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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024086050
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
F16H 59/06 20060101AFI20240620BHJP
F16H 61/02 20060101ALI20240620BHJP
F16H 61/16 20060101ALI20240620BHJP
F16H 61/66 20060101ALI20240620BHJP
【ＦＩ】
F16H59/06
F16H61/02
F16H61/16
F16H61/66
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022200922
(22)【出願日】2022-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山下 智志
(72)【発明者】
【氏名】尾崎 高広
(72)【発明者】
【氏名】脇野 崇
(72)【発明者】
【氏名】楫野 豊
【テーマコード（参考）】
3J552
【Ｆターム（参考）】
3J552MA04
3J552MA10
3J552MA26
3J552NA07
3J552NB01
3J552PA18
3J552RA12
3J552RB08
3J552SA07
3J552SA31
3J552SB13
3J552TB13
3J552UA04
3J552VA62W
3J552VD17W
(57)【要約】
【課題】定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両は、主変速装置と、主変速レバーと、レバー位置検出センサと、制御部とを備える。主変速装置は、機体走行速度を変速する。主変速レバーは、中立位置から増速側、減速側へ操作され、中立位置側へ付勢されている。レバー位置検出センサは、主変速レバーの操作位置を検出する。制御部は、レバー位置検出センサによって検出された主変速レバーの操作位置に対応する変速指示値を主変速装置へ出力する。制御部は、主変速レバーの操作位置に応じて主変速装置へ出力する変速指示値を変化させていき、主変速レバーが中立位置にある場合には、中立位置へ戻る前の操作位置に対応する変速指示値を保持する。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係る作業車両は、主変速装置と、主変速レバーと、レバー位置検出センサと、制御部とを備える。主変速装置は、機体走行速度を変速する。主変速レバーは、中立位置から増速側、減速側へ操作され、中立位置側へ付勢されている。レバー位置検出センサは、主変速レバーの操作位置を検出する。制御部は、レバー位置検出センサによって検出された主変速レバーの操作位置に対応する変速指示値を主変速装置へ出力する。制御部は、主変速レバーの操作位置に応じて主変速装置へ出力する変速指示値を変化させていき、主変速レバーが中立位置にある場合には、中立位置へ戻る前の操作位置に対応する変速指示値を保持する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体走行速度を変速する主変速装置と、
前記主変速装置を作動させるために、中立位置から増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバーと、
前記主変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出センサと、
前記レバー位置検出センサによって検出された前記主変速レバーの前記操作位置に対応する変速指示値を前記主変速装置へ出力する制御部と
を備え、
前記主変速レバーは、
当該主変速レバーが操作された後に前記中立位置へと戻るように前記中立位置側へ付勢されており、
前記制御部は、
前記主変速レバーの前記操作位置に応じて前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させていき、前記主変速レバーが前記中立位置にある場合には、前記中立位置へ戻る前の前記操作位置に対応する変速指示値を保持する
ことを特徴とする作業車両。
前記主変速装置を作動させるために、中立位置から増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバーと、
前記主変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出センサと、
前記レバー位置検出センサによって検出された前記主変速レバーの前記操作位置に対応する変速指示値を前記主変速装置へ出力する制御部と
を備え、
前記主変速レバーは、
当該主変速レバーが操作された後に前記中立位置へと戻るように前記中立位置側へ付勢されており、
前記制御部は、
前記主変速レバーの前記操作位置に応じて前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させていき、前記主変速レバーが前記中立位置にある場合には、前記中立位置へ戻る前の前記操作位置に対応する変速指示値を保持する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記制御部は、
前記主変速レバーが前記中立位置よりも前方側へ移動するように操作されると、前記主変速レバーの操作量に応じて機体が増速していくように、前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させ、
前記主変速レバーが前記中立位置よりも後方側へ移動するように操作されると、前記主変速レバーの操作量に応じて機体が減速していくように、前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記主変速レバーが前記中立位置よりも前方側へ移動するように操作されると、前記主変速レバーの操作量に応じて機体が増速していくように、前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させ、
