ホーム > 特許ランキング > 日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024008515
(43)【公開日】2024-01-19
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
G06F 11/36 20060101AFI20240112BHJP
【ＦＩ】
G06F11/36 184
G06F11/36 164
G06F11/36 188
G06F11/36 192
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022110452
(22)【出願日】2022-07-08
(71)【出願人】
【識別番号】509186579
【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】尾松 宏樹
(72)【発明者】
【氏名】福田 毅
(72)【発明者】
【氏名】前田 功治
(72)【発明者】
【氏名】蛯名 朋仁
(72)【発明者】
【氏名】村上 隆
【テーマコード（参考）】
5B042
【Ｆターム（参考）】
5B042GB08
5B042HH11
5B042HH17
5B042HH20
5B042HH49
5B042MC22
5B042MC29
(57)【要約】
【課題】実行空き継続時間内で実行完了可能な検証シナリオを動的に選択し、自動運転制御ソフトウェアプログラムの検証効率を向上できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、車両の外部環境情報に基づいて、現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの実行空き継続時間を予測する実行空き継続時間予測部１３と、新自動運転制御ソフトウェアプログラムの性能を検証するための検証シナリオから、実行空き継続時間以内で実行完了可能な検証シナリオを検証対象として選定する検証対象選定部１５と備える。
【選択図】 図２
【解決手段】車両制御装置１は、車両の外部環境情報に基づいて、現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの実行空き継続時間を予測する実行空き継続時間予測部１３と、新自動運転制御ソフトウェアプログラムの性能を検証するための検証シナリオから、実行空き継続時間以内で実行完了可能な検証シナリオを検証対象として選定する検証対象選定部１５と備える。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の外部環境情報に基づいて、現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの実行空き継続時間を予測する実行空き継続時間予測部と、
新自動運転制御ソフトウェアプログラムの性能を検証するための検証シナリオから、前記実行空き継続時間内で実行完了可能な前記検証シナリオを検証対象として選定する検証対象選定部と、
前記実行空き継続時間において、前記検証対象を新自動運転制御ソフトウェアプログラムで実行する演算部と、を備える
車両制御装置。
新自動運転制御ソフトウェアプログラムの性能を検証するための検証シナリオから、前記実行空き継続時間内で実行完了可能な前記検証シナリオを検証対象として選定する検証対象選定部と、
前記実行空き継続時間において、前記検証対象を新自動運転制御ソフトウェアプログラムで実行する演算部と、を備える
車両制御装置。
【請求項2】
前記実行空き継続時間以外の時間で前記演算部により演算が実行された前記現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの演算結果と、前記実行空き継続時間内で前記演算部により演算が実行された新自動運転制御ソフトウェアプログラムの演算結果とに基づいて、新自動運転制御ソフトウェアプログラムを検証する検証部を備える
請求項１に記載の車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記外部環境情報は、車両の外部環境を検知するセンサから取得されるセンサ情報を含む
請求項２に記載の車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記センサ情報は、車両前方の交差点の映像、車両前方の信号機の映像を含む
請求項３に記載の車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記外部環境情報は、クラウド通信により取得されるクラウド情報を含む
請求項３に記載の車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記クラウド情報は、前方信号機の赤色継続時間、渋滞発生情報、信号機切り替えタイミングを含む
請求項５に記載の車両制御装置。
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記外部環境情報は、自動運転が終了することを示すオブジェクトの画像情報を含む
請求項３に記載の車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記オブジェクトの画像情報は、黄色表示の信号機の画像情報、踏切の画像情報、一時停止線の画像情報、一時停止標識の画像情報、バス停で停車中のバスの画像情報を含む
請求項７に記載の車両制御装置。
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記実行空き継続時間予測部は、前記車両の車内ユーザインターフェースから取得される自動運転が終了することを示す情報に基づいて、前記実行空き継続時間を予測する
請求項２に記載の車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記車両の車内ユーザインターフェースから取得される自動運転が終了することを示す情報は、前記車両が自動運転モードから自動駐車モードに切り替える情報を含む
請求項９に記載の車両制御装置。
請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項11】
前記実行空き継続時間内で実行完了可能な前記検証シナリオが存在しない場合、
前記検証対象選定部は、前記検証シナリオを前記実行空き継続時間内で実行完了可能なサイズに分割して前記検証対象を選定する
請求項２に記載の車両制御装置。
前記検証対象選定部は、前記検証シナリオを前記実行空き継続時間内で実行完了可能なサイズに分割して前記検証対象を選定する
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項12】
前記実行空き継続時間内で実行完了可能な前記検証シナリオが複数存在する場合、
前記検証対象選定部は、予め設定された前記検証シナリオの優先度に基づいて前記検証対象を選定する
請求項２に記載の車両制御装置。
前記検証対象選定部は、予め設定された前記検証シナリオの優先度に基づいて前記検証対象を選定する
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項13】
前記実行空き継続時間予測部は、前記車両の他の制御装置の内部状態の情報に基づいて、前記実行空き継続時間を予測する
請求項２に記載の車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項14】
前記他の制御装置の内部状態の情報は、前記車両が自動運転モードから自動駐車モードに切り替えた状態を示す情報を含む
請求項１３に記載の車両制御装置。
請求項１３に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の自動運転制御ソフトウェアプログラム（以下、「自動運転制御ソフト」と略記する）の安全性評価手法として、実車両で外部環境情報を用いて自動運転制御ソフトをバックグラウンドで実行して評価するＳｈａｄｏｗ Ｍｏｄｅという評価手法がある。しかしながら、Ｓｈａｄｏｗ ｍｏｄｅを実現するには高性能なハードウェアを車両に搭載する必要があり、車両製造コストが増える問題がある。そこで、高性能なハードウェアを車両に追加せずに自動運転制御ソフトの検証を行うことが出来る技術（特許文献１を参照）が提案されている。
【0003】
特許文献１には、車両制御装置は、「旧バージョンの制御ソフトウェアを示す旧制御ソフト部と、新バージョンの制御ソフトウェアを示す新制御ソフト部を並行または並列に実行する」、「旧制御ソフトを実行していない空きリソース（時間、ＣＰＵ）を用いて検証する」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０１３１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、従来、旧自動運転制御ソフトの実行空き時間に新自動運転制御ソフトを実行して、新自動運転制御ソフトの安全性を検証する技術が提案されている。しかしながら、運転シナリオのサイズによって、旧自動運転制御ソフトの実行空き時間に新自動運転制御ソフトの検証が完了できない場合がある。すなわち、従来の技術では、旧自動運転制御ソフトの実行空き時間に応じて最適なサイズの運転シナリオを検証対象として選択することができない問題が発生する。このような問題が発生する場合、検証のやり直しが発生して検証効率が低下する。
