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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024085755
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】入出力方法、入出力プログラム、及び入出力装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240620BHJP
G05D 1/43 20240101ALN20240620BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022200458
(22)【出願日】2022-12-15
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】小島 秀隆
(72)【発明者】
【氏名】赤木 琢磨
【テーマコード（参考）】
3F022
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022LL07
3F022NN41
3F022QQ17
5H301AA01
5H301BB05
5H301DD07
5H301FF07
5H301FF15
5H301KK06
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK10
5H301KK18
5H301KK19
5H301QQ01
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】異なる機器の連携にかかる負担を軽減する入出力方法を提供することである。
【解決手段】実施形態に係る入出力方法は、カメラの撮影により得られる画像を入力し、前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
【選択図】 図２
【解決手段】実施形態に係る入出力方法は、カメラの撮影により得られる画像を入力し、前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カメラの撮影により得られる画像を入力し、
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する、入出力方法。
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する、入出力方法。
【請求項2】
前記画像の解析結果に基づき、前記第１の装置の状態を認識する第１の認識処理を実行し、前記第１の認識処理に基づき、前記第２の装置を制御するための第１の信号を出力する、請求項１の入出力方法。
【請求項3】
前記画像の解析結果に基づき、前記第２の装置の状態を認識する第２の認識処理を実行し、前記第２の認識処理に基づき、前記第１の装置を制御するための第２の信号を出力する、請求項２の入出力方法。
【請求項4】
前記第１の装置は、第１の領域から第２の領域へ前記搬送物を搬送する第１の動作、及び前記第２の領域から前記第１の領域へ移動する第２の動作を実行し、
前記第２の装置は、前記第２の領域から第３の領域へ前記搬送物を搬送する第３の動作を実行する、
前記第１の信号は、前記第３の動作を前記第２の装置に実行させるコマンドである、請求項３の入出力方法。
前記第２の装置は、前記第２の領域から第３の領域へ前記搬送物を搬送する第３の動作を実行する、
前記第１の信号は、前記第３の動作を前記第２の装置に実行させるコマンドである、請求項３の入出力方法。
【請求項5】
前記第２の信号は、前記第２の動作を前記第１の装置に実行させるコマンドである、請求項４の入出力方法。
【請求項6】
前記第１の認識処理は、前記搬送物を搬送する前記第１の装置の速度変化を認識することを含む、請求項２の入出力方法。
【請求項7】
前記第１の認識処理は、前記速度変化の特性に基づき、前記第１の装置を認識することを含む、請求項６の入出力方法。
【請求項8】
前記第１の認識処理は、前記搬送物を搬送する前記第１の装置の停止を認識することを含む、請求項２の入出力方法。
【請求項9】
前記第１の認識処理は、停止領域の基準点と前記第１の装置の基準点との位置関係に基づき、前記第１の装置を認識することを含む、請求項８の入出力方法。
【請求項10】
前記画像の解析結果に基づき、前記第１及び第２の装置の状態を認識する第１の認識処理を実行し、前記第１の認識処理に基づき、前記第１の装置を制御するための第１の信号を出力する、請求項１の入出力方法。
【請求項11】
前記画像の解析結果に基づき、前記第１及び第２の装置の状態を認識する第２の認識処理を実行し、前記第２の認識処理に基づき、前記第２の装置を制御するための第２の信号を出力する、請求項１０の入出力方法。
【請求項12】
前記画像の解析結果に基づき、前記第２の装置の状態を認識する第３の認識処理を実行し、前記第３の認識処理に基づき、前記第１の装置を制御するための第３の信号を出力する、請求項１１の入出力方法。
【請求項13】
前記搬送物は、物品を収納する機材であり、
前記第１の装置は、第１の領域から第２の領域へ前記機材を搬送する第１の動作、前記機材を前記第２の装置へセットする第２の動作、前記第２の装置から退避する第３の動作、及び前記第２の装置にセットされた前記機材を回収する第４の動作を実行し、
前記第２の装置は、前記第１の装置によりセットされる前記機材を受け入れた後、前記機材から物品を所定位置へ放出する第５の動作を実行し、
前記第１の認識処理は、前記第１の装置による前記第２の領域への前記機材の搬送完了を認識すること、及び前記第２の装置による前記機材の受け入れ準備完了を認識することを含み、
前記第１の信号は、前記第２の動作を前記第１の装置に実行させる信号である、請求項１２の入出力方法。
前記第１の装置は、第１の領域から第２の領域へ前記機材を搬送する第１の動作、前記機材を前記第２の装置へセットする第２の動作、前記第２の装置から退避する第３の動作、及び前記第２の装置にセットされた前記機材を回収する第４の動作を実行し、
前記第２の装置は、前記第１の装置によりセットされる前記機材を受け入れた後、前記機材から物品を所定位置へ放出する第５の動作を実行し、
前記第１の認識処理は、前記第１の装置による前記第２の領域への前記機材の搬送完了を認識すること、及び前記第２の装置による前記機材の受け入れ準備完了を認識することを含み、
前記第１の信号は、前記第２の動作を前記第１の装置に実行させる信号である、請求項１２の入出力方法。
【請求項14】
前記第２の認識処理は、前記第２の装置による前記機材の受け入れ完了を認識する、及び前記第１の装置の退避完了を認識することを含み、
ことを含み、
前記第２の信号は、前記第５の動作を前記第２の装置に実行させる信号である、請求項１３の入出力方法。
ことを含み、
前記第２の信号は、前記第５の動作を前記第２の装置に実行させる信号である、請求項１３の入出力方法。
【請求項15】
前記第３の認識処理は、前記物品の放出完了を認識することを含み、
前記第３の信号は、前記第４の動作を前記第１の装置に実行させる信号である、請求項１４の入出力方法。
前記第３の信号は、前記第４の動作を前記第１の装置に実行させる信号である、請求項１４の入出力方法。
【請求項16】
前記画像の解析結果に基づき、前記搬送物の状態を認識する第１の認識処理を実行し、前記第１の認識処理に基づき、前記第１の装置を制御するための第１の信号を出力し、
前記第１の信号は、前記第１の装置に前記搬送物を受け取らせ搬送させる信号である、請求項１の入出力方法。
前記第１の信号は、前記第１の装置に前記搬送物を受け取らせ搬送させる信号である、請求項１の入出力方法。
【請求項17】
コンピュータに、
カメラの撮影により得られる画像を入力する手順と、
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行する手順と、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する手順と、を実行させるための入出力プログラム。
カメラの撮影により得られる画像を入力する手順と、
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行する手順と、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する手順と、を実行させるための入出力プログラム。
【請求項18】
カメラの撮影により得られる画像を入力する入力インタフェースと、
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行するプロセッサと、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する出力インタフェースと、
を備える入出力装置。
前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行するプロセッサと、
前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する出力インタフェースと、
を備える入出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、入出力方法、入出力プログラム、及び入出力装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、物流の配送拠点等では物品の取扱量が増加し、物品処理の自動化が進められている。例えば、倉庫内では、様々な自動機器が連携し、各機器は、上位装置からの指示に従い、物品又は物品を収納した機材を受け渡す。
【0003】
自動機器としては、自律搬送ロボット（Autonomous Mobile Robot、ＡＭＲと略記する）、ロールパレットティッパー（Roll pallet Tipper、ＲＰＴと略記する）、カートン搬送ユニット（Case Transfer Unit、ＣＴＵと略記する）、及びコンベア等が知られている。
【0004】
例えば、ＡＭＲ－Ａは、物品等を積載するパレットを所定領域へ搬送し停止する。ＡＭＲ－Ｂは、所定領域に搬送されたパレットを取得し、コンベアへ搬送する。コンベアは、パレットを検出し、パレットを所定領域へ搬送する。
【0005】
ＲＰＴは、ロールパレットを受け入れ、受け入れたロールパレットを傾けて、ロールパレットに収納された物品をコンベア等へ放出する。ロールパレットは、柵で側面を囲まれた台車付きのパレットである。
【0006】
ＣＴＵは、垂直方向に移動するフォーク機構を備える。ＣＴＵは、コンベアに向かって走行し、コンベアの終端に対向する領域で停止する。ＣＴＵは、コンベアの高さに合わせてフォーク機構の高さを調整し、コンベアの終端に搬送されるケース等をフォーク機構で受け取り、受け取ったケース等を所定領域へ搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０２２－５２４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
倉庫内には、物品処理の要望に合わせて、様々な自動機器が投入されるが、これら自動機器を連携させるためには、共通のインタフェース（interface、ＩＦと略記する）が必要となる。
【0009】
自動機器が、特殊仕様であり、汎用性のあるＩＦを有していない場合、コスト、期間、及びリソースをかけて、ＩＦの変更作業を行ったり、変更後の試験を行ったりする。また、旧型の自動機器については、その自動機器のサポートが終了している等の事情から、改変が難しいこともある。さらに、複数メーカーの複数種類の自動機器を接続する場合は、複数メーカー各々に対して仕様を提示して変更するため、大幅な手間、工数、及びコストが必要となる。加えて、変更期間中には対象機器の稼働の停止が必要となり、倉庫の稼働効率が低下することもあり得る。
【0010】
本発明が解決しようとする課題は、異なる機器の連携にかかる負担を軽減する入出力方法、入出力プログラム、及び入出力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
実施形態に係る入出力方法は、カメラの撮影により得られる画像を入力し、前記画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１及び第２の装置の少なくとも一方の状態、又はその搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、前記認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して第１の実施形態について説明する。
以下、図面を参照して第１の実施形態について説明する。
【0014】
［構成］
図１は、第１の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第１の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１又は第２の装置の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
図１は、第１の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第１の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１又は第２の装置の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
【0015】
例えば、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、第１の装置であるＡＭＲ－Ａ４１１の状態を認識する第１の認識処理を実行して、第１の認識結果に基づき第２の装置であるＡＭＲ－Ｂ４１２を制御するための第１の信号を出力する。
【0016】
また、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２の状態を認識する第２の認識処理を実行して、第２の認識結果に基づきＡＭＲ－Ａ４１１を制御するための第２の信号を出力する。
