特開 2024-86231 釣り場情報提供システム、釣り場情報提供方法、およびサーバ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086231

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】釣り場情報提供システム、釣り場情報提供方法、およびサーバ

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20240620BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20240620BHJP

   B63B 79/40 20200101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

B63H25/04 D

B63B79/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201255

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100149009

【弁理士】

【氏名又は名称】古賀 稔久

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

(72)【発明者】

【氏名】原田 秀彦

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC18

5L050CC18

(57)【要約】

【課題】オペレータに手間をかけさせずに釣りをしていたことを精度良く判別し、推奨される釣り場を提案することが可能な釣り場情報提供システムを提供する。
【解決手段】釣り場情報提供システム１において、船舶２の入力装置４３は、船舶推進機１２ａ、１２ｂの釣りに関する操船機能を選択するためにオペレータによって操作可能である。操船コントローラ４７は、入力装置４３に接続され、選択された操船機能を実行するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。ＤＣＭ４８は、実行された釣りに関する操船機能と、操船機能が実行された場所を含む実行情報とをクラウドサーバ３に送信する。クラウドサーバ３は、操船機能および実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定し、推定した釣り場または航路をＤＣＭ４８に送信する。操船コントローラ４７は、推定された釣り場または航路を表示するようにＭＦＤ４３を制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーバと、船舶と、を備えた釣り場情報提供システムであって、
前記船舶は、
前記船舶の位置を検出する位置検出部と、
船舶推進機と、
前記船舶推進機の釣りに関する操船機能を選択するためのオペレータによって操作可能な入力装置と、
前記入力装置に接続され、前記選択された操船機能を実行するように前記船舶推進機を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、通信装置および表示装置に接続可能であり、
前記通信装置は、実行された釣りに関する操船機能と、前記操船機能が実行された場所を含む実行情報とを前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記操船機能および前記実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定し、推定した前記釣り場または前記航路を前記通信装置に送信し、
前記コントローラは、推定された前記釣り場または前記航路を表示するように前記表示装置を制御する、
釣り場情報提供システム。

【請求項2】

前記コントローラは、推定された前記釣り場に自動で前記船舶が移動、または前記航路を自動で前記船舶が移動するように前記船舶推進機を制御する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項3】

前記サーバは、複数種類の前記操船機能が実行された場合、実行されたそれぞれの前記操船機能に応じて前記釣り場または前記航路を推定し、
前記コントローラは、実行されたそれぞれの前記操船機能に応じた前記釣り場または前記航路を表示するように前記表示装置を制御する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項4】

前記船舶は、前記表示装置に表示された前記釣り場または前記航路を選択するためのオペレータによって操作可能な選択装置を更に有し、
前記コントローラは、選択された前記釣り場に自動で前記船舶が移動、または前記航路を自動で前記船舶が移動するように前記船舶推進機を制御する、
請求項３に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項5】

前記船舶は、前記表示装置に表示された前記釣り場を選択するためのオペレータによって操作可能な選択装置を更に有し、
前記コントローラは、選択された前記釣り場に向かう航路を表示するように前記表示装置を制御する、
請求項３に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項6】

前記コントローラは、前記選択された釣り場に移動後、前記釣り場において実行されていた前記操船機能を実行する、
請求項４に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項7】

前記操船機能は、所定位置を維持する位置維持機能、および所定の航路パターンで航行する所定航行機能を含み、
前記コントローラは、前記位置維持機能に基づいて推定された前記釣り場が選択された場合、選択された前記釣り場に自動で移動した後に前記所定航行機能を実行する、
請求項５に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項8】

前記操船機能は、所定位置を維持する位置維持機能、方位を維持して船舶の向きを固定する方位維持機能、または、所定の航路パターンで航行する所定航行機能を含む、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項9】

前記実行情報は、前記操船機能が実行された時間、または気象条件を含む、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項10】

前記サーバは、更に、実行された複数の前記操船機能の組み合わせおよび前記実行情報に基づいて前記釣り場を推定する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項11】

前記サーバは、前記推定した前記釣り場の推奨度合いを他の前記釣り場よりも推奨度合いを高くして前記通信装置に送信する、
請求項１０に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項12】

前記サーバは、複数の前記操船機能のうち特定の操船機能を実行されたことおよび前記実行情報に基づいて推定した前記釣り場の推奨度合いを他の前記釣り場よりも高くして前記通信装置に送信する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項13】

前記実行情報は、前記操船機能を実行した時の気温または水温、気象条件を含む環境情報を有し、
前記サーバは、推定した前記釣り場のうち現在の環境情報に最も近い前記釣り場を他の前記釣り場よりも推奨度合いを高くして前記通信装置に送信する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項14】

前記実行情報は、前記操船機能を実行した時間を含み、
前記サーバは、最近の前記操船機能に基づいて推定された前記釣り場の推奨度合いを他の前記釣り場よりも高くして前記通信装置に送信する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項15】

前記コントローラは、推奨度合いの高い前記釣り場を、他の前記釣り場よりも優先して表示するよう前記表示装置を制御する、
請求項１１～１４のいずれかに記載の釣り場情報提供システム。

【請求項16】

前記船舶は、釣果情報を入力するためのオペレータによって操作可能な釣果情報入力装置を更に有し、
前記サーバは、前記操船機能、前記実行情報および前記釣果情報に基づいて、推奨する前記釣り場を推定する、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項17】

前記通信装置および前記表示装置は、前記船舶に設置されている、
請求項１に記載の釣り場情報提供システム。

【請求項18】

船舶において実行された釣りに関する操船機能と、前記操船機能が実行された場所を含む実行情報を通信装置からサーバに送信することと、
前記サーバが、前記操船機能および前記実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定することと、
前記サーバが、前記推定した前記釣り場または前記航路を前記通信装置に送信することと、
推定された前記釣り場または前記航路を表示装置に表示することと、を含む、
釣り場情報提供方法。