前記主変速レバーが前記中立位置よりも後方側へ移動するように操作されると、前記主変速レバーの操作量に応じて機体が減速していくように、前記主変速装置へ出力する変速指示値を変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記主変速装置によって変速された機体走行速度を記憶するために操作される変速記憶スイッチ
を備え、
前記制御部は、
前記変速記憶スイッチが操作されたときの前記主変速レバーの前記操作位置を記憶し、
前記主変速レバーが前記中立位置にある場合に、前記変速記憶スイッチが所定時間以上の長押しされると、前記主変速レバーの前記操作位置を記憶し、
前記主変速レバーが前記中立位置にあり、かつ、現在の機体走行速度が、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値の機体の機体走行速度と異なる場合に、前記変速記憶スイッチが所定時間未満の短押しされると、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値の機体走行速度とする
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
を備え、
前記制御部は、
前記変速記憶スイッチが操作されたときの前記主変速レバーの前記操作位置を記憶し、
前記主変速レバーが前記中立位置にある場合に、前記変速記憶スイッチが所定時間以上の長押しされると、前記主変速レバーの前記操作位置を記憶し、
前記主変速レバーが前記中立位置にあり、かつ、現在の機体走行速度が、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値の機体の機体走行速度と異なる場合に、前記変速記憶スイッチが所定時間未満の短押しされると、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値の機体走行速度とする
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
機体の前進、中立および後進を切り替える前後進クラッチ
を備え、
前記制御部は、
前記前後進クラッチの制御が可能であり、
前記レバー位置検出センサによって前記主変速レバーが前記中立位置よりも後方側の最大操作位置へ操作されたことが検出されると、前記前後進クラッチを中立とする
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両。
を備え、
前記制御部は、
前記前後進クラッチの制御が可能であり、
前記レバー位置検出センサによって前記主変速レバーが前記中立位置よりも後方側の最大操作位置へ操作されたことが検出されると、前記前後進クラッチを中立とする
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両。
【請求項5】
前記前後進クラッチを作動させるために操作される前後進レバー
をさらに備え、
前記制御部は、
前記主変速レバーの操作によって前記前後進クラッチを中立とした後は、前記前後進レバーが一度中立位置へと操作されない限り機体の再発進を禁止する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
をさらに備え、
前記制御部は、
前記主変速レバーの操作によって前記前後進クラッチを中立とした後は、前記前後進レバーが一度中立位置へと操作されない限り機体の再発進を禁止する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業車両において、無段変速装置を備え、無段階に機体変速する主変速レバーが操作された場合に、主変速レバーの操作速度および操作速度に応じて機体変速時の加速度または減速度を制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２９８０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、トラクタなどの農業用の作業車両には、作業しながら走行する場合は一定の速度（定速）で走行することが多いため、予め設定された速度で定速走行が可能なものがある。
【0005】
このような（定速走行が可能な）作業車両の変速制御に上記したような従来技術を適用する場合、定速走行時において、主変速レバーの実際の操作位置（変速位置）と変速状況（制御上の変速位置）とが一致しないことから、運転者が混乱することがあった。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、機体走行速度を変速する主変速装置（３０）と、主変速装置（３０）を作動させるために、中立位置（ＰＮ）から増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバー（１５）と、主変速レバー（１５）の操作位置（Ｐ）を検出するレバー位置検出センサ（６１）と、レバー位置検出センサ（６１）によって検出された主変速レバー（１５）の操作位置（Ｐ）に対応する変速指示値を主変速装置（３０）へ出力する制御部（１００）とを備え、主変速レバー（１５）は、主変速レバー（１５）が操作された後に中立位置（ＰＮ）へと戻るように中立位置（ＰＮ）側へ付勢されており、制御部（１００）は、主変速レバー（１５）の操作位置（Ｐ）に応じて主変速装置（３０）へ出力する変速指示値を変化させていき、主変速レバー（１５）が中立位置（ＰＮ）にある場合には、中立位置（ＰＮ）へ戻る前の操作位置（Ｐ）に対応する変速指示値を保持することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
実施形態に係る作業車両によれば、定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0011】
【0012】
なお、各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。
【0013】
また、作業車両の一例であるトラクタ１は、駆動源であるエンジンＥなどの原動機の動力によって路上や圃場を走行可能であり、それぞれ対地作業を行う複数種類の作業機（図示せず）を着脱自在に取り付けて、圃場において所定の作業を行うことができる。
【0014】
また、以下では、作業車両（トラクタ）１を指して「機体」という場合がある。
【0015】
