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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024085736
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】移動装置、移動システム、点検システム、及び、点検方法
(51)【国際特許分類】
E04B 1/92 20060101AFI20240620BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20240620BHJP
G03B 17/56 20210101ALI20240620BHJP
【ＦＩ】
E04B1/92
G03B15/00 T
G03B15/00 P
G03B17/56 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022200424
(22)【出願日】2022-12-15
(71)【出願人】
【識別番号】505466295
【氏名又は名称】株式会社イクシス
(71)【出願人】
【識別番号】000004444
【氏名又は名称】ＥＮＥＯＳ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137589
【弁理士】
【氏名又は名称】右田 俊介
(72)【発明者】
【氏名】山崎 文敬
(72)【発明者】
【氏名】狩野 高志
(72)【発明者】
【氏名】中塚 康夫
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼▲柳▼ 綾乃
【テーマコード（参考）】
2E001
2H105
【Ｆターム（参考）】
2E001DH26
2E001FA24
2E001GA77
2E001HB01
2E001KA05
2H105AA11
2H105EE08
2H105EE11
(57)【要約】
【課題】移動装置自体に自走装置を設けることを必ずしも必要とすることなく移動可能な移動装置、移動システム、点検システム、及び、点検方法を提供するものである。
【解決手段】移動装置２００は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を備える移動機構１５を用いて構造物３００に対して相対移動可能な移動装置であり、移動装置２００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０により牽引されることによって移動する移動装置本体部１０と、移動装置本体部１０を第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部７０と、を備え、移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、移動装置本体部１０と本体保持部７０とが第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、移動装置本体部１０は本体保持部７０に対して第１方向に相対移動可能である。
【選択図】図１
【解決手段】移動装置２００は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を備える移動機構１５を用いて構造物３００に対して相対移動可能な移動装置であり、移動装置２００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０により牽引されることによって移動する移動装置本体部１０と、移動装置本体部１０を第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部７０と、を備え、移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、移動装置本体部１０と本体保持部７０とが第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、移動装置本体部１０は本体保持部７０に対して第１方向に相対移動可能である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを備える移動機構を用いて前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置。
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置。
【請求項2】
前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項１に記載の移動装置。
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項3】
前記本体保持部は、互いに平行に配置されている複数の前記ガイド部を有する、
請求項２に記載の移動装置。
請求項２に記載の移動装置。
【請求項4】
構造物に取り付け可能な移動システムであって、
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システム。
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システム。
【請求項5】
前記移動装置は、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとが連結されており、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
請求項４に記載の移動システム。
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとが連結されており、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
請求項４に記載の移動システム。
【請求項6】
前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項５に記載の移動システム。
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項５に記載の移動システム。
【請求項7】
前記移動機構は、前記構造物内に前記第２方向に沿って架け渡される第２方向一方側ガイド部及び第２方向他方側ガイド部を更に有し、
前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記第１方向において互いに離隔しており、
前記第１移動部は、前記第２方向一方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向一方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記第２移動部は、前記第２方向他方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向他方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記本体保持部が前記第２方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項６に記載の移動システム。
前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記第１方向において互いに離隔しており、
前記第１移動部は、前記第２方向一方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向一方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記第２移動部は、前記第２方向他方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向他方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記本体保持部が前記第２方向に沿って移動するようにガイド可能である、
請求項６に記載の移動システム。
【請求項8】
前記移動装置本体部は、前記第１ワイヤの一端と連結する第１連結部と、前記第１ワイヤの他端と連結する第２連結部と、前記第２ワイヤの一端と連結する第３連結部と、前記第２ワイヤの他端と連結する第４連結部と、を有し、
前記第１移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向一方側係合部を有し、
前記第２移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向他方側係合部を有し、
前記第１ワイヤは、前記第１連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第２連結部に亘って張られており、
前記第２ワイヤは、前記第４連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第３連結部に亘って張られている、
請求項７に記載の移動システム。
前記第１移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向一方側係合部を有し、
前記第２移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向他方側係合部を有し、
前記第１ワイヤは、前記第１連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第２連結部に亘って張られており、
前記第２ワイヤは、前記第４連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第３連結部に亘って張られている、
請求項７に記載の移動システム。
【請求項9】
前記移動機構は、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を更に有する、
請求項５から８のいずれか一項に記載の移動システム。
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を更に有する、
請求項５から８のいずれか一項に記載の移動システム。
【請求項10】
前記制御部は、前記移動装置本体部の所望の移動位置に応じて、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と、前記第２ワイヤを送る方向及び距離と、を演算する、
請求項９に記載の移動システム。
請求項９に記載の移動システム。
【請求項11】
前記制御部は、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と前記第２ワイヤを送る方向及び距離とに基づく演算によって前記移動装置本体部の位置を判定する請求項９に記載の移動システム。
【請求項12】
前記駆動装置は、
前記第１ワイヤを当該第１ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータと、
前記第２ワイヤを当該第２ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータと、
を有し、
前記制御部は、前記第１アクチュエータが前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向を制御するとともに、前記第２アクチュエータが前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向を制御する、
請求項９に記載の移動システム。
前記第１ワイヤを当該第１ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータと、
前記第２ワイヤを当該第２ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータと、
を有し、
前記制御部は、前記第１アクチュエータが前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向を制御するとともに、前記第２アクチュエータが前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向を制御する、
請求項９に記載の移動システム。
【請求項13】
前記移動機構は、前記構造物に取り付けられる第１筐体及び第２筐体を有し、
前記第１筐体は、前記第１ワイヤが貫通する第１貫通孔を有するとともに前記第１アクチュエータを収容しており、
前記第２筐体は、前記第２ワイヤが貫通する第２貫通孔を有するとともに前記第２アクチュエータを収容しており、
前記第１筐体と前記第２筐体とは、防爆構造を有する、
請求項１２に記載の移動システム。
前記第１筐体は、前記第１ワイヤが貫通する第１貫通孔を有するとともに前記第１アクチュエータを収容しており、
前記第２筐体は、前記第２ワイヤが貫通する第２貫通孔を有するとともに前記第２アクチュエータを収容しており、
前記第１筐体と前記第２筐体とは、防爆構造を有する、
請求項１２に記載の移動システム。
【請求項14】
点検対象物を点検するための点検システムであって、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システム。
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システム。
【請求項15】
前記構造物は、金属製のラックと、前記ラックに支持される金属製の配管と、を含み、
前記点検対象物は、前記構造物であり、
請求項１４に記載の点検システム。
前記点検対象物は、前記構造物であり、
請求項１４に記載の点検システム。
【請求項16】
前記構造物は、水平方向において相互に離隔して配置されている第１の前記ラック、第２の前記ラック及び第３の前記ラックを含み、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、前記第１のラックから前記第３のラックに亘って張られているとともに、前記第１のラックと前記第３のラックとの間において前記第２のラックをくぐり抜けており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、前記第２のラックをくぐり抜けて、前記第１のラック側又は前記第３のラック側へ移動可能である、
請求項１５に記載の点検システム。
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、前記第１のラックから前記第３のラックに亘って張られているとともに、前記第１のラックと前記第３のラックとの間において前記第２のラックをくぐり抜けており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、前記第２のラックをくぐり抜けて、前記第１のラック側又は前記第３のラック側へ移動可能である、
請求項１５に記載の点検システム。
【請求項17】
前記点検装置は、前記撮像装置を有し、
前記撮像装置の視野は下向きとなっている、
請求項１６に記載の点検システム。
前記撮像装置の視野は下向きとなっている、
請求項１６に記載の点検システム。
【請求項18】
前記配管と前記ラックとの接触部における電触の有無を点検する
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の点検システム。
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の点検システム。
【請求項19】
前記制御部は非防爆エリアに配置され、
前記移動点検装置は防爆エリアに配置される、
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の点検システム。
前記移動点検装置は防爆エリアに配置される、
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の点検システム。
【請求項20】
点検システムを用いて点検対象物から点検情報を取得する点検方法であって、
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法。
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動装置、移動システム、点検システム、及び、点検方法に関する。
【背景技術】
【0002】
移動装置本体部を備え、当該移動装置本体部を移動可能に支持する移動機構を用いて、装置本体部を第１方向と第１方向に対して直交する第２方向とに移動させることが可能な移動装置としては、特許文献１に記載されたものがある。
特許文献１の移動装置（同文献の移動作業装置）は、互いに並列に配置される一対のレールと、このうち一方のレールに沿って移動可能な第１移動部（同文献の自走装置）と、他方のレールに沿って移動可能な第２移動部（同文献の自走装置）と、第１移動部から第２移動部に亘って架設されている第１方向ガイド部（同文献のトラス）と、第１方向ガイド部に沿って左右に移動可能な移動装置本体部（同文献の第２自走装置）と、を備えている。
特許文献１の移動装置（同文献の移動作業装置）は、互いに並列に配置される一対のレールと、このうち一方のレールに沿って移動可能な第１移動部（同文献の自走装置）と、他方のレールに沿って移動可能な第２移動部（同文献の自走装置）と、第１移動部から第２移動部に亘って架設されている第１方向ガイド部（同文献のトラス）と、第１方向ガイド部に沿って左右に移動可能な移動装置本体部（同文献の第２自走装置）と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６－２９２４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の移動装置では、移動装置を移動させるために、移動装置自体に自走装置を設ける必要がある。
【0005】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、移動装置自体に自走装置を設けることを必ずしも必要とすることなく移動可能な移動装置、移動システム、点検システム、及び、点検方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示によれば、構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを備える移動機構を用いて前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置が提供される。
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置が提供される。
【0007】
また、本開示によれば、構造物に取り付け可能な移動システムであって、
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システムが提供される。
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システムが提供される。
【0008】
また、本開示によれば、点検対象物を点検するための点検システムであって、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システムが提供される。
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システムが提供される。
【0009】
また、本開示によれば、上記の発明に係る点検システムを用いて点検対象物から点検情報を取得する点検方法であって、
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法が提供される。
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法が提供される。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、移動装置は、当該移動装置自体に自走装置を設けることを必ずしも必要とすることなく移動可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態に係る移動装置の模式的な平面図であり、構造物に取り付けられた状態を示す。
【図2】実施形態に係る移動装置の模式的な側面図であり、構造物に取り付けられた状態を示す。
【図3】実施形態に係る移動装置のブロック図である。
【図8】実施形態の変形例に係る移動装置の模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施形態について、図１から図７を用いて説明する。実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。各図面において、各構成の形状や寸法比率は、説明を容易にするために便宜上設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限り、いかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。本明細書または請求項における「平行」や「直交」は、厳密に平行や直交の場合のみでなく、実施形態における作用効果を奏する範囲内で概ね平行や直交の場合も含まれる。
【0013】
図１に示すように、本実施形態に係る移動装置２００は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を備える移動機構１５を用いて構造物３００に対して相対移動可能な移動装置である。
