特開 2024-86269 トレーラリング支援装置および方法、船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086269

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】トレーラリング支援装置および方法、船舶

(51)【国際特許分類】

   B63C 3/12 20060101AFI20240620BHJP

   B63B 1/16 20060101ALI20240620BHJP

   B63B 49/00 20060101ALI20240620BHJP

   B63B 79/40 20200101ALI20240620BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20240620BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

B63C3/12

B63B1/16

B63B49/00 Z

B63B79/40

G05D1/00 A

G05D1/02 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201312

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】井上 宏

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA04

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF11

5H301GG16

5H301GG19

(57)【要約】

【課題】トレーラへの船体の積載を容易にする。
【解決手段】トレーラ２００へ向かって船体１００ａを移動させる自動操船制御の際、決定された自動操船制御の内容に基づいて比較タイミングでの船体１００ａの位置および方位が推定される。そして、推定された位置および方位と、比較タイミングで検出された位置および方位との比較結果に基づいて、トレーラ２００に対する船体１００ａの積載可否が判定され、積載不可能と判定された場合に、その旨が報知される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船体を積載するためのトレーラへ向かって前記船体を移動させるよう自動操船制御する操船制御部と、
前記操船制御部による前記自動操船制御の内容に基づいて、前記自動操船制御の開始後の所定のタイミングでの前記船体の位置および方位を推定する推定部と、
前記船体の位置、操舵角および方位を検出する検出部と、
前記推定部により推定された位置および方位と、前記所定のタイミングで前記検出部により検出された位置および方位とをそれぞれ比較し、その比較結果に基づいて、前記トレーラに対して前記船体を積載可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記船体を積載不可能と判定された場合に、その旨を報知する報知部と、を有する、トレーラリング支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記推定された位置と前記検出された位置との差が所定距離を超えるかまたは、前記推定された方位と前記検出された方位との差が所定角度を超えた場合に、前記船体を積載不可能と判定する、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項3】

前記所定のタイミングは、前記自動操船制御の開始後、繰り返し訪れる、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項4】

前記所定のタイミングは、前記推定部が最後に前記船体の位置および方位を推定した後、前記船体が所定距離移動するかまたは所定時間が経過したタイミングである、請求項３に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項5】

前記自動操船制御の内容は、前記船体の操舵角の制御または前記船体を推進する推進機の出力の制御の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項6】

前記操船制御部は、前記船体を積載不可能と判定された場合、前記船体を減速させる、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項7】

前記操船制御部は、前記船体を積載不可能と判定された場合、前記船体を後進させる、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項8】

前記操船制御部は、前記船体を積載不可能と判定された時点での操舵角を記憶し、前記船体を後進させる際の操舵角を、前記記憶した操舵角とは逆方向にする、請求項７に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項9】

前記操船制御部は、前記船体を後進させる際の操舵角を、前記記憶した操舵角と前記船体を後進させる際の前記船体を推進する推進機の出力とに基づいて決定する、請求項８に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項10】

前記操船制御部は、前記船体を後進させる際の操舵角を、前記記憶した操舵角と逆方向で且つ前記記憶した操舵角と同じ値に設定する、請求項８に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項11】

前記報知部は、さらに、前記船体を後進させる場合は、その旨を報知する、請求項７に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項12】

前記報知部は、さらに、前記船体を積載可能と判定された場合は、その旨を報知する、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項13】

前記報知部は、さらに、前記自動操船制御が実行中である場合は、その旨を報知する、請求項１に記載のトレーラリング支援装置。

【請求項14】

請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のトレーラリング支援装置を備える、船舶。

【請求項15】

船体を積載するためのトレーラへ向かって前記船体を移動させるよう自動操船制御する操船制御ステップと、
前記操船制御ステップによる前記自動操船制御の内容に基づいて、前記自動操船制御の開始後の所定のタイミングでの前記船体の位置および方位を推定する推定ステップと、
前記船体の位置、操舵角および方位を検出する検出ステップと、
前記推定ステップにより推定された位置および方位と、前記所定のタイミングで前記検出ステップにより検出された位置および方位とをそれぞれ比較し、その比較結果に基づいて、前記トレーラに対して前記船体を積載可能か否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記船体を積載不可能と判定された場合に、その旨を報知する報知ステップと、を有する、トレーラリング支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トレーラリング支援装置および方法、船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、主に小型の船体を陸揚げするために船体をトレーラに積載するトレーラリングが行われている。特許文献１は、船体およびトレーラの位置を取得し、推進機等を制御してトレーラへの船体の自動積載（装着）を行う技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開２０１６／１６３５５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、自動積載制御の実行中に、風、潮流、波等の外乱が船体に作用することにより、制御で予測された通りに船体が移動せず、積載を円滑に行うことができない場合がある。特に経験が浅い操船者は、船体がトレーラにかなり近づいた後でないと積載が可能かどうかを判断できない。

