特開 2024-86064 偏心揺動型減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086064

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240620BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16H57/04 J

F16H57/04 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022200949

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】▲浜▼田 慎平

【テーマコード（参考）】

3J027

3J063

【Ｆターム（参考）】

3J027FA22

3J027FA23

3J027FA24

3J027FA29

3J027FB32

3J027GB03

3J027GC02

3J027GE01

3J027GE05

3J027GE14

3J027GE25

3J027GE29

3J063AA27

3J063AB15

3J063AC01

3J063BA11

3J063XD03

3J063XD22

3J063XD44

3J063XD62

3J063XF01

(57)【要約】

【課題】本発明の目的の一つは、偏心部の潤滑不足を改善可能な偏心揺動型減速機を提供することにある。
【解決手段】偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車１４と、外歯歯車１４を揺動させる偏心部１２ｆを有するクランク軸１２と、外歯歯車１４と偏心部１２ｆとの間に周方向に複数配置されたころ３４ａと、を有する。複数のころ３４ａは互いに周方向に接触可能で、偏心部１２ｆに、溝部１２ｅを有する偏心揺動型減速機であって、溝部１２ｅから外側に移動した潤滑剤Ｊを偏心部１２ｆに案内する案内構造５を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心部を有するクランク軸と、前記外歯歯車と前記偏心部との間に周方向に複数配置されたころと、を有し、
前記複数のころは互いに周方向に接触可能で、
前記偏心部に、溝部を有する偏心揺動型減速機であって、
前記溝部から外側に移動した潤滑剤を偏心部に案内する案内構造を有する偏心揺動型減速機。

【請求項2】

前記案内構造は、前記溝部を形成する壁部の前記ころと軸方向に対向する対向面側に形成された径方向に延びる案内溝を含む、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項3】

前記案内溝は、径方向外側に行くにしたがって幅が大きくなる、請求項２に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項4】

前記案内構造は、前記外歯歯車の前記ころが配置される配置部よりも軸方向外側かつ、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で前記外歯歯車に設けられる複数の貫通孔よりも径方向内側に、前記配置部よりも内径が大きい内径拡大部を含む、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項5】

前記溝部を形成する壁部のうち軸方向で最も軸方向外側の特定壁部の外周部に、当該外周部から径方向に突出する突出部が設けられ、
前記突出部は、軸方向前記ころ側に向かうにしたがって外径が減少する外径減少部と、を有し、
前記案内構造は、前記外径減少部を含む、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項6】

前記案内構造は、前記外歯歯車の前記ころが配置される配置部よりも軸方向外側かつ、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で前記外歯歯車に設けられる複数の貫通孔の内接円よりも径方向内側に、前記配置部よりも内径が大きい内径拡大部を含み、
前記外歯歯車は、前記外径減少部と径方向に重なる部分に、前記内径拡大部を有する、請求項５に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項7】

前記案内構造は、前記外歯歯車の前記ころが配置される配置部よりも軸方向外側かつ、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で前記外歯歯車に設けられる複数の貫通孔の内接円よりも径方向内側に、前記配置部よりも内径が大きい内径拡大部を含み、
前記特定壁部は、前記ころと軸方向に対向する対向面側に径方向に延びる案内溝を有し、
前記外歯歯車は、前記案内溝と径方向に重なる部分に、前記内径拡大部を有する、請求項５に記載の偏心揺動型減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

