特開 2024-86125 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086125

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20240620BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 A

B60K35/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201087

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】樋口 佐和

(72)【発明者】

【氏名】荒木 遼太郎

【テーマコード（参考）】

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AB01

3D344AC25

3D344AD01

(57)【要約】

【課題】自動走行制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを防止することができる表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置１０は、自車両１００の走行速度が目標速度範囲内の速度に維持されるように自車両を自動で加減速させる走行速度制御の実行中、自車両の表示装置３０により目標速度範囲を画像表示し、或いは、自車両と自車両の周辺の車両であって自車両の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両２００との間の距離である車間距離が目標距離範囲内の距離に維持されるように自車両を自動で加減速させる車間距離制御の実行中、表示装置により目標距離範囲を画像表示する。
【選択図】 図１８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の走行速度が目標速度範囲内の速度に維持されるように前記自車両を自動で加減速させる走行速度制御の実行中、前記自車両の表示装置により前記目標速度範囲を画像表示し、或いは、前記自車両と該自車両の周辺の車両であって該自車両の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両との間の距離である車間距離が目標距離範囲内の距離に維持されるように前記自車両を自動で加減速させる車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記目標距離範囲を画像表示するように構成された表示制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記目標距離範囲は、前記自車両が前記車間距離を走行するのに要する時間の目標値に前記自車両の走行速度を乗じた値である目標距離よりも第１の値だけ大きい値を上限値とし、前記目標距離よりも第２の値だけ小さい値を下限値とする範囲である、
表示制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御の実行中、前記自車両の走行速度が前記目標速度範囲内の速度に維持されるように前記自車両が自動で加減速されたときの前記自車両の移動範囲を前記目標速度範囲として前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御の実行中、前記表示装置により前記目標速度範囲の上限速度及び下限速度を画像表示することにより前記目標速度範囲を画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御により前記自車両が加速されているときには、前記下限速度よりも前記上限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項6】

請求項４又は請求項５に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御により前記自車両が減速されているときには、前記上限速度よりも前記下限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御は、前記自車両を加速する場合、前記自車両の駆動装置のエネルギー効率が所定効率以上に維持されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速し、前記自車両を減速する場合、前記自車両が惰行走行するように前記駆動装置の作動を制御して前記自車両を減速する制御である、
表示制御装置。

【請求項8】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記目標距離範囲の上限距離及び下限距離を画像表示することにより前記目標距離範囲を画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項9】

請求項８に記載の表示制御装置において、
前記車間距離制御により前記自車両が加速されているときには、前記上限距離よりも前記下限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項10】

請求項８又は請求項９に記載の表示制御装置において、
前記車間距離制御により前記自車両が減速されているときには、前記下限距離よりも前記上限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項11】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記車間距離制御は、前記自車両を加速する場合、前記自車両の駆動装置のエネルギー効率が所定効率以上に維持されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速し、前記自車両を減速する場合、前記自車両が惰行走行するように前記駆動装置の作動を制御して前記自車両を減速する制御である、
表示制御装置。

【請求項12】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標速度範囲上に前記自車両の現在の走行速度を前記表示装置により画像表示し、
前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標距離範囲上に前記周辺車両を表す画像を前記表示装置により画像表示する、
ように構成されている、
表示制御装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の表示制御装置において、
前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標距離範囲上における前記周辺車両を表す画像の位置が当該周辺車両の前記自車両に対する実際の位置に対応するように、前記周辺車両を表す画像を前記表示装置により画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項14】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記表示装置は、前記自車両のフロントガラスに画像を表示する装置であり、
前記周辺車両が前記自車両の前方を走行する先行車である場合、前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示される前記目標距離範囲と前記先行車との位置関係が実際の前記目標距離範囲と前記先行車との位置関係に対応するように前記目標距離範囲を前記表示装置により前記フロントガラスに画像表示するように構成されている、
表示制御装置。

【請求項15】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記走行速度制御により前記自車両が加速されているときには、前記下限速度よりも前記上限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示し、
前記走行速度制御により前記自車両が減速されているときには、前記上限速度よりも前記下限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示し、
前記車間距離制御により前記自車両が加速されているときには、前記上限距離よりも前記下限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示し、
前記車間距離制御により前記自車両が減速されているときには、前記下限距離よりも前記上限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示し、
前記走行速度制御の実行中、前記自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、前記上限速度の強調及び前記下限速度の強調を行わず、
前記車間距離制御の実行中、前記自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、前記上限距離の強調及び前記下限距離の強調を行わない、
ように構成されている、
表示制御装置。

【請求項16】

請求項１に記載の表示制御装置において、
前記目標速度範囲及び前記目標距離範囲は、前記自車両の操作者により変更可能である、
表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両の加減速を自動で制御することにより自車両を自動で走行させる自動運転を行う運転支援制御が知られている。例えば、自車両の走行速度が目標速度に維持されるように自車両を自動で加減速させる走行速度制御を実行したり、自車両と先行車との間の距離が目標距離に維持されるように自車両を自動で加減速させる車間距離制御を実行したりする運転支援装置が知られている。又、走行速度制御の実行中、目標速度をディスプレイに画像表示したり、車間距離制御の実行中、目標距離を画像表示したりする表示制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９６０８２号公報

【発明の概要】

【0004】

走行速度制御の実行中、様々な理由から、一定の制御幅をもって自車両の走行速度が制御されたり、車間距離制御の実行中、様々な理由から、一定の制御幅をもって自車両と先行車との間の距離が制御されたりすることがある。このように走行速度制御や車間距離制御が行われている場合、自車両の走行速度が目標速度には維持されず、比較的大きく上下し、又、自車両と先行車との間の距離が目標距離には維持されず、比較的大きく増減する。このため、走行速度制御や車間距離制御といった自動走行制御が一定の制御幅をもって行われているときに、目標速度だけがディスプレイに画像表示されていたり、目標距離だけがディスプレイに画像表示されていたりすると、自動走行制御による自車両の加減速が適正に行われているか否かについて、自車両の運転者に疑念を抱かせてしまう可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、自動走行制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを防止することができる表示制御装置を提供することにある。

【0006】

本発明に係る表示制御装置は、自車両の走行速度が目標速度範囲内の速度に維持されるように前記自車両を自動で加減速させる走行速度制御の実行中、前記自車両の表示装置により前記目標速度範囲を画像表示し、或いは、前記自車両と該自車両の周辺の車両であって該自車両の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両との間の距離である車間距離が目標距離範囲内の距離に維持されるように前記自車両を自動で加減速させる車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記目標距離範囲を画像表示するように構成されている。

【0007】

本発明によれば、走行速度制御の実行中、目標速度範囲が表示装置により画像表示される。従って、走行速度制御の実行中、自車両の走行速度が一定の幅のある範囲で制御されていることを自車両の運転者が理解し易い。このため、走行速度制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを防止することができる。同様に、本発明によれば、車間距離制御の実行中、目標距離範囲が表示装置により画像表示される。従って、車間距離制御の実行中、車間距離が一定の幅のある範囲で制御されていることを自車両の運転者が理解し易い。このため、車間距離制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを防止することができる。

【0008】

尚、本発明に係る表示制御装置において、前記目標距離範囲は、例えば、前記自車両が前記車間距離を走行するのに要する時間の目標値に前記自車両の走行速度を乗じた値である目標距離よりも第１の値だけ大きい値を上限値とし、前記目標距離よりも第２の値だけ小さい値を下限値とする範囲である。

【0009】

本発明によれば、自車両の走行速度に応じた目標距離範囲が設定される。このため、車間距離制御により車間距離をより適切な距離に制御することができる。

【0010】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御の実行中、前記自車両の走行速度が前記目標速度範囲内の速度に維持されるように前記自車両が自動で加減速されたときの前記自車両の移動範囲を前記目標速度範囲として前記表示装置により画像表示するように構成されててもよい。

【0011】

本発明によれば、目標速度範囲が自車両の移動範囲の形で表される。このため、自車両の運転者が目標速度範囲を認識し易くなる。

【0012】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御の実行中、前記表示装置により前記目標速度範囲の上限速度及び下限速度を画像表示することにより前記目標速度範囲を画像表示するように構成されてもよい。

【0013】

本発明によれば、目標速度範囲がその上限速度及び下限速度により表される。このため、自車両の運転者が目標速度範囲を認識し易くなる。

【0014】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御により前記自車両が加速されているときには、前記下限速度よりも前記上限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示するように構成されてもよい。

【0015】

本発明によれば、走行速度制御により自車両が加速されているときには、上限速度が強調して画像表示される。従って、自車両の走行速度が上限速度に向かって上昇し続けていても、上限速度が強調されているので、今、自車両の走行速度が上限速度に向かって上昇するように自車両の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、走行速度制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを、より確実に、防止することができる。

【0016】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御により前記自車両が減速されているときには、前記上限速度よりも前記下限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示するように構成されてもよい。

【0017】

本発明によれば、走行速度制御により自車両が減速されているときには、下限速度が強調して画像表示される。従って、自車両の走行速度が下限速度に向かって低下し続けていても、下限速度が強調されているので、今、自車両の走行速度が下限速度に向かって低下するように自車両の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、走行速度制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを、より確実に、防止することができる。

