(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024086139
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20240620BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 320B
A01C11/02 322Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022201114
(22)【出願日】2022-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】堀田 直岐
(72)【発明者】
【氏名】加藤 哲
(72)【発明者】
【氏名】小佐野 光
(72)【発明者】
【氏名】高橋 学
(72)【発明者】
【氏名】藤本 和之
(72)【発明者】
【氏名】飛田 秀平
(72)【発明者】
【氏名】山田 佳菜子
(72)【発明者】
【氏名】景浦 宏一
(72)【発明者】
【氏名】山下 英希
【テーマコード（参考）】
2B062
【Ｆターム（参考）】
2B062AA05
2B062AA11
2B062AB01
2B062BA07
2B062BA13
2B062BA26
2B062BA80
2B062CB08
(57)【要約】
【課題】資材の計画的な使用を可能として作業効率を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、走行車体と、苗植付部と、制御部と、位置情報取得部と、走行車体は、前輪および後輪を有し、圃場内を走行可能である。苗植付部は、走行車体に設けられ、走行車体の走行中に、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから植付爪で掻き取った苗を圃場へ植え付ける。制御部は、植付爪による苗取り量を変更するよう苗植付部を制御する。位置情報取得部は、走行車体の位置情報を取得する。制御部は、位置情報取得部で取得された位置情報から算出した第１車速と後輪の回転数から算出したの第２車速との差から走行車体のスリップ率を算出し、スリップ率に基づいて植付爪による苗取り量を補正する。制御部は、スリップ率が所定の値以上の場合には苗取り量を減らし、スリップ率が所定の値以下の場合には苗取り量を増やす。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、走行車体と、苗植付部と、制御部と、位置情報取得部と、走行車体は、前輪および後輪を有し、圃場内を走行可能である。苗植付部は、走行車体に設けられ、走行車体の走行中に、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから植付爪で掻き取った苗を圃場へ植え付ける。制御部は、植付爪による苗取り量を変更するよう苗植付部を制御する。位置情報取得部は、走行車体の位置情報を取得する。制御部は、位置情報取得部で取得された位置情報から算出した第１車速と後輪の回転数から算出したの第２車速との差から走行車体のスリップ率を算出し、スリップ率に基づいて植付爪による苗取り量を補正する。制御部は、スリップ率が所定の値以上の場合には苗取り量を減らし、スリップ率が所定の値以下の場合には苗取り量を増やす。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
前輪および後輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に設けられ、前記走行車体の走行中に、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから植付爪で掻き取った苗を前記圃場へ植え付ける苗植付部と、
前記植付爪による苗取り量を変更するよう前記苗植付部を制御する制御部と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得部と
を備え、
前記制御部は、
前記位置情報取得部で取得された前記位置情報から算出した前記走行車体の第１車速と前記後輪の回転数から算出した前記走行車体の第２車速との差から前記圃場内における前記走行車体のスリップ率を算出し、
前記スリップ率に基づいて前記植付爪による苗取り量を補正し、
前記制御部は、
前記スリップ率が所定の値以上の場合には前記苗取り量を減らし、前記スリップ率が所定の値以下の場合には前記苗取り量を増やす、
苗移植機。
前記走行車体に設けられ、前記走行車体の走行中に、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから植付爪で掻き取った苗を前記圃場へ植え付ける苗植付部と、
前記植付爪による苗取り量を変更するよう前記苗植付部を制御する制御部と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得部と
を備え、
前記制御部は、
前記位置情報取得部で取得された前記位置情報から算出した前記走行車体の第１車速と前記後輪の回転数から算出した前記走行車体の第２車速との差から前記圃場内における前記走行車体のスリップ率を算出し、
前記スリップ率に基づいて前記植付爪による苗取り量を補正し、
前記制御部は、
前記スリップ率が所定の値以上の場合には前記苗取り量を減らし、前記スリップ率が所定の値以下の場合には前記苗取り量を増やす、
苗移植機。
【請求項2】
前記制御部は、
前記第１車速に基づいて前記苗移植機による所定の作業面積を算出し、前記作業面積ごとに前記スリップ率を算出し、前記作業面積ごとの前記スリップ率に基づいて前記作業面積ごとに前記苗取り量を補正する、
請求項１に記載の苗移植機。
前記第１車速に基づいて前記苗移植機による所定の作業面積を算出し、前記作業面積ごとに前記スリップ率を算出し、前記作業面積ごとの前記スリップ率に基づいて前記作業面積ごとに前記苗取り量を補正する、
請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
前記制御部は、
前記作業面積に応じて予め設定された苗の使用量情報を有し、
現在の苗の使用量を算出し、前記使用量と前記使用量情報の値とを比較し、前記使用量と前記使用量情報の値との間にずれがある場合には警告を発する、
請求項２に記載の苗移植機。
前記作業面積に応じて予め設定された苗の使用量情報を有し、
現在の苗の使用量を算出し、前記使用量と前記使用量情報の値とを比較し、前記使用量と前記使用量情報の値との間にずれがある場合には警告を発する、
請求項２に記載の苗移植機。
【請求項4】
前記制御部は、
前記苗タンクにおける前記苗マットの送り量を制御し、
前記送り量を制御することで前記苗マットの圧縮率を任意に変化させる、
請求項１に記載の苗移植機。
前記苗タンクにおける前記苗マットの送り量を制御し、
前記送り量を制御することで前記苗マットの圧縮率を任意に変化させる、
請求項１に記載の苗移植機。
【請求項5】
前記苗タンクに設けられ、前記苗タンクにおける前記苗マットの電流値を測定する電極センサ
を備え、
前記制御部は、
前記電極センサで測定された前記電流値に基づいて前記苗マットの残量を算出する、
請求項１に記載の苗移植機。
を備え、
前記制御部は、
前記電極センサで測定された前記電流値に基づいて前記苗マットの残量を算出する、
請求項１に記載の苗移植機。
【請求項6】
前記苗タンクに設けられ、前記苗タンクにおける前記苗マットまでの距離を測定する超音波センサ
を備え、
前記制御部は、
前記超音波センサで測定された前記距離に基づいて前記苗マットの残量を算出する、
請求項１に記載の苗移植機。
を備え、
前記制御部は、