図１に示すように、トラクタ１は、機体前部のボンネット２内にエンジンＥを搭載している。エンジンＥからの回転動力は、後述する主変速装置３０を含む変速装置であるトランスミッション３へ伝達され、トランスミッション３で減速されて走行車輪、すなわち、トラクタ１の前輪４や後輪５へ伝達される。
【0016】
機体後部のキャビン６内には運転席７が設けられる。運転席７の前方には前輪４を操舵するステアリングハンドル８が設けられる。ステアリングハンドル８の前方にはメータパネル９などが設けられる。
【0017】
トラクタ１は、その機体の後方にロータリ作業機などの作業機が連結される。作業機は、トランスミッション３のケーシング（ミッションケース）から後方へ突出しているＰＴＯ（Power Take-Off）軸１５０によって駆動される。
【0018】
また、キャビン６内における運転席７の周りには、ステアリングハンドル８やメータパネル９の他、アクセルペダル１０、クラッチペダル１１、ブレーキペダル１２などの各種操作ペダルや、前後進レバー１４、主変速レバー１５、副変速レバー（図示せず）などの各種操作レバー、各種操作機器（図示せず）が設けられる。
【0019】
前後進レバー１４は、機体の「前進」、「中立」および「後進」を切り替える前後進クラッチを動作させるために操作される操作具である。主変速レバー１５は、機体走行速度を変速する主変速装置３０を作動させるために操作される操作具である。主変速レバー１５は、中立位置ＰＮ（図５参照）から増速側または減速側へ移動するように操作される。
【0020】
なお、トラクタ１は、エンジンＥの回転数に応じてトランスミッション３を制御して自動変速を行うことができる。また、トラクタ１は、後述するように、アクセルペダル１０や主変速レバー１５の操作のみでも主変速の切り替えが可能である。
【0021】
【0022】
トラクタ１は、油圧ポンプ３１１および油圧モータ３１２を備える静油圧式の無段変速装置（以下、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）という）３１と、遊星ギヤ（遊星ギヤ機構３３）とを組み合わせた油圧機械式の無段変速装置（以下、ＨＭＴ（Hydro Mechanical Transmission）という）３０を備える。
【0023】
主変速装置であるＨＭＴ３０は、ＨＳＴ３１および遊星ギヤ機構３３を組み合わせたことで、レバー操作のみやペダル操作のみで機体の発進や機体の加速（増速）、減速を可能とし、また、ＨＳＴ３１のみの伝動構成と比べて伝動効率の高い機体走行を可能とする。また、ＨＭＴ３０は、電子制御と組み合わせることで、一定の速度（定速）で機体を走行させる定速走行（クルーズコントロール）などを可能とする。
【0024】
図２および３に示すように、トランスミッション３において、ＨＳＴ３１は、可変容量型の油圧ポンプ３１１と、固定容量型の油圧モータ３１２とを備える。油圧ポンプ３１１および油圧モータ３１２は、ＨＳＴ３１のハウジング（図示せず）内に収容される。油圧ポンプ３１１には、油圧ポンプ３１１の回転軸心に沿ってポンプ出力軸３２が挿通される。ポンプ出力軸３２は、エンジンＥからの動力を、油圧ポンプ３１１へ伝達するとともに遊星ギヤ機構３３へ伝達し、また、ＰＴＯ軸１５０へ伝達する。
【0025】
トランスミッション３は、ミッションケース（図示せず）に収容される。トランスミッション３には、ポンプ出力軸３２の他、モータ出力軸３４、出力軸３５、副変速軸３７ａ、ＰＴＯ軸１５０などが、回動自在となって設けられる。また、トランスミッション３には、遊星ギヤ機構３３が設けられる。遊星ギヤ機構３３は、ＨＳＴ３１の後方側（伝動方向の下流側）に配置される。遊星ギヤ機構３３は、太陽ギヤ３３１と、遊星ギヤ３３２と、リングギヤ３３３と、キャリア３３４とを備える。
【0026】
遊星ギヤ機構３３の後方側（伝動方向の下流側）には、油圧クラッチ３６が設けられる。油圧クラッチ３６は、前側クラッチ３６１と、後側クラッチ３６２とを備える。油圧クラッチ３６は、ＨＳＴモードおよびＨＭＴモードを切り替える。油圧クラッチ３６は、２つのモード（ＨＳＴモードおよびＨＭＴモード）に応じて出力軸３５へ動力を伝達し、副変速機構３７を介して、副変速軸３７ａへ動力を伝達する。
【0027】
ポンプ出力軸３２には、ポンプ側入力ギヤ３８が設けられる。ポンプ側入力ギヤ３８と、太陽ギヤ３３１に対して同心的に遊嵌しているキャリア３３４のギヤ３３４ａとが噛合して、キャリア３３４が回転駆動する。キャリア３３４には、太陽ギヤ３３１およびリングギヤ３３３と噛合する複数の遊星ギヤ３３２が設けられる。このように、遊星ギヤ機構３３は、太陽ギヤ３３１、複数の遊星ギヤ３３２、リングギヤ３３３およびキャリア３３４などによって構成される。
【0028】
遊星ギヤ機構３３において、太陽ギヤ３３１は、出力軸３５に遊嵌され、遊星ギヤ３３２は、太陽ギヤ３３１およびリングギヤ３３３と噛合する。遊星ギヤ３３２は、出力軸３５に遊嵌されたキャリア３３４に回転自在となって支持され、自転しながら太陽ギヤ３３１に対して公転するように構成される。
【0029】
モータ出力軸３４には、モータ側入力ギヤ３９が設けられる。モータ側入力ギヤ３９は、太陽ギヤ３３１を回転駆動する。
【0030】
副変速機構３７は、副変速クラッチが接続されることで、副変速軸３７ａへ動力を伝達する。副変速軸３７ａは、副変速軸３７ａに設けられたピニオンを介して、後輪デフ４０へ動力を伝達可能に構成される。また、副変速軸３７ａは、前輪増速切替機構４１、前輪デフ４２を介して、前輪４を駆動可能に構成される。
【0031】
ここで、ＨＳＴモードおよびＨＭＴモードにおける各伝動構成について説明する。図３に示すように、ＨＭＴモードにおいては、油圧クラッチ３６において、前側クラッチ３６１が接続され、後側クラッチ３６２が接続解除される。
【0032】
このとき、ポンプ出力軸３２の回転動力によって、遊星ギヤ機構３３の太陽ギヤ３３１が回転駆動される。太陽ギヤ３３１の回転によって、遊星ギヤ３３２には、キャリア３３４および太陽ギヤ３３１の回転が合成されて伝達される。太陽ギヤ３３１へ伝達された動力は、リングギヤ３３３へ伝達される。
【0033】
ＨＭＴモードにおいては、油圧クラッチ３６の前側クラッチ３６１が接続するように制御されることで、リングギヤ３３３の回転動力が出力軸３５へ伝達される。出力軸３５の動力は、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。
