特開 2024-8623 船舶システムにおいて複数の電子制御装置のプログラムを書き換える方法、及び、船舶システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024008623

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】船舶システムにおいて複数の電子制御装置のプログラムを書き換える方法、及び、船舶システム

(51)【国際特許分類】

   B63H 21/21 20060101AFI20240112BHJP

   B63H 20/00 20060101ALI20240112BHJP

   G06F 8/65 20180101ALI20240112BHJP

【ＦＩ】

B63H21/21

B63H20/00 803

G06F8/65

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022110637

(22)【出願日】2022-07-08

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(72)【発明者】

【氏名】馬場 貴秋

【テーマコード（参考）】

5B376

【Ｆターム（参考）】

5B376CA13

5B376CA29

5B376CA46

(57)【要約】

【課題】複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間を削減する。
【解決手段】プログラムを書き換えるための方法は、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに対して、それぞれプログラムの一括書き換えを行うと判定したときには、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第１電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、共通の識別子と異なる個別の第１識別子によって、第１電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第２電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、共通の識別子と異なる個別の第２識別子によって、第２電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信すること、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１電子制御装置を含む第１船舶推進器と、第２電子制御装置を含む第２船舶推進器と、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とを接続する通信ネットワークとを備える船舶システムにおいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるための方法であって、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに対して、それぞれ前記プログラムの一括書き換えを行うかを判定することと、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに対して、それぞれ前記プログラムの一括書き換えを行うと判定したときには、前記通信ネットワークを介して、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、
前記第１電子制御装置に対して、前記プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、前記第１電子制御装置に割り当てられた前記共通の識別子と異なる個別の第１識別子によって、前記第１電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、
前記第２電子制御装置に対して、前記プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、前記第２電子制御装置に割り当てられた前記共通の識別子と異なる個別の第２識別子によって、前記第２電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信すること、
を備える方法。

【請求項2】

前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれから、前記プログラムの書き換えのプロトコルバージョンを取得することと、
前記プロトコルバージョンに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれにおいて、前記プログラムの書き換え回数が規定値に達しているかを判定し、
前記プログラムの書き換え回数が規定値に達しているかに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれにおいて、前記プログラムのバージョンが最新か否かを判定することと、
前記プログラムのバージョンが最新であるか否かに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。

【請求項5】

第１電子制御装置を含む第１船舶推進器と、
第２電子制御装置を含む第２船舶推進器と、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とを接続する通信ネットワークと、
前記通信ネットワークに接続され、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるためのコンピュータと、
を備え、
前記コンピュータは、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに対して、それぞれ前記プログラムの一括書き換えを行うかを判定し、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに対して、それぞれ前記プログラムの一括書き換えを行うと判定したときには、前記通信ネットワークを介して、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信し、
前記第１電子制御装置に対して、前記プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、前記第１電子制御装置に割り当てられた前記共通の識別子と異なる個別の第１識別子によって、前記第１電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信し、
前記第２電子制御装置に対して、前記プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、前記第２電子制御装置に割り当てられた前記共通の識別子と異なる個別の第２識別子によって、前記第２電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信する、
船舶システム。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれから、前記プログラムの書き換えのプロトコルバージョンを取得し、
前記プロトコルバージョンに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定する、
請求項５に記載の船舶システム。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれにおいて、前記プログラムの書き換え回数が規定値に達しているかを判定し、
前記プログラムの書き換え回数が規定値に達しているかに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定する、
請求項５に記載の船舶システム。

【請求項8】

前記コントローラは、
前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれにおいて、前記プログラムのバージョンが最新か否かを判定し、
前記プログラムのバージョンが最新であるか否かに基づいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれに対して、前記一括書き換えを行うかを判定する、
請求項５に記載の船舶システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶システムにおいて複数の電子制御装置のプログラムを書き換える方法、及び、船舶システムに関する。