偏心部の偏心運動を、偏心体軸受を介して外歯歯車に伝達する歯車装置が知られている。例えば、特許文献１には、入力軸に対して偏心する偏心部と、ニードルベアリングを介して偏心部に回転可能に外装される外歯歯車と、外歯歯車に外装され、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、外歯歯車を挟むように配置されるキャリヤと、を備える減速機が記載されている。この減速機は、入力軸に入力された回転を減速して、キャリヤまたは内歯歯車から出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２８５００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の減速機のニードルベアリングは、ころを所定の位置に保持する保持器を有しない総ころ仕様で、入力軸にころの軸方向移動を規制する規制壁が設けられている。また、入力軸には規制壁と偏心部との間に周溝（周方向溝）が設けられている。この構成では、偏心部が回転すると、その回転で発生する遠心力により、周溝の潤滑剤が外周側に移動する。外周側に移動した潤滑剤は、遠心力がなくなっても周溝に再度供給されにくく、偏心部の潤滑が不十分になる問題がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的の一つは、偏心部の潤滑不足を改善可能な偏心揺動型減速機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速機は、外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心部を有するクランク軸と、外歯歯車と偏心部との間に周方向に複数配置されたころと、を有する。複数のころは互いに周方向に接触可能で、偏心部に、溝部を有する偏心揺動型減速機であって、溝部から外側に移動した潤滑剤を偏心部に案内する案内構造を有する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、偏心部の潤滑不足を改善可能な偏心揺動型減速機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速機を示す側面断面図である。

【図2】図１の案内構造の周囲を示す側面断面図である。

【図3】図１の案内構造の第１の例を示す図である。

【図4】図１の案内構造の第２の例を示す側面断面図である。

【図5】図１の案内構造の第３の例を示す側面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態に係る偏心揺動型減速機１００（以下、単に「減速機１００」と表記することがある）の構成を説明する。図１は、減速機１００を概略的に示す側面断面図である。減速機１００の用途に限定はなく、この例の減速機１００は、例えばロボット等の多様な用途に使用できる。

【0013】

減速機１００は、遠心力によりクランク軸１２の溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍから外側に逃げた潤滑剤Ｊを偏心部１２ｆ、１２ｋに案内する案内構造５を有する。案内構造５については後に詳述する。先に減速機１００の全体構成を説明する。減速機１００の構成に限定はないが、この例の減速機１００は、クランク軸１２の回転により、偏心体軸受３４、３６を介して外歯歯車１４、１５を揺動させ、内ピン３８を介して外歯歯車１４、１５の自転をキャリヤ１８、２０に伝達するセンタークランク型の遊星歯車装置である。減速機１００は、クランク軸１２と、外歯歯車１４、１５と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４と、クランク軸軸受３０、３２と、偏心体軸受３４、３６と、内ピン３８とを主に備える。

【0014】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。このような方向の表記は、減速機１００の使用姿勢を制限するものではなく、減速機１００は、任意の姿勢で使用されうる。

【0015】

クランク軸１２は、中心にホロー部Ｈを有する中空円筒状を有する。例えば、クランク軸１２の入力側の端部にモータ軸が連結される。クランク軸１２は、位相が１８０°ずれた２つの偏心部１２ｆ、１２ｋを有する。偏心部１２ｆ、１２ｋは、第１偏心部１２ｆと、第１偏心部１２ｆの入力側に設けられる第２偏心部１２ｋとを含む。偏心部の数は、２に限られず、１または３以上であってもよい。

【0016】

クランク軸１２は、クランク軸軸受３０、３２を介してキャリヤ１８、２０およびケーシング２２に支持される。クランク軸１２は、クランク軸軸受３０、３２に支持される軸支部１２ｃ、１２ｐを有する。第１軸支部１２ｃには後述する第１クランク軸軸受３０が外嵌され、第２軸支部１２ｐには第２クランク軸軸受３２が外嵌される。

【0017】

クランク軸軸受３０、３２は、外歯歯車１４、１５の反入力側に配置される第１クランク軸軸受３０と、外歯歯車１４、１５の入力側に配置される第２クランク軸軸受３２とを含む。クランク軸軸受３０、３２の構成に制限はないが、この例のクランク軸軸受３０、３２は深溝玉軸受である。

【0018】

偏心体軸受３４、３６は、偏心部１２ｆ、１２ｋと外歯歯車１４、１５との間に配置される。偏心体軸受３４、３６は、第１偏心部１２ｆの外周に配置される第１偏心体軸受３４と、第２偏心部１２ｋの外周に配置される第２偏心体軸受３６とを含む。偏心体軸受３４、３６は、転動体として複数のころ３４ａ、３６ａを有する総ころ軸受である。ここで、総ころ軸受とは、周方向に隣接するころところの周方向の接触を規制する（各ころの周方向位置を規制する）保持器（リテーナ）を有さない軸受をいう。