【請求項19】

船舶において実行された釣りに関する操船機能と、前記操船機能が実行された場所を含む実行情報を受信する受信部と、
前記操船機能および前記実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定する推定部と、
推定した前記釣り場または前記航路を前記船舶の通信装置に送信する送信部と、を備えた、サーバ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、釣り場情報提供システム、釣り場情報提供方法、およびサーバに関する。

【背景技術】

【0002】

漁獲および海象等の情報をクラウド上にアップロードしてＡＩ分析し、推奨される漁場を提案する装置が開示されている（例えば、特許文献１，２。）。また、自分の釣果を入力することで履歴管理および分析を行うことができるようなアプリも存在する（例えば、非特許文献１参照。）。

【0003】

一方、自ら入力を行わずに自動で、船が捕獲対象を探索するために運航されている操業状態であるか否かを判別する技術も公開されている（例えば、特許文献３参照。）。特許文献３では、船舶の位置情報および静動情報から得られる速度情報に基づいて、その船が操業状態であるか否かを判別している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１６０７４９号公報

【特許文献2】特開２００６－１５８２３号公報

【特許文献3】特開２０２０－１３３３９号公報

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】https://www.anglr.com/features

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特許文献１，２および非特許文献１の場合、これらの機能を使うためには、最初に自ら釣れた時の情報を入力し続ける必要があるため手間がかかっていた。これを忘れると、データベースに反映されず、機能が十分に使用できない。

【0007】

上記特許文献３の技術では、入力を行わずに自動で操業状態であるかを判別しているが、船の位置情報や動きによって漁業や釣りをしている状態か否かを判別するため、判別の精度向上が難しい。例えば、船舶がほぼ同じ位置にとどまっているとしても、それが定点釣りをしていたのか、波風がなく止まっていただけなのか判別が難しい。また、船舶がゆっくり動いていた場合、ただ流されていたのか、流し釣りをしていたのか判別することが難しい。

【0008】

本発明の目的は、オペレータに手間をかけさせずに釣りをしていたことを精度良く判別し、推奨される釣り場を提案することが可能な釣り場情報提供システム、釣り場情報提供方法、およびサーバを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の第１の態様にかかる釣り場情報提供システムは、サーバと、船舶と、を備えた釣り場情報提供システムである。船舶は、位置検出部と、船舶推進機と、入力装置と、コントローラと、を有する。位置検出部は、船舶の位置を検出する。入力装置は、船舶推進機の釣りに関する操船機能を選択するためにオペレータによって操作可能である。コントローラは、入力装置に接続され、選択された操船機能を実行するように船舶推進機を制御する。コントローラは、通信装置および表示装置に接続可能である。通信装置は、実行された釣りに関する操船機能と、操船機能が実行された場所を含む実行情報とをサーバに送信する。サーバは、操船機能および実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定し、推定した釣り場または航路を通信装置に送信する。コントローラは、推定された釣り場または航路を表示するように表示装置を制御する。

【0010】

本開示の第２の態様にかかる釣り場情報提供方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、船舶において実行された釣りに関する操船機能と、前記操船機能が実行された場所を含む実行情報を通信装置からサーバに送信することである。第２の処理は、サーバが、操船機能および実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定することである。第３の処理は、推定された釣り場または航路を表示装置に表示することである。

【0011】

本開示の第３の態様にかかるサーバは、受信部と、推定部と、送信部と、を備える。受信部は、船舶において実行された釣りに関する操船機能と、操船機能が実行された場所を含む実行情報を受信する。推定部は、操船機能および実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定する。送信部は、推定した釣り場または航路を通信装置に送信する。

【発明の効果】

【0012】

釣りに関する操船機能を実行した場合、その操船機能を実行した場所で釣りを行っていたことが分かるため、釣りを行っていたか否かを精度良く判別することができる。また、操船機能および実行情報が船舶からサーバに送信されるため、オペレータが手作業で入力する必要がなく、手間をかけずにサーバに釣りに関する情報を集めることができる。これにより、オペレータに手間をかけさせずに、サーバが推奨される釣り場を推定し、推奨される釣り場をオペレータに提案することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態にかかる釣り場情報提供システムの構成を示す図である。

【図2】船舶推進機の側面図である。

【図3】釣り場情報提供システムの構成を示すブロック図である。

【図4】（ａ）、（ｂ）位置維持機能を説明するための図である。

【図5】方位維持機能を説明するための図である。

【図6】所定航行機能の航路パターンの例を示す図である。

【図7】所定航行機能の航路パターンの例を示す図である。

【図8】所定航行機能の航路パターンの例を示す図である。

【図9】所定航行機能の航路パターンの例を示す図である。

【図10】所定航行機能の航路パターンの例を示す図である。

【図11】推奨する釣り場の推定を説明するための図である。

【図12】推奨する釣り場の推定を説明するための図である。

【図13】推奨する釣り場の推定を説明するための図である。

【図14】推奨する釣り場の推定を説明するための図である。

【図15】ＭＦＤの表示の一例を示す図である。

【図16】ＭＦＤの表示の一例を示す図である。

【図17】釣り場情報提供システムの動作を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照して実施形態の釣り場情報提供システム、サーバ、および釣り場情報提供方法について説明する。

【0015】

（釣り場情報提供システム１の概要）
図１は、実施形態に係る釣り場情報提供システム１を示す図である。釣り場情報提供システム１は、船舶２と、クラウドサーバ３（サーバの一例）と、を有する。船舶２は、実行された釣りに関する操船機能と、操船機能が実行された場所を含む実行情報と、をクラウドサーバ３に送信する。クラウドサーバ３は、操船機能および実行情報に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定し、推定した釣り場または航路を船舶２に送信する。船舶２は、受信した釣り場または航路をＭＦＤ（Multi Function Display）４３（表示装置の一例）に表示する。