移動装置２００は、装置（例えば、後述する撮像装置４１０）を搭載可能であるとともに第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とに連結可能であり、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０により牽引されることによって移動する移動装置本体部１０と、第１方向（図１に示すＸ方向）に沿って延在するとともに、移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を介して取り付けられて、移動装置本体部１０を第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部７０と、を備えている。
移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、移動装置本体部１０と本体保持部７０とが第１方向に対して交差する第２方向（図１に示すＹ方向）に移動可能であり、移動装置本体部１０は本体保持部７０に対して第１方向に相対移動可能である。
移動装置２００は、装置（例えば、後述する撮像装置４１０）を搭載可能であるとともに第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とに連結可能であり、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０により牽引されることによって移動する移動装置本体部１０と、第１方向（図１に示すＸ方向）に沿って延在するとともに、移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を介して取り付けられて、移動装置本体部１０を第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部７０と、を備えている。
移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、移動装置本体部１０と本体保持部７０とが第１方向に対して交差する第２方向（図１に示すＹ方向）に移動可能であり、移動装置本体部１０は本体保持部７０に対して第１方向に相対移動可能である。
【0014】
また、本実施形態に係る移動システムは、構造物３００に取り付け可能な移動システムであって、移動装置２００と、構造物３００に対して移動装置２００を相対移動可能にする移動機構１５と、を備えている。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を有し、移動装置２００は、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とに連結されており、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は移動可能である。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を有し、移動装置２００は、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とに連結されており、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は移動可能である。
【0015】
構造物３００とは、例えば、人工的な建造物である。ただし、本開示において、構造物３００は建造物に限定されず、自然に存在するものであってもよい。
建造物としては、後述のように、配管設備や橋梁等の上空に架設された架設部分（例えば、後述する配管３５０）を含む建造物を挙げられる。
移動装置２００は、例えば、地上から直に撮影したり点検したりすることが困難な構造物３００の上記架設部分の点検に用いられる。
建造物としては、後述のように、配管設備や橋梁等の上空に架設された架設部分（例えば、後述する配管３５０）を含む建造物を挙げられる。
移動装置２００は、例えば、地上から直に撮影したり点検したりすることが困難な構造物３００の上記架設部分の点検に用いられる。
【0016】
本実施形態によれば、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を備える移動機構１５を用いて、移動装置本体部１０と本体保持部７０とが第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、移動装置本体部１０は本体保持部７０に対して第１方向に相対移動可能である。
より詳細には、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択と、第１ワイヤ３０を送る距離と第２ワイヤ４０を送る距離との比率の選択と、の組み合わせに応じて、移動装置本体部１０を第１方向及び第２方向における所望の位置に移動させることが可能である。
すなわち、移動装置２００自体に自走装置を搭載することなく、移動装置２００が移動可能となる。
更には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々の長さ寸法を調整することによって、構造物３００の大きさ等に応じて移動装置本体部１０の移動可能な範囲を適宜調整することができる。
より詳細には、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択と、第１ワイヤ３０を送る距離と第２ワイヤ４０を送る距離との比率の選択と、の組み合わせに応じて、移動装置本体部１０を第１方向及び第２方向における所望の位置に移動させることが可能である。
すなわち、移動装置２００自体に自走装置を搭載することなく、移動装置２００が移動可能となる。
更には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々の長さ寸法を調整することによって、構造物３００の大きさ等に応じて移動装置本体部１０の移動可能な範囲を適宜調整することができる。
【0017】
以下では、移動装置２００の各構成要素同士の位置関係などを説明するに際し、図１における左右方向を第１方向（Ｘ方向）と称し、図１における上下方向を第２方向（Ｙ方向）と称する。また、第１方向（Ｘ方向）における一方（図１における右方）を右（右方）と称し、他方（図１における左方）を左（左方）と称し、Ｙ方向における一方（図１における下方）を前（前方）と称し、他方（図１における上方）を後（後方）と称する場合がある。また、Ｘ方向及びＹ方向の各々を水平方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向の各々に直交する方向を鉛直方向と称する場合がある。
【0018】
移動装置２００は、例えば、点検対象物を点検するための点検システムに用いられる。
より詳細には、本開示は、点検対象物を点検するための点検システムを含む。点検システムは、移動点検装置４００と、構造物３００に対して移動点検装置４００を相対移動可能にする移動機構１５と、を備えている。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０と、構造物３００に取り付けられるとともに、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を送るための駆動装置と、駆動装置を制御することで第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向と第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向とを制御する制御部１３０と、を有する。
移動点検装置４００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が連結される移動装置２００と、移動装置２００に搭載される点検装置と、を有し、点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第１方向と第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である。
より詳細には、本開示は、点検対象物を点検するための点検システムを含む。点検システムは、移動点検装置４００と、構造物３００に対して移動点検装置４００を相対移動可能にする移動機構１５と、を備えている。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０と、構造物３００に取り付けられるとともに、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を送るための駆動装置と、駆動装置を制御することで第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向と第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向とを制御する制御部１３０と、を有する。
移動点検装置４００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が連結される移動装置２００と、移動装置２００に搭載される点検装置と、を有し、点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第１方向と第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である。
【0019】
また、本開示は、点検システムを用いて点検対象物から点検情報を取得する点検方法（以下、本方法と称する場合がある）を含む。本方法の点検システムは、移動点検装置４００と、構造物３００に対して移動点検装置４００を相対移動可能にする移動機構１５と、を備えている。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０と、構造物３００に取り付けられるとともに、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を送るための駆動装置と、駆動装置を制御することで第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向と第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向とを制御する制御部１３０と、を有する。
移動点検装置４００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が連結される移動装置２００と、移動装置２００に搭載される点検装置と、を有し、点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有する。
移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第１方向と第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、撮像装置、測定装置またはセンサにより点検対象物から点検情報を取得する。
移動機構１５は、構造物３００内に張られている第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０と、構造物３００に取り付けられるとともに、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を送るための駆動装置と、駆動装置を制御することで第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向と第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向とを制御する制御部１３０と、を有する。
移動点検装置４００は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が連結される移動装置２００と、移動装置２００に搭載される点検装置と、を有し、点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有する。
移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第１方向と第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、撮像装置、測定装置またはセンサにより点検対象物から点検情報を取得する。
【0020】
本実施形態の場合、一例として、構造物３００は、金属製のラック３１０と、ラック３１０に支持される金属製の配管３５０と、を含む。そして、点検対象物は構造物３００であり、上記の点検システムは構造物３００を点検するために用いられる。
より詳細には、移動装置２００は、例えば、製油所内の配管設備（図２参照）の点検に用いられる。すなわち、本実施形態の場合、構造物３００は配管設備であり、移動機構１５は当該配管設備に架設される。製油所内において、配管設備の配置領域は防爆エリアとなっている。
後述するように、本実施形態の場合、移動機構１５は、駆動装置として、アクチュエータを備えており、当該アクチュエータの駆動によって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０をその延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作が行われる。よって、移動装置２００によれば、防爆エリア内の配管設備を安全且つ効率的に点検することができる。
また、制御部１３０は非防爆エリアに配置され、移動点検装置４００は防爆エリアに配置される。
このため、構造物３００が防爆エリア内に配置される配管設備であっても、オペレータは、制御部１３０によって安全に移動点検装置４００を防爆エリア内において移動させ点検作業を行うことができる。
より詳細には、移動装置２００は、例えば、製油所内の配管設備（図２参照）の点検に用いられる。すなわち、本実施形態の場合、構造物３００は配管設備であり、移動機構１５は当該配管設備に架設される。製油所内において、配管設備の配置領域は防爆エリアとなっている。
後述するように、本実施形態の場合、移動機構１５は、駆動装置として、アクチュエータを備えており、当該アクチュエータの駆動によって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０をその延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作が行われる。よって、移動装置２００によれば、防爆エリア内の配管設備を安全且つ効率的に点検することができる。
また、制御部１３０は非防爆エリアに配置され、移動点検装置４００は防爆エリアに配置される。
このため、構造物３００が防爆エリア内に配置される配管設備であっても、オペレータは、制御部１３０によって安全に移動点検装置４００を防爆エリア内において移動させ点検作業を行うことができる。
【0021】
配管設備は、例えば、互いに上下に離間して配置された複数段の配管３５０を含む（複数の配管層３６０を含む）。これらの複数段の配管３５０は、例えば、互いに並列に延在する複数のラック３１０によって支持されている。
本実施形態の場合、構造物３００は、複数のラック３１０として、水平方向において相互に離隔して配置されている第１のラック３２１、第２のラック３２２及び第３のラック３２３を含む。なお、図１において、配管３５０（配管層３６０）、第１のラック３２１、第２のラック３２２及び第３のラック３２３の各々を二点鎖線で図示している。
移動機構１５は、例えば、移動装置本体部１０が配管３５０に沿って水平に移動するように架設されることが好ましい。この場合、第１方向及び第２方向の各々は、水平方向となる。ただし、本開示において、第１方向及び第２方向の各々は、水平方向に限定されない。
本実施形態の場合、図１及び図２に示すように、移動機構１５は、複数のラック３１０のうちの第１のラック３２１及び第３のラック３２３どうしの間に架設される。
これにより、上下に隣接する配管３５０（配管層３６０）どうしの間隙が狭い場合であっても、各配管３５０を良好に点検することができる。
より詳細には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０は、第１のラック３２１から第３のラック３２３に亘って張られているとともに、第１のラック３２１と第３のラック３２３との間において第２のラック３２２をくぐり抜けている。
また、点検対象物の配管３５０の上方又は下方に移動装置本体部１０及び移動機構１５が配置されるように、移動機構１５を取り付けるラック３１０（第１のラック３２１及び第３のラック３２３）を選択し、当該ラック３１０に対する移動機構１５の取り付け位置を調整する。
図４及び図５に示すように、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第１のラック３２１側又は第３のラック３２３側へ移動可能である。
本実施形態の場合、構造物３００は、複数のラック３１０として、水平方向において相互に離隔して配置されている第１のラック３２１、第２のラック３２２及び第３のラック３２３を含む。なお、図１において、配管３５０（配管層３６０）、第１のラック３２１、第２のラック３２２及び第３のラック３２３の各々を二点鎖線で図示している。
移動機構１５は、例えば、移動装置本体部１０が配管３５０に沿って水平に移動するように架設されることが好ましい。この場合、第１方向及び第２方向の各々は、水平方向となる。ただし、本開示において、第１方向及び第２方向の各々は、水平方向に限定されない。
本実施形態の場合、図１及び図２に示すように、移動機構１５は、複数のラック３１０のうちの第１のラック３２１及び第３のラック３２３どうしの間に架設される。
これにより、上下に隣接する配管３５０（配管層３６０）どうしの間隙が狭い場合であっても、各配管３５０を良好に点検することができる。
より詳細には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０は、第１のラック３２１から第３のラック３２３に亘って張られているとともに、第１のラック３２１と第３のラック３２３との間において第２のラック３２２をくぐり抜けている。
また、点検対象物の配管３５０の上方又は下方に移動装置本体部１０及び移動機構１５が配置されるように、移動機構１５を取り付けるラック３１０（第１のラック３２１及び第３のラック３２３）を選択し、当該ラック３１０に対する移動機構１５の取り付け位置を調整する。
図４及び図５に示すように、移動装置２００が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引されることで、移動装置２００は、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第１のラック３２１側又は第３のラック３２３側へ移動可能である。
【0022】
本実施形態の場合、点検装置は、撮像装置４１０を有する。より詳細には、移動装置本体部１０には、一例として、撮像装置４１０が搭載されている。移動装置本体部１０を第２方向及び第１方向に移動させ、点検対象物（本実施形態の場合、配管３５０）の写真を順次撮影する。撮影された写真データは、後述するように無線通信中継装置４５０を中継して遠隔操作用端末４４０に送信される。
本実施形態の場合、撮像装置４１０は、防爆構造となっている。これにより、防爆エリア内の各配管層３６０を安全に点検することができる。撮像装置４１０としては、例えば、防爆仕様のスマートフォンを用いることができる。
本実施形態の場合、一例として、撮像装置４１０の視野は下向きとなっている。この場合、移動装置本体部１０及び移動機構１５は、例えば、点検対象物の配管３５０の上方に配置される。
ただし、本開示において、移動装置本体部１０における撮像装置４１０の配置は、当該撮像装置４１０の視野方向が上向きの配置でもよい。この場合、移動装置本体部１０及び移動機構１５は点検対象物の配管３５０の下方に配置される。
また、本開示において、複数の撮像装置４１０が移動装置本体部１０に搭載されていてもよい。この場合、例えば、移動装置本体部１０には、視野方向が上向きの撮像装置４１０と、視野方向が下向きの撮像装置４１０と、の双方が搭載されていてもよい。
また、移動装置本体部１０における撮像装置４１０の視野方向は、上下方向以外の方向であってもよい。
本実施形態の場合、撮像装置４１０は、防爆構造となっている。これにより、防爆エリア内の各配管層３６０を安全に点検することができる。撮像装置４１０としては、例えば、防爆仕様のスマートフォンを用いることができる。
本実施形態の場合、一例として、撮像装置４１０の視野は下向きとなっている。この場合、移動装置本体部１０及び移動機構１５は、例えば、点検対象物の配管３５０の上方に配置される。
ただし、本開示において、移動装置本体部１０における撮像装置４１０の配置は、当該撮像装置４１０の視野方向が上向きの配置でもよい。この場合、移動装置本体部１０及び移動機構１５は点検対象物の配管３５０の下方に配置される。
また、本開示において、複数の撮像装置４１０が移動装置本体部１０に搭載されていてもよい。この場合、例えば、移動装置本体部１０には、視野方向が上向きの撮像装置４１０と、視野方向が下向きの撮像装置４１０と、の双方が搭載されていてもよい。
また、移動装置本体部１０における撮像装置４１０の視野方向は、上下方向以外の方向であってもよい。
【0023】
本実施形態の場合、点検システムを用いて点検対象物から取得する点検情報は、例えば、配管３５０の外表面や配管３５０の外装材等における変色、キズの有無などといった外観の異常の有無である。
より詳細には、点検システムは、一例として、配管３５０とラック３１０との接触部３１５における電触の有無を点検する。
上述のように、移動装置２００は、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第１のラック３２１側又は第３のラック３２３側へ移動可能である。このため、第１のラック３２１～第３のラック３２３の各々と対応する配管３５０との接触部３１５における電触の有無を点検することが容易となる。