【0018】

又、本発明に係る表示制御装置において、前記走行速度制御は、例えば、前記自車両を加速する場合、前記自車両の駆動装置のエネルギー効率が所定効率以上に維持されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速し、前記自車両を減速する場合、前記自車両が惰行走行するように前記駆動装置の作動を制御して前記自車両を減速する制御である。

【0019】

本発明によれば、走行速度制御を高いエネルギー効率で行うことができる。

【0020】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記目標距離範囲の上限距離及び下限距離を画像表示することにより前記目標距離範囲を画像表示するように構成されてもよい。

【0021】

本発明によれば、目標距離範囲がその上限距離及び下限距離により表される。このため、自車両の運転者が目標距離範囲を認識し易くなる。

【0022】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記車間距離制御により前記自車両が加速されているときには、前記上限距離よりも前記下限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示するように構成されてもよい。

【0023】

本発明によれば、車間距離制御により自車両が加速されているときには、下限距離が強調して画像表示される。従って、車間距離が下限距離に向かって減少し続けていても、下限距離が強調されているので、今、車間距離が下限距離に向かって減少するように自車両の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、車間距離制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを、より確実に、防止することができる。

【0024】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記車間距離制御により前記自車両が減速されているときには、前記下限距離よりも前記上限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示するように構成されてもよい。

【0025】

本発明によれば、車間距離制御により自車両が減速されているときには、上限距離が強調して画像表示される。従って、車間距離が上限距離に向かって増加し続けていても、上限距離が強調されているので、今、車間距離が上限距離に向かって増加するように自車両の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、車間距離制御の実行中に自車両の加減速が適正に行われているか否かについて自車両の運転者に疑念を抱かせることを、より確実に、防止することができる。

【0026】

又、本発明に係る表示制御装置において、前記車間距離制御は、例えば、前記自車両を加速する場合、前記自車両の駆動装置のエネルギー効率が所定効率以上に維持されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速し、前記自車両を減速する場合、前記自車両が惰行走行するように前記駆動装置の作動を制御して前記自車両を減速する制御である。

【0027】

本発明によれば、車間距離制御を高いエネルギー効率で行うことができる。

【0028】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標速度範囲上に前記自車両の現在の走行速度を前記表示装置により画像表示し、前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標距離範囲上に前記周辺車両を表す画像を前記表示装置により画像表示する、ように構成されてもよい。

【0029】

本発明によれば、走行速度制御の実行中、目標速度範囲上に自車両の現在の走行速度が画像表示される。このため、自車両の現在の走行速度と目標速度範囲との関係を自車両の運転者が理解し易くなる。

【0030】

又、本発明に係る表示制御装置は、前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示されている前記目標距離範囲上における前記周辺車両を表す画像の位置が当該周辺車両の前記自車両に対する実際の位置に対応するように、前記周辺車両を表す画像を前記表示装置により画像表示するように構成されてもよい。

【0031】

本発明によれば、車間距離制御の実行中、周辺車両を表す画像の位置が当該周辺車両の自車両に対する実際の位置に対応するように周辺車両を表す画像が目標距離範囲上に画像表示される。このため、周辺車両と目標距離範囲との関係を自車両の運転者が理解し易くなる。

【0032】

又、本発明に係る表示制御装置において、前記表示装置は、例えば、前記自車両のフロントガラスに画像を表示する装置である。この場合において、本発明に係る表示制御装置は、前記周辺車両が前記自車両の前方を走行する先行車である場合、前記車間距離制御の実行中、前記表示装置により画像表示される前記目標距離範囲と前記先行車との位置関係が実際の前記目標距離範囲と前記先行車との位置関係に対応するように前記目標距離範囲を前記表示装置により前記フロントガラスに画像表示するように構成されてもよい。

【0033】

本発明によれば、車間距離制御の実行中、目標距離範囲と先行車との位置関係が実際の目標距離範囲と先行車との位置関係に対応するように目標距離範囲が画像表示される。このため、先行車と目標距離範囲との関係を自車両の運転者が理解し易くなる。

【0034】

本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御により前記自車両が加速されているときには、前記下限速度よりも前記上限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示し、前記走行速度制御により前記自車両が減速されているときには、前記上限速度よりも前記下限速度が強調されるように前記上限速度及び前記下限速度を前記表示装置により画像表示し、前記車間距離制御により前記自車両が加速されているときには、前記上限距離よりも前記下限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示し、前記車間距離制御により前記自車両が減速されているときには、前記下限距離よりも前記上限距離が強調されるように前記上限距離及び前記下限距離を前記表示装置により画像表示する、ように構成されてもよい。この場合において、本発明に係る表示制御装置は、前記走行速度制御の実行中、前記自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、前記上限速度の強調及び前記下限速度の強調を行わず、前記車間距離制御の実行中、前記自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、前記上限距離の強調及び前記下限距離の強調を行わない、ように構成されてもよい。

【0035】

本発明によれば、走行速度制御の実行中、自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、上限速度の強調及び下限速度の強調が行われない。このため、自車両の加減速の状態について、自車両の運転者に誤った情報を提供してしまうことを防止することができる。又、車間距離制御の実行中、自車両が加速されているか減速されているかを判別することができないときには、上限距離の強調及び下限距離の強調が行われない。このため、自車両の加減速の状態について、自車両の運転者に誤った情報を提供してしまうことを防止することができる。

【0036】

又、本発明に係る表示制御装置において、前記目標速度範囲及び前記目標距離範囲は、前記自車両の操作者により変更可能であってもよい。

【0037】

本発明によれば、自車両の操作者は、目標速度範囲及び目標距離範囲を任意に設定することができる。

【0038】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る表示制御装置を含む制御装置を示した図である。

【図2】図２の（Ａ）は、走行速度制御が実行されている場面を示した図であり、図２の（Ｂ）は、車間距離制御が実行されている場面を示した図である。

【図3】図３は、機関出力動力と内燃機関のエネルギー効率との関係、及び、モータ出力動力とモータのエネルギー効率との関係を示した図である。

【図4】図４の（Ａ）は、後続車が存在するときに走行速度制御が実行されている場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、後続車が存在するときに車間距離制御が実行されている場面を示した図である。

【図5】図５の（Ａ）は、第１走行速度制御が実行されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図５の（Ｂ）は、第１走行速度制御が実行されているときのメーターディスプレイを示した図であり、図５の（Ｃ）は、図５の（Ｂ）に示したメーターディスプレイの一部を拡大して示した図である。

【図6】図６の（Ａ）は、第１車間距離制御が実行されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図６の（Ｂ）は、第１車間距離制御が実行されているときのメーターディスプレイを示した図であり、図６の（Ｃ）は、図６の（Ｂ）に示したメーターディスプレイの一部を拡大して示した図である。

【図7】図７の（Ａ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図７の（Ｂ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されて自車両の走行速度が下限速度まで低下したときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図７の（Ｃ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図７の（Ｄ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されて自車両の走行速度が上限速度まで上昇したときのヘッドアップディスプレイを示した図である。

【図8】図８は、第２走行速度制御が実行されているときのメーターディスプレイを示した図である。

【図9】図９の（Ａ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されているときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図９の（Ｂ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されて自車両の走行速度が下限速度まで低下したときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図９の（Ｃ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されているときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図９の（Ｄ）は、第２走行速度制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されて自車両の走行速度が上限速度まで上昇したときのメーターディスプレイの一部を示した図である。

【図10】図１０の（Ａ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図１０の（Ｂ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されて先行車間距離が上限距離まで増加したときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図１０の（Ｃ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されているときのヘッドアップディスプレイを示した図であり、図１０の（Ｄ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されて先行車間距離が下限距離まで減少したときのヘッドアップディスプレイを示した図である。

【図11】図１１は、第２車間距離制御が実行されているときにヘッドアップディスプレイにより画像表示される目標距離範囲を示した図である。

【図12】図１２は、第２車間距離制御が実行されているときのメーターディスプレイを示した図である。

【図13】図１３の（Ａ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されているときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図１３の（Ｂ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、惰行減速制御により自車両が減速されて先行車間距離が上限距離まで増加したときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図１３の（Ｃ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されているときのメーターディスプレイの一部を示した図であり、図１３の（Ｄ）は、第２車間距離制御が実行されている場合において、最適加速制御により自車両が加速されて先行車間距離が下限距離まで減少したときのメーターディスプレイの一部を示した図である。

【図14】図１４は、第２車間距離制御が実行されているときにメーターディスプレイに画像表示される目標距離範囲を示した図である。

【図15】図１５は、本発明の実施形態の第１変形例に係る制御装置を示した図である。

【図16】図１６は、本発明の実施形態の第２変形例に係る制御装置を示した図である。

【図17】図１７は、本発明の実施形態に係る制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図18】図１８は、本発明の実施形態に係る制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0040】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る表示制御装置について説明する。以下、自車両１００の操作者が自車両１００に乗車して当該自車両１００の運転を行う者（即ち、自車両１００の運転者）である場合を例にして、制御装置１０について説明する。従って、本例において、制御装置１０は、図１に示したように、自車両１００に搭載されている。