【0019】

外歯歯車１４、１５は、第１偏心体軸受３４の外周に配置される第１外歯歯車１４と、第２偏心体軸受３６の外周に配置される第２外歯歯車１５とを含む。キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４、１５の反入力側に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４、１５の入力側に配置される第２キャリヤ２０とを含む。

【0020】

外歯歯車１４、１５は、偏心体軸受３４、３６を介して対応する偏心部１２ｆ、１２ｋに回転自在に支持される。外歯歯車１４、１５は、外歯歯車１４、１５の中心に設けられ、軸方向に貫通する中心孔１４ｃ、１５ｃ有する。外歯歯車１４、１５は、外歯歯車１４、１５の中心からオフセットされた位置に設けられ、軸方向に貫通する複数の内ピン孔１４ｈ、１５ｈ有する。図１の例では、６つの内ピン孔１４ｈ、１５ｈが周方向に所定の間隔（例えば６０°）で配置される。内ピン孔１４ｈ、１５ｈには内ピン３８が挿通される。外歯歯車１４、１５の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４、１５が揺動する。

【0021】

内歯歯車１６は、外歯歯車１４、１５と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２の内周側に一体化された内歯歯車本体１６ｂと、内歯歯車本体１６ｂに回転自在に支持される外ピン１６ａ（ピン部材）とで構成される。外ピン１６ａは、内歯歯車１６の内歯を構成する。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ａの数）は、外歯歯車１４、１５の外歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

【0022】

第１キャリヤ１８は、第１クランク軸軸受３０を介してクランク軸１２の反入力側を支持する。第１キャリヤ１８は、第１クランク軸軸受３０を支持する径方向中央孔１８ｈと、中心軸線Ｌａから径方向にオフセットした位置に、周方向に所定の間隔（例えば６０°）で設けられる複数の貫通孔１８ｐとを有する。

【0023】

第２キャリヤ２０は、第２クランク軸軸受３２を介してクランク軸１２の入力側を支持する。第２キャリヤ２０は、第２クランク軸軸受３２を支持する径方向中央孔２０ｈと、複数の貫通孔２０ｐと、中心軸線Ｌａから径方向にオフセットした位置に周方向に所定の間隔（例えば６０°）で設けられる複数の貫通孔２０ｐとを有する。

【0024】

第１キャリヤ１８とケーシング２２の一方は、被駆動装置（不図示）に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速機１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態において、出力部材は第１キャリヤ１８であり、被固定部材はケーシング２２である。第１キャリヤ１８の反入力側の端面に、被駆動装置（不図示）が連結される。

【0025】

複数の内ピン３８は、周方向に所定の間隔（例えば６０°）で配置される。図１では、１つの内ピン３８を示す。内ピン３８は、中心軸線Ｌａから径方向にオフセットした位置において、内ピン孔１４ｈ、１５ｈを軸方向に貫通する。内ピン３８は、貫通孔１８ｐと貫通孔２０ｐに嵌合することにより第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。

【0026】

内ピン３８の外周には、スリーブ３８ｓが回転可能に嵌合する。スリーブ３８ｓは、内ピン孔１４ｈ、１５ｈに隙間を有する状態で挿通される。内ピン３８は、スリーブ３８ｓを介して内ピン孔１４ｈ、１５ｈの一部と当接する。内ピン３８は、外歯歯車１４、１５の自転を拘束し、その揺動のみを許容する。この構成により、キャリヤ１８、２０は、内ピン３８を介して、外歯歯車１４、１５の自転と同期して運動する。

【0027】

ケーシング２２は、減速機１００の外殻を構成する中空円筒状の部材である。ケーシング２２は、反入力側から入力側に向かってこの順で積層される第１ケーシング２２ａ、第２ケーシング２２ｂ、第３ケーシング２２ｃおよび第４ケーシング２２ｄを含む。第４ケーシング２２ｄは、径方向中央に軸受支持孔２２ｈを有する。