【0005】

本発明は、トレーラへの船体の積載を容易にすることができるトレーラリング支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の一態様によるトレーラリング支援装置は、船体を積載するためのトレーラへ向かって前記船体を移動させるよう自動操船制御する操船制御部と、前記操船制御部による前記自動操船制御の内容に基づいて、前記自動操船制御の開始後の所定のタイミングでの前記船体の位置および方位を推定する推定部と、前記船体の位置、操舵角および方位を検出する検出部と、前記推定部により推定された位置および方位と、前記所定のタイミングで前記検出部により検出された位置および方位とをそれぞれ比較し、その比較結果に基づいて、前記トレーラに対して前記船体を積載可能か否かを判定する判定部と、前記判定部により前記船体を積載不可能と判定された場合に、その旨を報知する報知部と、を有する。

【0007】

この構成によれば、船体を積載するためのトレーラへ向かって船体を移動させるよう自動操船制御され、自動操船制御の内容に基づいて、自動操船制御の開始後の所定のタイミングでの船体の位置および方位が推定され、船体の位置、操舵角および方位が検出される。そして、推定された位置および方位と、所定のタイミングで検出された位置および方位との比較結果に基づいて、トレーラに対して船体を積載可能か否かが判定され、船体を積載不可能と判定された場合にその旨が報知される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、トレーラへの船体の積載を容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】トレーラリング支援装置が適用されるトレーラリングシステムの一例を示す側面図である。

【図2】トレーラリングシステムの一例を示す上面図である。

【図3】トレーラリングシステムのブロック図である。

【図4】トレーラリング支援装置を実現するための機能ブロックを示す図である。

【図5】自動トレーラモードの実行中における状態表示画面の例を示す図である。

【図6】自動操船制御処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

【0011】

図１は、本発明の一実施の形態に係るトレーラリング支援装置が適用されるトレーラリングシステムの一例を示す側面図である。図２は、トレーラリングシステムの一例を示す上面図である。このトレーラリングシステム１０００は、船舶１００および、船舶１００を積載するトレーラ２００を含む。トレーラ２００は、運転者により操縦される車両９９によりけん引される船舶用トレーラである。船舶１００は、一例として、いわゆるジェットボートである。

【0012】

トレーラリングシステム１０００は、船舶１００をトレーラ２００から離脱させるとともに、トレーラ２００に装着させることが可能なシステムである。水辺には、水底に向かって下方に傾斜する傾斜部（ランプ）Ｒが形成されている。船舶１００を陸上９７にあるトレーラ２００から水面９８に移動（離脱）させる際（離脱時）には、図１に示すように、運転者は、車両９９を運転して傾斜部Ｒにトレーラ２００を移動させる。ここで、自動離脱モードに切り替わると、船舶１００が自動でトレーラ２００から離間する方向に移動する。これによって自動で離脱作業が行われる。なお、トレーラ２００に対する船舶１００の離脱が自動でなされることは必須でない。

【0013】

また、船舶１００を水面９８から陸上９７のトレーラ２００に移動（装着）させる際（装着時）には、まず、運転者は、傾斜部Ｒにトレーラ２００を移動させる。ここで、自動トレーラモードに切り替わると、船舶１００は自動で操船され、トレーラ２００に向かう方向に移動する。これによってトレーラ２００に自動で装着作業が行われる。自動による離脱や装着の具体的な作業は、国際公開２０１６／１６３５５９号公報等に開示されるような公知の方法によって実現可能である。

【0014】

なお、上記のような自動での、主として装着の作業は、制御部１０１が、船舶１００とトレーラ２００との「相対的位置情報」を特定した後に行うと効率的である。ここで、「相対的位置情報」は、図２に示すように上方から見た量として定義され、距離Ｌ、船方位φ、トレーラ方位θを含む。相対的位置情報を定義する上での基準位置は、トレーラ２００における基準位置ＰＴ、船舶１００における基準位置ＰＢであるとする。なお、基準位置ＰＴ、基準位置ＰＢはどの部位であってもかまわない。

【0015】

距離Ｌは、トレーラ２００と船舶１００との距離である。すなわち、距離Ｌは、基準位置ＰＴと基準位置ＰＢとの直線距離である。船方位φは、トレーラ２００から見た船舶１００の相対的な方位（方角）である。トレーラ方位θは、船舶１００から見たトレーラ２００の相対的な方位（方角）である。