【背景技術】

【0002】

船舶には、船外機などの船舶推進器が搭載されている。船舶推進器は、電子制御装置を備えている。電子制御装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信ネットワークに接続されている。例えば、特許文献１に示されているように、電子制御装置のプログラムを更新する場合、プログラムを書き換えるためのコンピュータが、通信ネットワークを介して電子制御装置に接続される。コンピュータは、ＵＤＳ（Unified Diagnostic Services）などの書き換えプロトコルを利用して、電子制御装置に対してプログラムの書き換えを行う。この場合、コンピュータと電子制御装置とは、互いに相手の識別子を指定して１対１の通信を確立することで、プログラムを書き換えるためのデータの送受信を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１７９７４８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

船舶には、複数の船舶推進器を含むシステムを有するものがある。そのようなシステムでは、複数の船舶推進器の複数の電子制御装置が通信ネットワークを介して互いに接続される。これらの複数の電子制御装置は、それぞれ共通の機能を有するものであるが、通信ネットワーク上では、それぞれ個別の装置として識別される。そのため、複数の電子制御装置には、それぞれ個別の識別子が割り当てられる。

【0005】

上記のように複数の船舶推進器を含むシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムを書き換える場合、コンピュータは、複数の電子制御装置に対して個別にプログラムの書き換えを行うことになる。そのため、プログラムの書き換えに要する時間が、複数の電子制御装の数に応じて増大してしまう。

【0006】

本発明の目的は、複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間を削減することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る方法は、船舶システムにおいて、第１電子制御装置と第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるための方法である。船舶システムは、第１船舶推進器と、第２船舶推進器と、通信ネットワークとを備える。第１船舶推進器は、第１電子制御装置を含む。第２船舶推進器は、第２電子制御装置を含む。通信ネットワークは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とを接続する。当該方法は、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに対して、それぞれプログラムの一括書き換えを行うかを判定することと、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに対して、それぞれプログラムの一括書き換えを行うと判定したときには、通信ネットワークを介して、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第１電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、第１電子制御装置に割り当てられた共通の識別子と異なる個別の第１識別子によって、第１電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第２電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、第２電子制御装置に割り当てられた共通の識別子と異なる個別の第２識別子によって、第２電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信すること、を備える。

【0008】

本発明の他の態様に係る船舶システムは、第１船舶推進器と、第２船舶推進器と、通信ネットワークと、コンピュータとを備える。第１船舶推進器は、第１電子制御装置を含む。第２船舶推進器は、第２電子制御装置を含む。通信ネットワークは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とを接続する。コンピュータは、通信ネットワークに接続され、第１電子制御装置と第２電子制御装置とのプログラムを書き換える。

【0009】

コンピュータは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに対して、それぞれプログラムの一括書き換えを行うかを判定する。コンピュータは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに対して、それぞれプログラムの一括書き換えを行うと判定したときには、通信ネットワークを介して、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。コンピュータは、第１電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、第１電子制御装置に割り当てられた共通の識別子と異なる個別の第１識別子によって、第１電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信する。コンピュータは、第２電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行わないと判定したときには、第２電子制御装置に割り当てられた共通の識別子と異なる個別の第２識別子によって、第２電子制御装置にプログラムを書き換えるためのデータを送信する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複数の電子制御装置に対して、プログラムの一括書き換えを行うと判定された場合には、通信ネットワークを介して、複数の電子制御装置のそれぞれに共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。それにより、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間が削減される。また、複数の電子制御装置のうちプログラムの一括書き換えを行わないと判定されたものに対しては、個別の識別子によって、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。それにより、複数の電子制御装置のそれぞれの書き換えの要求に応じてプログラムの書き換えを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る船舶を示す模式図である。

【図2】船舶推進器の側面図である。

【図3】船舶の制御システムを示す模式図である。

【図4】ＥＣＵのプログラムを書き換えるためにコンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図5】ＥＣＵのプログラムを書き換えるためにコンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図6】書き換え回数更新指令を受信したＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図7】ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る船舶１００を示す斜視図である。船舶１００の船尾には、複数の船舶推進器１Ａ－１Ｃが取り付けられる。船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船舶１００を推進させるスラストを発生させる。本実施形態において、船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船外機である。船舶推進器１Ａ－１Ｃは、第１船舶推進器１Ａと、第２船舶推進器１Ｂと、第３船舶推進器１Ｃとを含む。