【0028】

第１ケーシング２２ａおよび第２ケーシング２２ｂは、主に第１キャリヤ１８を環囲する。第３ケーシング２２ｃは、主に外歯歯車１４、１５を環囲する。第３ケーシング２２ｃの内周面には内歯歯車１６が設けられる。第４ケーシング２２ｄは、主に第２キャリヤ２０の外周面および入力側側面を覆う。第４ケーシング２２ｄの軸受支持孔２２ｈは、第２クランク軸軸受３２を支持する。第１ケーシング２２ａ、第２ケーシング２２ｂ、第３ケーシング２２ｃおよび第４ケーシング２２ｄは、所定の連結手段により一体化される。

【0029】

主軸受２４は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される。主軸受２４の構成に制限はないが、この例の主軸受２４は、クロスローラベアリングである。主軸受２４の外輪は、第１ケーシング２２ａおよび第２ケーシング２２ｂと一体的に形成される。主軸受２４の内輪は、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。主軸受２４は、第１キャリヤ１８をケーシング２２に対して回転自在に支持する。

【0030】

減速機１００の動作を説明する。クランク軸１２に回転が伝達されると、クランク軸１２の偏心部１２ｆ、１２ｋがクランク軸１２を通る回転中心線周りに回転し、偏心体軸受３４、３６を介して外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５が揺動すると、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４、１５および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、内ピン３８を介して、外歯歯車１４、１５の自転と同期する第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。

【0031】

図１、図２、図３を参照して、本開示の案内構造５を説明する。図２は、案内構造５の周囲を示す側面断面図である。クランク軸１２には、第１軸支部１２ｃと第２軸支部１２ｐとの間に、反入力側から入力側に向かって、第１壁部１２ｄ、第１溝部１２ｅ、第１偏心部１２ｆ、第２溝部１２ｇ、第２壁部１２ｈ、第３溝部１２ｊ、第２偏心部１２ｋ、第４溝部１２ｍ、および第３壁部１２ｎが軸方向にこの順で設けられる。一例として、実施形態の溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍは、周状の溝である。

【0032】

実施形態の壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎは、クランク軸１２の周方向周りに設けられる周状の壁部である。壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎは、径方向に延出し、ころ３４ａ、３６ａの側部の一部と重なり、ころ３４ａ、３６ａの軸方向移動を規制する。例えば、壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎは、中心軸線Ｌａと同軸に設けられる。第１壁部１２ｄは、第１クランク軸軸受３０と第１ころ３４ａとの間に位置し、第１ころ３４ａの入力側への移動を規制する。第２溝部１２ｇは、第１ころ３４ａと第２ころ３６ａの間に位置する。第３壁部１２ｎは、第２ころ３６ａと第２クランク軸軸受３２との間に位置し、第２ころ３６ａの反入力側への移動を規制する。

【0033】

溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍは、クランク軸１２の周方向周りに設けられ、径方向に凹む周状の溝である。例えば、溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍは、中心軸線Ｌａと同軸に設けられる。溝部１２ｅ、１２ｇは、第１偏心部１２ｆを軸方向に挟んで第１偏心部１２ｆの両側に設けられる。換言すると、第１溝部１２ｅは、第１壁部１２ｄと第１偏心部１２ｆの間に設けられ、第２溝部１２ｇは、第１偏心部１２ｆと第２壁部１２ｈの間に設けられる。溝部１２ｅ、１２ｇおよび第１偏心部１２ｆの外周側には、第１ころ３４ａが配置される環状空間である第１配置部３３が形成される。

【0034】

溝部１２ｊ、１２ｍは、第２偏心部１２ｋを軸方向に挟んで第２偏心部１２ｋの両側に設けられる。換言すると、第３溝部１２ｊは、第２壁部１２ｈと第２偏心部１２ｋの間に設けられ、第４溝部１２ｍは、第２偏心部１２ｋと第３壁部１２ｎの間に設けられる。溝部１２ｊ、１２ｍおよび第２偏心部１２ｋの外周側には、第２ころ３６ａが配置される環状空間である第２配置部３５が形成される。