【0016】

（船舶２）
船舶２は、船体１１と、第１船舶推進機１２ａおよび第２船舶推進機１２ｂとを備えている。なお、船舶推進機の数は２つに限らない。船舶推進機の数は、１つであってもよい。或いは、船舶推進機の数は、２つより多くてもよい。

【0017】

第１船舶推進機１２ａおよび第２船舶推進機１２ｂは、船体１１の船尾に取り付けられる。第１船舶推進機１２ａおよび第２船舶推進機１２ｂは、船外機である。第１船舶推進機１２ａおよび第２船舶推進機１２ｂは、船体１１の幅方向に並んで配置されている。具体的には、第１船舶推進機１２ａは、船体１１の左舷に配置される。第２船舶推進機１２ｂは、船体１１の右舷に配置される。第１船舶推進機１２ａおよび第２船舶推進機１２ｂは、それぞれ船体１１を推進させるスラストを発生させる。

【0018】

図２は、第１船舶推進機１２ａの側面図である。以下、第１船舶推進機１２ａの構造について説明するが、第２船舶推進機１２ｂも第１船舶推進機１２ａの構造と同様である。第１船舶推進機１２ａは、ブラケット１３ａを介して船体１１に取り付けられる。ブラケット１３ａは、第１ステアリング軸１４ａ回りに回転可能に第１船舶推進機１２ａを支持する。第１ステアリング軸１４ａは、第１船舶推進機１２ａの上下方向に延びている。

【0019】

第１船舶推進機１２ａは、第１エンジン２１ａと、第１ドライブ軸２２ａと、第１プロペラ軸２３ａと、第１シフト機構２４ａとを含む。第１エンジン２１ａは、船舶２を推進させるスラストを発生させる。第１エンジン２１ａは、内燃エンジンである。第１エンジン２１ａは、クランク軸３１ａを含む。クランク軸３１ａは、第１船舶推進機１２ａの上下方向に延びている。第１ドライブ軸２２ａは、クランク軸３１ａに接続されている。第１ドライブ軸２２ａは、第１船舶推進機１２ａの上下方向に延びている。第１プロペラ軸２３ａは、第１船舶推進機１２ａの前後方向に延びている。第１プロペラ軸２３ａは、第１シフト機構２４ａを介して、第１ドライブ軸２２ａに接続されている。第１プロペラ軸２３ａにはプロペラ２５ａが取り付けられる。

【0020】

第１シフト機構２４ａは、前進ギア３２ａと、後進ギア３３ａと、ドッグクラッチ３４ａとを含む。ドッグクラッチ３４ａによってギア３２ａ，３３ａの接続が切り換えられることで、第１ドライブ軸２２ａから第１プロペラ軸２３ａへの回転の伝達方向が切り換えられる。それにより、船舶２の前進と後進とが切り換えられる。

【0021】

詳細には、第１シフト機構２４ａは、前進状態と、後進状態と、中立状態とに切り替え可能である。第１シフト機構２４ａが前進状態では、ドッグクラッチ３４ａは前進ギア３２ａに接続される。それにより、第１プロペラ軸２３ａを前進方向に回転させるように、第１ドライブ軸２２ａの回転が第１プロペラ軸２３ａに伝達される。第１シフト機構２４ａが後進状態では、ドッグクラッチ３４ａは後進ギア３３ａに接続される。それにより、第１プロペラ軸２３ａを後進方向に回転させるように、第１ドライブ軸２２ａの回転が第１プロペラ軸２３ａに伝達される。第１シフト機構２４ａが中立状態では、ドッグクラッチ３４ａは、前進ギア３２ａと後進ギア３３ａとのいずれからも解放される。それにより、第１ドライブ軸２２ａの回転は、第１プロペラ軸２３ａに伝達されない。

【0022】

図３は釣り場情報提供システム１の構成を示す模式図である。図３に示すように、第１船舶推進機１２ａは、第１シフトアクチュエータ２６ａと第１ステアリングアクチュエータ２７ａを含む。第１シフトアクチュエータ２６ａは、第１シフト機構２４ａのドッグクラッチ３４ａに接続されている。第１シフトアクチュエータ２６ａは、ドッグクラッチ３４ａを動作させることで、ギア３２ａ，３３ａの接続を切り換える。それにより、船舶２の前進と後進とが切り換えられる。第１シフトアクチュエータ２６ａは、例えば電動モータである。ただし、第１シフトアクチュエータ２６ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。第１ステアリングアクチュエータ２７ａは、船体１１に設けられており、第１船舶推進機１２ａに接続されている。第１ステアリングアクチュエータ２７ａは、第１船舶推進機１２ａを第１ステアリング軸１４ａ回りに回転させる。それにより、第１船舶推進機１２ａの舵角が変更される。舵角は、第１船舶推進機１２ａの前後方向に対する第１プロペラ軸２３ａの角度である。第１ステアリングアクチュエータ２７ａは、例えば電動モータである。ただし、第１ステアリングアクチュエータ２７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。

【0023】

第１船舶推進機１２ａは、第１ＥＣＵ（Electric Control Unit）２８ａを含む。第１ＥＣＵ２８ａは、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。第１ＥＣＵ２８ａは、第１船舶推進機１２ａを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。第１ＥＣＵ２８ａは、第１エンジン２１ａを制御する。

【0024】

第２船舶推進機１２ｂは、第２エンジン２１ｂと、第２シフトアクチュエータ２６ｂと、第２ステアリングアクチュエータ２７ｂと、第２ＥＣＵ２８ｂとを含む。第２船舶推進機１２ｂは、第２ステアリング軸（図示しないが、図２の第１ステアリング軸１４ａと同様の構成）回りに回転可能である。第２船舶推進機１２ｂの第２エンジン２１ｂ、第２シフトアクチュエータ２６ｂ、第２ステアリングアクチュエータ２７ｂ、及び第２ＥＣＵ２８ｂは、第１船舶推進機１２ａの第１エンジン２１ａ、第１シフトアクチュエータ２６ａ、第１ステアリングアクチュエータ２７ａ、及び第１ＥＣＵ２８ａと、それぞれ同様の構成である。

