特開 2024-86279 作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086279

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20240620BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240620BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 C

E02F9/24 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201324

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹野 陽

(72)【発明者】

【氏名】内海 将広

【テーマコード（参考）】

2D015

3D246

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB02

3D246AA14

3D246DA01

3D246EA09

3D246GB30

3D246HA51A

3D246HA52A

3D246JB11

(57)【要約】

【課題】運転操作に支障が生じにくい作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御が実行される。解除装置５２は、オペレータの操作により自動制動制御を解除する。走行方向切替装置５３は、オペレータの操作により走行方向を切り替える。コントローラ２６は、解除装置５２の操作により解除された自動制動制御を走行方向切替装置５３における走行方向の切替信号に基づいて復帰させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械であって、
オペレータの操作により前記自動制動制御を解除する解除装置と、
オペレータの操作により走行方向を切り替える走行方向切替装置と、
前記解除装置の操作により解除された前記自動制動制御を前記走行方向切替装置における走行方向の切替信号に基づいて復帰させるコントローラと、を備えた、作業機械。

【請求項2】

走行を制動する制動装置と、
前記作業機械の走行方向に位置する障害物を検出する物体センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記自動制動制御において、前記物体センサによる障害物の検出結果に基づいて前記制動装置により走行を自動で制動する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて走行を制動した状態で、前記解除装置の操作により前記自動制動制御を解除する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、障害物の検出前に、前記解除装置の操作により前記自動制動制御を解除する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記コントローラは、前記走行方向切替装置が後進から前進または中立に切替えられた場合に前記自動制動制御を復帰させる、請求項１に記載の作業機械。

【請求項6】

オペレータが着座するための運転席と、
前記運転席の側方に配置されたコンソールと、をさらに備え、
前記解除装置は、前記コンソールに配置されている、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項7】

障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械の制動システムであって、
オペレータの操作により前記自動制動制御を解除する解除装置と、
オペレータの操作により走行方向を切り替える走行方向切替装置と、
前記解除装置の操作により解除された前記自動制動制御を前記走行方向切替装置における走行方向の切替信号に基づいて復帰させるコントローラと、を備えた、作業機械の制動システム。

【請求項8】

障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械の制御方法であって、
前記自動制動制御を解除するステップと、
解除された前記自動制動制御を走行方向の切替信号に基づいて復帰させるステップと、を備えた、作業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

実用新案登録第３２１９００５号（特許文献１）には、作業機械の一例であるホイールローダにおいて、後方の障害物を検出し自動で走行を停止する衝突防止制御が開示されている。

【0003】

特許文献１に示すホイールローダでは、ホイールローダから物体までのエリアは、物体からの距離が近い順に第一エリア、第二エリア、および第三エリアの３つのエリアに分けられている。衝突防止制御においては、ホイールローダからの距離が最も近い第一エリアに障害物が存在する場合にブレーキが自動で作動することにより車両の走行が停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実用新案登録第３２１９００５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１において衝突防止制御はオペレータが制御一時解除手段を操作することにより解除される。しかしながら衝突防止制御を解除し続けるためには、オペレータは制御一時解除手段を操作し続ける必要がある。この場合、オペレータは制御一時解除手段を操作しながら作業機械の走行および作業機の動作を操作しなければならず、運転操作に支障が生じる可能性がある。

【0006】

本開示の目的は、運転操作に支障が生じにくい作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の作業機械および作業機械の制動システムの各々は、障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う。本開示の作業機械および作業機械の制動システムの各々は、解除装置と、走行方向切替装置と、コントローラとを備える。解除装置は、オペレータの操作により自動制動制御を解除する。走行方向切替装置は、オペレータの操作により走行方向を切り替える。コントローラは、解除装置の操作により解除された自動制動制御を走行方向切替装置における走行方向の切替信号に基づいて復帰させる。

【0008】

本開示の作業機械の制御方法は、障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械の制御方法であって、自動制動制御を解除するステップと、解除された自動制動制御を走行方向の切替信号に基づいて復帰させるステップとを備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、運転操作に支障が生じにくい作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態におけるホイールローダの構成を示す側面図である。

【図2】図１のホイールローダの制動システムを示すブロック図である。

【図3】図２の制動装置の構成を示す油圧回路図である。

【図4】走行方向切替装置と解除装置との配置位置を示す図である。

【図5】図２の操作装置、物体センサおよびコントローラの構成を示すブロック図である。

【図6】本開示の一実施形態におけるホイールローダの制御方法を示す第１フロー図である。

【図7】本開示の一実施形態におけるホイールローダの制御方法を示す第２フロー図である。

【図8】自動制動制御と制動動作のＯＮ・ＯＦＦの遷移を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。

【0012】

＜ホイールローダ１００の構成＞
本実施形態におけるホイールローダ１００の構成について図１を用いて説明する。

【0013】

図１は、本開示の一実施形態におけるホイールローダ１００（作業機械の一例）の構成を示す側面図である。図１に示されるように、本実施形態におけるホイールローダ１００は、車両本体１と、物体センサ２５とを有している。車両本体１は、走行体２と、作業機３とを有している。作業機３は、走行体２に配置されている。走行体２は、車体フレーム１０と、一対のフロントタイヤ４と、キャブ５と、エンジンルーム６と、一対のリアタイヤ７と、ステアリングシリンダ９とを有している。ホイールローダ１００は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行う。

【0014】

なお、以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」、「上」、および「下」とはキャブ５内の運転席５ｓに着座したオペレータから前方を見た状態を基準とする方向を示す。図１では、前後方向をＺで示し、前方向を示すときはＺｆ、後方向を示すときはＺｂで示す。

【0015】

車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート式であり、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、連結軸部１３とを有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方向Ｚｆに配置されている。連結軸部１３は、車体フレーム１０における左右方向（車幅方向）の中央に設けられており、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２とを互いに回動可能に連結している。一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。

【0016】

作業機３は、図示しない作業機ポンプからの作動油によって駆動される。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７と、ベルクランク１８とを有している。ブーム１４は、フロントフレーム１１に装着されている。バケット１５は、ブーム１４の先端に取り付けられている。