【0035】

このように、クランク軸１２が溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍを有する場合、偏心部１２ｆ、１２ｋの潤滑剤Ｊは、遠心力が作用すると溝に沿って外周方向に移動する。遠心力がなくなっても、外側に移動した潤滑剤は、偏心部１２ｆ、１２ｋの元の領域には戻りにくく、偏心部１２ｆ、１２ｋと、ころ３４ａ、３６ａとの間の潤滑が不十分になるおそれがある。そこで、実施形態の減速機１００は、遠心力によりクランク軸１２の溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍから外側に移動した潤滑剤Ｊを偏心部１２ｆ、１２ｋに案内する案内構造５を有する。

【0036】

（第１の例）
図２、図３を参照して、案内構造５の第１の例を説明する。図３は、案内構造５の第１の例を示す図である。第１の例では、案内構造５は、溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍを形成する壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎのころ３４ａ、３６ａと軸方向に対向する対向面１２ｑ、１２ｒ、１２ｓ、１２ｔで径方向に延びる案内溝５１、５２、５３、５４を含む。以下、案内溝５１、５２、５３、５４のうち、第１壁部１２ｄの案内溝５１を主に説明するが、案内溝５１の説明は、他の案内溝５２、５３、５４にも適用できる。図３は、第１壁部１２ｄを入力側から視た図であり、案内溝５１が示されている。案内溝５１は、周方向に所定の間隔で複数（例えば、２４個）配置される。

【0037】

案内溝５１は、対向面１２ｑからころ３４ａとは反対方向に凹む。案内溝５１を備えることによって、外側に移動した潤滑剤Ｊを毛細管現象により偏心部１２ｆ側に引き寄せる効果が期待できる。

【0038】

案内溝は、一定であってもよいが、図３に示すように、実施形態の案内溝５１は、径方向外側に行くにしたがって、幅が大きくなっている。この場合、案内溝５１が径方向にしたがって大きくなるため、遠心力がなくなったときに径方向外側から落ちてくる潤滑剤Ｊを回収しやすい。案内溝５１の最外周の幅Ｗ１（最大幅）は、最内周の幅Ｗ２（最小幅）よりも大きい。この場合、案内溝５１の外周側の幅大領域の潤滑剤Ｊを、毛細管現象により内周側の幅小領域に引き寄せて偏心部１２ｆに供給する効果が期待できる。

【0039】

壁部１２ｄのころ３４ａに対する移動規制機能を害しない観点から、案内溝５１の最大幅Ｗ１は、ころ３４ａの案内溝５１と対向する領域３４ｓの幅よりも小さく設定される。この場合、ころ３４ａが、案内溝５１に進入する可能性を小さくできる。

【0040】

（第２の例）
図４を参照して、案内構造５の第２の例を説明する。図４は、案内構造５の第２の例を示す図である。案内構造５は、外側に移動した潤滑剤Ｊを円滑に偏心部１２ｆ、１２ｋに案内できることが望ましい。そこで、第２の例では、図４に示すように、案内構造５は、外歯歯車１４、１５のころ３４ａ、３６ａが配置される配置部３３、３５よりも軸方向外側に、内径が拡大される内径拡大部１４ｄ、１５ｄを含む。内径拡大部１４ｄ、１５ｄは、外歯歯車１４、１５の中心からオフセットした位置で外歯歯車１４、１５に設けられる複数の貫通孔（内ピン孔１４ｈ、１５ｈ）よりも径方向内側に設けられる。特に、実施形態では、内径拡大部１４ｄ、１５ｄは、外歯歯車１４、１５の中心からオフセットした位置で外歯歯車１４、１５に設けられる複数の貫通孔（内ピン孔１４ｈ、１５ｈ）の内接円よりも径方向内側に設けられる。内径拡大部１４ｄ、１５ｄは、第１クランク軸軸受３０の外径よりも径方向内側に設けられてもよい。内径拡大部１４ｄ、１４ｅは、外歯歯車１４の反入力側と入力側の各側部に形成される。内径拡大部１５ｄ、１５ｅは、外歯歯車１５の反入力側と入力側の各側部に形成される。一例として、外歯歯車１４は、案内溝５１と径方向に重なる部分に、内径拡大部１４ｄを有してもよい。

