特開 2024-85578 車両用システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024085578

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】車両用システム

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/00 20060101AFI20240620BHJP

   B60Q 1/04 20060101ALI20240620BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/00 C

B60Q1/04 Z

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022200160

(22)【出願日】2022-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000002303

【氏名又は名称】スタンレー電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001184

【氏名又は名称】弁理士法人むつきパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】藤本 和宏

(72)【発明者】

【氏名】脇田 祥太

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339AA32

3K339AA34

3K339BA01

3K339BA02

3K339CA01

3K339CA22

3K339CA24

3K339CA25

3K339GB01

3K339GB21

3K339KA01

3K339KA09

3K339KA28

3K339KA39

3K339LA06

3K339LA33

3K339LA34

3K339MA02

3K339MB04

3K339MB05

3K339MC01

3K339MC02

3K339MC12

3K339MC15

3K339MC27

3K339MC36

3K339MC48

3K339MC49

3K339MC50

3K339MC68

3K339MC74

3K339MC77

3K339MC90

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両周辺の状況に応じてより多様な態様で車両用ランプ等を制御することが可能な車両用システムを提供する。
【解決手段】自車両に搭載された灯具及び装備の動作を制御する車両用システム１であって、コントローラ１０と、コントローラ１０に接続されたカメラ１１ａ、１１ｂと、を含み、コントローラ１０は、予め登録した地点に対応する所定場所において自車両が停車中である場合において、カメラ１１ａ、１１ｂによって撮影された画像に基づいて歩行者の有無を検出し、当該歩行者が存在する場合に灯具の１つであるロービームランプ３１を点灯させる制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載された灯具及び装備の動作を制御する車両用システムであって、
コントローラと、
前記コントローラに接続されたカメラと
を含み、
前記コントローラは、予め登録した地点に対応する所定場所において自車両が停車中である場合において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて歩行者の有無を検出し、当該歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるロービームランプを点灯させる制御を行う、
車両用システム。

【請求項2】

前記コントローラは、前記歩行者と前記自車両との相対距離が所定の閾値以下の場合には前記装備の１つであるエアコンをオンにし、当該相対距離が前記閾値より大きい場合又は前記歩行者が存在しない場合には前記エアコンをオフにする制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項3】

前記コントローラは、前記歩行者と前記自車両との相対距離が所定の閾値以下であって当該歩行者の接近時には前記自車両のドアであって予め登録されているドアを開ける制御を行い、前記歩行者が遠ざかっている場合又は前記相対距離が前記閾値より大きい場合には前記ドアの閉状態を維持する制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項4】

前記コントローラは、前記歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるテールランプを減光させる制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項5】

前記コントローラは、前記歩行者が存在しない場合に前記ロービームランプを消灯させる制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項6】

前記コントローラは、前記自車両に搭乗者が存在する場合において前記制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項7】

前記コントローラは、前記カメラによって撮影された画像に基づいて検出された前記歩行者が予め登録された関係者である場合において前記制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項8】

前記コントローラは、予め登録した場所において自車両が停車中である場合であって、前記自車両に搭乗者が存在せず、かつ前記歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるロービームランプをフラッシュ点灯させる制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項9】

前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態である場合において、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
請求項１に記載の車両用システム。

【請求項10】

前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両と対向車との相対距離に変化がない場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
請求項９に記載の車両用システム。

【請求項11】

前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両と先行者との相対距離に変化がない場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
請求項９に記載の車両用システム。

【請求項12】

前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両の前方に横断者が存在する場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
請求項９に記載の車両用システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特開平１０－１６６３７号公報（特許文献１）には、日射センサの電圧信号が第１のしきい値より小さい場合にヘッドランプを点灯させ、当該電圧信号が第２のしきい値より大きい場合にヘッドランプを消灯させるオートライト制御装置が記載されている。このオートライト制御装置によれば、運転者の操作によらず、周囲が暗くなった状態ではヘッドランプが点灯して周囲が明るくなった状態ではヘッドランプが消灯する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０－１６６３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示に係る具体的態様は、車両周辺の状況に応じてより多様な態様で車両用ランプ等の動作を制御可能とする技術を提供することを目的の１つとする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る一態様の車両用システムは、自車両に搭載された灯具及び装備の動作を制御する車両用システムであって、コントローラと、前記コントローラに接続されたカメラと、を含み、前記コントローラは、予め登録した地点に対応する所定場所において自車両が停車中である場合において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて歩行者の有無を検出し、当該歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるロービームランプを点灯させる制御を行う、車両用システムである。

【0006】

上記構成によれば、車両周辺の状況に応じてより多様な態様で車両用ランプ等の動作を制御可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、一実施形態の車両用システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、送迎モードに用いる地点登録処理並びにその後の送迎モードの実行要否を決定する際の動作手順を示すフローチャートである。