【0006】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、実行空き継続時間内で実行完了可能な検証シナリオを動的に選択し、自動運転制御ソフトウェアプログラムの検証効率を向上できる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の車両制御装置は、車両の外部環境情報に基づいて、現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの実行空き継続時間を予測する実行空き継続時間予測部と、新自動運転制御ソフトウェアプログラムの性能を検証するための検証シナリオから、実行空き継続時間以内で実行完了可能な検証シナリオを検証対象として選定する検証対象選定部と備える。
【発明の効果】
【0008】
上記構成の本発明によれば、実行空き継続時間内で実行完了可能な検証シナリオを動的に選択し、自動運転制御ソフトウェアプログラムの検証効率を向上できる車両制御装置を提供することができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の各実施の形態の説明により明らかにされる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の各実施の形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の車内における各種装置との接続関係を説明するための図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の情報取得部における外部環境情報の取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図4】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置において取得される外部環境情報のデータ例を示す図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置における新ＳＷ情報の一例を示す図である。
【図6】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の検証シナリオ保存部における検証シナリオの保存処理の手順を示すフローチャートである。
【図7】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置において保存される検証シナリオのデータ例を示す図である。
【図8】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の実行空き継続時間予測部における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。
【図9】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置における実行空き継続時間のデータ例を示す図である。
【図10】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の演算部における処理の手順を示すフローチャートである。
【図11】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の検証対象選定部における検証シナリオの選択処理の手順を示すフローチャートである。
【図12】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置における自動運転終了情報のデータ例を示す図である。
【図13】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置において選定される検証シナリオのデータ例を示す図である。
【図14】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の演算部の実行結果のデータ例を示す図である。
【図15】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の検証部における新自動運転制御ソフトの検証処理の手順を示すフローチャートである。
【図16】本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図17】本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の実行空き継続時間予測部における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。
【図18】本発明の第２実施形態に係る車両制御装置におけるオブジェクト情報のデータ例を示す図である。
【図19】本発明の第３実施形態に係る車両制御装置が車内における接続関係を説明するための図である。
【図20】本発明の第３実施形態に係る車両制御装置における車内ユーザインターフェースから取得される情報の一例を示す図である。
【図21】本発明の第３実施形態に係る車両制御装置の実行空き継続時間予測部における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。
【図22】本発明の第４実施形態に係る車両制御装置の検証対象選定部における検証対象シナリオの分割処理の手順を示すフローチャートである。
【図23】本発明の第５実施形態に係る車両制御装置において優先度が付与された検証シナリオのデータ例を示す図である。
【図24】本発明の第５実施形態に係る車両制御装置の検証対象選定部における検証シナリオの選択処理の手順を示すフローチャートである。
【図25】本発明の第６実施形態に係る車両制御装置において取得される外界情報の一例を示す図である。
【図26】本発明の第７実施形態に係る車両制御装置において取得されるコントローラユニットの内部状態の情報一例を示す図である。
【図27】本発明の各実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【0011】
＜第１実施形態＞
本実施形態に係る車両制御装置の構成を説明する前、まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両における各種装置と車両制御装置との接続関係について説明する。図１は、本実施形態に係る車両制御装置１の車内における各種装置との接続関係を説明するための図である。
本実施形態に係る車両制御装置の構成を説明する前、まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両における各種装置と車両制御装置との接続関係について説明する。図１は、本実施形態に係る車両制御装置１の車内における各種装置との接続関係を説明するための図である。
【0012】
車両制御装置１は、図１に示すように、ゲートウェイ２に接続され、ゲートウェイ２から車速等の車両データや、新自動運転制御ソフトの情報（以下では、新ＳＷ情報と称する）等を取得する。また、車両制御装置１は、車内ネットワークを介して、カメラ制御装置３、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）制御装置４、及び、ソナー制御装置５等の各種のセンサ制御装置から、各種のセンサ情報を取得する。また、車両制御装置１は、クラウド通信を介して、サーバ６から車両前方の交差点内の信号機の赤色継続時間情報や地図データなどのクラウド情報を取得する。
【0013】
［車両制御装置の構成例］
次に、本実施形態に係る車両制御装置１の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御装置１の構成例を示すブロック図である。車両制御装置１は、図２に示すように、情報取得部１１と、検証シナリオ保存部１２と、実行空き継続時間予測部１３と、演算部１４と、検証対象選定部１５と、検証部１６とを備える。情報取得部１１は、検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４のそれぞれに接続される。検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４のそれぞれは、検証対象選定部１５にも接続される。また、演算部１４は検証部１６にも接続される。
次に、本実施形態に係る車両制御装置１の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御装置１の構成例を示すブロック図である。車両制御装置１は、図２に示すように、情報取得部１１と、検証シナリオ保存部１２と、実行空き継続時間予測部１３と、演算部１４と、検証対象選定部１５と、検証部１６とを備える。情報取得部１１は、検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４のそれぞれに接続される。検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４のそれぞれは、検証対象選定部１５にも接続される。また、演算部１４は検証部１６にも接続される。
【0014】