【0016】

図３は、トレーラリングシステム１０００のブロック図である。船舶１００は、船体１００ａ（図１、図２参照）と、船体１００ａに設けられた推進機１２０とを含んでいる。この船舶１００は、推進機１２０により噴流を噴出することによって推進力を得る。

【0017】

推進機１２０は、駆動力を発生するためのエンジン１２５と、エンジン１２５の駆動力を調整した状態で伝達する前後進切替機構１２４と、噴流を噴出する噴射ノズル１２６とを含んでいる。船舶１００は、前後進切替機構１２４を介してエンジン１２５の駆動力が伝達されるプロペラ（図示せず）を含んでいる。推進機１２０は、駆動力によりプロペラが回転することによって噴射ノズル１２６から噴流を発生させる。また、船舶１００は、プロペラの回転により発生した噴射ノズル１２６からの噴流の噴出方向を変えることによって、船舶１００の進行方向を調整する。

【0018】

船舶１００は、制御部１０１、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１５、シフトＣＵ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１４およびステアリングＣＵ１１６を含んでいる。制御部１０１は、推進機１２０を含む船舶１００全体を制御する。制御部１０１は、ＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０４およびタイマ１０５を備える。ＲＯＭ１０３は制御プログラムを格納している。ＣＰＵ１０２は、ＲＯＭ１０３に格納された制御プログラムをＲＡＭ１０４に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ１０４は、ＣＰＵ１０２が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。

【0019】

ＥＣＵ１１５、シフトＣＵ１１４およびステアリングＣＵ１１６はそれぞれ、制御部１０１からの指示に基づき、エンジン１２５、前後進切替機構１２４および噴射ノズル１２６を制御する。

【0020】

船舶１００は、センサ群１０９を備える。このセンサ群１０９には、潮流センサ、風速センサ、風向きセンサ、方位センサ、操舵角センサ、フックセンサ、着水センサ、加速度センサ、速度センサおよび角速度センサが含まれる（いずれも図示せず）。潮流センサは、潮流を検出する。風速センサは風速を検出する。風向きセンサは風向きを検出する。方位センサは船体１００ａの絶対的な方位を検出する。操舵角センサは、ステアリング１１２の回転角を検出することにより船体１００ａの操舵角を検出する。

【0021】

フックセンサは、トレーラ２００のフックが船体１００ａに掛けられていることを検出する。着水センサは、推進機１２０の噴射ノズル１２６が水中に位置することを検出する。加速度センサは、船体１００ａの加速度を検出するのに加えて、船体１００ａの傾斜を検出することによって、船体１００ａの姿勢を検出する。速度センサおよび角速度センサは、それぞれ、船体１００ａの速度および角速度を検出する。なお、センサ群１０９がこれら全てのセンサを備えることは必須でない。

【0022】

船舶１００の船体１００ａには、ステアリング１１２およびシフトレバー１１３が設けられている。制御部１０１は、操作されたステアリング１１２の回転角に基づいて、ステアリングＣＵ１１６を介して、噴射ノズル１２６から噴出される噴流の噴出方向を制御する。また、制御部１０１は、操作されたシフトレバー１１３の位置に基づいて、シフトＣＵ１１４を介して、前後進切替機構１２４におけるシフト位置を変更する制御を行う。

【0023】

船舶１００は、メモリ１１１、表示部１１０、設定操作部１１７、通信Ｉ／Ｆ１０６、波信号受信部１０７およびＧＮＳＳ受信部１０８を備える。メモリ１１１は不揮発性の記憶媒体である。表示部１１０はディスプレイを備え、制御部１０１からの指示に基づき各種情報を表示する。表示部１１０は、音を発生させる機能を有してもよい。設定操作部１１７は、操船に関する操作をするための操作子のほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む（いずれも図示せず）。

【0024】

通信Ｉ／Ｆ１０６は、外部装置と無線または有線で通信する。ＧＮＳＳ受信部１０８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）衛星からのＧＮＳＳ信号を定期的に受信する。波信号受信部１０７およびＧＮＳＳ受信部１０８が受信した信号は制御部１０１に供給される。

【0025】

トレーラ２００は、波信号発生部２０１、通信Ｉ／Ｆ２０２、方位センサ２０３およびＧＮＳＳ受信部２０４を備える。通信Ｉ／Ｆ２０２は、外部装置と無線または有線で通信する。通信Ｉ／Ｆ２０２はさらに、通信Ｉ／Ｆ１０６と近距離無線通信等により通信することができる。なお、船舶１００とトレーラ２００との通信方法は問わない。ＧＮＳＳ受信部２０４は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を定期的に受信する。方位センサ２０３は、トレーラ２００の絶対的な方位を検出する。