【図3】図３は、登録された地点の位置データと現時点の位置データの関係を説明するための図である。

【図4】図４は、送迎モードがオンになった際の動作手順を示すフローチャートである。

【図5】図５は、送迎モードがオンになった際の動作手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、自車両と歩行者との相対的な位置関係に説明するための図である。

【図7】図７は、送迎モードに対応する各種制御の具体例を説明するための図である。

【図8】図８は、停車中モードを実行する際の動作手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、停車中モードを実行する際の動作手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１は、一実施形態の車両用システムの構成を示す図である。本実施形態の車両用システム１は、コントローラ１０、カメラ１１ａ、１１ｂ、メモリ１２、ナビゲーション装置２０、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、ポジションランプ３０、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２、テールランプ３３、エアコン３４、ドアユニット３５、電子パーキングブレーキ３６を含んで構成されている。

【0009】

コントローラ１０は、車両用システム１の全体動作を制御するものであり、例えばプロセッサやメモリ等を備えるコンピュータシステムにおいてプロセッサに所定の動作プログラムを実行させることによって実現される。

【0010】

カメラ１１ａは、車両に設置されており、車両前方を撮影して画像データ（映像データ）をコントローラ１０へ出力する。なお、カメラ１１ａには、車両前方の他車両、歩行者、車線、信号機といった各対象物を画像認識処理によって検出してコントローラ１０へ出力できる機能が備わっていてもよい。

【0011】

カメラ１１ｂは、車両に設置されており、車両内部を撮影して画像データ（映像データ）をコントローラ１０へ出力する。なお、カメラ１１ｂには、車両内部の人間の顔を画像認識処理によって検出してコントローラ１０へ出力できる機能が備わっていてもよい。

【0012】

メモリ１２は、コントローラ１０と接続されており、コントローラ１０における情報処理に用いられる各種データを記憶する。

【0013】

コントローラ１０によって実現される機能を分かりやすくするために機能ブロックを用いて説明する。本実施形態のコントローラ１０は、送迎モード処理部１３、停車中モード処理部１４、ランプ制御部１５、車両装備制御部１６を有している。

【0014】

送迎モード処理部１３は、車両用システム１の搭載された車両がユーザの送迎に利用されていると推定される状況であるかどうかを判断し、当該判断の結果に応じてポジションランプ３０、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２、テールランプ３３、エアコン３４、ドアユニット３５、電子パーキングブレーキ３６のそれぞれをどのように動作させるかを決定する。決定した内容（処理結果）はランプ制御部１５及び車両装備制御部１６へ出力される。

【0015】

停車中モード処理部１４は、車両用システム１の搭載された車両が交差点等での信号待ちや渋滞などによって停車中と推定される状況であるかどうかを判断し、当該判断の結果に応じてポジションランプ３０、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２、テールランプ３３、エアコン３４、ドアユニット３５、電子パーキングブレーキ３６のそれぞれをどのように動作させるかを決定する。決定した内容（処理結果）はランプ制御部１５及び車両装備制御部１６へ出力される。

【0016】

ランプ制御部１５は、送迎モード処理部１３又は停車中モード処理部１４の処理結果に応じて、ポジションランプ３０、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２及びテールランプ３３のそれぞれの動作を制御するための信号を生成し、各ランプ３０～３３へ出力する。

【0017】

車両装備制御部１６は、送迎モード処理部１３又は停車中モード処理部１４の処理結果に応じて、エアコン３４、ドアユニット３５、電子パーキングブレーキ３６などの車両装備の動作を制御するための信号を生成し、車両ＥＣＵ２１へ出力する。

【0018】

ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳセンサを備えており、車両の現在位置に対応した地図をディスプレイの画面上に表示し、あるいは現在位置からユーザによって指定された場所までの経路を算出して当該経路の案内を行うものである。コントローラ１０は、ＧＰＳセンサによって検出される現在位置をこのナビゲーション装置２０から取得する。

【0019】

車両ＥＣＵ２１は、車両に備わったエアコン３４、ドアユニット３５などの車両装備の動作を制御する。この車両ＥＣＵ２１は、コントローラ１０と相互にデータ通信可能に接続されている。コントローラ１０の車両装備制御部１６から所定の信号を受信した車両ＥＣＵ２１は、当該信号に応じてエアコン３４、ドアユニット３５、電子パーキングブレーキ３６の動作を制御するための信号を生成してこれらエアコン３４等へ出力する。

【0020】

ポジションランプ３０は、灯具の１つであって車両の前部の左端側及び右端側に配置されており、図示しないランプスイッチの操作状態に応じて点消灯する。また、ポジションランプ３０は、コントローラ１０の制御に応じて点消灯する。

【0021】

ロービームランプ３１は、灯具の１つであって車両の前部に配置されており、図示しないランプスイッチの操作状態に応じて点消灯する。ロービームランプ３１は、コントローラ１０の制御に応じて点消灯する。ロービームランプ３１によって照射されるロービームとは、一般にすれ違い用ビームと呼ばれるものであり、車両前方の車両から相対的に近い範囲を照射する光である。