【0017】

リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１６の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、リフトシリンダ１６の他端はブーム１４に取り付けられている。リフトシリンダ１６の伸縮により、ブーム１４が上下に回動する。バケットシリンダ１７の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、バケットシリンダ１７の他端はベルクランク１８を介してバケット１５に取り付けられている。バケットシリンダ１７が伸縮することによって、バケット１５が上下に回動する。

【0018】

キャブ５は、リアフレーム１２上に載置されている。キャブ５の内部には、オペレータが着座するための運転席５ｓ、ステアリング操作のためのハンドル、作業機３を操作するためのレバー、各種のスイッチ、表示装置などが配置されている。エンジンルーム６は、キャブ５の後方向Ｚｂであってリアフレーム１２上に配置されており、エンジン３１を収納している。

【0019】

＜ホイールローダ１００の制動システム＞
次に、本実施形態におけるホイールローダ１００の制動システムについて図２～図５を用いて説明する。

【0020】

図２は、図１のホイールローダの制動システムを示すブロック図である。図３は、図２の制動装置の構成を示す油圧回路図である。図４は、走行方向切替装置と解除装置との配置位置を示す図である。図５は、図２の操作装置、物体センサおよびコントローラの構成を示すブロック図である。

【0021】

図２に示されるように、ホイールローダ１００の制動システムは、駆動装置２１と、制動装置２２と、操作装置２３と、物体センサ２５と、コントローラ２６とを有している。

【0022】

駆動装置２１は、ホイールローダ１００の駆動を行う。制動装置２２は、ホイールローダ１００の制動を行う。操作装置２３は、オペレータによって操作される。物体センサ２５は、車両本体１の周囲の物体（障害物）を検出する。コントローラ２６は、操作装置２３に対するオペレータの操作および物体センサ２５による検出に基づいて、駆動装置２１および制動装置２２の操作を行う。

【0023】

（駆動装置２１）
図２に示されるように、駆動装置２１は、エンジン３１と、ＨＳＴ３２と、トランスファ３３と、アクスル３４と、フロントタイヤ４と、リアタイヤ７とを有している。

【0024】

エンジン３１は、たとえばディーゼル式のエンジンであり、エンジン３１で発生した駆動力がＨＳＴ（Hydro Static Transmission）３２のポンプ３２ａを駆動する。

【0025】

ＨＳＴ３２は、ポンプ３２ａと、モータ３２ｂと、油圧回路３２ｃとを有している。ポンプ３２ａは、たとえば斜板式可変容量型のポンプであって斜板の角度をソレノイド３２ｄによって変更することができる。ポンプ３２ａがエンジン３１によって駆動されることにより作動油を吐出する。吐出された作動油は、油圧回路３２ｃを通ってモータ３２ｂに送られる。モータ３２ｂは、たとえば斜板式ポンプであって、斜板の角度をソレノイド３２ｅによって変更することができる。

【0026】

油圧回路３２ｃは、ポンプ３２ａとモータ３２ｂとを接続している。油圧回路３２ｃは、第１駆動回路３２ｃ１と、第２駆動回路３２ｃ２とを有している。作動油が、ポンプ３２ａから第１駆動回路３２ｃ１を通じてモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが一方向（たとえば、前進方向）に駆動される。作動油が、ポンプ３２ａから第２駆動回路３２ｃ２を通じてモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが他方向（たとえば、後進方向）に駆動される。なお、作動油の第１駆動回路３２ｃ１または第２駆動回路３２ｃ２への吐出方向はソレノイド３２ｄによって変更することができる。

【0027】

トランスファ３３は、エンジン３１からの出力を前後のアクスル３４に分配する。
前側のアクスル３４には一対のフロントタイヤ４が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。また、後側のアクスル３４には一対のリアタイヤ７が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。

【0028】

（制動装置２２）
図２に示されるように、制動装置２２は、ブレーキペダル５４の操作に基づく車両本体１の制動の実施およびコントローラ２６からの指令に基づく車両本体１の自動制動制御の実施を行う。

【0029】

制動装置２２は、ブレーキ弁ユニット４１と、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂ（サービスブレーキの一例）と、パーキングブレーキ４３と、作動油供給路４４ａ、４４ｂと、ＥＰＣ（Electric Proportional Valve）弁４６と、シャトル弁ユニット４７と、タンク４８とを有している。

【0030】

作動油供給路４４ａ、４４ｂには、アキュームレータ、ポンプなどが接続されており、作動油が供給される。

【0031】

図３に示されるように、ブレーキ弁ユニット４１は、後述するブレーキペダル５４によって操作される。ブレーキ弁ユニット４１は、リア用ブレーキ弁４１ａと、フロント用ブレーキ弁４１ｂとを有している。リア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの各々は、３つのポートを有する３位置切替弁である。

【0032】

リア用ブレーキ弁４１ａの第１ポートは、アキュームレータ４９ａを介して作動油供給路４４ａに接続されている。また、リア用ブレーキ弁４１ａの第２ポートは、タンク４８に接続されている。リア用ブレーキ弁４１ａの第３ポートは、シャトル弁ユニット４７のリア用シャトル弁４７ａに接続されている。

【0033】

リア用ブレーキ弁４１ａは、第１状態において第１ポートと第３ポートを繋ぎ、作動油供給路４４ａとリア用シャトル弁４７ａとを接続し、リア用シャトル弁４７ａに作動油を供給する。リア用ブレーキ弁４１ａは、第２状態において、全てのポートを閉じる。リア用ブレーキ弁４１ａは、第３状態において第２ポートと第３ポートとを接続し、リア用シャトル弁４７ａとリア用ブレーキ弁４１ａとの間の作動油をタンク４８に排出する。リア用ブレーキ弁４１ａは、第２状態および第３状態において、リア用シャトル弁４７ａへの作動油の供給を停止する。

