特開 2024-85502 鞍乗型電動車両の制御システム及び鞍乗型電動車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024085502

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】鞍乗型電動車両の制御システム及び鞍乗型電動車両

(51)【国際特許分類】

   B62J 45/00 20200101AFI20240620BHJP

   B62K 23/04 20060101ALI20240620BHJP

   B62K 23/06 20060101ALI20240620BHJP

   B60T 7/10 20060101ALI20240620BHJP

   B60T 7/08 20060101ALI20240620BHJP

   B60L 7/18 20060101ALI20240620BHJP

   B60L 15/00 20060101ALI20240620BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

B62J45/00

B62K23/04

B62K23/06

B60T7/10 F

B60T7/08 A

B60L7/18

B60L15/00 J

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022200030

(22)【出願日】2022-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100206760

【弁理士】

【氏名又は名称】黒川 惇

(72)【発明者】

【氏名】宮代 幣彦

(72)【発明者】

【氏名】松岡 良典

【テーマコード（参考）】

3D013

3D124

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D013CH01

3D013CH05

3D013CJ01

3D124AA02

3D124AA13

3D124BB06

3D124BB17

3D124CC31

3D124DD14

3D124DD20

3D124DD42

3D124DD56

3D124DD68

5H125AA01

5H125AB03

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125CD04

5H125EE42

5H125EE44

5H125FF28

(57)【要約】

【課題】、電動モータの駆動力を制御するための操作部材の操作性を高めることができる鞍乗型電動車両の制御システムの提供。
【解決手段】鞍乗型電動車両の制御システムは、第１操作部材と、第２操作部材と、制御装置と、荷重調整装置とを備える。第１操作部材は、電動モータの駆動力を制御するための操作部材である。第２操作部材は、電動モータの駆動力または回生制動力を低減させるための操作部材である。制御装置は、第１操作部材の操作に応じてモータの駆動力を制御し、第２操作部材の操作に応じてモータの駆動力または回生制動力を低減させる。荷重調整装置は、第２操作部材の操作量に基づくモータの駆動力または回生制動力の低減量に応じて第２操作部材の操作荷重を変化させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を駆動するための電動モータを備える鞍乗型電動車両の制御システムであって、
前記電動モータの駆動力を制御するための第１操作部材と、
前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減させるための第２操作部材と、
前記第１操作部材の操作に応じて前記電動モータの駆動力を制御し、前記第２操作部材の操作に応じて前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減させる制御装置と、
前記第２操作部材の操作量に基づく前記電動モータの駆動力または回生制動力の低減量に応じて前記第２操作部材の操作荷重を変化させる荷重調整装置と、
を備える、
鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項2】

前記第２操作部材は、初期位置である第１位置と、前記第１位置から最も離れた第２位置との間の操作領域で操作可能であり、
前記操作領域は、前記第１位置と前記第２位置との間の漸減領域を含み、
前記制御装置は、前記漸減領域において、前記第２操作部材が前記第２位置に近いほど前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減させ、
前記荷重調整装置は、前記漸減領域において、前記第２操作部材が前記第２位置に近いほど前記第２操作部材の操作荷重を大きくする、
請求項１に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項3】

前記操作領域は、前記漸減領域と前記第２位置との間の遮断領域を含み、
前記制御装置は、前記第２操作部材の操作量が前記遮断領域にあるとき、前記電動モータの駆動力または回生制動力を遮断し、
前記荷重調整装置は、前記遮断領域における前記第２操作部材の操作荷重を前記漸減領域における前記第２操作部材の最大荷重よりも小さくする、
請求項２に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項4】

前記荷重調整装置は、前記遮断領域において、前記第２操作部材が前記第２位置に近いほど前記第２操作部材の操作荷重を小さくする、
請求項３に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項5】

前記操作領域は、前記第１位置と前記漸減領域との間の遊び領域をさらに含み、
前記制御装置は、前記第２操作部材の操作量が前記遊び領域にあるとき、前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減しない、
請求項２に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項6】

前記荷重調整装置は、前記漸減領域において、前記第２操作部材の操作荷重の増加率が前記遊び領域における前記第２操作部材の操作荷重の増加率よりも大きくなるように前記第２操作部材の操作荷重を変化させる
請求項５に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項7】