【0022】

ハイビームランプ３２は、灯具の１つであって車両の前部に配置されており、図示しないランプスイッチの操作状態に応じて点消灯する。ハイビームランプ３２は、コントローラ１０の制御に応じて点消灯する。ハイビームランプ３２によって照射されるハイビームとは、一般に走行用ビームと呼ばれるものであり、ロービームに比較して、車両前方の車両から相対的に遠い範囲を照射する光である。なお、ハイビームランプ３２は、その照射範囲において前方車両等の位置に応じて減光範囲（ないし遮光範囲）を可変に制御できる可変配光型のランプであってもよい。

【0023】

テールランプ３３は、灯具の１つであって車両の後部の左端側及び右端側に配置されており、図示しないランプスイッチの操作状態に応じて点消灯する。テールランプ３３は、コントローラ１０の制御に応じて点消灯する。

【0024】

エアコン３４は、車両室内の温度を調整するためのものであり、図示しないスイッチの操作状態に応じて車両ＥＣＵ２１によって制御されて、車両内にいくつか設置された吹き出し口から温風や冷風を送出する。

【0025】

ドアユニット３５は、車両の各ドアに設置されており、それらのドアの自動的な開閉動作を行うためのものである。ドアユニット３５は、車両ＥＣＵ２１の制御によって動作するものであり、ドアを作動させるためのアクチュエータを含んで構成されている。

【0026】

電子パーキングブレーキ３６は、車両ＥＣＵ２１による電子制御によって作動可能なパーキングブレーキである。

【0027】

図２は、送迎モードに用いる地点登録処理並びにその後の送迎モードの実行要否を決定する際の動作手順を示すフローチャートである。この動作手順は、主にコントローラ１０の送迎モード処理部１３によって実行される。なお、情報処理結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて、図示した各処理の順番の入れ替えや他の処理の追加を行ってもよい。

【0028】

自車両が停止中であり（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、かつ、ロービームランプ（ＬＢ）３１がオン状態からオフ状態へ切り替えられた場合に（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、同一場所と推定される場所における停止回数が所定回数ｎ（ｎ＜１）より大きければ（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、その場所に対応する地点データをメモリ１２に登録（記録）する（ステップＳ１４）。また、送迎モード処理部１３は、送迎モードをオンにする（ステップＳ１５）。送迎モード時の動作については後述する。

【0029】

なお、自車両が停車中であるかどうかの判断については、例えば図示しない車速センサや車輪速センサの検出結果のデータを車両ＥＣＵ２１から取得し、そのデータを元にして、例えば車速が０あるいは車輪速が０である場合に停車中と判断することができる。また、車両のシフトレバーのポジションを示すデータを車両ＥＣＵ２１から取得し、特定のポジション（例えば、パーキングポジション）である場合に停車中と判断することができる。また、ロービームランプ３１の状態については、例えばランプスイッチの操作状態を示すデータを車両ＥＣＵ２１から取得することで判断できる。

【0030】

送迎モード処理部１３は、同一場所と推定される場所における停止回数が所定回数以下の場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、停止回数を示すデータを１回分増加させてメモリ１２に記録する（ステップＳ１６）。また、この場合に送迎モード処理部１３は、送迎モードをオフにする（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１１へ戻る。

【0031】

他方、ロービームランプ３１がオン状態からオフ状態へ切り替えられていない場合であって（ステップＳ１２；ＮＯ）、ロービームランプ３１がオン状態である場合に（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、自車両の現在位置が登録された地点に対応する所定場所であれば（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、送迎モードをオンにする（ステップＳ２０）。その後、ステップＳ１１へ戻る。

【0032】

自車両の現在位置が登録された地点に対応する所定場所ではない場合には（ステップＳ１９；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、送迎モードをオフにする（ステップＳ２１）。その後、ステップＳ１１へ戻る。また、ロービームランプ３１がオン状態ではない場合にも（ステップＳ１８；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、送迎モードをオフにする（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ１１へ戻る。

