特開 2024-86088 偏心揺動型歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086088

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】偏心揺動型歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201001

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】長崎 央雅

(72)【発明者】

【氏名】白水 健次

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA37

3J027GB03

3J027GC03

3J027GC13

3J027GC24

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

(57)【要約】

【課題】異物の侵入を抑制できる偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】偏心揺動型歯車装置は、偏心体と、前記偏心体により揺動される第１揺動歯車および第２揺動歯車と、前記第１揺動歯車と前記第２揺動歯車の間に軸方向に挟まれて配置されるスペーサー部材と、前記第１揺動歯車および前記第２揺動歯車に設けられたピン孔に挿通されたピンと、を備える。前記スペーサー部材は、前記ピンの径方向外方の領域から前記ピンの径方向内方の領域に渡って配置される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

偏心体と、前記偏心体により揺動される第１揺動歯車および第２揺動歯車と、前記第１揺動歯車と前記第２揺動歯車の間に軸方向に挟まれて配置されるスペーサー部材と、前記第１揺動歯車および前記第２揺動歯車に設けられたピン孔に挿通されたピンと、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記スペーサー部材は、前記ピンの径方向外方の領域から前記ピンの径方向内方の領域に渡って配置される
偏心揺動型歯車装置。

【請求項2】

複数の前記ピンが間隔を置いて周方向に配列され、前記スペーサー部材が環状板部材とされ、前記スペーサー部材に形成された複数の挿通孔が間隔を置いて周方向に配列され、複数の前記ピンが複数の前記挿通孔にそれぞれ挿通される
請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。

【請求項3】

前記第１揺動歯車と前記偏心体との間に配置される第１偏心体軸受と、前記第２揺動歯車と前記偏心体との間に配置される第２偏心体軸受と、を更に備え、
前記スペーサー部材は、前記第１偏心体軸受と前記第２偏心体軸受との間に軸方向に挟まれて配置される
請求項１または２に記載の偏心揺動型歯車装置。

【請求項4】

偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体により揺動される揺動歯車と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、前記偏心体軸を支持する入力軸受と、前記入力軸受の外輪を支持するキャリア部材と、前記入力軸受と偏心体軸受の間に配置され、偏心体軸受の軸方向の移動を規制する規制部材と、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記規制部材は、前記入力軸受の前記外輪の径方向外方に位置する前記キャリア部材と軸方向に対向する径方向延在部を有する
偏心揺動型歯車装置。

【請求項5】

前記規制部材は、前記偏心体の最大偏心方向において、前記偏心体軸受よりも径方向外方まで延在する
請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。

【請求項6】

前記規制部材と前記キャリア部材の間の径方向隙間は、前記規制部材と前記キャリア部材の軸方向隙間より小さい
請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。

【請求項7】

偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体により揺動される揺動歯車と、前記揺動歯車と偏心体との間に配置される偏心体軸受と、前記偏心体軸を支持する入力軸受と、前記入力軸受の外輪を支持するキャリア部材と、前記入力軸受と前記偏心体軸受の間に配置され、前記偏心体軸受の軸方向の移動を規制する規制部材と、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記規制部材は、前記入力軸受の前記外輪の径方向外方に位置する前記キャリア部材または前記入力軸受の前記外輪に向けて突出する突出部を有する
偏心揺動型歯車装置。

【請求項8】

前記突出部は、前記入力軸受の前記外輪および前記キャリア部材の両方と軸方向に対向する
請求項７に記載の偏心揺動型歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１および２は、偏心揺動型歯車装置を開示する。このよう偏心揺動歯車装置においては、偏心体軸が入力軸受を介してハウジングまたはキャリア等に支持され、偏心体軸の偏心体が偏心体軸受を介して揺動歯車に装着され、揺動歯車が噛合歯車に噛み合っている。偏心体軸が駆動されると、揺動歯車が偏心体によって揺動されながら自転し、揺動歯車の自転運動がキャリアに伝達される。揺動歯車と噛合歯車の噛み合い部等からは、摩耗粉等の異物が発生する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１１５３２３号公報

【特許文献2】特開２０２２－８２８９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

異物が軸受またはその転動面に浸入すると、軸受および偏心体軸等が早期に損傷してしまう。

【0005】

本発明は、異物の侵入を抑制できる偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る偏心揺動型歯車装置は、
偏心体と、前記偏心体により揺動される第１揺動歯車および第２揺動歯車と、前記第１揺動歯車と前記第２揺動歯車の間に軸方向に挟まれて配置されるスペーサー部材と、前記第１揺動歯車および前記第２揺動歯車に設けられたピン孔に挿通されたピンと、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記スペーサー部材は、前記ピンの径方向外方の領域から前記ピンの径方向内方の領域に渡って配置される。