【0041】

軸方向で外歯歯車１４の内径拡大部１４ｄ、１４ｅに挟まれた領域は、当該領域よりも外周側の領域１４ｇよりも軸方向幅が減少する幅減少領域１４ｆである。幅減少領域１４ｆの軸方向幅は、ころ３４ａの軸方向幅と略同幅であってもよい。軸方向で外歯歯車１５の内径拡大部１５ｄ、１５ｅに挟まれた領域は、当該領域よりも外周側の領域１５ｇよりも軸方向幅が減少する幅減少領域１５ｆである。幅減少領域１５ｆの軸方向幅は、ころ３６ａの軸方向幅と略同幅であってもよい。

【0042】

以下、内径拡大部１４ｄ、１５ｄのうち、外歯歯車１４の内径拡大部１４ｄを主に説明するが、内径拡大部１４ｄの説明は、他の内径拡大部１５ｄにも適用できる。

【0043】

内径拡大部１４ｄは、段状に形成されている。内径拡大部１４ｄを有する場合、内径拡大部１４ｄを有しない場合に比べて、外歯歯車１４とその対向部材（第１クランク軸軸受３０）との軸方向隙間が大きくなり、潤滑剤Ｊの移動抵抗が小さくなる。このことにより、外側に移動した潤滑剤Ｊを内周側に容易に移動させることができ、潤滑剤Ｊを円滑に偏心部１２ｆ、１２ｋに案内できる。また、遠心力により外周方向に移動する潤滑剤Ｊを、内径拡大部１４ｄの外周段部に留めることができ、遠心力がなくなったときに段部に留めた潤滑剤Ｊを内周側に供給できる。内径拡大部１４ｄの外周段部は、案内溝５１と径方向に対向する。

【0044】

（第３の例）
図５を参照して、案内構造５の第３の例を説明する。図５は、案内構造５の第３の例を示す図である。外側に移動した潤滑剤Ｊを効率的に偏心部１２ｆ側に誘導できることが望ましい。そこで、第３の例では、壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎのうち軸方向で最も外側の特定壁部１２ｄの外周部に、当該外周部から径方向に突出する突出部６０が設けられ、案内構造５は、突出部６０のころ３４ａに向かうにしたがって外径が減少する外径減少部６２を含む。この場合、遠心力がなくなったときに、外周側の潤滑剤Ｊが外径減少部６２によってころ３４ａ側に案内されるので、潤滑剤Ｊが効率的に偏心部１２ｆに誘導される。この例では、外径減少部６２の外径は外歯歯車１４の中心に向かって漸減する。

【0045】

図５の例では、突出部６０は、環状の部材である仕切り板６に設けられる。仕切り板６は、例えば、板材からプレス成形により形成できる。仕切り板６は、内周側から順に、円板状の径方向延在部６３と、円筒状の軸方向延在部６４と、円錐型筒状の外径減少部６２と、円板状の径方向延出部６５とを有する。この場合、突出部６０が、特定壁部１２ｄとは別体に形成されるので、容易に所望の形状を実現できる。また、突出部６０を薄型に構成できる。図５の例では、壁部１２ｎの外周部にも突出部６０が設けられる。壁部１２ｎの突出部６０は、上述した壁部１２ｄの突出部６０と同様の構成を備え、同様の作用を奏する。この構成に関する重複説明を省く。

【0046】

図５では、仕切り板６が独立した部材である例を示したが、これに限定されない。例えば、突出部６０は、特定壁部１２ｄの側部に設けられた軸受（第１クランク軸軸受３０）のオイルシールと一体化されてもよい。この場合、組立容易性が向上し、突出部６０と外歯歯車１４との干渉を減らせる。