【0033】

ここで、自車両の現在位置が登録された地点に対応する場所と同一の場所と推定できるかどうかの判断についてはナビゲーション装置２０から取得される位置データに基づいて行うことができる。その際、登録されている地点と現時点の位置データが厳密に同一である場合だけではなく、ある程度の幅を持たせて判断することが好ましい。図３に示すように、登録された地点の位置データを（Ｘ，Ｙ）とし、現時点（ステップＳ１９の実行時）においてナビゲーション装置２０から取得されている位置データを（Ｘ’，Ｙ’）とする。このとき、簡易的には、例えば（Ｘ－Ｘ’）が所定基準値Ｘ_ｔｈよりも大きい場合や（Ｙ－Ｙ’）が所定基準値Ｙ_ｔｈよりも大きい場合には自車両の現在位置が登録された地点に対応する場所ではないと判断し、（Ｘ－Ｘ’）が所定基準値Ｘ_ｔｈ以下の場合や（Ｙ－Ｙ’）が所定基準値Ｙ_ｔｈ以下には、自車両の現在位置が登録された地点に対応する場所であると判断することができる。また、（（Ｘ－Ｘ’）^２＋（Ｙ－Ｙ’）^２）の値が（Ｘ_ｔｈ ^２＋Ｙ_ｔｈ ^２）の値よりも大きい場合には自車両の現在位置が登録された地点に対応する場所ではないと判断し、（（Ｘ－Ｘ’）^２＋（Ｙ－Ｙ’）^２）の値が（Ｘ_ｔｈ ^２＋Ｙ_ｔｈ ^２）の値以下の場合には自車両の現在位置が登録された地点に対応する場所であると判断することもできる。上記した基準値Ｘ_ｔｈ、Ｙ_ｔｈは適宜設定することが可能であり、例えば絶対値で３ｍ～１０ｍの範囲で設定することが好ましい。

【0034】

他方、自車両が停止中ではない場合において（ステップＳ１１；ＮＯ）、車両がクリープ走行中である場合には（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、送迎モードの切り替えを行うことなく以前の状態を維持する。この場合、ステップＳ１１へ戻る。また、車両がクリープ走行中ではない場合、すなわち走行中である場合には（ステップＳ２３；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、送迎モードをオフにする（ステップＳ２４）。この場合も、ステップＳ１１へ戻る。

【0035】

なお、車両がクリープ走行中であるかどうかの判断については、例えば図示しない車速センサの検出結果のデータを車両ＥＣＵ２１から取得し、そのデータを元にして、例えば車速が０より大きく所定基準値（例えば時速２ｋｍ）より小さい場合にクリープ走行中と判断することができる。所定基準値については、車速センサ等で検出できる範囲での最低速度とすることが好ましい。

【0036】

図４及び図５は、送迎モードがオンになった際の動作手順を示すフローチャートである。この動作手順は、主にコントローラ１０の送迎モード処理部１３によって実行される。なお、情報処理結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて、図示した各処理の順番の入れ替えや他の処理の追加を行ってもよい。

【0037】

送迎モード処理部１３は、自車両の近辺に存在する歩行者（例えば最近接の歩行者）の所定時間での移動距離が基準値Ａより大きい場合には（ステップＳ５０；ＹＥＳ）、パラメータの１つである「接近時間」を０に設定し（ステップＳ５１）、同じくパラメータの１つである「離隔時間（遠ざかり時間）」を０に設定し（ステップＳ５２）、同じくパラメータの１つである「保留時間」を０に設定する（ステップＳ５３）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。この場合、送迎モード処理部１３は、送迎モードの実行を行わず待機とする（ステップＳ５４）。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0038】

ここで、ステップＳ５０における移動距離については、例えば図６に示すように自車両１００と歩行者１０１との相対的な位置関係に基づいて求めることができる。具体的には、自車両１００の前後方向の中心線をｃとし、カメラ１１ａによって撮影される歩行者１０１が中心線ｃを基準として角度θの位置に存在し、かつ歩行者１０１と自車両１００との相対的な距離がαであるとする。距離、角度については、例えばカメラ１１ａによって撮影される画像に用いた画像処理によって得られる。距離の現在値をα、角度の現在値をθ、距離の前回値をα’、角度の前回値をθ’とする。前回値とは、前回の処理機会において得られた値である。このとき、移動距離は以下のように求めることができる。
移動距離＝√{(αcosθ-α’cosθ’)^２＋(αsinθ-α’sinθ’)^２}

【0039】

そして、ステップＳ５０における基準値Ａは、データ異常を検出し得る値に設定される。すなわち、基準値Ａは、仮に同じ歩行者であるとすれば移動速度が速すぎると考えられる値（例えば、時速５ｋｍ以上に相当する値）に設定される。移動距離が基準値Ａよりも大きい場合には、カメラ１１ａによって得られる画像データに基づいて検出される歩行者がある人から別の人に切り替わったと推定できる。

【0040】

また、移動距離が基準値Ａ以下である場合において（ステップＳ５０；ＮＯ）、歩行者１０１との相対距離αが所定の基準値よりも大きい場合には（ステップ５５；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「接近時間」を０に設定し（ステップＳ５６）、同じくパラメータの「離隔時間」を０に設定し（ステップＳ５７）、同じくパラメータの「保留時間」を０に設定するとともに（ステップＳ５８）、送迎モードの実行を行わず待機とする（ステップＳ５９）。その後、ステップＳ５０に戻る。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。ここでの処理は、歩行者との相対距離が基準値より大きい場合、すなわち遠すぎる場合には送迎モードが実行されないようにするための処理である。

