特開 2024-85615 制御システム及び作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024085615

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】制御システム及び作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240620BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20240620BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240620BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303J

A01B69/00 303A

A01D41/12 B

A01D41/12 D

G05D1/02 N

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022200221

(22)【出願日】2022-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中林 隆志

(72)【発明者】

【氏名】朝田 諒

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】奥平 淳人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 祐人

【テーマコード（参考）】

2B043

2B074

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB19

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB14

2B043DA01

2B043EA37

2B043EB08

2B043EB18

2B043EB22

2B043EC12

2B043EC14

2B043ED12

2B043ED27

2B043EE02

2B043EE05

2B074AA05

2B074BA10

2B074BA13

2B074EA01

2B074EB01

2B074EC01

2B074ED03

2B074FA10

2B074FB02

5H181AA20

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL08

5H181LL09

5H301BB01

5H301GG09

5H301LL01

5H301LL08

(57)【要約】

【課題】圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。
【解決手段】制御システムＳは、圃場における作業を行う作業装置４、６と、周囲の障害物を検知する障害物センサ１１と、を有する作業車を制御する。制御システムＳは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部２５と、圃場内を作業車が自動走行中に、障害物センサ１１が障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部２６と、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサ１１が障害物を検知すると、障害物センサ１１による障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部２９と、を備えている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、
前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、
圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている制御システム。

【請求項2】

前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しない請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記作業装置が駆動している場合、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行しても、前記作業装置が駆動を停止しない請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項5】

前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記作業車の走行を停止する請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項6】

前記作業車が前後一方に走行中に、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされるまで、前記作業車の前記前後一方への走行を禁止する走行禁止部を備えている請求項５に記載の制御システム。

【請求項7】

前記作業車は、前記作業車の走行速度を変速する変速装置と、前記変速装置を人為的に変速操作するための変速操作具と、を有し、
前記走行条件は、前記変速操作具が中立位置に位置し、かつ、前記障害物センサが前記作業車の前記前後一方における障害物を検知していないことである請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記走行禁止部は、前記走行条件が満たされていない場合でも、前記作業車の前後他方への走行を禁止しない請求項６に記載の制御システム。

【請求項9】

前記作業車は、報知装置を有し、
前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記報知装置による報知を行う請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項10】

圃場における作業を行う作業装置と、
周囲の障害物を検知する障害物センサと、
手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、走行を停止する走行停止部と、
圃場内を手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システム及び作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、制御システムとして、例えば、特許文献１に記載の制御システムが知られている。特許文献１に記載の制御システムは、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムである。特許文献１に記載の制御システムは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部と、を備えている。特許文献１に記載の制御システムによれば、圃場内を作業車が自動走行中に障害物センサが障害物を検知した場合、作業車が走行を停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９２０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の制御システムでは、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応する点で改善の余地がある。

【0005】

上記状況に鑑み、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の特徴は、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えていることにある。

【0007】

本特徴構成によれば、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、検知時制御部が検知時制御を実行する。ここで、検知時制御部によって検知時制御が実行されることにより、例えば、作業車が走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすることが考えられる。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することができる。

【0008】

さらに、本発明において、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されていると好適である。

【0009】

本特徴構成によれば、作業者が検知時制御部を有効状態と無効状態とに人為的に切り替え操作することができる。これにより、検知時制御部が検知時制御を実行するか否かを、作業者が作業状況に応じて適宜選択することができる。

【0010】

さらに、本発明において、前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しないと好適である。

【0011】

本特徴構成によれば、作業車が非作業走行中において、検知時制御部が検知時制御を実行することによる不都合（例えば、作業車が路上走行中において、作業車が走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすること）を回避することができる。

【0012】

さらに、本発明において、前記作業装置が駆動している場合、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行しても、前記作業装置が駆動を停止しないと好適である。

【0013】

本特徴構成によれば、作業装置が継続して作業を行うため、作業効率が低下することがない。

【0014】

さらに、本発明において、前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記作業車の走行を停止すると好適である。

【0015】

本特徴構成によれば、検知時制御部が検知時制御を実行すると、作業車が走行を停止する。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、作業車が障害物に接触することがない。

【0016】

さらに、本発明において、前記作業車が前後一方に走行中に、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされるまで、前記作業車の前記前後一方への走行を禁止する走行禁止部を備えていると好適である。

