知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024085284
(43)【公開日】2024-06-26
(54)【発明の名称】パラレルリンク式ワーク加工装置
(51)【国際特許分類】
B23Q 1/44 20060101AFI20240619BHJP
B23Q 1/01 20060101ALI20240619BHJP
B25J 11/00 20060101ALI20240619BHJP
【ＦＩ】
B23Q1/44 A
B23Q1/01 F
B25J11/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022199736
(22)【出願日】2022-12-14
【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り
(71)【出願人】
【識別番号】000190725
【氏名又は名称】シンクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100086438
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 喬彦
(74)【代理人】
【識別番号】100217168
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 裕樹
(72)【発明者】
【氏名】兼高 正治
(72)【発明者】
【氏名】岩崎 範久
(72)【発明者】
【氏名】後藤 一登
【テーマコード（参考）】
3C048
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C048AA01
3C048BB01
3C048DD00
3C707AS12
3C707BS24
3C707BT16
3C707CU02
3C707CY36
3C707HT12
(57)【要約】
【課題】 複雑になりがちな加工ユニットの設定のためのリンケージ機構等をシンプルな構成としながらも、正確な加工制御が達成できる、パラレルリンク式ワーク加工装置の開発を技術課題とした。
【解決手段】 本発明のワーク加工装置Ｍは、加工ユニット３を三次元方向に移動させることによりワークテーブル２上のワークＷに切削等の加工を施す装置であって、加工ユニット設定機構４のシフト設定機構６は、複数本のシフトシリンダ６１が並列状に配設されて成り、このシフトシリンダ６１の作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダ６１の上端が、ワーク加工装置Ｍのフレーム１上部に接続されるとともに、シフトシリンダ６１の下端が加工ユニット３側に接続され、各シフトシリンダ６１の作用長を伸縮制御することにより、加工ユニット３を水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトするパラレルリンク式であることを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】 本発明のワーク加工装置Ｍは、加工ユニット３を三次元方向に移動させることによりワークテーブル２上のワークＷに切削等の加工を施す装置であって、加工ユニット設定機構４のシフト設定機構６は、複数本のシフトシリンダ６１が並列状に配設されて成り、このシフトシリンダ６１の作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダ６１の上端が、ワーク加工装置Ｍのフレーム１上部に接続されるとともに、シフトシリンダ６１の下端が加工ユニット３側に接続され、各シフトシリンダ６１の作用長を伸縮制御することにより、加工ユニット３を水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトするパラレルリンク式であることを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
立体枠状のフレームと、
このフレーム下方に支持されるワークテーブルと、
当該ワークテーブル上のワークに所定の加工を行う加工ユニットと、
この加工ユニットを前記フレーム上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構とを具え、
前記加工ユニットを加工ユニット設定機構により、三次元方向に移動させることによりワークテーブル上のワークに所定の加工を施す装置であって、
前記加工ユニット設定機構は、パラレル設定機構とシフト設定機構とを具え、
当該パラレル設定機構は、
前記フレーム上部に取り付けられ、中心位置と水平姿勢とを維持しながら上下方向にのみ移動する上部ベースプレートと、
この上部ベースプレートに対応して、下方に設けられ水平姿勢を取りながら三次元方向に移動する下部ベースプレートと、
前記上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対し自在継手状に上下が支持されるスタビライザコラムと、
当該スタビライザコラムを囲むように上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に配設される少なくとも三本のパラレル制御ロッドとを具えるものであり、
一方、前記シフト設定機構は、複数本のシフトシリンダが並列状に配設され、このシフトシリンダの作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダの上端が前記フレーム上部に接続されるとともに、シフトシリンダの下端が加工ユニット側に接続され、各シフトシリンダの作用長を伸縮制御することにより、加工ユニットを水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトする構成であることを特徴とするパラレルリンク式ワーク加工装置。
このフレーム下方に支持されるワークテーブルと、
当該ワークテーブル上のワークに所定の加工を行う加工ユニットと、
この加工ユニットを前記フレーム上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構とを具え、
前記加工ユニットを加工ユニット設定機構により、三次元方向に移動させることによりワークテーブル上のワークに所定の加工を施す装置であって、
前記加工ユニット設定機構は、パラレル設定機構とシフト設定機構とを具え、
当該パラレル設定機構は、
前記フレーム上部に取り付けられ、中心位置と水平姿勢とを維持しながら上下方向にのみ移動する上部ベースプレートと、
この上部ベースプレートに対応して、下方に設けられ水平姿勢を取りながら三次元方向に移動する下部ベースプレートと、
前記上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対し自在継手状に上下が支持されるスタビライザコラムと、
当該スタビライザコラムを囲むように上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に配設される少なくとも三本のパラレル制御ロッドとを具えるものであり、
一方、前記シフト設定機構は、複数本のシフトシリンダが並列状に配設され、このシフトシリンダの作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダの上端が前記フレーム上部に接続されるとともに、シフトシリンダの下端が加工ユニット側に接続され、各シフトシリンダの作用長を伸縮制御することにより、加工ユニットを水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトする構成であることを特徴とするパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項2】
前記立体枠状のフレームは、
門形のゲートフレームと、
このゲートフレームの下部に接続される平面視で矩形枠状をなす下部フレームと
前記ゲートフレームの上部に接続される平面視で三角枠状をなす上部フレームと、
前記下部フレームにおいてゲートフレームと反対側の隅角部から、前記上部フレームの三点の隅角部に至る間に設けられる四本のブレースフレームとを具えることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
門形のゲートフレームと、
このゲートフレームの下部に接続される平面視で矩形枠状をなす下部フレームと
前記ゲートフレームの上部に接続される平面視で三角枠状をなす上部フレームと、
前記下部フレームにおいてゲートフレームと反対側の隅角部から、前記上部フレームの三点の隅角部に至る間に設けられる四本のブレースフレームとを具えることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項3】
前記下部ベースプレートは、前記スタビライザコラムの下部を支持するように設けられ、且つ当該下部ベースプレートの下方にユニットサポートが吊持状態に設けられるものであり、前記加工ユニットは、このユニットサポートに搭載されることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項4】
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、三本で構成され、その上端が前記フレームにおける上部フレームの三カ所の隅角部に自在継手状に接続され、且つシフトシリンダの下端が前記ユニットサポートに対し自在継手状に接続されることを特徴とする請求項３記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項5】
前記パラレル設定機構におけるパラレル制御ロッドは、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に設けられるにあたり、上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対しボールジョイント接続されるものであり、
