特開 2024-8599 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024008599

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240112BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240112BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20240112BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D119:00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022110595

(22)【出願日】2022-07-08

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】長嶋 雄吾

(72)【発明者】

【氏名】藤田 祐志

(72)【発明者】

【氏名】梶澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 一馬

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼台 尭資

(72)【発明者】

【氏名】山下 正治

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 功史

(72)【発明者】

【氏名】山下 洋介

(72)【発明者】

【氏名】飯田 一鑑

(72)【発明者】

【氏名】高山 晋太郎

(72)【発明者】

【氏名】林 豊大

(72)【発明者】

【氏名】富澤 弘貴

(72)【発明者】

【氏名】中島 信頼

(72)【発明者】

【氏名】田邊 隼希

(72)【発明者】

【氏名】岩名 毅

【テーマコード（参考）】

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232CC32

3D232CC44

3D232DA03

3D232DA04

3D232DA15

3D232DA19

3D232DE09

3D232EA01

3D232EB08

3D232EC29

3D232EC30

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB02

3D333CB31

3D333CB46

3D333CD59

3D333CE36

3D333CE47

(57)【要約】

【課題】正常に動作している制御回路がリセットされたとき、適切に対処することができる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、反力モータを制御する２系統の反力制御回路と、転舵モータを制御する２系統の転舵制御回路とを有する。たとえば、第２系統の反力制御回路および転舵制御回路のみで反力モータおよび転舵モータを制御している状態で、反力制御回路がリセットされた場合（ステップＳ１０１，Ｓ１０２でＹＥＳ）、反力制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する（ステップＳ１０４）。また、反力制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、反力モータの駆動を停止させる（ステップ１０３）。リセットされることなく正常に動作している第２系統の転舵制御回路は、リセットされた反力制御回路に同期するかたちで、転舵モータの駆動を停止させる（ステップ１０３）。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生する反力モータと、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する転舵モータとを、互いに連携して制御するように構成される複数の制御回路を有し、
正常に動作している複数の前記制御回路のうち少なくとも１つの前記制御回路がリセットされた場合、リセットされた前記制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、前記車両の走行を停止させるための処理を実行するように構成される操舵制御装置。

【請求項2】

リセットされた前記制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である前記反力モータまたは前記転舵モータの駆動を停止させるための処理を実行するように構成され、
リセットされることなく正常に動作している前記制御回路は、リセットされた前記制御回路に同期するかたちで、自己の制御対象である前記転舵モータまたは前記反力モータの駆動を停止させるための処理を実行するように構成される請求項１に記載の操舵制御装置。

【請求項3】

前記反力モータおよび前記転舵モータは、２系統の巻線群を有し、
複数の前記制御回路は、
前記反力モータの前記巻線群に対する給電を制御する２系統の反力制御回路と、
前記転舵モータの前記巻線群に対する給電を制御する２系統の転舵制御回路と、を含み、
前記反力モータおよび前記転舵モータの駆動モードとして、２系統のうちいずれか一方の系統の前記反力制御回路および前記転舵制御回路のみで前記反力モータおよび前記転舵モータを制御する片系統駆動モードを有し、
前記駆動モードが前記片系統駆動モードである場合、正常に動作している複数の前記制御回路のうち少なくとも１つの前記制御回路がリセットされたとき、前記の処理を実行するように構成されている請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記転舵モータを制御対象とする前記制御回路は、前記ステアリングホイールの回転操作量に応じて前記転舵輪が転舵するように前記転舵モータを制御するように構成され、
前記反力モータを制御対象とする前記制御回路は、起動時、定められた準備処理を実行するように構成され、
前記準備処理は、前記反力モータの駆動を通じて前記ステアリングホイールを自動回転させることにより前記ステアリングホイールの操舵中立位置を学習する中点学習処理と、
前記ステアリングホイールの回転位置が前記転舵輪の転舵位置に対応する回転位置となるように前記ステアリングホイールの回転位置を補正する舵角同期処理と、を含む請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記制御回路は、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したかどうかを示す情報を記憶するように構成され、
前記制御回路は、起動時において、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されている場合にはリセットされていないと判定する一方、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されていない場合にはリセットされたと判定するように構成される請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離した、いわゆるステアバイワイヤ方式の操舵装置が存在する。たとえば、特許文献１のステアバイワイヤシステムは、反力アクチュエータおよび転舵アクチュエータを有している。反力アクチュエータは、ステアリングシャフトに付与される操舵反力を発生する。転舵アクチュエータは、転舵輪を転舵させる転舵力を発生する。

【0003】

反力アクチュエータおよび転舵アクチュエータは、それぞれ冗長的に設けられた２つの制御演算部、および冗長的に設けられた２つのモータ駆動部を有している。制御演算部は、モータの駆動制御に関する演算を行う。モータ駆動部は、自己に対応する制御演算部により生成される駆動信号に基づきトルクを発生する。

【0004】

反力アクチュエータおよび転舵アクチュエータのうちいずれか一方の第１系統または第２系統に異常が発生したとき、異常系統の各アクチュエータの制御演算部は、モータの駆動制御を停止する。また、第１系統または第２系統の系統間通信に異常が発生したとき、異常系統の各アクチュエータの制御演算部は、モータの駆動制御を停止する。各アクチュエータにおける正常系統の制御演算部は、モータの駆動制御を継続する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－７０４３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

正常系統の制御演算部によりモータの駆動制御が継続されている場合、つぎのようなことが懸念される。すなわち、たとえば電源電圧の低下などに起因して、正常系統の制御演算部がリセットされることがある。この場合、リセットされた制御演算部の制御対象であるモータの適切な制御が阻害されるおそれがある。このため、制御演算部のリセットに対して、適切に対処することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決し得る操舵制御装置は、車両の転舵輪との間の動力伝達が分離されたステアリングホイールに付与される操舵反力を発生する反力モータと、前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する転舵モータとを、互いに連携して制御するように構成される複数の制御回路を有している。正常に動作している複数の前記制御回路のうち少なくとも１つの前記制御回路がリセットされた場合、リセットされた前記制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、前記車両の走行を停止させるための処理を実行するように構成される。

【0008】

複数の制御回路により反力モータおよび転舵モータの制御が行われている場合、つぎのようなことが懸念される。すなわち、たとえば電源電圧の低下などに起因して、正常に動作している少なくとも１つの制御回路がリセットされることがある。この場合、リセットされた制御回路の制御対象である反力モータまたは転舵モータの適切な制御が阻害されるおそれがある。

【0009】

この点、上記の操舵制御装置によれば、正常に動作している複数の制御回路のうち少なくとも１つの制御回路がリセットされた場合、リセットされた制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。このため、反力モータまたは転舵モータの適切な制御が阻害された状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0010】

上記の操舵制御装置において、リセットされた前記制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である前記反力モータまたは前記転舵モータの駆動を停止させるための処理を実行するように構成されてもよい。リセットされることなく正常に動作している前記制御回路は、リセットされた前記制御回路に同期するかたちで、自己の制御対象である前記転舵モータまたは前記反力モータの駆動を停止させるための処理を実行するように構成されてもよい。

【0011】

上記の操舵制御装置によれば、正常に動作している複数の制御回路のうち少なくとも１つの制御回路がリセットされた場合、リセットされた制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である反力モータまたは転舵モータの駆動を停止させる。また、リセットされることなく正常に動作している制御回路は、自己の制御対象である転舵モータまたは反力モータの駆動を停止させる。このため、ステアリングホイールおよび転舵輪の意図しない挙動を抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0012】