より詳細には、撮像装置４１０によって、各接触部３１５の写真を順次撮影し撮影された写真データは、上述のように遠隔操作用端末４４０に送信される。そして、遠隔操作用端末４４０に送信された写真データをオペレータが確認することによって電触の有無を点検することができる。
より詳細には、点検システムは、一例として、配管３５０とラック３１０との接触部３１５における電触の有無を点検する。
上述のように、移動装置２００は、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第１のラック３２１側又は第３のラック３２３側へ移動可能である。このため、第１のラック３２１～第３のラック３２３の各々と対応する配管３５０との接触部３１５における電触の有無を点検することが容易となる。
より詳細には、撮像装置４１０によって、各接触部３１５の写真を順次撮影し撮影された写真データは、上述のように遠隔操作用端末４４０に送信される。そして、遠隔操作用端末４４０に送信された写真データをオペレータが確認することによって電触の有無を点検することができる。
【0024】
なお、本開示において、点検システムの用途や構造物３００の種類に応じて、移動装置本体部１０は、上述のように撮像装置４１０と、測定装置（不図示）と、センサ（不図示）と、のうち少なくともいずれか１つ以上を搭載していてもよい。
【0025】
図１に示すように、移動装置２００は、移動装置本体部１０を基準として、第１方向における一方側の位置に配置される第１方向一方側係合部８０と、第１方向における一方側の位置に配置される第１方向他方側係合部９０と、を備えている。
第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する。
図６及び図７に示すように、移動機構１５は、第１ワイヤ３０を送る方向及びその送り量と、第２ワイヤ４０を送る方向及びその送り量と、の選択により、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０との間において、移動装置本体部１０を第１方向における一方又は他方に移動させることが可能である。
また、このような構成によって本体保持部７０は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって支持された状態で構造物３００に架設される。
同様に、移動装置２００は、例えば、移動装置本体部１０を基準として、第２方向における一方側の位置において構造物３００に取り付けられる第２方向一方側係合部５０と、第２方向における他方側の位置において構造物３００に取り付けられる第２方向他方側係合部６０と、を備えている。
第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する。
図４及び図５に示すように、移動機構１５は、第１ワイヤ３０を送る方向及びその送り量と、第２ワイヤ４０を送る方向及びその送り量と、の選択により、第２方向一方側係合部５０と第２方向他方側係合部６０との間において、移動装置本体部１０を第２方向における一方又は他方に移動させることが可能である。
第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する。
図６及び図７に示すように、移動機構１５は、第１ワイヤ３０を送る方向及びその送り量と、第２ワイヤ４０を送る方向及びその送り量と、の選択により、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０との間において、移動装置本体部１０を第１方向における一方又は他方に移動させることが可能である。
また、このような構成によって本体保持部７０は、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって支持された状態で構造物３００に架設される。
同様に、移動装置２００は、例えば、移動装置本体部１０を基準として、第２方向における一方側の位置において構造物３００に取り付けられる第２方向一方側係合部５０と、第２方向における他方側の位置において構造物３００に取り付けられる第２方向他方側係合部６０と、を備えている。
第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々には、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する。
図４及び図５に示すように、移動機構１５は、第１ワイヤ３０を送る方向及びその送り量と、第２ワイヤ４０を送る方向及びその送り量と、の選択により、第２方向一方側係合部５０と第２方向他方側係合部６０との間において、移動装置本体部１０を第２方向における一方又は他方に移動させることが可能である。
【0026】
図１に示すように、本実施形態の場合、移動装置本体部１０は、第１ワイヤ３０の一端３１と連結する第１連結部１１と、第１ワイヤ３０の他端３２と連結する第２連結部１２と、第２ワイヤ４０の一端４１と連結する第３連結部１３と、第２ワイヤ４０の他端４２と連結する第４連結部１４と、を有する。
第１連結部１１及び第４連結部１４の各々は、第１方向における移動装置本体部１０の一端部（左側端部）に設けられている。第２連結部１２及び第３連結部１３の各々は、第１方向における移動装置本体部１０の一端部（右側端部）に設けられている。
第１方向において、第１連結部１１と第３連結部１３とが互いに対向して配置されており、第２連結部１２と第４連結部１４とが互いに対向して配置されている。
第１連結部１１及び第４連結部１４の各々は、第１方向における移動装置本体部１０の一端部（左側端部）に設けられている。第２連結部１２及び第３連結部１３の各々は、第１方向における移動装置本体部１０の一端部（右側端部）に設けられている。
第１方向において、第１連結部１１と第３連結部１３とが互いに対向して配置されており、第２連結部１２と第４連結部１４とが互いに対向して配置されている。
【0027】
本体保持部７０は、例えば、第１方向における当該本体保持部７０の一端側（例えば、右側）に配置される第１移動部７１と、第１方向における当該本体保持部７０の他端側（例えば、左側）に配置される第２移動部７３と、第１移動部７１と第２移動部７３との間に架設されているガイド部７５と、を有する。
移動装置本体部１０は、第１方向において、第１移動部７１と第２移動部７３との間に配置されており、ガイド部７５は、移動装置本体部１０が第１方向に沿って移動するようにガイド可能である。
移動装置本体部１０は、第１方向において、第１移動部７１と第２移動部７３との間に配置されており、ガイド部７５は、移動装置本体部１０が第１方向に沿って移動するようにガイド可能である。
【0028】
本実施形態の場合、本体保持部７０は、互いに平行に配置されている複数のガイド部７５を有する。
より詳細には、本体保持部７０は、例えば、複数のガイド部７５として、互いに並列に延在する一対のガイド部７５ａ、７５ｂを有する。
一対のガイド部７５ａ、７５ｂがそれぞれ移動装置本体部１０を第１方向にガイドする。
より詳細には、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々は、例えば、第１方向に延在する棒状体である。
一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々の一端部（本実施形態の場合、左端部）には、第１移動部７１が固定されており、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々の他端部（本実施形態の場合、右端部）には、第２移動部７３が固定されている。
移動装置本体部１０は、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々に対して、第１方向に摺動可能に取り付けられている。移動装置本体部１０は、第１移動部７１と第２移動部７３との間を第１方向に移動可能（摺動可能）となっている。
図１に示すように、第１移動部７１及び第２移動部７３の各々は、例えば、平面視略矩形状の平板状に形成されている。第１移動部７１及び第２移動部７３の各々の板面は、例えば、水平に配置されている。
ただし、本開示において、ガイド部７５は、例えば、第１方向に延在する１又は複数の溝部であってもよい。
また、本開示において、移動装置本体部１０がガイド部７５に対して第１方向に摺動する形態に限定されず、移動装置本体部１０は、例えば、ガイド部７５から浮上した状態を維持しつつ第１方向に移動するように構成されていてもよい。
より詳細には、本体保持部７０は、例えば、複数のガイド部７５として、互いに並列に延在する一対のガイド部７５ａ、７５ｂを有する。
一対のガイド部７５ａ、７５ｂがそれぞれ移動装置本体部１０を第１方向にガイドする。
より詳細には、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々は、例えば、第１方向に延在する棒状体である。
一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々の一端部（本実施形態の場合、左端部）には、第１移動部７１が固定されており、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々の他端部（本実施形態の場合、右端部）には、第２移動部７３が固定されている。
移動装置本体部１０は、一対のガイド部７５ａ、７５ｂの各々に対して、第１方向に摺動可能に取り付けられている。移動装置本体部１０は、第１移動部７１と第２移動部７３との間を第１方向に移動可能（摺動可能）となっている。
図１に示すように、第１移動部７１及び第２移動部７３の各々は、例えば、平面視略矩形状の平板状に形成されている。第１移動部７１及び第２移動部７３の各々の板面は、例えば、水平に配置されている。
ただし、本開示において、ガイド部７５は、例えば、第１方向に延在する１又は複数の溝部であってもよい。
また、本開示において、移動装置本体部１０がガイド部７５に対して第１方向に摺動する形態に限定されず、移動装置本体部１０は、例えば、ガイド部７５から浮上した状態を維持しつつ第１方向に移動するように構成されていてもよい。
【0029】
図１に示すように、本実施形態の場合、移動機構１５は、構造物３００内に第２方向に沿って架け渡される第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６を有する。
第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６とは、第１方向において互いに離隔している。
第１移動部７１は、第２方向一方側ガイド部２１の延在方向に沿って第２方向一方側ガイド部２１に対して相対移動可能に係合している。
同様に、第２移動部７３は、第２方向他方側ガイド部２６の延在方向に沿って第２方向他方側ガイド部２６に対して相対移動可能に係合している。
移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６とは、本体保持部７０が第２方向に沿って移動するようにガイド可能である。
このような構成によれば、第１移動部７１が第２方向一方側ガイド部２１によって支持され、第２移動部７３が第２方向他方側ガイド部２６によって支持されることにより、本体保持部７０は、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６との間に架設される。すなわち、本体保持部７０が、第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６を介して構造物３００によって支持された状態とすることができる。
第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６とは、第１方向において互いに離隔している。
第１移動部７１は、第２方向一方側ガイド部２１の延在方向に沿って第２方向一方側ガイド部２１に対して相対移動可能に係合している。
同様に、第２移動部７３は、第２方向他方側ガイド部２６の延在方向に沿って第２方向他方側ガイド部２６に対して相対移動可能に係合している。
移動装置本体部１０が第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって牽引される際に、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６とは、本体保持部７０が第２方向に沿って移動するようにガイド可能である。
このような構成によれば、第１移動部７１が第２方向一方側ガイド部２１によって支持され、第２移動部７３が第２方向他方側ガイド部２６によって支持されることにより、本体保持部７０は、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６との間に架設される。すなわち、本体保持部７０が、第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６を介して構造物３００によって支持された状態とすることができる。
【0030】
第２方向一方側ガイド部２１は、例えば、第１移動部７１を第２方向にガイドするとともに第１移動部７１の荷重を支える第１ガイドワイヤ２４を有する。
同様に、第２方向他方側ガイド部２６は、例えば、第２移動部７３を第２方向にガイドするとともに第２移動部７３の荷重を支える第２ガイドワイヤ２９を有する。
これにより、本体保持部７０は、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６との間に架設されるとともに、当該第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の各々によって支持される。
また、本実施形態の場合、第１移動部７１は、第１ガイドワイヤ２４に沿って第２方向に摺動可能となっており、第２移動部７３は、第２ガイドワイヤ２９に沿って第２方向に摺動可能となっている。これにより、本体保持部７０は、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々に沿って第２方向に摺動可能となる。また、上述のように本体保持部７０には移動装置本体部１０が取り付けられているので、当該本体保持部７０が第２方向に摺動するのに伴って、移動装置本体部１０も第２方向に移動する。
同様に、第２方向他方側ガイド部２６は、例えば、第２移動部７３を第２方向にガイドするとともに第２移動部７３の荷重を支える第２ガイドワイヤ２９を有する。
これにより、本体保持部７０は、第２方向一方側ガイド部２１と第２方向他方側ガイド部２６との間に架設されるとともに、当該第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の各々によって支持される。
また、本実施形態の場合、第１移動部７１は、第１ガイドワイヤ２４に沿って第２方向に摺動可能となっており、第２移動部７３は、第２ガイドワイヤ２９に沿って第２方向に摺動可能となっている。これにより、本体保持部７０は、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々に沿って第２方向に摺動可能となる。また、上述のように本体保持部７０には移動装置本体部１０が取り付けられているので、当該本体保持部７０が第２方向に摺動するのに伴って、移動装置本体部１０も第２方向に移動する。
【0031】
より詳細には、第２方向一方側ガイド部２１は、例えば、当該第２方向一方側ガイド部２１の一端部を構成している第１固定部２２と、当該第２方向一方側ガイド部２１の他端部を構成している第２固定部２３と、を有する。
第１固定部２２は、第１移動部７１を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられ、第２固定部２３は、第１移動部７１を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる。そして、第１ガイドワイヤ２４は、第１固定部２２と第２固定部２３との間に架設される。
同様に、第２方向他方側ガイド部２６は、例えば、当該第２方向他方側ガイド部２６の一端部を構成している第３固定部２７と、当該第２方向他方側ガイド部２６の他端部を構成している第４固定部２８と、を有する。
第３固定部２７は、第２移動部７３を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられ、第４固定部２８は、第２移動部７３を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる。そして、第２ガイドワイヤ２９は、第３固定部２７と第４固定部２８との間に架設される。
このような構成によれば、第１ガイドワイヤ２４と第２ガイドワイヤ２９とによって、第１移動部７１及び第２移動部７３、ひいては本体保持部７０の全体を良好に支持することができる。
第１固定部２２に対して第１ガイドワイヤ２４の一端部が固定され、第２固定部２３に対して第１ガイドワイヤ２４の他端部が固定される。第３固定部２７に対して第２ガイドワイヤ２９の一端部が固定され、第４固定部２８に対して第２ガイドワイヤ２９の他端部が固定される。
図１に示すように、第１固定部２２及び第２固定部２３は、第１方向における位置が互いに等しい。このため、第１ガイドワイヤ２４は、緊張状態となって、平面視において第２方向に延在する直線状に架設される。
第３固定部２７及び第４固定部２８は、第１方向における位置が互いに等しい。このため、第２ガイドワイヤ２９は、緊張状態となって、平面視において第２方向に延在する直線状に架設される。
第１固定部２２は、第１移動部７１を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられ、第２固定部２３は、第１移動部７１を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる。そして、第１ガイドワイヤ２４は、第１固定部２２と第２固定部２３との間に架設される。
同様に、第２方向他方側ガイド部２６は、例えば、当該第２方向他方側ガイド部２６の一端部を構成している第３固定部２７と、当該第２方向他方側ガイド部２６の他端部を構成している第４固定部２８と、を有する。
第３固定部２７は、第２移動部７３を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられ、第４固定部２８は、第２移動部７３を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる。そして、第２ガイドワイヤ２９は、第３固定部２７と第４固定部２８との間に架設される。
このような構成によれば、第１ガイドワイヤ２４と第２ガイドワイヤ２９とによって、第１移動部７１及び第２移動部７３、ひいては本体保持部７０の全体を良好に支持することができる。
第１固定部２２に対して第１ガイドワイヤ２４の一端部が固定され、第２固定部２３に対して第１ガイドワイヤ２４の他端部が固定される。第３固定部２７に対して第２ガイドワイヤ２９の一端部が固定され、第４固定部２８に対して第２ガイドワイヤ２９の他端部が固定される。
図１に示すように、第１固定部２２及び第２固定部２３は、第１方向における位置が互いに等しい。このため、第１ガイドワイヤ２４は、緊張状態となって、平面視において第２方向に延在する直線状に架設される。
第３固定部２７及び第４固定部２８は、第１方向における位置が互いに等しい。このため、第２ガイドワイヤ２９は、緊張状態となって、平面視において第２方向に延在する直線状に架設される。
【0032】
また、図１に示すように、本実施形態の場合、第１のラック３２１に第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の各々の一端部が取り付けられ、第３のラック３２３に第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の各々の他端部が取り付けられる。
より詳細には、第１のラック３２１は、移動装置本体部１０を基準として、第２方向における一方側に配置されており、第３のラック３２３は、第２方向における他方側に配置されている。
第１のラック３２１～第３のラック３２３の各々は、例えば、第１方向に延在している。
第１ガイドワイヤ２４の第１固定部２２は、第１のラック３２１に取り付けられ、第２固定部２３は、第３のラック３２３に取り付けられる。同様に、第２ガイドワイヤ２９の第３固定部２７は、第１のラック３２１に取り付けられ、第４固定部２８は、第３のラック３２３に取り付けられる。
このようにして、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々は、第１のラック３２１と第３のラック３２３との間に架設される。そして、移動装置本体部１０と本体保持部７０とは、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々に沿って、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第２方向において第１のラック３２１と第３のラック３２３との間を移動可能となっている。
より詳細には、第１のラック３２１は、移動装置本体部１０を基準として、第２方向における一方側に配置されており、第３のラック３２３は、第２方向における他方側に配置されている。
第１のラック３２１～第３のラック３２３の各々は、例えば、第１方向に延在している。
第１ガイドワイヤ２４の第１固定部２２は、第１のラック３２１に取り付けられ、第２固定部２３は、第３のラック３２３に取り付けられる。同様に、第２ガイドワイヤ２９の第３固定部２７は、第１のラック３２１に取り付けられ、第４固定部２８は、第３のラック３２３に取り付けられる。
このようにして、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々は、第１のラック３２１と第３のラック３２３との間に架設される。そして、移動装置本体部１０と本体保持部７０とは、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々に沿って、第２のラック３２２をくぐり抜けて、第２方向において第１のラック３２１と第３のラック３２３との間を移動可能となっている。
