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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024086127
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】表示制御装置
(51)【国際特許分類】
B60K 35/23 20240101AFI20240620BHJP
B60K 35/00 20240101ALI20240620BHJP
【ＦＩ】
B60K35/00 A
B60K35/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022201092
(22)【出願日】2022-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】樋口 佐和
(72)【発明者】
【氏名】鎌谷 英輝
【テーマコード（参考）】
3D344
【Ｆターム（参考）】
3D344AA19
3D344AB01
3D344AC25
3D344AD01
(57)【要約】
【課題】走行速度制御又は車間距離制御の実行中、自車両の走行速度又は車間距離が正常に制御されていないとの誤解を自車両の操作者に抱かせることを防止することができる表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置１０は、走行速度制御の実行中、自車両１００又は自車両を表す画像が所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように所定速度範囲を表す画像を表示装置７０により表示し、車間距離制御の実行中、自車両又は自車両を表す画像が所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように所定距離範囲を表す画像を表示する。
【選択図】 図３
【解決手段】表示制御装置１０は、走行速度制御の実行中、自車両１００又は自車両を表す画像が所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように所定速度範囲を表す画像を表示装置７０により表示し、車間距離制御の実行中、自車両又は自車両を表す画像が所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように所定距離範囲を表す画像を表示する。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の走行速度が上昇して所定速度範囲の上限値に達したときに前記自車両を惰性走行させる惰行制御を実行し、前記自車両の走行速度が低下して前記所定速度範囲の下限値に達したときに前記自車両を加速させる加速制御を実行する走行速度制御の実行中、前記自車両の表示装置により前記所定速度範囲を表す画像を表示し、或いは、前記自車両と該自車両の周辺の車両であって該自車両の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両との間の距離である車間距離が減少して所定距離範囲の下限値に達したときに前記惰行制御を実行し、前記車間距離が増大して前記所定距離範囲の上限値に達したときに前記加速制御を実行する車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記所定距離範囲を表す画像を表示するように構成された制御装置を備えた表示制御装置において、
前記制御装置は、
前記走行速度制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定速度範囲を表す画像を前記表示装置により表示し、
前記車間距離制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定距離範囲を表す画像を表示する、
ように構成されている、
表示制御装置。
前記制御装置は、
前記走行速度制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定速度範囲を表す画像を前記表示装置により表示し、
前記車間距離制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定距離範囲を表す画像を表示する、
ように構成されている、
表示制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の表示制御装置において、
前記制御装置は、
前記所定速度範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定速度範囲を表す画像の長さを変更し、
前記所定距離範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定距離範囲を表す画像の長さを変更する、
ように構成されている、
表示制御装置。
前記制御装置は、
前記所定速度範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定速度範囲を表す画像の長さを変更し、
前記所定距離範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定距離範囲を表す画像の長さを変更する、
ように構成されている、
表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の走行速度が所定の速度に維持されるように自車両を自律的に加減速する走行速度制御、又は、自車両と先行車との間の距離（車間距離）が所定の距離に維持されるように自車両を自律的に加減速する車間距離制御を実行する車両制御装置が知られている。又、走行速度制御又は車間距離制御による自車両の走行速度又は車間距離の制御状態を自車両の運転者に知らせるための表示を行う表示制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第３７５５２４８号公報
【発明の概要】
【0004】
自車両の走行速度が一定の範囲内の速度に維持されるように自車両を自律的に加減速する走行速度制御、又は、車間距離が一定の範囲内の距離に維持されるように自車両を自律的に加減速する車間距離制御を実行する車両制御装置も知られている。こうした走行速度制御又は車間距離制御の実行中は、自車両の走行速度又は車間距離が一定の範囲内で比較的大きく上下動し、その結果、自車両の走行速度又は車間距離制御が正常に制御されていないとの誤解を自車両の運転者等の操作者に抱かせてしまう可能性がある。
【0005】
本発明の目的は、走行速度制御又は車間距離制御の実行中、自車両の走行速度又は車間距離が正常に制御されていないとの誤解を自車両の操作者に抱かせてしまうことを防止することができる表示制御装置を提供することにある。
【0006】
