作されるとブースト要求を車両制御装置１２に入力する。アクセル開度センサ２２は、右グリップ６ａのアクセル操作量であるアクセル開度を検出する。アクセル開度は、全閉のアクセル開度を０％とし且つ全開のアクセル開度を１００％としたときの開き割合の値である。アクセル開度は、運転者の加速要求量を意味する。運転者は、アクセル操作量を大きくすることで加速要求量を増やす入力を行う。アクセル開度センサ２２は、アクセル操作量に応じて変化する信号を車両制御装置１２に入力する。車速センサ２３は、自動二輪車１の走行速度を検出する。例えば、車速センサ２３は、前輪２の回転数を検出するセンサとし得る。エンジン回転数センサ２４は、内燃エンジンＥのクランク軸Ｅａの回転数を検出する。変速比センサ２５は、変速機１４の変速比を検出する。例えば、変速比センサ２５は、変速機１４のシフトドラムの位相角を検出するセンサとし得る。

【0025】

ジャイロセンサ２６は、自動二輪車１の角速度を検出する。衛星測位センサ２７は、ＧＰＳのような衛星測位システムと通信して自動二輪車１の位置を検出する。温度センサ２８は、電気モータＭ又はバッテリ１１の温度を検出する。バッテリ残量センサ２９は、バッテリ１１の残量を検出する。モード選択スイッチ３０は、運転者によって複数の走行モードから１つを選択操作可能なものであり、運転者によって選択操作されると選択された走行モードでの走行を要求する指令を車両制御装置１２に入力する。前記複数の走行モードは、例えば、内燃エンジンＥを使わずに電気モータＭの駆動力のみで走行するＥＶモードと、内燃エンジンＥ及び電気モータＭの両方の駆動力で走行するＨＥＶモードと、含み得る。

【0026】

車両制御装置１２は、プロセッサ３２、システムメモリ３３及びストレージメモリ３４を含む。プロセッサ３２は、例えば、ＣＰＵである。システムメモリ３３は、例えば、ＲＡＭである。ストレージメモリ３４は、コンピュータ可読媒体の例であり、非一時的で有形な媒体である。ストレージメモリ３４は、ＲＯＭを含み得る。ストレージメモリ３４は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はそれらの組合せを含み得る。ストレージメモリ３４は、プログラム３５を記憶している。システムメモリ３３に読み出されたプログラム３５をプロセッサ３２が実行する構成は、処理回路３１の一例である。

【0027】

プロセッサ３２は、スロットルＴ、燃料インジェクタＦ及び点火プラグＰを制御することで内燃エンジンＥを制御する。プロセッサ３２は、インバータ１３を制御することで電気モータＭを制御する。プログラム３５は、通常制御のための通常制御マップ、第１ブースト制御のための第１ブースト制御マップ、及び、第２ブースト制御のための第２ブースト制御マップを有する。通常制御マップ、第１ブースト制御マップ、及び、第２ブースト制御マップは、それぞれ通常規則、第１ブースト規則、及び、第２ブースト規則の例である。なお、第１ブースト制御は発進ブースト制御と称してもよく、第２ブースト制御は走行中ブースト制御と称してもよい。

【0028】

各制御マップは、プロセッサ３２で検出されるアクセル開度と目標トルクとの対応関係を定義している。プロセッサ３２は、各制御マップのいずれか１つを参照し、アクセル開度センサ２２で検出されたアクセル開度に応じて、内燃エンジンＥ及び電気モータＭからの動力によって入力軸１４ａに生じるトルクの目標値である目標トルクを決定する。即ち、各制御マップで定義される目標トルクは、内燃エンジンＥ及び電気モータＭの全体の総目標トルクに対応する。

【0029】

図５は、各制御マップを説明するグラフである。図５に示すように、各制御マップは、アクセル開度と目標トルクとの間の対応関係を定義している。実線ＮＴは、通常制御マップが定義する目標トルクである通常トルクを示す。一点鎖線ＢＴ１は、第１ブースト制御マップが定義する目標トルクである第１ブーストトルクを示す。二点鎖線ＢＴ２は、第２ブースト制御マップが定義する目標トルクである第２ブーストトルクを示す。

【0030】

実線ＮＴに示されるように、ブースト要求が発生していないときに参照される通常制御マップでは、アクセル開度が増加するにつれて目標トルクが増加する。プロセッサ３２は、ブースト要求を受信していないとき、通常制御マップに従って、アクセル開度に応じた目標トルクを通常トルクＮＴとして決定し、その決定した目標トルクに基づいて内燃エンジンＥ及び電気モータＭを制御する。本実施形態の通常制御マップは、アクセル開度がゼロのときに目標トルクがゼロとなるように定義されている。通常制御マップは、アクセル開度がゼロから増加するにつれて目標トルクが増加するように定義されている。例えば、図５のグラフに示すように、通常トルクＮＴは、アクセル開度の増加に応じて予め定められる一定の変化率αｎ（傾き）で目標トルクが増加する線形直線で表される。

【0031】

プロセッサ３２は、走行モードをＥＶモードにすべきかＨＥＶモードにすべきかをプログラムで予め決められた規則に従って決定する。プロセッサ３２は、走行モードをＥＶモードにすべきかＨＥＶモードにすべきかをモード選択スイッチ３０の選択操作に従って決定することもできる。プロセッサ３２は、バッテリ１１の残量、燃料タンク８の燃料残量、電気モータＭの温度、又は、バッテリ１１の温度の少なくとも１つを含む車両状態に基づいて、走行モードを決定してもよい。

