特開 2024-85161 指部材取付構造及びロボットハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024085161

(43)【公開日】2024-06-26

(54)【発明の名称】指部材取付構造及びロボットハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20240619BHJP

【ＦＩ】

B25J15/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022199542

(22)【出願日】2022-12-14

(71)【出願人】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】戸▲崎▼ 博之

(72)【発明者】

【氏名】大野 信吾

(72)【発明者】

【氏名】美濃島 春樹

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS10

3C707ES05

3C707GS04

3C707HS21

(57)【要約】

【課題】本開示は、取付部への指部材の着脱を容易とする指部材取付構造に関する技術の開示を目的とする。
【解決手段】指部材取付構造１２は、矢印Ｙ＋方向に向かって突き出す突出部４６、及び突出部４６から矢印Ｚ－方向へ向かって伸びる延出部４８を有する鉤部４４と、矢印Ｚ方向に向かって延びる梁部５０と、第一傾斜面５４を有する固定部４２と、固定部４２に接続され、矢印Ｙ方向に湾曲する流体圧アクチュエータ５６と、を有する指部材４０と、被係合部２８と梁部５０と嵌合する間隙２６を有し、鉤部４４と係合する爪部２４が形成された被固定部３４と、が形成されたロボットハンド支持部２１と、固定部４２を覆いながら被係合部２８と係合する係合部６２と、矢印Ｚ＋方向に向かうにつれて矢印Ｙ＋方向に向かって傾斜する第二傾斜面６６を有し、第一傾斜面５４と当接して指部材４０を固定する当接部６４と、が形成されたカバー６０と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一方向の一方の端に前記第一方向と交差する方向である第二方向の一方に向かって突き出す突出部、及び前記突出部から前記第一方向の他方へ向かって伸びる延出部を有する鉤部と、前記第一方向に向かって延びる梁部と、前記第一方向の一方に向かうにつれて前記第二方向の一方に向かって傾斜する第一傾斜面を有する固定部と、前記固定部の前記第一方向の他方に接続され、前記第一方向に延びると共に、前記第一方向とは異なる方向に湾曲する流体圧アクチュエータと、を有する指部材と、
被係合部と、前記第一方向及び前記第二方向と交差する方向である第三方向に分割されて前記梁部と嵌合する間隙を有する板状の部材であり、前記鉤部と係合する爪部が形成された被固定部と、が形成された取付部と、
前記固定部の前記第二方向の他方を覆いながら前記被係合部と係合する係合部と、前記第一方向の一方に向かうにつれて前記第二方向の一方に向かって傾斜する第二傾斜面を有し、前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記第一傾斜面と当接して前記指部材を固定する当接部と、が形成されたカバーと、
を備えた、指部材取付構造。

【請求項2】

前記カバーは、前記第二方向の他方から前記第二方向の一方に向かって移動して前記取付部と係合する、
請求項１に記載の指部材取付構造。

【請求項3】

前記第一方向の一方は、鉛直方向の上方である、
請求項１に記載の指部材取付構造。

【請求項4】

被固定部及び被係合部を有する取付部と、
第一方向の一方の端に前記被固定部と接触することで、前記第一方向の他方、前記第一方向と交差する第二方向の一方、前記第二方向の他方、前記第一方向と前記第二方向と交差する第三方向の一方、及び第三方向の他方の５方うち１以上の方への移動が規制される被当接部を有する固定部が形成された指部材と、
前記固定部を覆いながら前記被係合部と係合する係合部、及び前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記固定部の前記第一方向の一方と、前記５方のうち移動が規制されていない方がある場合に前記移動が規制されていない方の全ての方への移動を規制する当接部が形成されたカバーと、
を備えた、指部材取付構造。

【請求項5】

被固定部及び被係合部を有する取付部と、
第一方向の一方の端に前記被固定部と接触することで、前記第一方向、前記第一方向と交差する第二方向、並びに前記第一方向と前記第二方向と交差する第三方向への移動、及び前記第一方向回りの回転方向、前記第二方向回りの回転方向、及び前記第三方向回りの回転方向への回転の６自由度のうちの１以上５以下の自由度が規制される被当接部を有する固定部が形成された指部材と、
前記固定部を覆いながら前記被係合部と係合する係合部、及び前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記固定部の前記６自由度の全ての自由度を規制する当接部が形成されたカバーと、
を備えた、指部材取付構造。