本発明に係る表示制御装置は、自車両の走行速度が上昇して所定速度範囲の上限値に達したときに前記自車両を惰性走行させる惰行制御を実行し、前記自車両の走行速度が低下して前記所定速度範囲の下限値に達したときに前記自車両を加速させる加速制御を実行する走行速度制御の実行中、前記自車両の表示装置により前記所定速度範囲を表す画像を表示し、或いは、前記自車両と該自車両の周辺の車両であって該自車両の走行方向と同じ方向に走行している車両である周辺車両との間の距離である車間距離が減少して所定距離範囲の下限値に達したときに前記惰行制御を実行し、前記車間距離が減少して前記所定距離範囲の上限値に達したときに前記加速制御を実行する車間距離制御の実行中、前記表示装置により前記所定距離範囲を表す画像を表示するように構成された制御装置を備えている。そして、前記制御装置は、前記走行速度制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定速度範囲を表す画像を前記表示装置により表示し、前記車間距離制御の実行中、前記自車両又は前記自車両を表す画像が前記所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように前記所定距離範囲を表す画像を表示するように構成されている。
【0007】
走行速度制御の実行中は、自車両の走行速度が所定速度範囲内で比較的大きく上下動し、又、車間距離制御の実行中は、車間距離が所定距離範囲内で比較的大きく上下動する。このように自車両の走行速度又は車間距離が上下動すると、自車両の走行速度又は車間距離が正常に制御されていないとの誤解を自車両の操作者に抱かせてしまう可能性がある。
【0008】
本発明によれば、走行速度制御の実行中、当該走行速度制御の制御目標である所定速度範囲は、自車両又は自車両を表す画像が所定速度範囲を表す画像内の位置に存在するように表示され、又、車間距離制御の実行中、当該車間距離制御の制御目標である所定距離範囲は、自車両又は自車両を表す画像が所定距離範囲を表す画像内の位置に存在するように表示される。このため、自車両の操作者は、自車両の走行速度又は車間距離が一定の幅のある範囲で制御されていることを理解しやすい。従って、自車両の走行速度又は車間距離が正常に制御されていないとの誤解を自車両の操作者に抱かせてしまうことを防止することができる。
【0009】
尚、本発明に係る表示制御装置において、前記制御装置は、前記所定速度範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定速度範囲を表す画像の長さを変更し、前記所定距離範囲の幅が変更された場合、当該変更された幅に応じて前記所定距離範囲を表す画像の長さを変更するように構成されてもよい。
【0010】
所定速度範囲を表す画像を表示する場合、その画像の幅が所定速度範囲の幅に対応していると、自車両の操作者は、所定速度範囲の幅を理解しやすく、同様に、所定距離範囲を表す画像を表示する場合、その画像の幅が所定距離範囲の幅に対応していると、自車両の操作者は、所定距離範囲の幅を理解しやすい。
【0011】
本発明によれば、所定速度範囲の幅が変更された場合、その変更された幅に応じて所定速度範囲を表す画像の幅が変更され、又、所定距離範囲の幅が変更された場合、その変更された幅に応じて所定距離範囲を表す画像の幅が変更される。このため、自車両の操作者に所定速度範囲又は所定距離範囲の幅を理解させやすくなる。
【0012】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図4】図４の（Ａ）は、第１車間距離制御の実行中にヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図４の（Ｂ）は、第１車間距離表示制御の実行中にメーターディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図４の（Ｃ）は、図４の（Ｂ）に示した画像の一部を拡大して示した図である。
【図5】図５の（Ａ）は、第１走行速度制御の実行中にヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図５の（Ｂ）は、第１走行速度表示制御の実行中にメーターディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図５の（Ｃ）は、図５の（Ｂ）に示した画像の一部を拡大して示した図である。
【図6】図６の（Ａ）は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中にメーターディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図６の（Ｂ）は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中に車間距離が上限距離に達したときにメーターディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図６の（Ｃ）は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中にメーターディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図６の（Ｄ）は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中に車間距離が下限距離に達したときにメーターディスプレイにより表示される画像を示した図である。
【図7】図７の（Ａ）は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中にヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図７の（Ｂ）は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中に車間距離が上限距離に達したときにヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図７の（Ｃ）は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中にヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図であり、図７の（Ｄ）は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中に車間距離が下限距離に達したときにヘッドアップディスプレイにより表示される画像を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る表示制御装置について説明する。図１に、車両制御装置１０が示されている。車両制御装置１０は、自車両１００に搭載される。以下、自車両１００の操作者が自車両１００に乗車して当該自車両１００の運転を行う者（即ち、自車両１００の運転者）である場合を例にして、車両制御装置１０について説明する。
【0015】
しかしながら、自車両１００の操作者は、自車両１００に乗車せずに当該自車両１００の運転を遠隔で行う者（即ち、自車両１００の遠隔操作者）であってもよい。自車両１００の操作者が遠隔操作者である場合、車両制御装置１０は、自車両１００と、自車両１００の運転を遠隔で行うために自車両１００の外に設置された遠隔操作設備とにそれぞれ搭載され、以下で説明する車両制御装置１０の機能は、自車両１００に搭載された車両制御装置１０と、遠隔操作設備に搭載された車両制御装置１０とでそれぞれ分担して行われることになる。
【0016】
車両制御装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ（電子制御装置）９０を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。本例において、車両制御装置１０は、１つのＥＣＵを備えたものであるが、後述するように、複数のＥＣＵを備え、後述する各種処理をそれらＥＣＵにそれぞれ分担して実行させるように構成されてもよい。
【0017】
