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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024085231
(43)【公開日】2024-06-26
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20240619BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022199647
(22)【出願日】2022-12-14
(71)【出願人】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】佐田 皓平
(72)【発明者】
【氏名】竹岡 将史
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS24
3C707DS02
3C707FS01
3C707FT11
3C707FU01
3C707GS00
3C707KS29
3C707KV11
3C707KX03
3C707MS16
3C707NS02
(57)【要約】
【課題】種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、ツールと、ロボットと、識別媒体と、検知部と、記憶部と、制御部とを備える。ツールは、物品を把持する。ロボットは、交換可能に取り付けられたツールを介して物品を搬送する。識別媒体は、ツールの種類ごとに所定の取付位置に取り付けられた識別コードを有する。検知部は、識別媒体から識別コードを検出する。記憶部は、物品の種類ごとに、把持に用いられるツールの種類に対応するツール情報及び取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録される。制御部は、検知部が識別コードを検知できるように、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させ、検知部が検知した識別コードが第１情報のツール情報と一致すると、ロボットによる物品の搬送を許可する。
【選択図】図２
【解決手段】搬送装置は、ツールと、ロボットと、識別媒体と、検知部と、記憶部と、制御部とを備える。ツールは、物品を把持する。ロボットは、交換可能に取り付けられたツールを介して物品を搬送する。識別媒体は、ツールの種類ごとに所定の取付位置に取り付けられた識別コードを有する。検知部は、識別媒体から識別コードを検出する。記憶部は、物品の種類ごとに、把持に用いられるツールの種類に対応するツール情報及び取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録される。制御部は、検知部が識別コードを検知できるように、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させ、検知部が検知した識別コードが第１情報のツール情報と一致すると、ロボットによる物品の搬送を許可する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を把持するツールと、
前記ツールが交換可能に取り付けられ、前記ツールを介して前記物品を搬送するロボットと、
前記ツールの種類ごとに前記ツールの所定の取付位置に取り付けられ、前記ツールの種類を識別するための識別コードを有する識別媒体と、
前記識別媒体から前記識別コードを検出する検知部と、
前記物品の種類ごとに、把持に用いられる前記ツールの種類に対応するツール情報及び前記取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録された記憶部と、
前記ロボットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検知部が前記識別コードを検知できるように、前記位置情報に基づいて前記ツール又は前記検知部を移動させ、
前記検知部が検知した前記識別コードが前記第１情報の前記ツール情報と一致すると、前記ロボットによる前記物品の搬送を許可する、
搬送装置。
前記ツールが交換可能に取り付けられ、前記ツールを介して前記物品を搬送するロボットと、
前記ツールの種類ごとに前記ツールの所定の取付位置に取り付けられ、前記ツールの種類を識別するための識別コードを有する識別媒体と、
前記識別媒体から前記識別コードを検出する検知部と、
前記物品の種類ごとに、把持に用いられる前記ツールの種類に対応するツール情報及び前記取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録された記憶部と、
前記ロボットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検知部が前記識別コードを検知できるように、前記位置情報に基づいて前記ツール又は前記検知部を移動させ、
前記検知部が検知した前記識別コードが前記第１情報の前記ツール情報と一致すると、前記ロボットによる前記物品の搬送を許可する、
搬送装置。
【請求項2】
前記識別媒体は、
開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数の孔の組み合わせで前記識別コードを構成し、
前記検知部は、
前記識別コードに光を照射する照射部と、
前記孔を通過し前記識別媒体で反射した前記光を受光する受光部と
を有する、
請求項１に記載の搬送装置。
開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数の孔の組み合わせで前記識別コードを構成し、
前記検知部は、
前記識別コードに光を照射する照射部と、
前記孔を通過し前記識別媒体で反射した前記光を受光する受光部と
を有する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記閉塞状態は、
前記孔にピンが挿入された状態である、
請求項２に記載の搬送装置。
前記孔にピンが挿入された状態である、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項4】
ブロアホースを介して空気を吸引し、前記ツールに前記物品を把持させる負圧発生部をさらに備える、
請求項１に記載の搬送装置。