【0026】

ＧＮＳＳ受信部２０４で受信されたＧＮＳＳ信号は、トレーラ２００の現在位置を示す信号として通信Ｉ／Ｆ２０２により送信され、船舶１００の通信Ｉ／Ｆ１０６により受信される。また、方位センサ２０３により検出されたトレーラ２００の方位を示す信号も、通信Ｉ／Ｆ２０２により送信され、船舶１００の通信Ｉ／Ｆ１０６により受信される。

【0027】

波信号発生部２０１および波信号受信部１０７を設けることは必須でないが、これらについては後述する。

【0028】

操船制御部としての制御部１０１は、自動トレーラモードにおいて、トレーラ２００へ向かって船体１００ａを移動させるよう自動操船制御する。自動操船制御の実行中に、風、潮流、波等の外乱が船体に作用することにより、制御で予測された通りに船体１００ａが移動せず、トレーラ２００への積載を円滑に行うことができない場合がある。特に経験が浅い操船者は、船体１００ａがトレーラ２００にかなり近づいた後でないと積載が可能かどうかを判断できない。そこで、本実施の形態では、自動トレーラモード（自動操船制御）において、トレーラ２００へ船体１００ａを積載不可能と判定された場合に、その旨を報知することで、船体１００ａの積載を容易にする。

【0029】

自動トレーラモードを実行する際、制御部１０１は、船体１００ａの積載先となるトレーラ（以下、対象トレーラと称する）を特定する。この手法として公知の手法を採用してもよい。この手法の一例として、例えば、位置情報を発信するトレーラが複数ある場合、制御部１０１は、無線通信を通じて各トレーラの現在位置を取得する。そして制御部１０１は、取得した各トレーラの現在位置を、表示部１１０の画面上に表示させる。制御部１０１は、表示画面上で、各トレーラの位置のうち所望の位置の指定をユーザから受け付けることで、対象トレーラを特定する。

【0030】

あるいは、近距離無線通信が確立したトレーラのうち１つのトレーラを対象トレーラとして特定してもよい。この場合、制御部１０１は、対象トレーラの現在位置の情報を無線通信により受信してもよい。

【0031】

あるいは、特願2021-122618号または特願2021-116970号に開示された手法を採用し、トレーラから発せられたレーザ光や波信号を船体が受信することで、発信元を対象トレーラと特定してもよい。例えば、トレーラ２００に設けられた波信号発生部２０１は、互いの「相対的な位置関係」が既知である少なくとも３つの異なる位置から波信号を発する。一例として、波信号は光信号であり、波信号発生部２０１は３つのＬＥＤであり、波信号受信部１０７はカメラである。

【0032】

なお、船舶１００に設けられた波信号受信部１０７により受信された各位置からの波信号に基づいて、相対的位置情報が特定されてもよい。例えば、制御部１０１は、３つのＬＥＤから発した光信号をカメラが撮像した画像から輝点を抽出し、画像内における輝点の位置と上記相対的な位置関係とに基づいて、相対的位置情報（トレーラ方位θ、船方位φおよび距離Ｌ）を取得することができる。なお、対象トレーラを特定する際に相対的位置情報を用いない場合、相対的位置情報を特定することは必須でない。

【0033】

図４は、トレーラリング支援装置を実現するための機能ブロックを示す図である。この機能ブロックは、機能部として、操船制御部４０１、推定部４０２、検出部４０３、判定部４０４、報知部４０５を含む。

【0034】

これらの各機能部は、主として、通信Ｉ／Ｆ１０６、ＧＮＳＳ受信部１０８、センサ群１０９、表示部１１０またはメモリ１１１のうち少なくとも１つと、制御部１０１と、の協働により実現される。

【0035】

操船制御部４０１の機能は、主に制御部１０１により実現される。操船制御部４０１はトレーラ２００へ向かって船体１００ａを移動させるよう自動操船制御する。

【0036】

推定部４０２の機能は、主に制御部１０１およびメモリ１１１により実現される。推定部４０２は、操船制御部４０１による自動操船制御の内容に基づいて、推定処理により、「比較タイミング」（所定のタイミング）での船体１００ａの位置および方位を推定する。比較タイミングは、自動操船制御の開始後、繰り返し（例えば定期的に）訪れる。自動操船制御の内容には、船体１００ａの操舵角の制御または推進機１２０の出力の制御の少なくとも一方が含まれる。例えば、前進シフトで且つ推進機１２０の出力を一定（アイドル回転）とし、操舵角の制御によって自動操船制御を実現してもよい。