上記の操舵制御装置において、前記反力モータおよび前記転舵モータは、２系統の巻線群を有し、複数の前記制御回路は、前記反力モータの前記巻線群に対する給電を制御する２系統の反力制御回路と、前記転舵モータの前記巻線群に対する給電を制御する２系統の転舵制御回路と、を含んでいてもよい。この場合、複数の前記制御回路は、前記反力モータおよび前記転舵モータの駆動モードとして、２系統のうちいずれか一方の系統の前記反力制御回路および前記転舵制御回路のみで前記反力モータおよび前記転舵モータを制御する片系統駆動モードを有していてもよい。また、複数の前記制御回路は、前記駆動モードが前記片系統駆動モードである場合、正常に動作している複数の前記制御回路のうち少なくとも１つの前記制御回路がリセットされたとき、前記の処理を実行するように構成されてもよい。

【0013】

片系統駆動モードで動作している第１系統または第２系統の反力制御回路および転舵制御回路のうち少なくとも一方がリセットされた場合、リセットされた反力制御回路または転舵制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。このため、片系統駆動モードで動作している場合において、反力モータまたは転舵モータの適切な制御が阻害された状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0014】

また、片系統駆動モードで動作している第１系統または第２系統の反力制御回路および転舵制御回路のうち少なくとも一方がリセットされた場合、リセットされた反力制御回路または転舵制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である反力モータまたは転舵モータの駆動を停止させる。また、リセットされることなく正常に動作している第２系統または第１系統の反力制御回路および転舵制御回路は、自己の制御対象である転舵モータまたは反力モータの駆動を停止させる。このため、ステアリングホイールおよび転舵輪の意図しない挙動を抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0015】

上記の操舵制御装置において、前記転舵モータを制御対象とする前記制御回路は、前記ステアリングホイールの回転操作量に応じて前記転舵輪が転舵するように前記転舵モータを制御するように構成されてもよい。前記反力モータを制御対象とする前記制御回路は、起動時、定められた準備処理を実行するように構成されてもよい。前記準備処理は、前記反力モータの駆動を通じて前記ステアリングホイールを自動回転させることにより前記ステアリングホイールの操舵中立位置を学習する中点学習処理と、前記ステアリングホイールの回転位置が前記転舵輪の転舵位置に対応する回転位置となるように前記ステアリングホイールの回転位置を補正する舵角同期処理と、を含んでいてもよい。

【0016】

反力モータを制御対象とする制御回路がリセットされることが考えられる。この場合、反力モータを制御対象とする制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、定められた準備処理を実行する。準備処理には、中点学習処理および舵角同期処理が含まれている。これら処理の実行中には、ステアリングホイールが自動回転するおそれがある。このとき、転舵モータを制御対象とする制御回路は、通常通り、転舵モータを制御する。すなわち、転舵モータを制御対象とする制御回路は、ステアリングホイールの回転操作量に応じて転舵輪が転舵するように転舵モータを制御する。このため、ステアリングホイールの自動回転に伴い、転舵輪が自動的に転舵するおそれがある。したがって、車両の運転者は、ステアリングホイールおよび転舵輪の意図しない挙動に対して違和感を覚えることが懸念される。

【0017】

この点、上記の操舵制御装置によるように、反力モータを制御対象とする制御回路がリセットされた場合、リセットされた反力モータを制御対象とする制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。このため、再起動に伴う準備処理の実行により、ステアリングホイールおよび転舵輪が意図せず動作する状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0018】

また、反力モータを制御対象とする制御回路がリセットされた場合、リセットされた制御回路は、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である反力モータの駆動を停止させる。また、転舵モータを制御対象とする制御回路は、反力モータを制御対象とする制御回路に同期するかたちで、自己の制御対象である転舵モータの駆動を停止させる。このため、再起動に伴う準備処理の実行に起因する、ステアリングホイールおよび転舵輪の意図しない挙動を抑制することができる。また、再起動に伴う準備処理の実行により、ステアリングホイールおよび転舵輪が意図せず動作する状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、制御回路のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0019】

上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、車両電源のオフに伴って制御を停止したかどうかを示す情報を記憶するように構成されてもよい。前記制御回路は、起動時において、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されている場合にはリセットされていないと判定する一方、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されていない場合にはリセットされたと判定するように構成されてもよい。

【0020】

制御回路は、車両電源がオフされる前にリセットされることにより、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報を記憶することができない。このため、上記の操舵制御装置によるように、制御回路は、起動時において、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されているかどうかに基づき、リセットされたかどうかを判定することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明の操舵制御装置によれば、正常に動作している制御回路がリセットされたとき、適切に対処することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】操舵制御装置の一実施の形態が搭載されるステアバイワイヤ式の操舵装置の構成図である。

【図2】一実施の形態の反力制御装置および転舵制御装置のブロック図である。

【図3】一実施の形態の反力制御装置および車両制御装置の起動シーケンスを示すタイムチャートである。

【図4】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、反力制御装置および転舵制御装置の状態遷移の比較例を示す構成図である。

【図5】一実施の形態の反力制御装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図6】（ａ），（ｂ）は、一実施の形態の反力制御装置および転舵制御装置の状態遷移の一例を示す構成図である。

【図7】一実施の形態の反力制御装置および転舵制御装置の状態遷移の他の例を示す構成図である。

【図8】一実施の形態の反力制御装置および転舵制御装置の状態遷移の他の例を示す構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、操舵制御装置をステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化した一実施の形態を説明する。
図１に示すように、車両の操舵装置１０は、ステアリングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１２を有している。また、操舵装置１０は、車幅方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵シャフト１３を有している。転舵シャフト１３の両端には、それぞれタイロッド１４を介して転舵輪１５が連結される。転舵シャフト１３が直線運動することにより、転舵輪１５の転舵角θｗが変更される。ステアリングシャフト１２および転舵シャフト１３は車両の操舵機構を構成する。なお、図１では片側の転舵輪１５のみを図示する。

【0024】

操舵装置１０は、反力モータ２１および減速機構２２を有している。反力モータ２１は、操舵反力の発生源である。操舵反力とは、運転者によるステアリングホイール１１の操作方向と反対方向へ向けて作用する力をいう。反力モータ２１の回転軸は、減速機構２２を介してステアリングシャフト１２に連結されている。反力モータ２１のトルクは、操舵反力としてステアリングシャフト１２に付与される。操舵反力をステアリングホイール１１に付与することにより、運転者に適度な手応え感を与えることが可能である。

【0025】

反力モータ２１は、たとえば三相のブラシレスモータである。反力モータ２１は、第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２を有している。第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２は、共通のステータ（図示略）に巻回される。第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２の電気的な特性は同等である。

【0026】

操舵装置１０は、転舵モータ３１および減速機構３２を有している。転舵モータ３１は転舵力の発生源である。転舵力とは、転舵輪１５を転舵させるための動力をいう。転舵モータ３１の回転軸は、減速機構３２を介してピニオンシャフト３３に連結されている。ピニオンシャフト３３のピニオン歯３３ａは、転舵シャフト１３のラック歯１３ａに噛み合わされている。転舵モータ３１のトルクは、転舵力としてピニオンシャフト３３を介して転舵シャフト１３に付与される。転舵モータ３１の回転に応じて、転舵シャフト１３は車幅方向に沿って移動する。