且つ当該パラレル制御ロッドは、ロッド保持機構によって、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの相互に常時接近傾向が付与される構成であることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
且つ当該パラレル制御ロッドは、ロッド保持機構によって、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの相互に常時接近傾向が付与される構成であることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項6】
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、ボールネジ機構を具えた電動シリンダが適用されるものであり、
またシフト設定機構におけるアウターシリンダは、フレームとの間においてトルク止め機構を具え、
且つまたアウターシリンダは、シリンダロッドとの間においてもトルク止め機構を具えることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
またシフト設定機構におけるアウターシリンダは、フレームとの間においてトルク止め機構を具え、
且つまたアウターシリンダは、シリンダロッドとの間においてもトルク止め機構を具えることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項7】
前記フレームにおいてゲートフレームの反対側には、加工ユニットの加工ヘッドに取り付けるツールを複数収納し、加工ヘッドに対し適宜のツールが選択的に取り付けられるようにするツールストッカを具えることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【請求項8】
前記上部ベースプレートは、上部フレームに対し、平面から視て等角度間隔で配置された三基の屈曲自在の上部ベースプレート支持リンクによって接続され、この上部ベースプレート支持リンクによって上部ベースプレートは、水平状態を維持しながら上部フレームに対し上下動自在に構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のパラレルリンク式ワーク加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば木工用ルータとして適用することが好ましい、パラレルリンク式ワーク加工装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
木工用ルータとして工業的に汎用されているものは、例えば幅１ｍ～２ｍ、長さ２ｍ～４ｍ程度の固定されたワークテーブルと、その上方にＸ、Ｙ、Ｚの三方向に移動できる加工ユニットとを具え、ワークテーブル上に固定設置したワークに対し、加工ユニットの加工ヘッドたるドリル状の刃物を作用させて適宜のレリーフ状等の装飾加工を施すものである。
【0003】
このような装置は、大寸のワークの加工要請に対応できるように、前記のような寸法を具えたテーブルとなっており、その設置面積も大きく要するほか、加工ユニットの移動範囲も大きく確保しなければならない。
しかしながら、一方でユーザによっては、加工するワーク寸法が比較的小さなサイズのものに限られ、装置としても、よりコンパクトなものが求められる場合が少なくない。
しかしながら、一方でユーザによっては、加工するワーク寸法が比較的小さなサイズのものに限られ、装置としても、よりコンパクトなものが求められる場合が少なくない。
【0004】
このようなコンパクト化の要請に応える一手法として、いわゆるパラレルリンク機構を通用した装置も提案されている（例えば特許文献１・２参照）。
しかしながら、この種のパラレルリンク構造は、例えば直接加工を担う加工ユニットの正確な姿勢保持や、シフト移動の正確な設定等に関し、リンク構造が複雑であったりすることもあり、アイデアとして提案されているものの、実機としては、ほとんど市場には提供されていない。
しかしながら、この種のパラレルリンク構造は、例えば直接加工を担う加工ユニットの正確な姿勢保持や、シフト移動の正確な設定等に関し、リンク構造が複雑であったりすることもあり、アイデアとして提案されているものの、実機としては、ほとんど市場には提供されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８－１９９１９４号公報
【特許文献2】特開２０００－２５４８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、このような背景に鑑みなされたものであって、複雑になりがちな加工ユニットの設定のためのリンケージ機構等をシンプルな構成としながらも、正確な加工制御が達成できる、パラレルリンク式ワーク加工装置を開発することを技術課題としたものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
すなわち請求項１記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、
立体枠状のフレームと、
このフレーム下方に支持されるワークテーブルと、
当該ワークテーブル上のワークに所定の加工を行う加工ユニットと、
この加工ユニットを前記フレーム上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構とを具え、
前記加工ユニットを加工ユニット設定機構により、三次元方向に移動させることによりワークテーブル上のワークに所定の加工を施す装置であって、
前記加工ユニット設定機構は、パラレル設定機構とシフト設定機構とを具え、
当該パラレル設定機構は、
前記フレーム上部に取り付けられ、中心位置と水平姿勢とを維持しながら上下方向にのみ移動する上部ベースプレートと、
この上部ベースプレートに対応して、下方に設けられ水平姿勢を取りながら三次元方向に移動する下部ベースプレートと、
前記上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対し自在継手状に上下が支持されるスタビライザコラムと、
当該スタビライザコラムを囲むように上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に配設される少なくとも三本のパラレル制御ロッドとを具えるものであり、
一方、前記シフト設定機構は、複数本のシフトシリンダが並列状に配設され、このシフトシリンダの作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダの上端が前記フレーム上部に接続されるとともに、シフトシリンダの下端が加工ユニット側に接続され、各シフトシリンダの作用長を伸縮制御することにより、加工ユニットを水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトする構成であることを特徴として成るものである。
立体枠状のフレームと、
このフレーム下方に支持されるワークテーブルと、
当該ワークテーブル上のワークに所定の加工を行う加工ユニットと、
この加工ユニットを前記フレーム上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構とを具え、
前記加工ユニットを加工ユニット設定機構により、三次元方向に移動させることによりワークテーブル上のワークに所定の加工を施す装置であって、
前記加工ユニット設定機構は、パラレル設定機構とシフト設定機構とを具え、
当該パラレル設定機構は、
前記フレーム上部に取り付けられ、中心位置と水平姿勢とを維持しながら上下方向にのみ移動する上部ベースプレートと、
この上部ベースプレートに対応して、下方に設けられ水平姿勢を取りながら三次元方向に移動する下部ベースプレートと、
前記上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対し自在継手状に上下が支持されるスタビライザコラムと、
当該スタビライザコラムを囲むように上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に配設される少なくとも三本のパラレル制御ロッドとを具えるものであり、
一方、前記シフト設定機構は、複数本のシフトシリンダが並列状に配設され、このシフトシリンダの作用長が伸縮制御されるものであり、またシフトシリンダの上端が前記フレーム上部に接続されるとともに、シフトシリンダの下端が加工ユニット側に接続され、各シフトシリンダの作用長を伸縮制御することにより、加工ユニットを水平姿勢に維持したまま、三次元方向にシフトする構成であることを特徴として成るものである。
【0008】
また請求項２記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１記載の要件に加え、
前記立体枠状のフレームは、
門形のゲートフレームと、
このゲートフレームの下部に接続される平面視で矩形枠状をなす下部フレームと
前記ゲートフレームの上部に接続される平面視で三角枠状をなす上部フレームと、
前記下部フレームにおいてゲートフレームと反対側の隅角部から、前記上部フレームの三点の隅角部に至る間に設けられる四本のブレースフレームとを具えることを特徴として成るものである。
前記立体枠状のフレームは、
門形のゲートフレームと、
このゲートフレームの下部に接続される平面視で矩形枠状をなす下部フレームと
前記ゲートフレームの上部に接続される平面視で三角枠状をなす上部フレームと、
前記下部フレームにおいてゲートフレームと反対側の隅角部から、前記上部フレームの三点の隅角部に至る間に設けられる四本のブレースフレームとを具えることを特徴として成るものである。
【0009】
また請求項３記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記下部ベースプレートは、前記スタビライザコラムの下部を支持するように設けられ、且つ当該下部ベースプレートの下方にユニットサポートが吊持状態に設けられるものであり、前記加工ユニットは、このユニットサポートに搭載されることを特徴として成るものである。