【0025】

船舶２は、ステアリングホイール４１と、リモートコントローラ４２と、ＭＦＤ（Multi Function Display）４３と、を含む。図１に示すように、ステアリングホイール４１と、リモートコントローラ４２と、ＭＦＤ４３とは、船舶２の操船席に配置されている。

【0026】

ステアリングホイール４１は、オペレータが船舶２の旋回方向を操作するための装置である。ステアリングホイール４１は、センサ４１０を含む。センサ４１０は、ステアリングホイール４１の操作方向及び操作量を示すステアリング信号を出力する。

【0027】

リモートコントローラ４２は、第１スロットルレバー４２ａと第２スロットルレバー４２ｂとを含む。第１スロットルレバー４２ａは、オペレータが第１船舶推進機１２ａのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第１スロットルレバー４２ａは、オペレータが、第１船舶推進機１２ａのスラストの方向を、前進と後進とに切り替えるための装置である。第１スロットルレバー４２ａは、中立位置から、前進方向と後進方向とに操作可能である。中立位置は、前進方向と後進方向との間の位置である。第１スロットルレバー４２ａはセンサ４２１を含む。センサ４２１は、第１スロットルレバー４２ａの操作方向及び操作量を示す第１スロットル信号を出力する。

【0028】

第２スロットルレバー４２ｂは、オペレータが第２船舶推進機１２ｂのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第２スロットルレバー４２ｂは、オペレータが、第２船舶推進機１２ｂのスラストの方向を、前進と後進とに切り替えるための装置である。第２スロットルレバー４２ｂの構成は、第１スロットルレバー４２ａと同様である。第２スロットルレバー４２ｂはセンサ４２２を含む。センサ４２２は、第２スロットルレバー４２ｂの操作方向及び操作量を示す第２スロットル信号を出力する。

【0029】

ＭＦＤ４３は、海図および気象状態を表示する。気象状態は、風向き、風速、水温、気温、および降水量等を含む。ＭＦＤ４３は、オペレータが選択可能な、釣りに関する操船機能を表示する。詳しくは後述するが、釣りに関する操船機能は、位置維持機能、方位維持機能、および所定航行機能等を含む。ＭＦＤ４３は、クラウドサーバ３から受信した、推奨される釣り場または航路の情報を表示する。ＭＦＤ４３は、船速およびエンジンの回転数を表示する。

【0030】

ＭＦＤ４３は、入力装置４４（選択装置の一例）を含む。入力装置４４は、例えばタッチパネルが挙げられるが、スイッチまたはボタン等であってもよい。入力装置４４は、ＭＦＤ４３に表示された釣りに関する操船機能（詳しくは後述する）を選択するために操作可能である。入力装置４４は、選択された操船機能を示す機能選択信号を出力する。入力装置４４は、ＭＦＤ４３に表示された、釣りが推奨される海域を選択するために操作可能である。入力装置４４は、選択された海域を示す海域選択信号を出力する。入力装置４４は、釣果情報入力装置の一例としてオペレータが釣果情報を入力してもよい。

【0031】

船舶２は、位置センサ４５（位置検出部の一例）と方位センサ４６とを含む。位置センサ４５は、船舶２の現在位置を検出する。位置センサ４５は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS（Global Navigation Satellite System）の受信機である。ただし、位置センサ４５は、GNSSの受信機以外センサであってもよい。位置センサ４５は、船舶２の現在位置を示す位置信号を出力する。

【0032】

船舶２は、方位センサ４６を含む。方位センサ４６は、船舶２の現在の方位を検出する。方位センサ４６は、例えば、電子コンパスである。ただし、方位センサ４６は、電子コンパス以外のセンサであってもよい。方位センサ４６は、船舶２の現在の方位を示す方位信号を出力する。

【0033】

船舶２は、操船コントローラ４７を含む。操船コントローラ４７は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。操船コントローラ４７は、第１船舶推進機１２ａ及び第２船舶推進機１２ｂを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。

【0034】

操船コントローラ４７は、第１ＥＣＵ２８ａ、および第２ＥＣＵ２８ｂと有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ４７は、ステアリングホイール４１、リモートコントローラ４２、およびＭＦＤ４３と接続されている。

【0035】

操船コントローラ４７は、センサ４１０からステアリング信号を受信する。操船コントローラ４７は、センサ４２１，４２２からスロットル信号を受信する。操船コントローラ４７は、入力装置４３から設定信号を受信する。操船コントローラ４７は、センサ４１０，４２１，４２２と入力装置４３とからの信号に基づいて、第１ＥＣＵ２８ａおよび第２ＥＣＵ２８ｂへ指令信号を出力する。

【0036】

指令信号は、第１ＥＣＵ２８ａを介して、第１エンジン２１ａ、第１シフトアクチュエータ２６ａ、第１ステアリングアクチュエータ２７ａに送信される。指令信号は、第２ＥＣＵ２８ｂを介して、第２エンジン２１ｂ、第２シフトアクチュエータ２６ｂ、第２ステアリングアクチュエータ２７ｂに送信される。

【0037】

操船コントローラ４７は、第１スロットルレバー４２ａの操作方向に応じて、第１シフトアクチュエータ２６ａへの第１シフト指令を出力する。それにより、第１船舶推進機１２ａの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ４７は、第１スロットルレバー４２ａの操作量に応じて、第１エンジン２１ａへの第１スロットル指令を出力する。第１ＥＣＵ２８ａは、第１スロットル指令に応じて、第１船舶推進機１２ａのスラストを制御する。なお、センサ４２１からの第１スロットル信号は、第１ＥＣＵ２８ａへ直接的に入力されてもよい。第１ＥＣＵ２８ａは、センサ４２１からの第１スロットル信号に応じて、第１エンジン２１ａへの第１スロットル指令を出力してもよい。