前記超音波センサで測定された前記距離に基づいて前記苗マットの残量を算出する、
請求項１に記載の苗移植機。
【請求項7】
前記苗タンクにおける前記苗マットの搬送路に設けられ、前記制御部に駆動制御される苗送りローラの回転によって前記搬送路の上流から下流へ前記苗マットを搬送する苗送りベルトと、
前記搬送路の中途位置に設けられるとともに前記搬送路上の前記苗マットと前記苗送りベルトとが重なる位置に設けられ、前記制御部に駆動制御されることで前記中途位置において前記苗マットを規制して、上段の前記苗マットと下段の前記苗マットとの境目に隙間を形成するストッパと、
前記ストッパよりも前記搬送路の下流側に設けられ、前記苗マットの有無を検知する検知スイッチと
を備え、
前記制御部は、
前記検知スイッチで前記苗マットが検知されるたびに、前記苗マットを１枚使用したとカウントするとともに、
前記搬送路上の上段の前記苗マットと下段の前記苗マットとの境目において前記検知スイッチで前記苗マットが無いことが検知されると、前記ストッパによる前記苗マットの規制を解除し、前記苗送りローラを回転させて、下段の前記苗マットに当接するまで上段の前記苗マットを搬送する、
請求項１～６のいずれか一つに記載の苗移植機。
前記搬送路の中途位置に設けられるとともに前記搬送路上の前記苗マットと前記苗送りベルトとが重なる位置に設けられ、前記制御部に駆動制御されることで前記中途位置において前記苗マットを規制して、上段の前記苗マットと下段の前記苗マットとの境目に隙間を形成するストッパと、
前記ストッパよりも前記搬送路の下流側に設けられ、前記苗マットの有無を検知する検知スイッチと
を備え、
前記制御部は、
前記検知スイッチで前記苗マットが検知されるたびに、前記苗マットを１枚使用したとカウントするとともに、
前記搬送路上の上段の前記苗マットと下段の前記苗マットとの境目において前記検知スイッチで前記苗マットが無いことが検知されると、前記ストッパによる前記苗マットの規制を解除し、前記苗送りローラを回転させて、下段の前記苗マットに当接するまで上段の前記苗マットを搬送する、
請求項１～６のいずれか一つに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場内を走行しながら圃場の土壌面に苗を植え付ける苗移植機において、圃場に対して苗マットを計画的に使用して作業効率を向上させるために、後輪の回転数などから後輪（苗移植機）のスリップ率を算出し、算出したスリップ率を考慮して走行距離を算出し、スリップ率を考慮した走行距離および植付作業を行う条数に応じて設定される作業幅から実作業面積を算出する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－７８３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記したような従来技術では、スリップ率と後輪の圃場への沈下量との関係に基づいてスリップ率を算出するため、圃場の状態で常に変化するスリップ率の算出が煩雑となり、実際には苗の使用量が変動するおそれがある。このため、上記したような従来技術は、苗マットなどの資材を計画的に使用する点について改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、資材の計画的な使用が可能となり、作業効率を向上させることができる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る苗移植機（１）は、前輪（１１）および後輪（１２）を有し、圃場（Ｆ）内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記走行車体（２）の走行中に、苗タンク（３５）において搬送されてきた苗マット（ＭＰＬ）から植付爪（３８）で掻き取った苗を前記圃場（Ｆ）へ植え付ける苗植付部（３）と、前記植付爪（３８）による苗取り量を変更するよう前記苗植付部（３）を制御する制御部（１００）と、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得部（５０）とを備え、前記制御部（１００）は、前記位置情報取得部（５０）で取得された前記位置情報から算出した前記走行車体（２）の第１車速と前記後輪（１２）の回転数から算出した前記走行車体（２）の第２車速との差から前記圃場（Ｆ）内における前記走行車体（２）のスリップ率を算出し、前記スリップ率に基づいて前記植付爪（３８）による苗取り量を補正し、前記制御部（１００）は、前記スリップ率が所定の値以上の場合には前記苗取り量を減らし、前記スリップ率が所定の値以下の場合には前記苗取り量を増やす。
【発明の効果】
【0007】
実施形態に係る苗移植機によれば、資材の計画的な使用が可能となり、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する苗移植機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
【0011】
なお、図１を含む各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。
【0012】
また、以下では、苗移植機１や後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。苗移植機１は、圃場Ｆ（図３参照）を走行しながら圃場Ｆの土壌面に苗を植え付ける作業を行う。
【0013】
図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部３とを備える。走行車体２は、圃場Ｆ内を走行可能なものである。苗植付部３は、苗移植機１における作業機であり、走行車体２に設けられる。苗植付部３は、圃場Ｆの土壌面に苗を植え付ける。苗移植機１は、操縦者（「作業者」ともいう）が搭乗して操縦する乗用型である一方、予め設定された作業経路に沿って自律走行しながら自動で苗の植え付け作業を行う機能を有する。
【0014】
走行車体２は、左右一対の前輪１１と、左右一対の後輪１２とを備える。走行車体２においては、たとえば、左右一対の前輪１１が操舵輪であり、左右一対の後輪１２が駆動輪である。なお、たとえば、４ＷＤモードの場合は、左右一対の前輪１１および左右一対の後輪１２が駆動輪となる。
【0015】
また、走行車体２の車体骨格を形成するメインフレーム１３の前部には、後述する苗植付部３などへ駆動力を伝達するミッションケース１４と、エンジンＥ（図２参照）やモータなどの駆動源から供給される駆動力、すなわち、駆動源（たとえば、エンジンＥ）の回転をミッションケース１４へ出力する油圧式の無段変速装置（図示せず）とが設けられる。無段変速装置は、たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。なお、以下では、無段変速装置を「ＨＳＴ」という。
【0016】
ミッションケース１４内には、路上走行時や苗の植え付け時などにおける走行モードを切り替える副変速機構（図示せず）が設けられる。走行車体２では、ミッションケース１４の左右側方に前輪ファイナルケース１５が設けられ、左右の前輪ファイナルケース１５の操向方向を変更可能な支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸に、前輪１１がそれぞれ取り付けられる。
【0017】
また、メインフレーム１３の後部には、左右方向に延設された後部フレームの左右側方に後輪ギヤケース１６が設けられ、後輪ギヤケース１６からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸に、後輪１２がそれぞれ取り付けられる。