前記下部ベースプレートは、前記スタビライザコラムの下部を支持するように設けられ、且つ当該下部ベースプレートの下方にユニットサポートが吊持状態に設けられるものであり、前記加工ユニットは、このユニットサポートに搭載されることを特徴として成るものである。
【0010】
また請求項４記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項３記載の要件に加え、
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、三本で構成され、その上端が前記フレームにおける上部フレームの三カ所の隅角部に自在継手状に接続され、且つシフトシリンダの下端が前記ユニットサポートに対し自在継手状に接続されることを特徴として成るものである。
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、三本で構成され、その上端が前記フレームにおける上部フレームの三カ所の隅角部に自在継手状に接続され、且つシフトシリンダの下端が前記ユニットサポートに対し自在継手状に接続されることを特徴として成るものである。
【0011】
また請求項５記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記パラレル設定機構におけるパラレル制御ロッドは、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に設けられるにあたり、上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対しボールジョイント接続されるものであり、
且つ当該パラレル制御ロッドは、ロッド保持機構によって、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの相互に常時接近傾向が付与される構成であることを特徴として成るものである。
前記パラレル設定機構におけるパラレル制御ロッドは、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの間に設けられるにあたり、上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対しボールジョイント接続されるものであり、
且つ当該パラレル制御ロッドは、ロッド保持機構によって、上部ベースプレートと下部ベースプレートとの相互に常時接近傾向が付与される構成であることを特徴として成るものである。
【0012】
また請求項６記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、ボールネジ機構を具えた電動シリンダが適用されるものであり、
またシフト設定機構におけるアウターシリンダは、フレームとの間においてトルク止め機構を具え、
且つまたアウターシリンダは、シリンダロッドとの間においてもトルク止め機構を具えることを特徴として成るものである。
前記シフト設定機構におけるシフトシリンダは、ボールネジ機構を具えた電動シリンダが適用されるものであり、
またシフト設定機構におけるアウターシリンダは、フレームとの間においてトルク止め機構を具え、
且つまたアウターシリンダは、シリンダロッドとの間においてもトルク止め機構を具えることを特徴として成るものである。
【0013】
また請求項７記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記フレームにおいてゲートフレームの反対側には、加工ユニットの加工ヘッドに取り付けるツールを複数収納し、加工ヘッドに対し適宜のツールが選択的に取り付けられるようにするツールストッカを具えることを特徴として成るものである。
前記フレームにおいてゲートフレームの反対側には、加工ユニットの加工ヘッドに取り付けるツールを複数収納し、加工ヘッドに対し適宜のツールが選択的に取り付けられるようにするツールストッカを具えることを特徴として成るものである。
【0014】
また請求項８記載の、パラレルリンク式ワーク加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記上部ベースプレートは、上部フレームに対し、平面から視て等角度間隔で配置された三基の屈曲自在の上部ベースプレート支持リンクによって接続され、この上部ベースプレート支持リンクによって上部ベースプレートは、水平状態を維持しながら上部フレームに対し上下動自在に構成されていることを特徴として成るものである。
そして、これら各請求項記載の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
前記上部ベースプレートは、上部フレームに対し、平面から視て等角度間隔で配置された三基の屈曲自在の上部ベースプレート支持リンクによって接続され、この上部ベースプレート支持リンクによって上部ベースプレートは、水平状態を維持しながら上部フレームに対し上下動自在に構成されていることを特徴として成るものである。
そして、これら各請求項記載の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
【発明の効果】
【0015】
まず請求項１記載の発明によれば、駆動部となる複数本のシフトシリンダを並列に配置し、これを加工ユニット側に同時に作用（伸縮）させて、加工ユニットの位置を制御する機構である（いわゆるパラレルメカニズム）。このように本発明は、多方向から加工ユニットの位置制御を行うものであるから、ＸＹＺの三方向（各々直交する三方向）に加工ユニットを移動させていた従来の機構（いわゆるシリアルメカニズム）に比べ、シフトシリンダ一本あたりの誤差が平均化され、加工ユニットを高い精度で制御することができる。また加工ユニットを動作させる制御が簡素な構造にでき、シフトシリンダ一本あたりの動作出力も少なくて済む。更にコンパクト化・軽量化が図れ、設置にあたっての省スペース化をも達成することができる。
【0016】
また請求項２記載の発明によれば、立体枠状のフレームは、矩形枠状の下部フレームと、三角枠状の上部フレームと、これら両フレームの隅角部を上下で連結する四本のブレースフレームとによって構成されるため、多面体構造のトラスフレームとなり、強固なフレーム剛性を確保することができる。
【0017】
また請求項３記載の発明によれば、加工ユニットの搭載形態を具体的なものとする。
【0018】
また請求項４記載の発明によれば、シフトシリンダの本数や、その上下両端の接続形態を具体的なものとする。
【0019】
また請求項５記載の発明によれば、パラレル制御ロッドは、両端部が上部ベースプレートと下部ベースプレートとに対しボールジョイント接続されるが、加工中、このボールジョイント接続が解除されてしまうことがないものである。すなわち、加工中は、加工ユニットが種々の位置に移動するため、これに伴いパラレル制御ロッドも大きく傾斜（傾倒）することがあるが、本発明ではロッド保持機構を具えるため、上下のボールジョイントの接続状態が常に維持されるものである。
【0020】
また請求項６記載の発明によれば、アウターシリンダは、フレーム及びシリンダロッドとの間においてトルク止め機構を具えるため、シフトシリンダの伸長・収縮制御を確実に且つ正確に行うことができる。
【0021】
また請求項７記載の発明によれば、複数本のツールを収納するツールストッカを具えるため、一つのワークを加工する際、途中でツールを変更しなければならない場合であっても、このようなツールの交換作業が事前のプログラムの設定により自動で行うことができる。
【0022】
また請求項８記載の発明によれば、上部ベースプレートの支持構造を具体的なものとする。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明のワーク加工装置（パラレルリンク式ワーク加工装置）の一例を示す斜視図である。
【図2】同上、他の方向から視た斜視図である。
【図3】同上、正面図である。
【図4】同上、平面図である。
【図5】同上、側面図である。
【図6】ツールストッカ周辺におけるワーク加工時（ツール収納時）の様子を示す側面図（ａ）、並びにツール交換時に切り替えた様子を示す側面図（ｂ）である。
【図7】ツールストッカ周辺におけるワーク加工時（ツール収納時）の様子を示す斜視図（ａ）、並びにツール交換時に切り替えた様子を示す斜視図（ｂ）である。
【図8】パラレル設定機構を示す斜視図である。
【図9】パラレル設定機構におけるロッド保持機構周辺を示す斜視図（ａ）、並びに本図（ａ）を一部破断状態で示す斜視図（ｂ）である。
【図10】パラレル制御ロッドがほぼ最大限傾斜しても、上記ロッド保持機構によって下部ベースプレートの保持状態を維持する様子を示す側面図である。
【図11】シフト設定機構を示す斜視図である。
【図12】シフト設定機構周辺を示す側面図である。
【図13】シフト設定機構を他の方向から視た斜視図（ａ）、並びに本図（ａ）において一部破断状態で示す斜視図（ｂ）、並びにアウターシリンダとシリンダロッドとのトルク止め機構を示す斜視図（ｃ）である。
【図14】上部ベースプレート支持リンクの動作を示す斜視図である。
【図15】加工中のツール（加工ヘッド）を取り囲むように設けられる集塵カバーを示す斜視図であり、ワーク加工時とツール交換時との様子を併せ示す斜視図である。
【図16】加工ヘッドが描く移動範囲を側面視（正面視）状態で示す説明図（ａ）、並びに平面視状態で示す説明図（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
本発明は、以下の実施例に示すとおりであるが、これらの実施例に対して本発明の技術的思想の範囲内において適宜変更を加えることも可能である。
【実施例0025】
以下、本発明のパラレルリンク式ワーク加工装置Ｍ（以下、単にワーク加工装置Ｍとする）について図示の実施例に基づいて具体的に説明する。