【0037】

一例として、比較タイミングは、推定部４０２が最後に船体１００ａの位置および方位を推定した後、所定時間Ｔが経過したタイミングである。あるいは、比較タイミングは、推定部４０２が最後に船体１００ａの位置および方位を推定した後、船体１００ａが第１の所定距離だけ移動したタイミングとしてもよい。あるいは、推定部４０２が最後に船体１００ａの位置および方位を推定した後、所定時間Ｔが経過したタイミング、または船体１００ａが第１の所定距離だけ移動したタイミング、のうち早く訪れたタイミングを比較タイミングとしてもよい。

【0038】

検出部４０３の機能は、主に制御部１０１、ＧＮＳＳ受信部１０８およびセンサ群１０９により実現される。検出部４０３は、船体１００ａの位置、操舵角および方位を検出する。すなわち、検出部４０３は、ＧＮＳＳ受信部１０８により受信されたＧＮＳＳ信号から船体１００ａの現在位置を取得する。また、検出部４０３は、センサ群１０９における方位センサにより船体１００ａの方位を検出する。また、検出部４０３は、センサ群１０９における操舵角センサにより船体１００ａの操舵角を検出する。

【0039】

判定部４０４は、主に制御部１０１により実現される。判定部４０４は、推定部４０２により推定された船体１００ａの位置および方位と、比較タイミングで検出部４０３により検出された船体１００ａの位置および方位とをそれぞれ比較する。そして判定部４０４は、その比較結果に基づいて、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載可能か否か（つまり積載可否）を判定する。

【0040】

報知部４０５の機能は、主に制御部１０１および表示部１１０により実現される。報知部４０５は、判定部４０４により、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載不可能と判定された場合に、その旨を報知する。

【0041】

図５は、自動トレーラモードの実行中における状態の推移を示す状態表示画面の例を示す図である。図５では、状態の推移に対応して画面Ａ１～Ａ４が示されている。画面Ａ１～Ａ４は、自動トレーラモードの開始が指示され、且つ、対象トレーラが特定された後の画面であり、表示部１１０に表示される。

【0042】

画面Ａ１において、現在位置Ｐ０は、自動トレーラモード開始時における船体１００ａの初期位置である。予測位置Ｐ１は、自動トレーラモード開始から所定時間Ｔの経過後における船体１００ａの推定位置である。予測軌跡５００は、現在位置Ｐ０を起点とした船体１００ａの予測される今後の移動軌跡である。表示領域５０１には、自動操船中を示す「ＡＵＴＯ」が表示される。

【0043】

各画面では、対象トレーラの位置、船体１００ａの予測位置、船体１００ａの実検出位置、船体１００ａの移動軌跡などが表示される。これらの表示態様は例示した態様に限定されない。以降に登場するタイミングＴ１、Ｔ２は、いずれも比較タイミングに相当する。

【0044】

画面Ａ２は、画面Ａ１が表示されたタイミングから所定時間Ｔの経過後（タイミングＴ１と称する）の状態を示す。実検出位置Ｐ１’は、タイミングＴ１で検出部４０３により検出された船体１００ａの位置である。距離Ｄは、タイミングＴ１における予測位置Ｐ１と実検出位置Ｐ１’との差（間隔）である。角度差αは、タイミングＴ１における船体１００ａの予測方位（推定された方位）と、タイミングＴ１で検出部４０３により検出された実検出方位との差である。

【0045】

ここで、判定部４０４は、距離Ｄが第２の所定距離を超えるかまたは、角度差αが所定角度を超えた場合に、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載不可能と判定する。判定部４０４は、距離Ｄが第２の所定距離を超えず、且つ、角度差αが所定角度を超えない場合に、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載可能と判定する。画面Ａ２の状態では、距離Ｄが第２の所定距離を超えず、且つ、角度差αが所定角度を超えないので、表示領域５０２に、積載可能を意味する「可」が表示される。

【0046】

タイミングＴ１で、タイミングＴ１から所定時間Ｔの経過後（タイミングＴ２）での予測位置Ｐ２が予測されると共に、実検出位置Ｐ１’を起点とした予測軌跡５００が改めて予測され、これらが表示される。