【0018】
また、後部フレームの上部には、後述する昇降リンク１７を支持する左右のリンク支持フレーム１８が上方へ向けて延設される。左右のリンク支持フレーム１８の間には、左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０が設けられる。左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０の左右方向の間には、油圧によって駆動される昇降シリンダ２１が設けられる。
【0019】
左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０は、平行リンク機構である昇降リンク１７を形成する。なお、左右のアッパリンク１９、左右のロワリンクアーム２０および昇降シリンダ２１は、それぞれの一端が走行車体２側に連結され、それぞれの他端が苗植付部３側に連結される。
【0020】
また、メインフレーム１３上には、駆動源であるエンジンが搭載される。エンジンの回転動力が、ベルト伝動装置（図示せず）およびＨＳＴを介して、ミッションケース１４へ伝達される。ミッションケース１４へ伝達された回転動力は、ミッションケース１４内の副変速機構によって変速された後、走行動力と外部取り出し動力とに分けられる。
【0021】
また、エンジンの回転動力は、油圧ポンプ（図示せず）へ伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴや、ステアリングハンドル２２のパワステ機構２３（図２参照）や昇降シリンダ２１などへ供給される。
【0022】
ミッションケース１４へ伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ２４（図２参照）へ伝達され、植付クラッチ２４から植付伝動軸（図示せず）を介して苗植付部３へ伝達される。ミッションケース１４の後部には、左右のドライブシャフト（図示せず）が設けられる。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース１４およびドライブシャフトを介して、左右の後輪ギヤケース１６へ伝動される。
【0023】
なお、左右のドライブシャフトよりも動力伝達上流側には、左右のドライブシャフトに対する動力伝達を入切するサイドクラッチ２５（図２参照）が設けられる。図１に示すように、たとえば、操縦席２６の前方下部、かつ、左右側方には、左右のサイドクラッチ２５を入切操作するサイドクラッチペダル（図示せず）が設けられる。
【0024】
左右のサイドクラッチペダルのうち、旋回内側のサイドクラッチペダルを踏み込んでサイドクラッチ２５を切状態としてからステアリングハンドル２２を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１２の駆動回転を遮断することができる。
【0025】
走行車体２におけるフロアステップ２７の前方には、エンジンＥを収容するボンネット２８が設けられる。ボンネット２８の後部には、操縦パネル２９が設けられる。操縦パネル２９には、メータパネルや、スイッチなどの各種操作具などが設けられる。また、ボンネット２８の後部には、ステアリングハンドル２２が設けられる。
【0026】
また、ボンネット２８には、前輪１１の操舵量を調整するために回転可能なステアリングハンドル（以下、「ハンドル」という）２２、ＨＳＴや苗植付部３を操作する主変速レバー３０、副変速機構を操作する副変速レバー３１（図２参照）などが設けられる。
【0027】
また、ボンネット２８内には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル２２の操作に応じて左右の前輪１１および左右の前輪ファイナルケース１５の下部側を回動させる連動機構が設けられる。ボンネット２８の前部は、開閉可能なフロントカバー２８ａによって覆われている。
【0028】
操縦席２６の後方であって、メインフレーム１３の後部には、後述する施肥装置４０が設けられる。施肥装置４０の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１６の左右の一側方から施肥装置４０へ臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
【0029】
ボンネット２８の下部における左右側方には、フロアステップ２７が形成される。フロアステップ２７は、略水平であるとともに一部格子状であり、フロアステップ２７上を歩く操縦者（作業者）などの靴などについた泥がフロアステップ２７に落ちても、落ちた泥などが圃場Ｆへ落下するようになる。
【0030】
また、走行車体２の前部、かつ、左右側方には、苗枠支柱３２に複数の予備苗載せ台３３を上下方向に間隔をあけて配置する予備苗枠３４が設けられる。予備苗枠３４は、苗植付部３に補給される苗マットＭＰＬ（図１０～１２参照）や肥料袋などの作業資材が載置可能である。
【0031】
また、昇降リンク１７の後端部には、圃場Ｆに植え付ける苗ＰＬ（図３参照）を含む苗マットＭＰＬを積載する苗タンク３５が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に連結される。苗タンク３５には、苗タンク３５の上面（苗マットＭＰＬの載置面）を左右方向において複数に仕切るためのフェンスが設けられる。苗タンク３５の下方には、積載された苗マットＭＰＬから苗ＰＬを掻き取り、掻き取った苗ＰＬを圃場Ｆへ植え付ける植付爪３８を含む植付装置３６が設けられる。
【0032】
植付装置３６は、上記したフェンスによって仕切られた植付条数と同数の苗ＰＬを同時に植え付けるものである。植付装置３６は、植付伝動ケース３７と、植付爪３８と、植付ロータリ３９とを備える。植付装置３６では、植付伝動ケース３７が苗タンク３５の下方に間隔をあけて設けられ、植付伝動ケース３７の左右側方において植付爪３８を回転させる植付ロータリ３９が設けられる。植付装置３６では、植付爪３８が、回転しながら苗マットＭＰＬから苗ＰＬを掻き取り、掻き取った苗ＰＬ（図３参照）を圃場Ｆへ植え付ける。
【0033】
このように、苗植付部３では、走行車体２（苗移植機１）の走行中に、苗タンク３５において搬送されてきた苗マットＭＰＬから植付爪３８で掻き取った苗ＰＬを圃場Ｆの土壌面へ植え付ける。なお、植付爪３８による苗ＰＬの掻き取り量（苗取り量）は、後述する制御部１００（図２参照）によってを変更可能に制御される。
【0034】
施肥装置４０は、施肥ホッパ４１と、繰出装置４２と、ダクト４３と、施肥ホース（図示せず）と、ブロア（図示せず）とを備える。施肥ホッパ４１は、肥料を貯留する。施肥ホッパ４１は、苗植付部３の作業条数と同数に仕切られている。なお、施肥ホッパ４１は、たとえば、左右方向に長いと肥料の投入や着脱の利便性が低下することがあるため、全条の半分ずつ（たとえば、８条の場合は４条ずつ）に仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
【0035】
繰出装置４２は、施肥ホッパ４１の下部に１条ごとに設けられ、肥料を設定量ずつ供給する。ダクト４３は、繰出装置４２の下方に設けられ、肥料を移動させる搬送風を通過させる。施肥ホースは、繰出装置４２の下方に設けられ、苗植付部３の苗植付位置の近傍へ肥料を案内する。ブロアは、ダクト４３の一側端部に設けられ、ブロア用電動モータ（図示せず）の駆動力で搬送風を発生させる。
【0036】
苗植付部３の下方には、フロート４４が設けられる。フロート４４は、中央のセンタフロート４４ａと、左右のサイドフロート４４ｂとを備える。センタフロート４４ａおよび左右のサイドフロート４４ｂは、圃場Ｆの土壌面に接地して、走行車体２の進行（前進）に伴い、土壌面上を滑走する。