【0032】

プロセッサ３２は、その決定された走行モードに応じ、通常制御マップを参照して決定された目標トルクのうち、内燃エンジンＥに負担を求める割合と、電気モータＭに負担を求める割合と、を決定する。即ち、プロセッサ３２は、目標トルク及び走行モードに基づいて、内燃エンジンＥの個別目標トルクを示すエンジン目標トルクと、電気モータＭの個別目標トルクを示すモータ目標トルクとを決定する。

【0033】

一点鎖線ＢＴ１に示すように、プロセッサ３２は、後述する第１条件下でブースト要求を受信すると、第１ブースト制御マップに従って目標トルクを決定する。具体的には、プロセッサ３２は、後述する第１条件下でブースト要求を受信すると、通常トルクＮＴに第１追加トルクΔＴ１を加えてなる第１ブーストトルクＢＴ１を目標トルクとして決定する。第１ブースト制御マップは、アクセル開度が所定の第１開度閾値Ａ１以下のときに参照され得る。第１開度閾値Ａ１は、例えば、０％以上かつ１５％未満の値、好ましくは０％以上かつ１０％未満の値である。アクセル操作子である右グリップ６ａの遊びを考慮して運転者の加速要求を判断できるように、第１開度閾値Ａ１が０％よりも大きい値であってもよい。

【0034】

アクセル開度が大きい場合には、アクセル開度が小さい場合に比べて、第１ブーストトルクＢＴ１と通常トルクＮＴとの差である第１追加トルクΔＴ１が大きくなる。例えば、第１追加トルクΔＴ１は、アクセル開度の増加に伴って増加する。例えば、アクセル開度がゼロのとき、第１追加トルクΔＴ１はゼロである。

【0035】

本実施形態では、第１追加トルクΔＴ１は、アクセル開度の増加に応じて予め定められる一定の変化率β（傾き）で増加する。言い換えると、図５に示すように、アクセル開度の増加に対する第１ブーストトルクＢＴ１の変化率α１は、アクセル開度の増加に対する通常トルクＮＴの変化率αｎよりも大きく設定されている（α１>αｎ、α１=αｎ+β）。第１ブーストトルクＢＴ１は、通常トルクＮＴと同様に、アクセル開度がゼロのときに目標トルクがゼロ（切片がゼロ）に設定されている。

【0036】

二点鎖線ＢＴ２に示すように、プロセッサ３２は、後述する第２条件下でブースト要求が受信すると、第２ブースト制御マップに従って目標トルクを決定する。具体的には、プロセッサ３２は、後述する第２条件下でブースト要求を受信すると、通常トルクＮＴに第２追加トルクΔＴ２を加えてなる第２ブーストトルクＢＴ２を目標トルクとして決定する。第２ブースト制御マップは、アクセル開度が所定の第２開度閾値Ａ２より大きいときに参照され得る。第２開度閾値Ａ２は、第１開度閾値Ａ１より大きく設定されている。たとえば第２開度閾値Ａ２は、発進による加速状態が終了したと推測される状況のアクセル開度に設定されることが好ましい。第２開度閾値Ａ２は、例えば、０％より大きく且つ１００％未満の値であり、好ましくは１０％より大きく且つ９０％未満の値であり、更に好ましくは２０％より大きく且つ８０％未満の値であり、更に好ましくは３０％より大きく且つ７０％未満の値である。

【0037】

本実施形態では、第２追加トルクΔＴ２は、アクセル開度量の増加に拘らずに一定の値に設定されている。後述の第２条件下において、アクセル開度が大きい場合でもアクセル開度が小さい場合でも、第２ブーストトルクＢＴ２と通常トルクＮＴとの差である第２追加トルクΔＴ２は一定となる。言い換えると、図５に示すように、アクセル開度の増加に対する第２ブーストトルクＢＴ２の変化率α２は、アクセル開度の増加に対する通常トルクＮＴの変化率αｎと同じ値に設定されている（α２=αｎ）。

【0038】

本実施形態では、第１追加トルクΔＴ１及び第２追加トルクΔＴ２の各々は、電気モータＭの目標トルクに加算される。第１ブースト制御マップは、通常トルクＮＴと第１追加トルクΔＴ１とを分けた情報を有してもよい。第２ブースト制御マップは、通常トルクＮＴと第２追加トルクΔＴ２とを分けた情報を有してもよい。これにより、応答性の良いブースト制御が実現される。なお、第１追加トルクΔＴ１及び第２追加トルクΔＴ２の各々は、内燃エンジンＥ及び電気モータＭの両方の目標トルクに分配して加算されてもよいし、内燃エンジンＥの目標トルクに加算されてもよい。

【0039】

アクセル開度の単位増加あたりの第１ブーストトルクＢＴ１の増加量は、アクセル開度の単位増加あたりの第２ブーストトルクＢＴ２の増加量よりも大きい。即ち、アクセル開度の増加に対する第１ブーストトルクＢＴ１の変化率α１は、アクセル開度の増加に対する第２ブーストトルクＢＴ２の変化率α２よりも大きい。例えば、第１追加トルクΔＴ１は、アクセル開度の増加に伴って増加する一方で、第２追加トルクΔＴ２は、アクセル開度によらず一定である。なお、第２追加トルクΔＴ２は、アクセル開度の増加に伴って増加してもよい。