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記ロボットは、
前記物品を箱に収容する、
請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。
前記物品を箱に収容する、
請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
物品を把持するツール（把持部）と、ツールを介して物品を搬送するロボットとを備えた搬送装置が知られている。特許文献１（特開２０２２－４１７５３号公報）は、交換可能に取り付けられたツールの重量を検出する重量検出部と、各ツールの重量に関する情報が記録された記憶部とを有するロボットを開示する。特許文献１が開示するロボットは、重量検出部が検出した重量と記憶部に記録された重量に関する情報とに基づいて、ロボットに取り付けられたツールの種類を特定する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
特許文献１が開示するロボットは、重量が同じ又は近いツールどうしを区別することが困難な場合がある。これを避けるため、ツールに取り付けた識別媒体に記録されたツールの種類を示す識別コードを検知部で検知し、検知された識別コードを記憶装置に予め記録されたツール情報と比較することで、ロボットに取り付けられたツールの種類を特定する方法がある。しかしながら、この方法の場合、形状や大きさが種類によって異なるツールが用いられる場合は、ツールの同じ位置に識別媒体が取り付けられるとは限らず、検知部による識別コードの検知が困難となることがあった。
【0004】
本開示は、種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１観点の搬送装置は、ツールと、ロボットと、識別媒体と、検知部と、記憶部と、制御部とを備える。ツールは、物品を把持する。ロボットは、ツールが交換可能に取り付けられ、ツールを介して物品を搬送する。識別媒体は、ツールの種類ごとに所定の取付位置に取り付けられ、ツールの種類を識別するための識別コードを有する。検知部は、識別媒体から識別コードを検出する。記憶部は、物品の種類ごとに、把持に用いられるツールの種類に対応するツール情報及び取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録される。制御部は、ロボットを制御する。
【0006】
制御部は、検知部が識別コードを検知できるように、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させ、検知部が検知した識別コードが第１情報のツール情報と一致すると、ロボットによる物品の搬送を許可する。
【0007】
第１観点の搬送装置は、物品の種類に関連付けられたツール情報及び位置情報を読み出し、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させた後、検知した識別コードがツール情報と一致するか否かを判断する。このため、識別媒体が取付けられる位置がツールの種類ごとに異なっていても、ツール又は検知部を移動させることで、確実に検知部による識別コードの検知を行える。したがって、第１観点の搬送装置は、種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる。
【0008】
第２観点の搬送装置は、第１観点の搬送装置であって、識別媒体が、開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数の孔の組み合わせで識別コードを構成する。検知部は、照射部と、受光部とを有する。照射部は、識別コードに光を照射する。受光部は、孔を通過し識別媒体で反射した光を受光する。
【0009】
第２観点の搬送装置では、識別コードが複数の孔の組み合わせという単純な構造で構成される。したがって、第２観点の搬送装置によれば、装置の製造コストが抑制される。
【0010】
第３観点の搬送装置は、第１観点または第２観点の搬送装置であって、閉塞状態が、孔にピンが挿入された状態である。
【0011】
第３観点の搬送装置は、孔の状態がピンの挿入／抜取りという簡単な方法により変更できる。したがって、第２観点の搬送装置によれば、装置の製造コストが抑制される。
【0012】
第４観点の搬送装置は、第１観点から第３観点の搬送装置のいずれかであって、ブロアホースを介して空気を吸引し、ツールに物品を把持させる負圧発生部をさらに備える。
【0013】
第５観点の搬送装置は、第１観点から第４観点の搬送装置のいずれかであって、ロボットは、物品を箱に収容する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】一実施形態に係る搬送装置１０が搭載された箱詰装置１００を右から左右方向に沿ってみた概略正面図である。
【図2】箱詰装置１００の動作を説明するための概略図である。
【図3】ツール１１の一例を示す斜視図である。
【図4】ツール１１を後から前後方向に沿ってみた図である。
【図5A】識別媒体１３を後から前後方向に沿ってみた図である。
【図5B】識別媒体１３をＡ－Ａ’線で切断した断面図である。
【図6】第１情報ｉのテーブルを示した図である。
【図7】搬送装置制御部１７及び箱詰装置制御部７０のブロック図である。
【図8】ツール確認動作のフローチャートである。
【図9】検知部１４が識別媒体１３に向かって光Ｌを照射させた様子を示す斜視図である。
【図10A】ツール１１の他の例である。
【図10B】ツール１１の他の例である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。以下の説明において、便宜上、前後、上下、及び左右の各方向が用いられる。いくつかの図には、これらの方向を示す軸が表示される。前後方向及び左右方向は、何れも水平に延びる方向である。上下方向は鉛直方向に等しい。
【0016】
【0017】
箱詰装置１００は、物品Ｇを容器Ｃに詰める箱詰動作を実行する装置である。箱詰装置１００は、主に、搬送装置１０と、パラレルリンクロボット２０と、箱詰装置制御部７０と、フレーム８０と、コンベア群９０とを備える。限定するものではないが、容器Ｃは、例えば、段ボールケースや通い箱等である。容器Ｃは、上部に開口が設けられている。また、物品Ｇは、ポテトチップス等のスナック菓子が充填された袋である。図２では、便宜上、フレーム８０の図示は省略されている。