【0037】
また、苗植付部３は、フロート４４よりも前方に設けられ、土壌面の凹凸を整地する整地ロータ４５を備える。なお、整地ロータ４５は、センタフロート４４ａの前方および左右のサイドフロート４４ｂの前方のそれぞれに設けられる。苗植付部３は、整地ロータ４５で均した土壌面に苗を植え付ける。整地ロータ４５には、ロータ伝動シャフト（図示せず）を介して駆動力が伝達される。
【0038】
また、苗植付部３の左右側方には、左右のいずれか一方が圃場Ｆの土壌面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝（ガイド線）を形成する線引きマーカがそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカは、左右のいずれか一方が下降して接地すると他方が上昇する。また、左右の線引きマーカは、機体旋回時に苗植付部３を上昇させたときには左右共に上昇し、機体旋回後に苗植付部３が下降すると、左右のいずれか一方が上昇して他方が下降（接地）する。
【0039】
また、走行車体２の左右方向の中央であり、かつ、ボンネット２８の前方には、センタマスコット４６が上方へ延伸するように立設される。センタマスコット４６を、左右の線引きマーカによって圃場Ｆの土壌面に形成されたガイド線に合わせることで、直前の作業条の作業位置にあわせた走行が可能となり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
【0040】
なお、圃場Ｆの土質によっては、左右の線引きマーカによって形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカよりも前方に設けられた左右のサイドマーカを用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカを外側へ移動させ、前工程で植え付けた苗の上方にサイドマーカを位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能となる。
【0041】
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置情報取得部５０を備える。位置情報取得部５０は、走行車体２（苗移植機１）の現在の自己位置Ｐ（図３参照）（位置情報）を取得する。位置情報取得部５０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛生測位システムを利用して苗移植機１の現在の位置情報を取得する。なお、位置情報取得部５０は、複数の装置で構成されてもよい。
【0042】
また、位置情報取得部５０は、たとえば、アンテナフレーム５１に支持され、走行車体２の上方に配置される。
【0043】
また、位置情報取得部５０からの位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置情報取得部５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット２８に収容された旋回制御用ＥＣＵに格納される。直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、後述する制御部１００（図２参照）に含まれる。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、同一のＥＣＵであってもよい。
【0044】
＜苗移植機の制御系＞
次に、図２を参照して苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の制御系を示す機能ブロック図である。なお、図２には、制御部１００を中心とする制御系の一例を示している。苗移植機１は、図２に示すように、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
次に、図２を参照して苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の制御系を示す機能ブロック図である。なお、図２には、制御部１００を中心とする制御系の一例を示している。苗移植機１は、図２に示すように、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
【0045】
制御部１００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部を有し、これらが互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能なものである。なお、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御部１００は、記憶部などに格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【0046】
制御部１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ６０、油圧制御弁６１，６２、植付クラッチ作動ソレノイド６３、サイドクラッチ作動ソレノイド６４、ＨＳＴモータ６５、ステアリングモータ６６、線引きマーカ昇降モータ６７、デフロック切替モータ６８などが接続される。
【0047】
スロットルモータ６０は、エンジンＥの吸気量を調節するスロットルを作動させることで、エンジンＥの出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁６１は、昇降シリンダ２１の伸縮動作を制御する。油圧制御弁６２は、パワステ機構２３を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド６３は、植付クラッチ２４を作動させる。
【0048】
サイドクラッチ作動ソレノイド６４は、後輪１２（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ２５を作動させる。ＨＳＴモータ６５は、ＨＳＴのトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴの斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ６６は、操舵輪である前輪１１（図１参照）を操舵駆動する。ステアリングモータ６６は、前輪１１の操舵量（操舵角または切れ角ともいう）を調整するハンドル２２を駆動するモータである。線引きマーカ昇降モータ６７は、線引きマーカを昇降させる。
【0049】
デフロック切替モータ６８は、左右の走行車輪（たとえば、左右の前輪１１）を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構（以下、デフロック機構という）６９の作動および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構６９が入状態になることで、強制的に四輪駆動（４ＷＤモード）とすることができ、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。
【0050】
また、制御部１００には、後輪回転数センサ７０、操舵量センサ７１、傾斜センサ７２などが接続される。後輪回転数センサ７０は、左右の後輪１２に対応して２つ設けられ、左右の後輪１２の回転数をそれぞれ検出する。
【0051】
操舵量センサ７１は、ハンドル２２の回転、すなわち、前輪１１（図１参照）の操舵量を検出する。操舵量センサ７１は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。