【請求項6】

複数の前記取付部を有するロボットハンド支持部と、
複数の前記指部材と、
を備えた、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の指部材取付構造を有する、ロボットハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、指部材取付構造及びロボットハンドに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、列状に配置された複数の指節部を有する指本体と、複数の前記指節部のうち対面する端部同士を所定の間隔をあけて連結する、前記端部の面方向の一側に配置された連結部と、前記端部同士の間を密閉する、弾性変形可能な皮膜と、前記指本体の基端側に設けられた前記指節部を介して、前記端部と前記皮膜内面で囲まれた関節室へ通じる流路と、を備えることを特徴とする指構造体が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】再表２０１８－２３０７２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、取付部への指部材の着脱を容易とする指部材取付構造に関する技術の開示を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第一態様の指部材取付構造は、第一方向の一方の端に前記第一方向と交差する方向である第二方向の一方に向かって突き出す突出部、及び前記突出部から前記第一方向の他方へ向かって伸びる延出部を有する鉤部と、前記第一方向に向かって延びる梁部と、前記第一方向の一方に向かうにつれて前記第二方向の一方に向かって傾斜する第一傾斜面を有する固定部と、前記固定部の前記第一方向の他方に接続され、前記第一方向に延びると共に、前記第一方向とは異なる方向に湾曲する流体圧アクチュエータと、を有する指部材と、被係合部と、前記第一方向及び前記第二方向と交差する方向である第三方向に分割されて前記梁部と嵌合する間隙を有する板状の部材であり、前記鉤部と係合する爪部が形成された被固定部と、が形成された取付部と、前記固定部の前記第二方向の他方を覆いながら前記被係合部と係合する係合部と、前記第一方向の一方に向かうにつれて前記第二方向の一方に向かって傾斜する第二傾斜面を有し、前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記第一傾斜面と当接して前記指部材を固定する当接部と、が形成されたカバーと、を備える。

【0006】

この指部材取付構造によれば、取付部の固定部が有する爪部に、指部材の鉤部が係合することにより、指部材の第二方向の一方及び他方への移動が規制される。また、取付部の爪部に形成された間隙と、指部材の梁部とが嵌合することにより、指部材の第三方向の一方及び他方への移動が規制される。また、取付部の爪部に指部材の鉤部が係合することにより、指部材の第一方向の他方への移動が規制される。また、指部材の第一傾斜面と、カバーの第二傾斜面とが当接することにより、指部材の第一方向の一方への移動が規制される。すなわち、この指部材取付構造によれば、取付部に指部材を係止させて五方への移動を規制させ、カバーを指部材に係合させることにより指部材の全ての方への移動が規制される。これにより、指部材の移動を規制させた状態で、カバーが指部材を固定するため、指部材の固定を行いやすい指部材取付構造が得られる。

【0007】

第二態様の指部材取付構造は、第一態様に記載の指部材取付構造において、前記カバーは、前記第二方向の他方から前記第二方向の一方に向かって移動して前記取付部と係合する。

【0008】

この指部材取付構造によれば、カバーは、第二方向の他方から第二方向の一方に向かって移動することにより被係合部と係合する。このため、カバーを係合させる際に指部材における規制されていない方向と、カバーの移動方向とが一致しない。したがって、カバーを取付部に係合させる際に、指部材がずれる可能性を低減させることができる。

【0009】

第三態様の指部材取付構造は、第一態様又は第二態様に記載の指部材取付構造において、前記第一方向の一方は、鉛直方向の上方である。

【0010】

この指部材取付構造によれば、第一方向の一方が鉛直方向の上方であるため、指部材における固定部の鉤部は、鉛直方向下方に向かって延びている。このため、指部材は、自重により取付部の爪部と係合する。これにより、第一方向の一方が鉛直方向の上方でない場合と比して、指部材を自重により取付部に係止させやすい指部材取付構造を得ることができる。

【0011】

第四態様の指部材取付構造は、被固定部及び被係合部を有する取付部と、第一方向の一方の端に前記被固定部と接触することで、前記第一方向の他方、前記第一方向と交差する第二方向の一方、前記第二方向の他方、前記第一方向と前記第二方向と交差する第三方向の一方、及び第三方向の他方の５方うち、１以上の方への移動が規制される被当接部を有する固定部が形成された指部材と、前記固定部を覆いながら前記被係合部と係合する係合部、及び前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記固定部の前記第一方向の一方と、前記５方のうち移動が規制されていない方がある場合に前記移動が規制されていない方の全ての方への移動を規制する当接部が形成されたカバーと、を備える。

【0012】

この指部材取付構造によれば、取付部の被固定部に、被当接部を有する指部材が接触することにより、第一方向の他方、第一方向と交差する第二方向の一方、第二方向の他方、第一方向と第二方向と交差する第三方向の一方、及び第三方向の他方の５方うち、１以上の方への移動が規制される。また、カバーが取付部の被係合部と係合することにより、カバーの当接部が被当接部と当接することにより、指部材の６方全ての移動が規制されて固定される。これにより、指部材の移動を規制させた状態で、カバーが指部材を固定するため、指部材の固定を行いやすい指部材取付構造が得られる。