【0027】

転舵モータ３１は、たとえば三相のブラシレスモータである。転舵モータ３１は、第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２を有している。第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２は、共通のステータ（図示略）に巻回される。第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２の電気的な特性は同等である。

【0028】

操舵装置１０は、反力制御装置４０を有している。反力制御装置４０は、制御対象である反力モータ２１の駆動を制御する。反力制御装置４０は、操舵トルクＴｈに応じた操舵反力を反力モータ２１に発生させる反力制御を実行する。反力制御装置４０は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき目標操舵反力を演算する。トルクセンサ２３は、ステアリングシャフト１２に設けられている。反力制御装置４０は、ステアリングシャフト１２に付与される実際の操舵反力を目標操舵反力に一致させるべく反力モータ２１への給電を制御する。反力制御装置４０は、反力モータ２１における２系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。

【0029】

反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２を有している。第１系統回路４１は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに応じて、反力モータ２１における第１系統の巻線群Ｎ１１に対する給電を制御する。第２系統回路４２は、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに応じて、反力モータ２１における第２系統の巻線群Ｎ１２に対する給電を制御する。

【0030】

反力制御装置４０と車載の車両制御装置６０との間は、車載ネットワーク６１を介して相互に接続されている。車載ネットワーク６１は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）である。反力制御装置４０と車載の車両制御装置６０とは、車載ネットワーク６１を介して、互いに情報を授受する。車両制御装置６０は、車両の走行を制御する。具体的には、車両制御装置６０は、たとえば車両のパワートレインを制御する。パワートレインは、車両の走行用駆動源および動力伝達機構を含む。走行用駆動源は、たとえばエンジンあるいはモータを含む。動力伝達機構は、走行用駆動源が発生する動力を駆動輪に伝達するための機構である。反力制御装置４０は、車両制御装置６０との間で授受される情報に基づき反力モータ２１の駆動を制御する。

【0031】

操舵装置１０は、転舵制御装置５０を有している。転舵制御装置５０は、制御対象である転舵モータ３１の駆動を制御する。転舵制御装置５０は、操舵状態に応じて転舵輪１５を転舵させるための転舵力を転舵モータ３１に発生させる転舵制御を実行する。転舵制御装置５０は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓ、およびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗを取り込む。操舵角θｓは、ステアリングホイール１１の回転操作量を示す状態変数である。ストロークＸｗは、転舵シャフト１３の中立位置を基準とする変位量であって、転舵角θｗが反映される状態変数である。舵角センサ２４は、ステアリングシャフト１２のトルクセンサ２３と減速機構２２との間に設けられている。ストロークセンサ３４は、転舵シャフト１３の近傍に設けられている。

【0032】

転舵制御装置５０は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。目標転舵角は、たとえば、検出される操舵角θｓに対して、舵角比を乗算することにより得ることができる。舵角比は、操舵角θｓに対する転舵角θｗの比率である。舵角比は、製品仕様などに応じて予め設定される値である。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。転舵制御装置５０は、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に一致させるべく転舵モータ３１への給電を制御する。転舵制御装置５０は、転舵モータ３１における２系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。

【0033】

転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２を有している。第１系統回路５１は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓおよびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき、転舵モータ３１における第１系統の巻線群Ｎ２１に対する給電を制御する。第２系統回路５２は、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓおよびストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき、転舵モータ３１における第２系統の巻線群Ｎ２２に対する給電を制御する。

【0034】

なお、反力制御装置４０と反力モータ２１とを一体的に設けることにより、いわゆる機電一体型の反力アクチュエータを構成してもよい。また、転舵制御装置５０と転舵モータ３１とを一体的に設けることにより、いわゆる機電一体型の転舵アクチュエータを構成してもよい。反力制御装置４０および転舵制御装置５０は、操舵制御装置を構成する。

【0035】

＜反力制御装置＞
つぎに、反力制御装置の構成を詳細に説明する。
図２に示すように、反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２を有している。第１系統回路４１は、第１の反力制御回路４１Ａおよびモータ駆動回路４１Ｂを有している。第２系統回路４２は、第２の反力制御回路４２Ａおよびモータ駆動回路４２Ｂを有している。

【0036】

第１の反力制御回路４１Ａは、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種の処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路、（３）それらの組み合わせ、を含む処理回路によって構成される。プロセッサはＣＰＵ（central processing unit）を含む。また、プロセッサはＲＡＭ（random-access memory）およびＲＯＭ（read-only memory）などのメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0037】

第１の反力制御回路４１Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき反力モータ２１に発生させるべき目標操舵反力を演算し、この演算される目標操舵反力の値に応じて第１系統の巻線群Ｎ１１に対する第１の電流指令値を演算する。ただし、第１の電流指令値は、反力モータ２１に目標操舵反力を発生させるために必要とされる電流量（１００％）の半分（５０％）の値に設定される。第１の反力制御回路４１Ａは、第１系統の巻線群Ｎ１１へ供給される実際の電流の値を第１の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路４１Ｂに対する駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成する。

【0038】

モータ駆動回路４１Ｂは、直列に接続された２つの電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）などのスイッチング素子を基本単位であるレグとして、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各相に対応する３つのレグが並列接続されてなるＰＷＭインバータである。モータ駆動回路４１Ｂは、第１の反力制御回路４１Ａにより生成される駆動信号に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、バッテリから供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４１Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１に供給される。これにより、第１系統の巻線群Ｎ１１は第１の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0039】

第２の反力制御回路４２Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第２の反力制御回路４２Ａは、トルクセンサ２３を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき反力モータ２１に発生させるべき目標操舵反力を演算し、この演算される目標操舵反力の値に応じて第２系統の巻線群Ｎ１２に対する第２の電流指令値を演算する。ただし、第２の電流指令値は、反力モータ２１に目標操舵反力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第２の反力制御回路４２Ａは、第２系統の巻線群Ｎ１２へ供給される実際の電流の値を第２の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路４２Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0040】

モータ駆動回路４２Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路４２Ｂは、第２の反力制御回路４２Ａにより生成される駆動信号に基づき、バッテリから供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して反力モータ２１の第２系統の巻線群Ｎ１２に供給される。これにより、第２系統の巻線群Ｎ１２は第２の電流指令値に応じたトルクを発生する。反力モータ２１は、第１系統の巻線群Ｎ１１が発生するトルクと第２系統の巻線群Ｎ１２が発生するトルクとをトータルしたトルクを発生する。

【0041】

なお、製品仕様によっては、反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係があってもよい。この場合、たとえば第１系統回路４１がマスター、第２系統回路４２がスレーブとして機能してもよい。また、製品仕様によっては、第１系統回路４１と第２系統回路４２とは対等の関係であってもよい。

【0042】

＜転舵制御装置＞
つぎに、転舵制御装置５０の構成を詳細に説明する。
図２に示すように、転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２を有している。第１系統回路５１は、第１の転舵制御回路５１Ａおよびモータ駆動回路５１Ｂを有している。第２系統回路５２は、第２の転舵制御回路５２Ａおよびモータ駆動回路５２Ｂを有している。

【0043】

第１の転舵制御回路５１Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第１の転舵制御回路５１Ａは、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。第１の転舵制御回路５１Ａは、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、転舵モータ３１に発生させるべき目標転舵力を演算し、この演算される目標転舵力の値に応じて転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に対する第３の電流指令値を演算する。ただし、第３の電流指令値は、転舵モータ３１に目標転舵力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第１の転舵制御回路５１Ａは、第１系統の巻線群Ｎ２１へ供給される実際の電流の値を第３の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路５１Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0044】