【0007】

本発明の一態様に係る偏心揺動型歯車装置は、
偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体により揺動される揺動歯車と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、前記偏心体軸を支持する入力軸受と、前記入力軸受の外輪を支持するキャリア部材と、前記入力軸受と偏心体軸受の間に配置され、偏心体軸受の軸方向の移動を規制する規制部材と、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記規制部材は、前記入力軸受の前記外輪の径方向外方に位置する前記キャリア部材と軸方向に対向する径方向延在部を有する。

【0008】

本発明の一態様に係る偏心揺動型歯車装置は、
偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体により揺動される揺動歯車と、前記揺動歯車と偏心体との間に配置される偏心体軸受と、前記偏心体軸を支持する入力軸受と、前記入力軸受の外輪を支持するキャリア部材と、前記入力軸受と前記偏心体軸受の間に配置され、前記偏心体軸受の軸方向の移動を規制する規制部材と、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
前記規制部材は、前記入力軸受の前記外輪の径方向外方に位置する前記キャリア部材または前記入力軸受の前記外輪に向けて突出する突出部を有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、異物の侵入を抑制できる偏心揺動型歯車装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態１に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。

【図2】図１に示すII－IIに沿った面の断面図である。

【図3】図１に示すIIIの領域の拡大断面図である。

【図4】実施形態２に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。

【図5】図４に示すVの領域の拡大断面図である。

【図6】実施形態３に係る偏心揺動型歯車装置の要部の拡大断面図である。

【図7】実施形態３に係る偏心揺動型歯車装置の要部の拡大断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、１つ以上の実施形態について説明し、実施形態の特徴および技術的な効果が以下の詳細な説明および図面から理解される。ただし、本発明の範囲は、以下に開示された実施形態に限定されない。図面は例示のみのために提供されるため、本発明の範囲は図面の例示に限定されない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。「第１」および「第２」などのような序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、これらの用語の序数は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、これらの用語の序数によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

（実施形態１）
図１は、偏心揺動型歯車装置１００の断面図である。図２は、図１に示すII－IIに沿った面を矢印方向に見て示す断面図である。図３は、図１に示すIIIの領域を拡大して示す拡大図である。

【0013】

偏心揺動型歯車装置１００の全体構成について説明する。偏心揺動型歯車装置１００は、偏心体軸１２、揺動歯車１４，１５、噛合歯車１６、キャリア２０、ケーシング２２、主軸受２４、オイルシール２５、入力軸受３０，３２、偏心体軸受３４，３５、内ピン３８、間座５１、規制部材５３，５５およびスペーサー部材６１を備える。

【0014】

偏心体軸１２（特に、そのシャフト本体１２ａ）、噛合歯車１６およびキャリア２０は同軸状とされている。偏心体軸１２（特に、そのシャフト本体１２ａ）、噛合歯車１６およびキャリア２０に共通した中心軸Ｃ１に沿う方向を「軸方向」といい、その中心軸Ｃ１を中心としてその中心軸Ｃ１の回りの方向を「周方向」といい、その中心軸Ｃ１に直交する方向を「径方向」といい、その中心軸Ｃ１に直交する半径に沿って中心軸Ｃ１に向かう方向を「径方向内方」といい、その中心軸Ｃ１に直交する半径に沿って中心軸Ｃ１から離れる方向を「径方向外方」という。中心軸Ｃ１が図１中の左右に延びており、図１中の右側が軸方向の一方側であり、それを「入力側」という。図１中の左側が軸方向における他方側であり、それを「反入力側」という。以上のような方向の表記は、偏心揺動型歯車装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、偏心揺動型歯車装置１００は、任意の姿勢で使用され得る。

【0015】

偏心揺動型歯車装置１００は、偏心体軸１２の回転を減速的にキャリア２０またはケーシング２２の回転に変換する減速装置である。偏心揺動型歯車装置１００は、偏心体軸１２の回転により揺動歯車１４，１５を揺動させることによって、揺動歯車１４，１５と噛合歯車１６のうち一方を自転させ、その自転成分をキャリア２０またはケーシング２２から出力する。
噛合歯車１６は、揺動歯車１４，１５と噛み合う歯車である。揺動歯車１４，１５と噛合歯車１６のうちの一方は外歯歯車であり、他方は外歯歯車の外周側に配置される内歯歯車である。本実施形態では、偏心揺動型歯車装置１００は、揺動歯車１４，１５を外歯歯車とする外歯揺動タイプの偏心揺動型歯車装置である。但し、本発明は、揺動歯車を内歯歯車とする内歯揺動タイプの偏心揺動型歯車装置に適用されてもよい。
本実施形態では、偏心揺動型歯車装置１００は、揺動歯車１４，１５を揺動させるための偏心体軸１２が揺動歯車１４，１５の中央に配置されるセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車装置である。但し、偏心揺動型歯車装置１００は、揺動歯車１４，１５を揺動させるための複数の偏心体軸１２が揺動歯車１４，１５の中央から外れた位置に配置される振り分けタイプの偏心揺動型歯車装置であってもよい。