【0041】

歩行者１０１との相対距離αが基準値以下である場合において（ステップＳ５５；ＮＯ）、この相対距離αが前回値α’と所定値Ｂの和（α’＋Ｂ）よりも小さい場合において（ステップＳ６０；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「接近時間」が０より大きく（ステップＳ６１；ＹＥＳ）、かつ、パラメータの「接近時間」が所定値Ｃよりも大きい場合には（ステップＳ６２；ＹＥＳ）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ６３）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。

【0042】

ここで、所定値Ｂは、カメラ１１ａの精度（フレームレート等）に応じて設定されるものであり、例えば１０ｍｓ毎に検出可能な距離に設定される。また、所定値Ｃは、歩行者１０１が自車両１００に接近中であることを推定し得る時間として設定されるものであり、例えば２～１０秒間に設定することができる。

【0043】

パラメータの「接近時間」が所定値Ｃよりも大きい場合、すなわち歩行者１０１が接近中である場合には、送迎モード処理部１３は、送迎モードに対応する各種制御を行う（ステップＳ６４）。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0044】

パラメータの「接近時間」が所定値Ｃ以下の場合には（ステップＳ６２；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「接近時間」の値を増加させるとともに（ステップＳ６５）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ６６）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0045】

また、パラメータの「接近時間」が０以下である場合に（ステップＳ６１；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「離隔時間」を０に設定し（ステップＳ６７）、パラメータの「接近時間」の値を増加させるとともに（ステップＳ６８）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ６９）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0046】

歩行者１０１との相対距離αが前回値α’と所定値Ｂの和（α’＋Ｂ）より小さくない場合であって（ステップＳ６０；ＮＯ）、当該（α’＋Ｂ）が相対距離αよりも大きい場合に（ステップＳ７０；ＹＥＳ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「離隔時間」が０より大きく（ステップＳ７１；ＹＥＳ）、かつ、パラメータの「離隔時間」が所定値Ｄよりも大きい場合には（ステップＳ７２；ＹＥＳ）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ７３）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。

【0047】

ここで、所定値Ｄは、歩行者１０１が自車両１００から離隔中であることを推定し得る時間として設定されるものであり、例えば２～１０秒間に設定することができる。

【0048】

パラメータの「離隔時間」が所定値Ｄよりも大きい場合、すなわち歩行者１０１が離隔中である場合には、送迎モード処理部１３は、送迎モードに対応する各種制御を行う（ステップＳ７４）。具体的な制御内容については後述する。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0049】

パラメータの「離隔時間」が所定値Ｄ以下の場合に（ステップＳ７２；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「離隔時間」の値を増加させるとともに（ステップＳ７５）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ７６）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0050】

また、パラメータの「離隔時間」が０以下である場合に（ステップＳ７１；ＮＯ）、送迎モード処理部１３は、パラメータの「接近時間」を０に設定し（ステップＳ７７）、パラメータの「離隔時間」の値を増加させるとともに（ステップＳ７８）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ７９）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0051】

他方で、歩行者１０１との相対距離αが前回値α’と所定値Ｂの和（α’＋Ｂ）より小さくない場合であって（ステップＳ６０；ＮＯ）、当該（α’＋Ｂ）が相対距離αより大きくもない場合には（ステップＳ７０；ＮＯ）、歩行者１０１が立ち止まっている場合などの状況と推定される。この場合に、送迎モード処理部１３は、パラメータの「保留時間」が所定値Ｅより大きい場合であれば（ステップＳ８０；ＹＥＳ）、パラメータの「離隔時間」を０に設定し（ステップＳ８１）、パラメータの「接近時間」を０の設定し（ステップＳ８２）、パラメータの「保留時間」を０に設定する（ステップＳ８３）。各パラメータは、送迎モード処理部１３によってメモリ１２に記録される。また、送迎モード処理部１３は、送迎モードをオフとする（ステップＳ８４）。その後、ステップＳ５０に戻る。

【0052】

なお、図２に示した全体動作と図４及び図５に示した送迎モード時の動作との関係については全体動作のほうが優先するものとする。すなわち、例えば図２に示すステップＳ１５等において送迎モードがオンとなって図４等に示す送迎モード時の動作に移行したとしても、全体動作は継続し、例えばステップＳ１１にて車両が停止状態ではなくなった場合やステップＳ１８においてロービームがオフであった場合などには、図４等に示す動作に割り込み処理がなされ、送迎モードがオフとなる。

【0053】

図７は、送迎モードに対応する各種制御の具体例を説明するための図である。ここに示す各種制御は、送迎モード処理部１３によって行われる。図示のように、搭乗者の有無やエンジンの作動状態（オン／オフ）といった車両状態に応じて制御態様を変えることが好ましい。搭乗者の有無は、図示しない着座センサなどの検出結果を車両ＥＣＵ２１から取得することで判断できる。エンジンの作動状態は、車両ＥＣＵ２１から取得することで判断できる。