【0034】

フロント用ブレーキ弁４１ｂの第１ポートは、アキュームレータ４９ｂを介して作動油供給路４４ｂに接続されている。また、フロント用ブレーキ弁４１ｂの第２ポートは、タンク４８に接続されている。フロント用ブレーキ弁４１ｂの第３ポートは、シャトル弁ユニット４７のフロント用シャトル弁４７ｂに接続されている。

【0035】

フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第１状態において第１ポートと第３ポートとを繋ぎ、作動油供給路４４ｂとフロント用シャトル弁４７ｂとを接続し、フロント用シャトル弁４７ｂに作動油を供給する。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第２状態において、全てのポートを閉じる。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第３状態において第２ポートと第３ポートとを接続し、フロント用シャトル弁４７ｂとフロント用ブレーキ弁４１ｂとの間の作動油をタンク４８に排出する。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第２状態および第３状態において、フロント用シャトル弁４７ｂへの作動油の供給を停止する。

【0036】

ブレーキペダル５４の操作量に応じてリア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの開度が調整され、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が変更される。たとえばブレーキペダル５４の操作量が大きい場合には、リア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂからシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が多くなる。

【0037】

ブレーキ回路４２ａは、リアのアクスル３４（図２）に設けられている。ブレーキ回路４２ａは、リア用シャトル弁４７ａに接続されている。ブレーキ回路４２ｂは、フロントのアクスル３４（図２）に設けられている。ブレーキ回路４２ｂは、フロント用シャトル弁４７ｂに接続されている。

【0038】

ブレーキ回路４２ａ、４２ｂは、油圧式のブレーキである。ブレーキ回路４２ａは、リア用シャトル弁４７ａから供給される作動油の量が多いまたは圧が大きいほど制動力が強くなる。ブレーキ回路４２ｂは、フロント用シャトル弁４７ｂから供給される作動油の量が多いまたは圧が大きいほど制動力が強くなる。

【0039】

ＥＰＣ弁４６は、作動油供給路４４ｂに接続されている。ＥＰＣ弁４６は、３つのポートを有するソレノイド弁である。ＥＰＣ弁４６の第１ポートは、作動油供給路４４ｂに接続されている。ＥＰＣ弁４６の第２ポートは、タンク４８に接続されている。ＥＰＣ弁４６の第３ポートは、シャトル弁ユニット４７に接続されている。

【0040】

ＥＰＣ弁４６は、開状態において、第１ポートと第３ポートとを接続し、作動油供給路４４ｂから供給される作動油をシャトル弁ユニット４７に供給する。ＥＰＣ弁４６は、コントローラ２６からの指示に基づいて開度が調整され、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が変更される。

【0041】

ＥＰＣ弁４６は、閉状態において、第１ポートが閉じられ、第２ポートと第３ポートとを接続し、ＥＰＣ弁４６からシャトル弁ユニット４７までの流路の作動油をタンク４８に排出する。これにより、ＥＰＣ弁４６は、閉状態において、作動油供給路４４ｂからシャトル弁ユニット４７への作動油の供給を停止する。

【0042】

本実施形態では、コントローラ２６は、ホイールローダ１００が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）に走行し、かつ走行方向の物体と衝突のリスクが高いと判定したときにＥＰＣ弁４６を開状態に制御する。

【0043】

シャトル弁ユニット４７は、リア用シャトル弁４７ａと、フロント用シャトル弁４７ｂとを有している。リア用シャトル弁４７ａは、リア用ブレーキ弁４１ａを介して供給される作動油と、ＥＰＣ弁４６を介して供給される作動油のうち圧力が大きい方の作動油をブレーキ回路４２ａに供給する。フロント用シャトル弁４７ｂは、フロント用ブレーキ弁４１ｂを介して供給される作動油と、ＥＰＣ弁４６を介して供給される作動油とのうち圧力が大きい方の作動油をブレーキ回路４２ｂに供給する。

【0044】

このような構成により、ブレーキペダル５４が操作されずブレーキ弁ユニット４１から作動油が供給されない場合でも、コントローラ２６からの指示によってＥＰＣ弁４６が開状態にされると、リア用シャトル弁４７ａおよびフロント用シャトル弁４７ｂからブレーキ回路４２ａ、４２ｂに作動油が供給され、自動制動制御が実施される。

【0045】

ブレーキ回路４２ａ、４２ｂにより制動状態と非制動状態とを切り替えられるブレーキは、たとえば湿式多板ディスクブレーキである。湿式多板ディスクブレーキは、複数のディスクと、プレートと、ピストンと、スプリングとを主に有している。複数のディスクの各々は、フロントタイヤ４またはリアタイヤ７への出力軸と一体となっている。プレートは、ディスクと交互に配置され、固定部材に取り付けられ、回転しない。ピストンは、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂに供給される作動油の油圧により作動する。ピストンが作動することにより、プレートが複数のディスクの間で挟み込まれて押圧される。これにより湿式多板ディスクブレーキは作動し、制動状態となる。またブレーキ回路４２ａ、４２ｂへの作動油の供給が停止されると、スプリングの反発力（復元力）でピストンは元の位置に復帰し、プレートとディスクとの押圧状態が解除される。これにより湿式多板ディスクブレーキは非制動状態となる。

【0046】

図２に示されるように、パーキングブレーキ４３は、トランスファ３３に設けられている。パーキングブレーキ４３としては、たとえば、制動状態と非制動状態とを切り替え可能な湿式多段式のブレーキ、ディスクブレーキなどを用いることができる。

【0047】

（操作装置２３）
図２に示されるように、操作装置２３は、キャブ５（図１）内に搭乗したオペレータにより操作される。操作装置２３は、開始装置５１と、解除装置５２と、走行方向切替装置５３と、ブレーキペダル５４と、アクセル５５と、パーキングスイッチ５６とを有している。