【0047】

画面Ａ３は、タイミングＴ２での状態を示す。実検出位置Ｐ２’は、タイミングＴ２で検出部４０３により検出された船体１００ａの位置である。画面Ａ３において、距離Ｄは、予測位置Ｐ２と実検出位置Ｐ２’との差（間隔）である。角度差αは、タイミングＴ２における船体１００ａの予測方位（推定された方位）と、タイミングＴ２で検出部４０３により検出された実検出方位との差である。画面Ａ３の状態では、距離Ｄが第２の所定距離を超えているか、または、角度差αが所定角度を超えているので、表示領域５０２に、積載不可能を意味する「不可」が表示される。

【0048】

画面Ａ４は、タイミングＴ２の直後の状態を示す。タイミングＡ２では積載不可能と判定されたので、これ以降、前進方向における予測位置、予測方位、予測軌跡の推定は実施されない。この場合、操船制御部４０１は、実検出位置Ｐ２’から船体１００ａを後進させるよう制御する。船体１００ａを後進させる場合は、報知部４０５は、その旨を報知する。この報知の一例として、報知部４０５は、表示領域５０３に、シフト機構である前後進切替機構１２４のシフト位置が後進に入っていることを示す「Ｒ」などのマークを表示する。なお、後進時予測軌跡５００Ｒが予測され表示されてもよい。

【0049】

図６は、自動操船制御処理を示すフローチャートである。この処理は、自動トレーラモードの開始が指示されたことに応じて開始される。この処理は、ＣＰＵ１０２が、ＲＯＭ１０３に格納された制御プログラムをＲＡＭ１０４に展開して実行することにより実現される。図５も併せて参照しつつ自動操船制御処理を説明する。

【0050】

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ１０２は、上述した手法により、船体１００ａの積載先となる対象トレーラを特定する。ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１０２は、その他の処理を実行する。ここではＣＰＵ１０２は、例えば、ユーザからの指示に応じて図６に示す自動操船制御処理を終了する等の処理を実行する。

【0051】

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ１０２は、推定処理を実行する。この推定処理では、まず、ＣＰＵ１０２は、船体１００ａの位置、操舵角および方位を取得し、これらに基づいて、対象トレーラへ船体１００ａを移動させるための自動操船制御の内容（操舵角や推進機１２０の出力の制御など）を決定する。また、ＣＰＵ１０２は、現時点から所定時間Ｔの経過後の比較タイミングにおける船体１００ａの位置（予測位置Ｐ１など）および方位（予測方位）を推定する。さらにＣＰＵ１０２は、決定した自動操船制御の内容に基づいて、現在位置を起点とした船体１００ａの予測される今後の移動軌跡である予測軌跡５００を予測する。

【0052】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１０２は、決定した自動操船制御の内容に基づいて自動操船制御を開始する。なお、次の比較タイミングの到来を判定するために、ＣＰＵ１０２は計時をスタートさせる。

【0053】

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ１０２は、状態表示画面を表示部１１０に表示させる。例えば、図５の画面Ａ１などに例示したように、対象トレーラの位置（トレーラ２００の位置）、船体１００ａの現在位置（Ｐ０など）、予測位置（Ｐ１など）、予測軌跡５００、「ＡＵＴＯ」（表示領域５０１）などが表示される。

【0054】

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１０２は、船体１００ａの位置、操舵角および方位を検出（取得）する。ステップＳ１０７では、ＣＰＵ１０２は、検出した船体１００ａの位置に基づいて、状態表示画面上で船体１００ａの現在位置（Ｐ０など）の表示位置を更新する。ステップＳ１０８では、ＣＰＵ１０２は、比較タイミングが到来したか否かを判別する。ＣＰＵ１０２は、上述したように、最後のステップＳ１０４で計時を開始してから所定時間Ｔが経過していた場合は、比較タイミングが到来したと判定する。なお、上述したように、比較タイミングの到来判定に船体１００ａの移動距離を用いる場合は、ステップＳ１０４で移動距離の計測を開始し、船体１００ａが第１の所定距離だけ移動したか否かをステップＳ１０８での判定要素に用いてもよい。

【0055】

ＣＰＵ１０２は、ステップＳ１０８で比較タイミングが到来したと判定されない場合はステップＳ１０６に戻り、比較タイミングが到来したと判定した場合はステップＳ１０９に進む。

【0056】

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ１０２は、ステップＳ１０３で推定された船体１００ａの位置（予測位置）および方位（予測方位）と、今回の比較タイミングで検出された（最後のステップＳ１０６で検出された）船体１００ａの位置（実検出位置）および方位（実検出方位）とをそれぞれ比較する。そしてＣＰＵ１０２は、その比較結果に基づいて、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載可能か否かを判別する。