【0040】

ブースト要求の発生時点における第２追加トルクΔＴ２は、ブースト要求の発生時点における第１追加トルクΔＴ１よりも大きくなるように設定されている。第１ブースト制御におけるブースト要求の発生時点は、アクセル開度が所定の第１開度閾値Ａ１以下のときである。第２ブースト制御におけるブースト要求の発生時点は、アクセル開度が第２開度閾値Ａ２より大きいときである。第１追加トルクΔＴ１の最大値は、第２追加トルクΔＴ２の最大値以下に設定されている。第１追加トルクΔＴ１の最小値は、第２追加トルクΔＴ２の最小値以下に設定されている。

【0041】

アクセル開度が第２開度閾値Ａ２であるときの第１追加トルクΔＴ１は、アクセル開度が第２開度閾値Ａ２であるときの第２追加トルクΔＴ２より小さい。本実施形態では、アクセル開度が１００％のときに、第１追加トルクΔＴ１が第２追加トルクΔＴ２と同じになる。しかし、アクセル開度が１００％未満の値のときに、第１追加トルクΔＴ１が第２追加トルクΔＴ２と同じ値になってもよい。また、アクセル開度が１００％になっても、第１追加トルクΔＴ１が第２追加トルクΔＴ２よりも小さいままでもよい。

【0042】

図５では、線ＮＴ、線ＢＴ１及び線ＢＴ２は、アクセル開度の増加に伴って目標トルクが比例的に線形増加する例を示したが、後述するように、線形増加に限られない。線ＮＴ、線ＢＴ１及び線ＢＴ２の少なくとも１つは、アクセル開度の増加に伴って非線形に増加してもよい。

【0043】

本実施形態では、第１ブースト制御マップ及び第２ブースト制御マップは、変速機１４に設定された複数の変速比毎に個別にそれぞれ用意される。すなわち選択される変速比に応じて、ブースト制御の追加トルクが異なる。例えば、ブースト制御の追加トルクは、変速比が低いほど（高速段であるほど）大きくなるように設定され得る。このように変速比に応じた目標トルクが決められることで、走行フィーリングと加速要求との両立を図ることができる。

【0044】

また、第１ブースト制御マップ及び第２ブースト制御マップは、入力軸１４ａの回転数に応じて異なるものが個別に用意されてもよい。ＨＥＶモードでは、第１ブースト制御マップ及び第２ブースト制御マップは、エンジンＥの回転数に応じて異なるものが個別に用意されてもよい。ＥＶモードでは、第１ブースト制御マップ及び第２ブースト制御マップは、電気モータＭの回転数に応じて異なるものが個別に用意されてもよい。第１ブースト制御マップ及び第２ブースト制御マップは、車速に応じて異なるものが個別に用意されてもよい。

【0045】

また、第１ブーストトルクＢＴ１及び第２ブーストトルクＢＴ２は、自動二輪車１の加速度、車速、加速要求値の時間変化率、自動二輪車１の現在位置、走行路面推定、運転者の好みに応じた補正、電気モータＭ又はバッテリ１１の温度、バッテリ１１の残量、内燃エンジンＥの吸気圧などの少なくとも１つによって補正されてもよい。

【0046】

第１ブーストトルクＢＴ１の最大値と、第２ブーストトルクＢＴ２の最大値とは、互いに異なっていてもよい。例えば、第１ブーストトルクＢＴ１の最大値は、第２ブーストトルクＢＴ２の最大値よりも大きくてもよい。また、入力軸１４ａの回転数又は車速が所定値未満である場合には、第１ブーストトルクＢＴ１の最大値が第２ブーストトルクＢＴ２の最大値よりも大きい一方で、入力軸１４ａの回転数が前記所定値以上である場合には、第２ブーストトルクＢＴ２の最大値が第１ブーストトルクＢＴ１の最大値よりも大きくなるようにしてもよい。

【0047】

図６は、図４の車両制御装置１２の制御を説明するフローチャートである。以下、図４等の構成を適宜参照しながら図６の流れに沿って車両制御装置１２の処理を説明する。運転者が自動二輪車１の電源をオンにしてコントローラ１２への電力供給が開始されると、プロセッサ３２は、通常制御マップに従って、アクセル開度センサ２２が検出するアクセル開度量に応じた目標トルクを通常トルクＮＴとして決定する（ステップＳ１）。プロセッサ３２は、その目標トルク及び選択された走行モードに基づいて、内燃エンジンＥ及び電気モータＭを制御する（通常制御）。

【0048】

プロセッサ３２は、ブーストスイッチ２１からブースト要求を受信しているか否かを判定する（ステップＳ２）。プロセッサ３２は、ブースト要求を受信していなければ（ステップＳ２：Ｎ）、通常制御を継続して実行する。プロセッサ３２は、ブースト要求を受信していれば（ステップＳ２：Ｙ）、第１条件又は第２条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0049】