【0017】

本特徴構成によれば、作業車の前後一方に障害物が存在しているままで、作業車が前後一方に走行して障害物に接触する事態を回避することができる。

【0018】

さらに、本発明において、前記作業車は、前記作業車の走行速度を変速する変速装置と、前記変速装置を人為的に変速操作するための変速操作具と、を有し、前記走行条件は、前記変速操作具が中立位置に位置し、かつ、前記障害物センサが前記作業車の前記前後一方における障害物を検知していないことであると好適である。

【0019】

本特徴構成によれば、作業車が前後一方に走行中に走行を停止した場合、作業者が変速操作具を前後一方の位置から中立位置に位置変更すると共に、作業車の前後一方における障害物が存在しなくなってからでなければ、作業車を前後一方に走行させることができない。これにより、作業車の前後一方に障害物が存在しているままで、作業車が前後一方に走行して障害物に接触する事態を回避することができる。また、変速操作具が前後一方の位置に位置したままで、作業車の前後一方への走行の禁止が解除されて作業車が急発進する事態を回避することができる。

【0020】

さらに、本発明において、前記走行禁止部は、前記走行条件が満たされていない場合でも、前記作業車の前後他方への走行を禁止しないと好適である。

【0021】

本特徴構成によれば、作業車の前後一方に障害物が存在している場合でも、作業車を前後他方に走行させることができる。

【0022】

さらに、本発明において、前記作業車は、報知装置を有し、前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記報知装置による報知を行うと好適である。

【0023】

本特徴構成によれば、検知時制御部が検知時制御を実行すると、報知装置が報知を行う。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、障害物の存在を確実に報知することができる。

【0024】

本発明の特徴は、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、走行を停止する走行停止部と、圃場内を手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えていることにある。

【0025】

本特徴構成によれば、圃場内を手動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、検知時制御部が検知時制御を実行する。ここで、検知時制御部によって検知時制御が実行されることにより、例えば、走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすることが考えられる。これにより、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】コンバインを示す左側面図である。

【図2】圃場におけるコンバインの走行経路を示す平面図である。

【図3】制御システムの構成を示す図である。

【図4】制御システムの制御フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体の前方」、矢印Ｂの方向を「機体の後方」、矢印Ｆの方向に向かって左側の方向を「機体の左方」、矢印Ｆの方向に向かって右側の方向を「機体の右方」とする。

【0028】

〔コンバインの全体構成〕
図１には、コンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）を示している。本実施形態では、コンバイン１は、全稈投入型コンバインである。コンバイン１は、エンジン（図示省略）と、走行機体２と、変速装置Ｔ（図３参照）と、運転キャビン３と、刈取部４（本発明に係る「作業装置」に相当）と、脱穀装置６（本発明に係る「作業装置」に相当）と、穀粒貯留タンク７と、穀粒排出装置８と、衛星測位モジュール９と、制御装置１０と、後カメラ１１（本発明に係る「障害物センサ」に相当）と、端末装置１２（本発明に係る「報知装置」に相当）と、を備えている。

【0029】

前記エンジンは、走行機体２、刈取部４、脱穀装置６及び穀粒排出装置８の駆動源となる。走行機体２は、機体フレーム１３と、左右のクローラ走行装置１４と、を備えている。機体フレーム１３は、左右のクローラ走行装置１４に支持されている。左右のクローラ走行装置１４は、前記エンジンからの動力が変速装置Ｔ（図３参照）を介して伝達されるように構成されている。運転キャビン３には、運転者が搭乗する。運転キャビン３は、運転座席１５を備えている。

【0030】

刈取部４は、植立穀稈を刈り取って刈取穀稈を搬送する。刈取部４は、刈取穀稈を脱穀装置６に向けて搬送するフィーダ５を備えている。フィーダ５の後端部は、機体左右方向に沿って延びる揺動軸心（図示省略）周りで上下揺動可能に支持されている。フィーダ５が前記揺動軸心周りで上下揺動することにより、刈取部４が上昇位置（非作業位置）と下降位置（作業位置）とに亘って昇降する。