【0048】

開始装置５１は、キャブ５内に設けられている。開始装置５１は、たとえばキースイッチである。オペレータは、キースイッチ５１にキーを挿し込むなどの操作によりＯＦＦ状態からＯＮ状態への切り替えが可能となる。これによりキースイッチ５１からＯＮ状態またはＯＦＦ状態を示す操作信号がコントローラ２６に送信される。コントローラ２６は、ＯＮ状態の操作信号を取得すると、エンジン３１が始動するよう制御するとともに、自動制動制御を開始する。またコントローラ２６は、ＯＦＦ状態の操作信号を取得すると、エンジン３１を停止する。

【0049】

解除装置５２は、キャブ５内に設けられている。解除装置５２は、図４に示されるように運転席５ｓの側方に配置されたコンソール６１に配置されていてもよい。たとえばコンソール６１に配置された複数のスイッチ６３のいずれか１つが解除装置５２に設定されてもよい。運転席５ｓとコンソール６１との間にはアームレスト６２が配置されていてもよい。

【0050】

図２に示されるように、オペレータは、解除装置５２を操作して自動制動制御を解除する。オペレータの操作により解除装置５２から解除信号がコントローラ２６に送信される。コントローラ２６は、解除信号を取得すると、ＥＰＣ弁４６を閉状態として自動制動制御を解除する。

【0051】

走行方向切替装置５３は、キャブ５内に設けられている。走行方向切替装置５３は、図４に示されるように、ステアリングコラムから突き出すタイプのレバー６４であってもよく、またキャブ５の床から突き出すタイプのレバーであってもよい。

【0052】

図２に示されるように、オペレータは、走行方向切替装置５３を操作してホイールローダ１００の走行方向を設定する。走行方向切替装置５３はたとえばＦＮＲレバーである。ＦＮＲレバー５３は、前進（Ｆ）、中立（Ｎ）、または後進（Ｒ）のレバー位置をとることができる。ＦＮＲレバー５３のレバー位置を示す操作信号がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、ソレノイド３２ｄを制御することにより走行方向を前進、中立、または後進に切り替える。

【0053】

ＦＮＲレバー５３のレバー位置を検出する位置検出センサとして、ポテンショメータが用いられてもよいし、前進位置、後進位置および中立位置ごとにスイッチが設けられていてもよい。また、ポテンショメータとスイッチのうち一方が誤操作しても検出可能なように双方が設けられていてもよい。

【0054】

ブレーキペダル５４は、キャブ５内に設けられている。ブレーキペダル５４は、ブレーキ弁ユニット４１のリア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの開度を調整する。

【0055】

アクセル５５は、キャブ５内に設けられている。オペレータは、アクセル５５を操作してスロットル開度を設定する。アクセル５５は、アクセル操作量を示す開度信号を生成してコントローラ２６へ送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてエンジン３１の回転速度を制御する。

【0056】

パーキングスイッチ５６は、キャブ５内に設けられており、オン・オフに状態を切り替え可能なスイッチであり、その状態を示す信号をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてパーキングブレーキ４３を制動状態または非制動状態にする。

【0057】

（物体センサ２５）
図２に示されるように、物体センサ２５は、車両本体１の周囲の物体を検出する。物体センサ２５は、ホイールローダ１００の走行方向に位置する物体を検出する。具体的には物体センサ２５は、ホイールローダ１００が後方向Ｚｂに走行する場合には車両本体１の後方向Ｚｂの物体を検出する後方検出部である。また物体センサ２５は、ホイールローダ１００が前方向Ｚｆに走行する場合には車両本体１の前方向Ｚｆの物体を検出する前方検出部である。

【0058】

物体センサ２５が後方検出部である場合、後方検出部２５は、たとえば、図１に示すように車両本体１の後端に取り付けられるが、後端以外に取り付けられてもよい。物体センサ２５が前方検出部である場合、前方検出部２５は、たとえばキャブ５に取り付けられてもよく、フロントフレーム１１に取り付けられてもよく、またこれら以外に取り付けられてもよい。

【0059】

物体センサ２５は、たとえばレーザ光を射出して対象物の情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。物体センサ２５は、電波を射出することにより対象物の情報を取得するＲａｄａｒ（Radio Detection and Ranging）であってもよい。Ｒａｄａｒは、たとえば送信アンテナから発したミリ波帯の電波が物体の表面で反射して戻ってくる様子を受信アンテナで検出するミリ波レーダであってもよい。物体センサ２５は、カメラを含む視覚センサであってもよい。物体センサ２５は、赤外線センサであってもよい。

【0060】

物体センサ２５によって検出された情報がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、車両本体１の走行方向に物体が存在するか否かを判定する。またコントローラ２６は、検出した物体までの距離を算出する。コントローラ２６は、検出した物体までの距離などに基づいて、車両本体１がその物体に衝突するリスクが高いか否かを判定してもよい。

【0061】

（コントローラ２６）
コントローラ２６は、プロセッサと、メインメモリと、ストレージとを含む。プロセッサはたとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）などである。メインメモリは、たとえばＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。

【0062】

コントローラ２６は、ホイールローダ１００に搭載されていてもよく、ホイールローダ１００の外部に離れて配置されていてもよい。コントローラ２６がホイールローダ１００の外部に離れて配置されている場合、コントローラ２６は、駆動装置２１、制動装置２２、操作装置２３、物体センサ２５などと無線により接続されていてもよい。

【0063】

コントローラ２６は、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。コントローラ２６は、衝突検出用コントローラとＨＳＴ用コントローラとに分かれていてもよい。衝突検出用コントローラとＨＳＴ用コントローラとは別々のＣＰＵを有していてもよい。またプログラムは、ネットワークを介してコントローラ２６に配信されてもよい。

【0064】

図５に示されるように、コントローラ２６は、開始情報取得部２６Ａと、解除情報取得部２６Ｂと、自動制動制御部２７とを有している。自動制動制御部２７は、走行方向情報取得部２７Ａと、走行方向判定部２７Ｂと、物体情報取得部２７Ｃと、物体判定部２７Ｄと、ＥＰＣ弁制御部２７Ｅとを有している。