【0018】
（２）詳細構成
（２－１）フレーム
フレーム８０は、搬送装置１０と、パラレルリンクロボット２０と、コンベア群９０とを支持する部材である。フレーム８０は、前後、左右、上下の各方向に沿う複数の柱状部材を組み合わせて形成された略直方体形状のフレームである。フレーム８０の内部は、略直方体形状であって主に容器Ｃが搬送される第１空間８０ａと、略直方体形状であって主に物品Ｇが搬送される第２空間８０ｂとを含む。第２空間８０ｂは、第１空間８０ａの上方に位置する。
（２－１）フレーム
フレーム８０は、搬送装置１０と、パラレルリンクロボット２０と、コンベア群９０とを支持する部材である。フレーム８０は、前後、左右、上下の各方向に沿う複数の柱状部材を組み合わせて形成された略直方体形状のフレームである。フレーム８０の内部は、略直方体形状であって主に容器Ｃが搬送される第１空間８０ａと、略直方体形状であって主に物品Ｇが搬送される第２空間８０ｂとを含む。第２空間８０ｂは、第１空間８０ａの上方に位置する。
【0019】
第２空間８０ｂに物品Ｇを投入するための物品入口８１が、第２空間８０ｂの後側に位置する。また、第１空間８０ａに容器Ｃを投入するための容器入口８２が、第１空間８０ａの左側に位置する。さらに、物品Ｇの入った容器Ｃを取り出すための容器出口８３が、第１空間８０ａの前側に位置する。
【0020】
（２－２）コンベア群
コンベア群９０は、第１コンベア９１と、第２コンベア９２と、第３コンベア９３と、第４コンベア９４と、押出機構９５とを含む。
コンベア群９０は、第１コンベア９１と、第２コンベア９２と、第３コンベア９３と、第４コンベア９４と、押出機構９５とを含む。
【0021】
（２－２－１）第１コンベア
第１コンベア９１は、物品入口８１から投入された物品Ｇを下流に搬送する。第１コンベア９１は、第２空間８０ｂに配置されたベルトコンベアである。第１コンベア９１は、前後方向に沿って配置される。第１コンベア９１は、上流端部が物品入口８１の近傍に位置し、下流端部が容器待機位置９４ａ（後述）の上方よりも後側に位置する。
第１コンベア９１は、物品入口８１から投入された物品Ｇを下流に搬送する。第１コンベア９１は、第２空間８０ｂに配置されたベルトコンベアである。第１コンベア９１は、前後方向に沿って配置される。第１コンベア９１は、上流端部が物品入口８１の近傍に位置し、下流端部が容器待機位置９４ａ（後述）の上方よりも後側に位置する。
【0022】
（２－２－２）第２コンベア
第２コンベア９２は、パラレルリンクロボット２０が移動した物品Ｇを下流に搬送する。第２コンベア９２は、第２空間８０ｂに配置されたベルトコンベアである。第２コンベア９２は、第１コンベア９１の左側に、第１コンベア９１と平行に（言い換えると、前後方向に沿って）配置される。第２コンベア９２は、上流端部が第２空間８０ｂの後側に位置し、下流端部が第２空間８０ｂの前側に位置する。
第２コンベア９２は、パラレルリンクロボット２０が移動した物品Ｇを下流に搬送する。第２コンベア９２は、第２空間８０ｂに配置されたベルトコンベアである。第２コンベア９２は、第１コンベア９１の左側に、第１コンベア９１と平行に（言い換えると、前後方向に沿って）配置される。第２コンベア９２は、上流端部が第２空間８０ｂの後側に位置し、下流端部が第２空間８０ｂの前側に位置する。
【0023】
（２－２－３）第３コンベア
第３コンベア９３は、容器入口８２から投入された容器Ｃを下流に搬送する。第３コンベア９３は、第１空間８０ａに配置されたローラコンベアである。第３コンベア９３は、左右方向に沿って配置される。第３コンベア９３は、上流端部が容器入口８２の近傍に位置し、下流端部が第１空間８０ａの右側に位置する。
第３コンベア９３は、容器入口８２から投入された容器Ｃを下流に搬送する。第３コンベア９３は、第１空間８０ａに配置されたローラコンベアである。第３コンベア９３は、左右方向に沿って配置される。第３コンベア９３は、上流端部が容器入口８２の近傍に位置し、下流端部が第１空間８０ａの右側に位置する。
【0024】
（２－２－４）第４コンベア
第４コンベア９４は、第３コンベア９３が搬送した容器Ｃを、下流に位置する容器待機位置９４ａ及び容器出口８３に搬送する。第４コンベア９４は、第１空間８０ａに配置されたベルトコンベアである。第４コンベア９４は、前後方向に沿って配置される。第４コンベア９４は、上流端部が第３コンベア９３の下流の前方に位置し、下流端部が容器出口８３の近傍に位置する。
第４コンベア９４は、第３コンベア９３が搬送した容器Ｃを、下流に位置する容器待機位置９４ａ及び容器出口８３に搬送する。第４コンベア９４は、第１空間８０ａに配置されたベルトコンベアである。第４コンベア９４は、前後方向に沿って配置される。第４コンベア９４は、上流端部が第３コンベア９３の下流の前方に位置し、下流端部が容器出口８３の近傍に位置する。
【0025】
第４コンベア９４は、下流端部から上流に所定距離だけ離れた位置に容器待機位置９４ａを有する。容器待機位置９４ａは、箱詰動作において、搬送装置１０が物品Ｇを容器Ｃに搬送する際に、容器Ｃを待機させる位置である。
【0026】
（２－２－５）押出機構
押出機構９５は、第３コンベア９３が搬送した容器Ｃを第４コンベア９４の上流端部へ押し出して移動させる。押出機構９５は、第３コンベア９３の下流端部の後方に配置される。
押出機構９５は、第３コンベア９３が搬送した容器Ｃを第４コンベア９４の上流端部へ押し出して移動させる。押出機構９５は、第３コンベア９３の下流端部の後方に配置される。
【0027】
（２－３）パラレルリンクロボット
パラレルリンクロボット２０は、第１コンベア９１が搬送した物品Ｇを第１コンベア９１の下流で把持し、所定の姿勢で第２コンベア９２の上流に並べる。パラレルリンクロボット２０は、第２空間８０ｂに配置される。
パラレルリンクロボット２０は、第１コンベア９１が搬送した物品Ｇを第１コンベア９１の下流で把持し、所定の姿勢で第２コンベア９２の上流に並べる。パラレルリンクロボット２０は、第２空間８０ｂに配置される。
【0028】
（２－４）搬送装置