モータ駆動回路５１Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路５１Ｂは、第１の転舵制御回路５１Ａにより生成される駆動信号に基づき、バッテリから供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路４２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に供給される。これにより、第１系統の巻線群Ｎ２１は第３の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0045】

第２の転舵制御回路５２Ａは、基本的には第１の反力制御回路４１Ａと同様の構成を有している。第２の転舵制御回路５２Ａは、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の目標転舵角を演算する。転舵制御装置５０は、ストロークセンサ３４を通じて検出される転舵シャフト１３のストロークＸｗに基づき転舵角θｗを演算する。第２の転舵制御回路５２Ａは、ストロークＸｗに基づき演算される転舵角θｗを目標転舵角に追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、転舵モータ３１に発生させるべき目標転舵力を演算し、この演算される目標転舵力の値に応じて転舵モータ３１の第２系統の巻線群Ｎ２２に対する第４の電流指令値を演算する。ただし、第４の電流指令値は、転舵モータ３１に目標転舵力を発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）の値に設定される。第２の転舵制御回路５２Ａは、第２系統の巻線群Ｎ２２へ供給される実際の電流の値を第４の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、モータ駆動回路５２Ｂに対する駆動信号を生成する。

【0046】

モータ駆動回路５２Ｂは、基本的にはモータ駆動回路４１Ｂと同様の構成を有している。モータ駆動回路５１Ｂは、第２の転舵制御回路５２Ａにより生成される駆動信号に基づき、バッテリから供給される直流電力を三相交流電力に変換する。モータ駆動回路５２Ｂにより生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路を介して転舵モータ３１の第２系統の巻線群Ｎ２２に供給される。これにより、第２系統の巻線群Ｎ２２は第４の電流指令値に応じたトルクを発生する。転舵モータ３１は、第１系統の巻線群Ｎ２１が発生するトルクと第２系統の巻線群Ｎ２２が発生するトルクをトータルしたトルクを発生する。

【0047】

なお、製品仕様によっては、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係があってもよい。この場合、たとえば第１系統回路５１がマスター、第２系統回路５２がスレーブとして機能してもよい。また、製品仕様によっては、第１系統回路５１と第２系統回路５２とが対等の関係であってもよい。

【0048】

＜通信経路＞
つぎに、反力制御装置４０および転舵制御装置５０の内部の通信経路、ならびに反力制御装置４０と転舵制御装置５０との間の通信経路について説明する。

【0049】

図２に示すように、第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとは、通信線Ｌ１を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の反力制御回路４１Ａ、第２の反力制御回路４２Ａあるいはモータ駆動回路４１Ｂ，４２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の反力制御回路４１Ａと第２の反力制御回路４２Ａとは、互いに授受される情報に基づき協調して反力モータ２１の駆動を制御する。

【0050】

第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、通信線Ｌ２を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の転舵制御回路５１Ａ、第２の転舵制御回路５２Ａあるいはモータ駆動回路５１Ｂ，５２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の転舵制御回路５１Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、互いに授受される情報に基づき協調して転舵モータ３１の駆動を制御する。

【0051】

第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとは、通信線Ｌ３を介して互いに情報を授受する。情報には、第１の反力制御回路４１Ａ、第１の転舵制御回路５１Ａ、およびモータ駆動回路４１Ｂ，５１Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第１の反力制御回路４１Ａと第１の転舵制御回路５１Ａとは、互いに授受される情報に基づき連携して動作する。

【0052】

第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、通信線Ｌ４を介して互いに情報を授受する。情報には、第２の反力制御回路４２Ａ、第２の転舵制御回路５２Ａあるいはモータ駆動回路４２Ｂ，５２Ｂの異常情報が含まれる。また、情報には、各種の状態を示すフラグの値が含まれる。第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとは、互いに授受される情報に基づき連携して動作する。

【0053】

＜モータの駆動モード＞
つぎに、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードを説明する。駆動モードは、協調駆動モード、独立駆動モード、および片系統駆動モードを含む。

【0054】

協調駆動モードは、第１系統回路４１，５１および第２系統回路４２，５２が正常に動作している通常時の駆動モードである。第１系統回路４１および第２系統回路４２は、指令値および制限値などの情報を互いに共用して、反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１および第２系統の巻線群Ｎ１２の双方に同等のトルクを発生させる。第１系統回路５１および第２系統回路５２は、指令値および制限値などの情報を互いに共用して、転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１および第２系統の巻線群Ｎ２２の双方に同等のトルクを発生させる。

【0055】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして協調駆動モードが選択されるとき、スレーブはマスターにより演算される指令値を使用して反力モータ２１の駆動を制御する。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして協調駆動モードが選択されるとき、スレーブはマスターにより演算される指令値を使用して転舵モータ３１の駆動を制御する。

【0056】

独立駆動モードは、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のうちいずれか１つの動作が瞬時的に停止したものの異常が確定しておらず、正常動作へ復帰する可能性がある場合の駆動モードである。独立駆動モードでは、たとえば動作が停止した１つの制御回路に正常動作へ復帰する可能性があるとき、残りの３つの制御回路は、系統間通信による情報を使用することなく自己の演算結果に基づき自己に対応する巻線群にトルクを発生させる。

【0057】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして独立駆動モードが選択されるとき、第１系統回路４１と第２系統回路４２との間の主従関係は一旦解消される。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして独立駆動モードが選択されるとき、第１系統回路５１と第２系統回路５２との間の主従関係は一旦解消される。

【0058】

片系統駆動モードは、４つの制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）のうちいずれか１つの異常が確定し、正常動作へ復帰する可能性がない場合の駆動モードである。たとえば、第１系統回路４１，５１の異常が確定したとき、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１にトルクを発生させる。第２系統回路４２，５２の異常が確定したとき、第１系統回路４１，５１のみで反力モータ２１および転舵モータ３１にトルクを発生させる。

【0059】

反力制御装置４０の第１系統回路４１と第２系統回路４２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして片系統駆動モードが選択されるとき、第１系統回路４１と第２系統回路４２との間の主従関係は一旦解消される。また、転舵制御装置５０の第１系統回路５１と第２系統回路５２との間に主従関係がある場合、駆動モードとして片系統駆動モードが選択されるとき、第１系統回路５１と第２系統回路５２との間の主従関係は一旦解消される。

【0060】

各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、異常が発生していない通常時、協調駆動モードで各モータ（２１，３１）の駆動を制御する。各制御回路は、駆動モードとして協調駆動モードが選択された状態において、異常判定条件が成立するとき、駆動モードを協調駆動モードから独立駆動モードへ切り替える。また、各制御回路は、駆動モードとして独立駆動モードが選択された状態において、異常が確定する前に復帰判定条件が成立するとき、駆動モードを独立駆動モードから協調駆動モードへ復帰させる。また、各制御回路は、駆動モードとして独立駆動モードが選択された状態において、異常確定条件が成立するとき、駆動モードを独立駆動モードから片系統駆動モードへ切り替える。