車両制御装置１０は、自動運転制御として自律加減速制御を実行する。自律加減速制御は、駆動装置２０及び制動装置３０の作動を自律的に制御して自車両１００を加減速することにより、自車両１００を走行させる制御であり、本例において、車間距離制御及び走行速度制御である。又、本例において、駆動装置２０は、内燃機関２１及びモータ２２を備えており、制動装置３０は、油圧ブレーキ装置３１を備えている。
【0018】
車間距離制御は、図２の（Ａ）に示したように、自車両１００の前に先行車２００が存在するときに実行される制御であって、目標距離Ｄtgtに基づいて自車両１００を自律的に加減速する制御である。先行車２００は、自車両１００の前を走行している他車両であって、自車両１００から所定の距離以内を走行している他車両である。車両制御装置１０は、後述する周辺検出情報ＩＳに基づいて先行車２００を検出する。又、目標距離Ｄtgtは、車間距離制御による制御目標として運転者により設定される車間距離Ｄである。車間距離Ｄは、自車両１００と先行車２００との間の距離である。車両制御装置１０は、後述する周辺検出情報ＩＳに基づいて車間距離Ｄを取得する。
【0019】
一方、走行速度制御は、図２の（Ｂ）に示したように、自車両１００の前に先行車２００が存在しないときに実行される制御であって、設定速度Ｖset（目標速度）に基づいて自車両１００を自律的に加減速する制御である。設定速度Ｖsetは、走行速度制御による制御目標として運転者により設定される自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）である。車両制御装置１０は、車速検出装置４０により自車速Ｖを取得する。
【0020】
次に、車両制御装置１０の作動について、より具体的に説明する。車両制御装置１０は、図３に示したルーチンを所定演算周期で実行することにより、自律加減速制御を実行するとともに、自律加減速制御による自車速Ｖ又は車間距離Ｄの制御状況についての情報を表示装置７０により表示する表示制御を実行する。
【0021】
本例において、表示装置７０は、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２を備えている。ヘッドアップディスプレイ７１は、各種画像を自車両１００のフロントガラス１０１に投影することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である（図４の（Ａ）参照）。又、メーターディスプレイ７２は、自車両１００の運転席の前方に配置され、各種画像を表示することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である（図４の（Ｂ）参照）。本例において、メーターディスプレイ７２は、その起動中、スピードメーター７２１及びスピードインジケータ７２２を表示している。スピードインジケータ７２２は、自車両１００の現在の走行速度を示すものであり、自車両１００の現在の走行速度に対応するスピードメーター７２１の位置に表示される。
【0022】
車両制御装置１０は、所定のタイミングになると、図３に示したルーチンのステップＳ３００から処理を開始し、その処理をステップＳ３０５に進め、第１条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。第１条件Ｃ１は、自律加減速制御の実行が要求されているとの条件である。運転者は、走行支援ボタン等の自律加減速要求操作器５１を操作することにより、自律加減速制御の実行を車両制御装置１０に要求することができる。
【0023】
車両制御装置１０は、ステップＳ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３１０に進め、第２条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。第２条件Ｃ２は、第２自律加減速制御（エコノミー走行制御）の実行が要求されていないとの条件である。運転者は、エコノミー走行ボタン等の第２自律加減速要求操作器５２を操作することにより、第２自律加減速制御の実行を車両制御装置１０に要求することができる。又、本例において、第２自律加減速制御は、後述する第２車間距離制御及び第２走行速度制御である。
【0024】
車両制御装置１０は、ステップＳ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３１５に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。車両制御装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて先行車２００が存在するか否かを判定する。
【0025】
周辺検出情報ＩＳは、自車両１００に搭載された周辺情報検出装置６０から提供される情報である。本例において、周辺情報検出装置６０は、レーダセンサ６１及びカメラセンサ６２を備えている。周辺情報検出装置６０は、レーダセンサ６１により取得される自車両１００の周辺の情報（レーダ検出情報）を周辺検出情報ＩＳとして車両制御装置１０に提供する。又、周辺情報検出装置６０は、カメラセンサ６２により取得される自車両１００の周辺の画像データ（画像情報）を周辺検出情報ＩＳとして車両制御装置１０に提供する。
【0026】
車両制御装置１０は、ステップＳ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３２０に進め、自律加減速制御として、第１車間距離制御を実行する。第１車間距離制御は、第１自律加減速制御の１つであって、車間距離Ｄが目標距離Ｄtgtに維持されるように自車両１００の加減速を自律的に制御する制御である。従って、第１車間距離制御は、いわゆる追従走行制御又はアダプティブクルーズコントロールである。
【0027】
次いで、車両制御装置１０は、処理をステップＳ３２５に進め、第１車間距離表示制御を実行し、その後、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0028】
第１車間距離表示制御は、表示制御の１つであって、図４の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により目標距離ライン画像Ｄtgt_Ｇを表示し、図４の（Ｂ）及び図４の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により目標距離ライン画像Ｄtgt_Ｇ及び先行車アイコンＩＣ２００を表示する制御である。尚、図４の（Ｃ）は、図４の（Ｂ）に示したメーターディスプレイ７２の一部を拡大して示している。
【0029】
目標距離ライン画像Ｄtgt_Ｇは、目標距離Ｄtgtを表すライン状の画像である。又、先行車アイコンＩＣ２００は、先行車２００を表す画像である。第１車間距離表示制御の実行中、車間距離Ｄは、目標距離Ｄtgtに制御される。従って、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される目標距離ライン画像Ｄtgt_Ｇは、先行車２００の後輪付近に表示され、メーターディスプレイ７２により表示される目標距離ライン画像Ｄtgt_Ｇは、先行車アイコンＩＣ２００の下端付近に表示される。
【0030】