第１条件は、自動二輪車１が停車状態であると判定されたとの条件を含む。例えば、プロセッサ３２は、車速が所定の第１車速閾値以下であると判定されたとの条件、及び、運転者の加速要求量が所定の第１加速要求閾値以下であると判定されたとの条件の少なくとも１つを満たしたときに、自動二輪車１が第1条件である停車状態であると判定する。具体的には、車速は、車速センサ２３で検出される走行速度である。加速要求量はアクセル開度センサ２２で検出されたアクセル開度であり、第１加速要求閾値は前述する第１開度閾値Ａ１である。

【0050】

第１車速閾値は、例えば、０ｋｍ／ｈ以上かつ１５ｋｍ／ｈ以下の値、好ましくは０ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ以下の値、更に好ましくは０ｋｍ／ｈ以上５ｋｍ／ｈ以下の値である。車速センサ２３の検出誤差などを考慮して、第１車速閾値は、０ｋｍ／ｈより大きい設定範囲の値であってもよい。

【0051】

本実施形態では、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１以下であると判定されたとの条件と、車速が第１車速閾値以下であると判定されたとの条件と、の少なくとも一方が成立するときに、自動二輪車１が停車状態であると判定される。第１条件は、車速が第１車速閾値以下であると判定されたとの条件のみでもよいし、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１以下であると判定されたとの条件のみでもよいし、その両方の条件が成立したとの条件であってもよい。第１条件は、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１以下であると判定されたとの条件に代えて又は加えて、内燃エンジンＥ又は電気モータＭの回転数が第１回転数閾値以下であると判定されたとの条件を含んでもよい。第１回転数閾値は、例えば、０ｒｐｍ以上１５００ｒｐｍ以下の値とし得る。

【0052】

第２条件は、自動二輪車１が所定の走行状態であると判定されたとの条件を含む。例えば、本実施形態では、運転者の加速要求量が所定の第２加速要求閾値より大きいと判定されたとの条件と、車速が所定の第２車速閾値より大きいと判定されたとの条件と、の少なくとも一方が成立するときに、自動二輪車１が前記所定の走行状態であると判定される。第２加速要求閾値は、第１加速要求閾値より大きい値に設定される値である。具体的には、加速要求量はアクセル開度センサ２２で検出されたアクセル開度であり、第２加速要求閾値は第２開度閾値Ａ２である。第２車速閾値は、第１車速閾値より大きい値に設定される値である。第２車速閾値は、例えば、５ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ以下の値であり、好ましくは２０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／以下の値であり、更に好ましくは、４０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ以下の値である。

【0053】

本実施形態では、アクセル開度が第２開度閾値Ａ２より大きいと判定されたとの条件と、車速が第２車速閾値より大きいと判定されたとの条件と、の両方が成立するときに、自動二輪車１が所定の走行状態であると判定される。

【0054】

なお、第２条件は、車速が第２車速閾値より大きいと判定されたとの条件のみでもよいし、アクセル開度が第２開度閾値Ａ２より大きいと判定されたとの条件のみでもよい。第２条件は、アクセル開度が第２開度閾値より大きいと判定されたとの条件に代えて又は加えて、内燃エンジンＥ又は電気モータＭの回転数が第２回転数閾値より大きいと判定されたとの条件を含んでもよい。第２回転数閾値は、第１回転数閾値より大きい値に設定される値である。第２回転数閾値は、例えば、２００ｒｐｍ以上５０００ｒｐｍ以下の値とし得る。なお、第２回転数閾値は、第１回転数閾値と同じでもよい。

【0055】

本実施形態では、車両が所定の走行状態であると判定することは、車両の発進加速が終了した状態であると判定することを含む。この場合、第２条件は、車両の発進加速が終了したと判定できる条件であればよく、上述した車速及びアクセル開度に関する条件以外の条件であってもよい。たとえば、発進加速が終了したであろう変速比（たとえば低減速比）に車両の変速機１４の変速比が達した状態、車両の加速度上昇が終了した状態、車両が発進開始してからの走行距離が所定値を超えた状態、車両の発進によるブースト状態が終了した状態などの少なくとも１つが、上述する所定の走行状態に含まれてもよい。たとえば、第１条件を満足して第１ブースト制御が実行されている状態であれば、第２条件を満たしていないとして、車速が第２車速閾値より大きくなっても、又は、アクセル開度が第２開度閾値より大きくなっても、第１ブースト制御を継続して実行する。これによって発進加速中にトルクが急増することを抑えることができる。

【0056】

第１条件及び第２条件の各々は、バッテリ１１の残量が所定値以上であるとの条件、バッテリ１１の温度が所定値未満であるとの条件、又は、電気モータＭの温度が所定値未満であるとの条件、の少なくとも１つを含んでもよい。第１条件及び第２条件の各々は、自動二輪車１が旋回走行中でないとの条件、又は、運転者がブレーキ操作していないとの条件を含んでもよい。