【0013】

第五態様の指部材取付構造は、被固定部及び被係合部を有する取付部と、第一方向の一方の端に前記被固定部と接触することで、前記第一方向、前記第一方向と交差する第二方向、並びに前記第一方向と前記第二方向と交差する第三方向への移動、及び前記第一方向回りの回転方向、前記第二方向回りの回転方向、及び前記第三方向回りの回転方向への回転の６自由度のうちの１以上５以下の自由度が規制される被当接部を有する固定部が形成された指部材と、前記固定部を覆いながら前記被係合部と係合する係合部、及び前記係合部が前記被係合部と係合した場合に、前記固定部の前記６自由度の全ての自由度を規制する当接部が形成されたカバーと、を備える。

【0014】

この指部材取付構造によれば、取付部の被固定部に、被当接部を有する指部材が接触することにより、第一方向、第一方向と交差する第二方向、並びに第一方向と第二方向と交差する第三方向への移動、及び第一方向回りの回転方向、第二方向回りの回転方向、及び第三方向回りの回転方向の６自由度のうちの１以上５以下の自由度が規制される。また、カバーが取付部の被係合部と係合することにより、カバーの当接部が被当接部と当接することにより、指部材の６自由度の全ての自由度が規制されて固定される。これにより、指部材の自由度を規制させた状態で、カバーが指部材を固定するため、指部材の固定を行いやすい指部材取付構造が得られる。

【0015】

第六態様のロボットハンドは、複数の前記取付部を有するロボットハンド支持部と、複数の前記指部材と、を備えた、第一態様から第五態様までのいずれか１態様に記載の指部材取付構造を有する。

【0016】

このロボットハンドによれば、被係合部を有するロボットハンド支持部と、前記固定部を有する指部材と、を有する。したがって、ロボットハンド支持部への指部材の着脱を容易とするロボットハンドを得ることができる。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、取付部への指部材の着脱を容易とする指部材取付構造に関する技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本開示の指部材取付構造を有するロボットアームを示す図である。

【図2】本開示の指部材取付構造を説明する分解図である。

【図3】本開示の指部材取付構造に係る固定部を有する指部材を説明する側面図である。

【図4】図３における３Ａ－３Ａ方向から視た断面図である。

【図5】本開示の指部材取付構造に係る被固定部を有する取付部を説明する斜視図である。

【図6】図１における１Ａ－１Ａ方向から視た断面図である。

【図7】本開示の指部材取付構造に係るカバーを説明する側面断面図である。

【図8】本開示の指部材取付構造に係るカバーを説明する斜視図である。

【図9】本開示の指部材取付構造を有するロボットハンド支持部に、指部材が取り付けられた様子を説明する側面断面図である。

【図10】本開示の指部材取付構造を有するロボットハンド支持部に、カバーが取り付けられ、指部材が固定された様子を説明する側面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において、同一又は等価な構成要素及び部品には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

【0020】

なお、各図面における「矢印Ｚ＋方向」は、本開示における第一方向の一方の一例であり、「矢印Ｚ－方向」は、第一方向の他方の一例である。また、以下の説明において、本開示における第一方向の一方及び他方を限定しない場合は、単に「矢印Ｚ方向」と称す場合がある。

【0021】

また、各図面における「矢印Ｙ＋方向」は、本開示における第二方向の一方の一例であり、「矢印Ｙ－方向」は、第二方向の他方の一例である。また、以下の説明において、本開示における第二方向の一方及び他方を限定しない場合は、単に「矢印Ｙ方向」と称す場合がある。

【0022】

また、各図面における「矢印Ｘ＋方向」は、本開示における第三方向の一方の一例であり、「矢印Ｘ－方向」は、第三方向の他方の一例である。また、以下の説明において、本開示における第三方向の一方及び他方を限定しない場合は、単に「矢印Ｘ方向」と称す場合がある。

【0023】

また、各図面における「矢印θ方向」は、本開示における第一方向回りの回転方向の一例であり、矢印Ｚ方向回りの回転方向である。

【0024】

また、各図面における「矢印φ方向」は、本開示における第二方向回りの回転方向の一例であり、矢印Ｙ方向回りの回転方向である。

【0025】

また、各図面における「矢印ψ方向」は、本開示における第三方向回りの回転方向の一例であり、矢印Ｘ方向回りの回転方向である。

【0026】

また、以下の説明において、「矢印Ｘ方向」、「矢印Ｙ方向」、「矢印Ｚ方向」とは、互いに直交する３つの方向を指しており、実際の方向とは異なる場合がある。以下の説明では、矢印Ｘ方向及び矢印Ｚ方向は、一例としてそれぞれ水平方向であり、矢印Ｙ方向は、鉛直方向としている。ただし、本開示において、第一方向、第二方向及び第三方向は、互いに直交する方向に限定されず、それぞれ互いに交差すればよい。