【0065】

開始情報取得部２６Ａは、開始装置５１からＯＮ状態またはＯＦＦ状態を示す操作信号を取得する。開始情報取得部２６Ａは、開始装置５１からＯＮ状態を示す操作信号を取得すると、取得した信号を自動制動制御部２７へ出力する。

【0066】

自動制動制御部２７は、開始情報取得部２６ＡからＯＮ状態を示す操作信号を取得すると自動制動制御を開始する。自動制動制御が開始された状態（ＯＮ状態）とは、コントローラ２６が走行方向切替装置５３の検出結果および物体センサ２５の検出結果に基づいてＥＰＣ弁４６の開閉動作を自動で制御できる状態を意味する。自動制動制御が開始された状態においては、ＥＰＣ弁４６は閉状態と開状態との間で開閉状態を制御可能である。

【0067】

自動制動制御部２７が自動制動制御を開始すると、走行方向情報取得部２７Ａは走行方向切替装置５３の切替信号を取得する。走行方向情報取得部２７Ａは、取得した走行方向切替装置５３の切替信号を走行方向判定部２７Ｂへ出力する。

【0068】

走行方向判定部２７Ｂは走行方向切替装置５３の切替信号を取得すると、ホイールローダ１００の走行方向が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）か否かを走行方向切替装置５３の切替信号に基づいて判定する。走行方向判定部２７Ｂは、判定結果をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力する。

【0069】

なお走行方向判定部２７Ｂは、車輪４、７が回転していない停止状態であっても、走行方向切替装置５３のレバー位置が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）となっている場合、車両本体１が所定方向に走行している状態（後進状態）であると判定してもよい。

【0070】

また自動制動制御部２７が自動制動制御を開始すると、物体情報取得部２７Ｃは物体センサ２５の検出結果を取得する。物体情報取得部２７Ｃは、取得した物体センサ２５の検出結果を物体判定部２７Ｄへ出力する。物体判定部２７Ｄは、車両本体１が物体に衝突するリスクが高いか否かを物体センサ２５の検出結果などに基づいて判定し、判定結果をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力する。

【0071】

ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、自動制動制御の実行中には走行方向判定部２７Ｂの判定結果と物体判定部２７Ｄの判定結果とに基づいてＥＰＣ弁４６の開閉動作を制御する。具体的には、自動制動制御の実行中においてＥＰＣ弁制御部２７Ｅが、たとえば走行方向が後方向Ｚｂであるとの走行方向判定部２７Ｂによる判定結果と、車両本体１が物体に衝突するリスクが高いとの物体判定部２７Ｄの判定結果とを取得した場合には、ＥＰＣ弁４６が開状態となるようにＥＰＣ弁４６に開指令（指令電流）を出力する。この指令電流に基づいてＥＰＣ弁４６のソレノイドが操作され、ＥＰＣ弁４６は開状態となる。ＥＰＣ弁４６が開状態にされると、リア用シャトル弁４７ａおよびフロント用シャトル弁４７ｂからブレーキ回路４２ａ、４２ｂに作動油が供給され、制動動作が実行される。

【0072】

制動動作が実行されている状態（ＯＮ状態）とは、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂによる制動力が働いている状態を意味する。制動動作が実行されている場合の一例は、ブレーキが湿式多板ディスクブレーキである場合、プレートが複数のディスクの間で挟み込まれて押圧されることを意味する。一方、制動動作が実行されていない状態（ＯＦＦ状態）とは、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂによる制動力が働いていない状態を意味する。制動動作が実行されていない場合の一例は、ブレーキが湿式多板ディスクブレーキである場合、プレートが複数のディスクの間で挟み込まれて押圧されていないことを意味する。

【0073】

ＥＰＣ弁４６の開度は、ＥＰＣ弁制御部２７ＥからＥＰＣ弁４６へ出力される指令電流により調整される。本例において指令電流は、予め所定の値となるように設定されている。なお指令電流は、検出された物体までの距離に基づいて調整されてもよい。たとえばＥＰＣ弁制御部２７Ｅが、検出された物体までの距離から物体の手前で停止するための減速度を算出し、その減速度を発揮する開度になるようにＥＰＣ弁４６に開指令（指令電流）を送信してもよい。

【0074】

このようにコントローラ２６は、走行方向における物体の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を実行する。コントローラ２６は、自動制動制御において、物体センサ２５による物体の検出結果に基づいて制動装置２２により走行を自動で制御する。これによりオペレータによってブレーキペダル５４の操作が行われない場合であっても自動制動制御が実施されて制動力が発揮され、物体の手前で車両本体１を停止することができる。

【0075】

解除情報取得部２６Ｂは、解除装置５２から自動制動制御の解除信号を取得する。解除情報取得部２６Ｂは、取得した解除信号をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力する。ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、自動制動制御中に解除信号を取得すると、解除信号に基づいてＥＰＣ弁４７ａが閉状態となるように制御する。ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、解除信号に基づいてＥＰＣ弁４７ａを閉状態となるように制御する。ＥＰＣ弁４６が閉状態とされると、リア用シャトル弁４７ａおよびフロント用シャトル弁４７ｂからブレーキ回路４２ａ、４２ｂへの作動油の供給が停止され、自動制動制御が解除される。

【0076】

このようにコントローラ２６は、自動制動制御中において解除装置５２の操作がなされたことを検出して、解除装置５２からの解除信号に基づいて自動制動制御を解除する。自動制動制御が解除された状態（ＯＦＦ状態）とは、コントローラ２６が走行方向切替装置５３の検出結果および物体センサ２５の検出結果に基づいてＥＰＣ弁４６の開閉動作を自動で制御できない状態を意味する。自動制動制御が解除された状態（ＯＦＦ状態）においてはＥＰＣ弁４７ａを閉状態となっている。

【0077】

なお自動制動制御が解除された場合においても、ＥＰＣ弁制御部２７Ｅには、少なくとも走行方向判定部２７Ｂによる判定結果が入力され続ける。ただし自動制動制御が解除された場合、ＥＰＣ弁４７ａを閉状態となっているため、ＥＰＣ弁制御部２７Ｅに走行方向判定部２７Ｂによる判定結果が入力されても、ＥＰＣ弁４６が開状態となることはない。このため自動制動制御が解除された場合に自動制動制御による制動力は発揮されない。