【0054】

まず、搭乗者が有り、かつエンジンがオン状態である場合について説明する。
この場合において、車両へ搭乗しようと接近している者又は降車して遠ざかろうとしている者である歩行者１０１（図６参照）の存在が検出されている場合において、その相対距離αが所定の閾値以下である場合には、送迎モード処理部１３は、ポジションランプ３０をオン（点灯）、ロービームランプ３１をオン（点灯）、ハイビームランプ３２をオフ（消灯）、テールランプ３３をオン（ただし減光にて点灯）に制御する。具体的には、送迎モード処理部１３から指令を受けたランプ制御部１５によってロービームランプ３１等が制御される（以下においても同様）。

【0055】

また、このランプ制御と協調する制御として、送迎モード処理部１３は、歩行者１０１が接近している場合においてエアコン３４をオン（作動）に制御するとともに、ドアユニット３５を作動させてドアを開くように制御する。このときの開くドアについては予めユーザによって登録されていることが好ましい。具体的には、停車中モード処理部１４から指令を受けた車両装備制御部１６によって車両ＥＣＵ２１を介してエアコン３４及びドアユニット３５の制御が行われる（以下においても同様）。

【0056】

他方、車両へ搭乗しようと接近している者又は降車して遠ざかろうとしている者である歩行者１０１（図６参照）の存在が検出されている場合において、その相対距離αが所定の閾値より大きい場合には、送迎モード処理部１３は、ポジションランプ３０をオン（点灯）、ロービームランプ３１をオン（点灯）、ハイビームランプ３２をオフ（消灯）、テールランプ３３をオン（ただし減光にて点灯）に制御する。また、送迎モード処理部１３は、エアコン３４をオフ（非作動）に制御するとともに、ドアユニット３５については状態を保持するように制御する。

【0057】

他方、車両へ搭乗しようと接近している者又は降車して遠ざかろうとしている者である歩行者１０１（図６参照）の存在が検出されていない場合には、送迎モード処理部１３は、ポジションランプ３０をオン（点灯）、ロービームランプ３１をオフ（消灯）、ハイビームランプ３２をオフ（消灯）、テールランプ３３をオン（ただし減光にて点灯）に制御する。また、送迎モード処理部１３は、エアコン３４をオフ（非作動）に制御するとともに、ドアユニット３５については状態を保持するように制御する。

【0058】

次に、搭乗者がない場合あるいはエンジンがオフ状態である場合について説明する。
この場合において、車両へ搭乗しようと接近している者又は降車して遠ざかろうとしている者である歩行者１０１（図６参照）の存在が検出されている場合において、その相対距離αが閾値以下である場合には、送迎モード処理部１３は、ポジションランプ３０をオン（点灯）、ロービームランプ３１をオン（点灯、点滅あるいは一時的点灯であるフラッシュ点灯）、ハイビームランプ３２をオフ（消灯）、テールランプ３３をオン（最大光度にて点灯）に制御する。また、送迎モード処理部１３は、エアコン３４をオフ（非作動）に制御するとともに、ドアユニット３５については閉状態を保持するように制御する。

【0059】

他方、車両へ搭乗しようと接近している者又は降車して遠ざかろうとしている者である歩行者１０１（図６参照）の存在が検出されている場合において、その相対距離αが閾値より大きい場合には、送迎モード処理部１３は、ポジションランプ３０をオフ（消灯）、ロービームランプ３１をオフ（消灯）、ハイビームランプ３２をオフ（消灯）、テールランプ３３をオフ（消灯）に制御する。また、送迎モード処理部１３は、エアコン３４をオフ（非作動）に制御するとともに、ドアユニット３５については状態を保持するように制御する。

【0060】

図８及び図９は、停車中モードを実行する際の動作手順を示すフローチャートである。この動作手順は、主にコントローラ１０の停車中モード処理部１４によって実行される。なお、情報処理結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて、図示した各処理の順番の入れ替えや他の処理の追加を行ってもよい。

【0061】

自車両が走行中である場合には（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、停車中モード処理部１４は、停車中モードを実行しない。なお、自車両が走行中であるか停車中であるかの判断については上記した送迎モードの場合と同様に行うことができる。この場合、停車中モード処理部１４は、パラメータである「確定待ち時間」を０に設定する（ステップＳ１０１）。パラメータは、停車中モード処理部１４によってメモリ１２に記録される。この「確定待ち時間」を０にする処理は、後述するステップＳ１０３等での確定待ち処理において経時される確定待ち時間をリセットすることを意味している。

【0062】

自車両が走行中ではない場合、すなわち停車中である場合に（ステップＳ１００；ＮＯ）、停車中モード処理部１４は、カメラ１１ａから得られる画像データに基づいて画像処理を行って信号機の指示する色を特定し、この色が赤色（停止を意味する色）である場合には（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、停車中モード処理部１４は、所定の確定待ち処理ルーチンを実行する（ステップＳ１０３）。確定待ち処理とは、確定待ち時間を増加させる処理である。