【0017】
自動ＩＦ装置５は、第１及び第２の信号を順に出力することにより、ＡＭＲ－Ａ４１１及びＡＭＲ－Ｂ４１２を連携して動作させることができる。
【0018】
図１に示すように、物品処理システムＳは、倉庫管理システム（ＷＭＳ：Warehouse Management System）１、倉庫運用システム（ＷＥＳ：Warehouse Execution System）２、ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１、ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２、コンベア制御装置３１３、ＡＭＲ－Ａ（ハードウェア／ファームウェア）４１１、ＡＭＲ－Ｂ（ハードウェア／ファームウェア）４１２、及びパレットコンベア４１３、及びカメラ６を備える。
【0019】
ＡＭＲ－Ａ４１１は、搬送物を処理（搬送）する第１の装置の一例である。また、ＡＭＲ－Ａ４１２は、搬送物を処理（搬送）する第２の装置の一例である。なお、第１及び第２の装置は、ＡＭＲに限定されるものではなく、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）又はＡＧＦ（Automated Guided Vehicle Forklift）などでもよい。例えば、搬送物は、物品を収納するパレット等の機材である。ＡＭＲ－Ａ４１１は、１又は複数台であるが、本実施形態では、複数台を想定する。ＡＭＲ－Ｂ４１２は、１又は複数台であるが、本実施形態では、複数台を想定する。カメラ６は、１又は複数台であり、本実施形態ではそれぞれについて説明する。
【0020】
ＷＥＳ２は、入出力装置としての自動ＩＦ（ＩＦ：interface）装置５を備える。なお、自動ＩＦ装置５は、ＷＥＳ２の内部構成であってもよいし、ＷＥＳ２の外部構成であってもよい。
【0021】
ＷＭＳ１は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、入出力ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）等である。ＷＭＳ１は、上位サーバから物品オーダを受信し、ＷＥＳ２へ送信する。
【0022】
物品オーダは、１以上の物品を指定するオーダであり、物品情報、発注情報、及び配送情報等を含む。物品情報は、物品数、物品識別情報、物品名称等を含む。発注情報は、発注日時及び発注者等を含む。配送情報は、配送先、配送日時、及び受取人等を含む。
【0023】
ＷＥＳ２は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、入出力ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。ＷＥＳ２は、ＷＭＳ１から複数の物品オーダを受信し、物品オーダに基づき、物品の入出庫を指示し、その結果を受信する。ＷＥＳ２は、受信した結果をＷＭＳ１へ送信する。
【0024】
ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、ＩＦ３１１１を備え、ＩＦ３１１１は、自動ＩＦ装置５から出力される信号を受信する。例えば、この信号は、コマンドであり、コマンドは、Application Programming Interface（ＡＰＩと略記する）コマンドである。また、ＩＦ３１１１はＡＰＩである。ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、受信したコマンドに基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１を制御する制御信号を出力する。
【0025】
ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、ＩＦ３１２１を備え、ＩＦ３１２１は、自動ＩＦ装置５から出力される信号を受信する。例えば、この信号は、コマンドであり、コマンドは、ＡＰＩコマンドである。また、ＩＦ３１２１はＡＰＩである。ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、受信したコマンドに基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２を制御する制御信号を出力する。
【0026】
コンベア制御装置３１３は、１又は複数台の汎用コンピュータ、或いはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、コンベア制御装置３１３は、ＩＦ３１３１を備え、ＩＦ３１３１は、自動ＩＦ装置５から出力される信号を受信する。例えば、この信号は、コマンドであり、コマンドは、ＡＰＩコマンドである。また、ＩＦ３１３１はＡＰＩである。コンベア制御装置３１３は、受信したコマンドに基づき、パレットコンベア４１３を制御する制御信号を出力する。
【0027】
ＡＭＲ－Ａ４１１（hardware／firmware）は、ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１からの制御信号に基づき、第１の領域から第２の領域へ搬送物を搬送し第２の領域で停止する第１の動作、及び第２の領域から第１の領域へ移動し第１の領域で停止する第２の動作を実行する。例えば、ＡＭＲ－Ａ４１１は、各領域の重心とＡＭＲ－Ａ４１１の重心が対応するように、移動及び停止する。
【0028】
ＡＭＲ－Ｂ４１２（hardware／firmware）は、ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２からの制御信号に基づき、第２の領域から第３の領域へ搬送物を搬送し第３の領域で停止しパレットコンベア４１３へパレットを載せる第３の動作、第３の領域から第４の領域（退避領域）へ移動し第４の領域で停止（退避）する第４の動作、第４の領域から第２の領域へ移動し第２の領域のパレットを取得する第５の動作を実行する。例えば、ＡＭＲ－Ｂ４１２は、各領域の重心とＡＭＲ－Ｂ４１２の重心が対応するように、移動及び停止する。
【0029】
カメラ６は、ＡＭＲ－Ａ４１１及びＡＭＲ－Ｂ４１２の動作領域を撮影し、撮影により得られた画像を出力する。例えば、カメラ６は、第２及び第４の領域を撮影し、撮影により得られた画像を出力する。或いは、複数台のカメラ６を利用し、第１のカメラ６が、第２の領域を撮影し、撮影により得られた画像を出力し、別の第２のカメラ６が、第４の領域を撮影し、撮影により得られた画像を出力してもよい。
【0030】
自動ＩＦ装置５は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、自動ＩＦ装置５は、プロセッサ５１、入力ＩＦ５２１、出力ＩＦ５２２、及びメモリ５３を備える。自動ＩＦ装置５は、入出力方法及び入出力プログラムの実行主体である。
【0031】
プロセッサ５１は、入力部５１１、画像解析部５１２、認識部５１３、生成部５１４、及び出力部５１５を備える。プロセッサ５１は、メモリ５３に記憶されるプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。
【0032】
入力ＩＦ５２１は、無線又は有線にて、カメラ６の撮影により得られる画像、即ちカメラ６から出力される画像を入力する。
【0033】
入力部５１１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力する。また、入力部５１１は、画像認識のための辞書データを入力する。辞書データは、ＡＭＲ－Ａ４１１及びＡＭＲ－Ｂ４１２の辞書画像（テンプレート）を含む。
【0034】
画像解析部５１２は、入力される画像を解析し、解析結果を出力する。
【0035】
認識部５１３は、画像の解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１の状態を認識する第１の認識処理を実行する。また、認識部５１３は、画像の解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２の状態を認識する第２の認識処理を実行する。
【0036】
生成部５１４は、第１の認識処理に基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２を制御するための第１のコマンドを生成する。また、生成部５１４は、第２の認識処理に基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１を制御するための第２のコマンドを生成する。第１のコマンドは、第３の動作をＡＭＲ－Ｂ４１２に実行させる信号である。第２のコマンドは、第２の動作をＡＭＲ－Ａ４１１に実行させる信号である。
【0037】
出力部５１５は、生成された第１又は第２のコマンドを出力する。
【0038】
出力ＩＦ５２２は、無線又は有線にて、第１のコマンドをＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２へ出力し、第２のコマンドをＡＭＲ－Ａ制御装置３１１へ出力する。
【0039】
［動作］
図２は、第１の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ１１１～ＳＴ１１５は、ＡＭＲ－Ａ４１１の動作の一例を示し、ＳＴ１２１～ＳＴ１２７は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ１３１～ＳＴ１３４は、ＡＭＲ－Ｂ４１２の動作の一例を示す。
図２は、第１の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ１１１～ＳＴ１１５は、ＡＭＲ－Ａ４１１の動作の一例を示し、ＳＴ１２１～ＳＴ１２７は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ１３１～ＳＴ１３４は、ＡＭＲ－Ｂ４１２の動作の一例を示す。
【0040】
まず、ＡＭＲ－Ａ４１１の動作について説明する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ－Ａ制御装置３１１へコマンドを送信する。ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、コマンドに基づきＡＭＲ－Ａ４１１を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ－Ａ４１１は、制御信号に基づき動作する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ－Ａ制御装置３１１へコマンドを送信する。ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、コマンドに基づきＡＭＲ－Ａ４１１を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ－Ａ４１１は、制御信号に基づき動作する。
【0041】
ＡＭＲ－Ａ４１１は、制御信号に基づき、第１の領域へ移動し、パレットを積載する（ＳＴ１１１）。担当者が、ＡＭＲ－Ａ４１１へパレットを積載してもよい。
【0042】
ＡＭＲ－Ａ４１１は、制御信号に基づき、第１の領域から第２の領域へパレットを搬送し（ＳＴ１１２）、第２の領域で停止する第１の動作を実行する（ＳＴ１１３）。担当者が、ＡＭＲ－Ａ４１１へパレットを積載した後、ＡＭＲ－Ａ４１１へ搬送指示を入力し、ＡＭＲ－Ａ４１１は、この入力に基づき、この第１の動作を実行してもよい。
【0043】
さらに、ＡＭＲ－Ａ４１１は、制御信号（第２の制御信号）を受信すると（ＳＴ１１４、ＹＥＳ）、受信した制御信号に基づき、第２の領域から第１の領域へ移動し第１の領域で停止する第２の動作を実行する（ＳＴ１１５）。
【0044】
続いて、自動ＩＦ装置５の動作を説明する。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ１２１）。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ１２１）。
【0045】
プロセッサ５１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力し、画像を解析し、解析結果を出力する。
【0046】
プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１の状態を認識する第１の認識処理を実行する（ＳＴ１２２）。
【0047】
プロセッサ５１は、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ１２３）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0048】
例えば、所定の条件を１つにする場合、プロセッサ５１は、ＡＭＲ－Ａ４１１が認識される条件Ｃ１１１を満たすか否か判定する。所定の条件を２つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１に加えて、ＡＭＲ－Ａ４１１の動作速度変化が条件Ｃ１１２を満たすか否かを判定する。又は、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１に加えて、ＡＭＲ－Ａ４１１の停止領域が条件Ｃ１１３を満たすか否かを判定する。所定の条件を３つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１、Ｃ１１２、及びＣ１１３を満たすか否かを判定する。
【0049】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ１２３、ＹＥＳ）、ＡＭＲ－Ｂ４１２を制御するための第１のコマンドを生成し、第１のコマンドを出力する。例えば、ＡＭＲ－Ａ４１１が所定の速度変化で減速して第２の領域に停止すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１、Ｃ１１２、及びＣ１１３を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第１のコマンドをＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２へ出力する（ＳＴ１２４）。