【0057】

第１条件及び第２条件のいずれも成立していない場合には（ステップＳ３：Ｎ）、プロセッサ３２は、通常制御を継続する（ステップＳ１）。ステップＳ３において、第１条件が成立している場合には（図７：時刻ｔ１）、プロセッサ３２は、ディスプレイ７がブースト待機表示を表示するようにディスプレイ７を制御する（ステップＳ４）。言い換えると、プロセッサ３２は、ブースト制御の開始準備ができていることを示す待機状態を報知する。ブースト待機表示は、例えば、ブースト表示Ｂの点滅である。このとき、プロセッサ３２は、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１以下であるので、未だ第１ブースト制御を開始しない。即ち、プロセッサ３２は、自動二輪車１が停車状態であるので、未だ第１ブースト制御を開始しない。自動二輪車１の停車中にブースト表示Ｂが点滅することで、運転者はブースト制御の開始前の待機中であることを知ることができる。

【0058】

プロセッサ３２は、ブースト待機表示が表示された状態において、自動二輪車１が発進したか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、プロセッサ３２は、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１より大きくなったことを検出すると、自動二輪車１が発進したと判定する（図７：時刻ｔ２）。プロセッサ３２は、車速が第１車速閾値より大きくなったことを検出すると、自動二輪車１が発進したと判定してもよい。上述するように、アクセル開度に関して、第１開度閾値Ａ１は、第２開度閾値Ａ２よりも小さい。また、車速に関して、第１車速閾値は、第２車速閾値よりも小さい。プロセッサ３２は、アクセル開度が第１開度閾値より大きくなったことを検出することに代えて又は加えて、内燃エンジンＥ又は電気モータＭの回転数が第１回転数閾値より大きくなったことを検出すると、自動二輪車１が発進したと判定してもよい。

【0059】

自動二輪車１が発進していないと判定された場合には（ステップＳ５：Ｎ）、ステップＳ４に戻る。自動二輪車１が発進したと判定された場合には（ステップＳ５：Ｙ）、プロセッサ３２は、ブースト制御が実行中であることを報知するために、ディスプレイ７がブースト実行表示を表示するようにディスプレイ７を制御し（ステップＳ６）、第１ブースト制御を実行する（ステップＳ７）。ブースト実行表示は、例えば、ブースト表示Ｂの点灯である。自動二輪車１が発進したと判定されることは、第１ブースト制御の開始トリガーである。例えば、アクセル開度が第１開度閾値Ａ１を超えたこと、車速が第１車速閾値を超えたこと、又は、エンジンＥの回転数が第１回転数閾値を超えたこと、の少なくとも１つを検出することが、第１ブースト制御の開始トリガーである。第１ブースト制御は、図５の第１ブーストトルクＢＴ１を目標トルクとする制御である。第１ブースト制御では、アクセル開度が増えるにつれて第１追加トルクΔＴ１が増えるため、滑らかな運転フィーリングで良好な加速を得ることができる。言い換えると、アクセル開度が低い発進初期段階では、目標トルクの急増を防ぐことができ、発進時のショックを緩和することができる。

【0060】

プロセッサ３２は、ブースト終了条件が成立した否かを判定する（ステップＳ８）。プロセッサ３２は、ブースト終了条件が成立したと判定すると（図７：時刻ｔ３）、ブースト制御の終了を報知するために、ディスプレイ７がブースト実行表示を消すようにディスプレイ７を制御し（ステップＳ１２）、第１ブースト制御を終了して通常制御に戻る（ステップＳ１）。ブースト実行表示を消すことは、例えば、ブースト表示Ｂを消灯状態にすることである。

【0061】

ブースト終了条件は、ブーストスイッチ２１がＯＦＦ位置になったことが検出されたとの第１終了条件を含み得る。即ち、ブーストスイッチ２１がＯＮ位置である間は第１ブースト制御が継続し、ブーストスイッチ２１がＯＦＦ位置に戻ると第１ブースト制御が終了して通常制御に戻る。第１終了条件は、ブーストスイッチ２１の操作のほかにブレーキの操作、変速機１４の操作、又は、クラッチ１９の操作の少なくとも１つを含んでもよい。このように、運転者の操作によって加速状態を終了することを示す操作を検出することがブースト終了条件に含まれてもよい。

【0062】

ブースト終了条件は、アクセル開度が所定の終了閾値以下になったことが検出されたとの第２終了条件を含み得る。終了閾値は、例えば、０％以上３０％以下の値、好ましくは０％以上２０％以下の値、更に好ましくは０％以上１０％以下の値である。即ち、運転者が右グリップ６ａを減速側に操作すると、第１ブースト制御が終了して通常制御に戻る。

【0063】

ブースト終了条件は、第１ブースト制御の継続時間の増加とともに増加するカウントパラメータが所定の制限値に達したことが検出されたとの第３終了条件を含み得る。カウントパラメータは、例えば、第１ブースト制御の継続時間自体としてもよい。カウントパラメータは、電気モータＭ又はバッテリ１１の温度としてもよい。また、カウントパラメータは、ブースト制御中に供給する電流の時間累積値である電流量としてもよい。このように第３終了条件が設定されることで、電気モータ及びバッテリ１１の損傷を防いだうえでブースト加速を行うことができる。プロセッサ３２は、第１～第３終了条件のいずれか１つが成立すると、ブースト終了条件が成立したと判定する。

【0064】

ステップＳ３において、第２条件が成立している場合には（図８：時刻ｔ４）、ブースト制御の実行中を報知するために、ディスプレイ７がブースト実行表示を表示するようにディスプレイ７を制御し（ステップＳ９）、第２ブースト制御を実行する（ステップＳ１０）。ブースト実行表示は、例えば、ブースト表示Ｂの点灯である。第２ブースト制御は、図５の第２ブーストトルクＢＴ２を目標トルクとする制御である。第２ブースト制御は、自動二輪車１の走行中に開始され、第１ブースト制御に比べて初期の追加トルクΔＴ２が大きくなるため、運転者の加速要求を良好に満たすことができる。