【0057】

ここでは、上述したように、ＣＰＵ１０２は、予測位置と実検出位置との差である距離Ｄが第２の所定距離を超えるかまたは、予測方位と実検出方位との差である角度差αが所定角度を超えた場合、船体１００ａを積載不可能と判別する（例えば、図５の画面Ａ３）。ＣＰＵ１０２は、距離Ｄが第２の所定距離を超えず、且つ、角度差αが所定角度を超えない場合、船体１００ａを積載可能と判別する（例えば、画面Ａ２）。

【0058】

そしてＣＰＵ１０２は、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載可能と判別した場合はステップＳ１１０に進み、トレーラ２００に対して船体１００ａを積載不可能と判別した場合はステップＳ１１１に進む。

【0059】

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１０２は、状態表示画面を更新する。すなわち、ＣＰＵ１０２は、最後のステップＳ１０６で検出された船体１００ａの実検出位置を表示させる（例えば、画面Ａ２に実検出位置Ｐ１’を表示させる）と共に、表示領域５０２に、積載可能を意味する「可」を表示させる。ステップＳ１１０の後、ＣＰＵ１０２は、ステップＳ１０２に戻る。

【0060】

従って、ステップＳ１１０を経由した次のステップＳ１０３～Ｓ１０５では、推定処理が実行され、新たに決定された自動操船制御の内容に従って自動操船制御が実行され、画面表示が更新される。例えば、画面Ａ３に例示するように、ステップＳ１１０を経由した次のステップＳ１０３では、予測位置Ｐ２が予測されると共に、更新された実検出位置（実検出位置Ｐ１’）を起点とした新たな予測軌跡５００が予測され、ステップＳ１０５では、予測位置Ｐ２および予測軌跡５００が表示される。

【0061】

ステップＳ１１１では、状態表示画面を更新する。すなわち、ＣＰＵ１０２は、最後のステップＳ１０６で検出された船体１００ａの実検出位置を表示させる（例えば、画面Ａ３に実検出位置Ｐ２’を表示させる）と共に、表示領域５０２に、積載不可能を意味する「不可」を表示させる。

【0062】

ステップＳ１１２では、ＣＰＵ１０２は、船体１００ａを減速させるよう制御することで、船体１００ａがトレーラ２００に接近し過ぎるのを抑制する。例えば、ＣＰＵ１０２は、推進機１２０の出力（エンジン１２５の回転数）を所定値以下にする。さらには、ＣＰＵ１０２は、前後進切替機構１２４のシフト位置を中立位置にしてもよい。なお、ステップＳ１１２での処理には、船体１００ａを停止させる処理または定点保持する処理を含めてもよい。

【0063】

ステップＳ１１３では、ＣＰＵ１０２は、船体１００ａを後進させる後進処理を実行すると共に、状態表示画面を更新する。まず後進処理では、ＣＰＵ１０２は、後進用の自動操船制御の内容として、操舵角または推進機１２０の出力の少なくとも一方を決定し、シフト位置を後進に切り替えると共に、後進用の自動操船制御の内容に従って操船制御を開始する。なお後進処理では、一定の距離だけ、あるいは一定時間だけ、船体１００ａを後進させてもよい。

【0064】

なお、船体１００ａを後進させる際の操舵角を決定して制御する場合、ＣＰＵ１０２は、後進させる際の操舵角（操舵方向）を、直前の前進中の操舵角（操舵方向）とは逆方向にする（ここでは逆操舵と呼称する）。このようにすれば、横風等の外乱によって積載不可能となった場合に、前進時の移動軌跡に近い軌跡で後進することができる。

【0065】

このような逆操舵を採用する場合、ＣＰＵ１０２は、前進中の操舵角をメモリ１１１に随時記憶しておき、最後に記憶された操舵角を直前の前進中の操舵角として用いる。なお、上記逆操舵を採用する場合、ＣＰＵ１０２は、後進時の操舵角を、記憶された前進中の操舵角と、後進用に決定した推進機１２０の出力と、に基づいて決定してもよい。その場合、ＣＰＵ１０２は、例えば、後進時の出力が大きいほど後進時の操舵角を小さく設定してもよい。あるいは、算出等の処理負荷を軽減する観点からは、後進時の操舵角を、記憶された操舵角と逆方向で且つ同じ値に設定してもよい。

【0066】

ステップＳ１１３での状態表示画面の更新においては、画面Ａ４に例示するように、ＣＰＵ１０２は、表示領域５０３に、シフト位置が後進に入っていることを示す「Ｒ」などのマークを表示する。さらにＣＰＵ１０２は、後進用の自動操船制御の内容に基づいて、現在位置を起点とした船体１００ａの予測される今後の移動軌跡である後進時予測軌跡５００Ｒを予測し、画面に表示させてもよい。