【0016】

ケーシング２２は、偏心揺動型歯車装置１００の外殻を構成する。ケーシング２２は、中空を有する。ケーシング２２は、反入力側へ順に積み重ねられた第１ケーシング部材２２ａ、第２ケーシング部材２２ｂおよび第３ケーシング部材２２ｃを有する。第１ケーシング部材２２ａおよび第３ケーシング部材２２ｃが複数のボルトによって第２ケーシング部材２２ｂに固定されている。第１ケーシング部材２２ａは、板状に設けられているとともに、その中央に支持孔２２ｅを有する。第２ケーシング部材２２ｂは、筒状に設けられているとともに、その中央に中空を有する。第３ケーシング部材２２ｃは、筒状に設けられているとともに、その中央に中空を有する。第１ケーシング部材２２ａの支持孔２２ｅ、第２ケーシング部材２２ｂの中空および第３ケーシング部材２２ｃの中空は互い連通している。

【0017】

キャリア２０は、ケーシング２２の反入力側の部位においてケーシング２２の内側に収容されて、ケーシング２２に対して相対的に回転可能に設けられている。キャリア２０は、入力側から反入力側へ順に積み重ねられた第１キャリア部材２０ａおよび第２キャリア部材２０ｂを有する。これらキャリア部材２０ａ，２０ｂはボルトによって互いに固定される。キャリア部材２０ａ，２０ｂは円筒状に設けられている。

【0018】

複数の内ピン３８は、キャリア２０、特に第１キャリア部材２０ａに一体化されている。これら内ピン３８は、間隔を置いて周方向に配列されている。内ピン３８は、第１キャリア部材２０ａから入力側へ突出している。内ピン３８がローラー３９にそれぞれ挿入され、ローラー３９が内ピン３８の回りを回転する。

【0019】

主軸受２４は、ケーシング２２の内周、より具体的には第３ケーシング部材２２ｃの内周と、キャリア２０の外周、より具体的には第１キャリア部材２０ａの外周との間に配置されている。主軸受２４は、キャリア２０をケーシング２２に回転可能に支持する。主軸受２４は、例えばローラーベアリングおよびボールベアリング等のような転がり軸受であり、より具体的にはクロスローラーベアリングである。主軸受２４は、他の種類のベアリングであってもよい。

【0020】

オイルシール２５は、ケーシング２２の内周、より具体的には第３ケーシング部材２２ｃの内周のうち反入力側の端と、キャリア２０の外周、より具体的には第２キャリア部材２０ｂの外周との間において、主軸受２４の軸方向外側（反入力側）に配置されている。

【0021】

入力軸受３０，３２は、これらの間に間隔を置いて、入力側から反入力側へ順に並んでいる。入力軸受３０は、ケーシング２２の内側に支持されている。より具体的には、入力軸受３０は、支持孔２２ｅ内において第１ケーシング部材２２ａに支持されている。入力軸受３０は、ケーシング２２、より具体的には第１ケーシング部材２２ａに偏心体軸１２を回転可能に支持する。入力軸受３２は、キャリア２０の内周、より具体的には第１キャリア部材２０ａの内周に支持されている。入力軸受３２は、キャリア２０、より具体的には第１キャリア部材２０ａに偏心体軸１２を回転可能に支持する。入力軸受３０，３２は、ボールベアリングであるが、ボールベアリング以外の転がり軸受であってもよい。入力軸受３０および入力軸受３２の内輪３０ａ，３２ａは偏心体軸１２と別体形成されているが、入力軸受３０もしくは入力軸受３２またはこれら両方の内輪３０ａ，３２ａが偏心体軸１２と一体形成されてもよい。入力軸受３０の外輪３０ｂは、第１ケーシング部材２２ａと別体形成されているが、第１ケーシング部材２２ａと一体形成されてもよい。入力軸受３２の外輪３２ｂは、第１キャリア部材２０ａと別体形成されているが、第１キャリア部材２０ａと一体形成されてもよい。なお、本実施形態においては、入力軸受３０はシールド軸受であるのに対して、入力軸受３２はシールド軸受ではないが、これに限定されるものではなく、入力軸受３０はシールド軸受でなくてもよいし、入力軸受３２はシールド軸受けでもよい。