情報取得部１１は、車内ネットワークを介して、各種のセンサ制御装置から各種のセンサ情報を外部環境情報Ｍ１として取得し、外部環境情報Ｍ１を検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４に出力する。また、情報取得部１１は、クラウド通信を介して、サーバ６からクラウド情報を外部環境情報Ｍ１として取得する。なお、情報取得部１１における外部環境情報の取得処理について、後述の図３で詳述する。
【0015】
検証シナリオ保存部１２は、ゲートウェイ２から入力される新ＳＷ情報Ｍ２、及び、情報取得部１１から入力される外部環境情報Ｍ１を基に、検証シナリオの保存処理を行う。また、検証シナリオ保存部１２は、保存した検証シナリオＭ３を検証対象選定部１５に出力する。なお、検証シナリオ保存部１２における検証シナリオの保存処理について、後述の図６で詳述する。
【0016】
実行空き継続時間予測部（実行空き継続時間予測部１３）は、車両の外部環境情報に基づいて、現行の自動運転制御ソフトの実行空き継続時間Ｍ４を予測する。例えば、実行空き継続時間予測部１３は、情報取得部１１から入力される外部環境情報Ｍ１に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。実行空き継続時間Ｍ４は、例えば、車両のドライバが運転しており、自動運転が行われない時間、又は自動運転モードから自動駐車モードに移行し、車両制御装置１が自動運転処理を行っていない時間であり、演算部１４が現行ＳＷを実行していない時間が想定される。なお、演算部１４の実行割合（演算部１４の全演算量に対する使用演算量）が所定値（例えば、３０％）未満で継続する時間を実行空き継続時間Ｍ４としてもよい。
【0017】
実行空き継続時間予測部１３は、車両が自動運転中に前方の信号機が黄色点灯から赤色点灯に変わった場合に、数秒後に車両が信号機の手前で停止することが予測できるので、信号機が青色に点灯するまでの期間を実行空き計測時間Ｍ４として予測できる。他にも、実行空き継続時間予測部１３は、車両が駐車場に入って減速開始した時に、数秒後に車両が自動駐車するため、自動運転が停止するので、自動運転が停止する期間を実行空き計測時間Ｍ４として予測することもできる。
【0018】
なお、車両の外部環境情報は、例えば、車両の外部環境を検知するセンサから取得される外部環境情報Ｍ１、後述の自動運転が終了することを示す任意のオブジェクトの画像情報等を含む。情報取得部１１は様々な手段で車両の外部環境情報を取得できるので、実行空き継続時間予測部１３は、精度よく実行空き計測時間Ｍ４を予測できる。また、実行空き継続時間予測部１３は、予測した実行空き継続時間Ｍ４を検証対象選定部１５に出力する。なお、実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間Ｍ４の予測処理について、後述の図８で詳述する。
【0019】
演算部１４は、情報取得部１１から入力される外部環境情報Ｍ１に基づいて、自動運転が終了するか否かを判定する。演算部１４は、自動運転が継続すると判定した場合、現行の自動運転制御ソフト（現行ＳＷ）を継続して実行し、自動運転の実行結果Ｍ７を検証部１６に出力する。また、演算部１４は、自動運転が終了すると判定した場合、自動運転が終了することを示す自動運転終了情報Ｍ５を検証対象選定部１５に出力する。また、演算部（演算部１４）は、実行空き継続時間Ｍ４において、選択シナリオＭ６（検証対象）を新自動運転制御ソフトウェアプログラムで実行し、新ＳＷの実行結果Ｍ７を検証部１６に出力する。なお、演算部１４における上述の処理について、後述の図１０で詳述する。
【0020】
検証対象選定部（検証対象選定部１５）は、検証シナリオ保存部１２により保存された新自動運転制御ソフトの性能を検証するための検証シナリオＭ３から、実行空き継続時間Ｍ４以内で実行完了可能な検証シナリオを検証対象として選定する。また、検証対象選定部１５は、選択された検証シナリオ（以下では、選択シナリオＭ６と称する）を演算部１４に出力する。なお、検証対象選定部１５における検証シナリオの選択処理について、後述の図１１で詳述する。
【0021】
検証部（検証部１６）は、実行空き継続時間Ｍ４以外の時間で演算部（演算部１４）により演算が実行された現行の自動運転制御ソフトウェアプログラムの演算結果と、実行空き継続時間Ｍ４内で演算部（演算部１４）により演算が実行された新自動運転制御ソフトウェアプログラムの演算結果とに基づいて、新自動運転制御ソフトウェアプログラムを検証する。検証部１６による新ＳＷの検証結果は、インターネットを通じて新ＳＷの開発会社に送信され、新ＳＷの開発者が新ＳＷの検証結果を確認可能である。なお、検証部１６における上述の処理について、後述の図１５で詳述する。
【0022】
なお、上述した新ＳＷ情報Ｍ２及び検証シナリオＭ３は、不揮発性ストレージデバイスに構成される、不図示のデータベース（ＤＢ：Data Base）に保存される。外部環境情報Ｍ１、実行空き継続時間Ｍ４、自動運転終了情報Ｍ５、選択シナリオＭ６及び実行結果Ｍ７は、不図示のデータベース（ＤＢ）に保存されてもよいし、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read only memory）などの不図示の記憶装置に一時的に保存されてもよい。
【0023】
［情報取得部における外部環境情報の取得処理］
図３は、本実施形態に係る車両制御装置１の情報取得部１１における外部環境情報Ｍ１の取得処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、新ＳＷの検証に関する各種処理が行われる前に外部環境情報Ｍ１を用意するため、所定の周期で実行される。
図３は、本実施形態に係る車両制御装置１の情報取得部１１における外部環境情報Ｍ１の取得処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、新ＳＷの検証に関する各種処理が行われる前に外部環境情報Ｍ１を用意するため、所定の周期で実行される。
【0024】
まず、情報取得部１１は、車両制御装置１に接続される各種センサの制御装置、例えば、図１に示す、カメラ制御装置３、ＬｉＤＡＲ制御装置４及びソナー制御装置５から各種の外部環境情報Ｍ１（図４参照）を取得する（ステップＳ１０１）。また、この処理では、情報取得部１１は、クラウド通信を介して、サーバ６からクラウド情報を外部環境情報Ｍ１（図４参照）として取得する。
【0025】
次いで、情報取得部１１は、取得した外部環境情報Ｍ１を検証シナリオ保存部１２、実行空き継続時間予測部１３及び演算部１４に出力する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理後、センサ情報の取得処理は終了する。
【0026】
図４は、情報取得部１１により取得される外部環境情報Ｍ１のデータ例を示す図である。外部環境情報Ｍ１は、図４に示すように、「種類」の情報データと「内容」の情報データとを含む。「Ｎｏ.」は、外部環境情報Ｍ１の並び順を示す番号、例えば、「１」～「８」の数字番号である。なお、外部環境情報Ｍ１の並び順は、任意である。
【0027】
「種類」の情報データは、外部環境情報Ｍ１の取得元であるセンサの種類に対応する情報データである。例えば、カメラセンサからの外部環境情報Ｍ１の「種類」を「カメラ映像」とし、クラウドからの外部環境情報Ｍ１の「種類」を「クラウド情報」とする。
【0028】
「内容」の情報データは、外部環境情報Ｍ１の内容を表す情報データである。例えば、交差点の状況が撮像された映像を表す「歩行者有交差点走行（１） 映像」、車両の前方にある信号機の色が撮像された映像を表す「前方信号機 青色 映像」、クラウド情報の内容を表す「前方信号機 赤色継続時間 ８ｓｅｃｏｎｄｓ」等が挙げられる。
【0029】
図５は、車両制御装置１がゲートウェイ２を介して取得する新ＳＷ情報Ｍ２の一例を示す図である。新ＳＷ情報Ｍ２は、図５に示すように、「項目」の情報データと「内容」の情報データとを含む。「Ｎｏ.」は、新ＳＷ情報Ｍ２の並び順を示す番号、例えば、「１」～「２」の数字番号である。なお、新ＳＷ情報Ｍ２の並び順は、任意である。
【0030】
「項目」の情報データは、新ＳＷ情報Ｍ２が新ＳＷの本体情報であることを表す情報データ（例えば、「新ＳＷ」）、又は、新ＳＷ情報Ｍ２が現行ＳＷに対するバージョンアップ箇所の情報であることを表す情報データ（例えば、「ＳＷのバージョンアップ箇所」）である。
【0031】
「内容」の情報データは、「項目」に対応する新ＳＷ情報Ｍ２の内容を表す情報データである。例えば、「新ＳＷ」の内容を表す「車両制御ソフト」、「ＳＷのバージョンアップ箇所」の内容を表す「交差点内の画像処理技術」等が挙げられる。車両制御ソフトとは、新ＳＷを実行制御するために必要なソフトである。また、新ＳＷにおける交差点内の画像処理技術がバージョンアップした結果、従来よりも交差点内の歩行者を多く検出できるのであれば、車両が交差点に進入する前、及び交差点を走行する時に限って検証シナリオが保存されるとよい。このように現行ＳＷからバージョンアップした箇所に限定して検証シナリオが保存されるように構成することが可能である。
【0032】
［検証シナリオ保存部における検証シナリオの保存処理］
図６は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証シナリオ保存部１２における検証シナリオの保存処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、検証シナリオ保存部１２が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