前記第２操作部材は、初期位置である第１位置と、前記第１位置から最も離れた第２位置との間の操作領域で操作可能であり、
前記操作領域は、前記第１位置と前記第２位置との間の遊び領域と、前記遊び領域と前記第２位置との間の漸減領域を含み、
前記制御装置は、前記第２操作部材の操作量が前記遊び領域にあるときは、前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減せずに、前記第２操作部材の操作量が前記漸減領域にあるときは、前記電動モータの駆動力または回生制動力を低減させ、
前記荷重調整装置は、前記漸減領域において、前記第２操作部材の操作荷重の増加率が前記遊び領域における前記第２操作部材の操作荷重の増加率よりも大きくなるように前記第２操作部材の操作荷重を変化させる、
請求項１に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項8】

前記第１操作部材が配置される第１ハンドルグリップと、車幅方向の中心に対して前記第１ハンドルグリップと反対側の第２ハンドルグリップと、前記第２ハンドルグリップの前方に配置されるブレーキレバーとを含むステアリング装置をさらに備え、
前記第２操作部材は、前記ブレーキレバーに配置されている、
請求項１に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項9】

前記第２操作部材は、レバー状の操作部材である、
請求項１に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項10】

前記制御装置は、前記第１操作部材が操作されており、且つ前記第２操作部材が前記遮断領域又は前記漸減領域から前記第１位置まで操作されたときの前記第２操作部材の操作速度が所定の閾値以上の場合、前記電動モータの駆動力が前記第１操作部材の操作量に応じて設定された駆動力よりも大きくなるように前記電動モータの駆動力を制御する、
請求項３に記載の鞍乗型電動車両の制御システム。

【請求項11】

車両を駆動するための電動モータと、
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の制御システムと、
を備える、鞍乗型電動車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鞍乗型電動車両の制御システム及び鞍乗型電動車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駆動源として電動モータを有する鞍乗型電動車両において、レバー状の操作部材を介して電動モータの駆動力を制御することが開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６９４６５４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

鞍乗型電動車両における電動モータの駆動力を制御するための操作部材において、操作性の向上が望まれている。

【0005】

本発明の目的は、電動モータの駆動力を制御するための操作部材の操作性を高めることができる鞍乗型電動車両の制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る鞍乗型電動車両の制御システムは、車両を駆動するための電動モータを備える鞍乗型電動車両の制御システムである。鞍乗型電動車両の制御システムは、第１操作部材と、第２操作部材と、制御装置と、荷重調整装置とを備える。第１操作部材は、電動モータの駆動力を制御するための操作部材である。第２操作部材は、電動モータの駆動力または回生制動力を低減させるための操作部材である。制御装置は、第１操作部材の操作に応じて電動モータの駆動力を制御し、第２操作部材の操作に応じて電動モータの駆動力または回生制動力を低減させる。荷重調整装置は、第２操作部材の操作量に基づく電動 モータの駆動力または回生制動力の低減量に応じて第２操作部材の操作荷重を変化させる。

【0007】

本態様に係る鞍乗型電動車両の制御システムでは、荷重調整装置は、第２操作部材の操作量に基づく電動モータの駆動力または回生制動力の低減量に応じて第２操作部材の操作荷重を変化させる。すなわち、第２操作部材の操作量に対応する第２操作部材の操作荷重が電動モータの駆動力または回生制動力の低減量に応じて変化するので、例えば操作荷重が一定の場合と比べて、操作者は、第２操作部材を操作している感覚を得やすくなる。この結果、第２操作部材の操作性を高めることができる。

【0008】

第２操作部材は、初期位置である第１位置と、第１位置から最も離れた第２位置との間の操作領域で操作可能であってもよい。操作領域は、第１位置と第２位置との間の漸減領域を含んでもよい。制御装置は、漸減領域において、第２操作部材が第２位置に近いほど電動モータの駆動力または回生制動力を低減させてもよい。荷重調整装置は、漸減領域において、第２操作部材が第２位置に近いほど第２操作部材の操作荷重を大きくしてもよい。この場合は、操作荷重が大きくなるほど電動モータの駆動力または回生制動力の低減量が大きくなるので、第２操作部材の操作性がさらに高まる。