【0038】

操船コントローラ４７は、第２スロットルレバー４２ｂの操作方向に応じて、第２シフトアクチュエータ２６ｂへの第２シフト指令を出力する。それにより、第２船舶推進機１２ｂの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ４７は、第２スロットルレバー４２ｂの操作量に応じて、第２エンジン２１ｂへの第２スロットル指令を出力する。第２ＥＣＵ２８ｂは、第２スロットル指令に応じて、第２船舶推進機１２ｂのスラストを制御する。なお、センサ４２２からの第２スロットル信号は、第２ＥＣＵ２８ｂへ直接的に入力されてもよい。第２ＥＣＵ２８ｂは、センサ４２２からの第２スロットル信号に応じて、第２エンジン２１ｂへの第２スロットル指令を出力してもよい。

【0039】

操船コントローラ４７は、ステアリングホイール４１の操作方向及び操作量に応じて、第１ステアリングアクチュエータ２７ａおよび第２ステアリングアクチュエータ２７ｂへの指令信号を出力する。ステアリングホイール４１が中立位置から左方に操作されると、操船コントローラ４７は、第１船舶推進機１２ａと第２船舶推進機１２ｂとが右方に回転するように、第１ステアリングアクチュエータ２７ａおよび第２ステアリングアクチュエータ２７ｂを制御する。それにより、船１００は左方に旋回する。

【0040】

ステアリングホイール４１が中立位置から右方に操作されると、操船コントローラ４７は、第１船舶推進機１２ａと第２船舶推進機１２ｂとが左方に回転するように、第１ステアリングアクチュエータ２７ａおよび第２ステアリングアクチュエータ２７ｂを制御する。それにより、船舶２は右方に旋回する。また、操船コントローラ４７は、ステアリングホイール４１の操作量に応じて、第１船舶推進機１２ａと第２船舶推進機１２ｂとの舵角を制御する。

【0041】

操船コントローラ４７は、位置センサ４５と通信可能に接続されている。操船コントローラ４７は、位置センサ４５からの位置信号により、船舶２の位置を取得する。また、操船コントローラ４７は、位置センサ４５からの位置信号により、船舶２の速度を取得する。船舶２は、船舶の速度を検出するための別途のセンサを含んでもよい。操船コントローラ４７は、方位センサ４６と通信可能に接続されている。操船コントローラ４７は、方位センサ４６からの方位信号により、船舶２の現在の方位を取得する。

【0042】

操船コントローラ４７は、入力装置４３からの設定信号に基づいて、釣りに関する操船機能で船舶２を自動的に制御する。操船コントローラ４７は、所定の操船機能では、船舶２が所定の航路に従って移動するように、船舶推進機１２ａ，１２ｂとステアリングアクチュエータ２７ａ，２７ｂとを制御する。

【0043】

釣りに関する操船機能は、位置維持機能（フィッシュポイント機能）を含む。位置維持機能は、例えば、静止して釣りを行う場合に用いられる。図４（ａ）および図４（ｂ）は、位置維持機能を説明するための図である。図４（ａ）では、船首から船尾に向かって風Ｗが吹いている状態で微前後進しながら位置を維持するように位置維持機能が実行されている。図４（ｂ）は、船尾から船首に向かって風Ｗが吹いている状態で微前後進しながら位置を維持するように位置維持機能が実行されている。入力装置４４を用いて位置維持機能が選択されると、操船コントローラ４７は、例えば、位置センサ４５からの位置信号に基づいて微速で前後進を調節しながら可能な限り所定位置を維持するように船舶推進機１２ａ，１２ｂを制御する。維持する所定位置は、ＭＦＤ４３に表示された海図上の位置を選択することによって設定してもよい。維持する所定位置は、位置を維持したい位置に船舶２が到達したときにオペレータが入力装置４４を用いて位置維持機能を選択することによって設定されてもよい。

【0044】

釣りに関する操船機能は、方位維持機能（ドリフトポイント機能）を含む。方位維持機能は、例えば、流し釣りを行う場合に用いられる。方位維持機能は、船舶２の方位を維持して風や潮流の流れに乗る。図５は、方位維持機能を説明するための図である。図５では、左舷船首側から右舷船尾側に向かって風Ｗが吹いている状態で船舶２の向きを固定している方位維持機能が実施されている。入力装置４４を用いて方位維持機能が選択されると、操船コントローラ４７は、図５に示すように、方位センサ４６からの方位信号に基づいて船舶２が所定方位を維持するように船舶推進機１２ａ，１２ｂを制御する。図５では、風Ｗによって移動した船舶２が二点鎖線で示されている。

【0045】

釣りに関する操船機能は、所定航行機能（パターンステア機能）を含む。所定航行機能は、予め設定された航路パターンで船舶２を航行させる。所定航行機能は、複数のパターンを設定することができる。オペレータは、入力装置４４によって所定航行機能に含まれる複数の航路パターンのうちいずれかの航路パターンを選択することができる。所定航行機能は、例えば、魚が釣れるポイントを探すために用いられる。

【0046】

複数の航路パターンは、図６に示されるジグザグ状の第１航路パターンＡ１を含む。所定航行機能のうち第１航路パターンが選択されているときには、操船コントローラ４７は、船舶２がジクザク状に移動するように船舶推進機１２ａ，１２ｂを制御する。例えば、オペレータが入力装置４４を用いて、ジグザグ状の直進の距離Ｌ１と角度αとを入力することによって、第１航路パターンＡ１を設定することができる。

【0047】

複数の航路パターンは、図７で示されるスパイラル状の第２航路パターンＡ２を含む。所定航行機能のうち第２航路パターンが選択されているときには、操船コントローラ４７は、船舶２がスパイラル状に移動するように船舶推進機１２ａ，１２ｂを制御する。例えば、オペレータが入力装置４４を用いて、旋回の初期半径ｒ１と増加半径Δｒを入力することによって、航路パターンＡ２を設定することができる。