【0031】

脱穀装置６は、刈取穀稈を脱穀する。穀粒貯留タンク７は、穀粒を貯留する。穀粒排出装置８は、穀粒貯留タンク７内の穀粒を排出する。

【0032】

衛星測位モジュール９は、運転キャビン３の前上部に設けられている。衛星測位モジュール９は、人工衛星からＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信して、コンバイン１の自車位置を取得する。なお、衛星測位モジュール９は、ＧＰＳを利用するものでなくてもよい。例えば、衛星測位モジュール９は、ＧＰＳ以外の全球測位衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであってもよい。

【0033】

コンバイン１は、手動走行又は自動走行しながら収穫作業を行うように構成されている。手動走行においては、運転キャビン３内の運転者が手動でコンバイン１の運転操作を行う。自動走行においては、コンバイン１が目標走行経路に沿って自動で走行するように、コンバイン１が制御される。自動走行においては、衛星測位モジュール９が取得したコンバイン１の自車位置が利用される。

【0034】

図２に示すように、コンバイン１が圃場の外側領域を手動走行して収穫作業を行う（図２中の手動走行経路Ｒ１参照）。手動走行による収穫作業は、通常、二～三周行われる。なお、手動走行による収穫作業は、一周であってもよい。手動走行による収穫作業が行われた後、コンバイン１が圃場の内側領域を自動走行して収穫作業を行う（図２中の自動走行経路Ｒ２参照）。なお、図２中の自動走行経路Ｒ２は、直進と９０度旋回（αターン）とを繰り返すものであるが、これに限定されず、直進と１８０度旋回（Ｕターン）とを繰り返すものであってもよい。

【0035】

〔制御システム〕
図３に示すように、コンバイン１は、制御システムＳによって制御される。制御システムＳは、衛星測位モジュール９と、制御装置１０と、後カメラ１１と、端末装置１２と、変速センサ１６と、クラッチセンサ１７と、刈取クラッチ２２と、脱穀クラッチ２３と、変速装置Ｔと、を備えている。衛星測位モジュール９、後カメラ１１、端末装置１２、変速センサ１６及びクラッチセンサ１７は、制御装置１０と通信可能に接続されている。

【0036】

後カメラ１１は、コンバイン１の後方を撮像する。すなわち、後カメラ１１は、コンバイン１の後方の障害物を検知する。後カメラ１１は、例えば、機械学習されたニューラルネットワークを用いて撮像画像を解析することにより、コンバイン１の後方の障害物を検知する。後カメラ１１は、脱穀装置６の後上部に設けられている（図１参照）。後カメラ１１の検知は、コンバイン１の自動走行中及び手動走行中に行なわれる。コンバイン１の手動走行中の後カメラ１１の検知は、コンバイン１が直進（前進及び後進）している時のみならず、刈取部４が上昇してコンバイン１が旋回している時にも行われる。

【0037】

端末装置１２は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。端末装置１２は、表示部１８と、走行切り替えスイッチ１９と、検知時制御切り替えスイッチ２０と、を備えている。コンバイン１は、走行切り替えスイッチ１９によって手動走行又は自動走行に人為的に切り替え操作可能に構成されている。なお、検知時制御切り替えスイッチ２０については、詳しくは後述する。

【0038】

変速装置Ｔは、前記エンジンからの動力を変速して左右のクローラ走行装置１４に伝達する。すなわち、変速装置Ｔは、コンバイン１の走行速度を変速する。本実施形態では、変速装置Ｔは、静油圧式無段変速装置である。変速装置Ｔは、変速レバー２１（本発明に係る「変速操作具」に相当）によって人為的に変速操作される。変速レバー２１は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。変速レバー２１は、コンバイン１が走行を停止する中立位置と、コンバイン１が前進する前進位置と、コンバイン１が後進する後進位置とに、位置変更可能に構成されている。変速レバー２１の位置は、変速センサ１６によって検知される。

【0039】

刈取部４への動力の伝達は、刈取クラッチ２２によって入切される。脱穀装置６への動力の伝達は、脱穀クラッチ２３によって入切される。刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３の状態（動力を伝達する入状態、動力を伝達しない切状態）は、クラッチレバー２４によって人為的に切り替え操作される。クラッチレバー２４は、運転キャビン３（図１参照）内に設けられている。クラッチレバー２４は、刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３が入状態となる第一入位置と、刈取クラッチ２２が切状態となり、かつ、脱穀クラッチ２３が入状態となる第二入位置と、刈取クラッチ２２及び脱穀クラッチ２３が切状態となる切位置とに、位置変更可能に構成されている。クラッチレバー２４の位置は、クラッチセンサ１７によって検知される。