一方、車両制御装置１０は、ステップＳ３１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３３０に進め、自律加減速制御として、第１走行速度制御を実行する。第１走行速度制御は、第１自律加減速制御の１つであって、自車速Ｖが設定速度Ｖsetに維持されるように自車両１００の加減速を自律的に制御する制御である。従って、第１走行速度制御は、いわゆる定速走行制御又はクルーズコントロールである。
【0031】
次いで、車両制御装置１０は、処理をステップＳ３３５に進め、第１走行速度表示制御を実行し、その後、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0032】
第１走行速度表示制御は、表示制御の１つであって、図５の（Ａ）に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により設定速度画像Ｖset_Ｇを表示し、図５の（Ｂ）及び図５の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ７２により設定速度画像Ｖset_Ｇを表示する制御である。設定速度画像Ｖset_Ｇは、設定速度Ｖsetを表す画像である。尚、図５の（Ｃ）は、図５の（Ｂ）に示したメーターディスプレイ７２の一部を拡大して示している。又、図５の（Ａ）乃至図５の（Ｃ）は、設定速度Ｖsetが時速８０キロメートルである例を示している。
【0033】
又、車両制御装置１０は、ステップＳ３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３４０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。即ち、車両制御装置１０は、ステップＳ３１０にて第２条件Ｃ２が成立しておらず、従って、第２自律加減速制御（エコノミー走行制御）の実行が要求されているとの条件が成立している場合、処理をステップＳ３４０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。
【0034】
車両制御装置１０は、ステップＳ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３４５に進め、自律加減速制御として、第２車間距離制御を実行する。
【0035】
第２車間距離制御は、車間距離Ｄが減少して所定の範囲（所定距離範囲ＲＤ）の下限値（下限距離Ｄlower）に達したときに自車両１００を惰性走行させる惰行制御を開始し、車間距離Ｄが増大して所定距離範囲ＲＤの上限値（上限距離Ｄupper）に達したときに自車両１００を加速する加速制御（最適加速制御）を開始することにより、車間距離Ｄが所定距離範囲ＲＤ内の距離に維持されるように自車両１００の加減速を自律的に制御する制御である。本例において、所定距離範囲ＲＤは、目標距離Ｄtgtを含む範囲に設定される。
【0036】
又、最適加速制御は、最も高いエネルギー効率で駆動装置２０から動力が出力されるように駆動装置２０の作動を制御する制御、特に、内燃機関２１を最適動作点（又は最適動作点近傍の動作点）で作動させる制御である。又、惰行制御は、自車両１００が惰性走行するように駆動装置２０の作動を制御する制御である。
【0037】
次いで、車両制御装置１０は、処理をステップＳ３５０に進め、第２車間距離表示制御を実行し、その後、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0038】
第２車間距離表示制御は、表示制御の１つであって、図６に示したように、メーターディスプレイ７２により、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇ、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇ、自車両アイコンＩＣ１００及び先行車アイコンＩＣ２００を表示し、図７に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇ及び下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇを表示する制御である。
【0039】
所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、所定距離範囲ＲＤを表す画像であり、メーターディスプレイ７２においては、自車両アイコンＩＣ１００が当該所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ内の位置に存在するように表示され、ヘッドアップディスプレイ７１においては、自車両１００が当該所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ内の位置に存在するように表示される。
【0040】
所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupperは、下限距離Ｄlowerを表しており、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerは、上限距離Ｄupperを表している。又、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上下方向の長さ（上側外形線ＲＤupperから下側外形線ＲＤlowerまでの長さ）は、所定距離範囲ＲＤの幅に対応した長さに設定される。従って、所定距離範囲ＲＤの幅が変更された場合、その変更された幅に応じて所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上下方向の長さが変更される。即ち、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上下方向の長さが変更後の所定距離範囲ＲＤの幅に対応するように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上下方向の長さが変更される。
【0041】
又、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupperは、先行車２００から後方に下限距離Ｄlowerだけ離れた位置を示すように表示され、当該所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerは、先行車２００から後方に上限距離Ｄupperだけ離れた位置を示すように表示される。
【0042】
尚、所定距離範囲ＲＤの幅に対応した長さの所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示しようとすると、図７の（Ａ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側の部分を表示することができないことがある。この場合、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerは、ヘッドアップディスプレイ７１により表示されているが、上限距離Ｄupperを表していない。
【0043】