【0041】

しかしながら、自車両１００の操作者は、自車両１００に乗車せずに当該自車両１００の運転を遠隔で行う者（即ち、自車両１００の遠隔操作者）であってもよい。自車両１００の操作者が遠隔操作者である場合、制御装置１０は、自車両１００と、自車両１００の運転を遠隔で行うために自車両１００の外に設置された遠隔操作設備とにそれぞれ搭載され、以下で説明する制御装置１０の機能は、自車両１００に搭載された制御装置１０と、遠隔操作設備に搭載された制御装置１０とでそれぞれ分担して行われることになる。

【0042】

制御装置１０は、本発明の実施形態に係る表示制御装置として機能するとともに、自車両１００の走行等を制御する車両走行制御装置としても機能する。制御装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。

【0043】

ＥＣＵ９０は、エレクトロニックコントロールユニット（電子制御装置）である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。本例において、制御装置１０は、１つのＥＣＵを備えたものであるが、後述するように、複数のＥＣＵを備え、後述する各種処理をそれらＥＣＵにそれぞれ分担して実行させるように構成されてもよい。

【0044】

ＥＣＵ９０には、駆動装置２０、制動装置３０、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル操作量センサ４４、車速検出装置４５、自動走行制御要求操作器５１、第２自動走行制御要求操作器５２、周辺情報検出装置６０及び表示装置７０が電気的に接続されている。

【0045】

＜自動走行制御＞
制御装置１０は、自車両１００の走行を自動で制御する自動走行制御を実行する。本例において、制御装置１０は、自車両１００の走行を自動で制御する自動走行制御として、自車両１００の加減速を自動で制御する自動走行制御を実行する。

【0046】

本例において、自動走行制御は、第１自動走行制御と第２自動走行制御とを含んでいる。第１自動走行制御は、第１走行速度制御（定速自動走行制御）と第１車間距離制御（追従自動走行制御）とを含んでおり、第２自動走行制御は、第２走行速度制御（エコノミー走行速度制御）と第２車間距離制御（エコノミー追従自動走行制御）とを含んでいる。

【0047】

尚、制御装置１０は、駆動装置２０及び／又は制動装置３０の作動を制御することにより、自車両１００の加減速を制御することができる。駆動装置２０は、内燃機関２１及びモータ２２を含んでいる。又、制動装置３０は、油圧ブレーキ装置３１を含んでいる。

【0048】

＜第１走行速度制御＞
第１走行速度制御は、自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）が目標速度Ｖtgtに維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御である。第１走行速度制御は、自動走行制御要求条件が成立しており且つ第２自動走行制御要求条件が成立していないときに図２の（Ａ）に示したように先行車が存在しない場合に実行される。

【0049】

先行車は、自車両１００の前方で自車走行車線を走行する車両であって、自車両１００から所定距離内に存在する車両である。自車走行車線は、自車両１００が走行している車線である。

【0050】

本例において、制御装置１０は、周辺情報検出装置６０により取得される情報（周辺検出情報ＩＳ）に基づいて先行車が存在するか否かを判定する。周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、例えば、カメラセンサ及びレーダセンサ等を備えている。

【0051】

又、制御装置１０は、車速検出装置４５により自車速Ｖを取得する。車速検出装置４５は、自車速Ｖに関する情報を取得する装置であり、例えば、自車両１００の各車輪に設置された車輪速センサ等を備えている。

【0052】

又、自動走行制御要求条件は、自動走行制御の実行が要求されているとの条件である。自車両１００の運転者は、走行支援ボタン等の自動走行制御要求操作器５１を操作することにより、自動走行制御の実行を制御装置１０に要求することができる。制御装置１０は、自動走行制御を実行していないときに自動走行制御要求操作器５１が操作された場合、自動走行制御の実行が要求されたと判定し、その後、自動走行制御要求操作器５１が操作されない限り、自動走行制御の実行が要求されていると判定する。一方、制御装置１０は、自動走行制御を実行しているときに自動走行制御要求操作器５１が操作された場合、自動走行制御の実行が要求されていないと判定する。

【0053】

又、第２自動走行制御要求条件は、第２自動走行制御の実行が要求されたとの条件である。自車両１００の運転者は、エコノミー走行ボタン等の第２自動走行制御要求操作器５２（エコノミー自動走行制御要求操作器）を操作することにより、第２自動走行制御の実行を制御装置１０に要求することができる。制御装置１０は、第２自動走行制御を実行していないときに第２自動走行制御要求操作器５２が操作された場合、第２自動走行制御の実行が要求されたと判定し、その後、第２自動走行制御要求操作器５２が操作されない限り、第２自動走行制御の実行が要求されていると判定する。一方、制御装置１０は、第２自動走行制御を実行しているときに第２自動走行制御要求操作器５２が操作された場合、第２自動走行制御の実行が要求されていないと判定する。

【0054】

制御装置１０は、第１走行速度制御の実行中は、自車速Ｖが目標速度Ｖtgtよりも小さくなると、自車両１００を加速し、自車速Ｖが目標速度Ｖtgtよりも大きくなると、自車両１００を減速する。

【0055】

尚、制御装置１０は、自車両１００の運転者により目標とする自車両１００の走行速度として設定された速度を目標速度Ｖtgtとして設定する。自車両１００の運転者は、走行速度設定ボタン等の走行速度設定操作器５３を操作することにより目標とする自車両１００の走行速度（目標速度Ｖtgt）を任意に設定することができる。或いは、制御装置１０は、自動走行制御要求操作器５１が操作されて自動走行制御要求条件が成立した時点の自車速Ｖを目標速度Ｖtgtとして設定する。

【0056】

＜第１車間距離制御＞
第１車間距離制御は、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtに維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御である。第１車間距離制御は、自動走行制御要求条件が成立しており且つ第２自動走行制御要求条件が成立していないときに図２の（Ｂ）に示したように先行車２００が存在する場合に実行される。

【0057】

先行車間距離ＤＦは、図２の（Ｂ）に示したように、自車両１００と先行車２００との間の距離である。本例において、制御装置１０は、周辺情報検出装置６０により取得される情報（周辺検出情報ＩＳ）に基づいて先行車間距離ＤＦを取得する。

【0058】

制御装置１０は、第１車間距離制御の実行中は、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtよりも大きくなると、自車両１００を加速し、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtよりも小さくなると、自車両１００を減速する。

【0059】

尚、制御装置１０は、運転者により設定された先行車間距離ＤＦをそのまま目標距離Ｄtgtとして設定してもよいが、本例においては、自車両１００の運転者により設定された先行車間距離ＤＦに基づいて目標距離Ｄtgtを設定する。

【0060】

より具体的には、制御装置１０は、運転者により設定された先行車間距離ＤＦに基づいて算出した車間時間Ｔを目標車間時間Ｔtgtとして設定する。車間時間Ｔは、自車両１００が先行車間距離ＤＦを走行するのに要する時間であり、具体的には、先行車間距離ＤＦを自車速Ｖで除した値である（Ｔ＝ＤＦ／Ｖ）。従って、目標車間時間Ｔtgtは、自車両１００が先行車間距離ＤＦを走行するのに要する時間の目標値であり、本例においては、自車両１００の運転者により設定された先行車間距離ＤＦ（目標先行車間距離ＤＦtgt）を自車速Ｖで除した値である（Ｔtgt=ＤＦtgt／Ｖ）。尚、車間時間Ｔは、先行車間距離ＤＦが大きいほど大きくなる。

【0061】

制御装置１０は、設定した目標車間時間Ｔtgtにその時点の自車両１００を乗じて得た値を目標距離Ｄtgtとして設定する。

【0062】

尚、運転者は、車間距離設定ボタン等の車間距離設定操作器５４を操作することにより先行車間距離ＤＦ（目標先行車間距離ＤＦtgt）を任意に設定することができる。本例において、運転者は、長めの先行車間距離、中程度の先行車間距離及び短めの先行車間距離の中から任意に１つを先行車間距離ＤＦとして設定することができる。

【0063】

又、制御装置１０は、自動走行制御要求操作器５１が操作されて自動走行制御要求条件が成立した時点の先行車間距離ＤＦに対応する車間時間Ｔを目標車間時間Ｔtgtとして設定するように構成されてもよい。

【0064】

＜第２走行速度制御＞
第２走行速度制御は、自車速Ｖが目標速度範囲ＲＶtgt内に維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御である。第２走行速度制御は、自動走行制御要求条件が成立しており且つ第２自動走行制御要求条件が成立しているときに図２の（Ａ）に示したように先行車が存在しない場合に実行される。

【0065】

目標速度範囲ＲＶtgtは、目標速度Ｖtgtを含むように設定される範囲であり、本例においては、目標速度Ｖtgtから所定の値（上限速度設定値ΔＶupper）だけ大きい速度を上限値（上限速度Ｖupper）とし、目標速度Ｖtgtから所定の値（下限速度設定値ΔＶlower）だけ小さい速度を下限値（下限速度Ｖlower）として設定される範囲である。上限速度設定値ΔＶupperと下限速度設定値ΔＶlowerとは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