【0040】

〔制御装置〕
図３に示すように、制御装置１０は、走行制御部２５と、走行停止部２６と、作業状態判断部２７と、走行条件判断部２８と、検知時制御部２９と、走行禁止部３０と、を備えている。

【0041】

走行制御部２５は、走行切り替えスイッチ１９の操作に応じて、コンバイン１を手動走行又は自動走行に切り替える。走行停止部２６は、圃場内をコンバイン１が自動走行中に、後カメラ１１が障害物を検知すると、コンバイン１の走行を停止（自動走行を停止）する。作業状態判断部２７は、刈取部４及び脱穀装置６が駆動しているか否かを判断する。

【0042】

検知時制御部２９は、圃場内をコンバイン１が手動走行中（本実施形態では、手動走行で後進中）に、後カメラ１１が障害物を検知すると、後カメラ１１による障害物の検知に対応する制御である検知時制御（以下単に「検知時制御」という。）を実行する。検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止し、かつ、端末装置１２の表示部１８に所定の警告が表示される。すなわち、検知時制御部２９は、検知時制御として、コンバイン１の走行を停止（手動走行を停止）し、かつ、端末装置１２による報知を行う。

【0043】

前記警告には、コンバイン１が走行を停止した理由（本実施形態では、後カメラ１１が障害物を検知したこと）が含まれていてもよい。また、端末装置１２が前記警告として音声を出力してもよい。この場合、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されなくてもよい。

【0044】

検知時制御による、コンバイン１の走行の停止は、変速装置Ｔの中立状態によって実現される。すなわち、検知時制御による、コンバイン１の走行の停止は、前記エンジンの停止によって実現されるものではない。したがって、検知時制御部２９が検知時制御を実行してコンバイン１が走行を停止しても、前記エンジンは、駆動したままである。

【0045】

検知時制御部２９は、検知時制御を実行可能な有効状態と、検知時制御を実行しない無効状態とに、検知時制御切り替えスイッチ２０によって人為的に切り替え操作可能に構成されている。検知時制御部２９は、検知時制御切り替えスイッチ２０の操作に応じて、有効状態と無効状態とに切り替えられる。

【0046】

走行条件判断部２８は、コンバイン１が後進中に、検知時制御部２９が検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされているか否かを判断する。本実施形態では、前記走行条件は、変速レバー２１が中立位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことである。検知時制御による、端末装置１２の表示部１８への前記警告の表示は、前記走行条件が満たされるまで継続される

【0047】

走行禁止部３０は、コンバイン１が後進中に、検知時制御部２９が検知時制御を実行した場合、前記走行条件が満たされるまで、コンバイン１の後進を禁止する。ただし、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合でも、コンバイン１の前進を禁止しない。

【0048】

図４に示すように、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進中に、後カメラ１１が障害物を検知すると（ステップＳ１）、作業状態判断部２７が刈取部４及び脱穀装置６が駆動しているか否かを判断する（ステップＳ２）。そして、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９は、検知時制御を実行する（ステップＳ３）。そして、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると（ステップＳ３）、コンバイン１が後進を停止し（ステップＳ４）、かつ、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示される（ステップＳ５）。一方、刈取部４及び脱穀装置６が駆動していない場合（ステップＳ２、Ｎｏ）、検知時制御部２９は、検知時制御を実行しない（ステップＳ６）。なお、ステップＳ４、Ｓ５の順番は、同時であっても、逆であってもよい。

【0049】

そして、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても（ステップＳ３）、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止しない（ステップＳ７）。すなわち、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても（ステップＳ３）、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を継続する（ステップＳ７）。

【0050】

その後、走行条件判断部２８が前記走行条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ８）。そして、前記走行条件が満たされている場合（ステップＳ８、Ｙｅｓ）、走行禁止部３０は、コンバイン１の後進を禁止しないと共に（ステップＳ９）、端末装置１２は、表示部１８への前記警告の表示を終了する（ステップＳ１０）。したがって、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進することができる。なお、ステップＳ９、Ｓ１０の順番は、同時であっても、逆であってもよい。