【0050】
ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、第１のコマンドを受信し、第１のコマンドに基づく第１の制御信号をＡＭＲ－Ｂ４１２へ出力する。ＡＭＲ－Ｂ４１２は、第１の制御信号に基づき第３の動作を実行する。
【0051】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２の状態を認識する第２の認識処理を実行する（ＳＴ１２５）。
【0052】
プロセッサ５１は、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ１２６）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0053】
例えば、所定の条件を１つにする場合、プロセッサ５１は、ＡＭＲ－Ｂ４１２が認識される条件Ｃ１２１を満たすか否か判定する。所定の条件を２つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１に加えて、ＡＭＲ－Ｂ４１２の動作速度変化が条件Ｃ１２２を満たすか否かを判定する。又は、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１に加えて、ＡＭＲ－Ｂ４１２の停止領域が条件Ｃ１２３を満たすか否かを判定する。所定の条件を３つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１、Ｃ１２２、及びＣ１２３を満たすか否かを判定する（ＳＴ１２６）。
【0054】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ１２６、ＹＥＳ）、ＡＭＲ－Ａ４１１を制御するための第２のコマンドを生成し、第２のコマンドを出力する。例えば、ＡＭＲ－Ｂ４１２が所定の速度変化で減速して第４の領域に停止すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１、Ｃ１２２、及びＣ１２３を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第２のコマンドをＡＭＲ－Ａ制御装置３１１へ出力する（ＳＴ１２７）。
【0055】
ＡＭＲ－Ａ制御装置３１１は、第２のコマンドを受信し、第２のコマンドに基づく第２の制御信号をＡＭＲ－Ａ４１１へ出力する。ＡＭＲ－Ａ４１１は、第２の制御信号に基づき第２の動作を実行する。
【0056】
続いて、ＡＭＲ－Ｂ４１２の動作を説明する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２へコマンドを送信する。ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、コマンドに基づきＡＭＲ－Ｂ４１２を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ－Ｂ４１２は、制御信号に基づき動作する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２へコマンドを送信する。ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２は、コマンドに基づきＡＭＲ－Ｂ４１２を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ－Ｂ４１２は、制御信号に基づき動作する。
【0057】
例えば、第４の領域で退避しているＡＭＲ－Ｂ４１２は、ＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２からの第１の制御信号を受信し（ＳＴ１３１、ＹＥＳ）、第１の制御信号に基づき、第４の領域から第２の領域へ移動し、第２の領域においてＡＭＲ－Ａ４１１により搬送されたパレットを取得する第５の動作を実行する（ＳＴ１３２）。
【0058】
さらに、ＡＭＲ－Ｂ４１２は、第１の制御信号に基づき、第２の領域から第３の領域へパレットを搬送し第３の領域で停止し、パレットコンベア４１３へパレットを載せる第３の動作を実行する（ＳＴ１３３）。
【0059】
さらに、ＡＭＲ－Ｂ４１２は、第１の制御信号に基づき、第３の領域から第４の領域（退避領域）へ移動し退避する第４の動作を実行する（ＳＴ１３４）。
【0060】
図３は、第１の実施形態に係るＡＭＲ－Ａの状態認識の一例を示す図である。即ち、図２に示すＳＴ１２３を説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１、Ｃ１１２、及びＣ１１３を満たす場合に、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすと判定する。プロセッサ５１は、所定の条件を満たす場合に、ＡＭＲ－Ａ４１１が第２の領域に到着し停止したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ１１１、Ｃ１１２、及びＣ１１３を満たす場合に、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすと判定する。プロセッサ５１は、所定の条件を満たす場合に、ＡＭＲ－Ａ４１１が第２の領域に到着し停止したと判定する。
【0061】
条件Ｃ１１１は、ＡＭＲ－Ａ４１１の形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれるＡＭＲ－Ａ４１１らしきセグメンテーション（ＳＧ１１）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ１１）の形状とＡＭＲ－Ａ４１１のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ１１１を満たすと判定する。
【0062】
なお、ＡＭＲ－Ａ４１１の形状認識に加えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよいし、また、ＡＭＲ－Ａ４１１の形状認識に替えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよい。全てのＡＭＲには、文字、数字、及び記号等の組み合わせによるＡＭＲ識別情報、又はバーコード或いは二次元コードによるＡＭＲ識別情報が付与される。プロセッサ５１は、カメラ６からの撮影画像に含まれるＡＭＲ識別情報を認識し、メモリ５３に記憶される登録済みＡＭＲ識別情報と認識済みＡＭＲ識別情報とを照合し、一致する場合に、条件Ｃ１１１を満たすと判定し、所定のＡＭＲ－Ａ４１１であることを認識する。
【0063】
条件Ｃ１１２は、ＡＭＲ－Ａ４１１の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ１１）の領域への進入時の速度（Ｖ１（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ１１）の領域への進入後の速度（Ｖ１（ｔ））と（Ｖ１（Ｔ１）＝０）を検出する。なお、Ｔ１は、セグメンテーション（ＳＧ１１）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0064】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化をＡＭＲ－Ａ４１１の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ１１２を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ１、ｖ２、ｔ１、ｔ２に基づき、ｖ１＜Ｖ１（０）＜ｖ２、且つｔ１＜Ｔ１＜ｔ２を満たせば、条件Ｃ１１２を満たすと判定する。
【0065】
条件Ｃ１１３は、ＡＭＲ－Ａ４１１の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点とＡＭＲ－Ａ４１１の基準点との位置関係に基づき、ＡＭＲ－Ａ４１１の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、第２の領域（停止領域）に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ１）を検出し、ＡＭＲ－Ａ４１１らしきセグメンテーション（ＳＧ１１）の位置情報（Ｐ２）を検出し、基準点となるＰ１とＰ２の偏差（相対位置）を検出する。
【0066】
プロセッサ５１は、基準点となるＰ１とＰ２の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、ＡＭＲ－Ａ４１１の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ１１３を満たすと判定する。
【0067】
図４は、第１の実施形態に係るＡＭＲ－Ｂの状態認識の一例を示す図である。即ち、図２に示すＳＴ１２６を説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１、Ｃ１２２、及びＣ１２３を満たす場合に、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすと判定する。プロセッサ５１は、所定の条件を満たす場合に、ＡＭＲ－Ｂ４１２が第４の領域（退避位置）に到着し停止したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ１２１、Ｃ１２２、及びＣ１２３を満たす場合に、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすと判定する。プロセッサ５１は、所定の条件を満たす場合に、ＡＭＲ－Ｂ４１２が第４の領域（退避位置）に到着し停止したと判定する。
【0068】
条件Ｃ１２１は、ＡＭＲ－Ｂ４１２の形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれるＡＭＲ－Ｂ４１２らしきセグメンテーション（ＳＧ１２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ１２）の形状とＡＭＲ－Ｂ４１２のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ１２１を満たすと判定する。
【0069】
なお、ＡＭＲ－Ｂ４１２の形状認識に加えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよいし、また、ＡＭＲ－Ｂ４１２の形状認識に替えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよい。
【0070】
条件Ｃ１２２は、ＡＭＲ－Ｂ４１２の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ１２）の領域への進入時の速度（Ｖ２（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ１２）の領域への進入後の速度（Ｖ２（ｔ））と（Ｖ２（Ｔ２）＝０）を検出する。なお、Ｔ２は、セグメンテーション（ＳＧ１２）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0071】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、ＡＭＲ－Ｂ４１２を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化をＡＭＲ－Ｂ４１２の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ１２２を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ３、ｖ４、ｔ３、ｔ４に基づき、ｖ３＜Ｖ２（０）＜ｖ４、且つｔ３＜Ｔ２＜ｔ４を満たせば、条件Ｃ１２２を満たすと判定する。
【0072】
条件Ｃ１２３は、ＡＭＲ－Ｂ４１２の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点とＡＭＲ－Ｂ４１２の基準点との位置関係に基づき、ＡＭＲ－Ａ４１２の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、第４の領域（停止領域）に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ３）を検出し、ＡＭＲ－Ｂ４１２らしきセグメンテーション（ＳＧ１２）の位置情報（Ｐ４）を検出し、Ｐ３とＰ４の偏差（相対位置）を検出する。
【0073】
プロセッサ５１は、Ｐ３とＰ４の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、ＡＭＲ－Ｂ４１２の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ１２３を満たすと判定する。
【0074】
図５は、第１の実施形態に係るＡＭＲ－Ｂの形状認識の一例を示す図である。
メモリ５３は、全てのＡＭＲのテンプレート（オリジナル）の画像を登録（記憶）する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像と登録されたテンプレートの画像を照合する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像とＡＭＲ－Ｂ４１２のテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）をＡＭＲ－Ｂ４１２として認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像とＡＭＲ－Ｂ４１２のテンプレートの画像の類似度が閾値を超えない場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）をＡＭＲ－Ｂ４１２ではないとして認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像と他のＡＭＲのテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）を他のＡＭＲとして認識する。