【0034】
一方、ＨＳＴモードにおいては、油圧クラッチ３６において、後側クラッチ３６２が接続され、前側クラッチ３６１が接続解除される。ＨＳＴモードにおいては、モータ出力軸３４の回転動力が出力軸３５へ伝達される。出力軸３５の動力は、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。
【0035】
なお、ＨＳＴモードにおいては、エンジンＥの回転動力が後輪５や前輪４へ伝達されるまでの間に遊星ギヤ機構３３を経由しない伝動構成となっている。すなわち、エンジンＥの動力は、ポンプ出力軸３２を介してキャリア３３４を回転させるが、キャリア３３４は空転するのみであるため、ＨＳＴ３１によって変速されて、モータ出力軸３４から出力軸３５へ伝達され、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。
【0036】
図３に示すように、トラクタ１（図１参照）は、制御部１００を備える。制御部１００は、主変速レバー１５が操作されると、主変速レバー１５の操作位置Ｐ（図５参照）に対応する変速指示値を主変速装置であるＨＭＴ３０へ出力する。このように、ＨＭＴ３０の制御は、制御部１００によって行う。
【0037】
制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。
【0038】
なお、制御部１００は、走行系を制御する走行系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、エンジンＥを制御するエンジン制御部としてのエンジンＥＣＵ、たとえば、ロータリ耕耘機などの作業機を昇降制御する作業機昇降系ＥＣＵとを備える。
【0039】
制御部１００には、エンジンＥの回転数を制御する電子ガバナ（アクチュエータ）５１、エンジンＥ（エンジンＥの出力軸）の回転数を検出する検出センサ５２、主変速レバー１５の操作位置（変速位置）Ｐ（図５参照）を検出するレバー位置検出センサ６１が接続される。なお、レバー位置検出センサ６１には、たとえば、主変速レバー１５の回動角度を検出するポテンショメータなどを用いることができる。
【0040】
また、制御部１００には、前後進レバー１４の操作位置を検出する前後進レバー位置検出センサ（図示せず）、モータ出力軸３４の回転速度を検出する検出センサ５３、油圧ポンプ３１１の斜板制御を行う変速アクチュエータ５４、油圧クラッチ３６の接続／接続解除を行う電磁弁５５，５６などが接続される。
【0041】
このように、制御部１００は、検出センサ５２，５３などが電気的に接続されることで、主変速レバー１５の操作位置Ｐや検出センサ５２，５３の検出値に基づいて、トラクタ１の走行速度（車速）が主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値となるよう、変速アクチュエータ５４を介して、油圧ポンプ３１１の可動斜板の傾斜角度をフィードバック制御する。
【0042】
このような制御部１００の変速制御では、たとえば、中速～高速域でＨＭＴモードを実行し、低速域でＨＳＴモードを実行するように、変速指示値に応じて２つの走行モードを自動的に切り替える。
【0043】
前後進レバー１４は、前後進クラッチを作動させるために操作される。前後進クラッチは、機体の「前進」、「後進」および「中立」を切り替える。制御部１００は、前後進クラッチの制御が可能である。
【0044】
制御部１００は、前後進レバー位置検出センサによって前後進レバー１４の操作位置が「前進」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板が前進位置の範囲内となるように、変速アクチュエータを制御する。また、制御部１００は、前後進レバー１４の操作位置が「後進」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板が後進位置の範囲内となるように、変速アクチュエータを制御する。
【0045】
また、制御部１００は、前後進レバー１４の操作位置が「中立」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板を中立位置に保持するように変速アクチュエータを制御して、出力軸３５の回転しないように制御する。なお、前後進レバー位置検出センサには、たとえば、前後進レバー１４の回動角度を検出するポテンショメータや、「前進」、「後進」、「中立」のそれぞれの位置に対応する接点を有するスイッチなどを用いることができる。
【0046】
また、図３に示すように、制御部１００には、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶するために操作されるレバー位置記憶スイッチ（変速記憶スイッチ）６２が接続される。レバー位置記憶スイッチ６２は、レバー位置検出センサ６１によって検出された主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する場合に、トラクタ１の運転者などによって操作される。
【0047】
制御部１００は、上記したように、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０へ出力する。制御部１００は、主変速レバー１５が操作されると、主変速レバー１５の操作位置Ｐに応じてＨＭＴ３０へ出力する変速指示値を変化させる。
【0048】
ここで、トラクタ１（図１参照）は、運転者に指定された車速での定速走行（クルーズコントロール）が可能なものである。トラクタ１が定速走行を行う場合には、トラクタ１は、主変速レバー１５で指定され、制御部１００によって記憶された車速（主変速レバー１５の操作位置Ｐの車速）で走行する。トラクタ１の定速走行は、制御部１００によって実行される。
【0049】
【0050】
定速走行制御においては、まず、制御部１００（図３参照）は、主変速レバー１５（図３参照）が操作されたときの操作位置Ｐ（図５参照）を記憶する（ステップＳ１０１）。この場合、制御部１００は、レバー位置検出センサ６１（図３参照）の検出値から主変速レバー１５の操作位置Ｐを取得する。
【0051】