搬送装置１０は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを容器Ｃへ搬送する。より詳細には、搬送装置１０は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを、第４コンベア９４が搬送した容器Ｃの内部へ搬送する。搬送装置１０は、ツール１１と、ロボットアーム１２と、識別媒体１３と、検知部１４と、負圧発生部１５と、記憶部１６と、搬送装置制御部１７とを有する。詳細は後述するが、搬送装置１０は、箱詰動作の前に、ツール確認動作を実行する。ツール確認動作は、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１が、これから搬送する物品Ｇの把持に用いられるツール１１で間違いないか否かを確認する動作である。
搬送装置１０は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを容器Ｃへ搬送する。より詳細には、搬送装置１０は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを、第４コンベア９４が搬送した容器Ｃの内部へ搬送する。搬送装置１０は、ツール１１と、ロボットアーム１２と、識別媒体１３と、検知部１４と、負圧発生部１５と、記憶部１６と、搬送装置制御部１７とを有する。詳細は後述するが、搬送装置１０は、箱詰動作の前に、ツール確認動作を実行する。ツール確認動作は、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１が、これから搬送する物品Ｇの把持に用いられるツール１１で間違いないか否かを確認する動作である。
【0029】
（２－４－１）ツール
ツール１１は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを把持する。搬送装置１０には、把持する物品Ｇの種類に応じた複数の種類のツール１１が用いられる。図３は、ツール１１の一例を示す斜視図である。図４は、ツール１１を後から前後方向に沿ってみた図である。図３に示されたツール１１は、主に、第１吸気部１１１と、第２吸気部１１２と、取付部１１３と、スライド機構１１４と、フレキシブルホース１１５とを有する。
ツール１１は、第２コンベア９２が搬送した物品Ｇを把持する。搬送装置１０には、把持する物品Ｇの種類に応じた複数の種類のツール１１が用いられる。図３は、ツール１１の一例を示す斜視図である。図４は、ツール１１を後から前後方向に沿ってみた図である。図３に示されたツール１１は、主に、第１吸気部１１１と、第２吸気部１１２と、取付部１１３と、スライド機構１１４と、フレキシブルホース１１５とを有する。
【0030】
第１吸気部１１１及び第２吸気部１１２は、物品Ｇを吸着して把持する。第２吸気部１１２は、第１吸気部１１１の前方に配置されている。
【0031】
第１吸気部１１１は、第１負圧室１１１ａと、複数の第１吸着部材１１１ｂとを有する。第１負圧室１１１ａは、内部に空洞が設けられた略直方体形状の部材である。第１負圧室１１１ａは、下側の面に第１吸着部材１１１ｂと同数の開口（図示省略）が設けられ、上側の面に１つの開口１１１ｃが設けられている。第１吸着部材１１１ｂは、一端が第１負圧室１１１ａに設けられた開口と連通する、蛇腹状の筒状の伸縮部材である。第１吸着部材１１１ｂは、長手方向が上下方向に沿う姿勢で、一端が第１負圧室１１１ａの下側の面に取り付けられている。
【0032】
第２吸気部１１２は、第２負圧室１１２ａと、第２吸着部材１１２ｂとを有する。第２負圧室１１２ａは、内部に空洞が設けられた六面体形状の部材である。第２負圧室１１２ａは、下側の面に第２吸着部材１１２ｂと同数の開口（図示省略）が設けられ、上側の面に１つの開口（図示省略）が設けられている。第２吸着部材１１２ｂは、一端が第２負圧室１１２ａに設けられた開口と連通する、蛇腹状の筒状の伸縮部材である。第２吸着部材１１２ｂは、長手方向が上下方向に沿う姿勢で、一端が第２負圧室１１２ａの下側の面に取り付けられている。
【0033】
取付部１１３は、ツール１１をロボットアーム１２に取り付けるための部材である。取付部１１３は、第２吸気部１１２の上面に設けられた開口を覆う位置に設けられる。取付部１１３は、略直方体形状の部材であり、上面にブロアホース１５ａ（後述）の一端を通す開口１１３ａが設けられ、下面に第２吸気部１１２の上面に形成された開口に連通する開口１１１ｃが設けられ、側面にフレキシブルホース１１５を通す開口１１３ｂが設けられている。
【0034】
スライド機構１１４は、第１吸気部１１１と第２吸気部１１２とを前後方向に沿って移動するように案内する。スライド機構１１４は、ロッド１１４ａと、ガイド１１４ｂとを有する。ロッド１１４ａは、長手方向が前後方向に沿う姿勢で、円筒状のガイド１１４ｂの内部に摺動可能に保持される。ロッド１１４ａは、一端が第１負圧室１１１ａの上側の面に固定される。ガイド１１４ｂは、第２負圧室１１２ａの上方に固定される。第１吸気部１１１及び第２吸気部１１２は、図示しないアクチュエータの作動にともない、スライド機構１１４に案内され、前後方向に沿って互いに近接又は離反する。
【0035】
フレキシブルホース１１５は、取付部１１３に通されたブロアホース１５ａと第１吸気部１１１とを連通する。フレキシブルホース１１５は、一端が取付部１１３内部でブロアホース１５ａに連通し、他端が第１負圧室１１１ａの上側の面に形成された開口１１１ｃに連通する。
【0036】
（２－４－２）ロボットアーム
ロボットアーム１２は、ツール１１を介して物品Ｇを搬送するロボットである。ツール１１は、ロボットアーム１２に交換可能に取り付けられる。ロボットアーム１２は、１つ以上のアクチュエータを含み、取り付けられたツール１１を、前後、左右及び上下の各方向に移動する。
ロボットアーム１２は、ツール１１を介して物品Ｇを搬送するロボットである。ツール１１は、ロボットアーム１２に交換可能に取り付けられる。ロボットアーム１２は、１つ以上のアクチュエータを含み、取り付けられたツール１１を、前後、左右及び上下の各方向に移動する。
【0037】
ロボットアーム１２は、後述する箱詰装置１００の動作の開始前及び終了後には、所定のロボットアーム待機位置で待機するように制御される。
【0038】
（２－４－３）識別媒体
識別媒体１３は、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１の種類を、搬送装置制御部１７が識別するために設けられる。図５Ａは、識別媒体１３を後から前後方向に沿ってみた図である。図５Ｂは、識別媒体１３をＡ－Ａ’線で切断した断面図である。