メモリ５３は、全てのＡＭＲのテンプレート（オリジナル）の画像を登録（記憶）する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像と登録されたテンプレートの画像を照合する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像とＡＭＲ－Ｂ４１２のテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）をＡＭＲ－Ｂ４１２として認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像とＡＭＲ－Ｂ４１２のテンプレートの画像の類似度が閾値を超えない場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）をＡＭＲ－Ｂ４１２ではないとして認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）の画像と他のＡＭＲのテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ１２）を他のＡＭＲとして認識する。
【0075】
上記説明したように、第１の実施形態の自動ＩＦ装置５は、カメラ６で撮影された画像を入力として、ＡＭＲ－Ａ４１１及びＡＭＲ－Ｂ４１２等の各装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、入力される画像を解析し、解析結果に基づき一方の装置の状態（状態遷移）を認識し、認識結果に基づき他方の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。
【0076】
各装置を制御するＡＭＲ－Ａ制御装置３１１及びＡＭＲ－Ｂ制御装置３１２等の各制御装置がＡＰＩを備える場合、各制御装置のＩＦの改変は不要となる。このように、第１の実施形態によれば、各装置の動作を連携させる場合に、その連携負担の軽減を図ることができる。また、自動ＩＦ装置５をＷＥＳ２から独立させることにより、ＷＥＳ２においてシステムダウンが発生した場合でも、各装置を連携して動作させることができる。
【0077】
なお、第１の実施形態では、ＡＭＲ－Ａ４１１及びＡＭＲ－Ｂ４１２のような２種の合計２台の処理装置に対して自動ＩＦ装置５を適用するケースについて説明したが、３種以上の合計３台以上の処理装置に対して自動ＩＦ装置５を適用してもよい。また、自動ＩＦ装置５の制御対象はＡＭＲに限定されるものではなく、旧型の処理装置又は汎用的なコンベアを制御対象としてもよい。また、自動ＩＦ装置５と制御対象の処理装置の間を繋ぐ制御装置をＰＬＣ（Programmable Logic Controller）で実現してもよい。
【0078】
＜第２の実施形態＞
以下、図面を参照して第２の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
以下、図面を参照して第２の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
【0079】
［構成］
図６は、第２の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第２の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１の装置及び第２の装置の少なくとも一方の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
図６は、第２の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第２の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１の装置及び第２の装置の少なくとも一方の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、前記第１又は第２の装置を制御するための信号を出力する。
【0080】
例えば、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、第１の装置であるＡＭＲ４１２及び第２の装置であるＲＰＴ４２２の状態を認識する第１の認識処理を実行して、第１の認識結果に基づきＡＭＲ４１２を制御するための第１の信号を出力する。
【0081】
また、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、ＡＭＲ４１２及びＲＰＴ４２２の状態を認識する第２の認識処理を実行して、第２の認識結果に基づきＲＰＴ４２２を制御するための第２の信号を出力する。
【0082】
また、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、ＲＰＴ４２２の状態を認識する第３の認識処理を実行して、第３の認識結果に基づきＡＭＲ４１２を制御するための第３の信号を出力する。
【0083】
自動ＩＦ装置５は、第１、第２、及び第３の信号を順に出力することにより、ＡＭＲ４１２及びＲＰＴ４２２を連携して動作させることができる。
【0084】
図６に示すように、物品処理システムＳは、ＷＭＳ１、ＷＥＳ２、ＡＭＲ制御装置３２１、ＲＰＴ制御装置３２２、ＡＭＲ（ハードウェア／ファームウェア）４２１、ＲＰＴ（ハードウェア）４２２、自動ＩＦ装置５、及びカメラ６を備える。ＡＭＲ４２１は、ＡＭＲ－Ａ４１１に相当し、ここでの説明を省略する。
【0085】
ＡＭＲ制御装置３２１は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＡＭＲ制御装置３２１は、ＩＦ３２１１を備え、ＩＦ３２１１は、自動ＩＦ装置５から出力される第１及び第３の信号を受信する。例えば、第１の信号は、第１のコマンドであり、第１のコマンドは、ＡＰＩコマンドである。第３の信号は、第３のコマンドであり、第３のコマンドは、ＡＰＩコマンドである。また、ＩＦ３２１１はＡＰＩである。ＡＭＲ制御装置３２１は、受信した第１のコマンドに基づき、ＡＭＲ４２１を制御する第１の制御信号を出力し、受信した第３のコマンドに基づき、ＡＭＲ４２１を制御する第３の制御信号を出力する。
【0086】
ＲＰＴ制御装置３２２は、１又は複数台の専用装置、ＰＬＣ、または汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＲＰＴ制御装置３２２は、スイッチＢＯＴであり、ＩＦ３２２１を備え、ＩＦ３２２１は、自動ＩＦ装置５から出力される第２の信号を受信する。例えば、第２の信号は、第２のコマンドであり、第２のコマンドは、ＡＰＩコマンドである。また、ＩＦ３２２１はＡＰＩである。ＲＰＴ制御装置３２２は、受信した第２のコマンドに基づき、ＲＰＴ４２２を制御する第２の制御信号を出力する。
【0087】
ＡＭＲ４２１は、ＡＭＲ制御装置３２１からの制御信号に基づき、第１の領域から第２の領域へ機材を搬送し第２の領域で停止する第１の動作、機材をＲＰＴ４２２へセットする第２の動作、ＲＰＴ４２２から退避し、第３の領域で停止する第３の動作、及びＲＰＴ４２２にセットされた機材を回収する第４の動作を実行する。例えば、ＡＭＲ４２１は、各領域の重心とＡＭＲ４２１の重心が対応するように、移動及び停止する。
【0088】
ＲＰＴ４２２は、ロールパレット等の機材を受け入れ、受け入れたロールパレットを傾けて、ロールパレットに収納された物品をコンベア等へ放出する。ロールパレットは、柵で側面を囲まれた台車付きのパレットである。ＲＰＴ４２２は、ＲＰＴ制御装置３２２からの制御信号に基づき、ＡＭＲ４２１によりセットされる機材を受け入れた後、機材から物品を所定位置へ放出する第５の動作を実行する。
【0089】
カメラ６は、ＡＭＲ４２１の動作領域及びＲＰＴ４２２を撮影し、撮影により得られた画像を出力する。例えば、カメラ６は、第２の領域及びＲＰＴ４２２を撮影し、撮影により得られた画像を出力する。或いは、複数台のカメラ６を利用し、第１のカメラ６が、第３の領域を撮影し、撮影により得られた画像を出力し、別の第２のカメラ６が、ＲＰＴ４２２を撮影し、撮影により得られた画像を出力してもよい。
【0090】
自動ＩＦ装置５の基本構成は、第１の実施形態で説明した通りである。
【0091】
入力部５１１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力する。また、入力部５１１は、画像認識のための辞書データを入力する。辞書データは、ＡＭＲ４２１及びＲＰＴ４２２の辞書画像（テンプレート）を含む。例えば、辞書データは、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れた状態、及びロールパレットを受け入れる前の状態の辞書画像を含む。
【0092】
画像解析部５１２は、入力される画像を解析し、解析結果を出力する。
【0093】
認識部５１３は、画像の解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ４２１及びＲＰＴ４２２の状態を認識する第１及び第２の認識処理を実行する。また、認識部５１３は、画像の解析結果及び辞書データに基づき、ＲＰＴ４２２の状態を認識する第３の認識処理を実行する。
【0094】
生成部５１４は、第１の認識処理に基づき、ＡＭＲ４２１を制御するための第１のコマンドを生成する。また、生成部５１４は、第２の認識処理に基づき、ＲＰＴ４２２を制御するための第３のコマンドを生成する。また、生成部５１４は、第３の認識処理に基づき、ＡＭＲ４２１を制御するための第２のコマンドを生成する。第１のコマンドは、第２の動作をＡＭＲ４２１に実行させる信号である。第２のコマンドは、第５の動作をＡＭＲ－Ａ４１１に実行させる信号である。第３のコマンドは、第４の動作をＡＭＲ－Ａ４１１に実行させる信号である。
【0095】
出力部５１５は、生成された第１、第２、又は第３のコマンドを出力する。
【0096】
出力ＩＦ５２２は、無線又は有線にて、第１のコマンドをＡＭＲ制御装置３２１へ出力し、第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力し、第３のコマンドをＡＭＲ制御装置３２１へ出力する。
【0097】
［動作］
図７は、第２の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ２１１～ＳＴ２１８は、ＡＭＲ４２１の動作の一例を示し、ＳＴ２２１～ＳＴ２３０は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ２３１～ＳＴ２３３は、ＲＰＴ４２２の動作の一例を示す。
図７は、第２の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ２１１～ＳＴ２１８は、ＡＭＲ４２１の動作の一例を示し、ＳＴ２２１～ＳＴ２３０は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ２３１～ＳＴ２３３は、ＲＰＴ４２２の動作の一例を示す。
【0098】
まず、ＡＭＲ４２１の動作について説明する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ制御装置３２１へコマンドを送信する。ＡＭＲ制御装置３２１は、コマンドに基づきＡＭＲ４２１を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ４２１は、制御信号に基づき動作する。
ＷＥＳ２からの指示又はカメラ６からの画像の認識結果に基づき、自動ＩＦ装置５はＡＭＲ制御装置３２１へコマンドを送信する。ＡＭＲ制御装置３２１は、コマンドに基づきＡＭＲ４２１を制御する制御信号を送信する。ＡＭＲ４２１は、制御信号に基づき動作する。
【0099】
ＡＭＲ４２１は、制御信号に基づき、第１の領域へ移動し、ロールパレットを積載する（ＳＴ２１１）。担当者が、ＡＭＲ４２１へロールパレットを積載してもよい。
【0100】
ＡＭＲ４２１は、制御信号に基づき、第１の領域から第２の領域へロールパレットを搬送し（ＳＴ２１２）、第２の領域で停止する第１の動作を実行する（ＳＴ２１３）。担当者が、ＡＭＲ４２１へパレットを積載した後、ＡＭＲ４２１へ搬送指示を入力し、ＡＭＲ４２１は、この入力に基づき、第１の動作を実行してもよい。
【0101】
さらに、ＡＭＲ４２１は、制御信号（第１の制御信号）を受信すると（ＳＴ２１４、ＹＥＳ）、受信した制御信号に基づき、ロールパレットをＲＰＴ４２２へセットする第２の動作を実行し（ＳＴ２１５）、ＲＰＴ４２２から退避する第３の動作を実行する（ＳＴ２１６）。
【0102】
さらに、ＡＭＲ４２１は、制御信号（第３の制御信号）を受信すると（ＳＴ２１７、ＹＥＳ）、受信した制御信号に基づき、ＲＰＴ４２２にセットされたロールパレットを回収する第４の動作を実行する（ＳＴ２１８）。
【0103】
続いて、自動ＩＦ装置５の動作を説明する。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ２２１）。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ２２１）。
【0104】
プロセッサ５１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力し、画像を解析し、解析結果を出力する。
【0105】
プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ４２１及びＲＰＴ４２２の状態を認識する第１の認識処理を実行する（ＳＴ２２２）。
【0106】
プロセッサ５１は、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ２２３）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0107】