【0051】

一方、前記走行条件が満たされていない場合（ステップＳ８、Ｎｏ）、走行禁止部３０は、コンバイン１の後進を禁止すると共に（ステップＳ１１）、端末装置１２は、表示部１８への前記警告の表示を継続する（ステップＳ１２）。したがって、圃場内をコンバイン１が手動走行で後進することができない。なお、ステップＳ１１、Ｓ１２の順番は、同時であっても、逆であってもよい。

【0052】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止し、かつ、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示される。しかし、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、コンバイン１が走行を停止するだけ（端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されない）でもよい。あるいは、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、端末装置１２の表示部１８に前記警告が表示されるだけ（コンバイン１が走行を停止しない）でもよい。

【0053】

（２）上記実施形態では、コンバイン１は、本発明に係る「障害物センサ」として、後カメラ１１を備えている。しかし、コンバイン１は、後カメラ１１に加えて、本発明に係る「障害物センサ」として、コンバイン１の前方を撮像（コンバイン１の前方の障害物を検知）する前カメラ、コンバイン１の左方を撮像（コンバイン１の左方の障害物を検知）する左カメラ及びコンバイン１の右方を撮像（コンバイン１の右方の障害物を検知）する右カメラのうち少なくとも何れか一つを備えていてもよい。

【0054】

（３）上記実施形態では、本発明に係る「障害物センサ」は、後カメラ１１である。しかし、本発明に係る「障害物センサ」は、例えば、距離センサや超音波センサであってもよい。

【0055】

（４）上記実施形態では、刈取部４及び脱穀装置６が駆動していない場合、検知時制御部２９は、検知時制御を実行しない。すなわち、検知時制御部２９は、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合に、検知時制御を実行する。しかし、検知時制御部２９は、脱穀装置６のみが駆動している場合（刈取部４が停止し、かつ、脱穀装置６が駆動している場合）に、検知時制御を実行してもよい。

【0056】

（５）上記実施形態では、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合、検知時制御部２９が検知時制御を実行しても、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止しない。しかし、刈取部４及び脱穀装置６が駆動している場合に、検知時制御部２９が検知時制御を実行すると、刈取部４及び脱穀装置６が駆動を停止してもよい。

【0057】

（６）上記実施形態では、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、検知時制御部２９が有効状態と無効状態とに切り替えられる。しかし、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、後カメラ１１が、コンバイン１の後方の障害物を検知可能な検知状態と、コンバイン１の後方の障害物を検知しない非検知状態とに切り替えられてもよい。この場合、検知時制御切り替えスイッチ２０によって、後カメラ１１が検知状態と非検知状態とに切り替えられる結果として、検知時制御部２９が有効状態と無効状態とに切り替わる。

【0058】

（７）上記実施形態では、前記走行条件は、変速レバー２１が中立位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことである。しかし、前記走行条件は、駐車ブレーキを人為的にブレーキ操作するための駐車ブレーキ操作具がブレーキ位置に位置し、かつ、後カメラ１１がコンバイン１の後方における障害物を検知していないことであってもよい。

【0059】

（８）上記実施形態では、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合でも、コンバイン１の前進を禁止しない。しかし、走行禁止部３０は、前記走行条件が満たされていない場合、コンバイン１の前進を禁止してもよい。

【0060】

（９）上記実施形態では、制御装置１０の機能（走行制御部２５、走行停止部２６、作業状態判断部２７、走行条件判断部２８、検知時制御部２９及び走行禁止部３０）は、コンバイン１に備えられている。しかし、制御装置１０の機能は、外部のサーバー（例えば、事務所等に設けられたサーバーや、クラウド上に設けられたサーバー）に備えられていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0061】

本発明は、全稈投入型コンバインの他、自脱型コンバインやトラクタ、田植機、野菜収穫機、移植機にも利用可能である。

【符号の説明】

【0062】

１ コンバイン（作業車）
４ 刈取部（作業装置）
６ 脱穀装置（作業装置）
１１ 後カメラ（障害物センサ）
１２ 端末装置（報知装置）
２１ 変速レバー（変速操作具）
２５ 走行制御部
２６ 走行停止部
２９ 検知時制御部
３０ 走行禁止部
Ｓ 制御システム
Ｔ 変速装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】