【0033】
移動機構１５の設置範囲及び移動機構１５の移動可能な範囲は、例えば、第２方向において１ｍ以上５０ｍ以下であり、第１方向において１ｍ以上１０ｍ以下である。ただし、移動機構１５の移動可能な範囲は、移動機構１５の設置範囲の周縁部を除く部分であり、当該範囲よりも狭い。
本実施形態の場合、一例として、移動機構１５の設置範囲及び移動機構１５の移動可能な範囲は、第２方向において約２０ｍ、横方向において５ｍである。
より詳細には、第２方向における第２方向一方側係合部５０と第２方向他方側係合部６０との離間距離は、例えば、２０ｍである。また、第１方向における本体保持部７０の長さ寸法は、例えば、５ｍである。
なお、本開示において、構造物３００に対する第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の取り付け位置や、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々の長さ寸法を調整することによって、第２方向における本体保持部７０及び移動装置本体部１０の移動可能な範囲を適宜設定することができる。
同様に、本開示において、本体保持部７０の第１方向における寸法（ガイド部７５の長さ寸法）を適宜変更することによって、第１方向における移動機構１５の設置範囲を適宜設定することができる。
本実施形態の場合、一例として、移動機構１５の設置範囲及び移動機構１５の移動可能な範囲は、第２方向において約２０ｍ、横方向において５ｍである。
より詳細には、第２方向における第２方向一方側係合部５０と第２方向他方側係合部６０との離間距離は、例えば、２０ｍである。また、第１方向における本体保持部７０の長さ寸法は、例えば、５ｍである。
なお、本開示において、構造物３００に対する第２方向一方側ガイド部２１及び第２方向他方側ガイド部２６の取り付け位置や、第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９の各々の長さ寸法を調整することによって、第２方向における本体保持部７０及び移動装置本体部１０の移動可能な範囲を適宜設定することができる。
同様に、本開示において、本体保持部７０の第１方向における寸法（ガイド部７５の長さ寸法）を適宜変更することによって、第１方向における移動機構１５の設置範囲を適宜設定することができる。
【0034】
ここで、本実施形態の場合、図１等に示すように、第１移動部７１が、例えば、第１方向一方側係合部８０を有する。第１方向一方側係合部８０は、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々に対して接触可能であるとともに第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々の延在方向を転換する。
同様に、第２移動部７３が、例えば、第１方向他方側係合部９０を有する。第１方向他方側係合部９０は、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々に対して接触可能であるとともに第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々の延在方向を転換する。
第１ワイヤ３０は、第１連結部１１から、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０とをこの順に経由して、第２連結部１２に亘って張られている。
第２ワイヤ４０は、第４連結部１４から、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０とをこの順に経由して、第３連結部１３に亘って張られている。
同様に、第２移動部７３が、例えば、第１方向他方側係合部９０を有する。第１方向他方側係合部９０は、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々に対して接触可能であるとともに第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０との各々の延在方向を転換する。
第１ワイヤ３０は、第１連結部１１から、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０とをこの順に経由して、第２連結部１２に亘って張られている。
第２ワイヤ４０は、第４連結部１４から、第１方向一方側係合部８０と第１方向他方側係合部９０とをこの順に経由して、第３連結部１３に亘って張られている。
【0035】
より詳細には、移動装置２００は、例えば、第１ワイヤ３０における一端部から他端部までの中間部分が順次に係合する第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３と、を備える。
また、移動装置２００は、例えば、第２ワイヤ４０における一端部から他端部までの中間部分が順次に係合する第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７と、を備えている。
以下の説明において、第１ワイヤ３０に対応している係合部とは、当該第１ワイヤ３０に係合している係合部であり、第２ワイヤ４０に対応している係合部とは、当該第２ワイヤ４０に係合している係合部である。
第１方向一方側係合部８０は、例えば、第１係合部８１、第３係合部８３、第１０係合部８５及び第１２係合部８７を含む。
第１方向他方側係合部９０は、例えば、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７を含む。
第２方向一方側係合部５０は、例えば、第２係合部５１及び第８係合部５３を含む。
第２方向他方側係合部６０は、例えば、第５係合部６１及び第１１係合部６３を含む。
すなわち、本実施形態の場合、第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々は、複数の係合部によって構成されている。ただし、本開示はこの例に限定されず、第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々は、１つの係合部によって構成されていてもよい。
同様に、本実施形態の場合、第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々は、複数の係合部によって構成されている。ただし、本開示はこの例に限定されず、第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々は、１つの係合部によって構成されていてもよい。
また、移動装置２００は、例えば、第２ワイヤ４０における一端部から他端部までの中間部分が順次に係合する第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７と、を備えている。
以下の説明において、第１ワイヤ３０に対応している係合部とは、当該第１ワイヤ３０に係合している係合部であり、第２ワイヤ４０に対応している係合部とは、当該第２ワイヤ４０に係合している係合部である。
第１方向一方側係合部８０は、例えば、第１係合部８１、第３係合部８３、第１０係合部８５及び第１２係合部８７を含む。
第１方向他方側係合部９０は、例えば、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７を含む。
第２方向一方側係合部５０は、例えば、第２係合部５１及び第８係合部５３を含む。
第２方向他方側係合部６０は、例えば、第５係合部６１及び第１１係合部６３を含む。
すなわち、本実施形態の場合、第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々は、複数の係合部によって構成されている。ただし、本開示はこの例に限定されず、第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０の各々は、１つの係合部によって構成されていてもよい。
同様に、本実施形態の場合、第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々は、複数の係合部によって構成されている。ただし、本開示はこの例に限定されず、第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０の各々は、１つの係合部によって構成されていてもよい。
【0036】
図１に示すように、第１ワイヤ３０は、例えば、第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３の各々に係合する部位が各々の延在方向において可変となるようにこれらの各係合部にそれぞれ係合する。
同様に、第２ワイヤ４０は、例えば、第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７の各々に係合する部位が各々の延在方向において可変となるようにこれらの各係合部にそれぞれ係合する。
同様に、第２ワイヤ４０は、例えば、第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７の各々に係合する部位が各々の延在方向において可変となるようにこれらの各係合部にそれぞれ係合する。
【0037】
本実施形態の場合、一例として、第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１、第６係合部９３、第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７の各々は、鉛直に延在する回転軸により回転可能に軸支されているプーリである。
第１係合部８１～第１２係合部８７の各々は、対応するワイヤを当該ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る動作と連動して一方向又は逆方向に回転する。これにより、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、その延在方向における一方側又は他方側に送られる。すなわち、プーリが回転することによって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０において、対応する各係合部に係合する部位が各々の延在方向において可変となっている。
ただし、本開示において、各係合部は必ずしもプーリでなくてもよく、例えば、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は対応する係合部に対して摺動することによって各々の延在方向において可変となっていてもよい。
また、本開示において、各係合部は、例えば、複数のプーリによって構成されていてもよい。
第１係合部８１～第１２係合部８７の各々は、対応するワイヤを当該ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る動作と連動して一方向又は逆方向に回転する。これにより、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、その延在方向における一方側又は他方側に送られる。すなわち、プーリが回転することによって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０において、対応する各係合部に係合する部位が各々の延在方向において可変となっている。
ただし、本開示において、各係合部は必ずしもプーリでなくてもよく、例えば、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は対応する係合部に対して摺動することによって各々の延在方向において可変となっていてもよい。
また、本開示において、各係合部は、例えば、複数のプーリによって構成されていてもよい。
【0038】
本実施形態の場合、図１に示すように、移動装置本体部１０を基準として、第２係合部５１及び第８係合部５３（第２方向一方側係合部５０）は、第２方向における一方側の位置において構造物３００に取り付けられ、第５係合部６１及び第１１係合部６３（第２方向他方側係合部６０）は、第２方向における他方側の位置において構造物３００に取り付けられる。
より詳細には、第２係合部５１及び第８係合部５３は、例えば、第１方向において互いに離間した状態で、第１のラック３２１に対して個別に取り付けられる。第５係合部６１及び第１１係合部６３は、例えば、第１方向において互いに離間した状態で、第３のラック３２３に対して個別に取り付けられる。
第１方向において、第２係合部５１及び第５係合部６１の各々の位置は互いに等しい。同様に、第１方向において、第８係合部５３及び第１１係合部６３の各々の位置は、互いに等しい。
より詳細には、第２係合部５１及び第８係合部５３は、例えば、第１方向において互いに離間した状態で、第１のラック３２１に対して個別に取り付けられる。第５係合部６１及び第１１係合部６３は、例えば、第１方向において互いに離間した状態で、第３のラック３２３に対して個別に取り付けられる。
第１方向において、第２係合部５１及び第５係合部６１の各々の位置は互いに等しい。同様に、第１方向において、第８係合部５３及び第１１係合部６３の各々の位置は、互いに等しい。
【0039】
また、図１に示すように、第１係合部８１、第３係合部８３、第１０係合部８５及び第１２係合部８７は、第１移動部７１にそれぞれ取り付けられている。一方、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７は、第２移動部７３にそれぞれ取り付けられる。すなわち、移動装置本体部１０を基準として、第１係合部８１、第３係合部８３、第１０係合部８５及び第１２係合部８７（第１方向一方側係合部８０）は、第１方向における一方の位置に配置されており、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７（第１方向他方側係合部９０）は、第１方向における他方の位置に配置されている。
第１移動部７１において、第１係合部８１から第２係合部５１を経由して第３係合部８３に至る第１ワイヤ３０の経路と、第１２係合部８７から第１１係合部６３を経由して第１０係合部８５に至る第２ワイヤ４０の経路と、が互いに干渉しないように、各係合部は互いにオフセットした位置に配置されている。
より詳細には、第１係合部８１及び第３係合部８３は、第１２係合部８７及び第１０係合部８５と前後対称に配置されている。第３係合部８３は、第１係合部８１に対して左側且つ前側にオフセットした位置に配置されており、第１０係合部８５は、第１２係合部８７に対して左側且つ後側にオフセットした位置に配置されている。
また、第１方向において、第１係合部８１と第１２係合部８７とは互いに同等の位置に配置されており、第３係合部８３と第１０係合部８５とは互いに同等の位置に配置されている。
同様に、第２移動部７３において、第７係合部９５から第８係合部５３を経由して第７係合部９５に至る第２ワイヤ４０の経路と、第６係合部９３から第５係合部６１を経由して第４係合部９１に至る第１ワイヤ３０の経路と、が互いに干渉しないように、第２移動部７３において各係合部は互いにオフセットした位置に配置されている。
より詳細には、第７係合部９５及び第９係合部９７は、第６係合部９３及び第４係合部９１と前後対称に配置されている。第９係合部９７は、第１０係合部８５に対して右側且つ前側にオフセットした位置に配置されており、第４係合部９１は、第６係合部９３に対して右側且つ後側にオフセットした位置に配置されている。
また、第１方向において、第９係合部９７と第４係合部９１とは互いに同等の位置に配置されており、第７係合部９５と第６係合部９３とは互いに同等の位置に配置されている。
また、第２移動部７３に配置されている各係合部は、第１移動部７１に配置されている各係合部と左右対称に配置されている。
第１移動部７１において、第１係合部８１から第２係合部５１を経由して第３係合部８３に至る第１ワイヤ３０の経路と、第１２係合部８７から第１１係合部６３を経由して第１０係合部８５に至る第２ワイヤ４０の経路と、が互いに干渉しないように、各係合部は互いにオフセットした位置に配置されている。
より詳細には、第１係合部８１及び第３係合部８３は、第１２係合部８７及び第１０係合部８５と前後対称に配置されている。第３係合部８３は、第１係合部８１に対して左側且つ前側にオフセットした位置に配置されており、第１０係合部８５は、第１２係合部８７に対して左側且つ後側にオフセットした位置に配置されている。
また、第１方向において、第１係合部８１と第１２係合部８７とは互いに同等の位置に配置されており、第３係合部８３と第１０係合部８５とは互いに同等の位置に配置されている。
同様に、第２移動部７３において、第７係合部９５から第８係合部５３を経由して第７係合部９５に至る第２ワイヤ４０の経路と、第６係合部９３から第５係合部６１を経由して第４係合部９１に至る第１ワイヤ３０の経路と、が互いに干渉しないように、第２移動部７３において各係合部は互いにオフセットした位置に配置されている。
より詳細には、第７係合部９５及び第９係合部９７は、第６係合部９３及び第４係合部９１と前後対称に配置されている。第９係合部９７は、第１０係合部８５に対して右側且つ前側にオフセットした位置に配置されており、第４係合部９１は、第６係合部９３に対して右側且つ後側にオフセットした位置に配置されている。
また、第１方向において、第９係合部９７と第４係合部９１とは互いに同等の位置に配置されており、第７係合部９５と第６係合部９３とは互いに同等の位置に配置されている。
また、第２移動部７３に配置されている各係合部は、第１移動部７１に配置されている各係合部と左右対称に配置されている。
【0040】
第１方向において、第２係合部５１と第８係合部５３との離間距離は、例えば、第５係合部６１と第１１係合部６３との離間距離と等しい。
同様に、第１方向において、第１係合部８１と第７係合部９５との離間距離は、例えば、第１２係合部８７と第６係合部９３との離間距離と等しい。また、第３係合部８３と第９係合部９７との離間距離は、例えば、第１０係合部８５と第４係合部９１との離間距離と等しい。
同様に、第１方向において、第１係合部８１と第７係合部９５との離間距離は、例えば、第１２係合部８７と第６係合部９３との離間距離と等しい。また、第３係合部８３と第９係合部９７との離間距離は、例えば、第１０係合部８５と第４係合部９１との離間距離と等しい。
【0041】
図１に示すように、第２方向において、第１方向一方側係合部８０（第１係合部８１、第３係合部８３、第１２係合部８７及び第１０係合部８５）が取り付けられている第１移動部７１は、第２係合部５１と第１１係合部６３との間に配置される。
同様に、第２方向において、第１方向他方側係合部９０（第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７）が取り付けられている第２移動部７３は、第８係合部５３と第５係合部６１との間に配置される。
移動装置本体部１０が第２方向において移動する際には、第１移動部７１は、第２方向一方側ガイド部２１に沿って第２係合部５１と第１１係合部６３との間を移動し、第２移動部７３は、第２方向他方側ガイド部２６に沿って第８係合部５３と第５係合部６１との間を移動する。
同様に、第２方向において、第１方向他方側係合部９０（第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７）が取り付けられている第２移動部７３は、第８係合部５３と第５係合部６１との間に配置される。
移動装置本体部１０が第２方向において移動する際には、第１移動部７１は、第２方向一方側ガイド部２１に沿って第２係合部５１と第１１係合部６３との間を移動し、第２移動部７３は、第２方向他方側ガイド部２６に沿って第８係合部５３と第５係合部６１との間を移動する。
【0042】
図１に示すように、第１ワイヤ３０は、緊張状態となって対応する各係合部を構成するプーリに係合する。
より詳細には、第１ワイヤ３０は、例えば、移動装置本体部１０の第１連結部１１から第１係合部８１を経由して第２係合部５１に向かい、当該第２係合部５１にて第３係合部８３に向けて方向転換したのちに当該第３係合部８３及び第４係合部９１をこの順に経由して第５係合部６１に向かい、当該第５係合部６１にて第６係合部９３に向けて方向転換したのちに当該第６係合部９３を経由して移動装置本体部１０の第２連結部１２に至る経路で配置される。更に詳細には、一例として、第１ワイヤ３０は、例えば、第２係合部５１にて第３係合部８３に向けてＵターンし方向転換するとともに、第５係合部６１においても第６係合部９３に向けてＵターンし方向転換する。
同様に、第２ワイヤ４０は、緊張状態となって対応する各係合部を構成するプーリに係合する。
より詳細には、第２ワイヤ４０は、例えば、移動装置本体部１０の第３連結部１３から第７係合部９５を経由して第８係合部５３に向かい、当該第８係合部５３にて第９係合部９７に向けて方向転換したのち当該第９係合部９７及び第１０係合部８５をこの順に経由して第１１係合部６３に向かい、当該第１１係合部６３にて第１２係合部８７に向けて方向転換したのちに当該第１２係合部８７を経由して移動装置本体部１０の第４連結部１４に至る経路で配置される。更に詳細には、一例として、第２ワイヤ４０は、例えば、第８係合部５３にて第９係合部９７に向けてＵターンし方向転換するとともに、第１１係合部６３においても第１２係合部８７に向けてＵターンし方向転換する。
より詳細には、第１ワイヤ３０は、例えば、移動装置本体部１０の第１連結部１１から第１係合部８１を経由して第２係合部５１に向かい、当該第２係合部５１にて第３係合部８３に向けて方向転換したのちに当該第３係合部８３及び第４係合部９１をこの順に経由して第５係合部６１に向かい、当該第５係合部６１にて第６係合部９３に向けて方向転換したのちに当該第６係合部９３を経由して移動装置本体部１０の第２連結部１２に至る経路で配置される。更に詳細には、一例として、第１ワイヤ３０は、例えば、第２係合部５１にて第３係合部８３に向けてＵターンし方向転換するとともに、第５係合部６１においても第６係合部９３に向けてＵターンし方向転換する。