図６は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証シナリオ保存部１２における検証シナリオの保存処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、検証シナリオ保存部１２が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
【0033】
まず、検証シナリオ保存部１２は、情報取得部１１からの外部環境情報Ｍ１、及びゲートウェイ２からの新ＳＷ情報Ｍ２を取得する（ステップＳ２０１）。
【0034】
次いで、検証シナリオ保存部１２は、新ＳＷ情報Ｍ２の「ＳＷバージョンアップ箇所」に対応する「内容」、及び、外部環境情報Ｍ１に基づいて、検証シナリオＭ３を生成してＤＢに保存する（ステップＳ２０２）。この処理では、検証シナリオ保存部１２は、例えば、図５に示す「ＳＷバージョンアップ箇所」が「交差点内の画像処理技術」である新ＳＷ情報Ｍ２に応じて、図４に示す「歩行者有交差点走行（１） 映像」～「歩行者有交差点走行（４） 映像」の外部環境情報Ｍ１を抽出して、各映像の時間長さを基に検証シナリオＭ３（後述の図７参照）を生成して保存する。
【0035】
次いで、検証シナリオ保存部１２は、検証シナリオＭ３を検証対象選定部１５に出力する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の処理後、検証シナリオの保存処理は終了する。
【0036】
図７は、検証シナリオ保存部１２により保存される検証シナリオＭ３のデータ例を示す図である。検証シナリオＭ３は、図７に示すように、「検証シナリオ候補」の情報データと「時間属性」の情報データとを含む。「Ｎｏ.」は、検証シナリオＭ３の並び順を示す番号、例えば、「１」～「２」の数字番号である。
【0037】
「検証シナリオ候補」の情報データは、検証シナリオ保存部１２により生成された検証シナリオの内容を表す情報データである。「時間属性」の情報データは、「検証シナリオ候補」に格納される検証シナリオ（映像）の時間の長さを表す情報データである。例えば、「歩行者有交差点走行（１） 映像」の時間長さが１０秒（ｓｅｃｏｎｄｓ）であるので、「検証シナリオ候補」が「歩行者有交差点走行（１）」であり、「時間属性」が「１０ｓｅｃｏｎｄｓ」である検証シナリオＭ３が保存される。
【0038】
［実行空き継続時間予測部における実行空き継続時間の予測処理］
図８は、本実施形態に係る車両制御装置１の実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、実行空き継続時間予測部１３が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
図８は、本実施形態に係る車両制御装置１の実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、実行空き継続時間予測部１３が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
【0039】
まず、実行空き継続時間予測部１３は、情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得する（ステップＳ３０１）。
【0040】
次いで、実行空き継続時間予測部１３は、外部環境情報Ｍ１に基づいて、現行ＳＷの実行空き継続時間Ｍ４を予測する（ステップＳ３０２）。この処理では、実行空き継続時間予測部１３は、例えば、図４に示す外部環境情報Ｍ１中の「クラウド情報」である「前方信号機 赤色継続時間 ８ｓｅｃｏｎｄｓ」に基づいて、現行ＳＷの実行空き継続時間Ｍ４（後述の図９参照）が「８ｓｅｃｏｎｄｓ」となることを予測する。
【0041】
次いで、実行空き継続時間予測部１３は、予測した実行空き継続時間Ｍ４を検証対象選定部１５に出力する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の処理後、実行空き継続時間の予測処理は終了する。
【0042】
図９は、本実施形態に係る車両制御装置１における実行空き継続時間のデータ例を示す図である。実行空き継続時間Ｍ４は、予測された実行空き継続時間を示す「実行空き継続時間」の情報（例えば、「８ｓｅｃｏｎｄｓ」）を含む。「Ｎｏ.」は、実行空き継続時間Ｍ４の並び順を示す番号、例えば、「１」の数字番号である。
【0043】
［演算部における処理］
図１０は、本実施形態に係る車両制御装置１の演算部１４における処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、演算部１４が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
図１０は、本実施形態に係る車両制御装置１の演算部１４における処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、演算部１４が情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得すると開始される。
【0044】
まず、演算部１４は、情報取得部１１から外部環境情報Ｍ１を取得する（ステップＳ４０１）。
【0045】
次いで、演算部１４は、外部環境情報Ｍ１に基づいて自動運転が終了するか否かを判定する（ステップＳ４０２）。この処理では、演算部１４は、例えば、図４に示す「前方信号機 青色 映像」との外部環境情報Ｍ１に基づいて自動運転が継続すると判定する場合に、ステップＳ４０２はＮＯ判定となる。また、演算部１４は、例えば、図４に示す「前方信号機 赤色 映像」との外部環境情報Ｍ１に基づいて自動運転が終了すると判定する場合に、ステップＳ４０２はＹＥＳ判定となる。
【0046】
ステップＳ４０２の処理において、演算部１４は、自動運転が継続すると判定した場合（ステップＳ４０２のＮＯ判定の場合）、現行ＳＷを継続して実行する（ステップＳ４０３）。
【0047】
次いで、演算部１４は、現行ＳＷの実行結果Ｍ７を検証部１６に出力する（ステップＳ４０４）。
【0048】
一方、ステップＳ４０２の処理において、演算部１４は、自動運転が終了すると判定した場合（ステップＳ４０２のＹＥＳ判定の場合）、自動運転終了情報Ｍ５（後述の図１２参照）を検証対象選定部１５に出力する（ステップＳ４０５）。
【0049】
次いで、演算部１４は、ＤＢに保存された新ＳＷ情報Ｍ２（図５参照）を取得する（ステップＳ４０６）。
【0050】
次いで、演算部１４は、検証対象選定部１５から選択シナリオＭ６（後述の図１３参照）を取得する（ステップＳ４０７）。
【0051】
次いで、演算部１４は、選択シナリオＭ６を、新ＳＷ情報Ｍ２に含まれる自動運転制御ソフト（新ＳＷ）で実行する（ステップＳ４０８）。
【0052】
次いで、演算部１４は、選択シナリオＭ６が新ＳＷでの実行結果Ｍ７を検証部１６に出力する（ステップＳ４０９）。
【0053】
ステップＳ４０４又はステップＳ４０９の処理後、演算部１４は、車両制御装置１の稼働が停止するか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
【0054】
ステップＳ４１０の処理において、演算部１４は、車両制御装置１の稼働が停止しないと判定した場合（ステップＳ４１０のＮＯ判定の場合）、ステップＳ４０２の処理に戻し、ステップＳ４０２～ステップＳ４１０の処理を繰り返して実行する。
【0055】
一方、ステップＳ４１０の処理において、演算部１４は、車両制御装置１の稼働が停止すると判定した場合（ステップＳ４１０のＮＯ判定の場合）、演算部１４における処理は終了する。
【0056】
［検証対象選定部における検証シナリオの選択処理］
図１１は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証対象選定部１５における検証シナリオの選択処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、検証対象選定部１５が演算部１４から自動運転終了情報Ｍ５を取得すると開始される。
図１１は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証対象選定部１５における検証シナリオの選択処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、検証対象選定部１５が演算部１４から自動運転終了情報Ｍ５を取得すると開始される。
【0057】
まず、検証対象選定部１５は、演算部１４から自動運転終了情報Ｍ５を取得する（ステップＳ５０１）。
【0058】
次いで、検証対象選定部１５は、自動運転が終了するか否かを判定する（ステップＳ５０２）。この処理では、検証対象選定部１５は、取得した自動運転終了情報Ｍ５が自動運転終了を示す情報データ、例えば、後述の図１２に示す「１」である場合に、自動運転が終了すると判定する（ステップＳ５０２のＹＥＳ判定）。また、検証対象選定部１５は、取得した自動運転終了情報Ｍ５が自動運転終了を示す情報データでない、例えば、後述の図１２に示す「１」以外である場合に、自動運転が継続すると判定する（ステップＳ５０２のＮＯ判定）。
【0059】