【0065】

プロセッサ３２は、ブースト終了条件が成立した否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１のブースト終了条件は、ステップＳ８のブースト終了条件と同じである。プロセッサ３２は、ブースト終了条件が成立したと判定すると（図８：時刻ｔ５）、ブースト制御の終了を報知するために、ディスプレイ７がブースト実行表示を消すようにディスプレイ７を制御し（ステップＳ１２）、第２ブースト制御を終了して通常制御に戻る（ステップＳ１）。ブースト実行表示を消すことは、例えば、ブースト表示Ｂを消灯状態にすることである。

【0066】

以上に説明した構成によれば、ブースト要求が発生したときの状況に応じてブーストトルクＢＴ１，ＢＴ２を変えることができる。よって、状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。このような構成は、ブーストによる加速度変化が大きい軽量の鞍乗型車両に好適に用いられる。

【0067】

図９は、図５の各制御マップの第１変形例を説明するグラフである。図９に示すように、通常トルクＮＴの変化率αｎ、第１ブーストトルクＢＴ１の変化率α１、及び、第２ブーストトルクＢＴ２の変化率α２の少なくとも１つは、アクセル開度の変化に伴って変化してもよい。例えば、通常トルクＮＴ、第１ブーストトルクＢＴ１及び第２ブーストトルクＢＴ２は、アクセル開度の増加に伴って曲線的に増加してもよい。図９では、通常トルクＮＴ、第１ブーストトルクＢＴ１及び第２ブーストトルクＢＴ２の各々は、上方に凸な曲線状であるが、下方に凸な曲線状であってもよい。通常トルクＮＴ、第１ブーストトルクＢＴ１及び第２ブーストトルクＢＴ２の全てが曲線状である必要はなく、それらの少なくとも１つが曲線状であってもよい。また、通常制御マップは１つに限られず複数あってもよい。例えば、第１走行モードの通常トルクＮＴ１と、第１走行モードよりも目標トルクが高い第２走行モードの通常トルクＮＴ２とがあってもよい。

【0068】

図１０は、図５の各制御マップの第２変形例を説明するグラフである。図１０に示すように、通常トルクＮＴ及び第１ブーストトルクＢＴ１は、アクセル開度の増加に対する目標トルクの変化率αｎ，α１（傾き）が変化してもよい。例えば、アクセル開度が第１領域にあるときは、アクセル開度が第１領域よりも大きい第２領域にあるときよりも、アクセル開度の増加に対する目標トルクの変化率が大きくなっている。第２追加トルクΔＴ２は、一定でなくてもよく、アクセル開度の変化に応じて変化してもよい。例えば、第２追加トルクΔＴ２は、アクセル開度の増加に伴って小さくなってもよい（ΔＴ２ａ＞ΔＴ２ｂ）。逆に、第２追加トルクΔＴ２は、アクセル開度の増加に伴って大きくなってもよい。なお、第２ブーストトルクＢＴ２も、アクセル開度の増加に対する目標トルクの変化率α２（傾き）が変化してもよい。

【0069】

図１１は、図５の各制御マップの第３変形例を説明するグラフである。図１１に示すように、アクセル開度が開度閾値Ａ１を超えて自動二輪車１が発進したと判定された時点における第１追加トルクΔＴ１の初期値ΔＴ１ａはゼロよりも大きい値でもよい。即ち、自動二輪車１が発進したと判定されると、第１ブーストトルクＢＴ１は、滑らかに増加するのではなくステップ状に増加してもよい。また、アクセル開度が０％から１００％までの範囲の一部領域では、アクセル開度の単位増加あたりの第１ブーストトルクＢＴ１の増加量が、アクセル開度の単位増加あたりの第２ブーストトルクＢＴ２の増加量よりも大きくなくてもよい。具体的には、アクセル開度が所定値以上の範囲、例えば、アクセル開度が１００％に近い領域等では、において第１ブーストトルクＢＴ１は第２ブーストトルクＢＴ２と同じになってもよい。また、アクセル開度の増加時における第１ブーストトルクＢＴ１の変化率α１は滑らかに変化してもよい。

【0070】

なお、本開示の技術は、前述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ブースト要求は、ブーストスイッチ２１によらずに車両制御装置１２のプログラムによって発生してもよい。ブーストスイッチ２１は、押ボタンスイッチに限られず、運転者がブースト指令を入力できるものであればよい。例えば、運転者の足によるペダル操作がブースト指令の入力であってもよい。また、ブーストスイッチ２１の代わりに、ブースト要求を入力可能な音声入力装置が設けられてもよい。