同様に、第２ワイヤ４０は、緊張状態となって対応する各係合部を構成するプーリに係合する。
より詳細には、第２ワイヤ４０は、例えば、移動装置本体部１０の第３連結部１３から第７係合部９５を経由して第８係合部５３に向かい、当該第８係合部５３にて第９係合部９７に向けて方向転換したのち当該第９係合部９７及び第１０係合部８５をこの順に経由して第１１係合部６３に向かい、当該第１１係合部６３にて第１２係合部８７に向けて方向転換したのちに当該第１２係合部８７を経由して移動装置本体部１０の第４連結部１４に至る経路で配置される。更に詳細には、一例として、第２ワイヤ４０は、例えば、第８係合部５３にて第９係合部９７に向けてＵターンし方向転換するとともに、第１１係合部６３においても第１２係合部８７に向けてＵターンし方向転換する。
【0043】
図１に示すように、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、例えば、移動装置本体部１０の下方において互いに交差する一方で、それ以外の部分においては互いに離間して架設される。
また、第１ワイヤ３０の一部分どうしは互いに離間して架設され、第２ワイヤ４０の一部分どうしも互いに離間して架設される。
また、第１ワイヤ３０の一部分どうしは互いに離間して架設され、第２ワイヤ４０の一部分どうしも互いに離間して架設される。
【0044】
このように、本実施形態の場合、第１ワイヤ３０の一端部及び他端部は、それぞれ移動装置本体部１０に固定され、第２ワイヤ４０の一端部及び他端部は、それぞれ移動装置本体部１０に固定され、移動装置２００は、移動装置本体部１０を基準として第２方向における一方側の位置において構造物３００に取り付けられ、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する第２方向一方側係合部５０と、移動装置本体部１０を基準として第２方向における他方側の位置において構造物３００に取り付けられ、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が係合する第２方向他方側係合部６０と、を更に備えている。
第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向一方側係合部５０に係合する部位が各々の延在方向において可変となるように第２方向一方側係合部５０に係合するとともに、第２方向一方側係合部５０においてＵターンする。
第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向他方側係合部６０に係合する部位が各々の延在方向において可変となるように第２方向他方側係合部６０に係合するとともに、第２方向他方側係合部６０においてＵターンする。
第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向一方側係合部５０に係合する部位が各々の延在方向において可変となるように第２方向一方側係合部５０に係合するとともに、第２方向一方側係合部５０においてＵターンする。
第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向他方側係合部６０に係合する部位が各々の延在方向において可変となるように第２方向他方側係合部６０に係合するとともに、第２方向他方側係合部６０においてＵターンする。
【0045】
また、本体保持部７０は、第１方向における当該本体保持部７０の一端部である第１移動部７１と、第１方向における当該本体保持部７０の他端部である第２移動部７３と、を含み、第１移動部７１は第１方向一方側係合部８０を有し、第２移動部７３は第１方向他方側係合部９０を有する。
第１ワイヤ３０は、移動装置本体部１０から第１方向一方側係合部８０を経由して第２方向一方側係合部５０に向かい、当該第２方向一方側係合部５０にてＵターンしたのち第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０をこの順に経由して第２方向他方側係合部６０に向かい、当該第２方向他方側係合部６０にてＵターンしたのち第１方向他方側係合部９０を経由して移動装置本体部１０に戻る経路で配置される。
第１ワイヤ３０において第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０に対してそれぞれ係合している部位が、当該第１ワイヤ３０の延在方向において可変となるように、当該第１ワイヤ３０が第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０に対してそれぞれ係合する。
第２ワイヤ４０は、移動装置本体部１０から第１方向他方側係合部９０を経由して第２方向一方側係合部５０に向かい、当該第２方向一方側係合部５０にてＵターンしたのち第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０をこの順に経由して第２方向他方側係合部６０に向かい、当該第２方向他方側係合部６０にてＵターンしたのち第１方向一方側係合部８０を経由して移動装置本体部１０に戻る経路で配置される。
第２ワイヤ４０において第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０に対してそれぞれ係合している部位が、当該第２ワイヤ４０の延在方向において可変となるように、当該第２ワイヤ４０が第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０に対してそれぞれ係合する。
第１ワイヤ３０は、移動装置本体部１０から第１方向一方側係合部８０を経由して第２方向一方側係合部５０に向かい、当該第２方向一方側係合部５０にてＵターンしたのち第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０をこの順に経由して第２方向他方側係合部６０に向かい、当該第２方向他方側係合部６０にてＵターンしたのち第１方向他方側係合部９０を経由して移動装置本体部１０に戻る経路で配置される。
第１ワイヤ３０において第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０に対してそれぞれ係合している部位が、当該第１ワイヤ３０の延在方向において可変となるように、当該第１ワイヤ３０が第１方向一方側係合部８０及び第１方向他方側係合部９０に対してそれぞれ係合する。
第２ワイヤ４０は、移動装置本体部１０から第１方向他方側係合部９０を経由して第２方向一方側係合部５０に向かい、当該第２方向一方側係合部５０にてＵターンしたのち第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０をこの順に経由して第２方向他方側係合部６０に向かい、当該第２方向他方側係合部６０にてＵターンしたのち第１方向一方側係合部８０を経由して移動装置本体部１０に戻る経路で配置される。
第２ワイヤ４０において第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０に対してそれぞれ係合している部位が、当該第２ワイヤ４０の延在方向において可変となるように、当該第２ワイヤ４０が第１方向他方側係合部９０及び第１方向一方側係合部８０に対してそれぞれ係合する。
【0046】
また、本実施形態の場合、上述のように、第１ワイヤ３０の一端部及び他端部は、それぞれ移動装置本体部１０に固定され、第１ワイヤ３０における一端部から他端部までの中間部分は、第１移動部７１に設けられている第１係合部８１と、第１移動部７１を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられる第２係合部５１と、第１移動部７１に設けられている第３係合部８３と、第２移動部７３に設けられている第４係合部９１と、第２移動部７３を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる第５係合部６１と、第２移動部７３に設けられている第６係合部９３と、に順次に係合する。
第１ワイヤ３０の中間部分において、第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３に対してそれぞれ係合している部位が、当該中間部の延在方向において可変となるように、当該中間部分が第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３に対してそれぞれ係合する。
第２ワイヤ４０の一端部及び他端部は、それぞれ移動装置本体部１０に固定され、第２ワイヤ４０における一端部から他端部までの中間部分は、第２移動部７３に設けられている第７係合部９５と、第２移動部７３を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられる第８係合部５３と、第２移動部７３に設けられている第９係合部９７と、第１移動部７１に設けられている第１０係合部８５と、第１移動部７１を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる第１１係合部６３と、第１移動部７１に設けられている第１２係合部８７と、に順次に係合する。
第２ワイヤ４０の中間部分において、第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７に対してそれぞれ係合する部位が、当該中間部の延在方向において可変となるように、当該中間部分が第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７に対してそれぞれ係合する。
第１ワイヤ３０の中間部分において、第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３に対してそれぞれ係合している部位が、当該中間部の延在方向において可変となるように、当該中間部分が第１係合部８１、第２係合部５１、第３係合部８３、第４係合部９１、第５係合部６１及び第６係合部９３に対してそれぞれ係合する。
第２ワイヤ４０の一端部及び他端部は、それぞれ移動装置本体部１０に固定され、第２ワイヤ４０における一端部から他端部までの中間部分は、第２移動部７３に設けられている第７係合部９５と、第２移動部７３を基準として第２方向における一方側において構造物３００に取り付けられる第８係合部５３と、第２移動部７３に設けられている第９係合部９７と、第１移動部７１に設けられている第１０係合部８５と、第１移動部７１を基準として第２方向における他方側において構造物３００に取り付けられる第１１係合部６３と、第１移動部７１に設けられている第１２係合部８７と、に順次に係合する。
第２ワイヤ４０の中間部分において、第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７に対してそれぞれ係合する部位が、当該中間部の延在方向において可変となるように、当該中間部分が第７係合部９５、第８係合部５３、第９係合部９７、第１０係合部８５、第１１係合部６３及び第１２係合部８７に対してそれぞれ係合する。
【0047】
また、上述のように、第２係合部５１と第８係合部５３とは、例えば、第１方向において互いに離間した位置において個別に構造物３００に取り付けられる。同様に、第５係合部６１と第１１係合部６３とは、例えば、第１方向において互いに離間した位置において個別に構造物３００に取り付けられる。
これにより、第２係合部５１及び第８係合部５３（第２方向一方側係合部５０）と第５係合部６１及び第１１係合部６３（第２方向他方側係合部６０）とによって、移動機構１５及び移動装置本体部１０を水平に支持することができる。
これにより、第２係合部５１及び第８係合部５３（第２方向一方側係合部５０）と第５係合部６１及び第１１係合部６３（第２方向他方側係合部６０）とによって、移動機構１５及び移動装置本体部１０を水平に支持することができる。
【0048】
ここで、上述のように、移動機構１５は、例えば、構造物３００に取り付けられるとともに、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０を送るための駆動装置を有する。
本実施形態の場合、駆動装置は、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータ（本実施形態の場合、後述する第１モータ１１０）と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータ（本実施形態の場合、後述する第２モータ１２０）と、を有する。
そして、上述の制御部１３０は、第１アクチュエータが第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向を制御するとともに、第２アクチュエータが第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向を制御する。
このような構成によれば、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、をアクチュエータ（第１アクチュエータ及び第２アクチュエータ）の動力を用いてそれぞれ行うことができる。このため、上述のように、構造物３００が防爆エリア内に配置される配管設備であっても、移動装置２００によって安全且つ効率的に点検作業を行うことができる。
本実施形態の場合、駆動装置は、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータ（本実施形態の場合、後述する第１モータ１１０）と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータ（本実施形態の場合、後述する第２モータ１２０）と、を有する。
そして、上述の制御部１３０は、第１アクチュエータが第１ワイヤ３０を送る量及び第１ワイヤ３０を送る方向を制御するとともに、第２アクチュエータが第２ワイヤ４０を送る量及び第２ワイヤ４０を送る方向を制御する。
このような構成によれば、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、をアクチュエータ（第１アクチュエータ及び第２アクチュエータ）の動力を用いてそれぞれ行うことができる。このため、上述のように、構造物３００が防爆エリア内に配置される配管設備であっても、移動装置２００によって安全且つ効率的に点検作業を行うことができる。
【0049】
上述のように、第５係合部６１及び第１１係合部６３の各々は、第１方向及び第２方向に対して直交する方向に延在する回転軸により回転可能に軸支されているプーリである。
そして、第１アクチュエータは、第５係合部６１を構成するプーリを一方向又は逆方向に回転させることにより、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る。同様に、第２アクチュエータは、第１１係合部６３を構成するプーリを一方向又は逆方向に回転させることにより、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る。
このような構成によれば、第５係合部６１の回転方向を選択することによって、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択をすることができる。同様に、第１１係合部６３の回転方向を選択することによって、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択をすることができる。
すなわち、第５係合部６１及び第１１係合部６３の各々の回転量及びその回転方向の選択によって、移動装置本体部１０を第１方向及び第２方向における所望の位置に移動させることが可能である。
より詳細には、第１ワイヤ３０と対応する各係合部のうち、第５係合部６１が駆動プーリであり、その他の係合部は第１ワイヤ３０の動きに伴って回転する従動プーリである。同様に、第２ワイヤ４０と対応する各係合部のうち、第１１係合部６３が駆動プーリであり、その他の係合部は第２ワイヤ４０の動きに伴って回転する従動プーリである。
そして、第１アクチュエータは、第５係合部６１を構成するプーリを一方向又は逆方向に回転させることにより、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る。同様に、第２アクチュエータは、第１１係合部６３を構成するプーリを一方向又は逆方向に回転させることにより、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る。
このような構成によれば、第５係合部６１の回転方向を選択することによって、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択をすることができる。同様に、第１１係合部６３の回転方向を選択することによって、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向の選択をすることができる。
すなわち、第５係合部６１及び第１１係合部６３の各々の回転量及びその回転方向の選択によって、移動装置本体部１０を第１方向及び第２方向における所望の位置に移動させることが可能である。
より詳細には、第１ワイヤ３０と対応する各係合部のうち、第５係合部６１が駆動プーリであり、その他の係合部は第１ワイヤ３０の動きに伴って回転する従動プーリである。同様に、第２ワイヤ４０と対応する各係合部のうち、第１１係合部６３が駆動プーリであり、その他の係合部は第２ワイヤ４０の動きに伴って回転する従動プーリである。
【0050】
本実施形態の場合、第１アクチュエータは、一例として、第１モータ１１０であり、第２アクチュエータは、一例として、第２モータ１２０である。
より詳細には、図３に示すように、駆動装置は、例えば、第５係合部６１を回転させる第１モータ１１０と、第１モータ１１０を駆動及び制御する第１モータドライバ１１４と、第１モータドライバ１１４に電力を供給する第１コンバータ１１６と、を備えている。
同様に、駆動装置は、例えば、第１１係合部６３を回転させる第２モータ１２０と、第２モータ１２０を駆動及び制御する第２モータドライバ１２４と、第２モータドライバ１２４に直流電流を供給する第２コンバータ１２６と、を備えている。
本実施形態の場合、第１モータ１１０の回転軸は、第５係合部６１を構成するプーリの回転軸と同軸に固定されており、当該第１モータ１１０の回転に伴って第５係合部６１も軸回りに回転する。すなわち、第１モータ１１０の回転方向及び回転量に応じた回転方向及び回転量で第５係合部６１も回転する。
同様に、第２モータ１２０の回転軸は、第１１係合部６３を構成するプーリの回転軸と同軸に固定されており、第２モータ１２０の回転に伴って第１１係合部６３も軸回りに回転する。すなわち、第２モータ１２０の回転方向及び回転量に応じた回転方向及び回転量で第１１係合部６３も回転する。
より詳細には、第５係合部６１は、当該第５係合部６１の中心軸を回転軸として、軸周りにおける一方向（本実施形態の場合、図１における時計回り）又は逆方向（本実施形態の場合、図１における反時計回り）に選択的に回転する。
同様に、第１１係合部６３は、当該第１１係合部６３の中心軸を回転軸として、軸周りにおける一方向（本実施形態の場合、図１における時計回り）又は逆方向（本実施形態の場合、図１における反時計回り）に選択的に回転する。
なお、各モータと対応する係合部との間には、不図示の駆動伝達機構が介在していてもよい。
第１モータドライバ１１４は、制御部１３０の制御下で、第１モータ１１０の回転方向及び回転量を制御する。同様に、第２モータドライバ１２４は、制御部１３０の制御下で、第２モータ１２０の回転方向及び回転量を制御する。第１モータ１１０の回転方向を制御することによって、第１ワイヤ３０の送り方向を選択することができ、第１モータ１１０の回転量を制御することによって、第１ワイヤ３０の送り量を選択することができる。第２モータ１２０の回転方向を制御することによって、第２ワイヤ４０の送り方向を選択することができ、第２モータ１２０の回転量を制御することによって、第２ワイヤ４０の送り量を選択することができる。
また、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６の各々は、後述する制御部１３０の電源部１３４から供給される交流電流を直流電流に変換し、対応する第１モータドライバ１１４及び第２モータドライバ１２４にそれぞれ供給する。
より詳細には、図３に示すように、駆動装置は、例えば、第５係合部６１を回転させる第１モータ１１０と、第１モータ１１０を駆動及び制御する第１モータドライバ１１４と、第１モータドライバ１１４に電力を供給する第１コンバータ１１６と、を備えている。
同様に、駆動装置は、例えば、第１１係合部６３を回転させる第２モータ１２０と、第２モータ１２０を駆動及び制御する第２モータドライバ１２４と、第２モータドライバ１２４に直流電流を供給する第２コンバータ１２６と、を備えている。
本実施形態の場合、第１モータ１１０の回転軸は、第５係合部６１を構成するプーリの回転軸と同軸に固定されており、当該第１モータ１１０の回転に伴って第５係合部６１も軸回りに回転する。すなわち、第１モータ１１０の回転方向及び回転量に応じた回転方向及び回転量で第５係合部６１も回転する。
同様に、第２モータ１２０の回転軸は、第１１係合部６３を構成するプーリの回転軸と同軸に固定されており、第２モータ１２０の回転に伴って第１１係合部６３も軸回りに回転する。すなわち、第２モータ１２０の回転方向及び回転量に応じた回転方向及び回転量で第１１係合部６３も回転する。
より詳細には、第５係合部６１は、当該第５係合部６１の中心軸を回転軸として、軸周りにおける一方向（本実施形態の場合、図１における時計回り）又は逆方向（本実施形態の場合、図１における反時計回り）に選択的に回転する。
