特開 2024-86208 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086208

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201227

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小河原 充史

(72)【発明者】

【氏名】能勢 翼

(72)【発明者】

【氏名】中河原 正樹

(72)【発明者】

【氏名】坂井 清孝

(72)【発明者】

【氏名】前田 拡

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA12

3D241BA51

3D241BB27

3D241CA12

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE05

3D241DA05Z

3D241DA39Z

3D241DB02Z

3D241DB12Z

3D241DB14Z

3D241DB16Z

3D241DC43Z

(57)【要約】

【課題】鞍乗り型車両が曲線路を走行する際に、鞍乗り型車両のライダーに違和感を与えることを抑制して操舵アシストを行う。
【解決手段】運転支援装置は、前記鞍乗り型車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部（２１）と、前記鞍乗り型車両の走行状態を認識する走行状態認識部（２２）と、前記周囲状況から前記鞍乗り型車両が曲線路を走行していることが認識されるときに、前記走行状態に基づく前記鞍乗り型車両の予測走行軌跡が、前記周囲状況から認識される前記鞍乗り型車両の自車線から逸脱するか否かを判断し、前記予測走行軌跡が前記自車線から逸脱する場合は、前記自車線内の前記鞍乗り型車両の進行方向に前記曲線路の曲率に応じた目標通過点を設定し、前記目標通過点に基づき前記鞍乗り型車両に備えられた操舵装置（４２）を作動させる操舵アシスト制御を実行する制御部（２３）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鞍乗り型車両（１）の操舵をアシストする運転支援装置であって、
前記鞍乗り型車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部（２１）と、
前記鞍乗り型車両の走行状態を認識する走行状態認識部（２２）と、
前記周囲状況から前記鞍乗り型車両が曲線路を走行していることが認識されるときに、前記走行状態に基づく前記鞍乗り型車両の予測走行軌跡が、前記周囲状況から認識される前記鞍乗り型車両の自車線から逸脱するか否かを判断し、前記予測走行軌跡が前記自車線から逸脱する場合は、前記自車線内の前記鞍乗り型車両の進行方向に前記曲線路の曲率に応じた目標通過点を設定し、前記目標通過点に基づき前記鞍乗り型車両に備えられた操舵装置（４２）を作動させる操舵アシスト制御を実行する制御部（２３）と、
を備える運転支援装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記目標通過点を、前記曲線路の曲率が大きいほど、前記自車線の車線幅方向における前記鞍乗り型車両の旋回中心からの距離が短くなる位置に設定する
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記目標通過点を、前記曲線路の曲率が小さいほど、前記自車線の車線幅方向における前記鞍乗り型車両の旋回中心からの距離が長くなる位置に設定する
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記操舵アシスト制御を実行しているときに、前記走行状態から認識される前記鞍乗り型車両の対地平面上のヨーレートが目標ヨーレートに収束した場合に、前記操舵アシスト制御を終了する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記操舵アシスト制御を実行しているときに、前記走行状態から認識される前記鞍乗り型車両のロール角が所定角以上となるときには、前記鞍乗り型車両に備えられた制動装置を作動させる
請求項１から請求項３のうちいいずれか１項に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、鞍乗り型車両の運転支援装置においては、カメラの撮影画像から認識した走行車線内を車両が走行するように、鞍乗り型車両の操舵装置を作動させる制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、鞍乗り型車両がカーブ（曲線路）を走行する際に、カーブ進入前、カーブ走行中、及びカーブを抜けた後の各時点において操舵装置を作動させることにより、鞍乗り型車両が車線のアウト側→センター側→アウト側の走行軌跡を走行させる制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／２０２６６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の運転支援装置では、鞍乗り型車両が曲線路を走行する際に、複数回にわたって操舵制御が切り替わるため、鞍乗り型車両のライダーにとって違和感がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、鞍乗り型車両が曲線路を走行する際に、鞍乗り型車両のライダーに違和感を与えることを抑制して操舵アシストを行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための態様として、鞍乗り型車両（１）の操舵をアシストする運転支援装置であって、前記鞍乗り型車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部（２１）と、前記鞍乗り型車両の走行状態を認識する走行状態認識部（２２）と、前記周囲状況から前記鞍乗り型車両が曲線路を走行していることが認識されるときに、前記走行状態に基づく前記鞍乗り型車両の予測走行軌跡が、前記周囲状況から認識される前記鞍乗り型車両の自車線から逸脱するか否かを判断し、前記予測走行軌跡が前記自車線から逸脱する場合は、前記自車線内の前記鞍乗り型車両の進行方向に前記曲線路の曲率に応じた目標通過点を設定し、前記目標通過点に基づき前記鞍乗り型車両に備えられた操舵装置（４２）を作動させる操舵アシスト制御を実行する制御部（２３）と、を備える運転支援装置が挙げられる。