識別媒体１３は、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１の種類を、搬送装置制御部１７が識別するために設けられる。図５Ａは、識別媒体１３を後から前後方向に沿ってみた図である。図５Ｂは、識別媒体１３をＡ－Ａ’線で切断した断面図である。
【0039】
識別媒体１３は、ツール１１の種類ごとに所定の取付位置に取り付けられている。例えば、図３に示されたツール１１の場合、識別媒体１３は、第２負圧室１１２ａの上側の面であって、取付部１１３の後方に取り付けられている。識別媒体１３の取付位置は、ツール１１の種類ごとに異なっていてもよいし、一部の種類のツール１１において同じ位置であってもよい。識別媒体１３は、第１板材１３ｐａと、第２板材１３ｐｂと、識別コード１３ｃ、ヘッダ１３ｈとを有する。
【0040】
第１板材１３ｐａ及び第２板材１３ｐｂは、少なくともツール確認動作において、検知部１４が照射する光Ｌ（後述）の照射方向に対して交わる（好ましくは、直交する）ように配置された板状部材である。第１板材１３ｐａ及び第２板材１３ｐｂは、略同じ大きさ及び略同じ形状であって、前後方向に沿って並んで配置される。第１板材１３ｐａは、第２板材１３ｐｂよりも検知部１４に近い位置（本実施形態では、第２板材１３ｐｂの後方に）に配置される。第１板材１３ｐａと第２板材１３ｐｂとの間には、所定幅（例えば５ｍｍ程度）の隙間が設けられている。
【0041】
識別コード１３ｃは、識別媒体１３が取り付けられたツール１１の種類を識別するための、ツール１１の種類に固有コードである。ヘッダ１３ｈは、搬送装置制御部１７が識別コード１３ｃの位置を検知するために設けられる。識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈは、第１板材１３ｐａに設けられている。識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈは、検知部１４によって検知される。
【0042】
本実施形態では、識別媒体１３は、開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数（６つ）の孔Ｈａの組み合わせで識別コード１３ｃを構成する。閉塞状態は、孔ＨａにピンＰが挿入された状態である。開放状態は、孔ＨａにピンＰが挿入されていない状態である。６つの孔Ｈａは、左右方向に沿って並ぶ３つの孔Ｈから構成される第１グループｇ１と、第１グループｇ１の上方において左右方向に沿って並べられた別の３つの孔Ｈａから構成される第２グループｇ２とで構成される。
【0043】
以下では、便宜上、第１グループｇ１の各孔Ｈａを、右から左の順で、孔Ｈａ１、孔Ｈａ３、孔Ｈａ５と呼ぶ。同様に、第２グループｇ２の各孔Ｈａを、右から左の順で、孔Ｈａ２、孔Ｈａ４、孔Ｈａ６と呼ぶ。なお、図５Ａは、一例として、孔Ｈａ２が閉塞状態であって、孔Ｈａ１、孔Ｈａ３、孔Ｈａ４、孔Ｈａ５、及び孔Ｈａ６が開放状態である識別媒体１３を示している。
【0044】
ヘッダ１３ｈは、第１グループｇ１の左及び第２グループｇ２の右にそれぞれ１つ設けられた孔Ｈｂである。
【0045】
第２板材１３ｐｂは、孔Ｈａ、Ｈｂを通過した光Ｌを反射する。第２板材１３ｐｂは、第１板材１３ｐａに対向する面に鏡などの光Ｌを反射する部材が貼付されている。
【0046】
（２－４－４）検知部
検知部１４は、ツール確認動作において識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈを検出する。検知部１４は、フレーム８０に取り付けられている。検知部１４は、照射部１４ａ及び受光部１４ｂを有する。本実施形態では、搬送装置１０は、２つの検知部１４を備える。
検知部１４は、ツール確認動作において識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈを検出する。検知部１４は、フレーム８０に取り付けられている。検知部１４は、照射部１４ａ及び受光部１４ｂを有する。本実施形態では、搬送装置１０は、２つの検知部１４を備える。
【0047】
照射部１４ａは、識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈに光Ｌを照射する。より詳細には、照射部１４ａは、識別コード１３ｃ及びヘッダ１３ｈの孔Ｈａ、Ｈｂを通過可能なレーザー光を光Ｌとして照射する。本実施形態では、光Ｌは、前後方向に沿うように照射される。
【0048】
受光部１４ｂは、照射部１４ａが照射し、孔Ｈａ又は孔Ｈｂを通過し、第２板材１３ｐｂで反射した光Ｌを受光するセンサである。受光部１４ｂは、光Ｌを受光すると、その結果を搬送装置制御部１７に出力する。
【0049】
（２－４－５）負圧発生部
負圧発生部１５は、ツール１１に物品Ｇを把持させるための負圧を発生する。負圧発生部１５は、ブロアホース１５ａを介して第１吸気部１１１及び第２吸気部１１２に連通している。負圧発生部１５は、発生させた負圧で、ブロアホース１５ａを介して第１負圧室１１１ａ及び第２負圧室１１２ａの空気を吸引し、ツール１１に物品Ｇを把持させる。限定するものではないが、負圧発生部１５は、吸引ブロアや真空ポンプ等である。
負圧発生部１５は、ツール１１に物品Ｇを把持させるための負圧を発生する。負圧発生部１５は、ブロアホース１５ａを介して第１吸気部１１１及び第２吸気部１１２に連通している。負圧発生部１５は、発生させた負圧で、ブロアホース１５ａを介して第１負圧室１１１ａ及び第２負圧室１１２ａの空気を吸引し、ツール１１に物品Ｇを把持させる。限定するものではないが、負圧発生部１５は、吸引ブロアや真空ポンプ等である。
【0050】
（２－４－６）記憶部
記憶部１６は、第１情報ｉが記録された記憶装置である。第１情報ｉは、物品Ｇの種類ごとに、当該物品Ｇの把持に用いられるツール１１の種類に対応するツール情報ｉａ及び位置情報ｉｂが関連付けられた情報である。限定するものではないが、第１情報ｉは、物品Ｇの種類をキーとしたテーブルの形式で記憶装置に記録される。図６は、第１情報ｉのテーブルを示した図である。