ワーク加工装置Ｍは、一例として図１・図２に示すように、基本構成部材として立体枠状のフレーム１と、このフレーム１下方に配されるワークテーブル２と、当該ワークテーブル２上のワークＷに切削などの所定の加工を行う加工ユニット３と、この加工ユニット３を前記フレーム１の上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構４とを具え、前記加工ユニット３を加工ユニット設定機構４により三次元方向に移動させて、ワークテーブル２上のワークＷに所定の加工を施す装置である。
ワーク加工装置Ｍは、一例として図１・図２に示すように、基本構成部材として立体枠状のフレーム１と、このフレーム１下方に配されるワークテーブル２と、当該ワークテーブル２上のワークＷに切削などの所定の加工を行う加工ユニット３と、この加工ユニット３を前記フレーム１の上部から吊持状態に支持する加工ユニット設定機構４とを具え、前記加工ユニット３を加工ユニット設定機構４により三次元方向に移動させて、ワークテーブル２上のワークＷに所定の加工を施す装置である。
【0026】
以下、上記各部材について説明する。
まず立体枠状のフレーム１から説明する。フレーム１は、一例として図１～図５に示すように、門形に形成されたゲートフレーム１１を具え、その下方において当該ゲートフレーム１１の後方（水平方向）に張り出す下部フレーム１２と、上方において同じく後方に張り出す上部フレーム１３とを具える。なお便宜上、本明細書では、このゲートフレーム１１に面した側を、ワーク加工装置Ｍにおける前方または手前側と記すものであり、その反対側すなわち前記下部フレーム１２や上部フレーム１３が張り出すように設けられる方（ゲートフレーム１１の反対側）を後方または奥側とする。
まず立体枠状のフレーム１から説明する。フレーム１は、一例として図１～図５に示すように、門形に形成されたゲートフレーム１１を具え、その下方において当該ゲートフレーム１１の後方（水平方向）に張り出す下部フレーム１２と、上方において同じく後方に張り出す上部フレーム１３とを具える。なお便宜上、本明細書では、このゲートフレーム１１に面した側を、ワーク加工装置Ｍにおける前方または手前側と記すものであり、その反対側すなわち前記下部フレーム１２や上部フレーム１３が張り出すように設けられる方（ゲートフレーム１１の反対側）を後方または奥側とする。
【0027】
下部フレーム１２は、一例として上記図１・図２・図４に示すように、平面から視て矩形枠状をなすように形成される一方、上部フレーム１３は、平面から視て三角枠状をなすように形成される。なお三角形状を呈する上部フレーム１３は、その三辺の中間位置をそれぞれ結ぶような上部サブフレーム１４を具える。
そして、この下部フレーム１２と上部フレーム１３との間には、斜設されるように柱状のブレースフレーム１５が設けられ、実質的に上部フレーム１３を支持する形態を採る。
そして、この下部フレーム１２と上部フレーム１３との間には、斜設されるように柱状のブレースフレーム１５が設けられ、実質的に上部フレーム１３を支持する形態を採る。
【0028】
すなわちブレースフレーム１５は、四本のブレースフレーム１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄから成り、ブレースフレーム１５ａについては、下端部を前記下部フレーム１２における奥側隅角部に接続する一方、上端部を上部フレーム１３におけるゲートフレーム１１寄り、つまり正面側の隅角部に接続している。また、ブレースフレーム１５ｂについては、下端部は同様に下部フレーム１２における奥側隅角部に接続する一方、上端部は前記上部フレーム１３における奥側頂点隅角部に接続している。
【0029】
またブレースフレーム１５ｃについては、下端部を下部フレーム１２のもう一方の隅角部に接続する一方、上端部を上部フレーム１３の奥側頂点隅角部に接続している。更にブレースフレーム１５ｄについては、下端部をブレースフレーム１５ｃとほぼ同位置に接続する一方、上端部を上部フレーム１３におけるゲートフレーム１１側の隅角部に接続している。
このようにフレーム１は、三角枠状の上部フレーム１３と、矩形枠状の下部フレーム１２とを門形のゲートフレーム１１によって上下に接続したような構成を採り（平面から視て三角形及び矩形の一辺が重なるように接続）、更にこのように接続した構造体の各頂点部分を上下方向で四本のブレースフレーム１５によって接続するように構成される。このためフレーム１は、結果的に多面体構造のトラスフレームとして形成され、強固な剛性を有するように構成される。因みに、このように構成されたフレーム１全体は、平面視、変形五角形（いわゆるホームベース形）を呈している（図４参照）。
このようにフレーム１は、三角枠状の上部フレーム１３と、矩形枠状の下部フレーム１２とを門形のゲートフレーム１１によって上下に接続したような構成を採り（平面から視て三角形及び矩形の一辺が重なるように接続）、更にこのように接続した構造体の各頂点部分を上下方向で四本のブレースフレーム１５によって接続するように構成される。このためフレーム１は、結果的に多面体構造のトラスフレームとして形成され、強固な剛性を有するように構成される。因みに、このように構成されたフレーム１全体は、平面視、変形五角形（いわゆるホームベース形）を呈している（図４参照）。
【0030】
なお、下部フレーム１２は、装置の最下端（設置面上）に設けられるのではなく、脚部フレーム１６により装置設置面から幾らか浮き上がった位置に設けられている。この脚部フレーム１６は、実質的に前記ゲートフレーム１１の下方部位と、下部フレーム１２の後方二カ所の隅角部に設けられた脚部フレーム１６とにより構成される。
更にフレーム１には、数種類のツール（切削ツール）を収納するためのツールストッカフレーム１７を具えるものであり、これは下部フレーム１２の後方外縁部に設けられる（図２参照）。
更にフレーム１には、数種類のツール（切削ツール）を収納するためのツールストッカフレーム１７を具えるものであり、これは下部フレーム１２の後方外縁部に設けられる（図２参照）。
【0031】
そして、このようなフレーム１には、下部フレーム１２上にワークテーブル２が具えられる。このワークテーブル２には、一例として図５に示すように、下部フレーム１２に設けられた横行レール２１に対し、リニアベアリング２２を介して横行架台２３が横行自在に取り付けられている。更にこの横行架台２３には、装置前後方向に前後レール２４が設けられ、この前後レール２４上にリニアベアリング２５を介して直方体状のテーブル本体２６が設けられる。結果的にテーブル本体２６は、横行架台２３上を前後方向に移動できるように構成されている。
ここで図中符号２３ｈは、横行架台２３を横移動つまり左右方向に移動させる際に作業者が保持する把持部である。
また、本実施例では、例えば横行架台２３を二基設け、一基の横行架台２３上を前後方向に移動するテーブル本体２６を二基（計四基）設けているが、これは種々異なるワークＷの大きさに対応するためである。すなわちワークＷが大きい場合には、横行架台２３を大きく離開させ、また一基の横行架台２３におけるテーブル本体２６の間隔も広く確保するものである。逆にワークＷが小さい場合には、必ずしも四基全てのテーブル本体２６を使用する必要はないものである。
また、テーブル本体２６は、例えばワークＷを吸着して保持・固定できるように構成されるものであり、そのための吸引孔がワーク保持面に形成される。また、テーブル本体２６を摺動自在に載置する横行架台２３にも、このための吸引道が形成される。
なお、ワークテーブル２は、必ずしもこのような形態に限定されるものではなく、例えば平板状の載置台の上にワークＷをクランプ固定するような形態も可能であり、種々の形態が採り得る。
ここで図中符号２３ｈは、横行架台２３を横移動つまり左右方向に移動させる際に作業者が保持する把持部である。
また、本実施例では、例えば横行架台２３を二基設け、一基の横行架台２３上を前後方向に移動するテーブル本体２６を二基（計四基）設けているが、これは種々異なるワークＷの大きさに対応するためである。すなわちワークＷが大きい場合には、横行架台２３を大きく離開させ、また一基の横行架台２３におけるテーブル本体２６の間隔も広く確保するものである。逆にワークＷが小さい場合には、必ずしも四基全てのテーブル本体２６を使用する必要はないものである。
また、テーブル本体２６は、例えばワークＷを吸着して保持・固定できるように構成されるものであり、そのための吸引孔がワーク保持面に形成される。また、テーブル本体２６を摺動自在に載置する横行架台２３にも、このための吸引道が形成される。
なお、ワークテーブル２は、必ずしもこのような形態に限定されるものではなく、例えば平板状の載置台の上にワークＷをクランプ固定するような形態も可能であり、種々の形態が採り得る。
【0032】
次に加工ユニット３について説明する。
加工ユニット３は、ワークＷに対し切削等の適宜の加工を施すユニットであり、加工ユニット３自体は、例えばルータ等の錐状のツールＴを加工ヘッド３１とし、その上方に駆動部３２を具えるものである。なお、加工ユニット３の支持形態については、加工ユニット設定機構４のところで併せて説明する。因みに、加工ユニット３は、ワークＷに対する切削やレリーフ加工等に留まらず、例えば塗装ノズル等を加工ヘッド３１として適用し、ワークＷに対する塗装等の加工も行い得るものである。
また、本実施例では、ワークＷに施す実加工として切削加工を想定しているため、一例として図１５に示すように、加工ヘッド３１には、このものの周囲を取り囲むような矩形筒状の集塵カバー３３を設けるものである。この集塵カバー３３は、加工中に発生する切粉を周囲に飛散させないようにし、且つ当該切粉を効率的に回収する作用を担うものである。因みに、加工中に発生した切粉は、集塵カバー３３内から加工ヘッド３１の上部正面側に向けて開口された集塵口３４を通り、ここに適宜接続されるフレキシブルダクト等を経て回収される。