【0066】

尚、運転者は、走行速度設定操作器５３を操作することにより、目標速度範囲ＲＶtgtを任意に設定することができる。

【0067】

制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中は、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerよりも小さくなると、自車両１００を加速し、自車速Ｖが上限速度Ｖupperよりも大きくなると、自車両１００を減速する。

【0068】

制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車両１００を加速させる場合、最適加速制御により自車両１００を加速し、自車両１００を減速させる場合、惰行減速制御により自車両１００を減速する。

【0069】

最適加速制御は、駆動装置２０のエネルギー効率が所定効率以上に維持されるように内燃機関２１及びモータ２２の作動を制御して自車両１００を加速する制御であり、本例においては、駆動装置２０のエネルギー効率が最大効率（又は少なくとも最大効率に極めて近い効率）となるように内燃機関２１及びモータ２２の作動を制御して自車両１００を加速する制御である。例えば、機関出力動力Ｐengと内燃機関２１のエネルギー効率Ｅengとの関係が図３に線Ｌengで示した関係にあり、且つ、モータ出力動力Ｐmotorとモータ２２のエネルギー効率Ｅmotorとの関係が図３に線Ｌmotorで示した関係にある場合、制御装置１０は、内燃機関２１のエネルギー効率Ｅengが最大効率となる動作点（最適動作点）で内燃機関２１を作動させる。尚、動作点は、内燃機関２１の回転速度（又は回転数）と内燃機関２１の負荷とにより定まる点である。又、機関出力動力Ｐengは、内燃機関２１が出力する動力であり、モータ出力動力Ｐmotorは、モータ２２が出力する動力である。

【0070】

内燃機関２１が最適動作点で作動されているときには、そのエネルギー効率Ｅengは、最も高い値（最大効率）であり、機関出力動力Ｐengは、図３に示した例において、その最大効率に対応する値（最適機関出力動力Ｐ１）である。尚、図３において、符号Ｐ２は、モータ２２のエネルギー効率Ｅmotorが最も高いときのモータ出力動力の値である。

【0071】

惰行減速制御は、自車両１００がいわゆる惰行走行するように駆動装置２０の作動、即ち、内燃機関２１及びモータ２２の作動を制御する制御である。惰行減速制御によれば、自車両１００は、主に、空気抵抗と路面抵抗とにより減速される。従って、惰行減速制御は、自車両１００が主に空気抵抗と路面抵抗とにより減速するように駆動装置２０の作動、即ち、内燃機関２１及びモータ２２の作動を制御する制御であるとも言える。

【0072】

尚、図４の（Ａ）に示したように、後続車３００が存在する場合、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerよりも大きいときであっても、自車両１００と後続車３００との間の距離（後続車間距離ＤＲ）が所定の距離（所定後続車間距離ＤＲth）以下になったときには、最適加速制御により自車両１００を加速するように構成されてもよい。この場合、制御装置１０は、最適加速制御を開始した後、後続車間距離ＤＲが所定後続車間距離ＤＲthよりも大きくなっても、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに達するまでは、最適加速制御を継続する。

【0073】

又、後続車３００が存在する場合、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖと後続車３００の走行速度との差を考慮して自車両１００が後続車３００に近づき過ぎないように最適加速制御を開始するタイミングを決定するように構成されてもよい。

【0074】

尚、後続車３００は、自車両１００の後方で自車走行車線を走行する車両であって、自車両１００から所定距離内に存在する車両である。

【0075】

＜第２車間距離制御＞
第２車間距離制御は、先行車間距離ＤＦが目標距離範囲ＲＤtgt内に維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御である。第２車間距離制御は、自動走行制御要求条件が成立しており且つ第２自動走行制御要求条件が成立しているときに図２の（Ｂ）に示したように先行車２００が存在する場合に実行される。

【0076】

目標距離範囲ＲＤtgtは、目標距離Ｄtgtを含むように設定される範囲であり、本例においては、目標距離Ｄtgtから所定の値（上限距離設定値ΔＤupper）だけ大きい距離を上限値（上限距離Ｄupper）とし、目標距離Ｄtgtから所定の値（下限距離設定値ΔＤlower）だけ小さい距離を下限値（下限距離Ｄlower）として設定される範囲である。言い方を換えると、目標距離範囲ＲＤtgtは、自車両１００が先行車間距離ＤＦを走行するのに要する時間の目標値に自車両１００の走行速度を乗じた値である目標距離Ｄtgtよりも第１の値（上限距離設定値ΔＤupper）だけ大きい値を上限値とし、目標距離Ｄtgtよりも第２の値（下限距離設定値ΔＤlower）だけ小さい値を下限値とする範囲である、尚、上限距離設定値ΔＤupperと下限距離設定値ΔＤlowerとは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

【0077】

尚、運転者は、車間距離設定操作器５４を操作することにより、目標距離範囲ＲＤtgtを任意に設定することができる。

【0078】

制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中は、先行車間距離ＤＦが上限距離Ｄupperよりも大きくなると、自車両１００を加速し、先行車間距離ＤＦが下限距離Ｄlowerよりも小さくなると、自車両１００を減速する。

【0079】

制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中も、自車両１００を加速させる場合、最適加速制御により自車両１００を加速し、自車両１００を減速させる場合、惰行減速制御により自車両１００を減速する。

【0080】

尚、図４の（Ｂ）に示したように、後続車３００が存在する場合、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、先行車間距離ＤＦが上限距離Ｄupperよりも小さいときであっても、後続車間距離ＤＲが所定後続車間距離ＤＲth以下になったときには、最適加速制御により自車両１００を加速するように構成されてもよい。この場合、制御装置１０は、最適加速制御を開始した後、後続車間距離ＤＲが所定後続車間距離ＤＲthよりも大きくなっても、先行車間距離ＤＦが下限距離Ｄlowerに達するまでは、最適加速制御を継続する。

【0081】

又、後続車３００が存在する場合、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、自車速Ｖと後続車３００の走行速度との差を考慮して自車両１００が後続車３００に近づき過ぎないように最適加速制御を開始するタイミングを決定するように構成されてもよい。

【0082】

尚、自動走行制御要求条件が成立していない場合、制御装置１０は、アクセルペダル操作量センサ４２により取得したアクセルペダル４１の操作量及び自車速Ｖに基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を算出し、その要求駆動力に相当する駆動力が駆動装置２０から自車両１００に加えられるように駆動装置２０の作動を制御する。又、自動走行制御要求条件が成立していない場合、制御装置１０は、ブレーキペダル操作量センサ４４により取得したブレーキペダル４３の操作量に基づいて要求制動力（要求制動トルク）を算出し、その要求制動力に相当する制動力が制動装置３０により自車両１００に加えられるように制動装置３０の作動を制御する。

【0083】

＜制御関連情報の表示＞
更に、制御装置１０は、自動走行制御の実行中、自動走行制御により制御される対象である自車両１００の走行速度及び／又は自車両１００と先行車２００との間の距離に関する情報（制御関連情報）を表示装置７０により表示する。

【0084】

本例において、表示装置７０は、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２を備えている。ヘッドアップディスプレイ７１は、各種画像を自車両１００のフロントガラス１０１に投影することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である（例えば、図５の（Ａ）参照）。又、メーターディスプレイ７２は、自車両１００の運転席の前方に配置され、各種画像を表示することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である。本例において、メーターディスプレイ７２は、その起動中、スピードメーター７２１及びスピードインジケータ７２２を画像表示している（例えば、図５の（Ｂ）参照）。スピードインジケータ７２２は、自車両１００の現在の走行速度を示すものであり、自車両１００の現在の走行速度に対応するスピードメーター７２１の位置に表示される。

【0085】

＜第１走行速度制御の実行中＞
制御装置１０は、第１走行速度制御の実行中は、図５の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標速度Ｖtgtを画像表示する。更に、制御装置１０は、第１走行速度制御の実行中、図５の（Ｂ）及び図５の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により目標速度Ｖtgtを画像表示する。図５の（Ｃ）は、図５の（Ｂ）に示したメーターディスプレイ７２の一部を拡大して示している。

【0086】

尚、図５の（Ａ）乃至図５の（Ｃ）は、目標速度Ｖtgtが時速８０キロメートルである例を示している。

【0087】

＜第１車間距離制御の実行中＞
一方、制御装置１０は、第１車間距離制御の実行中は、図６の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標距離ラインＬＤtgtを画像表示する。目標距離ラインＬＤtgtは、自車両１００から前方に目標距離Ｄtgtだけ離れた位置を示すライン状の画像である。第１車間距離制御の実行中、先行車間距離ＤＦは、目標距離Ｄtgtに制御されるので、目標距離ラインＬＤtgtは、先行車２００の後輪付近に画像表示される。