【0063】

確定待ち時間が所定時間（例えば３秒間）を経過した場合には、停車中モード処理部１４は、停車中モードをオンにする（ステップＳ１０４）。停車中モードの処理内容については後述する。他方、ステップＳ１０３の確定待ち処理において所定時間が経過する以前に信号機の指示する色が赤色から他の色に変化した場合には、停車中モードへ移行せずにステップＳ１００へ戻る。

【0064】

信号機の指示する色が赤色ではない場合において（ステップＳ１０２；ＮＯ）、停車中モード処理部１４は、カメラ１１ａから得られる画像データに基づいて画像処理を行って対向車の有無や相対距離を特定する。相対距離が前回値から変化していない場合には（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、停車中モード処理部１４は、カメラ１１ａから得られる画像データに基づいて画像処理を行って路面幅や対向車の位置を特定し、路面幅が基準値以上であり（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、かつ、対向車が対向車線に存在する場合に（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、所定の確定待ち処理ルーチンを実行する（ステップＳ１０８）。なお、相対距離の前回値については、初期値は例えば０に設定されており、その後は前回値がメモリ１２に記憶されているものとする。

【0065】

確定待ち時間が所定時間（例えば３秒間）を経過した場合には、停車中モード処理部１４は、停車中モードをオンにする（ステップＳ１０９）。停車中モードの処理内容については後述する。他方、ステップＳ１０８の確定待ち処理において所定時間が経過する以前に、対向車の相対距離が変化した場合には、停車中モードへ移行せずにステップＳ１００へ戻る。

【0066】

他方で、路面幅が基準値より小さい場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、又は、対向車が対向車線に存在しない場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、停車中モード処理部１４は、パラメータである「確定待ち時間」を０に設定する（ステップＳ１１０）。パラメータは、停車中モード処理部１４によってメモリ１２に記録される。路面幅が基準値より小さい場合や対向車が対向車線に存在しない場合には狭い道路でのすれ違いという状況と推測されるので、このような場合に自車両のロービームランプ３１等の消灯や減光を伴う停車中モードへの移行を防ぐことができる。

【0067】

対向車の相対距離に変化がある場合において（ステップＳ１０５；ＮＯ）、停車中モード処理部１４は、カメラ１１ａから得られる画像データに基づいて画像処理を行って先行車の有無や相対距離を特定する。相対距離が前回値から変化していない場合には（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）、停車中モード処理部１４は、所定の確定待ち処理ルーチンを実行する（ステップＳ１１２）。なお、相対距離の前回値については、初期値は例えば０に設定されており、その後は前回値がメモリ１２に記憶されているものとする。

【0068】

確定待ち時間が所定時間（例えば３秒間）を経過した場合には、停車中モード処理部１４は、停車中モードをオンにする（ステップＳ１１３）。停車中モードの処理内容については後述する。他方、ステップＳ１１２の確定待ち処理において所定時間が経過する以前に、先行車の相対距離が変化した場合には、停車中モードへ移行せずにステップＳ１００へ戻る。

【0069】

先行車の相対距離に変化がある場合において（ステップＳ１１１；ＮＯ）、停車中モード処理部１４は、カメラ１１ａから得られる画像データに基づいて画像処理を行って自車両の前方を横断する歩行者（横断者）の有無を特定する。横断者が存在する場合には（ステップＳ１１４；ＹＥＳ）、停車中モード処理部１４は、所定の確定待ち処理ルーチンを実行する（ステップＳ１１５）。

【0070】

確定待ち時間が所定時間（例えば３秒間）を経過した場合には、停車中モード処理部１４は、停車中モードをオンにする（ステップＳ１１６）。停車中モードの処理内容については後述する。他方、ステップＳ１１２の確定待ち処理において所定時間が経過する以前に横断者が存在しなくなった場合には、停車中モードへ移行せずにステップＳ１００へ戻る。

【0071】

他方、横断者が存在しない場合に（ステップＳ１１４；ＮＯ）、停車中モード処理部１４は、パラメータである「確定待ち時間」を０に設定する（ステップＳ１１７）。パラメータは、停車中モード処理部１４によってメモリ１２に記録される。

【0072】

上記したステップＳ１０４、Ｓ１０９、Ｓ１１３、Ｓ１１６において停車中モードがオンになった場合の制御内容について例示する。停車中モード処理部１４は、自車両のライトスイッチが手動モードである場合には、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２（元々点灯している場合に限る）の輝度を相対的に下げるように制御する。例えば、法規上許容される最下限まで輝度を下げる。また、停車中モード処理部１４は、自車両のライトスイッチが自動モードである場合には、ロービームランプ３１、ハイビームランプ３２（元々点灯している場合に限る）を消灯するように制御する。具体的には、停車中モード処理部１４から指令を受けたランプ制御部１５によってロービームランプ３１等が制御される。また、このランプ制御と協調する制御として、停車中モード処理部１４は、電子パーキングブレーキ３６をオンにする制御を行う。具体的には、停車中モード処理部１４から指令を受けた車両装備制御部１６によって車両ＥＣＵ２１を介して電子パーキングブレーキ３６をオンにする制御が行われる。