又、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇは、上限距離Ｄupperを表す画像であって、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlower上に表示される。又、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇは、下限距離Ｄlowerを表す画像であって、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupper上に表示される。但し、図７の（Ａ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側の部分をヘッドアップディスプレイ７１により表示することができない場合、当該所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerは、上限距離Ｄupperを表していないので、本例においては、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇは、当該所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlower上に表示されるが、実線の画像ではなく、鎖線の画像で表示される。
【0044】
尚、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇは、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerよりも太い実線の画像で表示され、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇは、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupperよりも太い実線の画像で表示される。
【0045】
又、自車両アイコンＩＣ１００は、自車両１００を表す画像であり、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇに重なるように表示される。従って、メーターディスプレイ７２において、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００が所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ内の位置に存在するように表示される。又、先行車アイコンＩＣ２００は、先行車２００を表す画像であり、メーターディスプレイ７２において、自車両アイコンＩＣ１００の上側に表示される。
【0046】
車両制御装置１０は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中は、第２車間距離表示制御により、図６の（Ａ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇ、自車両アイコンＩＣ１００及び先行車アイコンＩＣ２００をメーターディスプレイ７２により表示する。そして、車両制御装置１０は、車間距離Ｄが上限距離Ｄupperに達した段階では、図６の（Ｂ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇ、自車両アイコンＩＣ１００及び先行車アイコンＩＣ２００をメーターディスプレイ７２により表示する。
【0047】
第２車間距離制御における惰行制御の実行中、自車両アイコンＩＣ１００の位置は、メーターディスプレイ７２において固定されたままであるが、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、車間距離Ｄが増大するにつれて、その下側外形線ＲＤlowerが自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において上方に移動され、それに伴って、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇも、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlower上に表示された状態を保ちながら、自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において上方に移動される。そして、車間距離Ｄが上限距離Ｄupperに達した段階では、図６の（Ｂ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlower及び上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００の下端付近に表示される。
【0048】
一方、車両制御装置１０は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中は、第２車間距離表示制御により、図６の（Ｃ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇ、自車両アイコンＩＣ１００及び先行車アイコンＩＣ２００をメーターディスプレイ７２により表示し、車間距離Ｄが下限距離Ｄlowerに達した段階で、図６の（Ｄ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇ、自車両アイコンＩＣ１００及び先行車アイコンＩＣ２００をメーターディスプレイ７２により表示する。
【0049】
第２車間距離制御における最適加速制御の実行中も、自車両アイコンＩＣ１００の位置は、メーターディスプレイ７２において固定されたままであるが、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、車間距離Ｄが減少するにつれて、その上側外形線ＲＤupperが自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において下方に移動され、それに伴って、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇも、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupper上に表示された状態を保ちながら、自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において下方に移動される。そして、車間距離Ｄが下限距離Ｄlowerに達した段階では、図６の（Ｄ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupper及び下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００の上端付近に表示される。
【0050】
更に、車両制御装置１０は、第２車間距離制御における惰行制御の実行中は、第２車間距離表示制御により、図７の（Ａ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ及び上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示し、車間距離Ｄが上限距離Ｄupperに達した段階では、図７の（Ｂ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ及び上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示する。
【0051】