【0061】

なお、異常は、たとえば系統間の通信異常、同一系統内の通信異常、系統間の指令値の乖離、および電流制限値の低下などの回復可能とされる一時的なものを含む。
＜起動シーケンス＞
つぎに、反力制御装置４０および車両制御装置６０の起動シーケンスについて説明する。起動シーケンスは、車両電源がオンされることを契機として実行される一連の処理である。車両電源がオフされている期間、反力制御装置４０および車両制御装置６０は、動作を停止した状態に維持される。車両電源がオンまたはオフすることは、たとえば運転席に設けられる起動スイッチがオンまたはオフすることでもある。起動スイッチは、車両の走行用駆動源を始動または停止させる際に操作されるものであって、たとえばイグニッションスイッチあるいはパワースイッチである。

【0062】

まず、車両制御装置６０の起動シーケンスについて説明する。
図３のタイムチャートに示すように、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ１）、車両制御装置６０は、定められた起動準備を実行開始する。起動準備は、車両制御装置６０のイニシャルチェック、および車両のパワートレインを始動させるために必要とされる処理を含む。車両制御装置６０は、起動準備が完了した後、パワートレイン（主に走行用駆動源）を始動させる。車両制御装置６０は、パワートレインの始動処理が実行完了したとき、準備完了信号Ｓ１をオンする（時刻Ｔ２）。車両制御装置６０は、反力制御装置４０の状態に関係なく準備完了信号Ｓ１をオンする。

【0063】

なお、準備完了信号Ｓ１は、パワートレインの始動処理の実行完了を含め、車両の走行準備が完了して車両が走行可能な状態になったかどうかを示す情報である。準備完了信号Ｓ１がオンされていることは、車両が走行可能な状態になったことを示す。準備完了信号Ｓ１がオフされていることは、車両が走行可能な状態になっていないことを示す。準備完了信号Ｓ１は、電気信号として反力制御装置４０に伝達される。

【0064】

つぎに、反力制御装置４０の起動シーケンスについて説明する。
図３のタイムチャートに示すように、車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ１）、反力制御装置４０は起動して、イニシャルチェック、中点学習処理および舵角同期処理を順次実行し、やがてアシスト開始待ち状態に遷移する。イニシャルチェック、中点学習処理および舵角同期処理は、反力モータ２１に操舵反力を発生させる反力制御を実行開始するために必要とされる一連の準備処理である。

【0065】

イニシャルチェックは、車両電源がオンされたことを契機として実行される初期点検であって、たとえばハードウェアのチェック、ＣＰＵ（中央処理装置）の初期化、および変数あるいはフラグなどの初期化を含む。

【0066】

中点学習処理は、ステアリングホイール１１の操舵中立位置を学習するための処理である。操舵装置１０は、ステアリングホイール１１の操舵角に限界を設けるためにステアリングホイール１１の回転を規制するストッパ機構を有している。ストッパ機構は、たとえばステアリングホイール１１の操舵範囲を３６０°未満に規制する。反力制御装置４０は、反力モータ２１の制御を通じてステアリングホイール１１を第１の動作端まで動作させた後に第２の動作端まで反転動作させる。この後、反力制御装置４０は、ステアリングホイール１１の反転動作の開始時点および終了時点における反力モータ２１の回転角に基づき操舵角の中点を演算する。操舵角の中点は、ステアリングホイール１１が操舵中立位置に位置するときの反力モータ２１の回転位置であるモータ中点に対応する。反力制御装置４０は、操舵角の中点またはモータ中点をステアリングホイール１１の操舵中立位置としてメモリに記憶する。

【0067】

反力制御装置４０は、メモリに記憶された操舵中立位置に関する情報が消失している場合にステアリングホイール１１の操舵中立位置を学習する。これは、たとえば車両に新たにバッテリが取り付けられた後、初めて車両電源がオンされたときが該当する。なぜならば、バッテリの交換作業に伴い車両からバッテリが取り外されたとき、反力制御装置４０に電力が供給されなくなることに起因して、反力制御装置４０のメモリに記憶されていた操舵中立位置に関する情報が消失するからである。

【0068】

なお、製品仕様などによっては、反力制御装置４０は、車両電源がオンされる度に中点学習処理を実行するようにしてもよいし、メモリに記憶された操舵中立位置に関する情報の信頼性が低下している場合に中点学習処理を実行するようにしてもよい。

【0069】

舵角同期処理は、ステアリングホイール１１の回転位置を補正するための処理である。反力制御装置４０は、ステアリングホイール１１の回転位置が転舵輪１５の転舵位置に対応する回転位置と異なる位置であるとき、ステアリングホイール１１の回転位置が転舵輪１５の転舵位置に対応する回転位置となるように反力モータ２１を駆動させる。

【0070】

たとえば、反力制御装置４０は、車両電源がオフされる際、その直前に検出される操舵角θｓを基準操舵角として記憶する。基準操舵角は、車両電源がオフされている期間におけるステアリングホイール１１の回転の有無を判定する際の基準である。反力制御装置４０は、車両電源がオンされた直後の操舵角θｓが基準操舵角と一致しないとき、車両電源がオンされた直後の操舵角θｓと基準操舵角との差を求め、当該差を無くすように反力モータ２１に対する給電を制御する。

【0071】

なお、反力制御装置４０は、車両電源がオンされた直後の操舵角θｓの値と、車両電源がオンされた直後の転舵角θｗに対して舵角比の逆数を乗算した値との差を求め、当該差を無くすように反力モータ２１に対する給電を制御するようにしてもよい。

【0072】

アシスト開始待ち状態は、準備処理の実行完了後、車両制御装置６０によるパワートレインの始動処理の実行完了が確認されるのを待っている状態である。反力制御装置４０は、車両のパワートレインの始動状態に応じて、アシスト開始待ち状態から通常制御状態への遷移の可否を判定する。反力制御装置４０は、車両制御装置６０により準備完了信号Ｓ１がオンされていないとき、車両のパワートレインの始動処理が実行完了していない旨判定し、アシスト開始待ち状態を維持する。反力制御装置４０は、車両制御装置６０により準備完了信号Ｓ１がオンされているとき、車両のパワートレインの始動処理が実行完了している旨判定し（時刻Ｔ３）、アシスト開始待ち状態から通常制御状態へ遷移する。通常制御状態は、反力モータ２１に操舵反力を発生させる反力制御を実行する状態である。反力制御装置４０は、通常制御状態であるとき、ステアリングホイール１１の操舵状態に応じて反力モータ２１の駆動を制御する。

【0073】

なお、図３のタイムチャートでは、車両制御装置６０は、一例として中点学習処理の実行中に準備完了信号Ｓ１をオンしている。
＜制御回路の補足説明＞
つぎに、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）の構成について補足説明する。

【0074】

各制御回路の電源電圧には、動作保証範囲が設定されている。動作保証範囲は、仕様で動作することが保証された電圧の範囲である。各制御回路は、電源電圧が動作保証範囲外の値から動作保証範囲内の値に至ったことを契機として動作を開始して、先の図３のタイムチャートに示される起動シーケンスを実行する。

【0075】

各制御回路は、リセット機能を有している。定められたリセット要因が発生するとき、各制御回路はリセットされる。リセットは、各制御回路の内部状態を初期化するための処理である。リセット要因は、たとえば各制御回路の電源電圧の低下を含む。電源電圧が一時的に低下して、電源電圧の値が動作保証範囲から外れるとき、各制御回路はリセットされる。各制御回路は、リセットが完了したとき、先の図３のタイムチャートに示される起動シーケンスを再び実行する。

【0076】

ただし、各制御回路のリセットに起因して、つぎのようなことが懸念される。
図４（ａ）に示すように、たとえば、第１系統回路４１，５１の異常が確定したとき、第２系統回路４２，５２は、片系統駆動モードで動作する。すなわち、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１の制御が継続される。第１系統回路４１，５１は、動作を停止した状態に維持される。