例えば、所定の条件は、条件Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３、及びＣ２４であり、プロセッサ５１は、条件Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３、及びＣ２４を満たすか否かを判定する。
【0108】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ２２３、ＹＥＳ）、ＡＭＲ４２１を制御するための第１のコマンドを生成し、第１のコマンドを出力する（ＳＴ２２４）。例えば、ＡＭＲ４２１が所定の速度変化で減速して第２の領域に停止すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ２１、Ｃ２２、及びＣ２３を満たす（ロールパレットの搬送完了）と判定する。さらに、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れていない状態（空きの状態）であれば、プロセッサ５１は、条件Ｃ２４を満たす（ロールパレットの受け入れ準備完了）と判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第１のコマンドをＡＭＲ制御装置３２１へ出力する（ＳＴ２２４）。
【0109】
ＡＭＲ制御装置３２１は、第１のコマンドを受信し、第１のコマンドに基づく第１の制御信号をＡＭＲ４２２へ出力する。ＡＭＲ４２２は、第１の制御信号に基づき第２の動作を実行する。
【0110】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＭＲ４２１及びＲＰＴ４２２の状態を認識する第２の認識処理を実行する（ＳＴ２２５）。
【0111】
プロセッサ５１は、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ２２６）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0112】
例えば、所定の条件を２つにする場合、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２へロールパレットがセットされることを示す条件Ｃ２５を満たすか否か判定し、ＡＭＲ４２１がＲＰＴ４２２から退避したことを示す条件Ｃ２６、Ｃ２７、及びＣ２８を満たすか否か判定する。
【0113】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ２２６、ＹＥＳ）、ＲＰＴ４２２を制御するための第２のコマンドを生成し、第２のコマンドを出力する。例えば、ＲＰＴ４２２によるロールパレットの受け入れが完了すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ２５を満たす（ロールパレットの受け入れ完了）と判定し、ＡＭＲ４２１の退避が完了すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ２６、Ｃ２７、及びＣ２８を満たす（退避完了）と判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力する（ＳＴ２２７）。
【0114】
ＲＰＴ制御装置３２２は、第２のコマンドを受信し、第２のコマンドに基づく第２の制御信号をＲＰＴ４２２へ出力する。ＲＰＴ４２２は、第２の制御信号に基づき第５の動作を実行する。或いは、ＲＰＴ４２２は、スイッチＢＯＴであるＲＰＴ制御装置３２２によりスイッチオンされ、スイッチオンに基づき第５の動作を実行する。
【0115】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＲＰＴ４２２の状態を認識する第３の認識処理を実行する（ＳＴ２２８）。
【0116】
プロセッサ５１は、第３の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ２２９）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0117】
例えば、所定の条件を１つにする場合、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２にセットされたロールパレットの物品が放出されたことを示す条件Ｃ２９を満たすか否か判定する。
【0118】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ２２９、ＹＥＳ）、ＡＭＲ４２１を制御するための第３のコマンドを生成し、第３のコマンドを出力する。例えば、ＲＰＴ４２２によるロールパレットに収容された物品の放出が完了すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ２９を満たす（物品の放出完了）と判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第３のコマンドをＡＭＲ制御装置３２１へ出力する（ＳＴ２３０）。
【0119】
ＡＭＲ制御装置３２１は、第３のコマンドを受信し、第３のコマンドに基づく第３の制御信号をＡＭＲ４２１へ出力する。ＡＭＲ４２１は、第３の制御信号に基づき第４の動作を実行する。
【0120】
続いて、ＬＰＴ４２２の動作を説明する。
例えば、ＬＰＴ４２２は、ＡＭＲ４２１により搬送されるロールパレットを受け入れ、受け入れ完了状態となる。また、ロールパレットを搬送したＡＭＲ４２１は、退避領域へ退避し、退避状態となる。自動ＩＦ装置５は、画像解析に基づきこれらの状態を認識し、ＬＰＴ制御装置３２２へ第２のコマンドを送信する。
例えば、ＬＰＴ４２２は、ＡＭＲ４２１により搬送されるロールパレットを受け入れ、受け入れ完了状態となる。また、ロールパレットを搬送したＡＭＲ４２１は、退避領域へ退避し、退避状態となる。自動ＩＦ装置５は、画像解析に基づきこれらの状態を認識し、ＬＰＴ制御装置３２２へ第２のコマンドを送信する。
【0121】
ＬＰＴ制御装置３２２は、第２のコマンドに基づきＬＰＴ４２２を制御する第２の制御信号を送信する。受け入れ完了状態のＬＰＴ４２２は、第２の制御信号を受信し（ＳＴ２３１、ＹＥＳ）、受信した第２の制御信号に基づき第５の動作を実行する（ＳＴ２３２）。或いは、スイッチＢＯＴであるＬＰＴ制御装置３２２は、第２のコマンドに基づきＬＰＴ４２２のスイッチをオンし（ＳＴ２３１、ＹＥＳ）。ＬＰＴ４２２は、スイッチオンに基づき第５の動作を実行する（ＳＴ２３２）。即ち、ＬＰＴ４２２は、第２の制御信号又はスイッチオンに基づき、ロールパレットを傾けてロールパレットに収納された物品をコンベア等へ放出する（ＳＴ２３２）。ＬＰＴ４２２は、放出を完了し退避状態となる（ＳＴ２３３）。
【0122】
自動ＩＦ装置５は、画像解析に基づきこの退避状態を認識し、ＡＭＲ制御装置３２１へ第３のコマンドを送信する。ＡＭＲ制御装置３２１は、第３のコマンドに基づきＡＭＲ４２１を制御する第３の制御信号を送信する。ＡＭＲ４２１は、第３の制御信号に基づき、ＬＰＴ４２２からロールパレットを回収する第４の動作を実行する。
【0123】
図８は、第２の実施形態に係るＡＭＲの状態認識の一例を示す図である。即ち、図７に示すＳＴ２２３における条件Ｃ２１、Ｃ２２、及びＣ２３について説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ２１、Ｃ２２、及びＣ２３を満たす場合に、ＡＭＲ４２１が第２の領域に到着し停止したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ２１、Ｃ２２、及びＣ２３を満たす場合に、ＡＭＲ４２１が第２の領域に到着し停止したと判定する。
【0124】
条件Ｃ２１は、ＡＭＲ４２１の形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれるＡＭＲ４２１らしきセグメンテーション（ＳＧ２１）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２１）の形状とＡＭＲ４２１のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２１を満たすと判定する。
【0125】
なお、ＡＭＲ４２１の形状認識に加えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよいし、また、ＡＭＲ４２１の形状認識に替えてＡＭＲ識別情報認識を利用してもよい。全てのＡＭＲには、文字、数字、及び記号等の組み合わせによるＡＭＲ識別情報、又はバーコード或いは二次元コードによるＡＭＲ識別情報が付与される。プロセッサ５１は、カメラ６からの撮影画像に含まれるＡＭＲ識別情報を認識し、メモリ５３に記憶される登録済みＡＭＲ識別情報と認識済みＡＭＲ識別情報とを照合し、一致する場合に、条件Ｃ２１を満たすと判定し、所定のＡＭＲ４２１であることを認識する。
【0126】
条件Ｃ２２は、ＡＭＲ４２１の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入時の速度（Ｖ１（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入後の速度（Ｖ１（ｔ））と（Ｖ１（Ｔ１）＝０）を検出する。なお、Ｔ１は、セグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0127】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、ＡＭＲ４２１を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化をＡＭＲ４２１の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ２２を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ１、ｖ２、ｔ１、ｔ２に基づき、ｖ１＜Ｖ１（０）＜ｖ２、且つｔ１＜Ｔ１＜ｔ２を満たせば、条件Ｃ２２を満たすと判定する。
【0128】
条件Ｃ２３は、ＡＭＲ４２１の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点とＡＭＲ４２１の基準点との位置関係に基づき、ＡＭＲ４２１の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、第２の領域（停止領域）に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ１）を検出し、ＡＭＲ４２１らしきセグメンテーション（ＳＧ２１）の位置情報（Ｐ２）を検出し、基準点となるＰ１とＰ２の偏差（相対位置）を検出する。
【0129】
プロセッサ５１は、基準点となるＰ１とＰ２の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、ＡＭＲ４２１の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ２３を満たすと判定する。
【0130】
図９は、第２の実施形態に係るＲＰＴの状態認識（受け入れ準備完了）の一例を示す図である。即ち、図７に示すＳＴ２２３における条件Ｃ２４について説明するための図である。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２４を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２４は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れていない初期状態のテンプレート（ロールパレット無し）を記憶する。プロセッサ５１は、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状と初期状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２４を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れていない初期状態であると判定し、ＲＰＴ４２２においてロールパレットの受け入れ準備が完了していると判定する。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２４を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２４は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れていない初期状態のテンプレート（ロールパレット無し）を記憶する。プロセッサ５１は、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状と初期状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２４を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れていない初期状態であると判定し、ＲＰＴ４２２においてロールパレットの受け入れ準備が完了していると判定する。
【0131】