【0027】

また、以下の説明において、「矢印Ｘ＋方向」、「矢印Ｘ－方向」、「矢印Ｙ＋方向」、「矢印Ｙ－方向」、「矢印Ｚ＋方向」、及び「矢印Ｚ－方向」を合わせて６方と称する場合がある。

【0028】

また、以下の説明において、「矢印Ｘ方向」、「矢印Ｙ方向」、並びに「矢印Ｚ方向」へのそれぞれの移動、及び「矢印θ方向」、「矢印φ方向」並びに「矢印ψ方向」への回転を合わせて６自由度と称する場合がある。

【0029】

＜ロボットアーム１０＞
図１は、本開示に係る指部材取付構造１２を有するロボットアーム１０の全体像である。ロボットアーム１０は、図１に示されるように、図示しない基礎に取り付けられたベース１４と、アーム部材１６と、アーム部材１６同士又はアーム部材１６とベース１４とを繋ぐ関節１８とを有する。また、接続されたアーム部材１６の先端には、関節１８を介してロボットハンド２０が設けられている。

【0030】

このロボットアーム１０は、ロボットハンド２０が、本開示に係るロボットハンド支持部２１を備えており、ロボットハンド支持部２１は、複数の取付部２０Ｓ及び複数の指部材４０を備えている。これにより、ロボットアーム１０は、図示しない搬送対象物を、指部材４０が湾曲することによって把持することが可能とされている。搬送対象物を把持した状態で、ロボットアーム１０は、各関節１８を回動させることにより、搬送対象物を搬送先へ移動させ、指部材４０の湾曲した状態を解除することによって、搬送対象物の搬送を行う。

【0031】

なお、なお、複数の取付部２０Ｓ及び複数の指部材４０が設けられる個数及び位置は、搬送対象物及びロボットアーム１０の形状等によって適宜設定される。図１に示されるように本実施形態では、一例として４つの指部材４０が、それぞれ指部材取付構造１２によってロボットハンド２０に取り付けられている。

【0032】

続いて、図２から図１０を適宜参照しながら、指部材４０が指部材取付構造１２によってロボットハンド支持部２１に取り付けられる様子を説明する。なお、以後の説明では、いずれか一つの指部材取付構造１２における、矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向及び矢印Ｚ方向を用いて説明する。すなわち、以後の説明における矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向は、それぞれの指部材４０において設定される方向である。

【0033】

＜指部材取付構造１２＞
（構成）
図２に示すように、本実施形態におけるロボットハンド２０は、本開示の指部材取付構造１２に係る被係合部２８を備えている。また、指部材４０は、本開示の指部材取付構造１２に係る固定部４２を備えており、本開示の指部材取付構造１２に係るカバー６０によってロボットハンド２０に取り付けられている。なお、図２では説明のため、後述する様にロボットハンド支持部２１の上側筐体２２については、輪郭のみ二点鎖線で図示している。

【0034】

（指部材４０）
本実施形態における指部材４０は、図３に示されるように、矢印Ｚ＋方向の一方の端に固定部４２を備えた、湾曲する動作を行う流体圧アクチュエータ５６である。流体圧アクチュエータ５６は、いわゆるマッキベン型アクチュエータであり、流入口５６Ｉから作動流体が導入されることにより図３の二点鎖線で示されるように先端（図３における図面下側）が湾曲する部材である。作動流体は、搬送対象物及び、流体圧アクチュエータ５６に応じて適宜決定されるが、一例として圧縮空気が用いられる。

【0035】

また、本実施形態における指部材４０は、図３及び図４に示されるように、固定部４２に、鉤部４４と、梁部５０と、被当接部５２を備えている。この固定部４２は、根元部４２Ｒが一例としてネジ等の部材によって流体圧アクチュエータ５６と接続されている。

【0036】

鉤部４４は、図３及び図４に示されるように、指部材４０における矢印Ｚ＋方向の端から、指部材４０よりも矢印Ｙ＋方向に向かって突き出す突出部４６、及び突出部４６の矢印Ｙ＋方向の端から矢印Ｚ－方向へ向かって伸びる延出部４８を有する鉤部４４が形成されている。また、図３に示されるように、鉤部４４が指部材４０よりも矢印Ｙ＋方向に形成されることにより、延出部４８と根元部４２Ｒとの間は、隙間５８が形成される。鉤部４４は、延出部４８が後述する被固定部３４の爪部２４に矢印Ｚ＋方向から引っ掛かることにより爪部２４に固定される部分である（図６も参照）。突出部４６及び延出部４８の長さ、及び幅（矢印Ｘ方向の長さ）は、後述する被固定部３４に形成された爪部２４の形状に応じて適宜設定される。

【0037】

梁部５０は、図４に示されるように、延出部４８における矢印Ｙ－方向において、根元部４２Ｒと延出部４８とを繋ぐ部分である。この梁部５０は、図４に示されるように、一例として延出部４８における矢印Ｘ方向の中央と、根元部４２Ｒとを繋ぐことにより形成されており、延出部４８を補強する構造を兼ねている。なお、梁部５０の矢印Ｘ方向の長さ、及び矢印Ｙ方向の長さは、後述する間隙２６に嵌合する形状に適宜設定される（図６も参照）。