第２車間距離制御における惰行制御の実行中、車間距離Ｄが増大するので、自車両１００が先行車２００から遠ざかる。従って、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、車間距離Ｄが増大するにつれて、その上側外形線ＲＤupperが先行車２００から下限距離Ｄlowerだけ離れた位置を示し続けるように、上方に移動され、それに伴って、図７の（Ａ）に示した例においては、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの表示面積が徐々に大きくなる。そして、車間距離Ｄが上限距離Ｄupperに達した段階では、図７の（Ｂ）に示したように、上限距離Ｄupperを示す所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの下側外形線ＲＤlowerがヘッドアップディスプレイ７１に表示されるようになるので、上限距離ライン画像Ｄupper_Ｇは、その下側外形線ＲＤlower上に実線の画像で表示される。
【0052】
一方、車両制御装置１０は、第２車間距離制御における最適加速制御の実行中は、第２車間距離表示制御により、図７の（Ｃ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ及び下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示し、車間距離Ｄが下限距離Ｄlowerに達した段階では、図７の（Ｄ）に示したように、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ及び下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示する。
【0053】
第２車間距離制御における最適加速制御の実行中、車間距離Ｄが減少するので、自車両１００が先行車２００に近づく。従って、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇは、車間距離Ｄが減少するにつれて、その上側外形線ＲＤupperが先行車２００から下限距離Ｄlowerだけ離れた位置を示し続けるように、下方に移動され、それに伴って、図７の（Ｃ）に示した例においては、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの表示面積が徐々に小さくなる。又、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇが下方に移動されるのに伴って、下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇも、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇの上側外形線ＲＤupper上に表示された状態を保ちながら、下方に移動される。そして、車間距離Ｄが下限距離Ｄlowerに達した段階では、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ及び下限距離ライン画像Ｄlower_Ｇは、図７の（Ｄ）に示したように表示される。
【0054】
一方、車両制御装置１０は、ステップＳ３４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３５５に進め、第２走行速度制御を実行する。
【0055】
第２走行速度制御は、自車速Ｖが上昇して所定の範囲（所定速度範囲ＲＶ）の上限値（上限速度Ｖupper）に達したときに惰行制御を開始し、自車速Ｖが低下して所定速度範囲ＲＶの下限値（下限速度Ｖlower）に達したときに最適加速制御を開始することにより、自車速Ｖが所定速度範囲ＲＶ内の速度に維持されるように自車両１００の加減速を自律的に制御する制御である。本例において、所定速度範囲ＲＶは、設定速度Ｖsetを含む範囲に設定される。
【0056】
次いで、車両制御装置１０は、処理をステップＳ３６０に進め、第２走行速度表示制御を実行し、その後、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0057】
第２走行速度表示制御は、表示制御の１つであって、図８に示したように、メーターディスプレイ７２により、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇ、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇ及び自車両アイコンＩＣ１００を表示し、図９に示したように、ヘッドアップディスプレイ７１により、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇ及び下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇを表示する制御である。
【0058】
所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、所定速度範囲ＲＶを表す画像であり、メーターディスプレイ７２においては、自車両アイコンＩＣ１００が当該所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ内の位置に存在するように表示され、ヘッドアップディスプレイ７１においては、自車両１００が当該所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ内の位置に存在するように表示される。
【0059】
所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupperは、上限速度Ｖupperを表しており、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlowerは、下限速度Ｖlowerを表している。又、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上下方向の長さ（上側外形線ＲＶupperから下側外形線ＲＶlowerまでの長さ）は、所定速度範囲ＲＶの幅に対応した長さに設定される。従って、所定速度範囲ＲＶの幅が変更された場合、その変更された幅に応じて所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上下方向の長さが変更される。即ち、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上下方向の長さが変更後の所定速度範囲ＲＶの幅に対応するように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上下方向の長さが変更される。
【0060】
尚、所定速度範囲ＲＶの幅に対応した長さの所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示しようとすると、図９の（Ａ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側の部分をヘッドアップディスプレイ７１により表示することができないことがある。この場合、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlowerは、ヘッドアップディスプレイ７１により表示されているが、下限速度Ｖlowerを表していない。
【0061】