【発明の効果】

【0006】

上記運転支援装置によれば、鞍乗り型車両が曲線路を走行する際に、鞍乗り型車両のライダーに違和感を与えることを抑制して操舵アシストを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、運転支援装置及び運転支援装置が備えられた鞍乗り型車両の構成図である。

【図2】図２は、運転支援装置による操舵アシスト制御のフローチャートである。

【図3】図３は、自車線に対する鞍乗り型車両の走行軌跡の認識態様の説明図である。

【図4】図４は、鞍乗り型車両の旋回半径の算出処理の説明図である。

【図5】図５は、目標通過点の設定態様の説明図である。

【図6】図６は、鞍乗り型車両のロール角の算出処理の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．運転支援装置の構成］
図１を参照して、本開示の運転支援装置の構成について説明する。本開示の運転支援装置は、車両１に備えられて車両１の全体的な作動を制御する車両制御装置１０の機能の一部として構成される。車両１は、ライダーが車体を跨いで乗車する鞍乗り型車両であり、自動二輪車の他、ＡＴＶ（不整地走行車両）に分類される三輪（前一輪かつ後二輪、或いは前二輪かつ後一輪）、又は四輪の車両も含まれる。

【0009】

車両１には、後述する操舵アシスト制御等の運転支援機能のオン／オフを設定するための運転支援スイッチ５１、アクセル操作部（アクセルグリップ等）によるスロットルの操作レベルを検出するスロットルセンサ５２、ブレーキ操作部（ブレーキレバー、ブレーキペダル等）によるブレーキの操作レベルを検出するブレーキセンサ５３、車両１の走行速度を検出する速度センサ５４、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）センサ５５、及び車両１の周囲を撮影する周囲カメラ５６が備えられている。ＩＭＵセンサ５５は、直交する３軸のジャイロセンサと加速度センサにより、車両１の角速度と加速度を検出する。

【0010】

車両制御装置１０には、運転支援スイッチ５１の操作信号と、スロットルセンサ５２、ブレーキセンサ５３、速度センサ５４、及びＩＭＵセンサ５５の検出信号と、周囲カメラ５６による撮影画像とが入力される。

【0011】

さらに、車両１には、駆動装置４０、制動装置４１、及び操舵装置４２が備えられている。駆動装置４０、制動装置４１、及び操舵装置４２は、車両制御装置１０から出力される制御信号ＴＲ＿ｃ、ＢＫ＿ｃ、ＳＴ＿ｃによって、それぞれ作動が制御される。

【0012】

車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０等を備えた制御ユニットであり、メモリ３０には、車両制御装置１０の制御用のプログラム３１が保存されている。プロセッサ２０は、プログラム３１を読み込んで実行することにより、周囲状況認識部２１、走行状態認識部２２、及び制御部２３として機能する。

【0013】

周囲状況認識部２１は、周囲カメラ５６による撮影画像に基づいて、車両１の周囲状況として、車両１が走行している車線（自車線）を認識する。周囲状況認識部２１は、車両１に対する自車線の位置（左側境界線及び右側境界線の位置）を認識する。走行状態認識部２２は、速度センサ５４、及びＩＭＵセンサ５５による検出信号に基づいて、車両１の走行状態を認識する。制御部２３は、運転支援スイッチ５１のオン操作により運転支援モードに設定されているときに、周囲状況認識部２１により認識されている自車線から、車両１が逸脱することを回避するために、操舵装置４２を作動させる操舵アシスト制御を実行する。

【0014】

［２．操舵アシスト制御］
図２に示したフローチャートに従って、図３～図６を参照しつつ、車両１が曲線路（カーブ）を走行している際に、車両制御装置１０により実行される操舵アシスト制御について説明する。

【0015】

図２のステップＳ１で、周囲状況認識部２１は、周囲カメラ５６の撮影画像から、車両１が走行している自車線の境界線を認識する。ここで、図３は、周囲状況認識部２１による自車線の左側境界線ＳＬと右側境界線ＳＲの認識状況を、自車線の車線幅方向をＹ、車両１の進行方向をＸとして示している。

【0016】

続くステップＳ２で、走行状態認識部２２は、速度センサ５４の検出信号に基づいて車両１の速度を認識し、ＩＭＵセンサ５５の検出信号に基づいて車両１のヨーレート、ピッチレート、及びロール角を認識する。次のステップＳ３で、制御部２３は、以下の式（１）、式（２）により車両１の旋回半径を算出する。