また集塵カバー３３自体は、矩形筒状を成すプレート状部材の下端ほぼ全周に、複数列もしくは多層状態で毛を取り付けて形成することができる。更に当該集塵カバー３３は、ツール交換時には、ツールの交換作業を妨げないように、奥側つまりツールストッカ７に面した方が開放できるように構成されている。なお、図中符号３３Ｍは、集塵カバー３３を開放・閉鎖させるための駆動モータである。
加工ユニット３は、ワークＷに対し切削等の適宜の加工を施すユニットであり、加工ユニット３自体は、例えばルータ等の錐状のツールＴを加工ヘッド３１とし、その上方に駆動部３２を具えるものである。なお、加工ユニット３の支持形態については、加工ユニット設定機構４のところで併せて説明する。因みに、加工ユニット３は、ワークＷに対する切削やレリーフ加工等に留まらず、例えば塗装ノズル等を加工ヘッド３１として適用し、ワークＷに対する塗装等の加工も行い得るものである。
また、本実施例では、ワークＷに施す実加工として切削加工を想定しているため、一例として図１５に示すように、加工ヘッド３１には、このものの周囲を取り囲むような矩形筒状の集塵カバー３３を設けるものである。この集塵カバー３３は、加工中に発生する切粉を周囲に飛散させないようにし、且つ当該切粉を効率的に回収する作用を担うものである。因みに、加工中に発生した切粉は、集塵カバー３３内から加工ヘッド３１の上部正面側に向けて開口された集塵口３４を通り、ここに適宜接続されるフレキシブルダクト等を経て回収される。
また集塵カバー３３自体は、矩形筒状を成すプレート状部材の下端ほぼ全周に、複数列もしくは多層状態で毛を取り付けて形成することができる。更に当該集塵カバー３３は、ツール交換時には、ツールの交換作業を妨げないように、奥側つまりツールストッカ７に面した方が開放できるように構成されている。なお、図中符号３３Ｍは、集塵カバー３３を開放・閉鎖させるための駆動モータである。
【0033】
次に加工ユニット設定機構４について説明する。
加工ユニット設定機構４は、加工ユニット３の水平姿勢を保ちながら、このものを適宜の三次元位置、すなわちＸ、Ｙ、Ｚ方向の任意の位置に移動させるものであり、パラレル設定機構５とシフト設定機構６とにより構成される。もちろん本発明のワーク加工装置Ｍが、パラレルリンク加工を採用する以上、その可動範囲は一定の制約を受けるものである。因みに、図３～図５（いわゆる三面図）に付したハッチングが、前記加工ヘッド３１の移動範囲を示している。
加工ユニット設定機構４は、加工ユニット３の水平姿勢を保ちながら、このものを適宜の三次元位置、すなわちＸ、Ｙ、Ｚ方向の任意の位置に移動させるものであり、パラレル設定機構５とシフト設定機構６とにより構成される。もちろん本発明のワーク加工装置Ｍが、パラレルリンク加工を採用する以上、その可動範囲は一定の制約を受けるものである。因みに、図３～図５（いわゆる三面図）に付したハッチングが、前記加工ヘッド３１の移動範囲を示している。
【0034】
以下、加工ユニット設定機構４を構成するパラレル設定機構５から説明する。
パラレル設定機構５は、加工ユニット３の水平姿勢を保つ作用を担うものであって、フレーム１の上部フレーム１３から吊持状態に支持される。パラレル設定機構５は、一例として図８に示すように、上方に上部ベースプレート５０を具え、この上部ベースプレート５０は、平面から視て変形六角形状と称されるような概形状を有し、その中央が開口したプレート状部材として形成される。そして、この上部ベースプレート５０は、一例として図１４に示すように、上部ベースプレート支持リンク５１によって中心位置が確保されるように、且つ上下方向に移動できるように前記上部サブフレーム１４に対し取り付けられている。すなわち上部ベースプレート支持リンク５１は、基部リンク片５１ａが上部サブフレーム１４に対しピン接続され、更に基部リンク片５１ａの他端側にプレート側リンク片５１ｂが同様にピン接続された二接リンク構造を成し、プレート側リンク片５１ｂは、その自由端側で前記上部ベースプレート５０に対しピン接続されている。そして上部ベースプレート支持リンク５１は、平面視で三カ所、等分配された状態（いわゆる三等配）で設けられている。
パラレル設定機構５は、加工ユニット３の水平姿勢を保つ作用を担うものであって、フレーム１の上部フレーム１３から吊持状態に支持される。パラレル設定機構５は、一例として図８に示すように、上方に上部ベースプレート５０を具え、この上部ベースプレート５０は、平面から視て変形六角形状と称されるような概形状を有し、その中央が開口したプレート状部材として形成される。そして、この上部ベースプレート５０は、一例として図１４に示すように、上部ベースプレート支持リンク５１によって中心位置が確保されるように、且つ上下方向に移動できるように前記上部サブフレーム１４に対し取り付けられている。すなわち上部ベースプレート支持リンク５１は、基部リンク片５１ａが上部サブフレーム１４に対しピン接続され、更に基部リンク片５１ａの他端側にプレート側リンク片５１ｂが同様にピン接続された二接リンク構造を成し、プレート側リンク片５１ｂは、その自由端側で前記上部ベースプレート５０に対しピン接続されている。そして上部ベースプレート支持リンク５１は、平面視で三カ所、等分配された状態（いわゆる三等配）で設けられている。
【0035】
また一例として上記図８に示すように、当該上部ベースプレート５０に対しスタビライザコラム５２の上部が支持される。具体的にはスタビライザコラム５２は、一例として充分剛性を確保したパイプ状部材であり、その上端がユニバーサルジョイント５３の上部ユニバーサルジョイント５３ａによって前記上部ベースプレート５０に対し自在継手状に支持されている。より詳細には、上部ユニバーサルジョイント５３ａとして上部ベースプレート５０とスタビライザコラム５２との間に、細長ドーナツ状の中継部材５２１を設けるものである。そして、この中継部材５２１は、まず外側の上部ベースプレート５０に対して、適宜の方向（例えば左右方向）で回動自在に接続されるものであり、更に内側のスタビライザコラム５２に対し、９０度異なる方向（例えば前後方向）に回動自在に接続されるものである（図９（ｂ）参照）。かかる構成によりスタビライザコラム５２は、上部の中心位置を確保しながらも、上部ユニバーサルジョイント５３ａによって上下に移動しつつ下方を三次元方向に自在に移動できるように構成されている。
【0036】
一方、スタビライザコラム５２の下端は、下部ベースプレート５４を支持している。なお特許請求の範囲では、スタビライザコラム５２は、上部ベースプレート５０と下部ベースプレート５４との間に設けられると表現しているが、下部ベースプレート５４それ自体は、実質的にスタビライザコラム５２の下端に取り付けられている。またスタビライザコラム５２の下端と下部ベースプレート５４との間も、一例として図８・図９に示すように、上部と同様にユニバーサルジョイント５３の下部ユニバーサルジョイント５３ｂによって自在継手状に接続されている。すなわち図中符号５２２が、下部ベースプレート５４とスタビライザコラム５２との間に設けられた細長ドーナツ状の中継部材であり、これが実質的に下部ユニバーサルジョイント５３ｂを構成している。
【0037】
そして、このような上部ベースプレート５０と下部ベースプレート５４との間に、パラレル制御ロッド５５が、一例としてスタビライザコラム５２を囲むように三本、等角度間隔で設けられている。これらパラレル制御ロッド５５の上下の端部は、前記上部ベースプレート５０と下部ベースプレート５４との間において、ボールジョイント接続されている。そしてパラレル制御ロッド５５と上部ベースプレート５０との接続、及びパラレル制御ロッド５５と下部ベースプレート５４との接続については、ロッド保持機構５６によって維持されており、以下、このロッド保持機構５６について説明する。
【0038】
ここで本発明では、パラレルリンク機構によって加工ユニット３を適宜の位置に移動できるようにしており、この自由度を高めるにはパラレル制御ロッド５５を大きく傾斜できるようにする必要がある。すなわち加工ユニット３の移動範囲を広く獲得にするには、通常のボールジョイント接続よりも大きな角度でパラレル制御ロッド５５を傾倒（傾斜）させる必要がある（図１０参照）。
このためには、通常のボールジョイント接続よりも、ボール部と、これを受け入れるボールキャッチ部との係合代（嵌合代）を小さくして、上述した可動範囲を広く獲得することが望ましい。しかしながら、単に、このような構造を採った場合には、嵌合しているボール部がボールキャッチ部から抜け易くなることは否めない。すなわち本実施例で言えば、パラレル制御ロッド５５をある程度傾倒させた場合に、ボールジョイント部が抜け易くなってしまうものである。そのため本実施例では、これを防止するための抜け止めを図っており、これがロッド保持機構５６である。
このためには、通常のボールジョイント接続よりも、ボール部と、これを受け入れるボールキャッチ部との係合代（嵌合代）を小さくして、上述した可動範囲を広く獲得することが望ましい。しかしながら、単に、このような構造を採った場合には、嵌合しているボール部がボールキャッチ部から抜け易くなることは否めない。すなわち本実施例で言えば、パラレル制御ロッド５５をある程度傾倒させた場合に、ボールジョイント部が抜け易くなってしまうものである。そのため本実施例では、これを防止するための抜け止めを図っており、これがロッド保持機構５６である。
【0039】
以下、ロッド保持機構５６について更に詳細に説明するが、パラレル制御ロッド５５の下部、つまりパラレル制御ロッド５５と下部ベースプレート５４との接続を維持するロッド保持機構５６について、図９に基づいて説明する。
まずスタビライザコラム５２を下部ベースプレート５４寄りの位置で上下に二分割するものであり、この分割部には各々外周側に張り出すフランジ部ｆ１・ｆ２が形成される。そして、このフランジ部ｆ１・ｆ２の間に、プレート状の介在物を挟み込みながら（これを被挟持体５６１とする）、更にバネ等の付勢体５６２を設けたボルト・ナットにより連結固定するものである。このような構成により下部ベースプレート５４を上方、つまりパラレル制御ロッド５５における下端ボールジョント部のボール部に押しつけるように付勢し、当該ボールジョント部の抜け止めを図るものである。