又、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇは、上限速度Ｖupperを表す画像であって、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupper上に表示される。又、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇは、下限速度Ｖlowerを表す画像であって、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlower上に表示される。但し、図９の（Ａ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側の部分をヘッドアップディスプレイ７１により表示することができない場合、当該所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlowerは、下限速度Ｖlowerを表していないので、本例においては、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇは、当該所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlower上に表示されるが、実線の画像ではなく、鎖線の画像で表示される。
【0062】
尚、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇは、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupperよりも太い実線の画像で表示され、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇは、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlowerよりも太い実線の画像で表示される。
【0063】
又、自車両アイコンＩＣ１００は、自車両１００を表す画像であり、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇに重なるように表示される。従って、メーターディスプレイ７２において、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００が所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ内の位置に存在するように表示される。
【0064】
車両制御装置１０は、第２走行速度制御における惰行制御の実行中は、第２走行速度表示制御により、図８の（Ａ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇ及び自車両アイコンＩＣ１００をメーターディスプレイ７２により表示する。そして、車両制御装置１０は、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerに達した段階では、図８の（Ｂ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇ及び自車両アイコンＩＣ１００をメーターディスプレイ７２により表示する。
【0065】
第２走行速度制御における惰行制御の実行中、自車両アイコンＩＣ１００の位置は、メーターディスプレイ７２において固定されたままであるが、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、自車速Ｖが低下するにつれて、その下側外形線ＲＶlowerが自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において上方に移動され、それに伴って、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇも、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlower上に表示された状態を保ちながら、自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において上方に移動される。そして、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerに達した段階では、図８の（Ｂ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlower及び下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００の下端付近に表示される。
【0066】
一方、車両制御装置１０は、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中は、第２走行速度表示制御により、図８の（Ｃ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇ及び自車両アイコンＩＣ１００をメーターディスプレイ７２により表示し、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに達した段階で、図８の（Ｄ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇ及び自車両アイコンＩＣ１００をメーターディスプレイ７２により表示する。
【0067】
第２走行速度制御における最適加速制御の実行中も、自車両アイコンＩＣ１００の位置は、メーターディスプレイ７２において固定されたままであるが、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、自車速Ｖが上昇するにつれて、その上側外形線ＲＶupperが自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において下方に移動され、それに伴って、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇも、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupper上に表示された状態を保ちながら、自車両アイコンＩＣ１００に近づくように、メーターディスプレイ７２において下方に移動される。そして、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに達した段階では、図８の（Ｄ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupper及び上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇは、自車両アイコンＩＣ１００の上端付近に表示される。
【0068】
更に、車両制御装置１０は、第２走行速度制御における惰行制御の実行中は、第２走行速度表示制御により、図９の（Ａ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ及び下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示し、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerに達した段階では、図９の（Ｂ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ及び下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示する。
【0069】