ステップＳ５０２の処理において、検証対象選定部１５は、自動運転が継続すると判定した場合（ステップＳ５０２のＮＯ判定の場合）、ステップＳ５０１の処理に戻し、ステップＳ５０１～ステップＳ５０２の処理を繰り返して実行する。
【0060】
一方、ステップＳ５０２の処理において、検証対象選定部１５は、自動運転が終了すると判定した場合（ステップＳ５０２のＹＥＳ判定の場合）、ＤＢから検証シナリオＭ３を取得する（ステップＳ５０３）。この処理では、検証対象選定部１５は、例えば、予め指定された検証したい検証シナリオＭ３を取得する。
【0061】
次いで、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間予測部１３により予測された実行空き継続時間Ｍ４を取得する（ステップＳ５０４）。
【0062】
次いで、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４に基づき、取得した検証シナリオＭ３から実行完了可能な検証シナリオを選択シナリオＭ６として選定する（ステップＳ５０５）。例えば、検証対象選定部１５は、図９に示す「８ｓｅｃｏｎｄｓ」の実行空き継続時間Ｍ４に基づき、図７の示す検証シナリオＭ３から、「８ｓｅｃｏｎｄｓ」以内で実行完了可能な「Ｎｏ．２」の検証シナリオを選択シナリオＭ６（後述の図１３参照）として選定する。
【0063】
次いで、検証対象選定部１５は、選定した選択シナリオＭ６を演算部１４に出力する（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０６の処理後、検証シナリオの選択処理は終了する。
【0064】
図１２は、本実施形態に係る車両制御装置１における自動運転終了情報Ｍ５のデータ例を示す図である。図１２に示すように「自動運転終了情報」の値「１」は、自動運転が終了することを表す。なお、本発明はこれに限定されず、自動運転が終了することを示す情報データであれば、「自動運転終了情報」の値を任意に設定してもよい。
【0065】
図１３は、本実施形態に係る車両制御装置１において選定される検証シナリオ（選択シナリオＭ６）のデータ例を示す図である。図１３には、図１１のステップＳ５０５で説明した、検証対象選定部１５により選定された図７の「Ｎｏ．２」の検証シナリオが選択シナリオＭ６として示されている。図１３に示すように、選択シナリオＭ６の時間属性（「７ｓｅｃｏｎｄｓ」）は、実行空き継続時間Ｍ４（「８ｓｅｃｏｎｄｓ」）より短いものであり、すなわち、選択シナリオＭ６は、実行空き継続時間Ｍ４（「８ｓｅｃｏｎｄｓ」）以内で実行完了可能である。
【0066】
図１４は、本実施形態に係る車両制御装置１の演算部１４の実行結果Ｍ７のデータ例を示す図である。図１４に示すように、実行結果Ｍ７は、実行結果が出力されるインターフェースの情報（「インターフェース」の欄）と、インターフェースに対応する現行ＳＷの出力結果（「現行ＳＷ出力値」の欄）と、インターフェースに対応する新ＳＷの出力結果（「新ＳＷ出力値」の欄）とを含む。「インターフェース」の欄に対応する「現行ＳＷ出力値」及び「新ＳＷ出力値」は、インターフェースの出力値を、当該インターフェースの最大出力値に対する比率として、パーセント（％）で表したものである。例えば、「ステアリング」の「現行ＳＷ出力値」及び「新ＳＷ出力値」は、いずれも「２０％」であるので、ステアリング性能に変化はないことが分かる。なお、検証部１６は、実行結果Ｍ７の「現行ＳＷ出力値」と「新ＳＷ出力値」とを比較して、新ＳＷの性能評価を行う。図１４のインターフェースの欄には、アクセル、ブレーキの項目も含まれる。なお、図１４のインターフェースの欄にギア（１速、２速等）の項目が含まれてもよい。
【0067】
［検証部における新自動運転制御ソフトの評価処理］
図１５は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証部１６における新自動運転制御ソフトの評価処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、演算部１４から実行結果Ｍ７が出力されると実行されてもよいし、所定の周期で実行されてもよい。
図１５は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証部１６における新自動運転制御ソフトの評価処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、演算部１４から実行結果Ｍ７が出力されると実行されてもよいし、所定の周期で実行されてもよい。
【0068】
まず、検証部１６は、演算部１４の実行結果Ｍ７を取得する（ステップＳ６０１）。
【0069】
次いで、検証部１６は、取得された実行結果Ｍ７に基づいて、新ＳＷの性能評価を行う（ステップＳ６０２）。この処理では、検証部１６は、例えば、図１４に示す実行結果Ｍ７の「現行ＳＷ出力値」と「新ＳＷ出力値」とを比較して新ＳＷの性能を評価する。ステップＳ６０２の処理後、新自動運転制御ソフトの評価処理は終了する。
【0070】
［効果］
上述したように、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置１は、現行の自動運転制御ソフトの実行空き継続時間（自動運転の停止時間）を予測し、予測された実行空き継続時間に基づき、実行空き継続時間内に実行完了可能な検証シナリオを選定する。すなわち、車両制御装置１は、実行空き継続時間に応じて検証シナリオを動的に選択して、選択された検証シナリオを新自動運転制御ソフトで実行して検証を行う。本実施形態に係る車両制御装置１は、検証シナリオを動的に選択するため、自動運転制御ソフトの検証効率を向上できる。
上述したように、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置１は、現行の自動運転制御ソフトの実行空き継続時間（自動運転の停止時間）を予測し、予測された実行空き継続時間に基づき、実行空き継続時間内に実行完了可能な検証シナリオを選定する。すなわち、車両制御装置１は、実行空き継続時間に応じて検証シナリオを動的に選択して、選択された検証シナリオを新自動運転制御ソフトで実行して検証を行う。本実施形態に係る車両制御装置１は、検証シナリオを動的に選択するため、自動運転制御ソフトの検証効率を向上できる。
【0071】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の構成例及び動作例について説明する。
図１６は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置１Ａの構成例を示すブロック図である。図１６と図２とを比較して分かるように、車両制御装置１Ａの実行空き継続時間予測部１３Ａ以外の各構成部は、図２に示すこれらの各構成部と同様である。このため、第１実施形態と同じ構成部の説明を省略する。
次に、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の構成例及び動作例について説明する。
図１６は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置１Ａの構成例を示すブロック図である。図１６と図２とを比較して分かるように、車両制御装置１Ａの実行空き継続時間予測部１３Ａ以外の各構成部は、図２に示すこれらの各構成部と同様である。このため、第１実施形態と同じ構成部の説明を省略する。
【0072】
実行空き継続時間予測部１３Ａは、外部環境情報Ｍ１中の「クラウド情報」（図４参照）に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測するのでなく、図１６に示す任意のオブジェクト情報Ｍ８に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。すなわち、車両制御装置１Ａでは、オブジェクト情報Ｍ８は外部環境情報の一例として取得される。
【0073】
図１７は、本実施形態に係る車両制御装置１Ａにおけるオブジェクト情報Ｍ８のデータ例を示す図である。オブジェクト情報Ｍ８は、自動運転が終了することを示す任意のオブジェクトの画像情報（カメラセンサ情報）である。オブジェクト情報Ｍ８は、例えば、図１７に示すように、「黄色表示の信号機」の画像情報、「踏切」の画像情報、「一時停止線・一時停止標識」の画像情報、「バス停で停車中のバス」の画像情報等を含む。
【0074】
図１８は、本実施形態に係る車両制御装置１Ａの実行空き継続時間予測部１３Ａにおける実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、実行空き継続時間予測部１３Ａが情報取得部１１からカメラセンサ情報を取得すると開始される。
【0075】
まず、実行空き継続時間予測部１３Ａは、情報取得部１１からカメラセンサ情報を取得する（ステップＳ７０１）。
【0076】
次いで、実行空き継続時間予測部１３Ａは、オブジェクト情報Ｍ８に基づき、取得されたカメラセンサ情報からオブジェクトを検出したか否かを判定する（ステップＳ７０２）。この処理では、実行空き継続時間予測部１３Ａは、オブジェクト情報Ｍ８に含まれるオブジェクトの画像情報に基づき、カメラセンサ情報からオブジェクトを検出する。実行空き継続時間予測部１３Ａがカメラセンサ情報からオブジェクトを検出した場合、ステップＳ７０２はＹＥＳ判定となり、実行空き継続時間予測部１３Ａがカメラセンサ情報からオブジェクトを検出しなかった場合、ステップＳ７０２はＮＯ判定となる。