図１０は、第２の実施形態に係るＲＰＴの状態認識（受け入れ完了）の一例を示す図である。即ち、図７に示すＳＴ２２６における条件Ｃ２５について説明する。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２５を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２５は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れた受け入れ完了状態のテンプレートを記憶する。プロセッサ５１は、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状と受け入れ完了状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２５を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２においてロールパレットの受け入れが完了したと判定する。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２５を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２５は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットを受け入れた受け入れ完了状態のテンプレートを記憶する。プロセッサ５１は、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状と受け入れ完了状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２５を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２においてロールパレットの受け入れが完了したと判定する。
【0132】
図１１は、第２の実施形態に係るＡＭＲの状態認識（退避完了）の一例を示す図である。即ち、図７に示すＳＴ２２６の条件Ｃ２６、Ｃ２７、及びＣ２８について説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ２６、Ｃ２７、及びＣ２８を満たす場合に、ＡＭＲ４２１が退避領域に到着し退避が完了したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ２６、Ｃ２７、及びＣ２８を満たす場合に、ＡＭＲ４２１が退避領域に到着し退避が完了したと判定する。
【0133】
条件Ｃ２６は、ＡＭＲ４２１の形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれるＡＭＲ４２１らしきセグメンテーション（ＳＧ２１）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２１）の形状とＡＭＲ４２１のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２６を満たすと判定する。
【0134】
条件Ｃ２７は、ＡＭＲ４２１の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入時の速度（Ｖ１（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入後の速度（Ｖ１（ｔ））と（Ｖ１（Ｔ１）＝０）を検出する。なお、Ｔ１は、セグメンテーション（ＳＧ２１）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0135】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、ＡＭＲ４２１を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化をＡＭＲ４２１の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ２７を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ１、ｖ２、ｔ１、ｔ２に基づき、ｖ１＜Ｖ１（０）＜ｖ２、且つｔ１＜Ｔ１＜ｔ２を満たせば、条件Ｃ２７を満たすと判定する。
【0136】
条件Ｃ２８は、ＡＭＲ４２１の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点とＡＭＲ４２１の基準点との位置関係に基づき、ＡＭＲ４２１の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、退避領域に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ１）を検出し、ＡＭＲ４２１らしきセグメンテーション（ＳＧ２１）の位置情報（Ｐ２）を検出し、基準点となるＰ１とＰ２の偏差（相対位置）を検出する。
【0137】
プロセッサ５１は、基準点となるＰ１とＰ２の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、ＡＭＲ４２１の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ２８を満たすと判定する。
【0138】
図１２は、第２の実施形態に係るＲＰＴの状態認識（物品放出完了）の一例を示す図である。即ち、図７に示すＳＴ２２９の条件Ｃ２９について説明するための図である。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２９を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２９は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットから物品を放出完了した状態（空のロールパレットを受け入れた状態）のテンプレートを記憶する。プロセッサ５１は、第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力した後（ＳＴ２２７）、一定時間にわたり、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状とＲＰＴ４２２がロールパレットから物品を放出完了した状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力した後、一定時間以内であることを条件に、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２９を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２においてロールパレットから物品の放出が完了していると判定する。
プロセッサ５１は、条件Ｃ２９を満たすか否かを判定する。条件Ｃ２９は、ＲＰＴ４２２の状態認識である。メモリ５３は、ＲＰＴ４２２がロールパレットから物品を放出完了した状態（空のロールパレットを受け入れた状態）のテンプレートを記憶する。プロセッサ５１は、第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力した後（ＳＴ２２７）、一定時間にわたり、画像に含まれるＲＰＴ４２２らしきセグメンテーション（ＳＧ２２）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ２２）の形状とＲＰＴ４２２がロールパレットから物品を放出完了した状態のテンプレートの形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、第２のコマンドをＲＰＴ制御装置３２２へ出力した後、一定時間以内であることを条件に、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ２９を満たすと判定する。つまり、プロセッサ５１は、ＲＰＴ４２２においてロールパレットから物品の放出が完了していると判定する。
【0139】
上記説明したように、第２の実施形態の自動ＩＦ装置５は、カメラ６で撮影された画像を入力として、ＡＭＲ４２１及びＲＰＴ４２２等の各装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、入力される画像を解析し、解析結果に基づき各装置の状態（状態遷移）を認識し、認識結果に基づき所定の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。
【0140】
各装置を制御するＡＭＲ制御装置３２１、ＲＰＴ制御装置３２２等の各制御装置がＡＰＩを備える場合、各制御装置のＩＦの改変は不要となる。このように、第２の実施形態によれば、各装置の動作を連携させる場合に、その連携負担の軽減を図ることができる。また、自動ＩＦ装置５をＷＥＳ２から独立させることにより、ＷＥＳ２においてシステムダウンが発生した場合でも、各装置を連携して動作させることができる。
【0141】
＜第３の実施形態＞
以下、図面を参照して第３の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
以下、図面を参照して第３の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
【0142】
［構成］
図１３は、第３の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第３の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、搬送物を搬送する第１の装置を制御するための信号を出力する。
図１３は、第３の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第３の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、搬送物を搬送する第１の装置を制御するための信号を出力する。
【0143】
例えば、自動ＩＦ装置５は、画像の解析結果に基づき、コンベア４３２で搬送される搬送物の状態を認識する第１の認識処理を実行して、第１の認識結果に基づきＣＴＵ４３１を制御するための第１の信号を出力する。
【0144】
自動ＩＦ装置５は、第１の信号を出力することにより、コンベア４３２とＣＴＵ４３１による搬送を連携させることができる。
【0145】
図１３に示すように、物品処理システムＳは、ＷＭＳ１、ＷＥＳ２、ＣＴＵ制御装置３３１、コンベア制御装置３３２、ＣＴＵ（ハードウェア／ファームウェア）４３１、コンベア４３２、自動ＩＦ装置５、及びカメラ６を備える。
【0146】
ＣＴＵ制御装置３３１は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＣＴＵ制御装置３３１は、ＩＦ３３１１を備え、ＩＦ３３１１は、自動ＩＦ装置５から出力される第１の信号を受信する。例えば、第１の信号は、第１のコマンドであり、第１のコマンドは、ＡＰＩコマンドである。また、ＩＦ３３１１はＡＰＩである。ＣＴＵ制御装置３３１は、受信した第１のコマンドに基づき、ＣＴＵ４３１を制御する第１の制御信号を出力する。
【0147】
コンベア制御装置３３２は、１又は複数台の専用装置、ＰＬＣ、または汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、コンベア制御装置３３２は、自動ＩＦ装置５から出力される第２の信号を受信し、第２の信号に基づき、コンベア４３２を制御する第２の制御信号を出力する。また、コンベア制御装置３３２は、自動ＩＦ装置５からの出力を受信しない場合もある。
【0148】
ＣＴＵ４３１は、垂直方向に移動するフォーク機構を備える。ＣＴＵ４３１は、ＣＴＵ制御装置３３１からの第１の制御信号に基づき、第１の動作を実行する。例えば、ＣＴＵ４３１は、第１の動作として、コンベア４３２に向かって走行し、コンベア４３２の終端に対向する領域で停止し、コンベア４３２の高さに合わせてフォーク機構の高さを調整し、コンベア４３２の終端で停止する搬送物をフォーク機構で受け取り、受け取った搬送物を所定領域へ搬送する。
【0149】
コンベア４３２は、コンベア制御装置３３２からの制御信号に基づき、搬送開始位置にセットされる搬送物を終端へ向けて搬送する。コンベア４３２は、搬送路に沿って複数のセンサを備え、搬送される搬送物を検出する。コンベア４３２は、搬送物の検出結果に基づき、搬送物の搬送を開始したり停止したりする。搬送物は、物品である。
【0150】
［動作］
図１４は、第３の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ３１１～ＳＴ３１５は、コンベア４３２の動作の一例を示し、ＳＴ３２１～ＳＴ３２６は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ３３１～ＳＴ３３３は、ＣＴＵ４３１の動作の一例を示す。
図１４は、第３の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ３１１～ＳＴ３１５は、コンベア４３２の動作の一例を示し、ＳＴ３２１～ＳＴ３２６は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ３３１～ＳＴ３３３は、ＣＴＵ４３１の動作の一例を示す。
【0151】
まず、コンベア４３２の動作について説明する。
コンベア４３２は、コンベア制御装置３３２からの制御信号に基づき、搬送開始位置にセットされる物品を終端へ向けて搬送する（ＳＴ３１１）。コンベア４３２は、センサからの信号に基づき、搬送される物品を検出する。コンベア４３２は、終端に差し掛かる物品を検出すると（ＳＴ３１２、ＹＥＳ）、物品の搬送を停止する（ＳＴ３１３）。物品は、終端に位置する。
コンベア４３２は、コンベア制御装置３３２からの制御信号に基づき、搬送開始位置にセットされる物品を終端へ向けて搬送する（ＳＴ３１１）。コンベア４３２は、センサからの信号に基づき、搬送される物品を検出する。コンベア４３２は、終端に差し掛かる物品を検出すると（ＳＴ３１２、ＹＥＳ）、物品の搬送を停止する（ＳＴ３１３）。物品は、終端に位置する。
【0152】
コンベア４３２は、センサからの信号に基づき、終端に位置する物品を検出する。コンベア４３２は、終端に位置する物品の移動（持ち運び）を検出すると（ＳＴ３１４、ＹＥＳ）、次の物品を搬送開始位置へセットする（ＳＴ３１５）。
【0153】
続いて、自動ＩＦ装置５の動作を説明する。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ３２１）。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ３２１）。
【0154】
プロセッサ５１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力し、画像を解析し、解析結果を出力する。
【0155】
プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、コンベア４３２における物品の状態（有無）を認識する第１の認識処理を実行する（ＳＴ３２２）。
【0156】
プロセッサ５１は、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ３２３）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0157】
例えば、所定の条件を１つにする場合、プロセッサ５１は、物品が認識される条件Ｃ３１を満たすか否か判定する。所定の条件を２つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１に加えて、物品の動作速度変化が条件Ｃ３２を満たすか否かを判定する。又は、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１に加えて、物品の停止領域が条件Ｃ３３を満たすか否かを判定する。所定の条件を３つにする場合、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１、Ｃ３２、及びＣ３３を満たすか否かを判定する。
【0158】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ３２３、ＹＥＳ）、ＣＴＵ４３１を制御するための第１のコマンドを生成し、第１のコマンドを出力する。例えば、物品が所定の速度変化で減速して停止領域に停止すると、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１、Ｃ３２、及びＣ３３を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第１のコマンドをＣＴＵ制御装置３３１へ出力する（ＳＴ３２４）。
【0159】
ＣＴＵ制御装置３３１は、第１のコマンドを受信し、第１のコマンドに基づく第１の制御信号をＣＴＵ４３１へ出力する。ＣＴＵ４３１は、第１の制御信号に基づき第１の動作を実行する。
【0160】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、コンベア４３２における物品の状態を認識する第２の認識処理を実行する（ＳＴ３２５）。例えば、停止領域に停止した物品がＣＴＵ４３１により持ち運ばれると、プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定し（ＳＴ３２６、ＹＥＳ）、再び、第１の認識処理を実行する（ＳＴ３２２）。
【0161】
続いて、ＣＴＵ４３１の動作を説明する。
自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像の認識結果に基づき、ＣＴＵ制御装置３３１へコマンドを送信する。ＣＴＵ制御装置３３１は、コマンドに基づきＣＴＵ４３１を制御する制御信号を送信する。ＣＴＵ４３１は、制御信号に基づき動作する。
自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像の認識結果に基づき、ＣＴＵ制御装置３３１へコマンドを送信する。ＣＴＵ制御装置３３１は、コマンドに基づきＣＴＵ４３１を制御する制御信号を送信する。ＣＴＵ４３１は、制御信号に基づき動作する。
【0162】
例えば、退避中のＣＴＵ４３１は、ＣＴＵ制御装置３３１からの第１の制御信号を受信し（ＳＴ３３１、ＹＥＳ）、第１の制御信号に基づき、コンベア４３２に向かって走行し、コンベア４３２の終端に対向する領域で停止し、コンベア４３２の高さに合わせてフォーク機構の高さを調整し、コンベア４３２の終端で停止する物品をフォーク機構で受け取る（ＳＴ３３２）。ＣＴＵ４３１は、受け取った物品を所定領域へ搬送する（ＳＴ３３３）。
【0163】
図１５は、第３の実施形態に係る物品の状態認識の一例を示す図である。即ち、図１４に示すＳＴ３２３を説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１、Ｃ３２、及びＣ３３を満たす場合に、物品が停止領域に到着し停止したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ３１、Ｃ３２、及びＣ３３を満たす場合に、物品が停止領域に到着し停止したと判定する。
【0164】
条件Ｃ３１は、物品の形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれる物品らしきセグメンテーション（ＳＧ３）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ３）の形状と物品のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ３１を満たすと判定する。
【0165】
なお、物品の形状認識に加えて物品識別情報認識を利用してもよいし、また、物品の形状認識に替えて物品識別情報認識を利用してもよい。全ての物品には、文字、数字、及び記号等の組み合わせによる物品識別情報、又はバーコード或いは二次元コードによる物品識別情報が付与される。プロセッサ５１は、カメラ６からの撮影画像に含まれる物品識別情報を認識し、メモリ５３に記憶される登録済み物品識別情報と認識済み物品識別情報とを照合し、一致する場合に、条件Ｃ３１を満たすと判定し、所定の物品であることを認識する。
【0166】
条件Ｃ３２は、物品の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ３）の領域への進入時の速度（Ｖ１（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ３）の領域への進入後の速度（Ｖ１（ｔ））と（Ｖ１（Ｔ１）＝０）を検出する。なお、Ｔ１は、セグメンテーション（ＳＧ３）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0167】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、物品を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化を物品の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ３２を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ１、ｖ２、ｔ１、ｔ２に基づき、ｖ１＜Ｖ１（０）＜ｖ２、且つｔ１＜Ｔ１＜ｔ２を満たせば、条件Ｃ３２を満たすと判定する。
【0168】
条件Ｃ３３は、物品の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点と物品の基準点との位置関係に基づき、物品の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、停止領域に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ１）を検出し、物品らしきセグメンテーション（ＳＧ３）の位置情報（Ｐ２）を検出し、基準点となるＰ１とＰ２の偏差（相対位置）を検出する。
【0169】
プロセッサ５１は、基準点となるＰ１とＰ２の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、物品の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ３３を満たすと判定する。
【0170】
図１６は、第３の実施形態に係る物品の形状認識の一例を示す図である。
メモリ５３は、全ての物品或いは所定の物品のテンプレート（オリジナル）の画像を登録（記憶）する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と登録されたテンプレートの画像を照合する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と物品のテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）を物品として認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と物品のテンプレートの画像の類似度が閾値を超えない場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）を物品ではないとして認識する。
メモリ５３は、全ての物品或いは所定の物品のテンプレート（オリジナル）の画像を登録（記憶）する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と登録されたテンプレートの画像を照合する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と物品のテンプレートの画像の類似度が閾値を超える場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）を物品として認識する。プロセッサ５１は、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）の画像と物品のテンプレートの画像の類似度が閾値を超えない場合に、検出されたセグメンテーション（ＳＧ３）を物品ではないとして認識する。
【0171】
上記説明したように、第３の実施形態の自動ＩＦ装置５は、カメラ６で撮影された画像を入力として、ＣＴＵ４３１等の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、入力される画像を解析し、解析結果に基づき、搬送物の状態（状態遷移）を認識し、認識結果に基づきＣＴＵ４３１等の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。ＣＴＵ４３１等の装置がＡＰＩを備える場合、装置のＩＦの改変は不要となる。このように、第３の実施形態によれば、装置の連携負担の軽減を図ることができる。また、自動ＩＦ装置５をＷＥＳ２から独立させることにより、ＷＥＳ２のシステムダウンが発生した場合でも、各装置の動作を継続させることができる。
【0172】
＜第４の実施形態＞
以下、図面を参照して第４の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
以下、図面を参照して第４の実施形態について説明する。第１の実施形態で用いた参照符号と同一の参照符号を付した構成は、第１の実施形態と実質的に同一の構成であり、説明を適宜省略する。
【0173】
［構成］
図１７は、第４の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第４の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１の装置及び第２の装置の少なくとも一方の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、第１及び第２の装置の少なくとも一方を制御するための信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、信号を出力することにより、第１の装置の一例であるＡＧＶ４４１及び第２の装置の一連であるＥＶ（elevator）４４２の動作を連携させることができる。
図１７は、第４の実施形態に係る倉庫システムの一例を示す概念図である。
第４の実施形態では、自動ＩＦ装置５は、カメラ６からの画像を入力し、画像を解析し、画像の解析結果に基づき、搬送物を処理する第１の装置及び第２の装置の少なくとも一方の状態を認識する認識処理を実行し、認識処理に基づき、第１及び第２の装置の少なくとも一方を制御するための信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、信号を出力することにより、第１の装置の一例であるＡＧＶ４４１及び第２の装置の一連であるＥＶ（elevator）４４２の動作を連携させることができる。
【0174】
図１７に示すように、物品処理システムＳは、ＷＭＳ１、ＷＥＳ２、ＡＧＶ制御装置３４１、ＥＶ制御装置３４２、ＡＧＶ（ハードウェア／ファームウェア）４４１、ＥＶ４４２、自動ＩＦ装置５、及びカメラ６を備える。カメラ６は、各階及びＥＶ４４２の内部に設置され、各階のＥＶ４４２への乗降口を撮影し、また、ＥＶ４４２の内部を撮影する。
【0175】
ＡＧＶ制御装置３４１は、１又は複数台の汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＡＧＶ制御装置３４１は、ＩＦ３４１１を備え、ＩＦ３４１１は、自動ＩＦ装置５から出力される信号（例えばＡＰＩコマンド）を受信し、受信したコマンドに基づき、ＡＧＶ４４１を制御する制御信号を出力する。
【0176】
ＥＶ制御装置３４２は、１又は複数台の専用装置、ＰＬＣ、または汎用コンピュータ、即ち、ＩＦ、プロセッサ、及びメモリ等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。例えば、ＥＶ制御装置３４２は、ＩＦ３４２１を備え、ＩＦ３４２１は、自動ＩＦ装置５から出力される信号（例えばＡＰＩコマンド）を受信し、ＥＶ４４２を制御する制御信号を出力する。
【0177】
［動作］
図１８は、第４の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ４１１～ＳＴ４１６は、ＡＧＶ４４１の動作の一例を示し、ＳＴ４２１～ＳＴ４３０は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ４３１～ＳＴ４３６は、ＥＶ４４２の動作の一例を示す。
図１８は、第４の実施形態に係る倉庫システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ＳＴ４１１～ＳＴ４１６は、ＡＧＶ４４１の動作の一例を示し、ＳＴ４２１～ＳＴ４３０は、自動ＩＦ装置５の動作の一例を示し、ＳＴ４３１～ＳＴ４３６は、ＥＶ４４２の動作の一例を示す。
【0178】