【数1】

但し、ω：車両１の対地平面上でのヨーレート（ｄｅｇ／ｓ）、ωｙ：車両１のピッチレート（ｄｅｇ／ｓ）、ωｚ：車両１のヨーレート（ｄｅｇ／ｓ）、φ：車両１のロール角（ｄｅｇ）。

【数2】

但し、Ｒ：車両１の旋回半径、Ｖ：車両１の速度、ω：車両１の対地平面上でのヨーレート。

【0017】

続くステップＳ４で、制御部２３は、図３に示したように、旋回半径Ｒに応じた車両１の予測走行軌跡ＤＴを算出する。次のステップＳ５で、制御部２３は、予測走行軌跡ＤＴが自車線から逸脱するか否かを判断する。具体的には、制御部２３は、自車線の進行方向の複数の通過ラインＬ１－Ｒ１、Ｌ２－Ｒ２、…、Ｌ５－Ｒ５における予測走行軌跡ＤＴの通過点Ｐ１、Ｐ２、…、Ｐ５が、左側境界線ＳＬの左側又は右側境界線ＳＲの右側（自車線の外側）に位置しているか否かを確認して、予測走行軌跡ＤＴが自車線から逸脱するか否かを判断する。

【0018】

図４は、車両１の進行方向にＸ離れた通過点Ｐの車線幅方向における車両１からの距離Ｙ＿ｔｇを算出する方法を示している。図４において、ＣＣは車両１の旋回中心であり、Ｒは旋回半径である。図４に示した関係により、Ｙ＿ｔｇは、以下の式（３）により算出することができる。

【数3】

但し、Ｙ＿ｔｇ：車両１から通過点Ｐまでの車線幅方向の距離。Ｒ：車両１の旋回半径、Ｘ：車両１から通過点Ｐまでの車両１の進行方向の距離。
車両１の左横方向を＋とし、車両１の右横方向を－とすると、自車両１が左旋回を行っているときは自車両１の位置＋Ｙ＿ｔｇが通過点Ｐの車線幅方向の位置となり、自車両１が右旋回を行っているときは自車両１の位置－Ｙ＿ｔｇが通過点Ｐの車幅方向の位置となる。

【0019】

制御部２３は、通過点Ｐの車幅方向の位置が、右側境界線ＳＲの対応する点の右側であるとき、又は左側境界線ＳＬの左側であるときに、通過点Ｐが自車線から逸脱すると判定する。図３の例では、例えば通過点Ｐ５については、Ｐ５のＹ方向位置がＲ５の右側であるとき（Ｐ５のＹ座標値がＲ５のＹ座標値よりも小さいとき）、又はＬ５の左側であるとき（Ｐ５のＹ座標値がＬ５のＹ座標値よりも大きいとき）に、制御部２３は、通過点Ｐ５が自車線から逸脱すると判定する。

【0020】

制御部２３は、いずれかの通過点が自車線を逸脱すると判定したときに、車両１の予測走行軌跡ＤＴが自車線を逸脱すると判断して、ステップＳ５からステップＳ６に処理を進める。一方、全ての通過点が自車線内にあると判定したときには、制御部２３は、車両１の予測走行軌跡が自車線を逸脱しないと判断して、ステップＳ５からステップＳ１に処理を進める。

【0021】

ステップＳ６で、制御部２３は、車両１の予測走行軌跡が自車線内となる目標旋回半径と、目標ヨーレートを算出する。図５は、車両１の予測走行軌跡ＤＴが路外逸脱点ＤＰで、自車線から逸脱する状況を例示している。この場合、制御部２３は、車両１から最も離れたＬ５－Ｒ５のライン上に目標通過点ＴＰを設定する。制御部２３は、通常は、ＬＲ－Ｒ５のライン上のＬＲとＲ５の中間点を目標通過点ＴＰに設定するが、周囲状況認識部２１により認識される自車線の曲率等の状況に応じて、以下の第１パターンから第４パターンに応じて、目標通過点の位置を設定する。

【0022】

第１パターン：自車線が右カーブで旋回半径Ｒが小さい（曲率が大きい）場合（きついコーナー、例えばＲ３００ｍ以下である場合）。
この場合は、目標通過点ＴＰを右側境界線ＳＲに寄せる。例えば、目標通過点ＴＰのＹ方向位置Ｙ＿ＴＰを、以下の式（４）により算出して設定する。