【0047】

より効率的に潤滑剤Ｊを偏心部１２ｆに誘導できることが望ましい。そこで、第３の例では、外歯歯車１４は、外径減少部６２と径方向に重なる部分に、外歯歯車１４の中心に向かうにしたがって軸方向幅が減少する幅減少部１４ｊを有する。この場合、遠心力がなくなったときに、外周側の潤滑剤Ｊが幅減少部１４ｊに沿ってころ３４ａ側に移動するので、潤滑剤Ｊが効率的に偏心部１２ｆに誘導される。この例では、幅減少部１４ｊの軸方向幅は、外歯歯車１４の中心に向かって漸減する。特に、実施形態では、幅減少部１４ｊは、外歯歯車１４のころ３４ａが配置される配置部３３よりも軸方向外側かつ、外歯歯車１４の中心からオフセットした位置で外歯歯車１４に設けられる複数の貫通孔の内接円よりも径方向内側に設けられ、配置部３３よりも内径が大きい。図５の例では、外歯歯車１５は幅減少部１５ｊを有する。幅減少部１５ｊは、幅減少部１４ｊと同様の構成を備え、同様の作用を奏する。この構成に関する重複説明を省く。

【0048】

実施形態に係る偏心揺動型減速機１００の特徴を説明する。偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車１４と、外歯歯車１４を揺動させる偏心部１２ｆを有するクランク軸１２と、外歯歯車１４と偏心部１２ｆとの間に周方向に複数配置されたころ３４ａと、を有する。複数のころ３４ａは互いに周方向に接触可能で、偏心部１２ｆに、溝部１２ｅを有する偏心揺動型減速機であって、溝部１２ｅから外側に移動した潤滑剤Ｊを偏心部１２ｆに案内する案内構造５を有する。

【0049】

この構成によれば、溝部１２ｅから遠心力によって外側に移動した潤滑剤Ｊが、案内構造５によって偏心部１２ｆに案内されるので、偏心部１２ｆに潤滑剤Ｊが戻りやすい。この結果、偏心部１２ｆの潤滑不足の改善を図れる。

【0050】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明するが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0051】

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0052】

［変形例］
実施形態の説明では、溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍが周状に形成される例を示したが、これに限定されない。溝部１２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍは、例えばディンプルなどの、不連続な凹部であってもよい。この場合、壁部１２ｄ、１２ｈ、１２ｎは不連続な壁部であってもよい。

【0053】

実施形態の説明では、案内溝５１の幅は、軸方向から見たときの幅（周方向幅）が径方向外側に行くにしたがって大きくなる例を示したが、これに限定されない。案内溝５１の幅は、軸方向の幅（溝深さ）が径方向外側に行くにしたがって大きくなっていてもよいし、この周方向幅および溝深さの両方が径方向外側に向かって大きくなっていてもよい。この場合、径方向外側から落ちてくる潤滑剤Ｊを一層容易に回収できる。

【0054】

減速機１００がいわゆるセンタークランク型の遊星歯車装置である例を示したが、これに限定されない。本発明は、例えば、振り分け型等の偏心揺動型減速機にも適用できる。

【0055】

実施形態の説明では、外歯歯車の数が２である例を示したが、外歯歯車の数は、１または３以上であってもよい。

【0056】

キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として内ピン３８とは別に駆動力の伝達に寄与しないキャリヤピンを備えてもよい。

【0057】

実施形態の説明では、内ピン３８が第１キャリヤ１８と別体の例を示したが、内ピン３８は、第１キャリヤ１８と一体的に形成されてもよい。

【0058】

実施形態の説明では、主軸受２４の内輪が、キャリヤ１８と一体的に形成され、主軸受２４の外輪が、ケーシング２２と一体的に形成される例を示したが、主軸受の内輪は、キャリヤと別体であってもよいし、外輪は、ケーシングと別体であってもよい。

【0059】

実施形態の説明では、ケーシング２２が４部材で構成される例を示したが、ケーシングは、３以下または５以上の部材で構成されてもよい。

【0060】

上述の各変形例は実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0061】

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0062】

５ 案内構造、 １２ クランク軸、 １２ｄ、１２ｈ、１２ｎ 壁部、 １２ｆ、１２ｋ 偏心部、 １２ｅ、１２ｇ、１２ｊ、１２ｍ 溝部、 １４、１５ 外歯歯車、 １４ｄ，１５ｄ 内径拡大部、 １４ｊ、１５ｊ 幅減少部、 ３４ａ、３６ａ ころ、 ５１、５２、５３、５４ 案内溝、 ６０ 突出部、 ６２ 外径減少部、 １００ 偏心揺動型減速機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】