【0078】

このように自動制動制御による制動力が発揮されない場合でも、図２に示されるようにオペレータがブレーキペダル５４を操作した場合には、ブレーキ弁ユニット４１から作動油がシャトル弁ユニット４７に供給されてブレーキ回路４２ａ、４２ｂが作動する。

【0079】

図５に示されるように、自動制動制御の解除状態において走行方向切替装置５３により走行方向が切り替えられた場合、走行方向が切り替えられたことを示す判定結果の信号が走行方向判定部２７ＢからＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力される。ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、自動制動制御の解除状態において走行方向が切り替えられたことを示す判定結果の信号を取得した場合、自動制動制御を復帰（再開）させる。

【0080】

このようにコントローラ２６は、解除装置５２の操作により解除された自動制動制御を走行方向切替装置５３における走行方向の切替信号に基づいて復帰させる。コントローラ２６は、走行方向切替装置がたとえば後進から前進または中立に切り替えられた場合に自動制動制御を復帰させる。コントローラ２６は、解除装置５２により自動制動制御が解除された後は、走行方向の切替信号に基づいて自動制動制御を復帰させるまでは自動制動制御の解除状態を維持する。

【0081】

なお上記においてはホイールローダ１００が後進する際に車両本体１の後方向に物体が存在する場合の自動制動制御の制動動作について説明したが、本開示における自動制動制御の制動動作はホイールローダ１００が前進する際に車両本体１の前方向に物体が存在する場合にも同様に適用可能である。この場合には、ホイールローダ１００が前進中でかつ前方向の物体との衝突リスクが大きい場合に自動制動制御による制動動作が実行される。また自動制動制御が解除装置５２の操作により解除された後には、走行方向切替装置５３を前進以外の後進または中立に切り替えた際に自動制動制御が復帰する。

【0082】

＜ホイールローダ１００の制御方法＞
次に、本実施形態におけるホイールローダ１００の制御方法について図６～図８を用いて説明する。

【0083】

図６および図７は、それぞれ本開示の一実施形態におけるホイールローダの制御方法を示す第１フロー図および第２フロー図である。図８は、自動制動制御と制動動作のＯＮ状態・ＯＦＦ状態の遷移を示す図である。

【0084】

図５および図６に示されるように、オペレータが開始装置５１を開始操作する。たとえばオペレータは、開始装置５１に対応するキースイッチにキーを挿し込んでホイールローダ１００がＯＦＦ状態からＯＮ状態となるように操作する。これにより開始装置５１からＯＮ状態を示す操作信号（開始情報）がコントローラ２６の開始情報取得部２６Ａへ出力され、開始情報取得部２６Ａが開始情報を取得する（ステップＳ１：図６）。

【0085】

開始情報取得部２６Ａが開始情報を取得すると、取得した信号を自動制動制御部２７へ出力する。自動制動制御部２７は、開始情報取得部２６Ａから開始情報を取得すると自動制動制御を開始する（ステップＳ２：図６）。

【0086】

この状態は、図８に示す状態ＳＡに対応する。状態ＳＡにおいては、自動制動制御は実行（ＯＮ）されている。しかしながら状態ＳＡにおいては、自動制動制御における制動動作を実行するための条件（たとえば走行方向が後進であり、走行方向の物体と衝突の可能性が高い）を満たしていないため、制動動作は実行されていない。このためＥＰＣ弁４６は閉じた状態にある。

【0087】

この状態ＳＡからオペレータが解除装置５２を操作して自動制動制御の解除操作をする。たとえばオペレータは、図４に示されるように、解除装置５２として設定されたスイッチ６３を操作して解除操作をする。

【0088】

図５および図６に示されるように、解除装置５２の解除操作により、解除装置５２から解除信号（解除情報）がコントローラ２６の解除情報取得部２６Ｂへ出力される。これにより解除情報取得部２６Ｂが解除情報を取得する（ステップＳ３：図６）。

【0089】

解除情報取得部２６Ｂは解除情報を取得すると、取得した信号を自動制動制御部２７へ出力する。自動制動制御部２７は、解除情報取得部２６Ｂから解除信号を取得すると自動制動制御を解除（停止）し、その解除状態を維持する（ステップＳ４：図６）。

【0090】

具体的には解除情報取得部２６Ｂが解除信号をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力し、ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは解除信号に基づいてＥＰＣ弁４７ａが閉状態を維持するように制御する。ＥＰＣ弁４６が閉状態を維持するように制御されるため、この状態で自動制動制御における制動動作を実行するための条件（たとえば走行方向が後進であり、走行方向の物体と衝突の可能性が高い）が満たされても、制動動作は実行されない。

【0091】

この状態は、図８に示す状態ＳＢに対応する。状態ＳＢにおいては、自動制動制御が解除（ＯＦＦ）されている。このため状態ＳＢにおいて自動制動制御における制動動作を実行するための条件（たとえば走行方向が後進であり、走行方向の物体と衝突の可能性が高い）が満たされても、制動動作は実行されない。

【0092】

この状態ＳＢからオペレータが走行方向切替装置５３を操作して走行方向切替の操作をする。たとえばオペレータは、図４に示されるように、走行方向切替装置５３として設定されたレバー６４を操作して走行方向切替の操作をする。

【0093】

図５および図６に示されるように、走行方向切替装置５３の走行方向切替操作により、走行方向切替装置５３から走行方向切替信号がコントローラ２６の走行方向情報取得部２７Ａへ出力される。これにより走行方向情報取得部２７Ａが走行方向切替信号を取得する（ステップＳ５：図６）。

【0094】

走行方向情報取得部２７Ａは取得した走行方向切替信号を走行方向判定部２７Ｂへ出力する。走行方向判定部２７Ｂは、走行方向切替信号に基づいて走行方向が切り替わったか否かを判定する（ステップＳ６：図６）。