【0052】
傾斜センサ７２は、苗移植機１（走行車体２）の傾きである傾斜角（たとえば、ロール角、ピッチ角）を検出する。
【0053】
また、制御部１００には、操作信号として、たとえば、主変速レバー３０、副変速レバー３１、苗植付部昇降スイッチ７３、線引きマーカ自動昇降スイッチ７４、自動旋回切替スイッチ７５、モード切替スイッチ７６などから信号が入力される。
【0054】
苗植付部昇降スイッチ７３は、苗植付部３を昇降を切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ７３は、「上昇」および「下降」位置に変更可能である。苗植付部昇降スイッチ７３が「上昇」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の非作業位置まで上昇し、植付装置３６（図１参照）が停止する非作業状態（苗植付部３の切状態）となる。苗植付部昇降スイッチ７３が「下降」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の作業位置まで下降し、植付装置３６が作動する作業状態（苗植付部３の入状態）となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ７３は、苗植付部３の作業状態が検出可能なスイッチである。
【0055】
線引きマーカ自動昇降スイッチ７４は、ハンドル２２の操舵量（すなわち、前輪１１の操舵量）に連動して線引きマーカを自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ７４が「ＯＮ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ７４が「ＯＦＦ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御は実行されない。
【0056】
自動旋回切替スイッチ７５は、操縦者が苗移植機１を手動で操縦する場合において自動旋回の実行を可とするか不可とするかを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＮ」のときは、自動旋回の実行を可とする。自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＦＦ」のときは、自動旋回の実行を不可とする。モード切替スイッチ７６は、苗移植機１（走行車体２）の自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。
【0057】
なお、制御部１００には、方位センサ（図示せず）などが接続されてもよい。方位センサは、たとえば、機体（走行車体２）の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサは、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ送信する。
【0058】
制御部１００は、操舵量センサ７１の検出結果に基づいて、ステアリングモータ６６を介してハンドル２２を制御する。制御部１００は、ハンドル２２を制御しつつ、位置情報取得部５０によって取得された走行車体２の位置情報（走行車体２の自己位置Ｐ）などにに基づいて、走行車体２の直進制御および旋回制御を行う。
【0059】
【0060】
図３に示すように、制御部１００（図２参照）は、圃場Ｆ内を走行する苗移植機１（走行車体２）の後輪１２（図１参照）のスリップ率に基づいて、苗植付部３（図１参照）の植付爪３８（図１参照）による苗ＰＬの掻き取り量（苗取り量）を補正する。
【0061】
この場合、制御部１００は、位置情報取得部５０（図２参照）によって取得された位置情報（走行車体２の自己位置Ｐ）から、圃場Ｆ内を走行中の走行車体２の車速（第１車速）を算出する。また、制御部１００は、後輪回転数センサ７０（図２参照）によって検出された後輪１２の回転数から、圃場Ｆ内を走行中の走行車体２の車速（第２車速）を算出する。
【0062】
制御部１００は、第１車速および第２車速の２つの車速の差から、圃場Ｆ内における苗移植機１（走行車体２）のスリップ率を算出する。
【0063】
図３に示すように、苗移植機１では、所定の値のスリップ率に応じて植付爪３８による苗取り量が予め設定されている。苗移植機１では、スリップ率が所定の値の場合には、苗移植機１（走行車体２）の進行方向における苗ＰＬと苗ＰＬとの間の距離（株間の距離）Ｄが想定された距離となり、制御部１００は、設定値の苗取り量で圃場Ｆに苗ＰＬを植え付けるように植付爪３８を制御する。
【0064】
制御部１００は、スリップ率が予め設定された所定の値以上の場合、すなわち、スリップ率が高い場合には、株間の距離Ｄ（Ｄ１）が短くなるため、苗取り量を減らすように植付爪３８を制御する。また、制御部１００は、スリップ率が予め設定された所定の値以下の場合、すなわち、スリップ率が低い場合には、株間の距離Ｄ（Ｄ２）が長くなるため、苗取り量を増やすように植付爪３８を制御する。
【0065】
このように、スリップ率が所定の値以上の場合（すなわち、スリップ率が高い場合）には、株間の距離Ｄ１が短くなるため、苗ＰＬを少なく植え、また、スリップ率が所定の値以下の場合（すなわち、スリップ率が低い場合）には、株間の距離Ｄ２が長くなるため、苗ＰＬを多く植えることで、圃場Ｆ内を走行する走行車体２（苗移植機１）のスリップ率の変化による苗ＰＬの使用量の変動を抑制することができる。
【0066】
すなわち、圃場Ｆ内を走行する走行車体２（苗移植機１）のスリップ率の変化による苗の使用量の変動を抑制することができる。これにより、資材（苗、苗マットＭＰＬ）を計画的に使用することができ、作業効率を向上させることができる。
【0067】
図４に示すように、制御部１００（図２参照）は、位置情報取得部５０（図２参照）によって取得された位置情報（走行車体２の自己位置Ｐ）に基づいて算出した第１車速から、圃場Ｆにおいて苗ＰＬ（図３参照）を植え付けた面積（「作業面積」という）ＳＷにおける苗取り量を補正する。
【0068】
この場合、制御部１００は、第１車速に基づいて苗移植機１（走行車体２）による所定の作業面積ＳＷを算出する。制御部１００は、第１車速および第２車速の差から、苗移植機１（走行車体２）のスリップ率を作業面積ＳＷごとに算出する。制御部１００は、作業面積ＳＷにおけるスリップ率の平均値を算出する。
【0069】
そして、制御部１００は、作業面積ＳＷごとのスリップ率（平均値）に基づいて、作業面積ＳＷごとに植付爪３８（図１参照）による苗取り量を補正する。
【0070】
このように、走行車体２（苗移植機１）の所定の作業面積ＳＷにおける平均的なスリップ率を用いて苗ＰＬの使用量を補正することで、苗ＰＬの使用量を安定させることができる。
【0071】
また、制御部１００は、作業面積ＳＷに応じて予め設定された苗ＰＬの使用量情報を有する。制御部１００は、現在の苗ＰＬの使用量を算出して、算出した現在の苗ＰＬの使用量と使用量情報の値とを比較する。
【0072】
そして、制御部１００は、現在の苗ＰＬの使用量と使用量情報の値との間にずれがある場合には警告を発するように、たとえば、苗移植機１が有するアラーム機能を制御する。なお、苗ＰＬの使用量のずれの警告は、アラーム音やランプ点灯で報知してもよいし、モニタ表示で報知してもよい。
【0073】
このように、現在の苗ＰＬの使用量と使用量情報の値とを比較することで、たとえば、１０アールの作業面積ＳＷに対して２０枚の苗マットＭＰＬを使用するなど、計画通りに苗ＰＬが使用されているかを判断することができる。また、苗ＰＬの使用量が計画からずれている場合に警告することで、苗ＰＬが足りなくなるなどの問題を回避することができる。これにより、作業効率をさらに向上させることができる。