【0088】

更に、制御装置１０は、第１車間距離制御の実行中、図６の（Ｂ）及び図６の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により目標距離ラインＬＤtgt及び車両アイコンＩＣを画像表示する。目標距離ラインＬＤtgtは、目標距離Ｄtgtの位置を示すライン状の画像である。車両アイコンＩＣは、先行車２００を表す画像である。第１車間距離制御の実行中、先行車間距離ＤＦは、目標距離Ｄtgtに制御されるので、目標距離ラインＬＤtgtは、車両アイコンＩＣの後輪付近に画像表示される。尚、図６の（Ｃ）は、図６の（Ｂ）に示したメーターディスプレイ７２の一部を拡大して示している。

【0089】

＜第２自動走行制御の実行中＞
ところで、上述したように、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖは、目標速度範囲ＲＶtgt内に収まるように制御される。従って、自車速Ｖは、目標速度Ｖtgtを中心として比較的大きく上下する。このため、自車速Ｖが自動走行制御により適正に制御されているか否か、即ち、自車両１００の加減速が適正に行われているか否かについて、運転者に疑念を抱かせてしまう可能性がある。同様に、第２車間距離制御の実行中、先行車間距離ＤＦは、目標距離範囲ＲＤtgt内に収まるように制御される。従って、先行車間距離ＤＦは、目標距離Ｄtgtを中心として比較的大きく増減する。このため、先行車間距離ＤＦが自動走行制御により適正に制御されているか否か、即ち、自車両１００の加減速が適正に行われているか否かについて、運転者に疑念を抱かせてしまう可能性がある。

【0090】

＜第２走行速度制御の実行中＞
そこで、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中は、以下のように、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により制御関連情報を画像表示する。

【0091】

＜惰行減速制御の実行中＞
制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、図７の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標速度Ｖtgtを画像表示するとともに、その目標速度Ｖtgtの下側に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。本例において、制御装置１０は、目標速度範囲ＲＶtgtとして、下限速度Ｖlower、上限速度Ｖupper及び波線ＷＬを画像表示する。本例においては、下限速度Ｖlowerが波線ＷＬの左側に画像表示され、上限速度Ｖupperが波線ＷＬの右側に画像表示される。

【0092】

尚、図７の（Ａ）乃至図７の（Ｄ）は、目標速度Ｖtgtが時速８０キロメートルであり、下限速度Ｖlowerが時速７５キロメートルであり、上限速度Ｖupperが時速８５キロメートルである例を示している。

【0093】

又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、下限速度Ｖlowerを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの認識容易性（下限速度Ｖlowerの画像の認識容易性）が上限速度Ｖupperの認識容易性（上限速度Ｖupperの画像の認識容易性）よりも高くなるように下限速度Ｖlower及び上限速度Ｖupperを画像表示する。

【0094】

画像の認識容易性は、画像の内容の人による認識の容易さを表す指標値（認識容易性指標値）である。画像の認識容易性が高いほど、人は、その画像の内容を認識し易い。

【0095】

本例においては、制御装置１０は、外形線のみの数字で上限速度Ｖupperを画像表示するとともに、外形線のみの数字ではなく全体を表した数字で下限速度Ｖlowerを画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くしている。このように、制御装置１０は、画像のデザインを変えることにより画像の認識容易性を変えている。

【0096】

尚、画像の認識容易性は、画像の輝度や大きさによっても変わる。一般に、画像の認識容易性は、画像の輝度が高いほど高く、画像の大きさが大きいほど高くなる。そこで、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの画像の輝度を上限速度Ｖupperの画像の輝度よりも高くすることにより、或いは、下限速度Ｖlowerの画像の大きさを上限速度Ｖupperの画像の大きさよりも大きくすることにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0097】

又、画像の認識容易性は、色によっても変わる。例えば、赤色の画像の認識容易性は、白色の画像の認識容易性よりも高い。そこで、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerを赤色で画像表示するとともに上限速度Ｖupperを白色で画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0098】

又、画像の認識容易性は、その画像の点灯形態によっても変わる。一般に、画像の認識容易性は、その画像を点灯し続けて表示するよりも、その画像を点滅させて表示するほうが高い。そこで、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの画像を点滅させて表示するとともに、上限速度Ｖupperの画像を点灯し続けて表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0099】

又、画像の認識容易性は、画像の周りを線画で囲う等、画像の周りに線画を配置したり、画像に下線を付したりすることによっても高められる。そこで、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの画像の周りに線画像（線を表す画像）を配置して下限速度Ｖlowerを画像表示するとともに、上限速度Ｖupperの画像の周りに線画像を配置せずに上限速度Ｖupperを画像表示することにより、或いは、下限速度Ｖlowerの画像の下に線画像を配置して下限速度Ｖlowerを画像表示するとともに、上限速度Ｖupperの画像の下に線画像を配置せずに上限速度Ｖupperを画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0100】

又、本例においては、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性と同じ認識容易性となり且つ上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性よりも低い認識陽性となるように下限速度Ｖlower及び上限速度Ｖupperを画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くしている。

【0101】

しかしながら、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性よりも高くなり且つ上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性と同じ認識容易性となるように下限速度Ｖlower及び上限速度Ｖupperを画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くしてもよい。

【0102】

或いは、制御装置１０は、下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性よりも高くなり且つ上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性よりも低い認識容易性となるように下限速度Ｖlower及び上限速度Ｖupperを画像表示することにより、下限速度Ｖlowerの認識容易性を上限速度Ｖupperの認識容易性よりも高くしてもよい。

【0103】

尚、通常の認識容易性は、第１走行速度制御の実行中にヘッドアップディスプレイ７１により画像表示される目標速度Ｖtgtの認識容易性（目標速度Ｖtgtの画像の認識容易性）である。

【0104】

更に、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、図８に示したように、メーターディスプレイ７２により制御関連情報を運転者に提供する。

【0105】

具体的には、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、図９の（Ａ）に示したように、メーターディスプレイ７２によりスピードメーター７２１の近傍に目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。更に、制御装置１０は、メーターディスプレイ７２により目標速度Ｖtgtを画像表示し、その目標速度Ｖtgtの下方に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。

【0106】

尚、図９の（Ａ）乃至図９の（Ｄ）も、目標速度Ｖtgtが時速８０キロメートルであり、下限速度Ｖlowerが時速７５キロメートルであり、上限速度Ｖupperが時速８５キロメートルである例を示している。

【0107】

本例において、目標速度範囲バーＢＲＶは、時速７５キロメートルを示すスピードメーター７２１の位置に対応する位置から、時速８５キロメートルを示すスピードメーター７２１の位置に対応する位置まで、延在するようにして画像表示される。従って、第２走行速度制御の実行中、目標速度範囲バーＢＲＶは、スピードインジケータ７２２と重なる位置に画像表示されている。従って、第２走行速度制御の実行中、制御装置１０は、メーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示されている目標速度範囲バーＢＲＶ（目標速度範囲ＲＶtgt）上に自車両１００の現在の走行速度（現在の自車速Ｖ）をメーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示する。

【0108】

更に、制御装置１０は、下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分を強調して又は目立つようにして目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性が上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性よりも高くなるように目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。

【0109】

本例においては、制御装置１０は、スピードインジケータ７２２よりも下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの画像部分の輝度を、スピードインジケータ７２２よりも上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの画像部分の輝度よりも高くして目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示することにより、下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性を上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性よりも高くしている。

【0110】

尚、制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ７１により画像表示される目標速度範囲ＲＶtgtと同様に、下限速度Ｖlowerを強調して又は目立つようにして目標速度範囲ＲＶtgtをメーターディスプレイ７２により画像表示するように構成されてもよい。

【0111】

＜下限速度到達時＞
又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerまで低下したときには、図７の（Ｂ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により下限速度Ｖlowerを画像表示するとともに、その下限速度Ｖlowerの下側に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。このとき、目標速度範囲ＲＶtgtは、惰行減速制御の実行中にヘッドアップディスプレイ７１により画像表示される目標速度範囲ＲＶtgtと同様に、下限速度Ｖlowerを強調して又は目立つようにして画像表示される。

【0112】

更に、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerまで低下したときには、図９の（Ｂ）に示したように、メーターディスプレイ７２により下限速度Ｖlowerを画像表示し、その下限速度Ｖlowerの下方に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示し、スピードメーター７２１の近傍に目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。尚、このとき、スピードインジケータ７２２は、目標速度範囲バーＢＲＶの下限速度Ｖlowerの位置まで移動している。

【0113】

＜最適加速制御の実行中＞
又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、図７の（Ｃ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標速度Ｖtgtを画像表示するとともに、その目標速度Ｖtgtの下側に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。

【0114】

又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、上限速度Ｖupperを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、上限速度Ｖupperの認識容易性が下限速度Ｖlowerの認識容易性よりも高くなるように下限速度Ｖlower及び上限速度Ｖupperを画像表示する。

【0115】

本例においては、制御装置１０は、外形線のみの数字で下限速度Ｖlowerを画像表示するとともに、外形線のみの数字ではなく全体を表した数字で上限速度Ｖupperを画像表示することにより、上限速度Ｖupperの認識容易性を下限速度Ｖlowerの認識容易性よりも高くしている。