【0022】

偏心体軸１２は、不図示の駆動装置から回転動力を受けて、回転動力によって回転される。駆動装置は、例えばモータ、ギヤモータおよびエンジン等のような原動機である。

【0023】

偏心体軸１２は、シャフト本体１２ａおよび偏心体１２ｂ，１２ｃを有する。
シャフト本体１２ａは軸方向に延びている。シャフト本体１２ａは駆動装置に連結されていて、駆動装置の回転動力がシャフト本体１２ａに伝達される。シャフト本体１２ａは、入力軸受３０，３２に装着されているとともに、キャリア２０および噛合歯車１６と同軸状に入力軸受３０，３２によって回転可能に支持されている。なお、偏心体軸１２は、シャフト本体１２ａの入力側の端面から反入力側の端面まで軸方向に貫通した中空を有してもよい。
偏心体１２ｂ，１２ｃは、シャフト本体１２ａと一体形成されている。偏心体１２ｂ，１２ｃは、それらの間に軸方向の間隔を置いて、互いに近接している。第１偏心体１２ｂは、その外周に、中心軸Ｃ１から偏心した偏心軸Ｅ１を中心軸とした円柱面を有する。第２偏心体１２ｃは、その外周に、中心軸Ｃ１から偏心した偏心軸Ｅ２を中心軸とした円柱面を有する。偏心軸Ｅ１は中心軸Ｃ１に関して偏心軸Ｅ２の反対側に互いに配置され、中心軸Ｃ１から偏心軸Ｅ１への偏心方向の位相は、中心軸Ｃ１から偏心軸Ｅ２への偏心方向の位相から１８０°ずれている。位相とは、中心軸Ｃ１の回りの回転角をいう。なお、中心軸Ｃ１から偏心軸Ｅ１への偏心方向は第１偏心体１２ｂの最大偏心方向であり、中心軸Ｃ１から偏心軸Ｅ２への偏心方向は第２偏心体１２ｃの最大偏心方向である。

【0024】

第１揺動歯車１４はその中央に円孔を有し、第１偏心体１２ｂが第１偏心体軸受３４を介して第１揺動歯車１４の円孔に挿入され、第１揺動歯車１４が第１偏心体軸受３４を介して第１偏心体１２ｂに自転可能に支持されている。第１揺動歯車１４が第１偏心体１２ｂと同軸状とされ、第１揺動歯車１４の回転軸が中心軸Ｃ１から偏心している。第１揺動歯車１４と同様に、第２揺動歯車１５が第２偏心体軸受３５を介して第２偏心体１２ｃに回転可能に支持されている。

【0025】

第１偏心体軸受３４は複数の転動体３４ａを有する。これら転動体３４ａは、第１揺動歯車１４の円孔の内周と第１偏心体１２ｂの外周との間において、第１偏心体１２ｂの外周の円周方向に配列されている。そのため、第１偏心体１２ｂの外周が第１偏心体軸受３４の内輪であり、第１揺動歯車１４の内周が第１偏心体軸受３４の外輪である。転動体３４ａは第１偏心体１２ｂの外周および第１揺動歯車１４の内周を転動する。転動体３４ａはころである。ころからなる転動体３４ａは、球体からなる転動体と比較して、第１偏心体軸受３４の負荷容量の向上に寄与する。第１偏心体軸受３４と同様に、第２偏心体軸受３５も、第２揺動歯車１５の円孔の内周と第２偏心体１２ｃの外周との間において、第２偏心体１２ｃの外周の円周方向に配列された複数の転動体３５ａを有する。なお、第１偏心体軸受３４および第２偏心体軸受３５は、第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５とは別体の外輪や第１偏心体１２ｂおよび第２偏心体１２ｃとは別体の内輪を有してもよい。

【0026】

第１揺動歯車１４は、中央の円孔の周囲に複数のピン孔１４ａを有する。これらピン孔１４ａは、第１揺動歯車１４を軸方向に貫通している。これらピン孔１４ａは、第１揺動歯車１４の回転軸を中心とした円周方向に間隔を置いて配列されている。内ピン３８とローラー３９の組がピン孔１４ａにそれぞれ挿入されている。内ピン３８およびローラー３９の外径がピン孔１４ａの内径よりも小さいところ、ローラー３９の外周がピン孔１４ａの内周に一部接している。第１揺動歯車１４と同様に、第２揺動歯車１５も複数のピン孔１５ａを有し、内ピン３８およびローラー３９の組がピン孔１５ａにそれぞれ挿入されている。
なお、ローラー３９が設けられずに、内ピン３８がピン孔１４ａ，１５ａに挿入され、内ピン３８の外周がピン孔１４ａ，１５ａの内周に部分的に接触してもよい。この場合、内ピン３８の外径が上記ローラー３９の外径に等しい。