次いで、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶すると、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０（図２参照）へ出力することで、主変速レバー１５の操作位置Ｐの車速で定速走行を開始する（ステップＳ１０２）。
【0052】
定速走行を解除する場合には、制御部１００は、定速走行を解除するよう操作されると（ステップＳ１０３）、定速走行を終了する（ステップＳ１０４）、これにより、制御部１００は、定速走行制御を終了する。なお、定速走行の解除操作は、たとえば、別途設けられた解除スイッチの操作であってもよいし、主変速レバー１５の再度の操作であってもよい。
【0053】
＜主変速レバー＞
次に、図５～７を参照して主変速レバー１５について説明する。図５は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを示す図である。図６は、主変速レバー１５の操作量を示す図である。図７は、主変速レバー１５の操作量および操作時間と増減速の度合いの関係を示す図である。
次に、図５～７を参照して主変速レバー１５について説明する。図５は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを示す図である。図６は、主変速レバー１５の操作量を示す図である。図７は、主変速レバー１５の操作量および操作時間と増減速の度合いの関係を示す図である。
【0054】
主変速レバー１５は、運転者に操作される操作具（操作レバー）であり、たとえば、運転席７（図１参照）の右側方に配置され、前後方向へスライド移動可能に設けられる。なお、主変速レバー１５は、たとえば、運転席７の周りのアームレストに設けられる。また、主変速レバー１５は、たとえば、レバーガイドに設けられる。
【0055】
図５に示すように、主変速レバー１５では、中立位置ＰＮから機体前方へ移動（操作）されると機体が増速し、中立位置ＰＮから機体後方へ移動（操作）されると機体が減速する。このように、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから機体前方へ移動（操作）されると機体が増速し、中立位置ＰＮから機体後方へ移動（操作）されると機体が減速することで、運転者の感覚にあった操作を行うことができる。なお、主変速レバー１５では、中立位置ＰＮから機体前方または後方へ向けて離れるほど、増速または減速の度合いが高くなる。
【0056】
主変速レバー１５は、中立位置ＰＮから機体前方となる最増速の操作位置Ｐ（最増速位置ＰＨ）までの間と、中立位置ＰＮから機体後方となる最減速の操作位置Ｐ（最減速位置ＰＬ）までの間とを移動可能である。
【0057】
主変速レバー１５は、主変速レバー１５が操作された後に、運転者が主変速レバー１５から手を放したり力を緩めたりすると、中立位置ＰＮへと戻るように、中立位置ＰＮ側へ付勢されている。この場合、主変速レバー１５は、ばね（たとえば、引張コイルばね）などの付勢部材によって、所定の付勢力Ｆで中立位置ＰＮ側へと付勢される。
【0058】
また、主変速レバー１５には、中立位置ＰＮから前方側（すなわち、増速側）および後方側（すなわち、減速側）に所定の不感帯領域Ａが設定されている。このように、主変速レバー１５に不感帯領域Ａが設定されることで、運転者の感覚にあった操作を行うことができる。
【0059】
トラクタ１（図１参照）では、主変速レバー１５が前方側（増速側）または後方側（減速側）へ操作されると、トラクタ１の増速度または減速度が一定の比率で変化する。たとえば、トラクタ１の増速度または減速度は、比例的（線形的）に変化する。主変速レバー１５が中立位置ＰＮから増速側へ操作（傾倒操作）されると、操作量（傾倒量、すなわち、傾きの度合い）に応じて機体が増速し、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから減速側へ操作（傾倒操作）されると、操作量（傾きの度合い）に応じて機体が減速する。
【0060】
すなわち、トラクタ１では、主変速レバー１５を前方側（増速側）へ所定時間以上保持することで、機体を最高速度まで増速させることができる。また、トラクタ１では、主変速レバー１５を後方側（減速側）へ所定時間以上保持することで、機体を最低速度まで増速することができる。なお、機体の最低速度とは、クリープ速度である。また、機体の最低速度とは、停車（ゼロ速度）である。
【0061】
図６および７に示すように、たとえば、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから前方側（増速側）へ傾き５０％の傾倒操作された場合、たとえば、５秒で最増速値（主変速段「１」～「１０」の場合の「１０」）の車速へ増速される。主変速レバー１５が中立位置ＰＮから前方側（増速側）へ傾き１００％の傾倒操作（最大操作）された場合には、たとえば、１秒で最増速値（主変速段「１」～「１０」の場合の「１０」）の車速へ増速される。
【0062】
また、減速の場合も増速の場合と同様、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから後方側（減速側）へ傾き５０％の傾倒操作された場合、たとえば、５秒で最増速値（主変速段「－１」～「－１０」の場合の「－１０」）の車速へ減速される。主変速レバー１５が中立位置ＰＮから後方側（減速側）へ傾き１００％の傾倒操作（最大操作）された場合には、たとえば、１秒で最増速値（主変速段「－１」～「－１０」の場合の「－１０」）の車速へ減速される。なお、このような増減速制御は、制御部１００によって実行される。
【0063】
＜定速走行制御（その２）＞
ここで、制御部１００による定速走行制御についてさらに説明する。制御部１００は、上記した主変速レバー１５の操作に基づいて、定速走行制御を行う。
ここで、制御部１００による定速走行制御についてさらに説明する。制御部１００は、上記した主変速レバー１５の操作に基づいて、定速走行制御を行う。
【0064】
制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐに応じてＨＭＴ３０（図３参照）へ出力する変速指示値を変化させていき、トラクタ１の運転者が所望の車速へ到達したと判断して主変速レバー１５から手を放すなどして主変速レバー１５が中立位置ＰＮへ戻ると、主変速レバー１５が中立位置ＰＮへ戻る前の操作位置Ｐに対応する変速指示値を保持する。すなわち、制御部１００は、定速走行制御を行う場合には、主変速レバー１５が中立位置ＰＮへ戻る前（直前）の車速でトラクタ１の定速走行を開始する。