【数4】

但し、Ｙ＿ＴＰ：目標通過点ＴＰのＹ方向位置（Ｙ座標位置）、Ｙ＿Ｌ５：Ｌ５のＹ方向位置（Ｙ座標位置）、Ｔ＿Ｒ５：Ｒ５のＹ方向位置（Ｙ座標位置）、０．２５：調整係数。調整係数を０．５にするとＹ＿ＴＰはＹ＿Ｌ５とＹ＿Ｒ５の中間になり、調整係数を０．５より大きくするとＹ＿ＴＰがＹ＿Ｌ５寄りになる。

【0023】

第２パターン：自車線が左カーブで旋回半径Ｒが小さい（曲率が大きい）場合。
この場合は、上記式（４）の調整係数を０．７５に設定して、目標通過点ＴＰを左側境界線ＳＬに寄せる。
第３パターン：自車線が直線で車両１が左側境界線ＳＬに寄っている場合。
この場合は、上記式（４）の調整係数を０．７５に設定して、目標通過点ＴＰを右側境界線ＳＲに寄せる。
第４パターン：自車線が直線で、車両１が右側境界線ＳＲに寄っている場合。
この場合は、上記式（４）の調整係数を０．２５に設定して、目標通過点ＴＰを左側境界線ＳＬに寄せる。

【0024】

また、上記式（４）における調整係数は自車線の曲率や直線の状態に応じてリニアに変化させてもよい。調整係数を変化させることにより、路外逸脱を抑制するための操舵制御の介入の強弱を変更することが可能となる。例えば、自車線の曲率（曲線路の曲率）が大きいほど、目標通過点ＴＰを旋回中心側の境界線との距離が短くなる位置に設定することで、車両１を大きく操舵するアシストをすることができる。また、自車線の曲率が小さいほど、目標通過点ＴＰを旋回中心側の境界線との距離が長くなる位置に設定することで、車両１の操舵が過剰になることを抑制して操舵をアシストすることができる。また、Ｙ方向の距離が車両１から近い地点を目標通過点に設定することで、操舵アシスト制御の介入を減らすことが可能となる。

【0025】

制御部２３は、設定した目標通過点ＴＰから、目標旋回半径Ｒ＿ｔｇを算出する。図４に示した目標通過点ＴＰと車両１の旋回半径Ｒの関係から、以下の式（５）が成り立つ。

【数5】

但し、Ｒ＿ｔｇ：目標旋回半径、Ｘ：車両１の進行方向における車両１と目標通過点ＴＰの距離、Ｙ＿ｔｇ：自車線の車線幅方向における車両１と目標通過点ＴＰの距離。
上記式（５）を変形した以下の式（６）により、目標旋回半径Ｒ＿ｔｇを算出することができる。

【数6】

【0026】

制御部２３は、以下の式（７）により、目標ヨーレートω＿ｔｇを算出する。

【数7】

但し、ω＿ｔｇ：目標ヨーレート、Ｖ：車両１の速度、Ｒ＿ｔｇ：目標旋回半径。

【0027】

ステップＳ７で、制御部２３は、車両１が目標旋回半径Ｒ＿ｔｇに沿った予測走行軌跡を目標ヨーレートω＿ｔｇで走行するように、操舵装置４２に対する制御信号ＳＴ＿ｃと、駆動装置４０に対する制御信号ＴＲ＿ｃを決定して、操舵装置４２と駆動装置４０に対してそれぞれ出力する。

【0028】

続くステップＳ８で、制御部２３は、目標旋回半径Ｒ＿ｔｇで走行する際の車両１のロール角を、以下の式（８）により算出する。図６は、車両１がロールした状態を示しており、車両１の重心７０について、鉛直方向をＺとして、車両１のロール角φ、遠心加速度Ｍ、及び重力加速度ｇを示したものである。遠心加速度Ｍは、以下の式（８）により算出することができる。

【数8】

但し、Ｍ：遠心加速度、Ｖ：車両１の速度、Ｒ：車両１の旋回半径。

【0029】

車両１が安定してバンクをしている状態では、車体横方向の釣り合い式として、以下の式（９）の近似式が成り立つので、以下の式（１０）によりロール角φを算出することができる。

【数9】

但し、φ：ロール角、ｇ：重心加速度、Ｍ：遠心加速度。

【数10】

【0030】

次のステップＳ９で、制御部２３は、ロール角φが所定角（例えば、２０度）よりも大きく、速度超過により過大なバンク状態となるか否かを判断する。そして、制御部２３は、過大なバンク状態となるときはステップＳ１０に処理を進め、過大なバンク状態とならないときにはステップＳ１に処理を進める。

【0031】

ステップＳ１０で、制御部２３は、ロール角φが所定角以下となるように、制動装置４１に対する制御信号ＢＫ＿ｃを決定して制動装置４１に対して出力し、車両１の減速制御を実施する。制御部２３は、図２のフローチャートによる操舵アシスト制御を繰り返し実行し、車両１の対地平面状のヨーレートが目標ヨーレートω＿ｔｇに収束した場合に、操舵アシスト制御を終了する。