同様に、第１１係合部６３は、当該第１１係合部６３の中心軸を回転軸として、軸周りにおける一方向（本実施形態の場合、図１における時計回り）又は逆方向（本実施形態の場合、図１における反時計回り）に選択的に回転する。
なお、各モータと対応する係合部との間には、不図示の駆動伝達機構が介在していてもよい。
第１モータドライバ１１４は、制御部１３０の制御下で、第１モータ１１０の回転方向及び回転量を制御する。同様に、第２モータドライバ１２４は、制御部１３０の制御下で、第２モータ１２０の回転方向及び回転量を制御する。第１モータ１１０の回転方向を制御することによって、第１ワイヤ３０の送り方向を選択することができ、第１モータ１１０の回転量を制御することによって、第１ワイヤ３０の送り量を選択することができる。第２モータ１２０の回転方向を制御することによって、第２ワイヤ４０の送り方向を選択することができ、第２モータ１２０の回転量を制御することによって、第２ワイヤ４０の送り量を選択することができる。
また、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６の各々は、後述する制御部１３０の電源部１３４から供給される交流電流を直流電流に変換し、対応する第１モータドライバ１１４及び第２モータドライバ１２４にそれぞれ供給する。
【0051】
また、本実施形態の場合、移動機構１５は、構造物３００に取り付けられる第１筐体１４１及び第２筐体１４２を有する。
第１筐体１４１は、第１ワイヤ３０が貫通する第１貫通孔（不図示）を有するとともに第１アクチュエータを収容している。
同様に、第２筐体１４２は、第２ワイヤ４０が貫通する第２貫通孔（不図示）を有するとともに第２アクチュエータを収容している。
そして、第１筐体１４１と第２筐体１４２とは、防爆構造を有する。
このような構成によれば、移動機構１５が架設される防爆エリア内において、第１モータ１１０、第２モータ１２０及びその周辺構造をそれぞれ安全に設置することができる。
第１筐体１４１及び第２筐体１４２の各々は，一例として、第３のラック３２３に取り付けられる。
より詳細には、第１筐体１４１内には、第１モータ１１０と、第１モータドライバ１１４と、第１コンバータ１１６と、が収容されている。
第２筐体１４２内には、第２モータ１２０と、第２モータドライバ１２４と、第２コンバータ１２６と、が収容されている。
第１筐体１４１は、第１ワイヤ３０が貫通する第１貫通孔（不図示）を有するとともに第１アクチュエータを収容している。
同様に、第２筐体１４２は、第２ワイヤ４０が貫通する第２貫通孔（不図示）を有するとともに第２アクチュエータを収容している。
そして、第１筐体１４１と第２筐体１４２とは、防爆構造を有する。
このような構成によれば、移動機構１５が架設される防爆エリア内において、第１モータ１１０、第２モータ１２０及びその周辺構造をそれぞれ安全に設置することができる。
第１筐体１４１及び第２筐体１４２の各々は，一例として、第３のラック３２３に取り付けられる。
より詳細には、第１筐体１４１内には、第１モータ１１０と、第１モータドライバ１１４と、第１コンバータ１１６と、が収容されている。
第２筐体１４２内には、第２モータ１２０と、第２モータドライバ１２４と、第２コンバータ１２６と、が収容されている。
【0052】
制御部１３０は、例えば、制御用プログラムを記憶保持しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、この制御用プログラムに従って制御動作を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵの作業領域などとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えて構成されている。
制御部１３０は、第１モータドライバ１１４及び第２モータドライバ１２４の各々の動作を制御する。制御部１３０が第１モータドライバ１１４の動作制御を行うことによって、第５係合部６１が回転する。同様に、制御部１３０が第２モータドライバ１２４の動作制御を行うことによって、第１１係合部６３が回転する。
また、制御部１３０は、例えば、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６の各々に交流電流を供給する電源部１３４を備えている。
電源部１３４から供給される交流電流は、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６にとって直流電流に変換され、対応するモータドライバにそれぞれ供給される。
電源部１３４は、特に限定されないが、一例として、充電式バッテリである。
本実施形態の場合、制御部１３０と第１筐体１４１とは、例えば、ＬＡＮケーブルと電源コネクタとによって互いに有線接続されている。同様に、制御部１３０と第２筐体１４２とは、例えば、ＬＡＮケーブルと電源コネクタとによって互いに有線接続されている。
制御部１３０は、第１モータドライバ１１４及び第２モータドライバ１２４の各々の動作を制御する。制御部１３０が第１モータドライバ１１４の動作制御を行うことによって、第５係合部６１が回転する。同様に、制御部１３０が第２モータドライバ１２４の動作制御を行うことによって、第１１係合部６３が回転する。
また、制御部１３０は、例えば、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６の各々に交流電流を供給する電源部１３４を備えている。
電源部１３４から供給される交流電流は、第１コンバータ１１６及び第２コンバータ１２６にとって直流電流に変換され、対応するモータドライバにそれぞれ供給される。
電源部１３４は、特に限定されないが、一例として、充電式バッテリである。
本実施形態の場合、制御部１３０と第１筐体１４１とは、例えば、ＬＡＮケーブルと電源コネクタとによって互いに有線接続されている。同様に、制御部１３０と第２筐体１４２とは、例えば、ＬＡＮケーブルと電源コネクタとによって互いに有線接続されている。
【0053】
更に、図３に示すように、制御部１３０は、位置判定部１３８として機能し、移動後の移動装置本体部１０の位置を判定することができる。すなわち、制御部１３０は、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と第２ワイヤ４０を送る方向及び距離とに基づく演算によって移動装置本体部１０の位置を判定する。
ここで、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離は、第１モータ１１０の回転方向及び回転量に応じて一義に定まる。同様に、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離は、第２モータ１２０の回転方向及び回転量に応じて一義に定まる。
移動装置２００は、第１モータ１１０の回転量を検出するエンコーダ（不図示）と、第２モータ１２０の回転量を検出するエンコーダ（不図示）と、を備えている。各エンコーダによる検出結果は、制御部１３０に入力される。
制御部１３０は、第１モータ１１０と対応するエンコーダによる検出結果に基づいて、第１モータ１１０の回転量を認識し、第１モータ１１０の回転量と回転方向とに基づいて、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離を求める。同様に、第２モータ１２０と対応するエンコーダによる検出結果に基づいて、第２モータ１２０の回転量を認識し、第２モータ１２０の回転量と回転方向とに基づいて、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離を求める。移動後の移動装置本体部１０の位置は、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離と、に応じて一義に定まるため、制御部１３０は、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離と、に基づいて、移動装置本体部１０の位置を判定することができる。
例えば、オペレータが移動装置本体部１０を目視しながら、或いは、撮像装置４１０により撮像される画像を確認しながら、後述する遠隔操作用端末４４０に対するマニュアル操作によって、第２方向及び第１方向の各々の方向へ所望の移動操作を行う場合などに、位置判定部１３８による判定動作が行われる。
制御部１３０は、判定された移動装置本体部１０の位置と、その位置で撮像装置４１０により撮像された画像と、を対応付けて記憶保持する。これにより、収集された画像の各々が、どの位置で撮像された画像であるかが分かるようにできる。
ここで、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離は、第１モータ１１０の回転方向及び回転量に応じて一義に定まる。同様に、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離は、第２モータ１２０の回転方向及び回転量に応じて一義に定まる。
移動装置２００は、第１モータ１１０の回転量を検出するエンコーダ（不図示）と、第２モータ１２０の回転量を検出するエンコーダ（不図示）と、を備えている。各エンコーダによる検出結果は、制御部１３０に入力される。
制御部１３０は、第１モータ１１０と対応するエンコーダによる検出結果に基づいて、第１モータ１１０の回転量を認識し、第１モータ１１０の回転量と回転方向とに基づいて、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離を求める。同様に、第２モータ１２０と対応するエンコーダによる検出結果に基づいて、第２モータ１２０の回転量を認識し、第２モータ１２０の回転量と回転方向とに基づいて、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離を求める。移動後の移動装置本体部１０の位置は、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離と、に応じて一義に定まるため、制御部１３０は、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離と、に基づいて、移動装置本体部１０の位置を判定することができる。
例えば、オペレータが移動装置本体部１０を目視しながら、或いは、撮像装置４１０により撮像される画像を確認しながら、後述する遠隔操作用端末４４０に対するマニュアル操作によって、第２方向及び第１方向の各々の方向へ所望の移動操作を行う場合などに、位置判定部１３８による判定動作が行われる。
制御部１３０は、判定された移動装置本体部１０の位置と、その位置で撮像装置４１０により撮像された画像と、を対応付けて記憶保持する。これにより、収集された画像の各々が、どの位置で撮像された画像であるかが分かるようにできる。
【0054】
また、制御部１３０は、演算部１３６として機能し、移動装置本体部１０の所望の移動位置に応じて、第１ワイヤ３０を送る方向及び距離と、第２ワイヤ４０を送る方向及び距離と、を演算する。換言すれば、制御部１３０は、移動装置本体部１０を所望の位置へ移動させるのに必要な第１モータ１１０の回転方向及び回転量と第２モータ１２０の回転方向及び回転量と、を演算する。
その演算結果に応じて、第１モータ１１０の回転方向及び回転量と第２モータ１２０の回転方向及び回転量を制御することによって、移動装置本体部１０の所望の移動位置に移動させることができる。例えば、オペレータが移動装置本体部１０の移動の方向及び距離を数値入力するなどによって所望の移動位置を指定した場合に、指定された位置へと制御部１３０が移動装置本体部１０を移動させる場合などに、演算部１３６による演算が行われる。
その演算結果に応じて、第１モータ１１０の回転方向及び回転量と第２モータ１２０の回転方向及び回転量を制御することによって、移動装置本体部１０の所望の移動位置に移動させることができる。例えば、オペレータが移動装置本体部１０の移動の方向及び距離を数値入力するなどによって所望の移動位置を指定した場合に、指定された位置へと制御部１３０が移動装置本体部１０を移動させる場合などに、演算部１３６による演算が行われる。
【0055】
また、本実施形態の場合、図３に示すように、移動装置２００は、例えば、オペレータにより操作される遠隔操作用端末４４０と、遠隔操作用端末４４０と制御部１３０との間の無線通信の中継や遠隔操作用端末４４０と撮像装置４１０と間の無線通信の中継を行う無線通信中継装置４５０と、を備えている。
遠隔操作用端末４４０は、例えば、移動装置本体部１０の移動方向及び移動距離の指定などの各種の操作が可能な操作部（不図示）を備えている。オペレータが操作部に対して入力操作を行うことにより、上記の各種操作を行うことができる。
遠隔操作用端末４４０に入力された入力信号は、無線通信中継装置４５０を介して制御部１３０に送信される。
また、上記の測定装置４２０によって撮影された写真データは、例えば、無線通信中継装置４５０を介して遠隔操作用端末４４０に送信される。
遠隔操作用端末４４０は、例えば、液晶表示装置などの表示部を有しており、撮像装置４１０から受信した画像を当該表示部に表示可能となっている。
なお、図３に示す例では、無線通信中継装置４５０は、制御部１３０とは個別に設けられているが、本開示はこの例に限定されず、制御部１３０が遠隔操作用端末４４０や撮像装置４１０との間で無線通信を行う無線通信部を備えていてもよい。
遠隔操作用端末４４０は、例えば、移動装置本体部１０の移動方向及び移動距離の指定などの各種の操作が可能な操作部（不図示）を備えている。オペレータが操作部に対して入力操作を行うことにより、上記の各種操作を行うことができる。
遠隔操作用端末４４０に入力された入力信号は、無線通信中継装置４５０を介して制御部１３０に送信される。
また、上記の測定装置４２０によって撮影された写真データは、例えば、無線通信中継装置４５０を介して遠隔操作用端末４４０に送信される。
遠隔操作用端末４４０は、例えば、液晶表示装置などの表示部を有しており、撮像装置４１０から受信した画像を当該表示部に表示可能となっている。
なお、図３に示す例では、無線通信中継装置４５０は、制御部１３０とは個別に設けられているが、本開示はこの例に限定されず、制御部１３０が遠隔操作用端末４４０や撮像装置４１０との間で無線通信を行う無線通信部を備えていてもよい。
【0056】
一例として、製油所内において、撮像装置４１０（移動装置本体部１０）、移動機構１５、第１筐体１４１及び第２筐体１４２の各々が、防爆エリアに配置される一方で、制御部１３０及び無線通信中継装置４５０は、非防爆エリアに配置される。
なお、図３では、遠隔操作用端末４４０が非防爆エリアにおいて使用される例を示しているが、当該遠隔操作用端末４４０は、例えば、防爆エリア内に持ち込まれてもよい。この場合、遠隔操作用端末４４０は、防爆構造であることが好ましい。
なお、図３では、遠隔操作用端末４４０が非防爆エリアにおいて使用される例を示しているが、当該遠隔操作用端末４４０は、例えば、防爆エリア内に持ち込まれてもよい。この場合、遠隔操作用端末４４０は、防爆構造であることが好ましい。
【0057】
以下、図１、図４、図５、図６及び図７を用いて移動装置２００の動作の例を説明する。なお、以下では、１度の移動操作における第１ワイヤ３０の送り量（すなわち第１モータ１１０の回転量）と第２ワイヤ４０の送り量（すなわち第２モータ１２０の回転量）とが互いに等しい例を具体的に説明する。また、説明の便宜上、移動装置本体部１０の初期位置（移動装置本体部１０の移動操作が行われる前の位置）は、図１に示す移動装置本体部１０の位置であるものとする。
【0058】
第５係合部６１が図１における時計回りに回転すると、第１ワイヤ３０は、当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側に選択的に送られる。すなわち、第１ワイヤ３０は、図１に矢印Ａで示すように第５係合部６１から第６係合部９３に向けて送られるとともに、第４係合部９１から第５係合部６１に向けて牽引される。一方、第５係合部６１が図１における反時計回りに回転すると、第１ワイヤ３０は当該第１ワイヤ３０の延在方向における他方側に選択的に送られる。すなわち、第１ワイヤ３０は、第５係合部６１から第４係合部９１に向けて送られるとともに、図１に矢印Ｂで示すように第６係合部９３から第５係合部６１に向けて牽引される。
また、第１１係合部６３が図１における反時計回りに回転すると、第２ワイヤ４０は当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側に選択的に送られる。すなわち、第２ワイヤ４０は、図１に矢印Ｃで示すように第１１係合部６３から第１２係合部８７に向けて送られるとともに、第１０係合部８５から第１１係合部６３に向けて牽引される。一方、第１１係合部６３が図１における時計回りに回転すると、第２ワイヤ４０は当該第２ワイヤ４０の延在方向における他方側に選択的に送り出される。すなわち、第２ワイヤ４０は、第１１係合部６３から第１０係合部８５に向けて送られるとともに、図１に矢印Ｄで示すように第１２係合部８７から第１１係合部６３に向けて牽引される。
第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向及び送り量の選択と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向及び送り量の選択と、の組み合わせに応じて、移動装置本体部１０を第２方向（本実施形態の場合、前後方向）及び第１方向（本実施形態の場合、左右方向）における所望の位置に移動させることができる。
また、第１１係合部６３が図１における反時計回りに回転すると、第２ワイヤ４０は当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側に選択的に送られる。すなわち、第２ワイヤ４０は、図１に矢印Ｃで示すように第１１係合部６３から第１２係合部８７に向けて送られるとともに、第１０係合部８５から第１１係合部６３に向けて牽引される。一方、第１１係合部６３が図１における時計回りに回転すると、第２ワイヤ４０は当該第２ワイヤ４０の延在方向における他方側に選択的に送り出される。すなわち、第２ワイヤ４０は、第１１係合部６３から第１０係合部８５に向けて送られるとともに、図１に矢印Ｄで示すように第１２係合部８７から第１１係合部６３に向けて牽引される。
第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向及び送り量の選択と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に送る方向及び送り量の選択と、の組み合わせに応じて、移動装置本体部１０を第２方向（本実施形態の場合、前後方向）及び第１方向（本実施形態の場合、左右方向）における所望の位置に移動させることができる。
【0059】
ここで、以下の説明において、第１ワイヤ３０の他端３２から（第６係合部９３を経由して）第５係合部６１に至るまでの第１ワイヤ３０の経路長を第１経路長と称する。また、第５係合部６１から（第４係合部９１及び第３係合部８３をこの順に経由して）第２係合部５１に至るまでの第１ワイヤ３０の経路長を第２経路長と称し、第２係合部５１から（第１係合部８１を経由して）第１ワイヤ３０の一端３１に至るまでの第１ワイヤ３０の経路長を第３経路長と称する。
同様に、第２ワイヤ４０の他端４２から（第１２係合部８７を経由して）第１１係合部６３に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第４経路長と称し、第１１係合部６３から（第１０係合部８５及び第９係合部９７をこの順に経由して）第８係合部５３に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第５経路長と称し、第８係合部５３から（第７係合部９５を経由して）第２ワイヤ４０の一端４１に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第６経路長と称する。第１ワイヤ３０の第２経路長は、移動装置本体部１０の位置に拘わらず、実質的に一定である。これに対し、第１ワイヤ３０の第１経路長と第３経路長とは互いに取り合いの関係にある。第１経路長が長くなると第３経路長が短くなり、第１経路長が短くなると第３経路長が長くなり、第１経路長の変化量と第３経路長の変化量とは互いに等しい。
同様に、第２ワイヤの第５経路長は、移動装置本体部１０の位置に拘わらず、実質的に一定である。これに対し、第２ワイヤ４０の第４経路長と第６経路長とは互いに取り合いの関係にある。第４経路長が長くなると第６経路長が短くなり、第４経路長が短くなると第６経路長が長くなり、第４経路長の変化量と第６経路長の変化量とは互いに等しい。
同様に、第２ワイヤ４０の他端４２から（第１２係合部８７を経由して）第１１係合部６３に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第４経路長と称し、第１１係合部６３から（第１０係合部８５及び第９係合部９７をこの順に経由して）第８係合部５３に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第５経路長と称し、第８係合部５３から（第７係合部９５を経由して）第２ワイヤ４０の一端４１に至るまでの第２ワイヤ４０の経路長を第６経路長と称する。第１ワイヤ３０の第２経路長は、移動装置本体部１０の位置に拘わらず、実質的に一定である。これに対し、第１ワイヤ３０の第１経路長と第３経路長とは互いに取り合いの関係にある。第１経路長が長くなると第３経路長が短くなり、第１経路長が短くなると第３経路長が長くなり、第１経路長の変化量と第３経路長の変化量とは互いに等しい。
同様に、第２ワイヤの第５経路長は、移動装置本体部１０の位置に拘わらず、実質的に一定である。これに対し、第２ワイヤ４０の第４経路長と第６経路長とは互いに取り合いの関係にある。第４経路長が長くなると第６経路長が短くなり、第４経路長が短くなると第６経路長が長くなり、第４経路長の変化量と第６経路長の変化量とは互いに等しい。