【0038】

被当接部５２は、図３に示されるように、根元部４２Ｒから矢印Ｚ＋方向に向かいながら矢印Ｙ＋方向に向かって傾斜する第一傾斜面５４を有する部分である。この被当接部５２は、後述するカバー６０の当接部６４と当接する部分である。

【0039】

なお、本実施形態における固定部４２は、容易に変形しなければどのような材料で形成されていてもよいが、一例として硬質性の人工樹脂で形成されている。

【0040】

（ロボットハンド支持部２１）
ロボットハンド支持部２１は、図５に示されるように、上側筐体２２と、下側筐体３０と、指部材支持部３２を有している。なお、図５では説明のため、上側筐体２２については、輪郭のみ想像線で図示している。

【0041】

上側筐体２２は、図５に示されるように、ロボットハンド支持部２１における筐体の上側をなす部分であり、後述する指部材支持部３２を、下側筐体３０と共に格納する部材である。この上側筐体２２は、後述するように指部材４０が取り付けられる方向である矢印Ｙ－方向に向かってカバー６０が係合される被係合部２８を有しており、図５に示されるようにカバー６０が取り外された状態では、内部を矢印Ｙ－方向に向かって露出させる（図２も参照）。

【0042】

被係合部２８は、上側筐体２２における矢印Ｘ方向の両側の縁において、カバー６０が係合される部分である。被係合部２８は、図６に示されるように、一例として、上側筐体２２の表面（外側の面）よりも内方（内側）において矢印Ｘ方向の外側に向かって窪んだ凹み２８Ｃであるが、後述するカバー６０の係合部６２が引っ掛かる形状とされていれば、具体的形状は、適宜決定される。

【0043】

下側筐体３０は、図５に示されるように、ロボットハンド支持部２１における筐体の下側を成す部分であり、上側筐体２２と共に後述する指部材支持部３２を格納する部材である。また、図５及び図６に示されるように、下側筐体３０は、矢印Ｙ－方向の側における矢印Ｚ－方向の側が、略半円状に切り欠かれて指部材通し部３６が形成されている。この指部材通し部３６は、後述するように指部材４０がロボットハンド支持部２１に固定された状態で、流体圧アクチュエータ５６が通る部分である。指部材通し部６８の形状については、適宜決定される。

【0044】

指部材支持部３２は、図５及び図６に示されるように、矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向に延びる板面部３２Ｐと、板面部３２Ｐにおける矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向の縁から矢印Ｚ＋方向に向かって立ち上がる立上り部３２Ｒを有する部材である。また、指部材支持部３２は、下側筐体３０に支えられながら上側筐体２２及び下側筐体３０に格納されている。

【0045】

立上り部３２Ｒは、板面部３２Ｐの周囲を囲うように形成された板状の部分である。また、指部材支持部３２における立上り部３２Ｒは、図５及び図６に示されるように、矢印Ｙ－方向において、矢印Ｙ－方向に向かって露出しており、露出した部分には、被固定部３４が形成されている。

【0046】

被固定部３４は、図５及び図６に示されるように、矢印Ｘ方向及び矢印Ｚ方向に延びる板状の部材である爪部２４が、爪部２４の矢印Ｘ方向の中央が矢印Ｚ＋方向から矢印Ｚ－方向に向かって板面部３２Ｐと面一となるように切り欠かれて分割されている。言い換えれば、爪部２４は、矢印Ｚ－方向の側で矢印Ｘ方向に繋がりながら分割されている。

【0047】

なお、爪部２４の矢印Ｙ方向の長さ（厚さ）は、前述の固定部４２における隙間５８よりもわずかに短く形成されている。言い換えれば、固定部４２における鉤部４４の延出部４８が、爪部２４に引っ掛かることが可能とされている。この爪部２４の矢印Ｙ方向の長さは、鉤部４４の形状と合わせて適宜決定される。

【0048】

また、爪部２４における矢印Ｘに分割された部分である間隙２６の矢印Ｘ方向の長さ及び、矢印Ｚ方向の長さは、前述の固定部４２の梁部５０と嵌合する長さとされている。言い換えれば、爪部２４は、固定部４２における梁部５０よりもわずかに大きい形状で切り欠かれている。この間隙２６の形状は、梁部５０の形状と合わせて適宜決定される。

【0049】

なお、上側筐体２２、下側筐体３０、及び指部材支持部３２は、容易に変形しなければどのような材料で形成されていてもよいが、一例として硬質性の人工樹脂で形成されている。