【0067】

ステップＳ１１３の後、ＣＰＵ１０２は、ステップＳ１０２に戻る。その後のステップＳ１０２以降の処理では、自動トレーラモードによる前進が再開されてもよい。あるいは、ステップＳ１１３で自動トレーラモードを中断し、次のステップＳ１０２におけるその他の処理で、ユーザからの再開指示を待って自動トレーラモードを再開してもよい。

【0068】

本実施の形態によれば、決定された自動操船制御の内容に基づいて比較タイミングでの船体１００ａの位置および方位が推定される。そして、推定された位置および方位と、比較タイミングで検出された位置および方位との比較結果に基づいて、トレーラ２００に対する船体１００ａの積載可否が判定され、積載不可能と判定された場合に、その旨が報知される。これにより、仮に、風、潮流、波等の外乱によって、制御で予測された通りに船体１００ａが移動しなかった場合であっても、操船者はそのことを積載が困難になる前に認識することができる。よって、トレーラ２００への船体１００ａの積載を容易にすることができる。

【0069】

また、船体１００ａを積載可能と判定された場合に、その旨が「可」の表示によって報知され、さらに、積載不可能と判定された場合は、その旨が、「不可」の表示によって報知されるので、積載可否を視認により認識させることができる。

【0070】

また、予測位置と実検出位置との差である距離Ｄが第２の所定距離を超えるかまたは、予測方位と実検出方位との差である角度差αが所定角度を超えた場合、船体１００ａを積載不可能と判定されるので、距離または移動方向に関して予測との乖離が大きくなったまま自動操船制御が継続されることが回避される。

【0071】

また、比較タイミングは、自動操船制御の開始後、繰り返し訪れるので、船体１００ａをトレーラ２００へ向けて移動させつつ定期的に積載可否を知らせることができる。

【0072】

また、船体１００ａをトレーラ２００へ積載不可能と判定された場合、船体１００ａを減速させるか、あるいは船体１００ａを後進させるので、船体１００ａがトレーラ２００に接近し過ぎるのを抑制することができる。なお、船体１００ａをトレーラ２００へ積載不可能と判定された場合に、一旦、船体１００ａを減速することは必須でなく、直ちに後進処理（Ｓ１１３）へ移行してもよい。

【0073】

また、船体１００ａを積載不可能と判定された時点での操舵角を記憶し、船体１００ａを後進させる際の操舵角を、上記記憶した操舵角とは逆方向にすることで、横風等の外乱によって積載不可能となった場合に、前進時の移動軌跡に近い軌跡で後進することができる。特に、船体１００ａを後進させる際の操舵角を、上記記憶した操舵角と船体１００ａを後進させる際の推進機１２０の出力とに基づいて決定することで、推進機１２０の出力も考慮して、前進時の移動軌跡により近い軌跡で後進することができる。なお、船体１００ａを後進させる際の操舵角を、上記記憶した操舵角と逆方向で且つ同じ値に設定すれば、操舵角の算出等の処理負荷が小さくて済む。

【0074】

また、船体１００ａを後進させる自動操船制御を実行する際には、その旨を、「Ｒ」などのマークの表示により報知するので、後進中であることを注意喚起できる。

【0075】

また、自動操船制御が実行中である場合は、その旨が、「ＡＵＴＯ」の表示によって報知されるので、手動操船が無効であることを視認により認識させることができる。

【0076】

なお、「可」、「不可」、「Ｒ」、「ＡＵＴＯ」、予測軌跡５００、５００Ｒなどの表示態様は一例であり、これらに限られない。特に、状況を示す表示は「可」、「不可」、「Ｒ」、「ＡＵＴＯ」に限らず、メッセージなどの表示により各状況を報知してもよい。また、これらに代えて、あるいはこれらの表示に加えて、音声によって各状況を報知してもよい。

【0077】

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

【0078】

本発明は、上記した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークや非一過性の記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータの１以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。以上のプログラムおよび以上のプログラムを記憶する記憶媒体は、本発明を構成する。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0079】

なお、本発明は、ジェットボートに限定されず、船外機、船内機または船内外機によって推進する各種の船舶にも適用可能である。

【符号の説明】

【0080】

１００ 船舶、 １００ａ 船体、 １０１ 制御部、 １０２ ＣＰＵ、 ２００ トレーラ、 ４０１ 操船制御部、 ４０２ 推定部、 ４０３ 検出部、 ４０４ 判定部、 ４０５ 報知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】