【0077】

図４（ｂ）に示すように、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１の制御が継続される状態において、たとえば、第２の反力制御回路４２Ａがリセットされることが考えられる。

【0078】

図４（ｃ）に示すように、第２の反力制御回路４２Ａは、リセットが完了した後、先の図３のタイムチャートに示される起動シーケンスを実行する。起動シーケンスには、中点学習処理および舵角同期処理が含まれている。これら処理の実行中には、ステアリングホイール１１の操舵中立位置を学習するために、あるいは、ステアリングホイール１１の回転位置を補正するために、ステアリングホイール１１が自動回転するおそれがある。

【0079】

このとき、第２の転舵制御回路５２Ａは、通常通り、転舵モータ３１の制御を継続する。すなわち、第２の転舵制御回路５２Ａは、舵角センサ２４を通じて検出される操舵角θｓに基づき、転舵輪１５の転舵角θｗを制御する。このため、ステアリングホイール１１の自動回転に伴い、転舵輪１５が自動的に転舵するおそれがある。

【0080】

この事象は、第２系統回路４２，５２の異常が確定した場合、第１系統回路４１，５１が片系統駆動モードで動作しているときにも発生する。第１系統回路４１，５１が片系統駆動モードで動作している場合、第１の反力制御回路４１Ａがリセットされるとき、ステアリングホイール１１の自動回転に伴い、転舵輪１５が自動的に転舵するおそれがある。

【0081】

したがって、車両の運転者は、いわゆるセルフステアリングに対して違和感を覚えることが懸念される。セルフステアリングは、運転者が意図していなくても、ステアリングホイール１１が自動的に回転すること、あるいは転舵輪１５が自動的に転舵することである。

【0082】

そこで、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、起動時において、各制御回路のリセットに対処するための処理を実行する。
＜制御回路の処理手順＞
つぎに、各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）が起動時に実行する処理の手順を図５のフローチャートに従って説明する。フローチャートの各処理は、図３のタイムチャートにおいて、車両電源がオンされた後、起動してからイニシャルチェックが終了するまでの期間に実行される。また、フローチャートの各処理は、定められた制御周期で実行される。ただし、起動は、車両電源がオンされたときの起動だけでなく、各制御回路のリセットが完了した後の再起動を含む。ここでは、第１の反力制御回路４１Ａを例に挙げて説明する。

【0083】

図５のフローチャートに示すように、第１の反力制御回路４１Ａは、起動した直後、リセットが発生したかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。
第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオンされた場合、制御を開始したことをメモリに記憶する。また、第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオフされた場合、制御を停止したことをメモリに記憶する。第１の反力制御回路４１Ａは、たとえば、車両電源の状態に応じて、制御を開始したとき、または制御を停止したとき、フラグを特定の値にセットする。具体的には、第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオンされたことに伴って制御を開始したとき、フラグの値を「１」にセットする。第１の反力制御回路４１Ａは、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したとき、フラグの値を「０」にセットする。

【0084】

第１の反力制御回路４１Ａは、次回の起動時、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したことがメモリに記憶されているとき、すなわち、フラグの値が「０」であるとき、リセットは発生していないと判定する。第１の反力制御回路４１Ａは、次回の起動時、車両電源がオフされたことに伴って制御を停止したことがメモリに記憶されていないとき、すなわち、フラグの値が「１」であるとき、リセットが発生したと判定する。これは、車両電源がオフされる前に第１の反力制御回路４１Ａがリセットされることにより、制御を停止したことを示す情報をメモリに記憶することができず、フラグの値が「１」のまま維持されるからである。

【0085】

第１の反力制御回路４１Ａは、リセットが発生したと判定されるとき（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、反力モータ２１の駆動モードが、自系統（ここでは、第１系統）による片系統駆動モードであるかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。

【0086】

第１の反力制御回路４１Ａは、他系統の制御回路の状態、ここでは第２系統である第２の反力制御回路４２Ａの状態に基づき、自系統の駆動モードを判定する。第１の反力制御回路４１Ａは、第２の反力制御回路４２Ａとの間の通信により、第２の反力制御回路４２Ａの状態を認識する。第１の反力制御回路４１Ａは、第２の反力制御回路４２Ａが正常に動作しているとき、自系統による片系統駆動モードではないと判定する。第１の反力制御回路４１Ａは、第２の反力制御回路４２Ａの動作が停止しているとき、自系統による片系統駆動モードであると判定する。

【0087】

なお、第１の反力制御回路４１Ａは、第２の反力制御回路４２Ａとの間で通信を行うことができない場合、第２の反力制御回路４２Ａの中間電圧の監視結果に基づき、第２の反力制御回路４２Ａの状態を認識するようにしてもよい。中間電圧は、第２の反力制御回路４２Ａの電源リレーと逆接リレーとの間の電圧である。電源リレーおよび逆接リレーは、第２の反力制御回路４２Ａに対する給電経路に設けられる。第１の反力制御回路４１Ａは、たとえば第２の反力制御回路４２Ａの中間電圧が、定められた電圧しきい値未満であるとき、第２の反力制御回路４２Ａの動作が停止していると判定する。

【0088】

第１の反力制御回路４１Ａは、自系統による片系統駆動モードであると判定されるとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自系統による反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動を停止させるための処理を実行する（ステップＳ１０３）。

【0089】

第１の反力制御回路４１Ａは、自己の動作を停止させる停止制御を実行する。第１の反力制御回路４１Ａの動作を停止することは、反力モータ２１の第１系統の巻線群Ｎ１１に対する給電を停止させることでもある。第１の反力制御回路４１Ａは、停止制御の実行開始から、定められた期間だけ経過したとき、自己の電源リレーをオフすることにより、自己に対する給電を遮断する。これにより、第１の反力制御回路４１Ａは、動作を停止する。

【0090】

第１の反力制御回路４１Ａと同系統である第１の転舵制御回路５１Ａは、第１の反力制御回路４１Ａとの間の通信により、第１の反力制御回路４１Ａの状態を認識する。第１の転舵制御回路５１Ａは、第１の反力制御回路４１Ａの停止制御の実行開始が認識されるとき、第１の反力制御回路４１Ａと同期するかたちで、自己の停止制御を実行開始する。第１の転舵制御回路５１Ａの動作を停止することは、転舵モータ３１の第１系統の巻線群Ｎ２１に対する給電を停止させることでもある。第１の転舵制御回路５１Ａは、停止制御の実行開始から、定められた期間だけ経過したとき、自己の電源リレーをオフすることにより、自己に対する給電を遮断する。これにより、第１の転舵制御回路５１Ａは、動作を停止する。

【0091】

なお、製品仕様によっては、第１の反力制御回路４１Ａは、第１の転舵制御回路５１Ａに対して停止制御の実行開始を要求する指令信号を送信するようにしてもよい。この場合、第１の転舵制御回路５１Ａは、指令信号が受信されるとき、停止制御の実行を開始する。また、製品仕様によっては、第１の反力制御回路４１Ａは、停止制御の実行を通じて、自己に対する給電を遮断するのではなく、単に、反力モータ２１の制御を停止するようにしてもよい。この場合、第１の転舵制御回路５１Ａは、第１の反力制御回路４１Ａの状態に基づき、転舵モータ３１の制御を停止する。