【0095】

走行方向が切り替わっていないと走行方向判定部２７Ｂが判定する場合には、走行方向情報取得部２７Ａにより走行方向情報の取得（ステップＳ５）と走行方向の判定（ステップＳ６）とが繰り返される。

【0096】

走行方向が切り替わったと走行方向判定部２７Ｂが判定する場合には、自動制動制御が復帰（再開）される（ステップＳ７：図６）。このように自動制動制御の解除状態は、走行方向が切り替わったと走行方向判定部２７Ｂが判定するまで維持される。

【0097】

この状態は、図８に示す状態ＳＡに対応する。
なお上記においては図８において状態ＳＡ→状態ＳＢ→状態ＳＡの順で状態が遷移する場合について説明したが、状態ＳＡ→状態ＳＣ→状態ＳＢ→状態ＳＡの順で状態が遷移する場合にも本開示は適用できる。以下、状態ＳＡ→状態ＳＣ→状態ＳＢ→状態ＳＡの順で状態が遷移する場合の制御方法について説明する。

【0098】

状態ＳＡ→状態ＳＣ→状態ＳＢ→状態ＳＡの順で状態が遷移する場合、図６に示す点Ｐ１と点Ｐ２との間に図７に示すステップが追加される。

【0099】

図６に示されるように、自動制動制御の開始（ステップＳ２）の後、オペレータが車両本体１を走行させる。この場合、図２に示されるように、オペレータは、走行したい方向へ走行方向切替装置５３の走行方向を設定し、アクセル５５を操作する。これにより車両本体１は設定された走行方向へ走行する。この走行方向はたとえば後方向Ｚｂであり、車両本体１は後進する。

【0100】

図５および図７に示されるように、この際、コントローラ２６の走行方向情報取得部２７Ａは走行方向切替装置５３における走行方向の切替信号を取得する（ステップＳ１１：図７）。走行方向情報取得部２７Ａは、取得した走行方向の切替信号を走行方向判定部２７Ｂへ出力する。

【0101】

走行方向判定部２７Ｂは走行方向切替装置５３の切替信号を取得すると、走行方向が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）であるか否かを走行方向切替装置５３の切替信号に基づいて判定する（ステップＳ１２：図７）。

【0102】

車両本体１の走行方向が所定方向でないと走行方向判定部２７Ｂが判定した場合には、走行方向情報の取得（ステップＳ１１）と走行方向が所定方向か否かの判定（ステップＳ１２）とが繰り返される。一方、車両本体１の走行方向が所定方向であると走行方向判定部２７Ｂが判定した場合には、走行方向判定部２７Ｂは判定結果をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力する。

【0103】

また自動制動制御が開始（ステップＳ２）の後、コントローラ２６の物体情報取得部２７Ｃは物体センサ２５の検出結果（物体情報）を取得する（ステップＳ１３：図７）。物体情報取得部２７Ｃは、取得した物体センサ２５の検出結果を物体判定部２７Ｄへ出力する。物体判定部２７Ｄは、車両本体１が物体に衝突するリスクが高いか否かを物体センサ２５の検出結果などに基づいて判定する（ステップＳ１４：図７）。

【0104】

車両本体１が物体に衝突するリスクが高くないと物体判定部２７Ｄが判定した場合、物体情報の取得（ステップＳ１３）と物体衝突のリスクが高いか否かの判定（ステップＳ１４）とが繰り返される。一方、車両本体１が物体に衝突するリスクが高いと物体判定部２７Ｄが判定した場合、物体判定部２７Ｄは判定結果をＥＰＣ弁制御部２７Ｅへ出力する。

【0105】

ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、走行方向判定部２７Ｂの判定結果と物体判定部２７Ｄの判定結果とに基づいて制動動作を実行する（ステップＳ１５：図７）。ＥＰＣ弁制御部２７Ｅは、たとえば走行方向が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）であるとの判定結果と、車両本体１が物体に衝突するリスクが高いとの判定結果とを取得した場合には、ＥＰＣ弁４６が開状態となるようにＥＰＣ弁４６に開指令（指令電流）を出力する。この指令電流に基づいてＥＰＣ弁４６のソレノイドが操作され、ＥＰＣ弁４６は開状態となる。ＥＰＣ弁４６が開状態にされると、リア用シャトル弁４７ａおよびフロント用シャトル弁４７ｂからブレーキ回路４２ａ、４２ｂに作動油が供給され、自動で制動動作が実行される。

【0106】

この状態は、図８に示す状態ＳＣに対応する。状態ＳＣにおいては、自動制動制御は実行（ＯＮ）されており、制動動作も実行（ＯＮ）され車両本体１には制動力が働いている。

【0107】

しかしながら、たとえば２台の他の車両の間に駐車するような狭所での駐車の場合には、他の車両自体を障害物と誤検出してしまい、制動しないでよい状況であるにも関わらず意図せずに誤制動を起こす場合がある。このような場合には、自動制動制御を解除して駐車を続行する必要がある。

【0108】

そこで、このような場合には状態ＳＣからオペレータが解除装置５２を操作して自動制動制御の解除操作をする。たとえばオペレータは、図４に示されるように、解除装置５２として設定されたスイッチ６３を操作して解除操作をする。

【0109】

この後の制御方法は、図６に示されるステップＳ３～Ｓ７と同様であるため、その説明を繰り返さない。

【0110】

なお図７におけるステップＳ１１およびＳ１２は、ステップＳ１３およびＳ１４の後であってもよく、またステップＳ１３およびＳ１４と同時であってもよい。

【0111】

図８における状態ＳＡ→状態ＳＢ→状態ＳＡの遷移のように、コントローラ２６は、走行方向における物体の検出前に、解除装置５２の操作により自動制動制御を解除してもよい。また図８における状態ＳＡ→状態ＳＣ→状態ＳＢ→状態ＳＡの遷移のように、コントローラ２６は、物体の検出結果に基づいて走行を制動した状態で、解除装置５２の操作により自動制動制御を解除してもよい。