【0009】

操作領域は、漸減領域と第２位置との間の遮断領域を含んでもよい。制御装置は、第２操作部材の操作量が遮断領域にあるとき、電動モータの駆動力または回生制動力を遮断してもよい。荷重調整装置は、遮断領域における第２操作部材の操作荷重を漸減領域における第２操作部材の最大荷重よりも小さくしてもよい。この場合は、第２操作部材の操作領域が漸減領域から遮断領域に変化したことを操作者が感覚で感じることができるので、第２操作部材の操作性がさらに高まる。

【0010】

荷重調整装置は、遮断領域において、第２操作部材が第２位置に近いほど第２操作部材の操作荷重を小さくしてもよい。この場合は、第２操作部材の操作領域が漸減領域から遮断領域に変化したことを操作者が感覚で感じることがさらに容易になる。

【0011】

操作領域は、第１位置と漸減領域との間の遊び領域をさらに含んでもよい。制御装置は、第２操作部材の操作量が遊び領域にあるとき、電動モータの駆動力または回生制動力を低減しなくてもよい。この場合は、遊び領域によって第２操作部材の誤操作を抑制できる。

【0012】

荷重調整装置は、漸減領域において、第２操作部材の操作荷重の増加率が遊び領域における第２操作部材の操作荷重の増加率よりも大きくなるように第２操作部材の操作荷重を変化させてもよい。この場合は、第２操作部材の操作領域が遊び領域から遮断領域に変化したことを操作者が感覚で感じることができるので、第２操作部材の操作性がさらに高まる。

【0013】

鞍乗型電動車両の制御システムは、ステアリング装置をさらに備えてもよい。ステアリング装置は、第１操作部材が配置される第１ハンドルグリップと、車幅方向の中心に対して前記第１ハンドルグリップと反対側の第２ハンドルグリップと、前記第２ハンドルグリップの前方に配置されるブレーキレバーとを含んでもよい。第２操作部材は、ブレーキレバーに配置されてもよい。この場合は、第２操作部材を操作する手の親指が第２ハンドルグリップから離れることを抑制できる。すなわち、第２ハンドルグリップを握った状態で、ブレーキレバーに第１指を掛けて、第１指とは異なる第２指を第２操作部材に掛けることが可能になる。また、第２操作部材をブレーキレバーとともに操作することが可能になる。

【0014】

第２操作部材は、レバー状の操作部材であってもよい。この場合は、第２操作部材の操作性を高めることができる。

【0015】

制御装置は、第１操作部材が操作されており、且つ第２操作部材が遮断領域又は漸減領域から第１位置まで操作されたときの第２操作部材の操作速度が所定の閾値以上の場合、電動モータの駆動力が第１操作部材の操作量に応じて設定された駆動力よりも大きくなるように電動モータの駆動力を制御してもよい。この場合は、例えば、第２操作部材を遮断領域から瞬時に第１位置に戻したときに、瞬時的に大きな駆動力を得ることができるので、鞍乗型電動車両の多様な走行態様を実現できる。

【0016】

本発明の他の態様に係る鞍乗型電動車両は、車両を駆動するための電動モータと、上記の制御システムとを備える。これにより、上記の制御システムを備える鞍乗型電動車両を提供できる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、鞍乗型電動車両の制御システムにおいて、電動モータの駆動力を制御するための操作部材の操作性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】鞍乗型電動車両の側面図である。

【図2】ステアリング装置の部分平面図である。

【図3】制御システムのブロック図である。

【図4】第２操作部材の操作量と第２操作部材の操作荷重との関係の一例を示すグラフである。

【図5】駆動力または回生制動力と第２操作部材の操作量との関係の一例を示すグラフである。

【図6】駆動力と第２操作部材の操作速度との関係の一例を示すグラフである。

【図7】荷重調整装置を説明するための模式図である。

【図8】荷重調整装置を説明するための模式図である。

【図9】荷重調整装置を説明するための模式図である。

【図10】第２操作部材を操作するときの手の状態を模式的に示す図である。

【図11】第２操作部材を操作するときの手の状態を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して実施形態に係る鞍乗型電動車両の制御システムについて説明する。図１は、実施形態に係る制御システム１０を備える鞍乗型電動車両１の側面図である。鞍乗型電動車両１は、電動二輪車である。鞍乗型電動車両１は、例えば、電動四輪車、電動三輪車、電動雪上車などの他の形態の電動車両であってもよい。