【0092】

つぎに、第１の反力制御回路４１Ａは、定められた停車要求処理を実行する（ステップＳ１０４）。第１の反力制御回路４１Ａは、車両制御装置６０に対する停車要求信号Ｓ２を生成し、生成される停車要求信号Ｓ２を、車載ネットワーク６１を介して車両制御装置６０に送信する。停車要求信号Ｓ２は、車両制御装置６０に対して、車両を安全に停車させるための処理の実行を要求する電気信号である。

【0093】

なお、第１の反力制御回路４１Ａは、先のステップＳ１０１でリセットが発生したと判定されないとき（ステップＳ１０１でＮＯ）、および先のステップＳ１０２で自系統による片系統駆動モードであると判定されないとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、処理を終了する。

【0094】

以上で、第１の反力制御回路４１Ａの起動時の処理が完了となる。
ちなみに、第２の反力制御回路４２Ａ、第１の転舵制御回路５１Ａ、および第２の転舵制御回路５２Ａは、起動時、第１の反力制御回路４１Ａと同様に、図５のフローチャートの各処理を実行する。

【0095】

＜本実施の形態の作用＞
つぎに、本実施の形態の作用を説明する。
図６（ａ）に示すように、たとえば、第１系統回路４１，５１の異常が確定したとき、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１の制御が継続される。第１系統回路４１，５１は、動作を停止した状態に維持されている。この状態において、たとえば、第２の反力制御回路４２Ａのみがリセットされることが考えられる。

【0096】

図６（ｂ）に示すように、第２の反力制御回路４２Ａは、リセットの完了後、再起動する。ただし、第２の反力制御回路４２Ａは、再起動した後、即時に停止制御を実行開始する。第２の反力制御回路４２Ａは、遅くとも起動シーケンスにおける中点学習が実行開始される前までに、すなわちステアリングホイール１１の自動回転が開始される前までに動作を停止する。

【0097】

第２の反力制御回路４２Ａと同一系統である第２の転舵制御回路５２Ａは、第２の反力制御回路４２Ａと連携して動作する。第２の転舵制御回路５２Ａは、第２の反力制御回路４２Ａと同期するように、停止制御の実行を開始する。第２の転舵制御回路５２Ａは、遅くとも起動シーケンスにおける中点学習が実行開始される前までに動作を停止する。

【0098】

このように、駆動モードが第２系統による片系統モードである場合、第２の反力制御回路４２Ａがリセットされたとき、起動シーケンスにおける中点学習処理、および舵角同期処理が実行されない。このため、ステアリングホイール１１の自動回転が回避される。また、ステアリングホイール１１の自動回転の影響により、転舵輪１５の転舵角θｗが意図せず変化することが抑制される。

【0099】

ただし、第１系統回路４１，５１および第２系統回路４２，５２の全部が停止するため、適切な反力制御、および適切な転舵制御を実行することが困難となる。
そこで、第２の反力制御回路４２Ａは、リセットの完了後に再起動したとき、動作を停止する前に、車両制御装置６０に対して停車要求信号Ｓ２を送信する。車両制御装置６０は、停車要求信号Ｓ２が受信されるとき、車両を安全に停車させるべく定められた停車処理を実行する。停車処理は、たとえば、運転者の運転状態にかかわらず、車両を路肩などの安全な場所に寄せて自動停止させる自動退避処理を含む。停車処理の実行を通じて、車両は安全に停車する。

【0100】

ちなみに、つぎのような状況も想定される。
図７に示すように、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１の制御が継続されている場合において、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａの両方がリセットされることが考えられる。

【0101】

この場合であれ、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａの少なくとも一方が、リセット完了後の再起動時に、先の図５のフローチャートに示される起動時の処理を実行する。これにより、第２系統回路４２，５２の動作が停止する。また、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａの少なくとも一方が、車両制御装置６０に対して停車要求信号Ｓ２を送信することにより、車両を安全に停車させることができる。

【0102】

なお、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａの両方がリセットされる場合、いわゆるセルフステアリングにはつながらない。このため、必ずしもリセット系統を停止する必要はないともいえる。しかし、第２の反力制御回路４２Ａと、第２の転舵制御回路５２Ａとの両方の起動シーケンスが完了しなければ通常制御に復帰できない。すなわち、反力制御および転舵制御が実行されない状況が、長時間にわたって継続するおそれがある。したがって、リセットが発生した系統の動作を停止することが望ましい。

【0103】

また、つぎのような状況も想定される。
図８に示すように、第２系統回路４２，５２のみで反力モータ２１および転舵モータ３１の制御が継続されている場合において、第２の転舵制御回路５２Ａのみがリセットされる状況も考えられる。

【0104】

この場合であれ、第２の転舵制御回路５２Ａが、リセット完了後の再起動時に、先の図５のフローチャートに示される起動時の処理を実行する。これにより、第２系統回路４２，５２の動作を停止させることができる。また、第２の転舵制御回路５２Ａが、車両制御装置６０に対して停車要求信号Ｓ２を送信することにより、車両を安全に停車させることができる。

【0105】

なお、第２の転舵制御回路５２Ａのみがリセットされる場合、いわゆるセルフステアリングにはつながらない。このため、必ずしもリセット系統を停止する必要はないともいえる。しかし、第１系統回路４１，５１の異常の内容によっては、第２の転舵制御回路５２Ａの起動シーケンスが正常に終了できないことにより、反力制御および転舵制御が実行されない状況が継続するおそれがある。したがって、リセットが発生した系統を停止することが望ましい。

【0106】

＜本実施の形態の効果＞
本実施の形態は、以下の効果を奏する。
（１）たとえば、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第２系統による片系統駆動モードである場合、第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａのうち少なくとも一方がリセットされた場合、つぎの処理が実行される。すなわち、リセットされた第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａのうち少なくとも一方は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。

【0107】

このため、片系統駆動モードで動作している場合において、反力モータ２１または転舵モータ３１の適切な制御が阻害された状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。すなわち、再起動に伴う起動シーケンスの実行により、ステアリングホイール１１および転舵輪１５が意図せず動作する状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、第２系統による片系統駆動モードで動作している場合において、正常に動作している第２の反力制御回路４２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａのうち少なくとも一方のリセットに対して、適切に対処することができる。

【0108】

なお、反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第１系統による片系統駆動モードである場合、第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａのうち少なくとも一方がリセットされたときにおいても、第２系統による片系統駆動モードの場合と同様の処理が実行される。すなわち、リセットされた第１の反力制御回路４１Ａおよび第１の転舵制御回路５１Ａのうち少なくとも一方は、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。したがって、第２系統による片系統駆動モードの場合と同様の効果を得ることができる。

【0109】

（２）反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第２系統による片系統駆動モードである場合、たとえば、第２の反力制御回路４２Ａがリセットされた場合、つぎの処理が実行される。すなわち、リセットされた第２の反力制御回路４２Ａは、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である反力モータ２１の駆動を停止させる。また、リセットされることなく正常に動作している第２の転舵制御回路５２Ａは、第１の反力制御回路４１Ａに同期するかたちで、自己の制御対象である転舵モータ３１の駆動を停止させる。

【0110】

このため、再起動に伴う起動シーケンスの実行に起因する、ステアリングホイール１１および転舵輪１５の意図しない挙動を抑制することができる。また、再起動に伴う起動シーケンスの実行により、ステアリングホイール１１および転舵輪１５が意図せず動作する状態で、車両の走行が継続されることを抑制することができる。したがって、第２系統による片系統駆動モードで動作している場合において、正常に動作している第２の反力制御回路４２Ａのリセットに対して、適切に対処することができる。