【0060】
先ず、移動装置本体部１０を後方に移動させる動作を説明する。
図４に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ａの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｃの方向に送ると、移動装置本体部１０は後方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は長くなり第３経路長は短くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は長くなり第６経路長は短くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、左右には移動せず、第１移動部７１が第２係合部５１側に移動するとともに第２移動部７３が第８係合部５３側に移動するのに伴って後方にのみ移動する。
なお、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、後方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
図４に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ａの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｃの方向に送ると、移動装置本体部１０は後方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は長くなり第３経路長は短くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は長くなり第６経路長は短くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、左右には移動せず、第１移動部７１が第２係合部５１側に移動するとともに第２移動部７３が第８係合部５３側に移動するのに伴って後方にのみ移動する。
なお、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、後方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
【0061】
次に、移動装置本体部１０を前方に移動させる動作を説明する。
図５に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ｂの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｄの方向に送ると、移動装置本体部１０は前方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は短くなり第３経路長は長くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は短くなり第６経路長は長くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、左右には移動せず、第１移動部７１が第１１係合部６３側に移動するとともに第２移動部７３が第５係合部６１側に移動するのに伴って前方にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、前方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
図５に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ｂの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｄの方向に送ると、移動装置本体部１０は前方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は短くなり第３経路長は長くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は短くなり第６経路長は長くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、左右には移動せず、第１移動部７１が第１１係合部６３側に移動するとともに第２移動部７３が第５係合部６１側に移動するのに伴って前方にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、前方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
【0062】
次に、移動装置本体部１０を右方に移動させる動作を説明する。
図６に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ｂの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｃ方向に送ると、移動装置本体部１０は右方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は短くなり第３経路長は長くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は長くなり第６経路長は短くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、前後には移動せず、右方（第２移動部７３側）にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、右方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
図６に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ｂの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｃ方向に送ると、移動装置本体部１０は右方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は短くなり第３経路長は長くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は長くなり第６経路長は短くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、前後には移動せず、右方（第２移動部７３側）にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、右方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
【0063】
次に、移動装置本体部１０を左方に移動させる動作を説明する。
図７に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ａの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｄの方向に送ると、移動装置本体部１０は左方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は長くなり第３経路長は短くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は短くなり第６経路長は長くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、前後には移動せず、左方（第１移動部７１側）にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、左方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
図７に示すように、第１ワイヤ３０を矢印Ａの方向に送るとともに、第１ワイヤ３０と同量だけ第２ワイヤ４０を矢印Ｄの方向に送ると、移動装置本体部１０は左方に移動する。
つまり、第１ワイヤ３０については、第２経路長は実質的に変化しないが、第１経路長は長くなり第３経路長は短くなる。一方、第２ワイヤ４０については、第５経路長は実質的に変化しないが、第４経路長は短くなり第６経路長は長くなる。また、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量とが互いに等しいため、第１経路長の変化量と第４経路長の変化量とは互いに等しい（第３経路長の変化量と第６経路長の変化量についても、互いに等しい）。このため、移動装置本体部１０は、前後には移動せず、左方（第１移動部７１側）にのみ移動する。
この場合も、第１モータ１１０及び第２モータ１２０の回転量をそれぞれ調節することによって、左方への移動装置本体部１０の移動距離を調節することができる。
【0064】
図４から図７を用いた上記の動作説明では、第１ワイヤ３０の送り量（第５係合部６１の回転量）と第２ワイヤ４０の送り量（第１１係合部６３の回転量）とが互いに等しく、１度の動作で移動装置本体部１０が後、前、右、左のうちのいずれか一方にのみ移動する例を説明した。
ただし、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量との比率を調整することによって、１度の動作で移動装置本体部１０を第２方向と第１方向との双方に同時に移動させることができる。つまり、移動装置本体部１０を斜めに移動させることも可能である。
より詳細には、図４を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を増加させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を減少させることにより、移動装置本体部１０は左後方に移動する。また、図４を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を減少させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を増加させることにより、移動装置本体部１０は右後方に移動する。
同様に、図５を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を増加させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を減少させることにより、移動装置本体部１０は右前方に移動する。また、図５を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を減少させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を増加させることにより、移動装置本体部１０は左前方に移動する。
ただし、第１ワイヤ３０の送り量と第２ワイヤ４０の送り量との比率を調整することによって、１度の動作で移動装置本体部１０を第２方向と第１方向との双方に同時に移動させることができる。つまり、移動装置本体部１０を斜めに移動させることも可能である。
より詳細には、図４を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を増加させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を減少させることにより、移動装置本体部１０は左後方に移動する。また、図４を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を減少させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を増加させることにより、移動装置本体部１０は右後方に移動する。
同様に、図５を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を増加させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を減少させることにより、移動装置本体部１０は右前方に移動する。また、図５を用いて説明した動作と比べて、第１ワイヤ３０の送り量を減少させるか、又は、第２ワイヤ４０の送り量を増加させることにより、移動装置本体部１０は左前方に移動する。
【0065】
以上、図面を参照して実施形態を説明したが、これらは本開示の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。すなわち、以下に示す変形例は、技術的に矛盾しない範囲で、上記で説明した実施形態と適宜組み合わせて実施することができる。
【0066】
例えば、上記においては、第２方向一方側係合部５０が第２係合部５１と第８係合部５３とを含み、第１ワイヤ３０は第２係合部５１に係合し、第２ワイヤ４０は第８係合部５３に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第２方向一方側係合部５０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
同様に、上記においては、第２方向他方側係合部６０が第５係合部６１と第１１係合部６３とを含み、第１ワイヤ３０は第５係合部６１に係合し、第２ワイヤ４０は第１１係合部６３に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第２方向他方側係合部６０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
この場合、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向一方側係合部５０に対して個別に摺動可能に係合する。同様に、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向他方側係合部６０に対して個別に摺動可能に係合する。
同様に、上記においては、第２方向他方側係合部６０が第５係合部６１と第１１係合部６３とを含み、第１ワイヤ３０は第５係合部６１に係合し、第２ワイヤ４０は第１１係合部６３に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第２方向他方側係合部６０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
この場合、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向一方側係合部５０に対して個別に摺動可能に係合する。同様に、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第２方向他方側係合部６０に対して個別に摺動可能に係合する。
【0067】
また、上記においては、第１方向一方側係合部８０は、第１係合部８１、第３係合部８３、第１０係合部８５及び第１２係合部８７を含み、第１ワイヤ３０は第１係合部８１及び第３係合部８３に係合し、第２ワイヤ４０は第１０係合部８５及び第１２係合部８７に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第１方向一方側係合部８０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
同様に、上記においては、第１方向他方側係合部９０は、例えば、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７を含み、第１ワイヤ３０は第４係合部９１及び第６係合部９３に係合し、第２ワイヤ４０は第７係合部９５及び第９係合部９７に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第１方向他方側係合部９０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
この場合、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第１方向一方側係合部８０に対して個別に摺動可能に係合する。同様に、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第１方向一方側係合部８０に対して個別に摺動可能に係合する。
同様に、上記においては、第１方向他方側係合部９０は、例えば、第４係合部９１、第６係合部９３、第７係合部９５及び第９係合部９７を含み、第１ワイヤ３０は第４係合部９１及び第６係合部９３に係合し、第２ワイヤ４０は第７係合部９５及び第９係合部９７に係合する例を説明した。ただし、本開示において、第１ワイヤ３０と第２ワイヤ４０とは、互いに共通の第１方向他方側係合部９０（すなわち、一の係合部）に係合してもよい。
この場合、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第１方向一方側係合部８０に対して個別に摺動可能に係合する。同様に、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０の各々は、第１方向一方側係合部８０に対して個別に摺動可能に係合する。
【0068】
上記の例では、移動機構１５が第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９を備えている例を説明したが、本開示において、移動機構１５は第１ガイドワイヤ２４及び第２ガイドワイヤ２９を備えていなくてもよい。この場合、本体保持部７０は、第２方向一方側係合部５０、第２方向他方側係合部６０、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０によって支持される。
【0069】
また、上記においては、移動機構１５が、第１係合部８１～第１２係合部８７を備えている例を説明したが、本開示において、移動機構１５が備える係合部の数はこの例に限定されない。
より詳細には、図８に示すように、移動機構１５は、例えば、少なくとも、第２方向一方側係合部５０として１つの係合部（係合部５４）と、第２方向他方側係合部６０として１つの係合部（係合部６５）と、第１方向一方側係合部８０として１つの係合部（係合部８８）と、第１方向他方側係合部９０として１つの係合部（係合部９８）と、を備えていればよい。
係合部５４、６５は、例えば、構造物３００に取り付けられ、係合部８８、９８は本体保持部７０に取り付けられる。
この場合、第１ワイヤ３０は、例えば、ループ状に形成されているとともに、係合部５４、６５に対してそれぞれ係合する。また、本体保持部７０の一端部は、例えば、第１ワイヤ３０に固定されており、第１ワイヤ３０によって第２方向における一方側又他方側に移動する。
また、第２ワイヤ４０は、例えば、ループ状に形成されているとともに、係合部８８、９８に対してそれぞれ係合する。移動装置本体部１０は、例えば、第２ワイヤ４０に固定されており、第２ワイヤ４０によって第１方向における一方側又は他方側に移動する。
また、図示を省略しているが、本体保持部７０の他端部にも、ループ状のワイヤが固定されており、当該ワイヤに対して第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０がそれぞれ係合していてもよい。
また、図８に示すように、ガイド部７５は、第２方向に延在する溝部であってもよい。
より詳細には、図８に示すように、移動機構１５は、例えば、少なくとも、第２方向一方側係合部５０として１つの係合部（係合部５４）と、第２方向他方側係合部６０として１つの係合部（係合部６５）と、第１方向一方側係合部８０として１つの係合部（係合部８８）と、第１方向他方側係合部９０として１つの係合部（係合部９８）と、を備えていればよい。
係合部５４、６５は、例えば、構造物３００に取り付けられ、係合部８８、９８は本体保持部７０に取り付けられる。
この場合、第１ワイヤ３０は、例えば、ループ状に形成されているとともに、係合部５４、６５に対してそれぞれ係合する。また、本体保持部７０の一端部は、例えば、第１ワイヤ３０に固定されており、第１ワイヤ３０によって第２方向における一方側又他方側に移動する。
また、第２ワイヤ４０は、例えば、ループ状に形成されているとともに、係合部８８、９８に対してそれぞれ係合する。移動装置本体部１０は、例えば、第２ワイヤ４０に固定されており、第２ワイヤ４０によって第１方向における一方側又は他方側に移動する。
また、図示を省略しているが、本体保持部７０の他端部にも、ループ状のワイヤが固定されており、当該ワイヤに対して第２方向一方側係合部５０及び第２方向他方側係合部６０がそれぞれ係合していてもよい。
また、図８に示すように、ガイド部７５は、第２方向に延在する溝部であってもよい。
【0070】
また、上記においては、移動機構１５が第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを備える例を説明したが、本開示において、移動機構１５は、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを備えていなくてもよい。この場合、例えば、第１ワイヤ３０を当該第１ワイヤ３０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、第２ワイヤ４０を当該第２ワイヤ４０の延在方向における一方側又は他方側に選択的に送る動作と、は手動によってそれぞれ行われる。
また、本開示において、制御部１３０による動作制御と、オペレータの手動による動作制御とが組み合わされてもよい。
また、本開示において、制御部１３０による動作制御と、オペレータの手動による動作制御とが組み合わされてもよい。
【0071】
また、上記においては、第２係合部５１及び第８係合部５３が、共通のラック３１０（第１のラック３２１）に取り付けられ、第５係合部６１及び第１１係合部６３が、共通のラック３１０（第３のラック３２３）に取り付けられる例を説明した。ただし、本開示において、第２係合部５１と第８係合部５３とが、別個のラック３１０に取り付けられ、第５係合部６１と第１１係合部６３とが、別個のラック３１０に取り付けられてもよい。