【0050】

（カバー６０）
カバー６０は、図２に示されるように、上側筐体２２及び下側筐体３０が矢印Ｙ－方向に向かって露出させた部分を覆う部材である。カバー６０は、図７及び図８に示されるように、係合部６２と、当接部６４と、指部材通し部６８とを有している。

【0051】

係合部６２は、図８及び図９に示されるように、矢印Ｘ方向の両側から、矢印Ｙ＋方向に向かって突出する部分であり、前述の被係合部２８と係合する形状とされている。係合部６２の具体的な形状は、被係合部２８に合わせて適宜決定されるが、一例として、矢印Ｚ方向に向かって延び、矢印Ｘ方向に弾性変形する板状の部材であり、それぞれ矢印Ｙ＋方向の端に矢印Ｘ方向の外側に向かう突起６２Ｐが形成されている。この係合部６２の突起６２Ｐが被係合部２８の凹み２８Ｃと係合する（図６も参照）。

【0052】

当接部６４は、図７及び図８に示されるように、カバー６０における矢印Ｘ方向の中央に形成された、矢印Ｙ＋方向に向かって突出する部分である。この当接部６４は、後述するように、カバー６０が被係合部２８と係合した場合に、指部材４０の被当接部５２と当接する。より具体的には、当接部６４は、矢印Ｚ＋方向に向かいながら矢印Ｙ＋方向に向かって傾斜する第二傾斜面６６が、被当接部５２の第一傾斜面５４と当接する。

【0053】

指部材通し部６８は、矢印Ｙ－方向の側における矢印Ｚ＋方向の側が、略半円状に切り欠かれた部分であり、後述するように指部材４０がロボットハンド支持部２１に固定された状態で、流体圧アクチュエータ５６が通る部分である。指部材通し部６８の形状については、適宜決定される。

【0054】

なお、カバー６０は、容易に変形しなければどのような材料で形成されていてもよいが、一例として硬質性の人工樹脂で形成されている。

【0055】

続いて、本実施形態における指部材４０を指部材支持部３２に取り付け、固定する取付手順を、図９及び図１０を適宜参照しながら説明する。

【0056】

（取付手順）
図９は、指部材４０を指部材支持部３２に係止させた様子を示す図である。図９に示されるように、本実施形態における指部材４０は、鉤部４４が隙間５８を有しているため、爪部２４に対して矢印Ｚ＋方向から引掛けることが可能とされている。また、図９に示されるように、本実施形態における指部材４０は、梁部５０が爪部２４の間隙２６と嵌合可能とされている。このため、鉤部４４が爪部２４に引っ掛かりながら、梁部５０が間隙２６と嵌合して係止される。なお、図９に示される様に、爪部２４が鉤部４４の突出部４６と接触すると共に、延出部４８が板面部３２Ｐと接触した状態とされていることが望ましい。

【0057】

なお、図９に示される、指部材４０が指部材支持部３２に係止された状態は、本開示に係る、固定部４２と被固定部３４との接触の一例である。

【0058】

また、梁部５０と爪部２４との嵌め合いは、図９に示されるように指部材４０が固定部４２に係止された状態で容易に移動しない程度とされる。

【0059】

続いて、図９に示されるように、指部材４０が、指部材支持部３２に係止された状態から、さらにカバー６０を取り付ける。より具体的には、カバー６０を矢印Ｙ－方向側から矢印Ｙ＋方向側に移動させ、カバー６０の係合部６２を上側筐体２２の被係合部２８と係合させることにより、図１０に示されるように、カバー６０は、固定部４２の矢印Ｙ－方向を覆うように固定される。

【0060】

ここで、図１０に示されるように、カバー６０が指部材支持部３２と係合した状態では、指部材４０の固定部４２における被当接部５２と、カバー６０における当接部６４とが互いに接触する。言い換えれば、被当接部５２における第一傾斜面５４と、当接部６４における第二傾斜面６６とが互いに接触した状態で、カバー６０が指部材支持部３２と係合している。

【0061】

続いて、本実施形態における指部材取付構造１２の作用及び効果を説明する。

【0062】

（作用効果）
まず、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、図９に示されるように、鉤部４４が爪部２４に引掛けられた状態では、延出部４８が爪部２４に係止されるため、指部材４０の動きは、次の様に規制される。すなわち、指部材４０は、矢印Ｙ－方向、及び矢印Ｙ＋方向の２方に向かう移動を規制される。また言い換えれば、指部材４０は、矢印Ｙ方向の移動及び矢印θ方向への回転の２自由度が規制される。

【0063】

したがって、取付部２０Ｓの鉤部４４に、爪部２４を係合させることにより、指部材４０の矢印Ｙ方向の他方への移動、及び矢印θ方向への回転の自由度を規制させることができる。