【0020】

鞍乗型電動車両１は、車体フレーム２と、ステアリング装置３と、シート４と、前輪５と、後輪６と、電動モータ７と、バッテリ８とを備えている。

【0021】

車体フレーム２は、ヘッドパイプ１１と、メインフレーム１２とを含む。ヘッドパイプ１１は、車幅方向における車両中央に配置されている。メインフレーム１２は、ヘッドパイプ１１に接続されている。メインフレーム１２は、ヘッドパイプ１１から後方に延びている。

【0022】

ステアリング装置３は、ヘッドパイプ１１に回転可能に支持されている。ステアリング装置３は、前輪５を回転可能に支持している。ステアリング装置３は、図１及び図２に示すように、ステアリングシャフト１３と、フロントフォーク１４と、ハンドルバー１５と、第１ハンドルグリップ１６と、第２ハンドルグリップ１７と、第１ブレーキレバー１８と、第２ブレーキレバー１９とを含む。

【0023】

ステアリングシャフト１３は、ヘッドパイプ１１に挿入されている。フロントフォーク１４は、ステアリングシャフト１３に接続されており、前輪５を回転可能に支持している。

【0024】

ハンドルバー１５は、車幅方向に延びている。ハンドルバー１５は、ステアリングシャフト１３に固定されている。第１ハンドルグリップ１６は、車幅方向の中心に対して右側に配置されている。第２ハンドルグリップ１７は、車幅方向の中心に対して第１ハンドルグリップ１６と反対側に配置されている。すなわち、第２ハンドルグリップ１７は、車幅方向の中心に対して左側に配置されている。

【0025】

第１ブレーキレバー１８は、第１ハンドルグリップ１６の前方に配置されている。第１ブレーキレバー１８は、前輪５のブレーキを操作するための操作部材である。第２ブレーキレバー１９は、第２ハンドルグリップ１７の前方に配置されている。第２ブレーキレバー１９は、後輪６のブレーキを操作するための操作部材である。

【0026】

シート４は、ヘッドパイプ１１の後方に配置されている。前輪５は、フロントフォーク１４に回転可能に支持されている。後輪６は、スイングアームを介して、メインフレーム１２に回転可能に支持されている。後輪６は、電動モータ７からの駆動力によって回転する。

【0027】

電動モータ７は、車体フレーム２に取り付けられている。電動モータ７は、例えば、減速機及びチェーンなどで構成される動力伝達経路を介して、後輪６に接続されている。電動モータ７は、バッテリ８から供給される電力によって駆動される。電動モータ７は、例えば三相交流モータである。電動モータ７は、車両の減速時において、後輪６の回転力により発電する発電機として機能する。

【0028】

バッテリ８は、電動モータ７の上方に配置されている。バッテリ８は、電動モータ７に電力を供給する。

【0029】

図３は、制御システム１０のブロック図である。制御システム１０は、第１操作部材２１と、第２操作部材２２と、アクセルポジションセンサ２３と、レバーポジションセンサ２４と、車速センサ２５と、制御装置２６と、モータ駆動装置２７と、荷重調整装置２８とを含む。

【0030】

第１操作部材２１は、第１ハンドルグリップ１６に配置されている。第１操作部材２１は、電動モータ７の駆動力（電動モータ７が出力するトルク）を制御するための操作部材である。第１操作部材２１は、ハンドルバー１５対して回動可能なアクセルグリップである。第１操作部材２１は、第１ハンドルグリップ１６と一体的に回動可能である。

【0031】

第２操作部材２２は、電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させるための操作部材である。第２操作部材２２は、レバー状の操作部材である。第２操作部材２２は、第２ブレーキレバー１９に配置されている。第２操作部材２２は、第２ブレーキレバー１９の上方に配置されている。第２操作部材２２は、略車両上下方向に延びる回動軸２９に回動可能に支持されている。