【0074】
また、制御部１００は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬ（図１０～１２参照）の送り量を制御する。制御部１００は、苗タンク３５の苗送りローラ３５１（図１２参照）を制御することで、苗送りローラ３５１によって駆動される苗送りベルト３５２（図１２参照）を制御する。これにより、制御部１００は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの送り量の制御が可能となる。
【0075】
そして、制御部１００は、苗マットＭＰＬの送り量を制御することで、苗マットＭＰＬの圧縮率を任意に変化させることができる。
【0076】
このように、苗マットＭＰＬの圧縮率を任意に変化させることで、苗ＰＬの使用量を自動的に調整することができるとともに、簡素な構成で苗ＰＬの使用量の自動調整が可能となる。
【0077】
図５および６は、苗マットＭＰＬの圧縮機構８０の説明図である。なお、図５においては、左図が苗タンク３５を機体前方から見た図（苗タンク３５の概略正面図）であり、右図が苗タンク３５を機体左側方から見た図（苗タンク３５の概略左側面図）である。また、図６には、苗マットＭＰＬの圧縮機構８０の構成を模式的に示している。
【0078】
図５に示すように、苗マットＭＰＬの圧縮機構８０は、苗タンク３５において苗マットＭＰＬが載置される苗載せ面とは反対の面（裏面）側に設けられる。
【0079】
図６に示すように、苗マットＭＰＬの圧縮機構８０は、苗送りケーブル８１と、ケーブルステー８２と、モータ８３と、ギヤ部８４と、センサ８５と、シリンダ８６と、ベース部８７とを備える。苗送りケーブル８１は、一方が苗タンク３５側アームへ向けて延びており、他方が苗送りアームへ向けて延びている。
【0080】
苗送りケーブル８１は、苗取り量の調整機構である調整レバーの回動アームと接続される。調整レバーが操作されると、苗送りケーブル８１の張り量が変化する。調整レバーが苗取り量を増やす方向へ操作されると、苗送りケーブル８１が緩み、苗送りアームが下方へ垂れ下がり、苗送りベルト３５２の駆動量が増大する。苗送りアームは、苗タンク３５の苗送りベルト３５２を駆動させるためのアームであり、ワンウェイクラッチが介在することで、苗送りアームを押し上げると苗送りベルト３５２が駆動するとともに、ばねなどの付勢力で苗送りアームは垂れ下がる方向へ戻る。苗送りケーブル８１は、苗送りアームを引き上げており、苗送りケーブル８１の張り量で苗送りアームの位置が変わり、苗送りベルト３５２の駆動量が変化する。
【0081】
苗マットＭＰＬの圧縮機構８０では、苗送りケーブル８１の張り方向、ケーブルステー８２の入出力軸（動作軸）およびモータ８３の回転軸が同一方向である。また、苗マットＭＰＬの圧縮機構８０では、モータ８３およびセンサ８５は、ケーブルステー８２よりも上方に設けられる。このように、モータ８３やセンサ８５を上方側へ配置することで、泥水などの浸入を抑制することができる。モータ８３は、苗送りケーブル８１を移動させる。また、センサ８５は、ケーブルステーを移動させるギヤ部８４の回転量を検出する。
【0082】
ケーブルステー８２は、モータ８３およびギヤ部８４の組み合わせによって、モータ８３の回転軸の方向へと移動可能に構成される。これにより、モータ８３の回転軸とケーブルステー８２の移動方向とを一致させることができる。なお、ケーブルステー８２の移動量は、送りねじのピッチで決まり、たとえば、最大で±２．０ｍｍ程度であり、モータ８３の回転量に対してケーブルステー８２が僅かに移動する。
【0083】
ケーブルステー８２には、苗送りケーブル８１が固定されるための切欠きや、ねじ孔の軸方向へ延びているシリンダ８６が設けられる。ケーブルステー８２は、シリンダ８６とベース部８７のピンとによって、軸方向へスムーズに移動する。なお、ギヤ部８４は、先端部がベース部８７に設けられたボールベアリングへ挿入されているため、スムーズに回転する。
【0084】
制御部１００は、たとえば、苗タンク３５を左右いずれかの端部へ移動させる、いわゆるピタ寄せスイッチの操作に基づいて苗タンク３５の左右の往復回数を測定し、苗マットＭＰＬが追加で補給されるまでの苗タンク３５の往復回数を測定する。そして、制御部１００は、苗マットＭＰＬの数回の追加補給までの苗タンク３５の往復回数から、苗マットＭＰＬが１枚使用されるときの苗タンク３５の往復回数を算出し、さらに、苗取り量から苗マットの圧縮率を算出する。
【0085】
図７は、電極センサ９１を用いた苗ＰＬ（苗マットＭＰＬ）の残量検出の説明図である。なお、図７には、苗タンク３５を機体前方から見た図（苗タンク３５の概略正面図）を示している。図８は、電流値および苗マットの位置の関係を示す図である。
【0086】
図７に示すように、苗移植機１（図１参照）は、電極センサ９１を備える。電極センサ９１は、苗タンク３５に設けられる。電極センサ９１は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの各搬送路を斜めに横切るように配置される。電極センサ９１は、苗マットＭＰＬの電流値を測定する。
【0087】
なお、電極センサ９１の上端から下端までの距離は、苗マットＭＰＬ１枚分よりも短いことが好ましい。また、電極センサ９１は、矩形状の苗マットＭＰＬの対角線上に配置され、苗マットＭＰＬの内寸よりも小さくなるように配置されることが好ましい。
【0088】
制御部１００は、電極センサ９１で測定された電流値に基づいて苗マットＭＰＬの残量を算出する。制御部１００は、図８に示すように、苗マットＭＰＬが抵抗となって、電極センサ９１によって測定した電流値が変動するごとに１枚の苗マットＭＰＬとしてカウントする。これにより、制御部１００は、苗マットＭＰＬの残量を算出することができる。
【0089】
このように、苗マットＭＰＬを抵抗として電流値が変動することを利用して、苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量を算出することができる。これにより、作業者による苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量の把握が可能となる。
【0090】
なお、図７に示すように、苗マットＭＰＬの各搬送路には、上記した電極センサ９１の下方に、電極センサ９１ａがさらに設けられてもよい。すなわち、各搬送路において２つの電極センサ９１，９１ａで電流値を測定してもよい。２つの電極センサ９１，９１ａは、互いに平行とならないように配置されることが好ましい。また、下側の電極センサ９１ａは、苗タンク３５の摺動方向（左右方向）に対して平行となるように配置されることが好ましい。
【0091】
このような電極センサ９１，９１ａを用いた苗マットＭＰＬの残量検出では、たとえば、苗マットＭＰＬの搬送路において、苗マットＭＰＬに押されることで苗マットＭＰＬを検出する検知スイッチ（たとえば、図１０を用いて後述する検知スイッチ９６など）が設けられている場合、制御部１００は、苗検出スイッチが押されていない場合には電流値の記録を行わない。なお、苗検出スイッチが設けられている場合には、２つの電極センサ９１，９１ａは、苗検出スイッチよりも上方に配置される。
【0092】
制御部１００は、各搬送路における苗マットＭＰＬの電流値を、所定領域の植え付け作業が終了するまで記録する。制御部１００は、所定領域の植え付け作業終了後に記録した電流値データをもとに、現在の電流値から苗残量を予測する。
【0093】