【0027】

第１揺動歯車１４は、その外周に形成された複数の外歯を有する。一方、噛合歯車１６がケーシング２２の内周、具体的には第２ケーシング部材２２ｂの内周に形成され、噛合歯車１６は複数の内歯を有し、第１揺動歯車１４が噛合歯車１６に噛み合っている。第１揺動歯車１４と同様に、第２揺動歯車１５がその外周に第１揺動歯車１４の歯数と同数の外歯を有し、第２揺動歯車１５が噛合歯車１６に噛み合っている。なお、噛合歯車１６の内歯は、第２ケーシング部材２２ｂの内周に一体的に形成されてもよいし、第２ケーシング部材２２ｂの内周に設けられたピン溝に回転自在に配置されたピン部材により構成されてもよい。揺動歯車１４，１５と噛合歯車１６の噛み合い部では、これらから摩耗粉が発生しやすい。

【0028】

第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５の歯数は、噛合歯車１６の歯数よりも少ない。例えば、第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５の歯数は、噛合歯車１６の歯数よりも１または２だけ少ない。偏心体軸１２が回転すると、揺動歯車１４，１５が揺動しながら自転するため、第１揺動歯車１４と噛合歯車１６の噛み合い位置が周方向に移動し、第２揺動歯車１５と噛合歯車１６の噛み合い位置が第１揺動歯車１４と噛合歯車１６の噛み合い位置から１８０°位相ずれした状態で周方向に移動する。

【0029】

揺動歯車１４，１５が偏心体軸１２の回転により揺動しながら自転すると、内ピン３８が中心軸Ｃ１の回りに公転し、揺動歯車１４，１５の自転運動成分が内ピン３８によってをキャリア２０に伝達される。これにより、減速された回転がキャリア２０から取り出される。ローラー３９の外径がピン孔１４ａ，１５ａの内径よりも小さいため、揺動歯車１４，１５の揺動運動成分がキャリア２０に伝達されない。なお、キャリア２０を外部部材に固定した場合には、内ピン３８の公転および第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５の自転が拘束され、噛合歯車１６およびケーシング２２から減速回転が取り出される。つまり、内ピン３８は、第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５の自転成分と同期する部材ということができる。

【0030】

間座５１は、ケーシング２２の中空において、その中空の入力側の内面に固定されている。具体的には、間座５１がリング状に形作られ、間座５１の外周が第１ケーシング部材２２ａと第２ケーシング部材２２ｂの間に挟持されている。間座５１は第１ケーシング部材２２ａと第１揺動歯車１４との間に軸方向に挟まれ、第１ケーシング部材２２ａと第１揺動歯車１４との間の隙間が間座５１によって埋められている。また、間座５１は、ローラー３９の軸方向端面と当接している。間座５１は、第１ケーシング部材２２ａよりも硬度の高い素材により構成されており、第１揺動歯車１４やローラー３９との摺動により第１ケーシング部材２２ａが摩耗するのを防止する。

【0031】

間座５１は、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａを周方向に囲うとともに、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａの外周から径方向外方に離れている。この間座５１の内周とシャフト本体１２ａの外周との間には、規制部材５３が配置されている。

【0032】

規制部材５３は、偏心体軸１２とは別体であるとともに、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａを周方向に囲うようにリング状に設けられている。規制部材５３が第１偏心体１２ｂと入力軸受３０の内輪３０ａとの間に軸方向に挟まれ、規制部材５３の軸方向の移動が第１偏心体１２ｂおよび入力軸受３０によって規制されている。規制部材５３が複数の転動体３４ａの入力側の端面に接触し、第１揺動歯車１４の円孔から転動体３４ａの抜け（軸方向移動）が規制部材５３によって防止される。規制部材５３は、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａに外装される筒状部５３ａと、筒状部５３ａの反入力側の端から径方向外方に突出する径方向延在部５３ｂと、を有する。筒状部５３ａは、径方向延在部５３ｂの内周部から入力側に突出しているとともに、第１偏心体１２ｂと入力軸受３０の内輪３０ａとの間に軸方向に挟まれている。径方向延在部５３ｂは、入力軸受３０から離れているともに、転動体３４ａに接触する。径方向延在部５３ｂはフランジともいう。