【0013】

図２は、船舶推進器１Ａの側面図である。図２に示すように、第１船舶推進器１Ａは、エンジン１０と、駆動軸１１と、プロペラ軸１２と、シフト機構１３とを含む。エンジン１０は、船舶１００を推進させる推進力を発生させる。エンジン１０は、クランク軸１４を含む。クランク軸１４は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、クランク軸１４に接続されている。駆動軸１１は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、エンジン１０から下方へ延びている。

【0014】

プロペラ軸１２は、第１船舶推進器１Ａの前後方向に延びている。プロペラ軸１２は、シフト機構１３を介して、駆動軸１１に接続されている。プロペラ軸１２には、プロペラ１５が接続される。シフト機構１３は、駆動軸１１からプロペラ軸１２へ伝達される動力の回転方向を切り換える。シフト機構１３は、例えば、複数のギアと、ギアの噛み合いを変更するクラッチとを含む。第１船舶推進器１Ａは、ブラケット１６を介して、船舶１００に取り付けられる。

【0015】

第１船舶推進器１Ａは、第１ＥＣＵ（Engine Control Unit）１７Ａを含む。第１ＥＣＵ１７Ａは、エンジン１０を制御する電子制御装置である。第１ＥＣＵ１７Ａは、ＣＰＵ等のプロセッサ１８と、ＲＡＭ１９と、フラッシュＲＯＭ２０とを含む。フラッシュＲＯＭ２０には、エンジン１０を制御するためのプログラムが保存されている。第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムに従い、エンジン１０を電気的に制御する。

【0016】

図３は、船舶１００に搭載された船舶システムの構成を示す模式図である。図３に示すように、第２船舶推進器１Ｂは、第２ＥＣＵ１７Ｂを含む。第３船舶推進器１Ｃは、第３ＥＣＵ１７Ｃを含む。第２、第３ＥＣＵ１７Ｂ，１７Ｃは、第１ＥＣＵ１７Ａと同様の構成及び機能を有する。第２、第３船舶推進器１Ｂ，１Ｃの他の構成は、第１船舶推進器１Ａと同様である。

【0017】

図３に示すように、船舶システムは、データ通信モジュール（以下、ＤＣＭ）２１と、機器システム２２と、コントローラ２３とを含む。ＤＣＭ２１は、外部のコンピュータ２０１と無線通信を行う。例えば、ＤＣＭ２１は、モバイル通信網２００を介して、外部のコンピュータ２０１とデータ通信可能である。モバイル通信網２００は、例えば３Ｇ、４Ｇ、或いは５Ｇなどのモバイル通信システムのネットワークである。

【0018】

機器システム２２は、船舶１００に搭載される電気機器を含む。例えば、機器システム２２は、上述したＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃを含む。機器システム２２は、スロットル・シフト操作装置２５を含む。スロットル・シフト操作装置２５は、船舶推進器１Ａ－１Ｃのエンジン回転速度を調整するために、オペレータによって操作可能である。また、スロットル・シフト操作装置２５は、船舶推進器１Ａ－１Ｃの前進・後進を切り替えるために、オペレータによって操作可能である。

【0019】

スロットル・シフト操作装置２５は、スロットルレバー２６を含む。スロットルレバー２６は、中立位置から、前進位置と後進位置とに操作可能である。スロットル・シフト操作装置２５は、スロットルレバー２６の操作位置を示すスロットル信号を出力する。ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットル・シフト操作装置２５からのスロットル信号を受信する。ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットルレバー２６の操作位置に応じて、シフト機構１３を制御する。それにより、プロペラ軸１２の回転方向が、前進方向と後進方向とに切り替えられる。また、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットルレバー２６の操作位置に応じて、エンジン回転速度を制御する。