【0048】

複数の航路パターンは、図８で示される第３航路パターンＡ３を含む。第３航路パターンＡ３は、目標位置通過後に目標位置周囲を航行する。所定航行機能のうち第３航路パターンが選択されているときには、操船コントローラ４７は、所定位置Ｐ１を通過し、所定位置Ｐ１を中心として半径ｒ２の円周を描いて移動するように船舶推進機１２ａ，１２ｂを制御する。例えば、オペレータが入力装置４４を用いて、所定位置Ｐ１と半径ｒ２を入力することによって、第３航路パターンＡ３を設定することができる。

【0049】

複数の航路パターンは、図９で示される目標位置を中心に８の字を描いて航行する第４航路パターンＡ４を含む。所定航行機能のうち第４航路パターンが選択されているときには、操船コントローラ４７は、所定位置Ｐ２を中心に８の字を描いて移動するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。例えば、オペレータが、所定位置Ｐ２と、所定位置Ｐ２から進入方向Ｄ１に沿って移動する移動距離Ｌ１と、回転半径ｒ３を入力することによって第４航路パターンＡ４を設定することができる。

【0050】

複数の航路パターンは、図１０で示される円周を描きながら所定方向に移動する第５航路パターンＡ５を含む。所定航行機能のうち第５航路パターンが選択されているときには、操船コントローラ４７は、開始位置Ｐ３から円を描き進入方向Ｄ２と同じ方向を向いた位置から距離Ｌ２移動するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。例えば、オペレータが入力装置４４を用いて、開始位置Ｐ３と回転半径ｒ４と、距離Ｌ２と、終了位置Ｐ４を入力することによって第５航路パターンＡ５を設定することができる。

【0051】

図３に示すように、船舶２は、ＤＣＭ（Data Communication Module）４８（通信装置の一例）を含む。ＤＣＭ４８は、操船コントローラ４７に接続されている。ＤＣＭ４８は、実行された釣りに関する操船機能と、操船機能の実行情報と、を示す釣り関連情報信号をクラウドサーバ３に送信する。実行された釣りに関する操船機能は、上述した位置維持機能、方位維持機能、および所定航行機能のうち選択されて実行された機能である。実行情報は、操船機能が実行された場所、時間、気温、水温、および気象条件を含む。場所は、位置センサ４５が位置信号として操船コントローラ４７に出力する。時間、気温、水温、および気象条件は気象信号としてＭＦＤ４３が操船コントローラ４７に送信する。操船コントローラ４７は、実行された釣りに関する操船機能に、操船機能が実行された実行情報を紐づけて、釣り関連情報信号をＤＣＭ４８に出力する。操船コントローラ４７は、実行された釣りに関する操船機能と、実行情報に、入力装置４４に入力された釣果情報を加えた釣り関連情報信号をＤＣＭ４８からクラウドサーバ３に送信してもよい。なお、１つの船舶２に限らず、複数の船舶２から釣り関連情報信号がクラウドサーバ３に送信されてもよい。ＤＣＭ４８は、クラウドサーバ３から送信される釣り場情報信号（後述する）を受信する。

【0052】

クラウドサーバ３は、図３に示すように、受信部５１と、推定部５２と、送信部５３と、を含む。受信部５１は、１つまたは複数の船舶２から、釣り関連情報信号を受信する。推定部５２は、受信部５１が受信した釣り関連情報信号に基づいて、推奨する釣り場または航路を推定する。推定部５２は、例えば、所定の操船機能が実行された位置が多い海域を、推奨する釣り場または航路とする。送信部５３は、推定部５２が推定した釣り場または航路を示す釣り場情報信号をＤＣＭ４８に送信する。クラウドサーバ３が送信した釣り場情報は、ＭＦＤ４３に表示される。

【0053】

次に、推定部５２による推奨する釣り場の推定について説明する。図１１は、推奨する釣り場の推定を説明するための図である。図１１には、陸地Ｇと、海Ｓが示されている。位置維持機能が実行された位置がポイントＡ０として示されている。方位維持機能が実行された航路がＡ６として示されている。

【0054】

図１１に示すように、推定部５２は、位置維持機能が実行された位置が多い海域を、釣りを推奨する推奨海域Ｒ１（推奨する釣り場の一例）として推定する。推定部５２は、例えば、ポイントＡ０が、所定距離以内で所定数以上存在する場合に、ポイントＡ０が存在する海域を推奨する釣り場として推定することができる。

【0055】

図１２に示すように、推定部５２は、方位維持機能が実行された航路が多い海域を、釣りを推奨する推奨海域Ｒ２、Ｒ３（推奨する釣り場または航路の一例）として推定する。推定部５２は、例えば、航路Ａ６が所定距離以内で所定数以上存在する場合に、航路Ａ６が存在する海域を推奨する釣り場として設定することができる。図１２では、２つの推奨する推奨海域Ｒ２、Ｒ３が示されている。

【0056】

図１３に示すように、推定部５２は、所定航行機能が実行された航路が多い海域を、釣りを推奨する推奨海域Ｒ４、Ｒ５（推奨する釣り場または航路の一例）として推定する。推定部５２は、例えば、航路パターンＡ１～Ａ５が所定距離以内で所定数以上存在する場合に、航路パターンＡ１～Ａ５が存在する海域を推奨する釣り場として推定することができる。なお、航路パターンＡ１～Ａ５ごとに分けて、それぞれの航路パターンが多い海域を検出して、推奨海域として推定してもよい。なお、図１３では、位置維持機能が実行された位置が多い推奨海域Ｒ１も示されている。

【0057】

推定部５２は、入力装置４３に入力された釣果情報に基づいて、釣りを推奨する海域を推定してもよい。例えば、図１３に示す海域Ｒ１、Ｒ４、Ｒ５のうち最も釣果が良好な海域だけを推奨海域としてもよい。この場合、他の海域の情報を含まず、推奨海域のみの情報を示す釣り場情報信号をＤＣＭ４８に送信してもよい。また、釣果情報が良い順に推奨度合いを高く設定して釣り場情報をＤＣＭ４８に送信してもよい。