制御部１００は、記録した電流値データの最大値時には、苗マットＭＰＬが電極センサ９１のすべてに接触しており、記録した電流値データの最小値時には、電極センサ９１の下端より下方に苗マットＭＰＬがあると判断する。また、苗マットＭＰＬが電極センサ９１の上端と下端との間を移動するときには、制御部１００は、出力される電流が記録した電流値の最大値と最小値との間をリニアに移動するとして、苗マットＭＰＬの現在位置を推測する。なお、苗マットＭＰＬの電流値の記録は、植え付け作業時、苗タンク３５が左右いずれかの端部へ移動したことを検知した都度行う。
【0094】
図９は、超音波センサ９２を用いた苗ＰＬ（苗マットＭＰＬ）の残量検出の説明図である。なお、図９においては、左図が苗タンク３５を機体左側方から見た図（苗タンク３５の概略左側面図）であり、右図が苗タンク３５を機体後方から見た図（苗タンク３５の概略背面図）である。
【0095】
図９に示すように、苗移植機１（図１参照）は、上記した電極センサ９１（９１ａ）に代えて、超音波センサ９２を備えてもよい。超音波センサ９２は、苗タンク３５に設けられる。超音波センサ９２は、たとえば、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの各搬送路の上端部に設けられる。超音波センサ９２は、苗マットＭＰＬまでの距離を測定する。すなわち、超音波センサ９２は、苗タンク３５（苗マットＭＰＬの搬送路）の上端部の所定の位置から苗マットＭＰＬの上端部までの距離を測定する。
【0096】
制御部１００は、超音波センサ９２で測定された距離に基づいて苗マットＭＰＬの残量を算出する。制御部１００は、所定の位置から苗マットＭＰＬまでの距離が急激に変化した場合（具体的には、苗マットＭＰＬまでの距離が急に短くなった場合）には苗マットＭＰＬが１枚追加されたと判断して、１枚の苗マットＭＰＬとしてカウントする。これにより、制御部１００は、苗マットＭＰＬの残量を算出することができる。
【0097】
このように、所定の位置から苗マットＭＰＬまでの距離が急激に変化した場合（具体的には、苗マットＭＰＬまでの距離が急に短くなった場合）には苗マットＭＰＬが１枚追加されたと判断することができ、使用した苗マットＭＰＬをカウントすることができるため、苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量を算出することができる。これにより、作業者による苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量の把握が可能となる。
【0098】
図１０～１２は、苗マットＭＰＬのカウント機構の説明図である。なお、図１０においては、左図が苗タンク３５を機体左側方から見た図（苗タンク３５の概略左側面図）であり、右図が苗タンク３５を機体後方から見た図（苗タンク３５の概略背面図）である。また、図１１および１２には、苗タンク３５を機体後方から見た図（苗タンク３５の概略背面図）を示している。また、図１２には、図中の左側に苗マットＭＰＬの縦送り前を示し、図中の右側に苗マットＭＰＬの縦送り後を示している。
【0099】
【0100】
苗送りローラ３５１は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの各搬送路に設けられ、回転駆動されることで、苗送りベルト３５２を上方から下方へ回転させる。苗送りローラ３５１は、制御部１００（図２参照）によって駆動制御される。苗送りベルト３５２は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの各搬送路に設けられる。苗送りベルト３５２は、苗マットＭＰＬの搬送路の搬送面の一部を形成するように設けられる。苗送りベルト３５２は、苗送りローラ３５１の回転によって、苗マットＭＰＬの搬送路の上流から下流へ苗マットＭＰＬを搬送する。
【0101】
ストッパ９５は、苗マットＭＰＬの各搬送路の中途位置に設けられる。ストッパ９５は、苗マットＭＰＬの搬送路上における苗マットＭＰＬと苗送りベルト３５２とが重なる位置に設けられる。ストッパ９５は、苗マットＭＰＬの搬送路へ向けて、たとえば、側方から進退可能に設けられる。ストッパ９５は、搬送路へ進出することで、搬送路の中途位置において苗マットＭＰＬの下方への移動を規制する。ストッパ９５は、搬送路から退避することで、苗マットＭＰＬの規制を解除し、苗マットＭＰＬの下流への搬送を可能とする。
【0102】
ストッパ９５は、苗マットＭＰＬの移動を規制することで、上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂに隙間を形成する。ストッパ９５は、制御部１００によって駆動制御される。
【0103】
検知スイッチ９６は、苗マットＭＰＬの各搬送路において、ストッパ９５よりも搬送路の下流側に設けられる。検知スイッチ９６は、搬送路における苗マットＭＰＬの有無を検知する。なお、検知スイッチ９６は、苗マットＭＰＬの搬送路の左右方向の略中央に配置される。また、検知スイッチ９６は、たとえば、畦クラッチで入切が可能な条（苗マットＭＰＬの搬送路）に１つずつ配置されてもよい。この場合、検知スイッチ９６は、８～７条植えであれば４箇所、６～５条植えであれば３箇所配置される。
【0104】
制御部１００は、検知スイッチ９６によって苗マットＭＰＬが検知されると、苗マットＭＰＬを１枚使用したとカウントする。制御部１００は、検知スイッチ９６によって苗マットＭＰＬが検知されるたびに、苗マットＭＰＬをカウントする。
【0105】
図１２に示すように、制御部１００は、苗マットＭＰＬの搬送路上における上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂにおいて検知スイッチ９６によって苗マットＭＰＬが無いことが検知されると、ストッパ９５を進出させて、ストッパ９５による苗マットＭＰＬの規制を解除する。そして、制御部１００は、苗送りローラ３５１を回転させて、下段の苗マットＭＰＬに当接するまで上段の苗マットＭＰＬを搬送することで、上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂの隙間をなくす。
【0106】
このように、苗マットＭＰＬの搬送路において上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂにストッパ９５による隙間が形成されることで、検知スイッチ９６による苗マットＭＰＬのカウントを確実に行うことができる。また、検知スイッチ９６がストッパ９５よりも下流側に設けられることで、検知スイッチ９６による苗マットＭＰＬのカウントを確実に行うことができる。また、苗マットＭＰＬの搬送路において規制された苗マットＭＰＬが苗送りベルト３５２と重なるため、ストッパ９５によって苗マットＭＰＬが規制されても、苗送りベルト３５２によって苗マットＭＰＬが下流へ搬送されるようになる。
【0107】
上述してきた実施形態により、以下の苗移植機１が実現される。
【0108】
（１）前輪１１および後輪１２を有し、圃場Ｆ内を走行可能な走行車体２と、走行車体２に設けられ、走行車体２の走行中に、苗タンク３５において搬送されてきた苗マットＭＰＬから植付爪３８で掻き取った苗を圃場Ｆへ植え付ける苗植付部３と、植付爪３８による苗取り量を変更するよう苗植付部３を制御する制御部１００と、走行車体２の位置情報を取得する位置情報取得部５０とを備え、制御部１００は、位置情報取得部５０で取得された位置情報から算出した走行車体２の第１車速と後輪１２の回転数から算出した走行車体２の第２車速との差から圃場Ｆ内における走行車体２のスリップ率を算出し、スリップ率に基づいて植付爪３８による苗取り量を補正し、制御部１００は、スリップ率が所定の値以上の場合には苗取り量を減らし、スリップ率が所定の値以下の場合には苗取り量を増やす、苗移植機１。