記憶部１６は、第１情報ｉが記録された記憶装置である。第１情報ｉは、物品Ｇの種類ごとに、当該物品Ｇの把持に用いられるツール１１の種類に対応するツール情報ｉａ及び位置情報ｉｂが関連付けられた情報である。限定するものではないが、第１情報ｉは、物品Ｇの種類をキーとしたテーブルの形式で記憶装置に記録される。図６は、第１情報ｉのテーブルを示した図である。
【0051】
詳細は後述するが、ツール情報ｉａは、ツール確認動作において、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１の確認に用いられる。このため、ツール情報ｉａは、識別コード１３ｃとの比較が容易な形式であることが好ましい。本実施形態では、ツール情報ｉａは、０（ゼロ）又は１の値をとることができる６つのビットで構成される。ツール情報ｉａの各ビットはそれぞれ、識別コード１３ｃの６つの孔Ｈａのいずれかに対応する。より詳細には、ツール情報ｉａの１桁目は孔Ｈａ１に対応し、２桁目は孔Ｈａ２に対応し、３桁目は孔Ｈａ３に対応し、４桁目は孔Ｈａ４に対応し、５桁目は孔Ｈａ５に対応し、６桁目は孔Ｈａ６に対応する。値が０のビットは、対応する孔Ｈａが開放状態にあることを示し、値が１のビットは、対応する孔Ｈａが閉塞状態にあることを示す。
【0052】
位置情報ｉｂは、識別媒体１３の取付位置に関する情報である。より詳細には、位置情報ｉｂは、ロボットアーム１２の所定位置に設定された原点Ｏ（図４参照）に対する識別媒体１３の位置の水平方向（左右方向）及び垂直方向（上下方向）における座標（水平方向Ｈｏ、垂直方向Ｖｅ）である。本実施形態では、一例として、原点Ｏに対する第１板材１３ｐａの左端上端の座標を位置情報ｉｂとした。限定するものではないが、図６に示された例では、位置情報ｉｂの単位は、ミリメートルである。
【0053】
（２－４－７）搬送装置制御部
搬送装置制御部１７は、搬送装置１０の各部を制御しツール確認動作及び搬送動作を実行する。搬送装置制御部１７は、ツール１１と、ロボットアーム１２と、検知部１４と、負圧発生部１５と、記憶部１６とに電気信号を送受信可能に接続されている。図７は、搬送装置制御部１７及び箱詰装置制御部７０のブロック図である。
搬送装置制御部１７は、搬送装置１０の各部を制御しツール確認動作及び搬送動作を実行する。搬送装置制御部１７は、ツール１１と、ロボットアーム１２と、検知部１４と、負圧発生部１５と、記憶部１６とに電気信号を送受信可能に接続されている。図７は、搬送装置制御部１７及び箱詰装置制御部７０のブロック図である。
【0054】
ツール確認動作は、通常、箱詰動作の前に実行される。ツール確認動作は、ロボットアーム１２に取り付けられたツール１１が、これから実行される箱詰動作で容器Ｃに詰められる物品Ｇの把持に用いられるツール１１であるか否かを確認する動作である。より詳細には、ツール確認動作において、搬送装置制御部１７は、初めに、検知部１４が識別コード１３ｃを検知できるように、位置情報ｉｂに基づいてツール１１を移動させる。その後、搬送装置制御部１７は、検知部１４が検知した識別コード１３ｃが、これから実行される箱詰動作で容器Ｃに詰められる物品Ｇに関連付けられたツール情報ｉａと一致すると、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送を許可する（言い換えると、搬送動作を許可する）。
【0055】
搬送動作は、箱詰動作において、第２コンベア９２の下流に搬送された物品Ｇを、ロボットアーム１２がツール１１を介して容器Ｃに移す動作である。
【0056】
搬送装置制御部１７はコンピュータにより実現される。搬送装置制御部１７は、制御演算装置と記憶装置（いずれも図示省略）とを備える。制御演算装置は、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサであってもよい。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。記憶部１６は、搬送装置制御部１７の記憶装置であってもよい。
【0057】
（２－５）箱詰装置制御部
箱詰装置制御部７０は、箱詰装置１００の各部を制御して箱詰動作を実行する。箱詰装置制御部７０は、搬送装置制御部１７と、パラレルリンクロボット２０と、第１コンベア９１と、第２コンベア９２と、第３コンベア９３と、第４コンベア９４と、押出機構９５とに電気信号を送受信可能に接続されている。
箱詰装置制御部７０は、箱詰装置１００の各部を制御して箱詰動作を実行する。箱詰装置制御部７０は、搬送装置制御部１７と、パラレルリンクロボット２０と、第１コンベア９１と、第２コンベア９２と、第３コンベア９３と、第４コンベア９４と、押出機構９５とに電気信号を送受信可能に接続されている。
【0058】
箱詰動作は、所定数の物品Ｇを容器Ｃへ詰める動作である。
【0059】
箱詰装置制御部７０も、搬送装置制御部１７と同様にコンピュータにより実現される。箱詰装置制御部７０と搬送装置制御部１７とは、同一のコンピュータにより実現されてもよいし、異なるコンピュータにより実現されてもよい。
【0060】
（３）箱詰装置１００の動作
箱詰装置１００は、主に、箱詰動作と、ツール確認動作とを行う。箱詰装置１００の動作を開始する前に、箱詰装置１００を操作するオペレーターは、物品Ｇの種類、物品Ｇの大きさ、容器Ｃに詰められる物品Ｇの数等の箱詰装置１００の動作に必要な情報を、図示しない操作端末等を用いて箱詰装置制御部７０へ入力することができる。また、オペレーターは、容器Ｃに詰められる物品Ｇの把持に用いられるツール１１を、所定のロボットアーム待機位置にあるロボットアーム１２に取り付ける。箱詰装置１００の動作は、例えば、オペレーターの指示によって開始される。
箱詰装置１００は、主に、箱詰動作と、ツール確認動作とを行う。箱詰装置１００の動作を開始する前に、箱詰装置１００を操作するオペレーターは、物品Ｇの種類、物品Ｇの大きさ、容器Ｃに詰められる物品Ｇの数等の箱詰装置１００の動作に必要な情報を、図示しない操作端末等を用いて箱詰装置制御部７０へ入力することができる。また、オペレーターは、容器Ｃに詰められる物品Ｇの把持に用いられるツール１１を、所定のロボットアーム待機位置にあるロボットアーム１２に取り付ける。箱詰装置１００の動作は、例えば、オペレーターの指示によって開始される。
【0061】
（３－１）ツール確認動作
ツール確認動作では、搬送装置制御部１７が、次のように搬送装置１０の各部を制御する。図８は、ツール確認動作のフローチャートである。箱詰装置１００の動作が開始されると、初めに、箱詰装置制御部７０が搬送装置制御部１７にツール確認動作の実行を指示する（開始）。