【0058】

複数の操船機能が実行された場合、推定部５２は、複数の操船機能の組み合わせと、それぞれの操船機能の実行情報に基づいて、釣りを推奨する海域を推定してもよい。例えば、所定航行機能が実行された後に位置制御機能が実行された場合、魚を探した後に、発見したポイントで釣りを行っていると考えられるため、その位置を、釣りを推奨する海域として推定してもよい。例えば、図１４に示すように、所定航行機能のうち複数の第１航路パターンＡ１が実行された後に、位置制御機能が実行された複数のポイントＡ０が存在していることから、海域Ｒ４のなかの海域Ｒ４ａを、推奨海域として推定してもよい。

【0059】

推定部５２は、複数の操船機能の組み合わせに基づいて推定した推奨海域を、他の推奨海域よりも推奨度合いを高く設定した釣り場情報信号をＤＣＭ４８に送信してもよい。

【0060】

推定部５２は、複数の操船機能のうち特定の操船機能を実行されたことと、その操船機能の実行情報と、に基づいて、推定した推奨海域の推奨度合いを他の推奨海域の推奨度合いよりも高く設定した釣り場情報信号をＤＣＭ４８に送信してもよい。例えば、図１３において、特定の操船機能を位置制御機能とする場合、位置維持機能が実行された推奨海域Ｒ１を他の推奨海域Ｒ４、Ｒ５よりも推奨度合いを高くすることができる。

【0061】

推定部５２は、操船機能を実行したときの気温、水温、または気象条件を含む環境情報が、現在の環境情報に最も近い推奨海域を他の推奨海域よりも推奨度合いを高く設定した釣り場情報信号をＤＣＭ４８に送信してもよい。例えば、図１３において推奨海域Ｒ１、Ｒ４、Ｒ５における水温が異なり、推奨海域Ｒ４の水温が現在の水温に最も近い場合、推奨海域Ｒ４の推奨度合いが他の推奨海域Ｒ１およびＲ５の推奨度合いよりも高く設定された釣り場情報信号がＤＣＭ４８に送信される。

【0062】

推定部５２は、最近の操船機能に基づいて推奨海域の推奨度合いを他の推奨海域の推奨度合いよりも高く設定してもよい。例えば、図１３において、推奨海域Ｒ４における所定航行機能が実行されている時刻が現在に最も近い場合、推奨海域Ｒ４の推奨度合いが他の推奨海域Ｒ１およびＲ５よりも高く設定された釣り場情報がＤＣＭ４８に送信される。

【0063】

ＤＣＭ４８に送信された釣り場情報は、ＭＦＤ４３に表示される。図１５は、ＭＦＤ４３の表示の一例を示す図である。図１５に示すように、推奨海域Ｒ１～Ｒ５がＭＦＤ４３に表示されている。ＭＦＤ４３は、オペレータが、推奨海域Ｒ１～Ｒ５のそれぞれを認識できるように表示すればよい。ＭＦＤ４３は、海図上において、例えば、推奨海域Ｒ１～Ｒ５を、各々の周囲を線で囲む、若しくは色を変えることによって示すことができる。

【0064】

ＭＦＤ４３は、ＤＣＭ４８を介して受信した釣り場情報について、推奨度合いの高い推奨海域を、他の推奨海域よりも優先して表示する。例えば、ＭＦＤ４３において、推奨度合いの高い推奨海域の囲む線を点滅させる、若しくは他の推奨海域とは色を変更することによって優先して表示してもよい。推奨度の高い順に、推奨海域を囲む線の光を明るくしてもよいし、彩度を明るくさせてもよい。また、はじめは推奨度の高い推奨海域のみを表示させ、画面をタップするなどすることによって順に他の推奨海域を表示させてもよい。

【0065】

ＭＦＤ４３に表示された釣りを推奨する推奨海域Ｒ１～Ｒ５のいずれかをオペレータが選択した場合、操船コントローラ４７は、選択された釣り場に自動で船舶２が移動若しくは航路を自動で船舶２が移動するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。例えば、推奨海域Ｒ１が選択された場合、操船コントローラ４７は、自動で推奨海域Ｒ１である釣り場まで船舶２を移動する。例えば、推奨海域Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４またはＲ５が選択された場合、操船コントローラ４７は、推奨海域Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４またはＲ５まで自動で船舶２を航行し、その後、推奨海域Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４またはＲ５である航路を自動で移動させる。なお、図１５では、ＭＦＤ４３に複数の釣りを推奨する推奨海域が表示されているが、釣りを推奨する推奨海域が１つだけ表示されてもよい。

【0066】

操船コントローラ４７は、選択した推奨海域に自動で船舶２を移動させた後、選択した推奨海域で実行されていた操船機能を実行してもよい。例えば、オペレータが推奨海域Ｒ１を選択した場合、操船コントローラ４７は、自動で船舶２を推奨海域Ｒ１に移動させた後、自動で位置保持機能を実行するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。オペレータが推奨海域Ｒ２を選択した場合、操船コントローラ４７は、自動で船舶２を推奨海域Ｒ２に移動させた後、自動で方位維持機能を実行するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。オペレータが推奨海域Ｒ４を選択した場合、操船コントローラ４７は、自動で船舶２を推奨海域Ｒ４に移動させた後、自動で所定航行機能のうちジグザグ状の航路パターンＡ１を実行するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。

【0067】

上記のようにオペレータが選択した海域に自動で移動しなくてもよい。自動で選択したＭＦＤ４３に表示された推奨海域Ｒ１～Ｒ５のいずれかをオペレータが選択した場合、操船コントローラ４７は、ＭＦＤ４３に、選択した海域に向かう航路を表示してもよい。図１６には、推奨海域Ｒ１が選択された場合に、推奨海域Ｒ１までの航路Ａ１０が表示された表示画面が示されている。オペレータは、この航路に基づいて操船を行って所望の推奨海域に向かうことができる。