【0116】

尚、本例においては、制御装置１０は、上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性と同じ認識容易性となり且つ下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性よりも低い認識陽性となるように上限速度Ｖupper及び下限速度Ｖlowerを画像表示することにより、上限速度Ｖupperの認識容易性を下限速度Ｖlowerの認識容易性よりも高くしている。

【0117】

しかしながら、制御装置１０は、上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性よりも高くなり且つ下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性と同じ認識容易性となるように上限速度Ｖupper及び下限速度Ｖlowerを画像表示することにより、上限速度Ｖupperの認識容易性を下限速度Ｖlowerの認識容易性よりも高くしてもよい。

【0118】

或いは、制御装置１０は、上限速度Ｖupperの認識容易性が通常の認識容易性よりも高くなり且つ下限速度Ｖlowerの認識容易性が通常の認識容易性よりも低い認識容易性となるように上限速度Ｖupper及び下限速度Ｖlowerを画像表示することにより、上限速度Ｖupperの認識容易性を下限速度Ｖlowerの認識容易性よりも高くしてもよい。

【0119】

更に、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、図９の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により目標速度Ｖtgtを画像表示し、その目標速度Ｖtgtの下方に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示し、スピードメーター７２１の近傍に目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。

【0120】

このとき、制御装置１０は、上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分を強調して又は目立つようにして目標速度範囲バーＢＲＶを表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性が下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性よりも高くなるように目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。

【0121】

本例においては、制御装置１０は、スピードインジケータ７２２よりも上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの画像部分の輝度を、スピードインジケータ７２２よりも下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの画像部分の輝度よりも高くして目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示することにより、上限速度Ｖupper側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性を下限速度Ｖlower側の目標速度範囲バーＢＲＶの部分の認識容易性よりも高くしている。

【0122】

尚、制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ７１により画像表示される目標速度範囲ＲＶtgtと同様に、上限速度Ｖupperを強調して又は目立つようにして目標速度範囲ＲＶtgtをメーターディスプレイ７２により画像表示するように構成されてもよい。

【0123】

＜上限速度到達時＞
又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが上限速度Ｖupperまで上昇したときには、図７の（Ｄ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により上限速度Ｖupperを画像表示するとともに、その上限速度Ｖupperの下側に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。このとき、目標速度範囲ＲＶtgtは、最適加速制御の実行中にヘッドアップディスプレイ７１により画像表示される目標速度範囲ＲＶtgtと同様に、上限速度Ｖupperを強調して又は目立つようにして画像表示される。

【0124】

更に、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが上限速度Ｖupperまで上昇したときには、図９の（Ｄ）に示したように、メーターディスプレイ７２により上限速度Ｖupperを画像表示し、その上限速度Ｖupperの下方に目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示し、スピードメーター７２１の近傍に目標速度範囲バーＢＲＶを画像表示する。尚、このとき、スピードインジケータ７２２は、目標速度範囲バーＢＲＶの上限速度Ｖupperの位置まで移動している。

【0125】

＜第２車間距離制御の実行中＞
又、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中は、以下のように、ヘッドアップディスプレイ７１により制御関連情報を表示するとともに、メーターディスプレイ７２により制御関連情報を表示する。

【0126】

＜惰行減速制御の実行中＞
制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、図１０の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標距離範囲ＲＤtgt及び上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅを画像表示する。

【0127】

尚、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、ヘッドアップディスプレイ７１（表示装置７０）により画像表示される目標距離範囲ＲＤtgtと先行車２００との位置関係が実際の目標距離範囲ＲＤtgtと先行車２００との位置関係に対応するように目標距離範囲ＲＤtgtをヘッドアップディスプレイ７１（表示装置７０）によりフロントガラス１０１に画像表示する。従って、目標距離範囲ＲＤtgtは、先行車２００に重なるようにして画像表示される。

【0128】

図１１に示したように、目標距離範囲ＲＤtgtは、台形の画像で表示される。目標距離範囲ＲＤtgtの画像において、上側の外形線（上限距離ラインＬＤupper）は、自車両１００から前方に上限距離Ｄupperだけ離れた位置を示すように画像表示され、下側の外形線（下限距離ラインＬＤlower）は、自車両１００から前方に下限距離Ｄlowerだけ離れた位置を示すように画像表示される。

【0129】

又、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅは、自車両１００から前方に上限距離Ｄupperだけ離れた位置を示している。従って、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅは、目標距離範囲ＲＤtgtの上限距離ラインＬＤupper上に画像表示される。本例において、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅの画像は、上限距離ラインＬＤupperの画像よりも太い画像である。

【0130】

従って、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、上限距離ラインＬＤupperを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、上限距離Ｄupperの認識容易性（上限距離Ｄupperを表す画像の認識容易性）が下限距離Ｄlowerの認識容易性（下限距離Ｄlowerを表す画像の認識容易性）よりも高くなるように上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerを画像表示する。

【0131】

このように、本例においては、制御装置１０は、下限距離ラインＬＤlowerの画像よりも太い画像で上限距離ラインＬＤupperをヘッドアップディスプレイ７１により画像表示することにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くしている。

【0132】

尚、画像の認識容易性は、画像のデザインによっても変わる。そこで制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperの画像のデザインを下限距離ラインＬＤlowerの画像のデザインとは異なるものとすることにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0133】

又、画像の認識容易性は、画像の輝度によっても変わる。一般に、画像の認識容易性は、画像の輝度が高いほど高い。そこで、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperの画像の輝度を下限距離ラインＬＤlowerの画像の輝度よりも高くすることにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0134】

又、画像の認識容易性は、色によっても変わる。例えば、赤色の画像の認識容易性は、黒色の画像の認識容易性よりも高い。そこで、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperを赤色で画像表示するとともに下限距離ラインＬＤlowerを黒色で画像表示することにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0135】

又、画像の認識容易性は、その画像の点灯形態によっても変わる。一般に、画像の認識容易性は、その画像を点灯し続けて表示するよりも、その画像を点滅させて表示するほうが高い。そこで、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperの画像を点滅させて表示するとともに、下限距離ラインＬＤlowerの画像を点灯し続けて表示することにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くするように構成されてもよい。

【0136】

尚、第２車間距離制御における惰行減速制御の実行中は、図１０の（Ｂ）に示したように、先行車間距離ＤＦが上限距離Ｄupperに達して最適加速制御が開始されるまで、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperを強調して又は目立つようにして画像表示する。

【0137】

更に、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、図１２に示したように、メーターディスプレイ７２により制御関連情報を運転者に提供する。

【0138】

具体的には、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、図１３の（Ａ）に示したように、メーターディスプレイ７２により目標距離範囲ＲＤtgt及び上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅを画像表示する。更に、制御装置１０は、メーターディスプレイ７２により車両アイコンＩＣを画像表示する。

【0139】

車両アイコンＩＣは、先行車２００を表す画像である。又、目標距離範囲ＲＤtgtは、車両アイコンＩＣに重なるようにして画像表示される。従って、第２車間距離制御の実行中、制御装置１０は、メーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示されている目標距離範囲ＲＤtgt上に車両アイコンＩＣ（先行車２００を表す画像）をメーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示する。

【0140】

図１４に示したように、目標距離範囲ＲＤtgtは、台形の画像で表示される。目標距離範囲ＲＤtgtの画像において、上側の外形線（上限距離ラインＬＤupper）は、上限距離Ｄupperの位置を表しており、下側の外形線（下限距離ラインＬＤlower）は、下限距離Ｄlowerの位置を表している。

【0141】

又、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅは、上限距離Ｄupperの位置を表している。従って、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅは、目標距離範囲ＲＤtgtの上限距離ラインＬＤupper上に画像表示される。本例において、上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅの画像は、上限距離ラインＬＤupperの画像よりも太い画像である。

【0142】

従って、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、惰行減速制御を実行しているときには、上限距離ラインＬＤupperを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、上限距離Ｄupperの認識容易性（上限距離Ｄupperを表す画像の認識容易性）が下限距離Ｄlowerの認識容易性（下限距離Ｄlowerを表す画像の認識容易性）よりも高くなるように上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerを表示する。

【0143】

このように、本例においては、制御装置１０は、下限距離ラインＬＤlowerの画像よりも太い画像で上限距離ラインＬＤupperをメーターディスプレイ７２により画像表示することにより、上限距離Ｄupperの認識容易性を下限距離Ｄlowerの認識容易性よりも高くしている。

【0144】

尚、第２車間距離制御における惰行減速制御の実行中は、図１０の（Ｄ）に示したように、先行車間距離ＤＦが上限距離Ｄupperに達して最適加速制御が開始されるまで、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperを強調して又は目立つようにして画像表示する。

【0145】

＜最適加速制御の実行中＞
一方、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、図１０の（Ｃ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標距離範囲ＲＤtgt及び下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅを画像表示する。

【0146】

目標距離範囲ＲＤtgtは、先行車２００に重なるようにして画像表示される。又、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅは、自車両１００から前方に下限距離Ｄlowerだけ離れた位置を示している。従って、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅは、目標距離範囲ＲＤtgtの下限距離ラインＬＤlower上に画像表示される。本例において、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅの画像は、下限距離ラインＬＤlowerの画像よりも太い画像である。