【0071】

第１ブースト規則及び第２ブースト規則は、通常制御マップを補正する規則であってもよい。例えば、第１ブースト規則は、アクセル開度と第１追加トルクΔＴ１との間の対応関係を定義した第１追加マップでもよい。即ち、第１ブースト制御では、通常制御マップから得られる通常トルクＮＴに第１追加マップから得られる第１追加トルクΔＴ１を加算したものが目標トルクとされてもよい。同様に、第２ブースト規則は、アクセル開度と第２追加トルクΔＴ２との間の対応関係を定義した第２追加マップでもよい。即ち、第２ブースト制御では、通常制御マップから得られる通常トルクＮＴに第２追加マップから得られる第２追加トルクΔＴ２を加算したものが目標トルクとされてもよい。また、第１ブースト規則及び第２ブースト規則は、通常制御マップから得られる値の補正を定義した数式、又は、通常制御マップから得られる値に乗じる補正係数を定義した補正係数マップであってもよい。通常規則、第１ブースト規則及び第２ブースト規則は、すべて数式であってもよい。

【0072】

第１条件は、自動二輪車１がコーナリング中であると判定されたとの条件、自動二輪車１が所定のスリップしやすい路面にいると判定されたとの条件、及び、自動二輪車１が交差点にいると判定されたとの条件の少なくとも１つを含んでもよい。第２条件は、変速機１４が変速中であると判定されたとの条件、自動二輪車１が上り坂を走行中であると判定されたとの条件、及び、自動二輪車１が高速道路を走行中であると判定されたとの条件の少なくとも１つを含んでもよい。

【0073】

第１加速要求閾値と第２加速要求閾値とは互いに同じであってもよい。即ち、第１開度閾値Ａ１と第２開度閾値Ａ２とは互いに同じであってもよい。第１車速閾値と第２車速閾値とは互いに同じであってもよい。第２条件は、第１条件を満足しないとの条件のみを有する条件であってもよい。

【0074】

前記した構成はハイブリッド車両に適用することを例示したが、それに限られず、電動車両（ＢＥＶ）に適用されてもよいし、エンジン車両に適用されてもよい。駆動輪を駆動するための駆動源のレイアウトは、他の態様でもよい。例えば、駆動源は、インホイールモータでもよい。スイングアームに駆動源としての電気モータが設けられてもよい。例えば、変速機及びクラッチが設けられなくてもよい。

【0075】

ディスプレイ７においてブースト表示Ｂを消灯、点灯又は点滅に切り替えることで、ブースト制御の状態を報知したが、これに限らず、ブースト制御の状態に応じて表示態様が変わる構成であればよい。例えば、ブースト制御の状態に応じてブースト表示Ｂの表示色を変化させてもよい。ブースト制御の状態に応じて画面に表示する領域を異ならせてもよい。表示のほか、音声又は振動でブースト制御の状態を運転者に報知してもよい。第１ブースト状態と第２ブースト状態とで表示態様を異ならせてもよい。これによって、運転者は、第１ブースト制御が実行されているか第２ブースト制御が実行されるかを把握することができる。

【0076】

第１条件の前記した内容は一例であって、停車判定できる条件であればよく、車速および加速要求量以外のもので第１条件の成立を判断してもよい。例えば、ブレーキ操作、クラッチ操作、又は、変速機操作又はサイドスタンドの状態の少なくとも１つに基づいて、停車判定されてもよい。また、衛星測位センサ又はジャイロセンサに基づいて、停車判定されてもよい。すなわち、車体姿勢、車両姿勢の時間変化、車両加速度、車両加速度の時間変化率に基づいて、停車判定されてもよい。第１条件は、下り坂又は運転者の踏み出しなどに起因する微速走行の開始を検出することを含んでもよい。

【0077】

また本実施形態では、第２条件は、車両の発進加速が終了した状態と判定されたとの条件に限らない。第２条件は、発進加速と異なる加速が要求されているとの条件に設定されてもよい。たとえば車線変更時の追い越し加速が要求されていると推定されたとの条件であってもよいし、コーナリング脱出時の加速が要求されていると推定されたとの条件であってもよいし、坂道走行時の加速が要求されていると推定されたとの条件であってもよい。第２条件は、発進加速とは状況が異なる状況での変速操作による加速が要求されていると推定されたとの条件であってもよい。このようにして第２条件が設定されることで、状況に応じた加速を実現することができる。

【0078】

また上述した第２加速要求閾値及び第２車速閾値についても、状況に応じた加速を実現するために、変速比、自動二輪車１の加速度、加速要求値の時間変化率、自動二輪車１の現在位置、走行路面推定、運転者の好みに応じた補正、電気モータＭ又はバッテリ１１の温度、バッテリ１１の残量、内燃エンジンＥの吸気圧などによって補正されてもよい。

【0079】

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。例えば、１つの実施形態中又は１つの変形例中の一部の構成又は方法を他の実施形態又は変形例に適用してもよく、実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれる。

【0080】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、FPGA（Field Programmable Gate Array）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット若しくは手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、又は、列挙された機能を実行するようにプログラム若しくは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段若しくはユニットは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。

【0081】

以下の項目のそれぞれは、好ましい実施形態の開示である。

【0082】

［項目１］
駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する装置であって、
前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクに第１追加トルクを加えてなる第１ブーストトルクを前記原動機の目標トルクとして決定することと、
前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクに第２追加トルクを加えてなる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、
を行うように構成されている、車両制御装置。

【0083】

この構成によれば、ブースト要求が発生したときの状況に応じてブーストトルクを変えることができる。よって、状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。