【0033】

規制部材５３から反入力側に離れた箇所には、規制部材５５が配置されている。規制部材５５は、偏心体軸１２とは別体であるとともに、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａを周方向に囲うようにリング状に設けられている。規制部材５５が第２偏心体１２ｃと入力軸受３２の内輪３２ａとの間に軸方向に挟まれ、規制部材５５の軸方向の移動が第２偏心体１２ｃおよび入力軸受３２によって規制されている。規制部材５５が複数の転動体３５ａの反入力側の端面に接触し、第２揺動歯車１５の円孔から転動体３５ａの抜け（軸方向移動）が規制部材５５によって防止される。規制部材５５は、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａに外装される筒状部５５ａと、筒状部５５ａの入力側の端から径方向外方に突出する径方向延在部５５ｂと、を有する。筒状部５５ａは、径方向延在部５５ｂの内周部から反入力側に突出しているとともに、第２偏心体１２ｃと入力軸受３２の内輪３２ａとの間に軸方向に挟まれている。径方向延在部５５ｂは、入力軸受３２から離れているともに、転動体３５ａに接触する。

【0034】

規制部材５３と規制部材５５の間には、スペーサー部材６１が配置されている。スペーサー部材６１は、偏心体軸１２とは別体である。スペーサー部材６１は、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａを周方向に囲うように設けられた環状板部材である。そのため、スペーサー部材６１は、偏心体軸１２のシャフト本体１２ａが通される通し孔６１ｂを中央に有する。スペーサー部材６１が第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１５との間に軸方向に挟まれ、第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１５との間の隙間がスペーサー部材６１によって埋められている。なお、本明細書において、部材（第１揺動歯車１４）と部材（第２揺動歯車１５）との間に軸方向に挟まれるとは、同部材（第１揺動歯車１４および第２揺動歯車１５）に接触して挟まれる場合だけでなく、別のスペーサ部材等を介して挟まれる場合も含まれる。

【0035】

スペーサー部材６１は複数の挿通孔６１ａを有し、これら挿通孔６１ａがスペーサー部材６１を軸方向に貫通する。これら挿通孔６１ａは揺動歯車１４，１５の回転軸を中心とした円周方向に間隔を置いて配列されている。内ピン３８とローラー３９の組が挿通孔６１ａにそれぞれ嵌め込まれているため、スペーサー部材６１が内ピン３８の径方向外方の領域から内ピン３８の径方向内方に渡って配置される。スペーサー部材６１は、内ピン３８の公転により揺動歯車１４，１５と一緒に自転するが、揺動しない。

【0036】

スペーサー部材６１の通し孔６１ｂの内径は揺動歯車１４，１５の中央の円孔の内径よりも小さく、スペーサー部材６１が揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出している。スペーサー部材６１のうち揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出した部分は、第１偏心体軸受３４の転動体３４ａと第２偏心体軸受３５の転動体３５ａとの間に軸方向に挟まれて配置されている。

【0037】

以上のように、スペーサー部材６１が内ピン３８の径方向外方の領域から内ピン３８の径方向内方の領域に渡って配置されているため、揺動歯車１４，１５の径方向外方で発生した摩耗粉等の異物が、揺動歯車１４，１５の間の隙間を通って揺動歯車１４，１５の径方向内方へ浸入し難い。特に、スペーサー部材６１の内周部分が第１偏心体軸受３４の転動体３４ａと第２偏心体軸受３５は複数の転動体３５ａとの間に軸方向に挟まれているため、異物が偏心体軸受３４，３５の転動体３４ａ，３５ａの周囲の隙間に浸入しにくい。このことは、偏心体軸受３４，３５及び偏心体１２ｂ，１２ｃの損傷の抑制に寄与するとともに、偏心体軸受３４，３５および偏心揺動型歯車装置１００の長寿命化に寄与する。

【0038】

（実施形態２）
図４および図５を参照して、実施形態２について説明する。図４は、実施形態２における偏心揺動型歯車装置１００の断面図である。図５は、図４に示すVの領域を拡大して示す拡大図である。実施形態２が以下の点で実施形態１から変更されており、以下の説明以外については実施形態２と実施形態１が同様である。

【0039】

実施形態２の規制部材５５の径方向延在部５５ｂの外径は実施形態１の規制部材５５の径方向延在部５５ｂの外径よりも大きい。つまり、実施形態１では、径方向延在部５５ｂの外周が入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向内方に配置されるのに対して、実施形態２では、径方向延在部５５ｂの外周が入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向外方に配置され、径方向延在部５５ｂが、入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向外方に張り出している。