【0111】

なお、つぎの３つの場合Ａ１～Ａ３においても、第２の反力制御回路４２Ａがリセットされた場合と同様の処理が実行される。したがって、第２の反力制御回路４２Ａがリセットされた場合と同様の効果を得ることができる。

【0112】

Ａ１．反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第２系統による片系統駆動モードである場合、第２の転舵制御回路５２Ａがリセットされたとき。
Ａ２．反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第２系統による片系統駆動モードである場合、第２の反力制御回路４２Ａと第２の転舵制御回路５２Ａとの両方がリセットされたとき。

【0113】

Ａ３．反力モータ２１および転舵モータ３１の駆動モードが第１系統による片系統駆動モードである場合、第２の転舵制御回路５２Ａおよび第２の転舵制御回路５２Ａのうち少なくとも一方がリセットされたとき。

【0114】

（３）各制御回路（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、起動時において、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されている場合にはリセットされていないと判定する。また、各制御回路は、起動時において、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されていない場合にはリセットされたと判定する。

【0115】

各制御回路は、車両電源がオフされる前にリセットされた場合、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報をメモリに記憶することができない。このため、各制御回路は、起動時において、車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報が記憶されているかどうかに基づき、リセットされたかどうかを判定することができる。車両電源のオフに伴って制御を停止したことを示す情報は、たとえばフラグである。

【0116】

＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・反力制御装置４０は、車両電源がオンされたことを契機として、始動許可判定処理を実行するようにしてもよい。始動許可判定処理は、車両制御装置６０にパワートレインの始動を許可するかどうかを判定する処理である。反力制御装置４０は、反力制御の準備処理である起動シーケンスが完了したとき、アシスト開始待ち状態へ遷移するとともに、始動許可信号をオンする。反力制御装置４０は、起動シーケンスが完了していないとき、始動許可信号をオフする。始動許可信号は、車両制御装置６０にパワートレインの始動を許可するかどうかを示す情報である。始動許可信号がオンされていることは、車両制御装置６０にパワートレインの始動を許可することを示す。始動許可信号がオフされていることは、車両制御装置６０にパワートレインの始動を許可しないことを示す。始動許可信号は、電気信号として車両制御装置６０に伝達される。

【0117】

車両制御装置６０は、車両電源がオンされたとき、定められた起動準備を実行開始する。車両制御装置６０は、起動準備が完了した後、始動許可待ち状態に遷移する。始動許可待ち状態は、反力制御装置４０によってパワートレインの始動が許可されること、すなわち始動許可信号がオンされることを待っている状態である。車両制御装置６０は、始動許可待ち状態で始動許可信号がオンされた旨認識されるとき、車両のパワートレインを始動させる。車両制御装置６０は、パワートレインの始動処理の実行が完了したとき、準備完了信号Ｓ１をオンする。反力制御装置４０は、アシスト開始待ち状態において、準備完了信号Ｓ１がオンされている旨認識されるとき、通常制御状態へ遷移する。反力制御装置４０は、ステアリングホイール１１の操舵状態に応じて反力モータ２１の駆動を制御する。

【0118】

このように、車両制御装置６０は、自身の起動準備が完了した場合であれ、反力制御装置４０による反力制御の準備処理が完了していないとき、その準備処理が完了するのを待って、車両のパワートレインを始動させる。このため、車両は、反力制御装置４０が反力制御を実行可能な状態であるアシスト開始待ち状態に遷移した後でしか走行することができない。したがって、反力制御装置４０が準備処理の実行途中であるにも関わらず、車両が走行可能な状態になることが回避される。また、運転者にとってより安全な状態、すなわち運転者の意図する方向へ車両を転向させることができる状態で車両の走行を開始することができる。

【0119】

・反力制御装置４０が、前述した始動許可判定処理を実行する機能を有する場合、図５のフローチャートのステップＳ１０１において、各制御回路は、（４１Ａ，４２Ａ，５１Ａ，５２Ａ）は、つぎのようにして、リセットが発生したかどうかを判定するようにしてもよい。すなわち、各制御回路は、起動した直後に準備完了信号Ｓ１がオンした状態であるとき、リセットが発生したと判定する。反力制御装置４０は、起動シーケンスが正常に完了した場合のみ、車両制御装置６０に対する始動許可信号をオンする。このため、各制御回路が起動した直後に準備完了信号Ｓ１がオンとなるのは、各制御回路がリセットされた場合のみである。

【0120】

・図５のフローチャートのステップＳ１０３およびステップＳ１０４は、処理順序を逆にしてもよい。
・製品仕様などによっては、片系統駆動モードである場合、第１系統の２つの制御回路（４１Ａ，５１Ａ）、または第２系統の２つの制御回路（４２Ａ，５２Ａ）のうち少なくとも１つの制御回路がリセットされたとき、各制御回路は、反力モータ２１および転舵モータ３１を停止させるための処理を実行しないようにしてもよい。

【0121】

・本実施の形態において、反力モータ２１および転舵モータ３１は、２系統の巻線群を有していたが、１系統の巻線群を有するものであってもよい。この場合、反力制御装置４０は、第１系統回路４１および第２系統回路４２のうちいずれか一方のみを有していてもよい。また、転舵制御装置５０は、第１系統回路５１および第２系統回路５２のうちいずれか一方のみを有していてもよい。この場合、第１の反力制御回路４１Ａまたは第２の反力制御回路４２Ａは、反力制御回路に相当する。第１の転舵制御回路５１Ａまたは第２の転舵制御回路５２Ａは、転舵制御回路に相当する。

【0122】

反力制御装置４０が第１系統回路４１のみを有する一方、転舵制御装置５０が第１系統回路５１のみを有している場合、つぎの処理が実行される。たとえば、正常に動作している第１の反力制御回路４１Ａがリセットされた場合、リセットされた第１の反力制御回路４１Ａは、リセット完了後に再起動したとき、車両の走行を停止させるための処理を実行する。

【0123】

また、正常に動作している第１の反力制御回路４１Ａがリセットされた場合、リセットされた第１の反力制御回路４１Ａは、リセット完了後に再起動したとき、自己の制御対象である反力モータ２１の駆動を停止させる。リセットされることなく正常に動作している第１の転舵制御回路５１Ａは、リセットされた第１の反力制御回路４１Ａに同期するかたちで、自己の制御対象である転舵モータ３１の駆動を停止させる。

【0124】

なお、正常に動作している第１の転舵制御回路５１Ａがリセットされた場合においても、上記と同様の処理が実行される。製品仕様などによっては、反力モータ２１および転舵モータ３１を停止させるための処理が実行されないようにしてもよい。

【符号の説明】

【0125】

１１…ステアリングホイール
１５…転舵輪
２１…反力モータ
３１…転舵モータ
４０…操舵制御装置を構成する反力制御装置
４１Ａ…第１の反力制御回路
４２Ａ…第２の反力制御回路
５０…操舵制御装置を構成する転舵制御装置
５１Ａ…第１の転舵制御回路
５２Ａ…第２の転舵制御回路
Ｎ１１…反力モータの第１系統の巻線群
Ｎ１２…反力モータの第２系統の巻線群
Ｎ２１…転舵モータの第１系統の巻線群
Ｎ２２…転舵モータの第２系統の巻線群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】