【0147】

従って、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、下限距離ラインＬＤlowerを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、下限距離Ｄlowerの認識容易性（下限距離Ｄlowerを表す画像の認識容易性）が上限距離Ｄupperの認識容易性（上限距離Ｄupperを表す画像の認識容易性）よりも高くなるように下限距離Ｄlower及び上限距離Ｄupperを画像表示する。

【0148】

このように、本例においては、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperの画像よりも太い線で下限距離ラインＬＤlowerをヘッドアップディスプレイ７１により画像表示することにより、下限距離Ｄlowerの認識容易性を上限距離Ｄupperの認識容易性よりも高くしている。

【0149】

尚、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中は、図１０の（Ｄ）に示したように、先行車間距離ＤＦが下限距離Ｄlowerに達して惰行減速制御が開始されるまで、制御装置１０は、下限距離ラインＬＤlowerを強調して又は目立つようにして画像表示する。

【0150】

更に、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、図１３の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により車両アイコンＩＣ、目標距離範囲ＲＤtgt及び下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅを表示する。

【0151】

ここでも、目標距離範囲ＲＤtgtは、車両アイコンＩＣに重なるようにして画像表示される。又、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅは、目標距離範囲ＲＤtgtの上限距離ラインＬＤupper上に画像表示される。

【0152】

従って、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、最適加速制御を実行しているときには、下限距離ラインＬＤlowerを強調して又は目立つようにして画像表示する。別の言い方をすると、制御装置１０は、下限距離Ｄlowerの認識容易性（下限距離Ｄlowerを表す画像の認識容易性）が上限距離Ｄupperの認識容易性（上限距離Ｄupperを表す画像の認識容易性）よりも高くなるように下限距離Ｄlower及び上限距離Ｄupperを表示する。

【0153】

このように、本例においては、制御装置１０は、上限距離ラインＬＤupperの画像よりも太い画像で下限距離ラインＬＤlowerをメーターディスプレイ７２により画像表示することにより、下限距離Ｄlowerの認識容易性を上限距離Ｄupperの認識容易性よりも高くしている。

【0154】

尚、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中は、図１３の（Ｄ）に示したように、先行車間距離ＤＦが下限距離Ｄlowerに達して惰行減速制御が開始されるまで、制御装置１０は、下限距離ラインＬＤlowerを強調して又は目立つようにして画像表示する。

【0155】

尚、制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、メーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示されている目標距離範囲ＲＤtgt上における車両アイコンＩＣ（先行車２００を表す画像）の位置が先行車２００の自車両１００に対する実際の位置に対応するように、車両アイコンＩＣ（先行車２００を表す画像）をメーターディスプレイ７２（表示装置７０）により画像表示する。

【0156】

＜効果＞
制御装置１０によれば、第２走行速度制御の実行中、目標速度範囲ＲＶtgtがヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示される。従って、自車速Ｖが一定の幅のある範囲で制御されていることを運転者が理解し易い。このため、自動走行制御により自車両１００が適正に加減速されているか否かについて、運転者が疑念を抱くことを防止することができる。

【0157】

同様に、制御装置１０によれば、第２車間距離制御の実行中、目標距離範囲ＲＤtgtがヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示される。従って、先行車間距離ＤＦが一定の幅のある範囲で制御されていることを運転者が理解し易い。このため、自動走行制御により自車両１００が適正に加減速されているか否かについて、運転者が疑念を抱くことを防止することができる。

【0158】

更に、制御装置１０によれば、第２走行速度制御の実行中、惰行減速制御が実行されているときには、下限速度Ｖlowerが強調して表示され、最適加速制御が実行されているときには、上限速度Ｖupperが強調して表示される。従って、自車速Ｖが目標速度Ｖtgtを越えて低下し続けていても、下限速度Ｖlowerが強調されているので、今、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerに向かって低下するように自車両１００の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。又、自車速Ｖが目標速度Ｖtgtを越えて上昇し続けていても、上限速度Ｖupperが強調されているので、今、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに向かって上昇するように自車両１００の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、自動走行制御により自車両１００が適正に加減速されているか否かについて、運転者が疑念を抱くことをより確実に防止することができる。

【0159】

同様に、制御装置１０によれば、第２車間距離制御の実行中、惰行減速制御が実行されているときには、上限距離Ｄupperが強調して表示され、最適加速制御が実行されているときには、下限距離Ｄlowerが強調して表示される。従って、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtを越えて増加し続けていても、上限距離Ｄupperが強調されているので、今、先行車間距離ＤＦが上限距離Ｄupperに向かって増加するように自車両１００の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。又、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtを越えて減少し続けていても、下限距離Ｄlowerが強調されているので、今、先行車間距離ＤＦが下限距離Ｄlowerに向かって減少するように自車両１００の加減速が意図的に制御されていることを運転者が理解し易い。このため、自動走行制御により自車両１００が適正に加減速されているか否かについて、運転者が疑念を抱くことをより確実に防止することができる。

【0160】

尚、制御装置１０は、自動走行制御の実行中、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２の両方により、制御関連情報の画像表示を行うが、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２の何れか一方により、制御関連情報の画像表示を行うように構成されてもよい。

【0161】

又、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行時、目標速度範囲ＲＶtgtを目標距離範囲ＲＤtgtと同様な形態で表示装置７０により画像表示するように構成されてもよい。即ち、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行時、目標速度範囲ＲＶtgtを図１０及び図１３に示した表示形態と同様な形態で表示装置７０により画像表示するように構成されてもよい。

【0162】

この場合、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、自車速Ｖが目標速度範囲ＲＶtgt内の速度に維持されるように自車両１００を自動で加減速したときの自車両１００の移動範囲（自車両移動範囲）を目標速度範囲ＲＶtgtとして表示装置７０により画像表示する。この場合、目標距離範囲ＲＤtgtの上限距離ラインＬＤupperに対応する自車両移動範囲のラインは、上限速度Ｖupperを表すライン（上限速度ライン）であり、目標距離範囲ＲＤtgtの下限距離ラインＬＤlowerに対応する自車両移動範囲のラインは、下限速度Ｖlowerを表すライン（下限速度ライン）である。

【0163】

更に、この場合、制御装置１０は、第２走行速度制御における惰行制御の実行中は、ヘッドアップディスプレイ７１において、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ラインが自車両１００から離れてゆくように目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示し、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中は、ヘッドアップディスプレイ７１において、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ラインが自車両１００に近づいてくるように目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。又、このとき、制御装置１０は、第２走行速度制御における惰行制御の実行中、ヘッドアップディスプレイ７１において、目標速度範囲ＲＶtgtの下限速度ライン上に、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅと同様のラインを画像表示し、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ライン上に、上限距離ラインＬＤupperと同様のラインを画像表示するようにしてもよい。

【0164】

又、この場合、制御装置１０は、第２走行速度制御の実行中、メーターディスプレイ７２により、車両アイコンＩＣを自車両１００を表す画像として表示し、第２走行速度制御における惰行制御の実行中は、メーターディスプレイ７２において、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ラインが車両アイコンＩＣから離れてゆくように目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示し、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中は、メーターディスプレイ７２において、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ラインが車両アイコンＩＣに近づいてくるように目標速度範囲ＲＶtgtを画像表示する。又、このとき、制御装置１０は、第２走行速度制御における惰行制御の実行中、メーターディスプレイ７２において、目標速度範囲ＲＶtgtの下限速度ライン上に、下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅと同様のラインを画像表示し、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中、目標速度範囲ＲＶtgtの上限速度ライン上に、上限距離ラインＬＤupperと同様のラインを画像表示するようにしてもよい。

【0165】

又、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【0166】

＜第１変形例＞
例えば、本発明の実施形態の第１変形例として、図１５に示したように、制御装置１０は、ＥＣＵ９０に代えて、２つのＥＣＵ、即ち、第１ＥＣＵ９１（ＡＣＣ制御ＥＣＵ）及び第２ＥＣＵ９２（メーターＥＣＵ）を備えていてもよい。

【0167】

図１５に示した例においては、第１ＥＣＵ９１には、駆動装置２０、制動装置３０、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル操作量センサ４４、車速検出装置４５、自動走行制御要求操作器５１、第２自動走行制御要求操作器５２及び周辺情報検出装置６０が電気的に接続されている。一方、第２ＥＣＵ９２には、表示装置７０が電気的に接続されている。

【0168】

そして、第１ＥＣＵ９１は、自動走行制御の実行中、現在の自車速Ｖ、先行車２００が存在するか否か、最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるか、上限速度Ｖupper、下限速度Ｖlower、上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerに関する情報を第２ＥＣＵ９２に提供する。

【0169】

第２ＥＣＵ９２は、自動走行制御の実行中、第１ＥＣＵ９１から提供される上記情報に基づいて先に述べたようにして目標速度範囲ＲＶtgt及び目標距離範囲ＲＤtgt等をヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示する。