【0032】

第２操作部材２２は、初期位置である第１位置（図２の実線で示す位置）と、第１位置から最も離れた第２位置（図２の破線で示す位置）との間の操作領域で操作可能である。第２操作部材２２は、第１位置と第２位置との間で回動操作可能である。第２操作部材２２は、例えば、捩りばね３０（図７参照）によって第１位置に向けて付勢されている。

【0033】

図４は、第２操作部材２２の操作量と第２操作部材２２の操作荷重との関係の一例を示すグラフである。図４に示すように、本実施形態では、第２操作部材２２の操作領域は、３つの領域に分割されている。詳細には、第２操作部材２２の操作領域は、遊び領域と、漸減領域と、遮断領域とを含む。

【0034】

遊び領域は、第１位置と漸減位置との間の領域である。漸減領域は、遊び領域と遮断領域との間の領域である。遮断領域は、漸減領域と第２位置との間の領域である。第２操作部材２２の操作量は、第２位置に近づくほど大きくなる。漸減領域に対応する第２操作部材２２の操作量は、遊び領域に対応する第２操作部材２２の操作量よりも大きい。遮断領域に対応する第２操作部材２２の操作量は、漸減領域に対応する第２操作部材２２の操作量よりも大きい。

【0035】

アクセルポジションセンサ２３は、第１操作部材２１の操作量（回転位置）を検知して、操作量に応じた信号を制御装置２６に出力する。アクセルポジションセンサ２３は、例えば、ポテンショメータである。

【0036】

レバーポジションセンサ２４は、第２操作部材２２の操作量（位置）を検知して、操作量に応じた信号を制御装置２６に出力する。レバーポジションセンサ２４は、例えば、ポテンショメータである。

【0037】

車速センサ２５は、車速を検出して車速に応じた信号を制御装置２６に出力する。

【0038】

制御装置２６は、第１操作部材２１の操作に応じて電動モータ７の駆動力を制御する。制御装置２６は、車両の減速時において、電動モータ７を回生制御する。制御装置２６は、第２操作部材２２の操作に応じて電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させる。制御装置２６は、アクセルポジションセンサ２３から出力される信号に応じて電動モータ７の駆動力を制御する。制御装置２６は、レバーポジションセンサ２４から出力される信号に応じて電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させる。

【0039】

制御装置２６は、第１操作部材２１の操作に応じて電動モータ７の駆動力を制御しているときに第２操作部材２２が操作されると、第２操作部材２２の操作量に応じて電動モータ７の駆動力を低減させる。

【0040】

制御装置２６は、第１操作部材２１の操作が止められて車両が減速しているときに第２操作部材２２が操作されると、第２操作部材２２の操作量に応じて電動モータ７の回生制動力を低減させる。

【0041】

図５は、第２操作部材２２の操作量と電動モータ７の駆動力または回生制動力との関係の一例を示すグラフである。図５に示すように、制御装置２６は、第２操作部材２２の操作量が遊び領域にあるとき、電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減しない。制御装置２６は、第２操作部材２２の操作量が漸減領域にあるとき、電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させる。制御装置２６は、漸減領域において、第２操作部材２２が第２位置に近いほど電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させる。すなわち、制御装置２６は、漸減領域において、第２操作部材２２の操作量が大きいほど電動モータ７の駆動力または回生制動力を低減させる。制御装置２６は、第２操作部材２２の操作量が遮断領域にあるとき、電動モータ７の駆動力または回生制動力を遮断する。

【0042】

図６は、第２操作部材２２の操作速度と電動モータ７の駆動力との関係の一例を示すグラフである。制御装置２６は、第１操作部材２１が操作されており、且つ第２操作部材２２が遮断領域又は漸減領域から第１位置まで操作されたときの第２操作部材２２の操作速度が所定の閾値以上の場合、電動モータ７の駆動力が第１操作部材２１の操作量に応じて設定された駆動力（目標駆動力）よりも大きくなるように電動モータ７の駆動力を制御する。例えば、走行中に第１操作部材２１が操作されており、且つ第２操作部材２２の操作量が遮断領域にある時は、第１操作部材２１の操作量に応じて設定された電動モータ７の駆動力は、後輪６に伝達されない。このとき、第２操作部材２２が瞬時に第１位置まで戻された場合、制御装置２６は、一定時間の間、電動モータ７の駆動力が目標駆動力よりも大きくなるように電動モータ７の駆動力を制御する。例えば、走行中に第１操作部材２１が操作されており、且つ第２操作部材２２の操作量が漸減領域にあるときに、第２操作部材２２が瞬時に第１位置まで戻された場合、制御装置２６は、一定時間の間、電動モータ７の駆動力が目標駆動力よりも大きくなるように電動モータ７の駆動力を制御する。第２操作部材２２が瞬時に第１位置まで戻された場合とは、例えば、第２操作部材２２を遮断領域又は漸減領域まで操作している手の指（図１０参照）を第２操作部材２２から離したときに、第２操作部材２２が捩りばね３０の付勢力によって第１位置まで戻る場合である。