【0072】
また、上記においては、第５係合部６１に第１モータ１１０が固定され、第１１係合部６３に第２モータ１２０が固定される例を説明したが、本開示はこの例に限定されず、第１モータ１１０が第８係合部５３に固定され、第２モータ１２０が第２係合部５１に固定されてもよい。
更には、移動機構１５が、第２方向他方側係合部６０として、２つの駆動プーリ（第５係合部６１及び第１１係合部６３）を備える例を説明したが、本開示において、移動機構１５が備える駆動プーリの数はこの例に限定されない。
より詳細には、例えば、移動機構１５は、第１ワイヤ３０が係合する一対の駆動プーリ（一対の係合部（不図示））と、第２ワイヤ４０が係合する一対の駆動プーリ（一対の係合部（不図示））と、を備えていてもよい。この場合、第１ワイヤ３０を対応する一対の駆動プーリによって挟持し、第２ワイヤ４０を対応する一対の駆動プーリによって挟持することによって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が各係合部に係合した状態を良好に維持することができる。
更には、移動機構１５が、第２方向他方側係合部６０として、２つの駆動プーリ（第５係合部６１及び第１１係合部６３）を備える例を説明したが、本開示において、移動機構１５が備える駆動プーリの数はこの例に限定されない。
より詳細には、例えば、移動機構１５は、第１ワイヤ３０が係合する一対の駆動プーリ（一対の係合部（不図示））と、第２ワイヤ４０が係合する一対の駆動プーリ（一対の係合部（不図示））と、を備えていてもよい。この場合、第１ワイヤ３０を対応する一対の駆動プーリによって挟持し、第２ワイヤ４０を対応する一対の駆動プーリによって挟持することによって、第１ワイヤ３０及び第２ワイヤ４０が各係合部に係合した状態を良好に維持することができる。
【0073】
本実施形態は以下の技術思想を包含する。
（１）構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを備える移動機構を用いて前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置。
（２）前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（１）に記載の移動装置。
（３）前記本体保持部は、互いに平行に配置されている複数の前記ガイド部を有する、
（２）に記載の移動装置。
（４）構造物に取り付け可能な移動システムであって、
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システム。
（５）前記移動装置は、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとが連結されており、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
（４）に記載の移動システム。
（６）前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（５）に記載の移動システム。
（７）前記移動機構は、前記構造物内に前記第２方向に沿って架け渡される第２方向一方側ガイド部及び第２方向他方側ガイド部を更に有し、
前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記第１方向において互いに離隔しており、
前記第１移動部は、前記第２方向一方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向一方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記第２移動部は、前記第２方向他方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向他方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記本体保持部が前記第２方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（６）に記載の移動システム。
（８）前記移動装置本体部は、前記第１ワイヤの一端と連結する第１連結部と、前記第１ワイヤの他端と連結する第２連結部と、前記第２ワイヤの一端と連結する第３連結部と、前記第２ワイヤの他端と連結する第４連結部と、を有し、
前記第１移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向一方側係合部を有し、
前記第２移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向他方側係合部を有し、
前記第１ワイヤは、前記第１連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第２連結部に亘って張られており、
前記第２ワイヤは、前記第４連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第３連結部に亘って張られている、
（７）に記載の移動システム。
（９）前記移動機構は、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を更に有する、
（５）から（８）のいずれか一項に記載の移動システム。
（１０）前記制御部は、前記移動装置本体部の所望の移動位置に応じて、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と、前記第２ワイヤを送る方向及び距離と、を演算する、
（９）に記載の移動システム。
（１１）前記制御部は、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と前記第２ワイヤを送る方向及び距離とに基づく演算によって前記移動装置本体部の位置を判定する（９）に記載の移動システム。
（１２）前記駆動装置は、
前記第１ワイヤを当該第１ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータと、
前記第２ワイヤを当該第２ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータと、
を有し、
前記制御部は、前記第１アクチュエータが前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向を制御するとともに、前記第２アクチュエータが前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向を制御する、
（９）に記載の移動システム。
（１３）前記移動機構は、前記構造物に取り付けられる第１筐体及び第２筐体を有し、
前記第１筐体は、前記第１ワイヤが貫通する第１貫通孔を有するとともに前記第１アクチュエータを収容しており、
前記第２筐体は、前記第２ワイヤが貫通する第２貫通孔を有するとともに前記第２アクチュエータを収容しており、
前記第１筐体と前記第２筐体とは、防爆構造を有する、
（１２）に記載の移動システム。
（１４）点検対象物を点検するための点検システムであって、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システム。
（１５）前記構造物は、金属製のラックと、前記ラックに支持される金属製の配管と、を含み、
前記点検対象物は、前記構造物であり、
（１４）に記載の点検システム。
（１６）前記構造物は、水平方向において相互に離隔して配置されている第１の前記ラック、第２の前記ラック及び第３の前記ラックを含み、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、前記第１のラックから前記第３のラックに亘って張られているとともに、前記第１のラックと前記第３のラックとの間において前記第２のラックをくぐり抜けており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、前記第２のラックをくぐり抜けて、前記第１のラック側又は前記第３のラック側へ移動可能である、
（１５）に記載の点検システム。
（１７）前記点検装置は、前記撮像装置を有し、
前記撮像装置の視野は下向きとなっている、
（１６）に記載の点検システム。
（１８）前記配管と前記ラックとの接触部における電触の有無を点検する
（１５）から（１７）のいずれか一項に記載の点検システム。
（１９）前記制御部は非防爆エリアに配置され、
前記移動点検装置は防爆エリアに配置される、
（１５）から（１７）のいずれか一項に記載の点検システム。
（２０）点検システムを用いて点検対象物から点検情報を取得する点検方法であって、
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法。
（１）構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを備える移動機構を用いて前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結可能であり、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
を備え、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
移動装置。
（２）前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（１）に記載の移動装置。
（３）前記本体保持部は、互いに平行に配置されている複数の前記ガイド部を有する、
（２）に記載の移動装置。
（４）構造物に取り付け可能な移動システムであって、
移動装置と、
前記構造物に対して前記移動装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤを有し、
前記移動装置は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとに連結されており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は移動可能である、
移動システム。
（５）前記移動装置は、
装置を搭載可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとが連結されており、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤにより牽引されることによって移動する移動装置本体部と、
第１方向に沿って延在するとともに、前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを介して取り付けられて、前記移動装置本体部を前記第１方向に相対移動可能に保持する本体保持部と、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記移動装置本体部と前記本体保持部とが前記第１方向に対して交差する第２方向に移動可能であり、前記移動装置本体部は前記本体保持部に対して前記第１方向に相対移動可能である、
（４）に記載の移動システム。
（６）前記本体保持部は、前記第１方向における当該本体保持部の一端側に配置される第１移動部と、前記第１方向における当該本体保持部の他端側に配置される第２移動部と、前記第１移動部と前記第２移動部との間に架設されているガイド部と、を有し、
前記移動装置本体部は、前記第１方向において、前記第１移動部と前記第２移動部との間に配置されており、
前記ガイド部は、前記移動装置本体部が前記第１方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（５）に記載の移動システム。
（７）前記移動機構は、前記構造物内に前記第２方向に沿って架け渡される第２方向一方側ガイド部及び第２方向他方側ガイド部を更に有し、
前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記第１方向において互いに離隔しており、
前記第１移動部は、前記第２方向一方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向一方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記第２移動部は、前記第２方向他方側ガイド部の延在方向に沿って前記第２方向他方側ガイド部に対して相対移動可能に係合しており、
前記移動装置本体部が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引される際に、前記第２方向一方側ガイド部と前記第２方向他方側ガイド部とは、前記本体保持部が前記第２方向に沿って移動するようにガイド可能である、
（６）に記載の移動システム。
（８）前記移動装置本体部は、前記第１ワイヤの一端と連結する第１連結部と、前記第１ワイヤの他端と連結する第２連結部と、前記第２ワイヤの一端と連結する第３連結部と、前記第２ワイヤの他端と連結する第４連結部と、を有し、
前記第１移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向一方側係合部を有し、
前記第２移動部は、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々に対して接触可能であるとともに前記第１ワイヤと前記第２ワイヤとの各々の延在方向を転換する第１方向他方側係合部を有し、
前記第１ワイヤは、前記第１連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第２連結部に亘って張られており、
前記第２ワイヤは、前記第４連結部から、前記第１方向一方側係合部と前記第１方向他方側係合部とをこの順に経由して、前記第３連結部に亘って張られている、
（７）に記載の移動システム。
（９）前記移動機構は、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を更に有する、
（５）から（８）のいずれか一項に記載の移動システム。
（１０）前記制御部は、前記移動装置本体部の所望の移動位置に応じて、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と、前記第２ワイヤを送る方向及び距離と、を演算する、
（９）に記載の移動システム。
（１１）前記制御部は、前記第１ワイヤを送る方向及び距離と前記第２ワイヤを送る方向及び距離とに基づく演算によって前記移動装置本体部の位置を判定する（９）に記載の移動システム。
（１２）前記駆動装置は、
前記第１ワイヤを当該第１ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第１アクチュエータと、
前記第２ワイヤを当該第２ワイヤの延在方向における一方側又は他方側に送る第２アクチュエータと、
を有し、
前記制御部は、前記第１アクチュエータが前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向を制御するとともに、前記第２アクチュエータが前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向を制御する、
（９）に記載の移動システム。
（１３）前記移動機構は、前記構造物に取り付けられる第１筐体及び第２筐体を有し、
前記第１筐体は、前記第１ワイヤが貫通する第１貫通孔を有するとともに前記第１アクチュエータを収容しており、
前記第２筐体は、前記第２ワイヤが貫通する第２貫通孔を有するとともに前記第２アクチュエータを収容しており、
前記第１筐体と前記第２筐体とは、防爆構造を有する、
（１２）に記載の移動システム。
（１４）点検対象物を点検するための点検システムであって、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能である、
点検システム。
（１５）前記構造物は、金属製のラックと、前記ラックに支持される金属製の配管と、を含み、
前記点検対象物は、前記構造物であり、
（１４）に記載の点検システム。
（１６）前記構造物は、水平方向において相互に離隔して配置されている第１の前記ラック、第２の前記ラック及び第３の前記ラックを含み、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、前記第１のラックから前記第３のラックに亘って張られているとともに、前記第１のラックと前記第３のラックとの間において前記第２のラックをくぐり抜けており、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、前記第２のラックをくぐり抜けて、前記第１のラック側又は前記第３のラック側へ移動可能である、
（１５）に記載の点検システム。
（１７）前記点検装置は、前記撮像装置を有し、
前記撮像装置の視野は下向きとなっている、
（１６）に記載の点検システム。
（１８）前記配管と前記ラックとの接触部における電触の有無を点検する
（１５）から（１７）のいずれか一項に記載の点検システム。
（１９）前記制御部は非防爆エリアに配置され、
前記移動点検装置は防爆エリアに配置される、
（１５）から（１７）のいずれか一項に記載の点検システム。
（２０）点検システムを用いて点検対象物から点検情報を取得する点検方法であって、
前記点検システムは、
移動点検装置と、
構造物に対して前記移動点検装置を相対移動可能にする移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
前記構造物内に張られている第１ワイヤ及び第２ワイヤと、
前記構造物に取り付けられるとともに、前記第１ワイヤ及び第２ワイヤを送るための駆動装置と、
前記駆動装置を制御することで前記第１ワイヤを送る量及び前記第１ワイヤを送る方向と前記第２ワイヤを送る量及び前記第２ワイヤを送る方向とを制御する制御部と、
を有し、
前記移動点検装置は、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが連結される移動装置と、
前記移動装置に搭載される点検装置と、
を有し、
前記点検装置は、撮像装置と測定装置とセンサとのうち少なくとも１つを有し、
前記移動装置が前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤによって牽引されることで、前記移動装置は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに移動可能し、前記撮像装置、前記測定装置または前記センサにより前記点検対象物から前記点検情報を取得する、
点検方法。
【符号の説明】
【0074】
１０ 移動装置本体部
１１ 第１連結部
１２ 第２連結部
１３ 第３連結部
１４ 第４連結部
１５ 移動機構
２１ 第２方向一方側ガイド部
２２ 第１固定部
２３ 第２固定部
２４ 第１ガイドワイヤ
２６ 第２方向他方側ガイド部
２７ 第３固定部
２８ 第４固定部
２９ 第２ガイドワイヤ
３０ 第１ワイヤ
３１ 一端
３２ 他端
４０ 第２ワイヤ
４１ 一端
４２ 他端
５０ 第２方向一方側係合部
５１ 第２係合部
５３ 第８係合部
５４ 係合部
６０ 第２方向他方側係合部
６１ 第５係合部
６３ 第１１係合部
６５ 係合部
７０ 本体保持部
７１ 第１移動部
７３ 第２移動部
７５ ガイド部
８０ 第１方向一方側係合部
８１ 第１係合部
８３ 第３係合部
８５ 第１０係合部
８７ 第１２係合部
８８ 係合部
９０ 第１方向他方側係合部
９１ 第４係合部
９３ 第６係合部
９５ 第７係合部
９７ 第９係合部
９８ 係合部
１１０ 第１モータ
１１４ 第１モータドライバ
１１６ 第１コンバータ
１２０ 第２モータ
１２４ 第２モータドライバ
１２６ コンバータ
１３０ 制御部
１３２ 無線通信部
１３４ 電源部
１３６ 演算部
１３８ 位置判定部
１４１ 第１筐体
１４２ 第２筐体
２００ 移動装置
３００ 構造物（点検対象物）
３１０ ラック
３１５ 接触部
３２１ 第１のラック
３２２ 第２のラック
３２３ 第３のラック
３５０ 配管
３６０ 配管層
４００ 移動点検装置
４１０ 撮像装置
４４０ 遠隔操作用端末
４５０ 無線通信中継装置
１１ 第１連結部
１２ 第２連結部
１３ 第３連結部
１４ 第４連結部
１５ 移動機構
２１ 第２方向一方側ガイド部
２２ 第１固定部
２３ 第２固定部
２４ 第１ガイドワイヤ
２６ 第２方向他方側ガイド部
２７ 第３固定部
２８ 第４固定部
２９ 第２ガイドワイヤ
３０ 第１ワイヤ
３１ 一端
３２ 他端
４０ 第２ワイヤ
４１ 一端
４２ 他端
５０ 第２方向一方側係合部
５１ 第２係合部
５３ 第８係合部
５４ 係合部
６０ 第２方向他方側係合部
６１ 第５係合部
６３ 第１１係合部
６５ 係合部
７０ 本体保持部
７１ 第１移動部
７３ 第２移動部
７５ ガイド部
８０ 第１方向一方側係合部
８１ 第１係合部
８３ 第３係合部
８５ 第１０係合部
８７ 第１２係合部
８８ 係合部
９０ 第１方向他方側係合部
９１ 第４係合部
９３ 第６係合部
９５ 第７係合部
９７ 第９係合部
９８ 係合部
１１０ 第１モータ
１１４ 第１モータドライバ
１１６ 第１コンバータ
１２０ 第２モータ
１２４ 第２モータドライバ
１２６ コンバータ
１３０ 制御部
１３２ 無線通信部
１３４ 電源部
１３６ 演算部
１３８ 位置判定部
１４１ 第１筐体
１４２ 第２筐体
２００ 移動装置
３００ 構造物（点検対象物）
３１０ ラック
３１５ 接触部
３２１ 第１のラック
３２２ 第２のラック
３２３ 第３のラック
３５０ 配管
３６０ 配管層
４００ 移動点検装置
４１０ 撮像装置
４４０ 遠隔操作用端末
４５０ 無線通信中継装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】