まず、ＡＧＶ４４１の動作について説明する。
ＡＧＶ４４１は、ＡＧＶ制御装置３４１からの制御信号に基づき動作を開始し（ＳＴ４１１）、目的領域である第１の領域へ移動し停止する（ＳＴ４１２）。例えば、第１の領域は、ＥＶ４４２の乗降口の正面である。
ＡＧＶ４４１は、ＡＧＶ制御装置３４１からの制御信号に基づき動作を開始し（ＳＴ４１１）、目的領域である第１の領域へ移動し停止する（ＳＴ４１２）。例えば、第１の領域は、ＥＶ４４２の乗降口の正面である。
【0179】
また、ＡＧＶ４４１は、第２のコマンドに応じた第２の制御信号を受信し（ＳＴ４１３、ＹＥＳ）、目的領域である第２の領域へ移動し停止する（ＳＴ４１４）。例えば、第２の領域は、ＥＶ４４２内の所定領域であり、ＡＧＶ４４１は、第２の制御信号に基づきＥＶ４４２内へ進入し停止する。
【0180】
さらに、ＡＧＶ４４１は、第２のコマンドに応じた第２の制御信号を受信し（ＳＴ４１５、ＹＥＳ）、目的領域である第３の領域へ移動し停止する（ＳＴ４１６）。例えば、第３の領域は、ＥＶ４４２外の所定領域であり、ＡＧＶ４４１は、第２の制御信号に基づきＥＶ４４２から退出し停止する。
【0181】
続いて、自動ＩＦ装置５の動作を説明する。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ４２１）。
自動ＩＦ装置５の入力ＩＦ５２１は、カメラ６からの画像を入力する（ＳＴ４２１）。
【0182】
プロセッサ５１は、入力ＩＦ５２１からの画像を入力し、画像を解析し、解析結果を出力する。プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＧＶ４４１の状態を認識する第１の認識処理を実行する（ＳＴ４２２）。
【0183】
プロセッサ５１は、第１の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ４２３）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0184】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ４２３、ＹＥＳ）、ＥＶ４４２を制御するための第１のコマンドを生成し、また、ＡＧＶ４４１を制御するための第２のコマンドを生成し、第１及び第２のコマンドを出力する。例えば、ＡＧＶ４４１が所定の速度変化で減速して第１の領域に停止すると、プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第１のコマンドをＥＶ制御装置３４２へ出力し、第２のコマンドをＡＧＶ制御装置３４１へ出力する（ＳＴ４２４）。
【0185】
また、プロセッサ５１は、メモリ５３に記憶されるＡＧＶ走行計画に基づき、第１の領域に停止したＡＧＶ４４１を認識する。例えば、プロセッサ５１は、ＡＧＶ走行計画に含まれる所定のＡＧＶ識別情報と画像の解析結果により読み取られたＡＧＶ識別情報の一致、及びＡＧＶ走行計画に含まれる目的地（目的階）に基づき、第１の領域に停止したＡＧＶ４４１の目的階を認識し、第３のコマンドを生成する。
【0186】
ＥＶ制御装置３４２は、第１のコマンドを受信し、第１のコマンドに基づく第１の制御信号をＥＶ４４２へ出力する。ＥＶ４４２は、第１の制御信号に基づき第１の動作を実行しドアを開放する。
【0187】
ＡＧＶ制御装置３４１は、第２のコマンドを受信し、第２のコマンドに基づく第２の制御信号をＡＧＶ４４１へ出力する。ＡＧＶ４４１は、第２の制御信号に基づき第２の動作を実行し、ＥＶ４４２内へ進入し停止する。
【0188】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＧＶ４４１の状態を認識する第２の認識処理を実行する（ＳＴ４２５）。
プロセッサ５１は、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ４２６）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
プロセッサ５１は、第２の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ４２６）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0189】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ４２６、ＹＥＳ）、第３のコマンドを出力する。例えば、ＡＧＶ４４１が所定の速度変化で減速して第２の領域に停止すると、プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第３のコマンドをＥＶ制御装置３４２へ出力する（ＳＴ４２７）。
【0190】
ＥＶ制御装置３４２は、第３のコマンドを受信し、第３のコマンドに基づく第３の制御信号をＥＶ４４２へ出力する。ＥＶ４４２は、第３の制御信号に基づき第３の動作を実行し、ドアを閉鎖し目的階へ移動し、目的階で停止しドアを開放する。
【0191】
さらに、プロセッサ５１は、解析結果及び辞書データに基づき、ＡＧＶ４４１の状態を認識する第４の認識処理を実行する（ＳＴ４２８）。
プロセッサ５１は、第４の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ４２９）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
プロセッサ５１は、第４の認識処理の結果が所定の条件を満たすか否か判定する（ＳＴ４２９）。所定の条件は１又は複数であり、所定の条件を１つにするか複数にするかは、倉庫システムのニーズに合わせて決定される。
【0192】
プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定した場合（ＳＴ４２９、ＹＥＳ）、ＡＧＶ４４１を制御するための第４のコマンドを生成し、ＥＶ４３２を制御するための第５のコマンドを生成し、第４及び第５のコマンドを出力する。例えば、ＡＧＶ４４１が第２の領域で停止し、ＥＶ４３２のドアが開放した状態であれば、プロセッサ５１は、所定の条件を満たすと判定する。出力ＩＦ５２２は、プロセッサ５１からの第４のコマンドをＡＧＶ制御装置３４１へ出力し、プロセッサ５１からの第５のコマンドをＥＶ制御装置３４２へ出力する（ＳＴ４３０）。
【0193】
ＡＧＶ制御装置３４１は、第４のコマンドを受信し、第４のコマンドに基づく第４の制御信号をＡＧＶ４４１へ出力する。ＡＧＶ４４１は、第４の制御信号に基づき第４の動作を実行し、ＥＶ４４２内から退出して停止する。
【0194】
ＥＶ制御装置３４２は、第５のコマンドを受信し、第５のコマンドに基づく第５の制御信号をＥＶ４４２へ出力する。ＥＶ４４２は、第５の制御信号に基づき第５の動作を実行し、ドアを閉鎖する。
【0195】
続いて、ＥＶ４４２の動作を説明する。
例えば、停止中のＥＶ４４２は、ＥＶ制御装置３４２からの第１の制御信号を受信し（ＳＴ４３１、ＹＥＳ）、第１の制御信号に基づき、第１の動作を実行し、ドアを開放する（ＳＴ４３２）。
例えば、停止中のＥＶ４４２は、ＥＶ制御装置３４２からの第１の制御信号を受信し（ＳＴ４３１、ＹＥＳ）、第１の制御信号に基づき、第１の動作を実行し、ドアを開放する（ＳＴ４３２）。
【0196】
ドアを開放した後、ＡＧＶ４４１は、第２の制御信号に基づき第２の動作を実行し、ＥＶ４４２内に侵入し停止する。
【0197】
続いて、ＥＶ４４２は、ＥＶ制御装置３４２からの第３の制御信号を受信し（ＳＴ４３３、ＹＥＳ）、第３の制御信号に基づき、第３の動作を実行し、ドアを閉鎖し目的階へ移動し、目的階で停止しドアを開放する（ＳＴ４３４）。
【0198】
ドアを開放した後、ＡＧＶ４４１は、第４の制御信号に基づき第４の動作を実行し、ＥＶ４４２内から退出して停止する。
【0199】
続いて、ＥＶ４４２は、ＥＶ制御装置３４２からの第５の制御信号を受信し（ＳＴ４３５、ＹＥＳ）、第５の制御信号に基づき、第５の動作を実行し、ドアを閉鎖する（ＳＴ４３６）。
【0200】
図１９は、第４の実施形態に係るＡＧＶの状態認識の一例を示す図である。即ち、図１８に示すＳＴ４２２等を説明するための図である。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ４１、Ｃ４２、及びＣ４３を満たす場合に、ＡＧＶが停止領域に到着し停止したと判定する。
ここでは、プロセッサ５１は、条件Ｃ４１、Ｃ４２、及びＣ４３を満たす場合に、ＡＧＶが停止領域に到着し停止したと判定する。
【0201】
条件Ｃ４１は、ＡＧＶの形状認識である。プロセッサ５１は、画像に含まれるＡＧＶ４４１らしきセグメンテーション（ＳＧ４）を検出し、セグメンテーション（ＳＧ４）の形状とＡＧＶ４４１のテンプレート（オリジナル）の形状の類似度が閾値を超えるか否かを判定する。プロセッサ５１は、類似度が閾値を超える場合に、条件Ｃ４１を満たすと判定する。
【0202】
なお、ＡＧＶ４４１の形状認識に加えてＡＧＶ識別情報認識を利用してもよいし、また、ＡＧＶ４４１の形状認識に替えてＡＧＶ識別情報認識を利用してもよい。全てのＡＧＶ４４１には、文字、数字、及び記号等の組み合わせによるＡＧＶ識別情報、又はバーコード或いは二次元コードによるＡＧＶ識別情報が付与される。プロセッサ５１は、カメラ６からの撮影画像に含まれるＡＧＶ識別情報を認識し、メモリ５３に記憶される登録済みＡＧＶ識別情報と認識済みＡＧＶ識別情報とを照合し、一致する場合に、条件Ｃ４１を満たすと判定し、所定のＡＧＶ４４１であることを認識する。
【0203】
条件Ｃ４２は、ＡＧＶ４４１の進入から停止までの動作速度変化認識である。プロセッサ５１は、動作速度変化の特性を検出する。例えば、プロセッサ５１は、セグメンテーション（ＳＧ４）の領域への進入時の速度（Ｖ１（ｔ＝０））、及びセグメンテーション（ＳＧ４）の領域への進入後の速度（Ｖ１（ｔ））と（Ｖ１（Ｔ１）＝０）を検出する。なお、Ｔ１は、セグメンテーション（ＳＧ４）の領域への進入時から停止までの時間である。
【0204】
プロセッサ５１は、動作速度変化の特性に基づき、ＡＧＶ４４１を認識する。例えば、プロセッサ５１は、動作速度変化が基準を満たす場合に、この動作速度変化をＡＧＶ４４１の動作速度変化であると認識し、この認識に基づき条件Ｃ４２を満たすと判定する。例えば、プロセッサ５１は、基準値ｖ１、ｖ２、ｔ１、ｔ２に基づき、ｖ１＜Ｖ１（０）＜ｖ２、且つｔ１＜Ｔ１＜ｔ２を満たせば、条件Ｃ４２を満たすと判定する。
【0205】
条件Ｃ４３は、ＡＧＶ４４１の停止位置認識である。プロセッサ５１は、停止領域の基準点とＡＧＶ４４１の基準点との位置関係に基づき、ＡＧＶ４４１の停止を認識する。例えば、プロセッサ５１は、停止領域に対応するセグメンテーションの位置情報（Ｐ１）を検出し、ＡＧＶ４４１らしきセグメンテーション（ＳＧ４）の位置情報（Ｐ２）を検出し、基準点となるＰ１とＰ２の偏差（相対位置）を検出する。
【0206】
プロセッサ５１は、基準点となるＰ１とＰ２の重心位置の距離が期待される一定値以内か、即ち下限及び上限の範囲以内かを判定する。プロセッサ５１は、重心位置の距離が下限及び上限の範囲以内である場合に、ＡＧＶ４４１の停止であることを認識し、この認識に基づき条件Ｃ４３を満たすと判定する。
【0207】
上記説明したように、第４の実施形態の自動ＩＦ装置５は、カメラ６で撮影された画像を入力として、ＡＧＶ４４１及びＥＶ４４２等の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。自動ＩＦ装置５は、入力される画像を解析し、解析結果に基づき、ＡＧＶ４４１の状態（状態遷移）を認識し、認識結果に基づきＡＧＶ４４１及びＥＶ４４２等の装置を制御するためのＡＰＩコマンド等の信号を出力する。ＡＧＶ制御装置３４１及びＥＶ制御装置３４２等の装置がＡＰＩを備える場合、装置のＩＦの改変は不要となる。このように、第４の実施形態によれば、装置の連携負担の軽減を図ることができる。また、自動ＩＦ装置５をＷＥＳ２から独立させることにより、ＷＥＳ２のシステムダウンが発生した場合でも、各装置の動作を継続させることができる。
【0208】
本実施形態に係るプログラムは、自動ＩＦ装置５等の電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、光ディスク、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。電子機器は、ネットワークを介して譲渡（提供）されるプログラムをダウンロードしてメモリにインストールする、又は記憶媒体からプログラムを読み取りメモリにインストールする。
【0209】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0210】
Ｓ…物品処理システム
１…ＷＭＳ
２…ＷＥＳ
３１１…ＡＭＲ－Ａ制御装置
３１２…ＡＭＲ－Ｂ制御装置
３１３…コンベア制御装置
３２１…ＡＭＲ制御装置
３２２…ＲＰＴ制御装置
３３１…ＣＴＵ制御装置
３３２…コンベア制御装置
３４１…ＡＧＶ制御装置
３４２…ＥＶ制御装置４１１…ＡＭＲ－Ａ
４１２…ＡＭＲ－Ｂ
４１３…パレットコンベア
４２１…ＡＭＲ
４２２…ＲＰＴ
４３１…ＣＴＵ
４３２…コンベア
４４１…ＡＧＶ
４４２…ＥＶ
５…自動ＩＦ装置
５１…プロセッサ
５１１…入力部
５１２…画像解析部
５１３…認識部
５１４…生成部
５１５…出力部
５２１…入力ＩＦ
５２２…出力ＩＦ
５３…メモリ
６…カメラ
１…ＷＭＳ
２…ＷＥＳ
３１１…ＡＭＲ－Ａ制御装置
３１２…ＡＭＲ－Ｂ制御装置
３１３…コンベア制御装置
３２１…ＡＭＲ制御装置
３２２…ＲＰＴ制御装置
３３１…ＣＴＵ制御装置
３３２…コンベア制御装置
３４１…ＡＧＶ制御装置
３４２…ＥＶ制御装置４１１…ＡＭＲ－Ａ
４１２…ＡＭＲ－Ｂ
４１３…パレットコンベア
４２１…ＡＭＲ
４２２…ＲＰＴ
４３１…ＣＴＵ
４３２…コンベア
４４１…ＡＧＶ
４４２…ＥＶ
５…自動ＩＦ装置
５１…プロセッサ
５１１…入力部
５１２…画像解析部
５１３…認識部
５１４…生成部
５１５…出力部
５２１…入力ＩＦ
５２２…出力ＩＦ
５３…メモリ
６…カメラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