【0077】
ステップＳ７０２の処理において、実行空き継続時間予測部１３Ａがカメラセンサ情報からオブジェクトを検出しなかった場合（ステップＳ７０２のＮＯ判定の場合）、実行空き継続時間予測部１３Ａは、ステップＳ７０１の処理に戻し、ステップＳ７０１～ステップＳ７０２の処理を繰り返して実行する。
【0078】
一方、ステップＳ７０２の処理において、実行空き継続時間予測部１３Ａがカメラセンサ情報からオブジェクトを検出した場合（ステップＳ７０２のＹＥＳ判定の場合）、実行空き継続時間予測部１３Ａは、検出したオブジェクトの情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングを予測する（ステップＳ７０３）。この処理では、実行空き継続時間予測部１３Ａは、例えば、図１７に示す、「黄色表示の信号機」、「踏切」、「一時停止線・一時停止標識」、「バス停で停車中のバス」等のオブジェクトの画像情報に基づき、車両の一時停止のタイミングを予測することで実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングを予測する。ステップＳ７０３の処理後、実行空き継続時間予測部１３Ａにおける実行空き継続時間の予測処理は終了する。
【0079】
なお、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間予測部１３Ａにより予測された実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングに基づき、検証シナリオＭ３から実行可能な検証シナリオを動的に選定する。
【0080】
［効果］
上述したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ａでは、実行空き継続時間予測部１３Ａは、自動運転が終了することを示す任意のオブジェクトの画像情報であるオブジェクト情報Ｍ８に基づき、カメラセンサ情報からオブジェクトを検出して実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングを予測する。また、検証対象選定部１５は、予測された実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングに基づき、動的に実行可能な検証シナリオを選定する。それゆえ、本実施形態に係る車両制御装置１Ａは、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。
上述したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ａでは、実行空き継続時間予測部１３Ａは、自動運転が終了することを示す任意のオブジェクトの画像情報であるオブジェクト情報Ｍ８に基づき、カメラセンサ情報からオブジェクトを検出して実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングを予測する。また、検証対象選定部１５は、予測された実行空き継続時間Ｍ４の開始タイミングに基づき、動的に実行可能な検証シナリオを選定する。それゆえ、本実施形態に係る車両制御装置１Ａは、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【0081】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置の構成例及び動作例について説明する。
図１９は、本実施形態に係る車両制御装置が車内における接続関係を説明するための図である。図１９と図１とを比較して分かるように、本実施形態において、車両制御装置１は、ゲートウェイ２を介して車内ユーザインターフェース７（例えば、車内のインストルメントパネル）から、自動運転が終了することを示す情報を取得する。なお、車内ユーザインターフェース７以外の車両制御装置１の各種情報の取得先は、図１で説明した各種情報の取得先（カメラ制御装置３、ＬｉＤＡＲ制御装置４、ソナー制御装置５及びサーバ６）と同様であるため、重複説明を省略する。
次に、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置の構成例及び動作例について説明する。
図１９は、本実施形態に係る車両制御装置が車内における接続関係を説明するための図である。図１９と図１とを比較して分かるように、本実施形態において、車両制御装置１は、ゲートウェイ２を介して車内ユーザインターフェース７（例えば、車内のインストルメントパネル）から、自動運転が終了することを示す情報を取得する。なお、車内ユーザインターフェース７以外の車両制御装置１の各種情報の取得先は、図１で説明した各種情報の取得先（カメラ制御装置３、ＬｉＤＡＲ制御装置４、ソナー制御装置５及びサーバ６）と同様であるため、重複説明を省略する。
【0082】
また、本実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３以外の各構成部は、図２に示す各構成部と同様であるため、重複説明を省略する。本実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、外部環境情報Ｍ１中の「クラウド情報」（図４参照）に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測するのでなく、図１９に示す車内ユーザインターフェース（車内ユーザインターフェース７）から取得される自動運転が終了することを示す情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。
【0083】
図２０は、本実施形態に係る車両制御装置１における車内ユーザインターフェース７から取得される情報のデータ例を示す図である。車内ユーザインターフェース７から取得される情報は、ドライバが車内ユーザインターフェース７に対する操作により生成され、自動運転が終了することを示す情報であり、例えば、図２０に示す「自動運転モードから自動駐車モードに切り替わる情報」等を含む。例えば、ドライバが車内ユーザインターフェース７に表示される駐車ボタンを押すと、車両は自動運転モードから自動駐車モードに切り替わり、車両が自動的に駐車スペースに駐車するように制御される。
【0084】
図２１は、本実施形態に係る車両制御装置１の実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間の予測処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、実行空き継続時間予測部１３が車内ユーザインターフェース７からの情報を取得すると開始される。
【0085】
まず、実行空き継続時間予測部１３は、車内ユーザインターフェース７からの情報を取得する（ステップＳ８０１）。
【0086】
次いで、実行空き継続時間予測部１３は、車内ユーザインターフェース７から取得される情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する（ステップＳ８０２）。この処理では、実行空き継続時間予測部１３は、例えば、図２０に示す車内ユーザインターフェース７から取得される、自動運転モードから自動駐車モードに切り替わる情報に基づき、自動駐車中の現行ＳＷの実行空き継続時間Ｍ４を予測する。ステップＳ８０２の処理後、実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間の予測処理は終了する。
【0087】
［効果］
上述したように、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、車内ユーザインターフェース７から取得される、自動運転が終了することを示す情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。また、検証対象選定部１５は、予測された実行空き継続時間Ｍ４に応じて、動的に実行可能な検証シナリオを選定する。それゆえ、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。
上述したように、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、車内ユーザインターフェース７から取得される、自動運転が終了することを示す情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。また、検証対象選定部１５は、予測された実行空き継続時間Ｍ４に応じて、動的に実行可能な検証シナリオを選定する。それゆえ、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【0088】
なお、ドライバが駐車ボタンを押すような明示的な操作を行わなくても、車両が目的地の近くに着くと、自動的に自動運転モードから自動駐車モードに切り替わって駐車スペースに駐車することも想定される。この場合、実行空き継続時間予測部１３は、車両が自動運転モードから自動駐車モードに切り替わったことを検出した時に、実行空き継続時間Ｍ４を予測してもよい。