【0065】
また、制御部１００は、たとえば、主変速レバー１５に、ＨＭＴ３０によって変速された車速を記憶するために操作される変速記憶スイッチ（レバー位置記憶スイッチ）６２（図３参照）が設けられている場合には、定速走行制御において、主変速レバー１５が操作され、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する。そして、制御部１００は、記憶した操作位置（記憶位置という）Ｐの車速で定速走行制御を行う。
【0066】
この場合、制御部１００は、運転者が主変速レバー１５から手を放すなどして主変速レバー１５が中立位置ＰＮへ戻ることで主変速レバー１５が中立位置ＰＮにある場合に、レバー位置記憶スイッチ６２が所定時間（たとえば、２秒程度）以上の長押しされると、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する。
【0067】
なお、変速記憶スイッチ６２は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶するスイッチ（レバー位置記憶スイッチ）であってもよいし、可変容量型の油圧ポンプ３１１（図３参照）の可動斜板の位置（傾斜角度）を記憶するスイッチであってもよい。なお、油圧モータ３１２（図３参照）が可変容量型である場合には、油圧モータ３１２の可動斜板の位置（傾斜角度）を記憶するスイッチであってもよい。
【0068】
また、制御部１００は、主変速レバー１５中立位置ＰＮにあり、かつ、車速センサなどの検知結果から現在の車速が記憶位置Ｐの車速と異なると判断している場合にレバー位置記憶スイッチ６２が所定時間（たとえば、２秒程度）未満の短押しされると、主変速レバー１５の現在の操作位置Ｐを記憶し、この記憶位置Ｐの車速へと更新し、更新した車速で定速走行制御を行う。
【0069】
また、制御部１００は、上記したように、主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも前方側（増速側）へ移動（傾倒）するように操作されると、主変速レバー１５の操作量（傾きの度合い）に応じて機体が増速していくようにＨＭＴ３０へ出力する変速指示値を変化させる。また、制御部１００は、主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも後方側（減速側）へ移動（傾倒）するように操作されると、主変速レバー１５の操作量（傾きの度合い）に応じて機体が減速していくようにＨＭＴ３０へ出力する変速指示値を変化させる。
【0070】
図８～１０は、主変速レバー１５の操作量（傾きの度合い）と増減速の度合いとの関係の一例を示す図である。図８に示すように、制御部１００は、主変速レバー１５が前方側（増速側）または後方側（減速側）へ操作されると、トラクタ１（図１参照）の増速度または減速度を比例的（線形的）に変化させる。これにより、トラクタ１の運転者による快適操作が可能となる。
【0071】
なお、図９に示すように、制御部１００は、主変速レバー１５の中立位置ＰＮ（図５参照）を基準として、所定の領域内においては、主変速レバー１５の操作量（傾きの度合い）に応じてトラクタ１の増速度または減速度を一定の比率で変化させ、所定の領域を超えた領域においては、固定の増速度または減速度としてもよい。これにより、大きな増速度または減速度を求める場合に、所望の車速に素早く設定することができる。
【0072】
また、図１０に示すように、制御部１００が、主変速レバー１５の中立位置ＰＮを基準として、所定の領域内において主変速レバー１５の操作量（傾きの度合い）に応じてトラクタ１の増速度または減速度を一定の比率で変化させ、所定の領域を超えた領域において固定の増速度または減速度とする場合、固定の増速度または減速度の領域を複数に分割してもよい。これにより、大きな増速度または減速度を求める場合に、所望の車速に素早く設定することができる。
【0073】
また、制御部１００は、定速走行制御において、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから前方側（増速側）へ操作（傾倒）されることで、保持されている車速から増速を開始する。また、制御部１００は、定速走行制御において、主変速レバー１５が中立位置ＰＮから後方側（増速側）へ操作（傾倒）されることで、保持されている車速から減速を開始する。
【0074】
ところで、制御部１００は、前後進クラッチの制御を可能とする。制御部１００は、たとえば、レバー位置検出センサ６１（図３参照）によって主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも後方側（減速側）の最大操作位置（最減速位置）ＰＬへ操作されたことが検出されると、前後進クラッチを中立とする。これにより、エンジンＥ（図３参照）などの原動機からの動力の遮断がＨＭＴ３０（図３参照）だけではむずかしい場合でも、前後進クラッチで動力を遮断することで、機体を確実に停止させることができる。
【0075】
この場合、制御部１００は、主変速レバー１５の操作によって前後進クラッチを中立とした後、すなわち、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬへと操作され、主変速レバー１５の最減速位置ＰＬの検出に基づいて前後進クラッチを中立とした後は、前後進クラッチを作動させるために操作される前後進レバー１４（図３参照）が一度中立位置へと操作されない限りトラクタ１の再発進を禁止する。これにより、前後進クラッチによって動力が遮断された後は、前後進レバー１４を一度中立操作させることを機体の再発進の条件とすることで、機体を安全に再発進させることができる。
【0076】
なお、トラクタ１の停車（ゼロ速度）がＨＭＴ３０だけではむずかしいことから前後進クラッチの接続解除で停車させる場合、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにあることを、たとえば、角度センサによって検出する。制御部１００は、主変速レバー１５の最減速位置ＰＬを予め記憶している。