【0084】

［項目２］
前記第１条件は、前記車両が停車状態であると判定されたとの条件を含み、
前記第２条件は、前記車両が走行状態であると判定されたとの条件を含む、項目１に記載の車両制御装置。

【0085】

この構成によれば、シチュエーションが異なる２つの状況で、ブースト規則を異ならせることで、適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。

【0086】

［項目３］
前記第１条件は、前記加速要求量が第１加速要求閾値以下であると判定されたとの条件、又は、車速が第１車速閾値以下であると判定されたとの条件、の少なくとも１つを含み、
前記第２条件は、前記第１加速要求閾値以上に設定される第２加速要求閾値よりも前記加速要求量が大きいとの条件、又は、前記第１車速閾値以上に設定される第２車速閾値よりも車速が大きいとの条件、の少なくとも１つを含む、項目１又は２に記載の車両制御装置。

【0087】

この構成によれば、加速要求量及び／又は車速が小さい第１条件下でブーストトルクを決定する規則と、加速要求量及び／又は車速が大きい第２条件下でブーストトルクを決定する規則と、が異なるため、ブースト制御開始時の運転フィーリングに影響を与える要因に応じて適切にトルクをブーストできる。

【0088】

［項目４］
前記第１追加トルクは、前記加速要求量の増加に伴って増加するように設定されている、項目１乃至３のいずれかに記載の車両制御装置。

【0089】

この構成によれば、第１条件下でブースト要求が発生した場合には、運転者の加速要求量が増えるにつれて追加トルクが増えるため、第１条件下での滑らかな運転フィーリングで良好な加速を得ることができる。

【0090】

［項目５］
前記第１ブースト規則及び前記第２ブースト規則は、前記加速要求量の単位増加あたりの前記第１ブーストトルクの増加量が、前記加速要求量の単位増加あたりの前記第２ブーストトルクの増加量よりも大きくなるように設定されている、項目４に記載の車両制御装置。

【0091】

この構成によれば、加速要求量の増加に伴うトルク増加を状況に応じて変えることで、適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。

【0092】

［項目６］
前記第１ブースト規則及び前記第２ブースト規則は、前記第２条件下での前記ブースト要求の発生時点における前記第２追加トルクが、前記第１条件下での前記ブースト要求の発生時点における前記第１追加トルクよりも大きくなるように設定されている、項目１乃至５のいずれかに記載の車両制御装置。

【0093】

この構成によれば、第２条件下でブースト要求が発生した場合には、初期の追加トルクが比較的大きくなるため、運転者の加速要求を良好に満たすことができる。

【0094】

［項目７］
前記第１条件は、前記車両が停車状態であると判定されたとの条件を含み、
前記処理回路は、前記第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、報知器にブースト制御待機中を示す報知を出力させるように構成されている、項目１乃至６のいずれかに記載の車両制御装置。

【0095】

この構成によれば、車両停車中にブースト制御が待機状態にあることを運転者に知らせることができ、運転者の認識を高めることができる。

【0096】

［項目８］
駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、ディスプレイと、を備えた車両を制御する装置であって、
前記原動機を制御する処理回路を備え、前記処理回路は、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
前記車両が停止状態であると判定されたとの条件下で前記ブースト要求が発生すると、報知器にブースト制御待機中を示す報知を出力させることと、
前記報知器が前記報知を出力する状態で前記車両が走行開始したと判定されると、ブースト規則に従って前記通常トルクに追加トルクを加えてなるブーストトルクを目標トルクとして決定させることと、
を行うように構成されている、車両制御装置。

【0097】

この構成によれば、車両停車中にブースト制御が待機状態にあることを運転者に知らせることができ、運転者の認識を高めることができる。

【0098】

［項目９］
駆動輪と、運転者の加速要求量を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサが検出する前記加速要求量に応じて前記駆動輪に伝達するためのトルクを発生する原動機と、を備えた車両を制御する方法であって、
ブースト要求が発生していないときに、通常規則に従って、前記加速要求量に応じた前記原動機の目標トルクを通常トルクとして決定することと、
第１条件下で前記ブースト要求が発生すると、第１ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きい第１ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、
前記第１条件とは異なる第２条件下で前記ブースト要求が発生すると、前記第１ブースト規則とは異なる第２ブースト規則に従って、前記通常トルクよりも大きく、第１ブーストトルクとは異なる第２ブーストトルクを目標トルクとして決定することと、を含む、車両制御方法。

【0099】

この方法によれば、ブースト要求が発生したときの状況に応じてブーストトルクを変えることができる。よって、状況に応じて適切な運転フィーリングを実現しながらブースト要求を満たすことができる。

【0100】

［項目１０］
項目９に記載の前記車両制御方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、車両制御プログラム。

【符号の説明】

【0101】

１ 自動二輪車（車両）
３ 後輪（駆動輪）
７ ディスプレイ（報知器）
１０ 原動機アッセンブリ
１２ 車両制御装置
２２ アクセル開度センサ
３１ 処理回路
３２ プロセッサ
３５ プログラム
Ｂ ブースト表示
Ｅ 内燃エンジン（原動機）
Ｍ 電気モータ（原動機）
ＮＴ 通常トルク
ＢＴ１ 第１ブーストトルク
ＢＴ２ 第２ブーストトルク
ΔＴ１ 第１追加トルク
ΔＴ２ 第２追加トルク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】