【0040】

そのため、実施形態２では、径方向延在部５５ｂは、入力軸受３２の外輪３２ｂの径方向外方に位置する第１キャリア部材２０ａと軸方向に対向する。また、径方向延在部５５ｂは、偏心体１２ｂの最大偏心方向において、第２偏心体軸受３５よりも径方向外方まで延在する。

【0041】

径方向延在部５５ｂの外周が第１キャリア部材２０ａの内周から径方向内方に僅かに離間し、それらの間に僅かな隙間５６が存在する。隙間５６は径方向隙間ともいう。また、径方向延在部５５ｂはそれに軸方向に対向する第１キャリア部材２０ａの部分から軸方向に離間し、それらの間に隙間５７が存在する。隙間５７は軸方向隙間ともいう。これらの隙間５６，５７は、径方向延在部５５ｂと第１キャリア部材２０ａの間の摩擦抵抗を発生させない。径方向における隙間５６の間隔は、軸方向における隙間５７の間隔よりも小さい。径方向延在部５５ｂが入力軸受３２の外輪３２ｂから軸方向に離間し、径方向延在部５５ｂと入力軸受３２の間に摩擦抵抗が発生しない。

【0042】

以上のように、径方向延在部５５ｂは入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向外方に張り出しており、その張り出した部分は入力軸受３２の外輪３２ｂの径方向外方に位置する第１キャリア部材２０ａと軸方向に対向するため、隙間５６が小さい。そのため、摩耗粉等の異物が第２揺動歯車１５の方から隙間５６を通って入力軸受３２の方へ移動しにくく、入力軸受３２への異物の侵入が防止される。

【0043】

径方向延在部５５ｂが第２偏心体軸受３５の転動体３５ａよりも径方向外方まで延在するため、第２揺動歯車１５の中央の円孔への異物の侵入が防止される。

【0044】

実施形態２のスペーサー部材６１の内径は実施形態１のスペーサー部材６１の内径よりも大きく、スペーサー部材６１が揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出していない。その代わりに、フランジ１２ｄが偏心体１２ｂ，１２ｃの間において偏心体軸１２のシャフト本体１２ａの外周に形成され、フランジ１２ｄが偏心体１２ｂ，１２ｃの外周から径方向外方に張り出している。フランジ１２ｄは、第１偏心体軸受３４の転動体３４ａと第２偏心体軸受３５は複数の転動体３５ａとの間に軸方向に挟まれている。なお、実施形態１と同様に、実施形態２においても、フランジ１２ｄが設けられず、スペーサー部材６１が揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出し、その張り出した部分が第１偏心体軸受３４の転動体３４ａと第２偏心体軸受３５は複数の転動体３５ａとの間に軸方向に挟まれてもよい。

【0045】

なお、実施形態１の場合と同様に実施形態２でも、もう一方の規制部材５３の径方向延在部５３ｂが入力軸受３０の外輪３０ｂの外周よりも径方向外方に張り出していない。それに対して、径方向延在部５３ｂが入力軸受３０の外輪３０ｂの外周よりも径方向外方に張り出し、第１ケーシング部材２２ａと軸方向および径方向に対向させてもよい。この場合、入力軸受３０への異物の侵入が防止されるため、入力軸受３０がシールドされていない軸受であってもよい。入力軸受３０がシールドされていなければ、軸方向における入力軸受３０のサイズが小さいので、軸方向における第１ケーシング部材２２ａのサイズも小さくでき、装置全体を軸方向にコンパクト化できる。

【0046】

（実施形態３）
図６を参照して、実施形態３について説明する。図６は、実施形態３における偏心揺動型歯車装置の一部の断面図である。図６に示される領域は、実施形態２おいて図５に示される領域Vに相当する。実施形態３が以下の点で実施形態１から変更されており、以下の説明以外については実施形態３と実施形態１が同様である。

【0047】

実施形態３では、規制部材５５が、筒状部５５ａおよび径方向延在部５５ｂに加えて、突出部５５ｃを更に有する。突出部５５ｃは、径方向延在部５５ｂの外周に沿ってリング状に設けられているとともに、径方向延在部５５ｂから入力軸受３２の外輪３２ｂに向けて軸方向に突出する。突出部５５ｃは、入力軸受３２の外輪３２ｂから軸方向に離間した状態で、入力軸受３２の外輪３２ｂと軸方向に対向する。そのため、突出部５５ｃと入力軸受３２の外輪３２ｂとの間には、隙間５８が存在する。隙間５８は軸方向隙間ともいう。