なおロッド保持機構５６は、上述したようにパラレル制御ロッド５５の上部、すなわちパラレル制御ロッド５５と上部ベースプレート５０との間にも設けられ、これによりパラレル制御ロッド５５は上下のボールジョント部においても抜け止めが図られている。
このような構造から本実施例では、パラレル制御ロッド５５が大きく傾いてもボールジョント部が外れてしまうことがないものである（ボールジョント部の接続が解除されてしまうことがないものである）。
まずスタビライザコラム５２を下部ベースプレート５４寄りの位置で上下に二分割するものであり、この分割部には各々外周側に張り出すフランジ部ｆ１・ｆ２が形成される。そして、このフランジ部ｆ１・ｆ２の間に、プレート状の介在物を挟み込みながら（これを被挟持体５６１とする）、更にバネ等の付勢体５６２を設けたボルト・ナットにより連結固定するものである。このような構成により下部ベースプレート５４を上方、つまりパラレル制御ロッド５５における下端ボールジョント部のボール部に押しつけるように付勢し、当該ボールジョント部の抜け止めを図るものである。
なおロッド保持機構５６は、上述したようにパラレル制御ロッド５５の上部、すなわちパラレル制御ロッド５５と上部ベースプレート５０との間にも設けられ、これによりパラレル制御ロッド５５は上下のボールジョント部においても抜け止めが図られている。
このような構造から本実施例では、パラレル制御ロッド５５が大きく傾いてもボールジョント部が外れてしまうことがないものである（ボールジョント部の接続が解除されてしまうことがないものである）。
【0040】
更に下部ベースプレート５４の下方には、一例として上記図８に示すように、加工ユニット３を支持するユニットサポート５７が、吊り下げ状態に設けられるものであり、このユニットサポート５７は、駆動部ハウジング５７ａと、その下方においてプレート状に構成されたヘッドサポート５７ｂとにより構成される。
【0041】
次に、加工ユニット設定機構４を構成するもう一つのシフト設定機構６について説明する。
シフト設定機構６は、前記パラレル設定機構５に支持された加工ユニット３を任意の位置に移動させるシフト作業を行うものであり、駆動ユニットの作用を担うものである。シフト設定機構６は、一例として図４・図１１に示すように、電動シリンダ等のシフトシリンダ６１を三本設けて成り、このシフトシリンダ６１は、アウターシリンダ６２とシリンダロッド６３とを具え、全体として伸長・収縮自在に構成されるものである。
すなわち、シフトシリンダ６１は、例えば図１２に示すように、アウターシリンダ６２の下方に設けたシフトモータ６４により駆動リング６４Ｒを回転させるものである。なお、この駆動リング６４Ｒには、ボールネジ状のスパイラルシャフト部位を具えたシリンダロッド６３を螺合させてあり、駆動リング６４Ｒの回転によってシリンダロッド６３を軸方向（つまり上下方向）に移動させるものであり、最終的にシリンダロッド６３の伸長・収縮を図るものである。
もちろん、駆動リング６４Ｒに螺合するシリンダロッド６３は、駆動リング６４Ｒが回転しても自身は回転しないように構成されており（そのためシリンダロッド６３が上下動する）、その構成については後述する。
シフト設定機構６は、前記パラレル設定機構５に支持された加工ユニット３を任意の位置に移動させるシフト作業を行うものであり、駆動ユニットの作用を担うものである。シフト設定機構６は、一例として図４・図１１に示すように、電動シリンダ等のシフトシリンダ６１を三本設けて成り、このシフトシリンダ６１は、アウターシリンダ６２とシリンダロッド６３とを具え、全体として伸長・収縮自在に構成されるものである。
すなわち、シフトシリンダ６１は、例えば図１２に示すように、アウターシリンダ６２の下方に設けたシフトモータ６４により駆動リング６４Ｒを回転させるものである。なお、この駆動リング６４Ｒには、ボールネジ状のスパイラルシャフト部位を具えたシリンダロッド６３を螺合させてあり、駆動リング６４Ｒの回転によってシリンダロッド６３を軸方向（つまり上下方向）に移動させるものであり、最終的にシリンダロッド６３の伸長・収縮を図るものである。
もちろん、駆動リング６４Ｒに螺合するシリンダロッド６３は、駆動リング６４Ｒが回転しても自身は回転しないように構成されており（そのためシリンダロッド６３が上下動する）、その構成については後述する。
【0042】
またシフトシリンダ６１におけるアウターシリンダ６２の上部は、ボールジョイントを適用した上部ジョイント６２Ｊを介して前記上部フレーム１３に接続されている。具体的には三本のシフトシリンダ６１におけるアウターシリンダ６２は、それぞれ平面視三角枠状を成す上部フレーム１３の各頂点近くに接続されている（図４参照）。またシリンダロッド６３の下端の下部ジョイント６３Ｊは、同じくボールジョイントを適用して前記ユニットサポート５７におけるヘッドサポート５７ｂの周囲、三カ所に接続されている（図５参照）。従って三本のシフトシリンダ６１は、上方三点から下方においてあたかも集束するような形態でパラレル設定機構５におけるユニットサポート５７に接続されている。後述するとおり、シフトシリンダ６１のそれぞれの伸縮状態の設定により、前記加工ヘッド３１を任意の位置に移動させるものであり、そのシフト作用時のモーメント等を考慮して、本実施例ではシリンダロッド６３の下端はヘッドサポート５７ｂに接続されている。しかしながら、要は加工ヘッド３１の位置決めを行うことができればよいため、例えばパラレル設定機構５における下部ベースプレート５４にシリンダロッド６３の下部ジョイント６３Ｊを接続するような形態であってももとより差し支えない。
【0043】
更にこのような構成において、シフトシリンダ６１の上下は、ボールジョイント接続によって自由な動きが確保されることから、このような状態のままではシフトモータ６４によってシリンダロッド６３を駆動させようとした場合であっても、駆動トルクを受けてアウターシリンダ６２が、あたかも空回り状に回転したり、あるいはシリンダロッド６３が回転したりして、正確な伸縮がなされないおそれがある。従ってアウターシリンダ６２及びシリンダロッド６３それぞれにトルク止めの機構を具える。
【0044】
まずアウターシリンダ６２とフレーム１との間のトルク止め機構については、一例として図１１に示すように、アウターシリンダ６２の上部にトルク止め突子６５を設ける一方、フレーム１側に突子受け６６を設けておき、アウターシリンダ６２の回転を阻止するような構成としている。
また、アウターシリンダ６２とシリンダロッド６３との間のトルク止め機構については、一例として図１３（ｃ）に示すように、シリンダロッド６３の上端部に円板状の回転止め６７を固定しておき、この回転止め６７の外周側には矩形状の切欠き６７１が、直径線上における対向二カ所形成されている。また、アウターシリンダ６２の内周側には、内側に突出する突起６８が軸方向に二カ所（直径線上の対向二カ所）形成されており、これらシリンダロッド６３側の切欠き６７１と、アウターシリンダ６２側の突起６８とを係合状態としておくことで、アウターシリンダ６２に対するシリンダロッド６３の回転止めを図るように構成している。
また、アウターシリンダ６２とシリンダロッド６３との間のトルク止め機構については、一例として図１３（ｃ）に示すように、シリンダロッド６３の上端部に円板状の回転止め６７を固定しておき、この回転止め６７の外周側には矩形状の切欠き６７１が、直径線上における対向二カ所形成されている。また、アウターシリンダ６２の内周側には、内側に突出する突起６８が軸方向に二カ所（直径線上の対向二カ所）形成されており、これらシリンダロッド６３側の切欠き６７１と、アウターシリンダ６２側の突起６８とを係合状態としておくことで、アウターシリンダ６２に対するシリンダロッド６３の回転止めを図るように構成している。
【0045】
そして、このような構成により、シフトモータ６４によって駆動される駆動リング６４Ｒが回転しても、アウターシリンダ６２及びシリンダロッド６３は、いずれも回転しない状態でシフトシリンダ６１全体の伸縮動作が行われるものである。
【0046】
ここで前記加工ヘッド３１の移動範囲（図３～図５のハッチング）について、図１６に基づき補足説明する。
一本のシフトシリンダ６１は、上記取付構造から上部ジョイント６２Ｊを頂点とし、シフトシリンダ６１（アウターシリンダ６２及びシリンダロッド６３）を母線とするような円すい（直円すい）状の軌跡を描きながら移動する。
そして当該シフトシリンダ６１は、上述したように平面視１２０度の位相差を有して三本配設されており、このシフトシリンダ６１の下方にヘッドサポート５７ｂを介して加工ヘッド３１が設けられる。そのため加工ヘッド３１は、前記三本のシフトシリンダ６１に規制され、実際の加工ヘッド３１が描く平面的な軌跡は、一本のシフトシリンダ６１が描く円すいを底部付近で斜めに切断したような軌跡となり、これは楕円形状となる。すなわち加工ヘッド３１が実際に描く平面的な軌跡は、円すい底部の円形状ではなく、この付近で斜めにカットした楕円形となる。
ここでシフトシリンダ６１が三本であることから、この楕円も三つ重なるようになる。すなわち、一例として図１６（ｂ）に示すように、三つの楕円は、中心を合致させながら、シフトシリンダ６１の平面配設態様と同様に、長軸を１２０度（つまり６０度）ずつずらした状態で重なる。そのため加工ヘッド３１は、この三つの楕円の重なった内側部分が移動範囲となり、これは言わば変形六角形のような形状となる。このように加工ヘッド３１の平面的な移動範囲は、上記図４・図１６（ｂ）のハッチング部に示すように、六角形（変形六角形）状となる。
一本のシフトシリンダ６１は、上記取付構造から上部ジョイント６２Ｊを頂点とし、シフトシリンダ６１（アウターシリンダ６２及びシリンダロッド６３）を母線とするような円すい（直円すい）状の軌跡を描きながら移動する。
そして当該シフトシリンダ６１は、上述したように平面視１２０度の位相差を有して三本配設されており、このシフトシリンダ６１の下方にヘッドサポート５７ｂを介して加工ヘッド３１が設けられる。そのため加工ヘッド３１は、前記三本のシフトシリンダ６１に規制され、実際の加工ヘッド３１が描く平面的な軌跡は、一本のシフトシリンダ６１が描く円すいを底部付近で斜めに切断したような軌跡となり、これは楕円形状となる。すなわち加工ヘッド３１が実際に描く平面的な軌跡は、円すい底部の円形状ではなく、この付近で斜めにカットした楕円形となる。