【0020】

機器システム２２は、ステアリングアクチュエータ２７と、ステアリング操作装置２８とを含む。ステアリングアクチュエータ２７は、船舶推進器１Ａ－１Ｃを左右に旋回させることで、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角を変更する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータである。或いは、ステアリングアクチュエータ２７は、電動ポンプと油圧シリンダとを含んでもよい。

【0021】

ステアリング操作装置２８は、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角を調整するために、オペレータによって操作可能である。ステアリング操作装置２８は、例えばステアリングホイールである。或いは、ステアリング操作装置２８は、ジョイスティックなどの他の操作装置であってもよい。ステアリング操作装置２８は、中立位置から左右に操作可能である。ステアリング操作装置２８は、ステアリング操作装置２８の操作位置を示すステアリング信号を出力する。ステアリング操作装置２８の操作位置に応じてステアリングアクチュエータ２７を制御することで、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角が制御される。

【0022】

機器システム２２は、ディスプレイ３１と入力装置３２とを含む。ディスプレイ３１は、船舶推進器１Ａ－１Ｃに関する情報を表示する。ディスプレイ３１は、ディスプレイ３１に入力される画像信号に応じた画像を表示する。入力装置３２は、ユーザによる入力を受け付ける。入力装置３２は、ユーザによる入力を示す入力信号を出力する。入力装置３２は、例えばタッチパネルである。ただし、入力装置３２は、ハードウェアキーを含んでもよい。機器システム２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）３３を含む。ＣＡＮ３３は、機器システム２２に含まれる電気機器を互いに接続する通信ネットワークである。

【0023】

コントローラ２３は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含む。コントローラ２３は、機器システム２２を制御する。例えば、コントローラ２３は、入力装置３２からの入力信号に応じて、機器システム２２を制御する。コントローラ２３は、ディスプレイ３１に画像信号を出力することで、ディスプレイ３１に所望の画像を表示させる。機器システム２２は、コントローラ２３を介して、ＤＣＭ２１と接続されている。

【0024】

コンピュータ２０１は、ＤＣＭ２１を介して、ＣＡＮ３３に接続される。コンピュータ２０１は、ＵＤＳ（Unified Diagnostic Services）などのプログラムを書き換えるための書換プロトコルを用いて、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換える。以下、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換えるための処理について説明する。

【0025】

図４は、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換えるためにコンピュータ２０１によって実行される処理を示すフローチャートである。図４に示すように、ステップＳ１０１では、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７ＣからＥＣＵ情報を取得する。ＥＣＵ情報は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプロトコルバージョンと、プログラムの書き換え回数と、シリアル番号と、プログラムのバージョンとを含む。なお、ここでは、コンピュータ２０１は、上述したＣＡＮ３３の書換プロトコルとは別の通信プロトコルにて、ＥＣＵ情報を取得する。この別の通信プロトコルは、同一種類のＥＣＵでも個別に判別可能なようにＩＤが設定されており、例えばＳＡＥ Ｊ１９３９プロトコルであってもよい。書換プロトコルによる通信時のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃからのマルチパケット応答が発生すると、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃからの応答を正しく判定できないためである。

【0026】

ステップＳ１０２では、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応しているかを判定する。コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプロトコルバージョンに基づいて、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応しているかを判定する。

【0027】

ステップＳ１０３では、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムのバージョンが最新であるかを判定する。ステップＳ１０４では、コンピュータ２０１は、書き換え回数が規定値Ａ１を超えるかどうかを判定する。コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのうち、一括書き換えに対応し、プログラムのバージョンが最新ではなく、且つ、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないＥＣＵに対しては、ステップＳ１０５において、一括書き換えのための共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。すなわち、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのうち、一括書き換えに対応し、プログラムのバージョンが最新ではなく、且つ、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないＥＣＵに対しては、共通の識別子により一括書き換えを行うと判定する。共通の識別子は、一括書き換えに対応したプロトコルバージョンを有するＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに予め設定されている。