【0064】

また、図９に示されるように、鉤部４４と爪部２４とが係止された状態では、指部材４０の梁部５０と、固定部４２の間隙２６とが互いに嵌合し合うため、指部材４０の動きは、次の様に規制される。すなわち、指部材４０は、矢印Ｘ＋方向、及び矢印Ｘ－方向の２方に向かう移動を規制される。また言い換えれば、指部材４０は、矢印Ｘ方向の移動及び矢印φ方向への回転の２自由度が規制される。

【0065】

したがって、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、取付部２０Ｓの間隙２６に梁部５０を嵌合させることにより、指部材４０の矢印Ｘ方向への移動、及び矢印φ方向の回転方向への自由度を規制させることができる。

【0066】

また、図９に示されるように、鉤部４４と爪部２４とが係止された状態では、延出部４８が板面部３２Ｐと接触し、爪部２４が突出部４６と接触するため、指部材４０の動きは、次の様に規制される。すなわち、指部材４０は、矢印Ｚ－方向の１方に向かう移動が規制される。また言い換えれば指部材４０は、矢印ψ方向への回転の１自由度が規制される。

【0067】

また、図１０に示されるように、指部材４０は、被当接部５２に当接部６４が当接する。より具体的には、当接部６４の第二傾斜面６６が、被当接部５２の第一傾斜面５４と当接するため、指部材４０の固定部４２は、矢印Ｚ－方向に向かって押圧される。これにより、指部材４０の動きは、次の様に規制される。すなわち、指部材４０は、矢印Ｚ＋方向の１方に向かう移動が規制される。また言い換えれば、指部材４０は、矢印Ｚ方向の移動の１自由度が規制される。

【0068】

したがって、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、カバー６０を取付部２０Ｓに係合させることにより、指部材４０の矢印Ｚ＋方向への移動を規制させることができる。言い換えれば、カバー６０は、取付部２０Ｓに係合されることにより、指部材４０の移動が規制されていない方向への移動を規制する。また言い換えれば、カバー６０は、取付部２０Ｓに係合されることにより、指部材４０の６自由度の全ての自由度を規制する。

【0069】

ところで、本実施形態における指部材取付構造１２では、指部材４０を被固定部３４と係止する際に、梁部５０が爪部２４と接触することにより生じる摩擦により、指部材４０とが矢印Ｚ－方向に移動しづらい可能性がある。また、爪部２４が固定部４２の延出部４８及び根元部４２Ｒと接触することによる生じる摩擦により、指部材４０が矢印Ｚ－方向に移動しづらい可能性がある。すなわち、本実施形態における指部材取付構造１２では、カバー６０を取り付けていない状態では、指部材４０と指部材支持部３２との係止が完了しない可能性がある。

【0070】

ここで、図１０に示されるように、本実施形態における当接部６４は、第二傾斜面６６を有し、被当接部５２は、第一傾斜面５４を有しているため、指部材４０の固定部４２は、矢印Ｙ＋方向及び矢印Ｚ－方向に向かって押圧される。

【0071】

したがって、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、指部材４０と指部材支持部３２との係止が完了しない場合においても、カバー６０が指部材４０を矢印Ｚ－方向に押圧するため、指部材４０を矢印Ｚ－方向に移動させきることができる。

【0072】

また、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、カバー６０は、矢印Ｙ－方向から矢印Ｙ＋方向に向かって移動することにより被係合部２８と係合する。このため、カバー６０を係合させる際に指部材４０における規制されていない方向と、カバー６０の移動方向とが一致しない。したがって、カバー６０を取付部２０Ｓに係合させる際に、指部材４０がずれる可能性を低減させることができる。

【0073】

また、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、矢印Ｚ＋方向が鉛直方向の上方であるため、指部材４０における固定部４２の鉤部４４は、鉛直方向下方に向かって延びている。このため、指部材４０は、自重により取付部２０Ｓの爪部２４と係合する。これにより、本実施形態における指部材取付構造１２では、指部材４０を自重により取付部２０Ｓに係止させやすい。

【0074】

このように、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、指部材４０の移動を規制させた状態で、カバー６０が指部材を固定するため、指部材の固定を行いやすい指部材取付構造１２が得られる。また、言い換えれば、本実施形態における指部材取付構造１２によれば、指部材４０の自由度を規制させた状態で、カバー６０が指部材を固定するため、指部材の固定を行いやすい指部材取付構造１２が得られる。

【0075】

＜第１変形例＞
なお、上述の説明では、指部材４０は鉛直方向である矢印Ｚ方向に延びていたが、本開示に係る指部材取付構造１２は、これに限らず、鉛直方向以外に延びる場合においても適用してもよい。

【0076】

＜第２変形例＞
また、上述の説明では、カバー６０の係合部６２は、矢印Ｙ方向の一方から矢印Ｙ方向の他方に向かって移動することによって、被係合部２８と係合していたが、これに限られない。例えば、被係合部２８は、ロボットハンド支持部２１における矢印Ｘ方向の両方の端に形成されたレールとされていてもよい。この場合、カバー６０の係合部６２は、カバー６０の矢印Ｘ方向の両方の端にレールと対応する構成を設けることによって、カバー６０をスライドさせることによりロボットハンド支持部２１に係合させてもよい。