【0109】
このような苗移植機１によれば、圃場Ｆ内を走行する走行車体２（苗移植機１）のスリップ率の変化による苗の使用量の変動を抑制することができる。これにより、資材（苗、苗マットＭＰＬ）を計画的に使用することができ、作業効率を向上させることができる。走行車体２（苗移植機１）のスリップ率は、株間の距離Ｄに応じて所定の値に予め設定されている。このような苗移植機１によれば、スリップ率が予め設定された所定の値以上の場合（すなわち、スリップ率が高い場合）には、株間の距離Ｄ（Ｄ１）が短くなるため、苗ＰＬを少なく植え、また、スリップ率が所定の値以下の場合（すなわち、スリップ率が低い場合）には、株間の距離Ｄ（Ｄ２）が長くなるため、苗ＰＬを多く植えることで、圃場Ｆ内を走行する走行車体２（苗移植機１）のスリップ率の変化による苗ＰＬの使用量の変動を抑制することができる。
【0110】
（２）上記（１）において、制御部１００は、第１車速に基づいて苗移植機１による所定の作業面積を算出し、作業面積ごとにスリップ率を算出し、作業面積ごとのスリップ率に基づいて作業面積ごとに苗取り量を補正する、苗移植機１。
【0111】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、走行車体２（苗移植機１）の所定の作業面積ＳＷにおける平均的なスリップ率を用いて苗ＰＬの使用量を補正することで、苗ＰＬの使用量を安定させることができる。
【0112】
（３）上記（２）において、制御部１００は、作業面積に応じて予め設定された苗の使用量情報を有し、現在の苗の使用量を算出し、使用量と前記使用量情報の値とを比較し、使用量と使用量情報の値との間にずれがある場合には警告を発する、苗移植機１。
【0113】
このような苗移植機１によれば、上記（２）の効果に加えて、現在の苗ＰＬの使用量と使用量情報の値とを比較することで、計画通りに苗ＰＬが使用されているかを判断することができる。また、苗ＰＬの使用量が計画からずれている場合に警告することで、苗ＰＬが足りなくなるなどの問題を回避することができる。これにより、作業効率をさらに向上させることができる。
【0114】
（４）上記（１）において、制御部１００は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの送り量を制御し、送り量を制御することで苗マットＭＰＬの圧縮率を任意に変化させる、苗移植機１。
【0115】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、苗ＰＬの使用量を自動的に調整することができるとともに、簡素な構成で苗ＰＬの使用量の自動調整が可能となる。
【0116】
（５）上記（１）において、苗タンク３５に設けられ、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの電流値を測定する電極センサ９１を備え、制御部１００は、電極センサ９１で測定された電流値に基づいて苗マットＭＰＬの残量を算出する、苗移植機１。
【0117】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、苗マットＭＰＬを抵抗として電流値が変動することを利用して、苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量を算出することができる。これにより、作業者による苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量の把握が可能となる。
【0118】
（６）上記（１）において、苗タンク３５に設けられ、苗タンク３５における苗マットＭＰＬまでの距離を測定する超音波センサ９２を備え、制御部１００は、超音波センサ９２で測定された距離に基づいて苗マットＭＰＬの残量を算出する、苗移植機１。
【0119】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、所定の位置から苗マットＭＰＬまでの距離が急激に変化した場合（具体的には、苗マットＭＰＬまでの距離が急に短くなった場合）には苗マットＭＰＬが１枚追加されたと判断することができ、使用した苗マットＭＰＬをカウントすることができるため、苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量を算出することができる。これにより、作業者による苗マットＭＰＬ（苗ＰＬ）の残量の把握が可能となる。
【0120】
（７）上記（１）～（６）のいずれかにおいて、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの搬送路に設けられ、制御部１００に駆動制御される苗送りローラ３５１の回転によって搬送路の上流から下流へ苗マットＭＰＬを搬送する苗送りベルト３５２と、搬送路の中途位置に設けられるとともに搬送路上の苗マットＭＰＬと苗送りベルト３５２とが重なる位置に設けられ、制御部１００に駆動制御されることで中途位置において苗マットＭＰＬを規制して、上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂに隙間を形成するストッパ９５と、ストッパ９５よりも搬送路の下流側に設けられ、苗マットＭＰＬの有無を検知する検知スイッチ９６とを備え、制御部１００は、検知スイッチ９６で苗マットＭＰＬが検知されるたびに苗マットＭＰＬを１枚使用したとカウントするとともに、搬送路上の上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂにおいて検知スイッチ９６で苗マットＭＰＬが無いことが検知されると、ストッパ９５による苗マットＭＰＬの規制を解除し、苗送りローラ３５１を回転させて、下段の苗マットＭＰＬに当接するまで上段の苗マットＭＰＬを搬送する、苗移植機１。
【0121】
このような苗移植機１によれば、上記（１）～（６）のいずれかの効果に加えて、苗マットＭＰＬの搬送路において上段の苗マットＭＰＬと下段の苗マットＭＰＬとの境目Ｂにストッパ９５による隙間が形成されることで、検知スイッチ９６による苗マットＭＰＬのカウントを確実に行うことができる。また、検知スイッチ９６がストッパ９５よりも下流側に設けられることで、検知スイッチ９６による苗マットＭＰＬのカウントを確実に行うことができる。また、苗マットＭＰＬの搬送路において規制された（止まった）苗マットＭＰＬが苗送りベルト３５２と重なるため、ストッパ９５によって苗マットＭＰＬが規制されても（止まっても）、苗送りベルト３５２によって苗マットＭＰＬが下流へ搬送されるようになる。
【0122】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0123】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 苗植付部
１１ 前輪
１２ 後輪
３５ 苗タンク
３８ 植付爪
５０ 位置情報取得部
９５ ストッパ
９６ 検知スイッチ
１００ 制御部
３５１ 苗送りローラ
３５２ 苗送りベルト
Ｂ 境目
Ｄ 距離
Ｆ 圃場
ＭＰＬ 苗マット
ＰＬ 苗
ＳＷ 作業面積
２ 走行車体
３ 苗植付部
１１ 前輪
１２ 後輪
３５ 苗タンク
３８ 植付爪
５０ 位置情報取得部
９５ ストッパ
９６ 検知スイッチ
１００ 制御部
３５１ 苗送りローラ
３５２ 苗送りベルト
Ｂ 境目
Ｄ 距離
Ｆ 圃場
ＭＰＬ 苗マット
ＰＬ 苗
ＳＷ 作業面積
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】