第２走行速度制御における惰行制御の実行中、自車速Ｖが低下する。従って、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、自車速Ｖが低下するにつれて、上方に移動され、それに伴って、図９の（Ａ）に示した例においては、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの表示面積が徐々に大きくなる。そして、自車速Ｖが下限速度Ｖlowerに達した段階では、図９の（Ｂ）に示したように、下限速度Ｖlowerを示す所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの下側外形線ＲＶlowerがヘッドアップディスプレイ７１に表示されるようになるので、下限速度ライン画像Ｖlower_Ｇは、その下側外形線ＲＶlower上に実線の画像で表示される。
【0070】
一方、車両制御装置１０は、第２走行速度制御における最適加速制御の実行中は、第２走行速度表示制御により、図９の（Ｃ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ及び上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示し、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに達した段階では、図９の（Ｄ）に示したように、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ及び上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇをヘッドアップディスプレイ７１により表示する。
【0071】
第２走行速度制御における最適加速制御の実行中、自車速Ｖが上昇する。従って、ヘッドアップディスプレイ７１により表示される所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇは、自車速Ｖが上昇するにつれて、下方に移動され、それに伴って、図９の（Ｃ）に示した例においては、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの表示面積が徐々に小さくなる。又、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇが下方に移動されるのに伴って、上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇも、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇの上側外形線ＲＶupper上に表示された状態を保ちながら、下方に移動される。そして、自車速Ｖが上限速度Ｖupperに達した段階では、所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ及び上限速度ライン画像Ｖupper_Ｇは、図９の（Ｄ）に示したように表示される。
【0072】
又、車両制御装置１０は、ステップＳ３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。このとき、自律加減速制御が実行されているときには、当該自律加減速制御は、終了される。
【0073】
以上が車両制御装置１０の作動である。
【0074】
＜効果＞
第２走行速度制御の実行中は、自車速Ｖが所定速度範囲ＲＶ内で比較的大きく上下動し、又、第２車間距離制御の実行中は、車間距離Ｄが所定距離範囲ＲＤ内で比較的大きく上下動する。このように自車速Ｖ又は車間距離Ｄが上下動すると、自車速Ｖ又は車間距離Ｄが正常に制御されていないとの誤解を自車両１００の操作者に抱かせてしまう可能性がある。
第２走行速度制御の実行中は、自車速Ｖが所定速度範囲ＲＶ内で比較的大きく上下動し、又、第２車間距離制御の実行中は、車間距離Ｄが所定距離範囲ＲＤ内で比較的大きく上下動する。このように自車速Ｖ又は車間距離Ｄが上下動すると、自車速Ｖ又は車間距離Ｄが正常に制御されていないとの誤解を自車両１００の操作者に抱かせてしまう可能性がある。
【0075】
車両制御装置１０によれば、第２走行速度制御の実行中、当該第２走行速度制御の制御目標である所定速度範囲ＲＶは、自車両１００又は自車両アイコンＩＣ１００が所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ内の位置に存在するように表示され、又、第２車間距離制御の実行中、当該第２車間距離制御の制御目標である所定距離範囲ＲＤは、自車両１００又は自車両アイコンＩＣ１００が所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ内の位置に存在するように表示される。このため、自車両１００の操作者は、自車速Ｖ又は車間距離Ｄが一定の幅のある範囲で制御されていることを理解しやすい。従って、自車速Ｖ又は車間距離Ｄが正常に制御されていないとの誤解を自車両１００の操作者に抱かせてしまうことを防止することができる。
【0076】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0077】
例えば、図２の（Ｂ）に示したように、後続車３００が存在する場合、車両制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車間距離Ｄが上限距離Ｄupperよりも小さいときであっても、自車両１００と後続車３００との間の距離（後続車間距離ＤＲ）が所定距離以下になったときには、最適加速制御により自車両１００を加速するように構成されてもよい。この場合、車両制御装置１０は、最適加速制御を開始した後、後続車間距離ＤＲが所定距離よりも大きくなっても、車間距離Ｄが下限距離Ｄlowerに達するまでは、最適加速制御を継続する。
【0078】
又、後続車３００が存在する場合、車両制御装置１０は、第２車間距離制御の実行中、自車速Ｖと後続車３００の走行速度との差を考慮して自車両１００が後続車３００に近づき過ぎないように最適加速制御を開始するタイミングを決定するように構成されてもよい。
【0079】
又、車両制御装置１０は、自律加減速制御の実行中、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２の両方により、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ又は所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ等の表示を行うが、ヘッドアップディスプレイ７１及びメーターディスプレイ７２の何れか一方により、所定距離範囲画像ＲＤ_Ｇ又は所定速度範囲画像ＲＶ_Ｇ等の表示を行うように構成されてもよい。
【0080】
又、上述した自律加減速制御は、先行車２００を対象として、自車両１００の加減速を制御する制御であるが、後続車３００を含む自車両１００の周辺の他車両であって、自車両１００の走行方向と同じ方向に走行している他車両（周辺車両）を対象として、自車両１００の加減速を制御する制御であってもよい。
【符号の説明】
【0081】
１０…制御装置（表示制御装置）、２０…駆動装置、３０…制動装置、６０…周辺情報検出装置、７０…表示装置、７１…ヘッドアップディスプレイ、７２…メーターディスプレイ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…先行車、３００…後続車
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】