【0043】

モータ駆動装置２７は、バッテリ８に蓄積されている電力を利用して、制御装置２６から入力される指令値に応じた電力を電動モータ７に供給する。モータ駆動装置２７は図示しないインバータを含む。モータ駆動装置２７は、バッテリ８から供給される直流電流を交流電流に変換して、電動モータ７に供給する。モータ駆動装置２７は、車両の減速時に電動モータ７に発電をさせて、制御装置２６からの指令値に応じた電力をバッテリ８や他の電装品に供給する。モータ駆動装置２７は、コンバータを含み、車両の減速時には、電動モータ７から得られた直流電流を交流電流に変換して、バッテリ８や他の電装品に供給する。

【0044】

荷重調整装置２８は、第２操作部材２２の操作量に基づく電動モータ７の駆動力または回生制動力の低減量に応じて第２操作部材２２の操作荷重を変化させる。なお、以下の説明において、第２操作部材２２の操作荷重を単に操作荷重と称する。本実施形態における操作荷重は、捩りばね３０の付勢力と荷重調整装置２８が第２操作部材２２に作用させるモーメントの合算に対応する。

【0045】

図４に示すように、荷重調整装置２８は、遊び領域において、第２位置に近いほど操作荷重を大きくする。すなわち、荷重調整装置２８は、遊び領域において、第２操作部材２２の操作量が大きいほど操作荷重を大きくする。

【0046】

荷重調整装置２８は、漸減領域において、第２操作部材２２が第２位置に近いほど操作荷重を大きくする。すなわち、荷重調整装置２８は、漸減領域において、第２操作部材２２の操作量が大きいほど操作荷重を大きくする。図４に示すように、荷重調整装置２８は、漸減領域において、操作荷重の増加率が遊び領域における操作荷重の増加率よりも大きくなるように操作荷重を変化させる。詳細には、荷重調整装置２８は、漸減領域における第２操作部材２２の操作量の増加量に対する操作荷重の増加量が、遊び領域における第２操作部材２２の操作量の増加量に対する操作荷重の増加量よりも大きくなるように操作荷重を変化させる。

【0047】

荷重調整装置２８は、遮断領域における操作荷重を漸減領域における最大操作荷重よりも小さくする。すなわち、荷重調整装置２８は、第２操作部材２２の操作量が漸減領域を超えると、操作荷重を小さくする。本実施形態では、荷重調整装置２８は、遮断領域において、第２操作部材２２が第２位置に近いほど第２操作部材２２の操作荷重を小さくする。

【0048】

図７から図９は、荷重調整装置２８を説明するための模式図である。図７では、第２操作部材２２が遊び領域にあるときを示し、図８では、第２操作部材２２が漸減領域にあるときを示し、図９では、第２操作部材２２が遮断位置にあるときを示している。

【0049】

荷重調整装置２８は、収容部３１と、ボール３２と、コイルばね３３と、カム３４とを含む。収容部３１、ボール３２及びコイルばね３３は、第２操作部材２２と一体的に移動する。収容部３１は、第２操作部材２２に固定されている。ボール３２は、一部が収容部３１に収容されている。ボール３２は、カム３４に接触する。コイルばね３３は、収容部３１に収容されている。コイルばね３３は、ボール３２をカム３４に向けて付勢する。

【0050】

カム３４は、第２操作部材２２の回動に応じて、ボール３２を押圧する押圧力が変化するように構成されている。カム３４がボール３２を押圧する押圧力は、第２操作部材２２の操作荷重を増加させる方向に作用する。詳細には、カム３４がボール３２を押圧する押圧力は、第２操作部材２２を図７から図９において時計回りに回転させるモーメントとして作用する。