【0028】

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応していない場合には、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、コンピュータ２０１は、個別書き換えのための個別の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。一括書き換えに対応していないプロトコルバージョンを有するＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれには、個別の識別子が予め割り当てられて設定されている。

【0029】

例えば、コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとが一括書き換えに対応し、プログラムのバージョンが最新ではなく、且つ、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないと判定した場合には、共通の識別子で、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとに、プログラムを書き換えるためのデータを同時に送信する。また、コンピュータ２０１は、第３ＥＣＵ１７Ｃが一括書き換えに対応していないと判定した場合には、第３ＥＣＵ１７Ｃに割り当てられた個別の識別子で、第３ＥＣＵ１７Ｃに、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。すなわち、コンピュータ２０１は、共通の識別子による第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとへのデータの送信と、個別の識別子による第３ＥＣＵ１７Ｃへのデータの送信とを別々に行う。

【0030】

なお、コンピュータ２０１は、第３ＥＣＵ１７Ｃが一括書き換えに対応していても、第３ＥＣＵ１７Ｃのプログラムのバージョンが最新である場合、或いは、第３ＥＣＵ１７Ｃのプログラムの書き換え回数が規定値Ａ１を超える場合には、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとに対してのみ、共通の識別子によるプログラムの一括書き換えを行う。すなわち、コンピュータ２０１は、一括書き換えに対応していない、或いは、プログラムのバージョンが最新である、或いは、プログラムの書き換え回数が規定値Ａ１を超えているＥＣＵに対しては、一括書き換えを行わないと判定する。

【0031】

コンピュータ２０１は、一括書き換えを行うと判定したＥＣＵに対しては、共通の識別子で、図５に示す処理によりデータを送信する。以下、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとは、一括書き換えに対応し、プログラムのバージョンが最新ではなく、且つ、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないものとする。また、第３ＥＣＵ１７Ｃは、一括書き換えに対応していない、或いは、プログラムのバージョンが最新である、或いは、プログラムの書き換え回数が規定値Ａ１を超えているものとする。

【0032】

図５に示すように、コンピュータ２０１は、ステップＳ２０１では、拡張診断セッションの移行要求を各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。ステップＳ２０２では、コンピュータ２０１は、リプログラミングセッションの移行要求をＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。

【0033】

ステップＳ２０３では、コンピュータ２０１は、セイキュリティアクセス（Ｓｅｅｄ）を送信する。ステップＳ２０４では、コンピュータ２０１は、セイキュリティアクセス（Ｋｅｙ）を送信する。なお、セキュリティアクセス（Ｋｅｙ）は、合致するＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂ以外はエラーとなるため、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂの個数分のＫｅｙを送信する。また、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、（ＥＣＵの個数－１）回のエラーが発生することを許容する。

【0034】

ステップＳ２０５では、コンピュータ２０１は、書き換え回数更新指令を送信する。コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに対して、具体的な回数を送信するのではなく、書き換え回数を１つ増やす指令を送信する。

【0035】

図６は、書き換え回数更新指令を受信したＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂによって実行される処理を示すフローチャートである。例えば、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数更新指令を受信した場合、図６に示すように、ステップＳ３０１において、第１ＥＣＵ１７Ａは、自身の書き換え回数を１つ増やす。第１ＥＣＵ１７Ａが書き換え換え回数の上限値が規定されているＥＣＵである場合には、ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａは、書き換え回数が規定値Ａ１を超えるかどうかを判定する。

【0036】

ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数が規定値Ａ１を超えると判定した場合には、処理はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを拒否する。この場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１へ対して、否定応答を行う。コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａから否定応答を受信した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは書き換え不可能と判定する。