【0077】

ただし、スライドさせることによりカバー６０をロボットハンド支持部２１に係合させる構成の場合、スライドさせて係合させる方向と、指部材４０の固定部４２が被固定部３４と接触した状態で移動が規制されていない方向とが一致しないことが望ましい。

【0078】

このように、カバー６０の係合部６２を被係合部２８に係合させる際のカバー６０の移動方法は、矢印Ｙ方向に限られない。言い換えれば、指部材４０が被固定部３４と接触した状態において、規制されていない移動方向は、カバー６０を被係合部２８に係合させる際におけるカバー６０の移動方向と一致していない場合も、本開示に係る指部材取付構造１２と同様の技術範囲に含まれる。また言い換えれば、指部材４０が被固定部３４と接触した状態において、規制されていない自由度の方向は、カバー６０を被係合部２８に係合させる際におけるカバー６０の移動方向と一致していない場合も、本開示に係る指部材取付構造１２と同様の技術範囲に含まれる。

【0079】

＜その他の変形例＞
本開示に係る指部材取付構造は、固定部４２が被固定部３４と接触した状態において、それぞれ矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向、及び矢印Ｚ方向への固定部４２の規制を、当接部６４が被当接部５２に当接し、固定部４２を押圧することにより図るものである。

【0080】

言い換えれば、本開示に係る指部材取付構造１２の指部材４０は、矢印Ｚ＋方向の端に被固定部３４と接触することで、矢印Ｚ－方向、矢印Ｙ＋方向、矢印Ｙ－方向、矢印Ｘ＋方向、及び矢印Ｘ－方向の５方うち１以上の方への移動が規制される被当接部５２を有する。また、本開示に係るカバー６０は、固定部４２を覆いながら被係合部２８と係合する係合部６２、及び係合部６２が被係合部２８と係合した場合に、固定部４２の第一方向の一方と、５方のうち移動が規制されていない方がある場合に移動が規制されていない方の全ての方への移動を規制する。

【0081】

また言い換えれば、本開示に係る指部材取付構造１２の指部材４０は、矢印Ｚ＋方向の端に被固定部３４と接触することで、矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向、並びに矢印Ｘ方向への移動、及び矢印θ方向、矢印φ方向、及び矢印ψ方向の６自由度のうちの１以上５以下の自由度が規制される被当接部５２を有する。また、本開示に係るカバー６０は、固定部４２を覆いながら被係合部２８と係合する係合部６２、及び係合部６２が被係合部２８と係合した場合に、固定部４２の６自由度の全ての自由度を規制する。

【0082】

このように、固定部４２と被固定部３４とが接触した状態で、カバー６０の係合部６２を被係合部２８に係合させることにより、固定部４２を固定させる指部材取付構造１２としては、固定部４２と被固定部３４とが接触した状態で移動が規制される態様がその他にも想定され得るが、いずれも本願と同様の作用及び効果を得ることができる。すなわち、固定部４２と被固定部３４とが接触した状態で、カバー６０の係合部６２を被係合部２８に係合させることにより、固定部４２を固定させる指部材取付構造１２は、本開示に係る指部材取付構造１２と同様の技術範囲に含まれる。

【0083】

なお、上述の説明では、本開示に係る指部材取付構造１２の説明としてロボットハンド支持部２１に指部材４０を取り付ける構成を一例としたが、本開示に係る指部材取付構造１２は、これに限られないことは、勿論である。すなわち、本開示に係る指部材取付構造１２は、取付部２０Ｓに指部材を接触させながら、カバー６０により取付部２０Ｓと指部材とを固定する指部材取付構造１２において適用可能である。

【0084】

以上、添付図面を参照しながら本開示の実施形態を説明したが、本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【符号の説明】

【0085】

１０ ロボットアーム、１２ 指部材取付構造、１４ ベース、１６ アーム部材、１８ 関節、２０ ロボットハンド、２０Ｓ 取付部、２１ ロボットハンド支持部、２２ 上側筐体、２４ 爪部、２６ 間隙、２８ 被係合部、３０ 下側筐体、３２ 指部材支持部、３２Ｐ 板面部、３２Ｒ 立上り部、３４ 被固定部、３６ 指部材通し部、４０ 指部材、４２ 固定部、４２Ｒ 根元部、４４ 鉤部、４６ 突出部、４８ 延出部、５０ 梁部、５２ 被当接部、５４ 第一傾斜面、５６ 流体圧アクチュエータ、５６Ｉ 流入口、５８ 隙間、６０ カバー、６２ 係合部、６４ 当接部、６６ 第二傾斜面、６８ 指部材通し部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】