ここでシフトシリンダ６１が三本であることから、この楕円も三つ重なるようになる。すなわち、一例として図１６（ｂ）に示すように、三つの楕円は、中心を合致させながら、シフトシリンダ６１の平面配設態様と同様に、長軸を１２０度（つまり６０度）ずつずらした状態で重なる。そのため加工ヘッド３１は、この三つの楕円の重なった内側部分が移動範囲となり、これは言わば変形六角形のような形状となる。このように加工ヘッド３１の平面的な移動範囲は、上記図４・図１６（ｂ）のハッチング部に示すように、六角形（変形六角形）状となる。
【0047】
次に、側面または正面から視た加工ヘッド３１の移動範囲について説明する。
一本のシフトシリンダ６１を、このものが設けられた縦断面視状態で描くと、一例として図１６（ａ）に示すように、加工ヘッド３１の下端は円形状を描くと考えられる。一方、他のシフトシリンダ６１は、当該円形状を描くシフトシリンダ６１に対し、平面視で１２０度の位相差をもって配設されるから、他のシフトシリンダ６１が描く円軌道を斜めに見ることになり、側面視状態では楕円軌道となる。
そして側面視（正面視）状態では、この円軌道と楕円軌道、及び加工ヘッド３１の水平移動部分（下方）とで囲まれた範囲が、加工ヘッド３１が描く移動範囲となる。この形状は、上記図１６（ａ）に示すように、中央部分がやや鋭角状に高くなり、且つ周縁部分が低くなるような山形を呈するものである。このように側面（正面）から視た加工ヘッド３１の移動範囲は、一例として図１６（ａ）・図３・図５のハッチング部に示すような形状となる。
一本のシフトシリンダ６１を、このものが設けられた縦断面視状態で描くと、一例として図１６（ａ）に示すように、加工ヘッド３１の下端は円形状を描くと考えられる。一方、他のシフトシリンダ６１は、当該円形状を描くシフトシリンダ６１に対し、平面視で１２０度の位相差をもって配設されるから、他のシフトシリンダ６１が描く円軌道を斜めに見ることになり、側面視状態では楕円軌道となる。
そして側面視（正面視）状態では、この円軌道と楕円軌道、及び加工ヘッド３１の水平移動部分（下方）とで囲まれた範囲が、加工ヘッド３１が描く移動範囲となる。この形状は、上記図１６（ａ）に示すように、中央部分がやや鋭角状に高くなり、且つ周縁部分が低くなるような山形を呈するものである。このように側面（正面）から視た加工ヘッド３１の移動範囲は、一例として図１６（ａ）・図３・図５のハッチング部に示すような形状となる。
【0048】
更に本実施例では、一例として図２・図６・図７に示すように、切削等の実加工に使用する各種のツールＴを保持・収納しておくためのツールストッカ７を具えるものであり、ここから取り出された適宜のツールＴが加工ユニット３に取り付けられて、加工ヘッド３１を構成する。なお、本実施例では三本のツールＴがツールストッカ７に収納されるようになっているが、この数は適宜、変更可能である。
ツールストッカ７は、前記フレーム１のツールストッカフレーム１７に支持されるものであり、ツールＴは実質的にツールホルダ７１によって保持されている。もちろん、この保持は、ツールＴをツールホルダ７１と加工ユニット３との間で受け渡しできるようにする保持である。ここで図中符号７３は、収納時のツールＴを上方から覆うようにカバーするツールホルダカバーであり、実際には複数本のツールＴを保持するツールホルダ７１の上方を全体的にカバーするように形成される。
そして上記ツールホルダ７１は、ツール交換時には、ここに最接近するようにシフトされた加工ユニット３に対してツールＴを供給するように、前方に移動できるように構成される。このためツールホルダ７１は、シフター７２によって揺動接近するような構成を採る。
ツールストッカ７は、前記フレーム１のツールストッカフレーム１７に支持されるものであり、ツールＴは実質的にツールホルダ７１によって保持されている。もちろん、この保持は、ツールＴをツールホルダ７１と加工ユニット３との間で受け渡しできるようにする保持である。ここで図中符号７３は、収納時のツールＴを上方から覆うようにカバーするツールホルダカバーであり、実際には複数本のツールＴを保持するツールホルダ７１の上方を全体的にカバーするように形成される。
そして上記ツールホルダ７１は、ツール交換時には、ここに最接近するようにシフトされた加工ユニット３に対してツールＴを供給するように、前方に移動できるように構成される。このためツールホルダ７１は、シフター７２によって揺動接近するような構成を採る。
【0049】
以下、ツールホルダ７１の揺動接近作動について具体的に説明する。なお、説明にあたっては、加工に必要なツールＴを何本か収容しているツール収納時からツール交換時にあたりツールホルダ７１を前方側に揺動（回動）させる際の動作として説明する。
ツール収納時からツール交換時にあたっては、一例として上記図６・図７に示すように、まずシフター７２の摺動子を伸長させる。これによりツールＴを保持しているツールホルダ７１が前方側に突出するように、つまり実加工部に接近するように回動する。また上記シフター７２における摺動子の伸長動作に伴い、収納状態のツールＴをカバーしていたツールホルダカバー７３も開放するように回動し、前方側に突出したツールホルダ７１の上方が露出するような状態となる（図６（ｂ）・図７（ｂ）参照）。これにより加工ヘッド３１のツールストッカ７側への接近及びツール交換作業が支障なく行えるものである。
なお、ツール交換時には、上述したように加工ヘッド３１を取り囲む集塵カバー３３が開放され、ツールの交換作業を妨げないように設定される。
ツール収納時からツール交換時にあたっては、一例として上記図６・図７に示すように、まずシフター７２の摺動子を伸長させる。これによりツールＴを保持しているツールホルダ７１が前方側に突出するように、つまり実加工部に接近するように回動する。また上記シフター７２における摺動子の伸長動作に伴い、収納状態のツールＴをカバーしていたツールホルダカバー７３も開放するように回動し、前方側に突出したツールホルダ７１の上方が露出するような状態となる（図６（ｂ）・図７（ｂ）参照）。これにより加工ヘッド３１のツールストッカ７側への接近及びツール交換作業が支障なく行えるものである。
なお、ツール交換時には、上述したように加工ヘッド３１を取り囲む集塵カバー３３が開放され、ツールの交換作業を妨げないように設定される。
【0050】
本発明のワーク加工装置Ｍは、以上述べたような基本構造を有するものであり、以下、当該装置を適用したワークＷの加工態様について説明する。
【0051】
（１）ワークの設置（固定）
まずワークＷを載せるテーブル本体２６が、下部フレーム１２上を直接または間接的に自在に移動できるように構成されているため、テーブル本体２６を適宜の位置に移動させる。すなわち、まず作業者が把持部２３ｈを操作して横行架台２３を左右方向に適宜移動させた後、横行架台２３上の前後レール２４に支持されたテーブル本体２６を前後方向に適宜移動させる。
また、実際にワークＷをテーブル本体２６上に設置するには、例えばワークＷの直交二辺を基準のピンや衝立状のガイド板等に当てながら設置するものであり、設置基準位置（これが加工の基準位置にもなる）を決めた状態でワークＷをセッティングするのが一般的である。
なお、ワークＷのセッティング後、テーブル本体２６を奥側に移動させて、ワークＷが実際に加工を受ける実加工位置に待機させることもあり得る。
まずワークＷを載せるテーブル本体２６が、下部フレーム１２上を直接または間接的に自在に移動できるように構成されているため、テーブル本体２６を適宜の位置に移動させる。すなわち、まず作業者が把持部２３ｈを操作して横行架台２３を左右方向に適宜移動させた後、横行架台２３上の前後レール２４に支持されたテーブル本体２６を前後方向に適宜移動させる。
また、実際にワークＷをテーブル本体２６上に設置するには、例えばワークＷの直交二辺を基準のピンや衝立状のガイド板等に当てながら設置するものであり、設置基準位置（これが加工の基準位置にもなる）を決めた状態でワークＷをセッティングするのが一般的である。
なお、ワークＷのセッティング後、テーブル本体２６を奥側に移動させて、ワークＷが実際に加工を受ける実加工位置に待機させることもあり得る。
【0052】
（２）ツールの供給（取り付け）
このようにしてテーブル本体２６上にセットされたワークＷに対して加工ユニット３による加工がなされる。加工にあたっては、前述した通りツールストッカ７から適宜のツールＴが取り出され、加工ヘッド３１として装着される。なお加工ヘッド３１は、駆動部３２に対し着脱自在に構成された回転刃物等を実質的に指称するものである。このようにして目的に応じた加工ヘッド３１が設定された後、適宜のプログラムに従って切削等の適宜の加工が行われる。
また、ツールＴの供給時には、一例として図６に示すように、シフター７２の摺動子が伸長することによりツールＴを保持したツールホルダ７１が前方、つまり加工ユニット３に接近するようになり、且つ上記シフター７２の伸長動作によってツールホルダ７１の上方を覆っていたツールホルダカバー７３も外れるようになり、ツールＴが露出するような状態となる。もちろん、ツールＴを供給した後は、シフター７２の摺動子が収縮し、ツールＴを保持したツールホルダ７１は、後方つまりツールストッカフレーム１７側に退去するようになり、且つまたツールホルダカバー７３もツールホルダ７１の上方を覆うようになるものである。
因みに、実際の加工途中においてツールＴを交換することも当然あり、その場合にも、このような動作が行われ、目的の加工に適したツールＴが選択される。
このようにしてテーブル本体２６上にセットされたワークＷに対して加工ユニット３による加工がなされる。加工にあたっては、前述した通りツールストッカ７から適宜のツールＴが取り出され、加工ヘッド３１として装着される。なお加工ヘッド３１は、駆動部３２に対し着脱自在に構成された回転刃物等を実質的に指称するものである。このようにして目的に応じた加工ヘッド３１が設定された後、適宜のプログラムに従って切削等の適宜の加工が行われる。