【0037】

ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないと判定した場合には、処理は、ステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０４では、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを許容する。この場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１に対して肯定応答を行う。第１ＥＣＵ１７Ａが書き換え換え回数の上限値が規定されていないＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂである場合にも、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１に対して肯定応答を行う。コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａから肯定応答を受信した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは書き換え可能と判定する。第２ＥＣＵ１７Ｂも、書き換え回数更新指令を受信すると、上記の処理を実行する。

【0038】

ステップＳ２０６では、コンピュータ２０１は、フラッシュＲＯＭの消去指令を送信する。なお、ステップＳ２０６以降の処理に対して、書き換え不可能なＥＣＵは、否定応答を行い、書き換え可能なＥＣＵのみが処理を継続する。

【0039】

ステップＳ２０７では、コンピュータ２０１は、ダウンロード要求を送信する。ダウンロード要求に対するＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの応答に差（例えばデータ受け入れ可能容量の差、或いは通信時間間隔の要求の差）が発生した場合は、コンピュータ２０１は、その応答の最も緩い条件に合わせて、データ転送を行う。また、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、コンピュータ２０１から宣言されたデータ送信容量に従って、応答を行う。すなわち、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの要求値に対応した処理は行わない。

【0040】

ステップＳ２０８では、コンピュータ２０１は、アップデートされたプログラムのデータをＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、受信したプログラムのデータにより、プログラムを書き換える。例えば、第１ＥＣＵ１７Ａが、プログラムの書き換えを許容した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１から受信したプログラムのデータにより、プログラムを書き換える。第１ＥＣＵ１７Ａが、プログラムの書き換えを拒否した場合には、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを行わない。

【0041】

プログラムのデータの送信が完了すると、ステップＳ２０９では、コンピュータ２０１は、チェックサム確認を送信する。ステップＳ２１０では、コンピュータ２０１は、リブート指令を送信する。ステップＳ２１１では、コンピュータ２０１は、拡張診断セッション移行要求を送信する。ステップＳ２１２では、コンピュータ２０１は、デフォルトセッション移行要求を送信する。

【0042】

ステップＳ２１３では、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ情報要求を送信する。ここでは、コンピュータ２０１は、上述したステップＳ１０１と同様に、ＣＡＮ３３の書換プロトコルとは別の通信プロトコルにて、ＥＣＵ情報を取得する。

【0043】

なお、上記の各処理に対して、各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは応答を行い、コンピュータ２０１は各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの応答の受信後に、次の処理を実行する。フラッシュＲＯＭの消去前までの処理において、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのいずれかにおいて何らかのエラーが発生した場合には、コンピュータ２０１は、エラーが発生したＥＣＵは、書き換えが実施できないと判断するが、一括書き換えを続行する。また、フラッシュＲＯＭの消去以降の処理において、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのいずれかにおいて何らかのエラーが発生しても、コンピュータ２０１は、最後まで一括書き換えを実行する。すなわち、コンピュータ２０１は、書き換えが成功しそうなＥＣＵに対しては、最後まで処理を実行する。それにより、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂでのソフトウェアの破損の発生が抑えられる。

【0044】

コンピュータ２０１は、一括書き換えに対応していない第３ＥＣＵ１７Ｃに対しては、第３ＥＣＵ１７Ｃに割り当てられた個別の識別子で、上述した処理と同様の処理によりデータを送信する。

【0045】

図４のステップＳ１０２～Ｓ１０４に示すように、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのうち、一括書き換えに対応していないもの、プログラムのバージョンが最新であるもの、或いは、書き換え回数が規定値Ａ１を超えているものについては、コンピュータ２０１は、共通の識別子によるプログラムの一括書き換えを行わない。その場合、コンピュータ２０１は、個別の識別子でデータを送信することで、個別にプログラムの書き換えを行う。

【0046】

図７は、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃによって実行される処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ４０１では、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、コンピュータ２０１から共通の識別子を受信したかを判定する。なお、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれは、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに共通の識別子と、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれに割り当てられた個別の識別子とを記憶している。