ツール確認動作では、搬送装置制御部１７が、次のように搬送装置１０の各部を制御する。図８は、ツール確認動作のフローチャートである。箱詰装置１００の動作が開始されると、初めに、箱詰装置制御部７０が搬送装置制御部１７にツール確認動作の実行を指示する（開始）。
【0062】
ステップＳ１００において、搬送装置制御部１７は、箱詰装置制御部７０と、記憶部１６に記録された第１情報ｉとを参照して、これから実行される箱詰動作で容器Ｃに詰められる物品Ｇに関連付けられたツール情報ｉａ及び位置情報ｉｂを読み出し、ステップＳ１１０に進む。
【0063】
ステップＳ１１０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４が識別コード１３ｃを検知できるように、位置情報ｉｂに基づいてツール１１を移動させ、ステップＳ１２０に進む。
【0064】
より詳細には、ステップＳ１１０において、搬送装置制御部１７は、位置情報ｉｂを参照して、検知部１４が識別コード１３ｃを検出できる位置までツール１１を移動させる。本実施形態では、これにより、ツール１１は、検知部１４の前方であって、検知部１４が照射する２つの光Ｌのそれぞれがヘッダ１３ｈの孔Ｈｂを通過する位置まで移動する。
【0065】
ステップＳ１２０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４がヘッダ１３ｈを検知できたか否かを判断して、ステップＳ１３０へ進むかツール確認動作を終了する。
【0066】
より詳細には、ステップＳ１２０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４に光Ｌを照射させる。その後、搬送装置制御部１７は、孔Ｈｂを通過して第２板材１３ｐｂで反射した光Ｌを検知部１４が受光できたと判断すると（はい）ステップＳ１３０へ進む。また、搬送装置制御部１７は、検知部１４がヘッダ１３ｈの孔Ｈｂを通過し、第２板材１３ｐｂで反射した光Ｌを受光できないと判断すると（いいえ）ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送を許可することなくツール確認動作を終了する（終了）。図９は、検知部１４が識別媒体１３に向かって光Ｌを照射させた様子を示す斜視図である。図９では、便宜上、ツール１１の一部の特徴の図示が省略されている。
【0067】
ステップＳ１３０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４に識別コード１３ｃを検知させ、ステップＳ１４０に進む。
【0068】
より詳細には、ステップＳ１３０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４に識別コード１３ｃに対して光Ｌを照射させながら、ロボットアーム１２にツール１１を水平方向に移動させる（図９の矢印参照）。同時に、搬送装置制御部１７は、６つの孔Ｈａのそれぞれについて、孔Ｈａを通過して第２板材１３ｐｂで反射した光Ｌを検知部１４が受光したかどうかを記録する。言い換えると、搬送装置制御部１７は、６つの孔Ｈａのそれぞれについて、開放状態及び閉塞状態のいずれの状態にあるかを記録する。
【0069】
ステップＳ１４０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４が検知した識別コード１３ｃが、これから実行される箱詰動作で容器Ｃに詰められる物品Ｇに関連付けられたツール情報ｉａと一致するか否かを判断して、ステップＳ１５０へ進むかツール確認動作を終了する。
【0070】
より詳細には、搬送装置制御部１７は、ステップＳ１４０において検知部１４が検知した識別コード１３ｃが、ステップＳ１００において読み出した第１情報ｉのツール情報ｉａと一致すると判断すると（はい）ステップ１５０へ進む。また、搬送装置制御部１７は、ステップＳ１４０において検知部１４が検知した識別コード１３ｃが、ステップＳ１００において読み出した第１情報ｉのツール情報ｉａと一致しないと判断すると（いいえ）ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送動作を許可することなくツール確認動作を終了する（終了）。
【0071】
ここで、識別コード１３ｃがツール情報ｉａと一致するとは、孔Ｈａ１、孔Ｈａ２、孔Ｈａ１、孔Ｈａ１、孔Ｈａ１、及び孔Ｈａ６それぞれの開放／閉塞状態が、ツール情報ｉａの各ビットが示す開放／閉塞状態（具体的には、０又は１の値）と一致することをいう。
【0072】
ステップＳ１６０において、搬送装置制御部１７は、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送を許可して、ツール確認動作を終了する（終了）。
【0073】
搬送装置１０は、物品Ｇの種類に関連付けられたツール情報ｉａ及び位置情報ｉｂを読み出し、位置情報ｉｂに基づいてツール１１を移動させた後、検知した識別コード１３ｃがツール情報ｉａと一致するか否かを判断する。このため、識別媒体１３が取付けられる位置がツール１１の種類ごとに異なっていても、ツール１１を移動させることで、確実に検知部１４による識別コード１３ｃの検知を行える。したがって、搬送装置１０は、種類によって形状や大きさが異なるツール１１を用いても、識別コード１３ｃを検知して取り付けられたツール１１を特定できる。
【0074】
また、搬送装置１０では、識別コード１３ｃが複数の孔Ｈａの組み合わせという単純な構造で構成される。したがって、搬送装置１０によれば、装置の製造コストが抑制される。
【0075】
また、搬送装置１０では、孔Ｈａの状態がピンＰの挿入／抜取りという簡単な方法により変更できる。したがって、搬送装置１０によれば、装置の製造コストが抑制される。
【0076】
（３－２）箱詰動作
箱詰動作では、箱詰装置制御部７０及び搬送装置制御部１７が、次のように箱詰装置１００の各部を制御する。箱詰装置制御部７０は、ツール確認動作が終了し、かつ、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送動作が許可されている場合に、箱詰動作を開始する。箱詰装置制御部７０は、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送動作が許可されることなくツール確認動作が終了した場合は、箱詰動作を行うことなく箱詰装置１００の動作を終了することができる。