また、ツールＴの供給時には、一例として図６に示すように、シフター７２の摺動子が伸長することによりツールＴを保持したツールホルダ７１が前方、つまり加工ユニット３に接近するようになり、且つ上記シフター７２の伸長動作によってツールホルダ７１の上方を覆っていたツールホルダカバー７３も外れるようになり、ツールＴが露出するような状態となる。もちろん、ツールＴを供給した後は、シフター７２の摺動子が収縮し、ツールＴを保持したツールホルダ７１は、後方つまりツールストッカフレーム１７側に退去するようになり、且つまたツールホルダカバー７３もツールホルダ７１の上方を覆うようになるものである。
因みに、実際の加工途中においてツールＴを交換することも当然あり、その場合にも、このような動作が行われ、目的の加工に適したツールＴが選択される。
【0053】
（３）加工（切削等の実加工）
加工中は、予め設定された加工プログラムにより前記シフト設定機構６におけるシフトモータ６４が駆動され、三本のシフトシリンダ６１の作用長が適宜、設定されるものである。このとき三本のシフトシリンダ６１が適宜の寸法で伸縮移動しても、下部ベースプレート５４は、水平姿勢が維持される。すなわち上部ベースプレート支持リンク５１（パラレル設定機構５）によって上部ベースプレート５０が水平姿勢を維持していることを受けて、下部ベースプレート５４の位置自体は、三次元方向に移動するが、パラレル制御ロッド５５（パラレル設定機構５）によって、あくまでもパラレル状態に設定され、水平姿勢が維持されるものである。
加工中は、予め設定された加工プログラムにより前記シフト設定機構６におけるシフトモータ６４が駆動され、三本のシフトシリンダ６１の作用長が適宜、設定されるものである。このとき三本のシフトシリンダ６１が適宜の寸法で伸縮移動しても、下部ベースプレート５４は、水平姿勢が維持される。すなわち上部ベースプレート支持リンク５１（パラレル設定機構５）によって上部ベースプレート５０が水平姿勢を維持していることを受けて、下部ベースプレート５４の位置自体は、三次元方向に移動するが、パラレル制御ロッド５５（パラレル設定機構５）によって、あくまでもパラレル状態に設定され、水平姿勢が維持されるものである。
【0054】
その結果、下部ベースプレート５４の下方に設けられているユニットサポート５７についても、あくまでヘッドサポート５７ｂは水平状態を保ち、加工ヘッド３１自体は当初の加工姿勢（例えばドリル刃の場合は垂直姿勢）を維持したまま移動する。もちろん加工ヘッド３１自体あるいは駆動部３２を伴って、これらを偏向旋回するような機構を採り入れることも可能である。
また、実際の加工中においては、上述したようにツール交換が行われることがあり、その場合には上述した手順に従い、ツールＴの交換作業及び加工ヘッド３１による実加工（切削等）が行われる。
このようにして、目的のプログラムに応じた加工ヘッド３１による加工が順次進められ、これが終了すると、加工ユニット設定機構４、すなわちパラレル設定機構５とシフト設定機構６との作用により、加工ユニット３がワークＷから充分上方に退去し、ワークＷの取り出しを許容する。
また、実際の加工中においては、上述したようにツール交換が行われることがあり、その場合には上述した手順に従い、ツールＴの交換作業及び加工ヘッド３１による実加工（切削等）が行われる。
このようにして、目的のプログラムに応じた加工ヘッド３１による加工が順次進められ、これが終了すると、加工ユニット設定機構４、すなわちパラレル設定機構５とシフト設定機構６との作用により、加工ユニット３がワークＷから充分上方に退去し、ワークＷの取り出しを許容する。
【0055】
このとき本実施例では、上述したロッド保持機構５６によってパラレル制御ロッド５５の保持作用（下部ベースプレート５４の保持作用）が確実となり、パラレル制御ロッド５５が大きく傾いても、下部ベースプレート５４の保持が継続できるように考慮されている。すなわちロッド保持機構５６は、パラレル制御ロッド５５における上下のボールジョント部の抜け止め作用を担っており、このためにロッド保持機構５６が大きく傾いても当該ボールジョント部が外れてしまうことがないものである（ボールジョント部の接続が解除されることがないものである）。
また、ワークＷの加工が終了した後、ワークテーブル２は、テーブル本体２６をゲートフレーム１１側（手前側）に移動させて、ワークＷの取り出し等の作業が円滑に行えるようにするものである。
また、ワークＷの加工が終了した後、ワークテーブル２は、テーブル本体２６をゲートフレーム１１側（手前側）に移動させて、ワークＷの取り出し等の作業が円滑に行えるようにするものである。
【0056】
（４）フレーム形状
なお、このようなパラレル設定機構５とシフト設定機構６とは、特に前記フレーム１において、下部フレーム１２が平面視矩形枠状、上部フレーム１３が平面視三角枠状に形成され、またその正面については一面が矩形状に開孔された門形のゲートフレーム１１により構成されているから、シフトシリンダ６１を三本配置するにあたり、上下三点の基準位置が設定し易く、またパラレル設定機構５における上部ベースプレート５０の支持等も合理的に行える点で、このフレーム構成は極めて優れている。
なお、フレーム１自体は、上下に位置する上部フレーム１３及び下部フレーム１２を、ともに平面視矩形枠状に形成し、フレーム１全体を直方体の枠状に形成することも可能であるが、前述したように上部フレーム１３を平面視三角枠状にしたことにより、装置全体の軽量化・コンパクト化が図られる一方、下部フレーム１２を平面視矩形枠状に構成したことにより、装置自体の極めて高い安定性を充分に確保している。
なお、このようなパラレル設定機構５とシフト設定機構６とは、特に前記フレーム１において、下部フレーム１２が平面視矩形枠状、上部フレーム１３が平面視三角枠状に形成され、またその正面については一面が矩形状に開孔された門形のゲートフレーム１１により構成されているから、シフトシリンダ６１を三本配置するにあたり、上下三点の基準位置が設定し易く、またパラレル設定機構５における上部ベースプレート５０の支持等も合理的に行える点で、このフレーム構成は極めて優れている。
なお、フレーム１自体は、上下に位置する上部フレーム１３及び下部フレーム１２を、ともに平面視矩形枠状に形成し、フレーム１全体を直方体の枠状に形成することも可能であるが、前述したように上部フレーム１３を平面視三角枠状にしたことにより、装置全体の軽量化・コンパクト化が図られる一方、下部フレーム１２を平面視矩形枠状に構成したことにより、装置自体の極めて高い安定性を充分に確保している。
【符号の説明】
【0057】
Ｍ ワーク加工装置（パラレルリンク式ワーク加工装置）
１ フレーム
２ ワークテーブル
３ 加工ユニット
４ 加工ユニット設定機構
５ パラレル設定機構
６ シフト設定機構
７ ツールストッカ
１１ ゲートフレーム
１２ 下部フレーム
１３ 上部フレーム
１４ 上部サブフレーム
１５ ブレースフレーム
１５ａ ブレースフレーム
１５ｂ ブレースフレーム
１５ｃ ブレースフレーム
１５ｄ ブレースフレーム
１６ 脚部フレーム
１７ ツールストッカフレーム
２１ 横行レール
２２ リニアベアリング
２３ 横行架台
２３ｈ 把持部
２４ 前後レール
２５ リニアベアリング
２６ テーブル本体
３１ 加工ヘッド
３２ 駆動部
３３ 集塵カバー
３３Ｍ 駆動モータ
３４ 集塵口
５０ 上部ベースプレート
５１ 上部ベースプレート支持リンク
５１ａ 基部リンク片
５１ｂ プレート側リンク片
５２ スタビライザコラム
５３ ユニバーサルジョイント
５３ａ 上部ユニバーサルジョイント
５３ｂ 下部ユニバーサルジョイント
５４ 下部ベースプレート
５５ パラレル制御ロッド
５６ ロッド保持機構
５７ ユニットサポート
５７ａ 駆動部ハウジング
５７ｂ ヘッドサポート
６１ シフトシリンダ（電動シリンダ）
６２ アウターシリンダ
６２Ｊ 上部ジョイント
６３ シリンダロッド
６３Ｊ 下部ジョイント
６４ シフトモータ
６４Ｒ 駆動リング
６５ トルク止め突子
６６ 突子受け
６７ 回転止め
６８ 突起
７１ ツールホルダ
７２ シフター
７３ ツールホルダカバー
５２１ 中継部材（上）
５２２ 中継部材（下）
５６１ 被挟持体
５６２ 付勢体
６７１ 切欠き
ｆ１ フランジ部
ｆ２ フランジ部
Ｔ ツール（切削ツール）
Ｗ ワーク
１ フレーム
２ ワークテーブル
３ 加工ユニット
４ 加工ユニット設定機構
５ パラレル設定機構
６ シフト設定機構
７ ツールストッカ
１１ ゲートフレーム
１２ 下部フレーム
１３ 上部フレーム
１４ 上部サブフレーム
１５ ブレースフレーム
１５ａ ブレースフレーム
１５ｂ ブレースフレーム
１５ｃ ブレースフレーム
１５ｄ ブレースフレーム
１６ 脚部フレーム
１７ ツールストッカフレーム
２１ 横行レール
２２ リニアベアリング
２３ 横行架台
２３ｈ 把持部
２４ 前後レール
２５ リニアベアリング
２６ テーブル本体
３１ 加工ヘッド
３２ 駆動部
３３ 集塵カバー
３３Ｍ 駆動モータ
３４ 集塵口
５０ 上部ベースプレート
５１ 上部ベースプレート支持リンク
５１ａ 基部リンク片
５１ｂ プレート側リンク片
５２ スタビライザコラム
５３ ユニバーサルジョイント
５３ａ 上部ユニバーサルジョイント
５３ｂ 下部ユニバーサルジョイント
５４ 下部ベースプレート
５５ パラレル制御ロッド
５６ ロッド保持機構
５７ ユニットサポート
５７ａ 駆動部ハウジング
５７ｂ ヘッドサポート
６１ シフトシリンダ（電動シリンダ）
６２ アウターシリンダ
６２Ｊ 上部ジョイント
６３ シリンダロッド
６３Ｊ 下部ジョイント
６４ シフトモータ
６４Ｒ 駆動リング
６５ トルク止め突子
６６ 突子受け
６７ 回転止め
６８ 突起
７１ ツールホルダ
７２ シフター
７３ ツールホルダカバー
５２１ 中継部材（上）
５２２ 中継部材（下）
５６１ 被挟持体
５６２ 付勢体
６７１ 切欠き
ｆ１ フランジ部
ｆ２ フランジ部
Ｔ ツール（切削ツール）
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】