【0047】

例えば、第１ＥＣＵは、共通の識別子と、個別の第１識別子とを記憶している。第２ＥＣＵは、共通の識別子と、個別の第２識別子とを記憶している。第３ＥＣＵは、共通の識別子と、個別の第３識別子とを記憶している。第１～第３識別子は、それぞれ第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに固有に割り当てられた識別子である。第１～第３識別子は、互いに異なっており、共通の識別子とも異なる。

【0048】

ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、共通の識別子を受信した場合には、ステップＳ４０２において共通の識別子で動作する。すなわち、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、上述したコンピュータ２０１からのデータを、共通の識別子により受信し、コンピュータ２０１に応答する。それにより、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、一括書き換えにより、プログラムを更新する。

【0049】

ステップＳ４０３では、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、コンピュータ２０１から個別の識別子を受信したかを判定する。ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、コンピュータ２０１から個別の識別子を受信した場合には、ステップＳ４０４において個別の識別子で動作する。例えば、第１ＥＣＵ１７Ａは、第１識別子を受信した場合には、上述したコンピュータ２０１からのデータを、第１識別子により受信し、コンピュータ２０１に応答する。第２ＥＣＵ１７Ｂは、第２識別子を受信した場合には、上述したコンピュータ２０１からのデータを、第２識別子により受信し、コンピュータ２０１に応答する。第３ＥＣＵ１７Ｃは、第３識別子を受信した場合には、上述したコンピュータ２０１からのデータを、第３識別子により受信し、コンピュータ２０１に応答する。それにより、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、それぞれ個別書き換えにより、プログラムを更新する。

【0050】

以上説明した本実施形態に係る船舶システムによれば、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに対して、プログラムの一括書き換えを行うと判定された場合には、ＣＡＮ３３を介して、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれに共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。そのため、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに対しては、同時にプログラムの書き換えが行われる。それにより、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムの書き換えに要する時間が削減される。また、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのうちプログラムの一括書き換えを行わないと判定されたものに対しては、個別の識別子によって、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。それにより、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれの書き換えの要求に応じてプログラムの書き換えを行うことができる。

【0051】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0052】

船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船外機に限らず、船内外機、或いはジェット推進器などの他の推進器であってもよい。船舶推進器１Ａ－１Ｃの構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、船舶推進器１Ａ－１Ｃは、エンジンに代えて、電動モータを備えてもよい。

【0053】

船舶推進器の数は、３つに限らない。船舶推進器の数は２つであってもよく、或いは３つより多くてもよい。電子制御装置は、上述したＥＣＵに限らず、変更されてもよい。例えば、船舶推進器が、駆動源として電動モータを有する場合には、電子制御装置は、電動モータ制御するモータコントローラであってもよい。

【0054】

プログラムの書き換え条件は、プログラムの書き換え回数が規定値に達していないことに限らず、他の条件を含んでもよい。例えば、プログラムの書き換え条件は、船舶推進器が運転状態ではないこと、或いは、ＥＣＵへの電圧が所定値以上であることを含んでもよい。

【0055】

上記の実施形態では、コンピュータ２０１は、モバイル通信網２００を介して、ＣＡＮ３３に接続されている。しかし、コンピュータ２０１は、有線、或いは、無線ＬＡＮ、或いはBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信により、ＣＡＮ３３に接続されてもよい。

【0056】

ＥＣＵは、共通の識別子により動作する場合と、個別の識別子により動作する場合とで、実行する処理を切り替えてもよい。コンピュータ２０１は、共通の識別子によりデータを送信する場合と、個別の識別子によりデータを送信する場合とで、実行する処理を切り替えてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本発明によれば、複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間が削減される。

【符号の説明】

【0058】

１Ａ・・・第１船舶推進器
１Ｂ・・・第２船舶推進器
１Ｃ・・・第３船舶推進器
１７Ａ・・・第１ＥＣＵ
１７Ｂ・・・第２ＥＣＵ
１７Ｃ・・・第３ＥＣＵ
３３・・・ＣＡＮ
２０１・・・コンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】