【0077】
図１１～１３は、主変速レバー１５の最減速位置ＰＬ検出の一例を示す図である。図１１に示すように、制御部１００は、たとえば、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬに所定時間以上ある場合に、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにあると判断する。制御部１００は、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにあることを検出すると、前後進クラッチを接続解除する。
【0078】
また、図１２に示すように、たとえば、主変速レバー１５に前後進クラッチを接続／接続解除するクラッチスイッチ６５がに設けられている場合、制御部１００は、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬでクラッチスイッチが操作（押下）されることで、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにあると判断して、前後進クラッチを接続解除してもよい。なお、この場合、制御部１００は、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにない状態でクラッチスイッチ６５が操作されても、前後進クラッチの接続解除を行わない。
【0079】
また、図１３に示すように、たとえば、主変速レバー１５の根元（回動支点）付近にリミットスイッチ７０が設けられている場合、制御部１００は、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬへの到達がリミットスイッチ７０によって検出されることで、主変速レバー１５が最減速位置ＰＬにあると判断して、前後進クラッチを接続解除してもよい。
【0080】
なお、制御部１００は、前後進クラッチの接続を解除した後、前後進セーフティモードを実行する。また、制御部１００は、前後進セーフティモードを実行すると同時に、たとえば、メータパネル９（図１参照）などの情報表示装置へ「再度走行する場合は、前後進レバーを一度Ｎ（ニュートラル）位置へ戻す」などの指示を表示させる。また、制御部１００は、前後進レバー１４が中立位置へ戻されると、メータパネル９などの情報表示装置に表示させている指示表示を消す。制御部１００は、前後進レバー１４が、中立位置へ戻された後、前進位置または後進位置へ再度操作されることで、機体を再発進させる。
【0081】
上記したような実施形態によれば、主変速レバー１５が中立位置ＰＮ側へ付勢されているため、運転者が主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５は中立位置ＰＮへと戻り、変速指示値は保持される。このとき、主変速レバー１５が中立位置ＰＮへと戻っても変速指示値が保持されるため、定速走行を開始する場合でも、運転者は機体の増減速を操作する感覚となる。これにより、定速走行時において、主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。
【0082】
また、主変速レバー１５の操作によって機体の増速を操作する感覚で定速走行の開始が可能となるため、主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。
【0083】
また、レバー位置記憶スイッチ６２が長押しされることで所望の車速を記憶し、レバー位置記憶スイッチ６２が短押しされることで、記憶した車速を呼び出すことができる。このため、機体の任意の増減速による作業走行と定速走行による作業走行とを容易な操作で切り替えることができ、機体の任意の増減速による作業走行と定速走行による作業走行とを両立することができる。
【0084】
また、エンジンＥなどの原動機からの動力の遮断がＨＭＴ３０だけではむずかしい場合でも、前後進クラッチで動力を遮断することで、機体を確実に停止させることができる。
【0085】
また、前後進クラッチによって動力が遮断された後は、前後進レバー１４を一度中立操作させることを機体の再発進の条件とすることで、機体を安全に再発進させることができる。
【0086】
なお、上記した実施形態において、主変速レバー１５にパワーモードおよびエコモードを切り替えるために操作されるパワー／エコ切替スイッチを備えてもよい。パワー／エコ切替スイッチは、たとえば、主変速レバー１５のグリップ部に設けらえてもよい。パワーモードは、トラクタ１の作業負荷が大きい場合に、車速を一定としたままエンジンＥ（図２参照）の回転数を上昇させるモードである。エコモードは、トラクタ１の作業負荷が小さい場合に、車速を一定としたままエンジンＥの回転数を下降させるモードである。パワーモードおよびエコモードは、制御部１００によって実行される。
【0087】
また、上記した実施形態において、図９および１０に示すような固定の加減速度とする領域へ入る手前でモニタ表示、ランプ表示、音、振動などによってトラクタ１の運転者へ報知する構成を備えてもよい。
【0088】
また、制御部１００が記憶する主変速レバー１５の操作位置（記憶位置）Ｐや油圧ポンプ３１１の可動斜板の傾斜角度の表示や設定を、メータパネル９（図１参照）で行ってもよいし、メータパネル９以外のモニタ（たとえば、運転席７（図１参照）に着座した運転者の前方における斜め上方に設けられるサブモニタ）で行ってもよい。
【0089】
また、上記した実施形態において、制御部１００が、定速走行の車速（クルーズ速度）を予め記憶する構成をさらに備えてもよい。この場合、制御部１００が予め記憶している定速走行の車速（クルーズ速度）の表示や設定を、メータパネル９やメータパネル９以外のモニタ（サブモニタ）で行えるように構成されてもよい。制御部１００は、定速走行の車速（クルーズ速度）を予め複数（たとえば、２つ）記憶してもよい。この場合、それぞれの車速（クルーズ速度）に対応するスイッチが操作（押下）されることで、予め設定している車速（クルーズ速度）で自動的に増減速される。
【0090】
また、上記した実施形態においては、パワーモードおよびエコモードの表示や設定を、メータパネル９で行ってもよいし、メータパネル９以外のモニタ（サブモニタ）で行ってもよい。