【0032】

図２のフローチャートによる操舵アシスト制御を実行することにより、車両１を、目標自車線内を旋回半径に沿って連続性をもって走行させることができる。そのため、車両１のライダーに対して、操舵制御が頻繁に切り替わることによる違和感を生じさせることを抑制することができる。

【0033】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、制御部２３は、図２のステップＳ８～ステップＳ１０で、車両１が過大なバンク状態となることを防止するために減速制御を実施したが、ステップＳ８～ステップＳ１０による処理を省略した構成としてもよい。

【0034】

なお、図１は、本開示の発明の理解を容易にするために、運転支援装置の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、運転支援装置の機能構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２に示した運転支援装置の各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0035】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0036】

（構成１）鞍乗り型車両（１）の操舵をアシストする運転支援装置であって、前記鞍乗り型車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部（２１）と、前記鞍乗り型車両の走行状態を認識する走行状態認識部（２２）と、前記周囲状況から前記鞍乗り型車両が曲線路を走行していることが認識されるときに、前記走行状態に基づく前記鞍乗り型車両の予測走行軌跡が、前記周囲状況から認識される前記鞍乗り型車両の自車線から逸脱するか否かを判断し、前記予測走行軌跡が前記自車線から逸脱する場合は、前記自車線内の前記鞍乗り型車両の進行方向に前記曲線路の曲率に応じた目標通過点を設定し、前記目標通過点に基づき前記鞍乗り型車両に備えられた操舵装置（４２）を作動させる操舵アシスト制御を実行する制御部（２３）と、を備える運転支援装置。
構成１の運転支援装置によれば、鞍乗り型車両が曲線路を走行する際に、鞍乗り型車両のライダーに違和感を与えることを抑制して操舵アシストを行うことができる。

【0037】

（構成２）前記制御部は、前記目標通過点を、前記曲線路の曲率が大きいほど、前記自車線の車線幅方向における前記鞍乗り型車両の旋回中心からの距離が短くなる位置に設定する、構成１に記載の運転支援装置。
構成２の運転支援装置によれば、曲線路の曲率が大きい（曲率がきつい）場合に、目標通過地点を車線幅方向で鞍乗り型車両の旋回中心に近づけることにより、鞍乗り型車両を大きく操舵することができる。

【0038】

（構成３）前記制御部は、前記目標通過点を、前記曲線路の曲率が小さいほど、前記自車線の車線幅方向における前記鞍乗り型車両の旋回中心からの距離が長くなる位置に設定する、構成１又は構成２に記載の運転支援装置。
構成３の運転支援装置によれば、曲線路の曲率が小さい（曲率が緩やか）な場合に、目標通過地点を車線幅方向で鞍乗り型車両の旋回中心から遠ざけることにより、鞍乗り型車両の操舵が過剰となることを防止して適切に操舵をアシストすることができる。

【0039】

（構成４）前記制御部は、前記操舵アシスト制御を実行しているときに、前記走行状態から認識される前記鞍乗り型車両の対地平面上のヨーレートが目標ヨーレートに収束した場合に、前記操舵アシスト制御を終了する、構成１から構成４のうちいずれか１つの構成に記載の運転支援装置。
構成４の運転支援装置によれば、操舵アシスト制御が繰り返し実行されることが抑制されるため、鞍乗り型車両のライダーにとって自然な操舵感をとなることが期待できる。

【0040】

（構成５）前記制御部は、前記操舵アシスト制御を実行しているときに、前記走行状態から認識される前記鞍乗り型車両のロール角が所定角以上となるときには、前記鞍乗り型車両に備えられた制動装置を作動させる、構成１から構成４のうちいずれか１つの構成に記載の運転支援装置。
構成５の運転支援装置によれば、制動装置の作動によって鞍乗り型車両を減速させることにより、鞍乗り型車両のロール角が所定角以上となって、鞍乗り型車両が過剰なバンク状態となることを防止することができる。

【符号の説明】

【0041】

１…鞍乗り型車両、１０…車両制御装置（運転支援装置）、２０…プロセッサ、２１…周囲状況認識部、２２…走行状態認識部、２３…制御部、３０…メモリ、３１…プログラム、４０…駆動装置、４１…制動装置、４２…操舵装置、５１…運転支援スイッチ、５２…スロットルセンサ、５３…ブレーキセンサ、５４…速度センサ、５５…ＩＭＵセンサ、５６…周囲カメラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】