【0170】

＜第２変形例＞
或いは、本発明の実施形態の第２変形例として、図１６に示したように、制御装置１０は、ＥＣＵ９０に代えて、３つのＥＣＵ、即ち、第１ＥＣＵ９１（ＡＣＣ制御ＥＣＵ）、第２ＥＣＵ９２（メーターＥＣＵ）及び第３ＥＣＵ９３（車両ＥＣＵ）を備えていてもよい。

【0171】

図１６に示した例においては、第１ＥＣＵ９１には、自動走行制御要求操作器５１、第２自動走行制御要求操作器５２及び周辺情報検出装置６０が電気的に接続されている。一方、第２ＥＣＵ９２には、表示装置７０が電気的に接続されており、第３ＥＣＵ９３には、駆動装置２０、制動装置３０、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル操作量センサ４４、車速検出装置４５が電気的に接続されている。

【0172】

そして、第１ＥＣＵ９１は、自動走行制御の実行中、先行車２００が存在するか否か、目標速度Ｖtgt及び目標距離Ｄtgtに関する情報を第２ＥＣＵ９２に提供する。又、第３ＥＣＵ９３は、現在の自車速Ｖに関する情報を第２ＥＣＵ９２に提供する。

【0173】

第２ＥＣＵ９２は、自動走行制御の実行中、第１ＥＣＵ９１から提供される情報（特に、目標速度Ｖtgt及び目標距離Ｄtgtに関する情報）に基づいて上限速度Ｖupper及び下限速度Ｖlower或いは上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerを設定する。尚、第２変形例において、制御装置１０は、これら上限速度Ｖupper、下限速度Ｖlower、上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerに関する情報を第１ＥＣＵ９１から第２ＥＣＵ９２に提供するように構成されてもよい。

【0174】

更に、第２ＥＣＵ９２は、自動走行制御の実行中、第３ＥＣＵ９３から提供される情報に基づいて最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるかを判別する。

【0175】

そして、第２ＥＣＵ９２は、設定した上限速度Ｖupper等及び最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるかの判別結果に基づいて先に述べたようにして目標速度範囲ＲＶtgt及び目標距離範囲ＲＤtgt等をヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示する。

【0176】

第２変形例によれば、第１ＥＣＵ９１から第２ＥＣＵ９２に提供する情報量が少なくてすみ、第１ＥＣＵ９１から第２ＥＣＵ９２への通信負荷を低減することができる。

【0177】

尚、第２変形例において、制御装置１０は、最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるかを判別することができた場合には、上限速度Ｖupper若しくは下限速度Ｖlower又は上限距離Ｄupper若しくは下限距離Ｄlowerを強調した画像表示を上述したようにして行うが、最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるかを判別することができない場合には、上限速度Ｖupper若しくは下限速度Ｖlower又は上限距離Ｄupper若しくは下限距離Ｄlowerを強調した画像表示を行わない。尚、最適加速制御の実行中であるか惰行減速制御の実行中であるかを判別することができない場合、制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ７１により上限距離Ｄupper及び下限距離Ｄlowerの両方を強調した画像表示を行ってもよい。即ち、制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ７１により上限距離強調ラインＬＤupper_Ｅ及び下限距離強調ラインＬＤlower_Ｅの両方を画像表示してもよい。

【0178】

又、第１車間距離制御は、先行車間距離ＤＦが目標距離Ｄtgtに維持されるように自車両１００の加減速を制御する制御であることから、先行車２００を対象とした制御であるが、後続車３００を対象とした制御であってもよい。即ち、第１車間距離制御は、後続車間距離ＤＲが目標距離Ｄtgtに維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御であってもよい。

【0179】

同様に、第２車間距離制御は、先行車間距離ＤＦが目標距離範囲ＲＤtgt内の距離に維持されるように自車両１００の加減速を制御する制御であることから、先行車２００を対象とした制御であるが、後続車３００を対象とした制御であってもよい。即ち、第２車間距離制御は、後続車間距離ＤＲが目標距離範囲ＲＤtgtに維持されるように自車両１００の加減速を自動で制御する制御であってもよい。

【0180】

尚、先行車２００は、自車両１００の前方を自車両１００の走行方向と同じ方向に走行している車両であり、後続車３００は、自車両１００の後方を自車両１００の走行方向と同じ方向に走行している車両である。従って、先行車２００及び後続車３００は、自車両１００の周辺の車両であって、自車両１００の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両である。

【0181】

従って、第１車間距離制御は、自車両１００と周辺車両との間の距離である車間距離が目標距離Ｄtgtに維持されるように自車両１００を自動で加減速させる制御であり、第２車間距離制御は、自車両１００と周辺車両との間の距離である車間距離が目標距離範囲ＲＤtgt内の距離に維持されるように自車両１００を自動で加減速させる制御である。

【0182】

尚、制御装置１０は、第２自動走行制御の実行中、自車両１００がカーブ路を走行している、或いは、自車両１００の周辺に他車両が多数存在している等の中断事由が生じた場合、第２自動走行制御を一時的に中断し、そうした中断事由が解消されたときに第２自動走行制御を再開するように構成されてもよい。この場合において、制御装置１０は、第２自動走行制御を一時的に中断している間は、第１自動走行制御の実行中と同様のヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２による画像表示を行う。

【0183】

又、第１走行速度制御の実行中、所定の事由が生じている間、第２走行速度制御と同様に、一定の制御幅を持たせて自車速Ｖを制御するように制御装置１０が構成されている場合にも、本発明を適用可能である。又、第１車間距離制御の実行中、所定の事由が生じている間、第２車間距離制御と同様に、一定の制御幅を持たせて先行車間距離ＤＦを制御するように制御装置１０が構成されている場合にも、本発明を適用可能である。

【0184】

＜制御装置の具体的な作動＞
次に、制御装置１０の具体的な作動について説明する。制御装置１０は、図１７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、制御装置１０は、図１７に示したルーチンのステップＳ１７００から処理を開始し、その処理をステップＳ１７０５に進め、自動走行制御要求条件が成立しているか否かを判定する。

【0185】

制御装置１０は、ステップＳ１７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１７１０に進め、第２自動走行制御要求条件が成立しているか否かを判定する。制御装置１０は、ステップＳ１７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１７１５に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。制御装置１０は、ステップＳ１７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１７２０に進め、第１車間距離制御を実行する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0186】

一方、制御装置１０は、ステップＳ１７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１７２５に進め、第１走行速度制御を実行する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0187】

又、制御装置１０は、ステップＳ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１７３０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。制御装置１０は、ステップＳ１７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１７３５に進め、第２車間距離制御を実行する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0188】

一方、制御装置１０は、ステップＳ１７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１７４０に進め、第２走行速度制御を実行する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0189】

又、制御装置１０は、ステップＳ１７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１７０５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0190】

更に、制御装置１０は、図１８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、制御装置１０は、図１８に示したルーチンのステップＳ１８００から処理を開始し、その処理をステップＳ１８０５に進め、第２自動走行制御の実行中であるか否かを判定する。制御装置１０は、ステップＳ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１８１０に進め、第２車間距離制御の実行中であるか否かを判定する。

【0191】

制御装置１０は、ステップＳ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１８１５に進め、目標距離範囲ＲＤtgtを取得する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８２０に進め、先行車２００に対する自車両１００の現在の位置を取得する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８２５に進め、自車両１００の加減速状態を取得する。即ち、制御装置１０は、最適加速制御の実行中であるか、惰行減速制御の実行中であるか、を取得する。次いで、制御装置１０は、ステップＳ１８３０に進め、取得した「目標距離範囲ＲＤtgt、先行車２００に対する自車両１００の現在の位置、及び、自車両１００の加減速状態」に基づいて先に述べたようにして目標距離範囲ＲＤtgt等の制御関連情報をヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0192】

一方、制御装置１０は、ステップＳ１８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１８３５に進め、目標速度範囲ＲＶtgtを取得する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８４０に進め、現在の自車速Ｖを取得する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８４５に進め、自車両１００の加減速状態を取得する。即ち、制御装置１０は、最適加速制御の実行中であるか、惰行減速制御の実行中であるか、を取得する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８５０に進め、取得した「目標速度範囲ＲＶtgt、現在の自車速Ｖ、及び、自車両１００の加減速状態」に基づいて先に述べたようにして目標速度範囲ＲＶtgt等の制御関連情報をヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２により画像表示する。次いで、制御装置１０は、処理をステップＳ１８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0193】

以上が制御装置１０の具体的な作動である。

【符号の説明】

【0194】

１０…制御装置（表示制御装置）、２０…駆動装置、３０…制動装置、７０…表示装置、７１…ヘッドアップディスプレイ、７２…メーターディスプレイ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…先行車、３００…後続車、ＲＶtgt…目標速度範囲、ＢＲＩ…目標速度範囲バー、Ｖupper…上限速度、Ｖlower…下限速度、ＲＤtgt…目標距離範囲、Ｄupper…上限距離、Ｄlower…下限距離、ＬＤupper…上限距離ライン、ＬＤlower…下限距離ライン、ＬＤupper_Ｅ…上限距離強調ライン、ＬＤlower_Ｅ…下限距離強調ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】