【0112】

＜効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。

【0113】

本開示においては図５に示されるように、解除装置５２の操作により解除された自動制動制御が走行方向切替装置５３における走行方向の切替信号に基づいて復帰される。これにより自動制動制御が解除された後は、走行方向の切替信号に基づいて自動制動制御が復帰するまでは自動制動制御の解除状態が維持される。このため自動制動制御を解除し続けるためにオペレータが解除装置５２を操作し続ける必要がない。これによりオペレータが作業機械の走行および作業機の動作を操作する際に解除装置５２を操作する必要がなくなるため運転操作に支障が生じにくくなる。

【0114】

また図２に示されるように、上記自動制動制御において、物体センサ２５による物体の検出結果に基づいて制動装置２２により走行が自動で制動される。これにより車両本体１が物体と衝突するリスクを軽減することができる。

【0115】

また図５および図８に示されるように、コントローラ２６は、物体の検出結果に基づいて走行を制動した状態ＳＣで、解除装置５２の操作により自動制動制御を解除して状態ＳＢに遷移するよう制御してもよい。これによりたとえば２台の車両の間に駐車するような狭所での駐車において他の車両自体を障害物と誤検出して誤制動が生じた場合でも、自動制動制御を解除して駐車を続行することが可能となる。

【0116】

また図５および図８に示されるように、コントローラ２６は、物体の検出前の状態ＳＡにおいて、解除装置５２の操作により自動制動制御を解除して状態ＳＢに遷移するよう制御してもよい。これによりオペレータの操作の自由度が向上する。

【0117】

また図５および図８に示されるように、コントローラ２６は、走行方向切替装置５３が後進から前進または中立に切替えられた場合に自動制動制御を復帰させてもよい。これにより後進時に物体と衝突するリスクを軽減することができる。

【0118】

また図４に示されるように、解除装置５２は、オペレータが着座するための運転席５ｓの側方に配置されたコンソール６１に配置されている。これによりオペレータにとって解除装置５２の操作が容易となる。

【0119】

＜付記＞
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

【0120】

（付記１）
障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械であって、
オペレータの操作により前記自動制動制御を解除する解除装置と、
オペレータの操作により走行方向を切り替える走行方向切替装置と、
前記解除装置の操作により解除された前記自動制動制御を前記走行方向切替装置における走行方向の切替信号に基づいて復帰させるコントローラと、を備えた、作業機械。

【0121】

（付記２）
走行を制動する制動装置と、
前記作業機械の走行方向に位置する障害物を検出する物体センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記自動制動制御において、前記物体センサによる障害物の検出結果に基づいて前記制動装置により走行を自動で制動する、付記１に記載の作業機械。

【0122】

（付記３）
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて走行を制動した状態で、前記解除装置の操作により前記自動制動制御を解除する、付記１または付記２に記載の作業機械。

【0123】

（付記４）
前記コントローラは、障害物の検出前に、前記解除装置の操作により前記自動制動制御を解除する、付記１または付記２に記載の作業機械。

【0124】

（付記５）
前記コントローラは、前記走行方向切替装置が後進から前進または中立に切替えられた場合に前記自動制動制御を復帰させる、付記１から付記４のいずれか１つに記載の作業機械。

【0125】

（付記６）
オペレータが着座するための運転席と、
前記運転席の側方に配置されたコンソールと、をさらに備え、
前記解除装置は、前記コンソールに配置されている、付記１から付記５のいずれか１つに記載の作業機械。

【0126】

（付記７）
障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械の制動システムであって、
オペレータの操作により前記自動制動制御を解除する解除装置と、
オペレータの操作により走行方向を切り替える走行方向切替装置と、
前記解除装置の操作により解除された前記自動制動制御を前記走行方向切替装置における走行方向の切替信号に基づいて復帰させるコントローラと、を備えた、作業機械の制動システム。

【0127】

（付記８）
障害物の検出結果に基づいて走行を自動で制動する自動制動制御を行う作業機械の制御方法であって、
前記自動制動制御を解除するステップと、
解除された前記自動制動制御を走行方向の切替信号に基づいて復帰させるステップと、を備えた、作業機械の制御方法。

【0128】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0129】

１ 車両本体、２ 走行体、３ 作業機、４ フロントタイヤ、５ キャブ、５ｓ 運転席、６ エンジンルーム、７ リアタイヤ、９ ステアリングシリンダ、１０ 車体フレーム、１１ フロントフレーム、１２ リアフレーム、１３ 連結軸部、１４ ブーム、１５ バケット、１６ リフトシリンダ、１７ バケットシリンダ、１８ ベルクランク、２１ 駆動装置、２２ 制動装置、２３ 操作装置、２５ 物体センサ、２６ コントローラ、２６Ａ 開始情報取得部、２６Ｂ 解除情報取得部、２７ 自動制動制御部、２７Ａ 走行方向情報取得部、２７Ｂ 走行方向判定部、２７Ｃ 物体情報取得部、２７Ｄ 物体判定部、２７Ｅ 弁制御部、３１ エンジン、３２ａ ポンプ、３２ｂ モータ、３２ｃ 油圧回路、３２ｃ１ 第１駆動回路、３２ｃ２ 第２駆動回路、３２ｄ，３２ｅ ソレノイド、３３ トランスファ、３４ アクスル、４１ ブレーキ弁ユニット、４１ａ リア用ブレーキ弁、４１ｂ フロント用ブレーキ弁、４２ａ，４２ｂ ブレーキ回路、４３ パーキングブレーキ、４４ａ，４４ｂ 作動油供給路、４６ ＥＰＣ弁、４７ シャトル弁ユニット、４７ａ リア用シャトル弁、４７ｂ フロント用シャトル弁、４８ タンク、４９ａ，４９ｂ アキュームレータ、５１ 開始装置、５２ 解除装置、５３ 走行方向切替装置、５４ ブレーキペダル、５５ アクセル、５６ パーキングスイッチ、６１ コンソール、６２ アームレスト、６３ スイッチ、６４ レバー、１００ ホイールローダ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】