箱詰動作では、箱詰装置制御部７０及び搬送装置制御部１７が、次のように箱詰装置１００の各部を制御する。箱詰装置制御部７０は、ツール確認動作が終了し、かつ、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送動作が許可されている場合に、箱詰動作を開始する。箱詰装置制御部７０は、ロボットアーム１２による物品Ｇの搬送動作が許可されることなくツール確認動作が終了した場合は、箱詰動作を行うことなく箱詰装置１００の動作を終了することができる。
【0077】
第１コンベア９１は、物品入口８１に投入された物品Ｇを下流へ搬送する。パラレルリンクロボット２０は、第１コンベア９１が搬送した物品Ｇを把持し、所定の姿勢で第２コンベア９２の上流に並べる。第２コンベア９２は、上流に並べられた物品Ｇを下流へ搬送する。
【0078】
以上の動作と並行して、第３コンベア９３は、容器入口８２に投入された容器Ｃを下流へ搬送する。押出機構９５は、第３コンベア９３の下流に搬送された容器Ｃを第４コンベアへ押し出して移動させる。第４コンベア９４は、第３コンベア９３から押し出された容器Ｃを容器待機位置９４ａまで搬送し、待機する。
【0079】
箱詰装置制御部７０は、第２コンベア９２が物品Ｇを下流へ搬送すると搬送装置制御部１７に搬送動作をさせる。搬送動作において、ロボットアーム１２は、第２コンベア９２の下流に搬送された物品Ｇに第１吸着部材１１１ｂ及び第２吸着部材１１２ｂの先端が近づくか当接する位置までツール１１を移動する。負圧発生部１５は、物品Ｇに第１吸着部材１１１ｂ及び第２吸着部材１１２ｂの先端が近づくか当接すると、負圧を発生する。負圧発生部１５が発生した負圧は、ブロアホース１５ａ、第１負圧室１１１ａ及び第２負圧室１１２ａを介して、第１吸着部材１１１ｂ及び第２吸着部材１１２ｂのそれぞれに供給される。第１吸着部材１１１ｂ及び第２吸着部材１１２ｂに供給された負圧が物品Ｇに作用すると、物品Ｇは、ツール１１に対して吸着され、把持される。
【0080】
ツール１１が物品Ｇを把持すると、ロボットアーム１２は、第２コンベア９２の上方から容器待機位置９４ａで待機する容器Ｃの開口までツール１１を移動する。ツール１１が容器Ｃの開口まで移動すると、負圧発生部１５は負圧の発生を停止する。これにより、ツール１１に把持されていた物品Ｇは落下して、容器Ｃに詰められる。その後、ロボットアーム１２は、第２コンベア９２の下流に搬送された物品Ｇを把持できる位置まで戻る。以上で、搬送動作は、終了する。
【0081】
搬送装置１０が、上述したコンベア群９０の動作及び搬送動作を所定回数繰り返すことで、容器Ｃに所定の数の物品Ｇが充填される。容器Ｃに所定の数の物品Ｇが充填されると、第４コンベア９４は、容器Ｃを容器出口８３まで搬送する。
【0082】
箱詰装置制御部７０は、例えば、所定の数の物品Ｇが充填された容器Ｃを所定の数だけ生産し終えると箱詰動作を終了する。箱詰動作が終了する際に、箱詰装置制御部７０は、ロボットアーム１２をロボットアーム待機位置へ移動させる。
【0083】
（４）変形例
（４－１）変形例Ａ
搬送装置１０は、検知部１４を少なくとも前後及び左右の各方向に移動するアクチュエータ（図示省略）をさらに備えてもよい。当該アクチュエータは、搬送装置制御部１７が制御する。この場合、ツール確認動作のステップＳ１１０及び／又はステップＳ１３０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４が識別コード１３ｃを検知するために、位置情報ｉｂに基づいてアクチュエータに検知部１４を移動させてもよい。
（４－１）変形例Ａ
搬送装置１０は、検知部１４を少なくとも前後及び左右の各方向に移動するアクチュエータ（図示省略）をさらに備えてもよい。当該アクチュエータは、搬送装置制御部１７が制御する。この場合、ツール確認動作のステップＳ１１０及び／又はステップＳ１３０において、搬送装置制御部１７は、検知部１４が識別コード１３ｃを検知するために、位置情報ｉｂに基づいてアクチュエータに検知部１４を移動させてもよい。
【0084】
（４－２）変形例Ｂ
上述の実施形態では、位置情報ｉｂが水平方向における座標と垂直方向における座標とにより定まる１点であったが、位置情報ｉｂは、所定の範囲を有するように定められてもよい。
上述の実施形態では、位置情報ｉｂが水平方向における座標と垂直方向における座標とにより定まる１点であったが、位置情報ｉｂは、所定の範囲を有するように定められてもよい。
【0085】
この場合、搬送装置制御部１７は、ツール確認動作のステップＳ１１０においてヘッダ１３ｈを検知できない場合に、ヘッダ１３ｈが検知されるまで検知部１４に位置情報ｉｂの範囲を走査させてもよい。
【0086】
【0087】
【0088】
図１０Ｂに示されたツール１１は、第１吸気部１１１と第２吸気部１１２とが左右方向に沿って並んで配置され、取付部１１３の左側面に識別媒体１３が取り付けられている。
【0089】
また、図示は省略するが、ツール１１は、吸着部材１１１ｂ、１１２ｂ、スライド機構１１４と、フレキシブルホース１１５の少なくともいずれかを有していなくてもよい。さらに、ツール１１は、第１吸気部１１１及び第２吸気部１１２のいずれかのみを有していてもよい。
【符号の説明】
【0090】
１００：箱詰装置
１０：搬送装置
１１：ツール
１２：ロボットアーム（ロボット）
１３：識別媒体
１３ｃ：識別コード
１４：検知部
１５：負圧発生部
１５ａ：ブロアホース
１６：記憶部
１７：搬送装置制御部（制御部）
２０：パラレルリンクロボット
８０：フレーム
９０：コンベア群
Ｇ：物品
Ｃ：箱
Ｈ：孔
Ｐ：ピン
１０：搬送装置
１１：ツール
１２：ロボットアーム（ロボット）
１３：識別媒体
１３ｃ：識別コード
１４：検知部
１５：負圧発生部
１５ａ：ブロアホース
１６：記憶部
１７：搬送装置制御部（制御部）
２０：パラレルリンクロボット
８０：フレーム
９０：コンベア群
Ｇ：物品
Ｃ：箱
Ｈ：孔
Ｐ：ピン
【先行技術文献】
【特許文献】
【0091】
【特許文献1】特開２０２２－４１７５３号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】