【0091】
また、この場合には、パワーモード時のエンジンＥの最高回転数、エコモード時のエンジンＥの最低回転数の表示や設定を、メータパネル９またはメータパネル９以外のモニタ（サブモニタ）で行ってもよい。
【0092】
上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。
【0093】
（１）機体走行速度を変速する主変速装置３０と、主変速装置３０を作動させるために、中立位置ＰＮから増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバー１５と、主変速レバー１５の操作位置Ｐを検出するレバー位置検出センサ６１と、レバー位置検出センサ６１によって検出された主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ出力する制御部１００とを備え、主変速レバー１５は、主変速レバー１５が操作された後に中立位置ＰＮへと戻るように中立位置ＰＮ側へ付勢されており、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐに応じて主変速装置３０へ出力する変速指示値を変化させていき、主変速レバー１５が中立位置ＰＮにある場合には、中立位置ＰＮへ戻る前の操作位置Ｐに対応する変速指示値を保持する、作業車両１。
【0094】
このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が中立位置ＰＮ側へ付勢されているため、運転者が主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５は中立位置ＰＮへと戻り、変速指示値は保持される。このとき、主変速レバー１５が中立位置ＰＮへと戻っても変速指示値が保持されるため、定速走行を開始する場合でも、運転者は機体の増減速を操作する感覚となる。これにより、定速走行時において、主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。
【0095】
（２）上記（１）において、制御部１００は、主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも前方側へ移動するように操作されると、主変速レバー１５の操作量に応じて機体が増速していくように、主変速装置３０へ出力する変速指示値を変化させ、主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも後方側へ移動するように操作されると、主変速レバー１５の操作量に応じて機体が減速していくように、主変速装置３０へ出力する変速指示値を変化させる、作業車両１。
【0096】
このような作業車両１によれば、主変速レバー１５の操作によって機体の増速を操作する感覚で定速走行の開始が可能となるため、主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。
【0097】
（３）上記（２）において、主変速装置３０によって変速された機体走行速度を記憶するために操作される変速記憶スイッチ６２を備え、制御部１００は、変速記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶し、主変速レバー１５が中立位置ＰＮにある場合に、変速記憶スイッチ６２が所定時間以上の長押しされると、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶し、主変速レバー１５が中立位置ＰＮにあり、かつ、現在の機体走行速度が、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値の機体の機体走行速度と異なる場合に、変速記憶スイッチ６２が所定時間未満の短押しされると、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値の機体走行速度とする、作業車両１。
【0098】
このような作業車両１によれば、変速記憶スイッチ６２が長押しされることで所望の機体走行速度を記憶し、変速記憶スイッチ６２が短押しされることで、記憶した機体走行速度を呼び出すことができる。このため、機体の任意の増減速による作業走行と定速走行による作業走行とを容易な操作で切り替えることができ、機体の任意の増減速による作業走行と定速走行による作業走行とを両立することができる。
【0099】
（４）上記（１）～（３）のいずれかにおいて、機体の前進、中立および後進を切り替える前後進クラッチを備え、制御部１００は、前後進クラッチの制御が可能であり、レバー位置検出センサ６１によって主変速レバー１５が中立位置ＰＮよりも後方側の最大操作位置へ操作されたことが検出されると、前後進クラッチを中立とする、作業車両１。
【0100】
このような作業車両１によれば、エンジンＥなどの原動機からの動力の遮断が主変速装置３０だけではむずかしい場合でも、前後進クラッチで動力を遮断することで、機体を確実に停止させることができる。
【0101】
（５）上記（４）において、前後進クラッチを作動させるために操作される前後進レバー１４をさらに備え、制御部１００は、主変速レバー１５の操作によって前後進クラッチを中立とした後は、前後進レバー１４が一度中立位置へと操作されない限り機体の再発進を禁止する、作業車両１。
【0102】
このような作業車両１によれば、前後進クラッチによって動力が遮断された後は、前後進レバー１４を一度中立操作させることを機体の再発進の条件とすることで、機体を安全に再発進させることができる。
【0103】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0104】
１ 作業車両（トラクタ）
１４ 前後進レバー
１５ 主変速レバー
３０ 主変速装置（ＨＭＴ）
６１ レバー位置検出センサ
６２ 変速記憶スイッチ（レバー位置記憶スイッチ）
１００ 制御部
Ｐ 操作位置
ＰＮ 中立位置
１４ 前後進レバー
１５ 主変速レバー
３０ 主変速装置（ＨＭＴ）
６１ レバー位置検出センサ
６２ 変速記憶スイッチ（レバー位置記憶スイッチ）
１００ 制御部
Ｐ 操作位置
ＰＮ 中立位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】