【0089】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部（検証対象選定部１５）は、検証シナリオの選択処理（図１１のステップＳ５０５）において、実行空き継続時間Ｍ４以内で実行完了可能な検証シナリオが選定できなかった場合、検証シナリオＭ３を実行空き継続時間Ｍ４以内で実行完了可能なサイズに分割して選定する。なお、実施例１と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
次に、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部（検証対象選定部１５）は、検証シナリオの選択処理（図１１のステップＳ５０５）において、実行空き継続時間Ｍ４以内で実行完了可能な検証シナリオが選定できなかった場合、検証シナリオＭ３を実行空き継続時間Ｍ４以内で実行完了可能なサイズに分割して選定する。なお、実施例１と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
【0090】
図２２は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証対象選定部１５における検証対象シナリオの分割処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、図１１に示す検証シナリオの選択処理のステップＳ５０５を置き換えて実行される。
【0091】
図１１に示す検証シナリオの選択処理のステップＳ５０４の処理後、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが存在するか否かを判定する（ステップＳ５０５０１）。
【0092】
ステップＳ５０５０１の処理において、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが存在しないと判定した場合（ステップＳ５０５０１のＮＯ判定の場合）、検証シナリオＭ３を実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能なサイズに分割する（ステップＳ５０５０２）。ステップＳ５０５０２の処理後、検証対象選定部１５は、ステップＳ５０５０１の処理に戻す。
【0093】
一方、ステップＳ５０５０１の処理において、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが存在すると判定した場合（ステップＳ５０５０１のＹＥＳ判定の場合）、実行完了可能な検証シナリオを選択する（ステップＳ５０５０３）。ステップＳ５０５０３の処理後、検証対象選定部１５は、図１１のステップＳ５０６の処理を実行する。
【0094】
なお、演算部１４は、分割された検証シナリオを新ＳＷで実行して、各分割された検証シナリオの実行結果を合併して新ＳＷの実行結果として出力する。
【0095】
［効果］
上述したように、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが選定できなかった場合、検証シナリオＭ３を実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能なサイズに分割して選択する。それゆえ、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を有するとともに、自動運転制御ソフトの検証効率を更に向上することができる。
上述したように、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが選定できなかった場合、検証シナリオＭ３を実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能なサイズに分割して選択する。それゆえ、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を有するとともに、自動運転制御ソフトの検証効率を更に向上することができる。
【0096】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部（検証対象選定部１５）は、検証シナリオの選択処理（図１１のステップＳ５０５）において、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在する場合、予め設定された検証シナリオの優先度（後述の図２３参照）に基づいて検証シナリオを選定する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
次に、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、検証対象選定部（検証対象選定部１５）は、検証シナリオの選択処理（図１１のステップＳ５０５）において、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在する場合、予め設定された検証シナリオの優先度（後述の図２３参照）に基づいて検証シナリオを選定する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
【0097】
図２３は、本実施形態に係る車両制御装置１において優先度が付与された検証シナリオのデータ例を示す図である。図２３に示すように、検証シナリオＭ１０では、例えば、「Ｎｏ．１」～「Ｎｏ．４」の検証シナリオに、「優先度」としてそれぞれ「１」～「４」が付与されている。本実施形態では、図２３に示す「優先度」の「１」は優先度の最も高いものとし、「１」～「４」は、優先度の高いものから優先度の低いものまでの並び順となる。なお、「優先度」の設定方法はこれに限定されず、検証シナリオの優先順序を区別できる情報データであれば、任意の設定方法を適用可能である。
【0098】
図２４は、本実施形態に係る車両制御装置１の検証対象選定部１５における検証シナリオの選択処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理は、図１１に示す検証シナリオの選択処理のステップＳ５０５を置き換えて実行される。
【0099】
図１１に示す検証シナリオの選択処理のステップＳ５０４の処理後、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在するか否かを判定する（ステップＳ５０５０４）。
【0100】
ステップＳ５０５０４の処理において、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在する場合（ステップＳ５０５０４のＹＥＳ判定の場合）、この複数の検証シナリオの優先度に基づいて検証シナリオを選定する（ステップＳ５０５０５）。この処理では、検証対象選定部１５は、例えば、「８ｓｅｃｏｎｄｓ」（実行空き継続時間Ｍ４）内で実行完了可能な図２３に示す「Ｎｏ．２」及び「Ｎｏ．４」の検証シナリオのそれぞれの優先度「２」及び「４」に基づき、優先度の高い「Ｎｏ．２」の検証シナリオを選定する。
【0101】
一方、ステップＳ５０５０４の処理において、検証対象選定部１５は、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在しないと判定した場合（ステップＳ５０５０４のＹＥＳ判定の場合）、実行完了可能な検証シナリオを選択する（ステップＳ５０５０６）。
【0102】
ステップＳ５０５０５又はステップＳ５０５０６の処理後、検証対象選定部１５は、図１１のステップＳ５０６の処理を実行する。
【0103】
［効果］
上述したように、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在する場合、検証対象選定部１５は、この複数の検証シナリオの優先度に基づいて検証シナリオを選定する。それゆえ、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を有するとともに、自動運転制御ソフトの検証効率を更に向上することができる。
上述したように、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間Ｍ４内で実行完了可能な検証シナリオが複数存在する場合、検証対象選定部１５は、この複数の検証シナリオの優先度に基づいて検証シナリオを選定する。それゆえ、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を有するとともに、自動運転制御ソフトの検証効率を更に向上することができる。
【0104】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、図４に示す「クラウド情報」に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測することでなく、図２５に示すクラウド通信を介して取得される任意の外界情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
次に、本発明の第６実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、図４に示す「クラウド情報」に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測することでなく、図２５に示すクラウド通信を介して取得される任意の外界情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