【0073】

以上のような実施形態によれば、車両周辺の状況に応じてより多様な態様で車両に搭載された各ランプや装備の動作を制御可能となる。

【0074】

なお、本開示は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、送迎モードの場合において車内のカメラ１１ｂで予め撮影した関係者（例えば家族等）の顔画像をメモリ１２に登録しておき、これを用いて送迎モード処理部１３により自車両に近づいてくる歩行者や遠ざかっていく歩行者の顔認識を行ってもよい。それにより、歩行者をより精度良く特定して送迎モードを実行することができる。また、車内のカメラ１１ｂ、若しくは車両後部に設置したカメラによって車両後方を撮影し、所定距離内に接近してくる他車両が存在する場合にはテールランプ３３を増光させるように制御してもよい。この制御については、送迎モード処理部１３又は停車中モード処理部１４の何れかによって実行すればよい。

【0075】

また、上記した実施形態では自車両の位置データをナビゲーション装置２０から取得していたが、別途用意されてコントローラ１０と接続されたＧＰＳセンサを用いて位置データを取得してもよいし、携帯電話や腕時計などの携帯機器（ＧＰＳ機能を有するもの）を有線ないし無線の通信手段でコントローラ１０と接続して位置データを取得してもよい。また、上記した実施形態ではロービームランプ３１を何度もオンからオフに切り替える場所を登録していたが、手動にて所定場所を登録してもよい。

【0076】

本開示は、以下に付記する特徴を有する。
（付記１）
自車両に搭載された灯具及び装備の動作を制御する車両用システムであって、
コントローラと、
前記コントローラに接続されたカメラと
を含み、
前記コントローラは、予め登録した地点に対応する所定場所において自車両が停車中である場合において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて歩行者の有無を検出し、当該歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるロービームランプを点灯させる制御を行う、
車両用システム。
（付記２）
前記コントローラは、前記歩行者と前記自車両との相対距離が所定の閾値以下の場合には前記装備の１つであるエアコンをオンにし、当該相対距離が前記閾値より大きい場合又は前記歩行者が存在しない場合には前記エアコンをオフにする制御を行う、
付記１に記載の車両用システム。
（付記３）
前記コントローラは、前記歩行者と前記自車両との相対距離が所定の閾値以下であって当該歩行者の接近時には前記自車両のドアであって予め登録されているドアを開ける制御を行い、前記歩行者が遠ざかっている場合又は前記相対距離が前記閾値より大きい場合には前記ドアの閉状態を維持する制御を行う、
付記１又は２に記載の車両用システム。
（付記４）
前記コントローラは、前記歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるテールランプを減光させる制御を行う、
付記１～３の何れかに記載の車両用システム。
（付記５）
前記コントローラは、前記歩行者が存在しない場合に前記ロービームランプを消灯させる制御を行う、
付記１～４の何れかに記載の車両用システム。
（付記６）
前記コントローラは、前記自車両に搭乗者が存在する場合において前記制御を行う、
付記１～５の何れかに記載の車両用システム。
（付記７）
前記コントローラは、前記カメラによって撮影された画像に基づいて検出された前記歩行者が予め登録された関係者である場合において前記制御を行う、
付記１～６の何れかに記載の車両用システム。
（付記８）
前記コントローラは、予め登録した場所において自車両が停車中である場合であって、前記自車両に搭乗者が存在せず、かつ前記歩行者が存在する場合に前記灯具の１つであるロービームランプをフラッシュ点灯させる制御を行う、
付記１～７の何れかに記載の車両用システム。
（付記９）
前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態である場合において、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
付記１～８の何れかに記載の車両用システム。
（付記１０）
前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両と対向車との相対距離に変化がない場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
付記９に記載の車両用システム。
（付記１１）
前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両と先行者との相対距離に変化がない場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
付記９又は１０に記載の車両用システム。
（付記１２）
前記コントローラは、前記自車両が停車中であって、当該自車両の前方の信号機が停止を指示する状態ではない場合において、当該自車両の前方に横断者が存在する場合に、前記ロービームランプを消灯させる制御又は輝度を相対的に低下させる制御を行う、
付記９～１１の何れかに記載の車両用システム。

【符号の説明】

【0077】

１：車両用システム、１０：コントローラ、１１ａ、１１ｂ：カメラ、１２：メモリ、１３：送迎モード処理部、１４：停車中モード処理部、１５：ランプ制御部、１６：車両装備制御部、２０：ナビゲーション装置、２１：車両ＥＣＵ、３０：ポジションランプ、３１：ロービームランプ、３２：ハイビームランプ、３３：テールランプ、３４：エアコン、３５：ドアユニット、３６：電子パーキングブレーキ、１００：自車両、１０１：歩行者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】