【0048】

このような突出部５５ｃが設けられているため、摩耗粉等の異物が規制部材５５の径方向外方から隙間５８を通って入力軸受３２の方へ移動しにくく、入力軸受３２への異物の侵入が防止される。

【0049】

図６に示す例では、突出部５５ｃの外周の外径が入力軸受３２の外輪３２ｂの外周の外径よりも小さく、突出部５５ｃの外周が入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向内方に配置されている。それに対して、図７に示すように、突出部５５ｃの外周の外径が入力軸受３２の外輪３２ｂの外周の外径よりも大きく、突出部５５ｃが入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向外方に張り出してもよい。この場合、突出部５５ｃが入力軸受３２の外輪３２ｂと軸方向に対向するとともに、入力軸受３２の外輪３２ｂの外周の径方向外方においても、突出部５５ｃが入力軸受３２の外輪３２ｂの径方向外方に位置する第１キャリア部材２０ａと軸方向に対向する。また、この場合、実施形態２の場合と同様に、径方向延在部５５ｂが、入力軸受３２の外輪３２ｂの外周よりも径方向外方に張り出している。

【0050】

実施形態２と同様に、実施形態３においても、スペーサー部材６１が揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出しておらず、フランジ１２ｄが偏心体１２ｂ，１２ｃの間において偏心体軸１２のシャフト本体１２ａの外周に形成されている。勿論、実施形態１と同様に、実施形態３においても、フランジ１２ｄが設けられず、スペーサー部材６１が揺動歯車１４，１５の中央の円孔の縁よりも径方向内方に張り出してもよい。

【0051】

なお、規制部材５５が突出部５５ｃを有するのと同様に、もう一方の規制部材５３が突出部を有してもよい。その突出部は、径方向延在部５３ｂの外周に沿ってリング状に設けられているとともに、径方向延在部５３ｂから入力軸受３０の外輪３０ｂに向けて軸方向に突出する。

【0052】

（変形例）
上記各実施形態では、ケーシング２２が３体のケーシング部材２２ａ～２２ｂのアセンブリーであったが、ケーシング２２が１体の部材から構成されてもよいし、４体の部材のアセンブリーであってもよい。

【0053】

上記各実施形態では、揺動歯車１４，１５の数が２である例を示した。それに対して、揺動歯車１４，１５の数が１または３以上であってもよい。

【0054】

第１ケーシング部材２２ａの代わりに第２キャリアが入力軸受３０に外装され、第２キャリアが入力軸受３０によって偏心体軸１２のシャフト本体１２ａに対して回転可能に支持されてもよい。この場合、第２キャリアが主軸受によって第２ケーシング部材２２ｂに対して回転可能に支持され、第２キャリアがキャリアピンによって第１キャリア部材２０ａに連結され、第２キャリアと第１キャリア部材２０ａが一体的に回転する。キャリアピンは、内ピン３８と同様に、内ピン３８が配列された円周上に配置されているとともに、揺動歯車１４，１５およびスペーサー部材６１を貫通している。内ピン３８が揺動歯車１４，１５の自転運動の動力を第１キャリア部材２０ａおよび第２キャリアに伝達するのに対して、キャリアピンは揺動歯車１４，１５の自転運動の動力を第１キャリア部材２０ａおよび第２キャリアに伝達しない。ただし、内ピン３８とキャリアピンの機能を一体化し、内ピン３８に揺動歯車１４，１５の自転運動を取り出す機能と、第１キャリア部材２０ａおよび第２キャリアを連結する機能の両方を持たせてもよい。

【0055】

上記各実施形態では、内ピン３８が第１キャリア部材２０ａと一体形成されている。それに対して、内ピン３８が第１キャリア部材２０ａと別体形成され、内ピン３８が第１キャリア部材２０ａに組み付けられてもよい。

【0056】

主軸受２４の外輪が第３ケーシング部材２２ｃと一体形成されてもよい。主軸受２４の内輪が第１キャリア部材２０ａと一体形成されてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１２ 偏心体軸
１２ａ シャフト本体
１２ｂ 第１偏心体
１２ｃ 第２偏心体
１４ 第１揺動歯車
１５ 第２揺動歯車
２０ キャリア
２０ａ 第１キャリア部材
２０ｂ 第２キャリア部材
３０，３２ 入力軸受
３０ｂ，３２ｂ 外輪
３４ 第１偏心体軸受
３５ 第２偏心体軸受
３８ 内ピン
５３ 規制部材
５５ 規制部材
５５ａ 筒状部
５５ｂ 径方向延在部
５５ｃ 突出部
５６ 隙間
６１ スペーサー部材
６１ａ 挿通孔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】