【0105】
図２５は、本実施形態に係る車両制御装置１において取得される外界情報の一例を示す図である。クラウド通信を介して取得される任意の外界情報は、例えば、図２５に示す、「渋滞発生情報」、「信号機切り換えタイミング」等の情報を含む。実行空き継続時間予測部１３は、例えば、「渋滞発生情報」に基づいて、渋滞による車両の一時停止中の実行空き継続時間を予測する。また、実行空き継続時間予測部１３は、例えば、車両前方交差点の赤信号継続時間と「信号機切り換えタイミング」に基づいて、車両が交差点での停止中の実行空き継続時間を予測する。なお、図２５に示すクラウド通信を介して取得される、「渋滞発生情報」、「信号機切り換えタイミング」等の情報が図４に示す「クラウド情報」として扱われてもよい。
【0106】
［効果］
上述したように、本発明の第６実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、クラウド通信を介して取得される任意の外界情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。実行空き継続時間予測部１３が様々の外界情報を基に実行空き継続時間Ｍ４を予測するので、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得るとともに、精度よく実行空き継続時間Ｍ４を予測することができる。
上述したように、本発明の第６実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、クラウド通信を介して取得される任意の外界情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。実行空き継続時間予測部１３が様々の外界情報を基に実行空き継続時間Ｍ４を予測するので、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得るとともに、精度よく実行空き継続時間Ｍ４を予測することができる。
【0107】
＜第７実施形態＞
次に、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１は、車両制御装置１（自装置）に接続される不図示の他の制御装置（コントローラユニット）との間で各種のデータを送受信可能に構成される。そして、車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部（実行空き継続時間予測部１３）は、外部環境情報Ｍ１中の「クラウド情報」（図４参照）に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測するのでなく、ゲートウェイ２を介して取得される他の制御装置の内部状態の情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
次に、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置の動作例について説明する。
本実施形態に係る車両制御装置１は、車両制御装置１（自装置）に接続される不図示の他の制御装置（コントローラユニット）との間で各種のデータを送受信可能に構成される。そして、車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部（実行空き継続時間予測部１３）は、外部環境情報Ｍ１中の「クラウド情報」（図４参照）に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測するのでなく、ゲートウェイ２を介して取得される他の制御装置の内部状態の情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。なお、第１実施形態と同様の構成及び各種処理の手順については、重複説明を省略する。
【0108】
図２６は、本実施形態に係る車両制御装置１において取得される他の制御装置の内部状態の情報の一例を示す図である。ゲートウェイ２を介して取得される他の制御装置の内部状態の情報は、例えば、図２６に示す、「自動運転モードから自動駐車モードに切り替えた」状態を示す情報等を含む。
【0109】
［効果］
上述したように、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、他の制御装置の内部状態の情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。例えば、センサの故障やクラウド通信の故障などにより外部環境情報Ｍ1を取得できない場合、実行空き継続時間予測部１３は、他の制御装置の内部状態の情報を基に実行空き継続時間Ｍ４を予測することができるので、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得るとともに、センサの故障やクラウド通信の故障などが発生した場合にも新ＳＷの検証を行うことができる。
上述したように、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置１では、実行空き継続時間予測部１３は、他の制御装置の内部状態の情報に基づいて実行空き継続時間Ｍ４を予測する。例えば、センサの故障やクラウド通信の故障などにより外部環境情報Ｍ1を取得できない場合、実行空き継続時間予測部１３は、他の制御装置の内部状態の情報を基に実行空き継続時間Ｍ４を予測することができるので、本発明の第７実施形態に係る車両制御装置１は、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の効果を得るとともに、センサの故障やクラウド通信の故障などが発生した場合にも新ＳＷの検証を行うことができる。
【0110】
［車両制御装置のハードウェア構成例］
図２７は、上述した各実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。車両制御装置の機能は、マイクロコンピューター等の情報処理装置により実現される。車両制御装置は、図２７に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００ｃと、記憶装置１００ｄと、入出力インターフェース１００ｅとを有する。バス１００ｆは、各構成部間を電気的に接続して、各構成部間における信号の入出力が行われる信号経路である。
図２７は、上述した各実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。車両制御装置の機能は、マイクロコンピューター等の情報処理装置により実現される。車両制御装置は、図２７に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００ｃと、記憶装置１００ｄと、入出力インターフェース１００ｅとを有する。バス１００ｆは、各構成部間を電気的に接続して、各構成部間における信号の入出力が行われる信号経路である。
【0111】
ＣＰＵ１００ａは、車両制御装置内の各部の動作を制御する。例えば、ＣＰＵ１００ａは、情報取得部１１における外部環境情報の取得処理、検証シナリオ保存部１２における検証シナリオの保存処理等を制御する。また、ＣＰＵ１００ａは、実行空き継続時間予測部１３における実行空き継続時間の予測処理、演算部１４における処理、検証シナリオ選定部１５における検証シナリオの選定処理、及び、検証部１６における新自動運転制御ソフトの検証処理等を制御する。
【0112】
ＲＯＭ１００ｂは、例えば、不揮発性メモリ等の記憶媒体で構成され、ＣＰＵ１００ａが実行及び参照するプログラムやデータ等を記憶する。
【0113】
ＲＡＭ１００ｃは、例えば、揮発性メモリ等の記憶媒体で構成され、ＣＰＵ１００ａが行う各処理に必要な情報（データ）を一時的に記憶する。
【0114】
記憶装置１００ｄは、ＣＰＵ１００ａによって実行されるプログラムを格納したコンピューター読取可能な非一過性の記録媒体で構成され、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置で構成される。記憶装置１００ｄは、ＣＰＵ１００ａが各部を制御するためのプログラム、ＯＳ（Operating System）、コントローラー等のプログラム、データを記憶する。なお、記憶装置１００ｄに記憶されるプログラム、データの一部は、ＲＯＭ１００ｂに記憶されてもよい。また、記憶装置１００ｄは、ＨＤＤに限定されず、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
【0115】
入出力インターフェース１００ｅは、ＣＰＵ１００ａの制御により、外部との信号の送受信を行う。
【0116】
なお、本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために車両制御装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために車両制御装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0117】
１，１Ａ…車両制御装置、１１…情報取得部、１２…検証シナリオ保存部、１３，１３Ａ…実行空き継続時間予測部、１４…演算部、１５…検証対象選定部、１６…検証部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】