【0051】

カム３４は、第１カム面３４ａと、第２カム面３４ｂとを含む。第１カム面３４ａは、第２操作部材２２が第１位置から遮断領域に近づくほど、操作荷重を増加させるように構成されている。第２カム面３４ｂは、第１カム面３４ａに隣接して配置されている。ボール３２は、第２操作部材２２が遊び領域及び漸減領域にあるときに第１カム面３４ａに接触する。ボール３２は、第２操作部材２２が遮断領域にあるときに第２カム面３４ｂに接触する。

【0052】

図７及び図８に示すように、漸減領域において荷重調整装置２８が第２操作部材２２を時計回りに回転させるモーメントＭ２は、遊び領域において荷重調整装置２８が第２操作部材２２を時計回りに回転させるモーメントＭ１よりも大きい。モーメントＭ２は、第２操作部材２２が第２位置に近いほど大きくなる。

【0053】

図９に示すように、ボール３２が第１カム面３４ａから第２カム面３４ｂに移動したとき、すなわち第２操作部材２２が漸減位置から遮断位置に移動したときの荷重調整装置２８が第２操作部材２２を時計回りに回転させるモーメントＭ３は、モーメントＭ２よりも小さい。なお、遮断領域における操作荷重は、操作者が第２操作部材２２の操作を止めたときに第２操作部材２２が瞬時に第１位置に戻ることが可能な荷重に設定されている。また、操作者が第２操作部材２２から手を離して、第２操作部材２２が遮断領域から第１位置に瞬時に戻った場合、制御装置２６は、第１操作部材２１の操作量及び電動モータ７の回転数でのトルク指令値に対応する目標駆動力よりも大きい駆動力を一定時間出力するように電動モータ７の駆動力を制御する。

【0054】

本態様に係る制御システム１０では、荷重調整装置２８は、第２操作部材２２の操作量に基づく電動モータ７の駆動力または回生制動力の低減量に応じて第２操作部材２２の操作荷重を変化させる。すなわち、第２操作部材２２の操作量に対応する第２操作部材２２の操作荷重が電動モータ７の駆動力または回生制動力の低減量に応じて変化するので、例えば、操作荷重が一定の場合と比べて、操作者は、第２操作部材２２を操作している感覚を得やすくなる。この結果、第２操作部材２２の操作性を高めることができる。

【0055】

荷重調整装置２８は、遮断領域における操作荷重を漸減領域における最大操作荷重よりも小さくするので、第２操作部材２２の操作領域が漸減領域から遮断領域に変化したことを操作者が感覚で感じることができる。

【0056】

荷重調整装置２８は、漸減領域において、操作荷重の増加率が遊び領域における操作荷重の増加率よりも大きくなるように操作荷重を変化させるので、第２操作部材２２の操作領域が遊び領域から遮断領域に変化したことを操作者が感覚で感じることができる。

【0057】

第２操作部材２２は、レバー状の操作部材であり、第２ブレーキレバー１９に配置されている。このため、図１０及び図１１に示すように、左手の親指で第２ハンドルグリップ１７を握った状態で、第２ブレーキレバー１９に中指を掛けて、第２操作部材２２に人差し指を掛けて第２操作部材２２を操作することが可能になる。また、第２操作部材２２を第２ブレーキレバー１９とともに操作することが可能になる。

【0058】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0059】

第１操作部材２１は、レバー形状やボタン、アクセルペダルなどの形態であってもよい。第２操作部材２２は、ボタン、回転可能なグリップ、操作者の足で操作可能なフットレバーなどの形態であってもよい。

【0060】

荷重調整装置２８は、構成が変更されてもよい。カム３４の配置や形状は変更されてもよい。荷重調整装置２８は、電気的な構成によって第２操作部材２２の操作荷重を変化させ構成であってもよい。

【符号の説明】

【0061】

１ 鞍乗型電動車両
３ ステアリング装置
１６ 第１ハンドルグリップ
１７ 第２ハンドルグリップ
１９ 第２ブレーキレバー（ブレーキレバーの一例）
２１ 第１操作部材
２２ 第２操作部材
２６ 制御装置
２８ 荷重調整装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】