【0068】

次に、本実施形態の釣り場情報提供システムの動作の一例について説明する。図１７は、釣り場情報提供システムの動作の一例を示すフロー図である。

【0069】

はじめにステップＳ１において、船舶２が、実行した釣りに関する操船機能および操船機能の実行情報を示す釣り関連情報信号をＤＣＭ４８からクラウドサーバ３に送信する。釣り関連情報信号の送信は、操船機能を実行する毎に行ってもよいし、所定時間ごとにまとめて送信してもよい。

【0070】

次に、ステップＳ２において、クラウドサーバ３が、船舶２から、釣り関連情報信号を受信する。クラウドサーバ３は、複数の船舶２から釣り関連情報信号を受信する方が好ましい。

【0071】

次に、ステップＳ３において、クラウドサーバ３の推定部５２は、受信した釣り関連情報信号が示す操船機能および操船機能の実行情報に基づいて、釣りを推奨する推奨海域を推定する。

【0072】

次に、ステップＳ４において、クラウドサーバ３の送信部５３は、推定した推奨海域の釣り場情報を示す釣り場情報信号を船舶２に送信する。釣り場情報信号の送信は、釣り場情報の提供を求めてきた船舶２に対してのみ行ってもよいし、提供する釣り場情報の海域に存在する船舶２の全てに行ってもよい。

【0073】

次に、ステップＳ５において、船舶２は、ＤＣＭ４８を介して受信した釣り場情報信号に基づいて推奨される釣り場情報をＭＦＤ４３に表示する。例えば、図１５に示すように、ＭＦＤ４３には、釣りを推奨する推奨海域Ｒ１～Ｒ５が表示される。

【0074】

次に、ステップＳ６において、オペレータが入力装置４３を用いて推奨海域Ｒ１～Ｓ５のいずれかを選択すると、操船コントローラ４７は入力装置４３から海域選択信号を受信する。

【0075】

次に、ステップＳ７において、操船コントローラ４７は、選択された推奨海域に船舶２が自動で移動するように船舶推進機１２ａ、１２ｂを制御する。ステップＳ７において、自動で移動する代わりに、図１６に示すように選択した推奨海域までの航路をＭＦＤ４３に表示してもよい。

【0076】

次に、ステップＳ８において、操船コントローラ４７は、船舶２が選択した推奨海域に移動すると、選択した推奨海域で実行されていた操船機能を実行する。なお、船舶２が推奨海域に到達した後自動で操船機能を実行してもよいが、オペレータが実行を選択した場合に操船機能を実行するようにしてもよい。例えば、選択した推奨海域に到着するとＭＦＤ４３に実行されていた操船機能を実行するか否かの選択ボタンが表示され、オペレータが実行を選択した場合に、操船機能を実行するように制御してもよい。

【0077】

以上のように、船舶２において釣りに関する操船機能を実行した場合、その操船機能を実行した場所で釣りを行っていたことが分かるため、釣りを行っていたか否かを精度良く判別することができる。

【0078】

操船機能および実行情報が船舶２からクラウドサーバ３に送信されるため、オペレータが手作業で入力する必要がなく、オペレータに手間をかけさせずに、釣りに関する情報をクラウドサーバ３に集めることができる。

【0079】

これにより、オペレータに手間をかけさせずに、サーバが推奨される釣り場を推定し、推奨される釣り場をオペレータに提案することができる。

【0080】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0081】

上記実施形態では、クラウドサーバ３との通信装置の一例としてＤＣＭ４８が船舶２に設けられているが、ＤＣＭ４８に限らなくてもよい。例えば、船舶２に持ち込んだ携帯端末を操船コントローラ４７とクラウドサーバ３と接続させてもよい。その場合、釣り関連情報信号は、携帯端末からクラウドサーバ３に送信される。また、クラウドサーバ３から送信される釣り場情報信号は、携帯端末を介して操船コントローラ４７が受信する。更に、オペレータが釣果情報をＭＦＤ４３に入力する代わりに携帯端末に入力してもよい。

【0082】

上記実施形態では、船舶推進機１２ａ、１２ｂは、船外機であると述べたが、船外機に限らず、変更されてもよい。例えば、船舶推進機１２ａ、１２ｂは、船内外機、或いは、ジェット推進機であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0083】

本発明によれば、オペレータに手間をかけさせずに釣りをしていたことを精度良く判別し、推奨される釣り場を提案することが可能な釣り場情報提供システム、釣り場情報提供方法、およびサーバを提供することができる。

【符号の説明】

【0084】

１：釣り場情報提供システム、２：船舶、３：クラウドサーバ、１１：船体、１２ａ：第１船舶推進機、１２ｂ：第２船舶推進機、１３ａ：ブラケット、１４ａ：第１ステアリング軸、２１ａ：第１エンジン、２１ｂ：第２エンジン、２２ａ：第１ドライブ軸、２３ａ：第１プロペラ軸、２４ａ：第１シフト機構、２５ａ：プロペラ、２６ａ：第１シフトアクチュエータ、２６ｂ：第２シフトアクチュエータ、２７ａ：第１ステアリングアクチュエータ、２７ｂ：第２ステアリングアクチュエータ、２８ａ：第１ＥＣＵ、２８ｂ：第２ＥＣＵ、３１ａ：クランク軸、３２ａ：前進ギア、３３ａ：後進ギア、３４ａ：ドッグクラッチ、４１：ステアリングホイール、４２：リモートコントローラ、４２ａ：第１スロットルレバー、４２ｂ：第２スロットルレバー、４３：ＭＦＤ、４４：入力装置、４５：位置センサ、４６：方位センサ、４７：操船コントローラ、４８：ＤＣＭ、５１：受信部、５２：推定部、５３：送信部、４１０：センサ、４２１：センサ、４２２：センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】