特開 2024-86281 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086281

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

B66F9/24 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201327

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】柿田 頼輝

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333FA08

3F333FA11

3F333FA20

3F333FE04

3F333FE05

3F333FE09

(57)【要約】

【課題】荷役を停止すること。
【解決手段】フォークリフトは、荷役装置と、レーザ距離計と、制御装置と、を備える。制御装置は、レーザ距離計の測定結果に基づきフォークリフトと人との距離を検出する。制御装置は、荷役中に、フォークリフトと人との距離が閾値未満であることを含む停止条件が成立した場合に荷役を停止する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役を行う荷役装置と、
レーザ光を照射することによって前記レーザ光が当たった点までの距離を測定するレーザ距離計と、
制御装置と、を備えたフォークリフトであって、
前記制御装置は、
前記レーザ距離計の測定結果に基づき前記フォークリフトと人との距離を検出し、
前記荷役中に、前記フォークリフトと前記人との距離が閾値未満であることを含む停止条件が成立した場合に前記荷役を停止する、フォークリフト。

【請求項2】

前記制御装置は、前記人の移動方向を検出し、
前記停止条件は、前記移動方向が前記フォークリフトに近づく方向であることを含む、請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記レーザ距離計の測定結果から自己位置推定を行う自己位置推定制御装置を備え、
前記レーザ距離計は、前記フォークリフトの上部に設けられており、
前記制御装置は、前記荷役装置を制御することによって、前記フォークリフトが走行している路面よりも高い位置に対して前記荷役を行う、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記停止条件は、前記フォークリフトの停止を指示するジェスチャを前記人が行っていることを含む、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトは、カメラを備える。そして、カメラによって撮像された画像データから人検知装置によって人の検知が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１６９０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

画像データによって人を検知する場合、逆光や照度などの環境要因によって人を検知できないおそれがある。人を検知した場合にフォークリフトの荷役を停止するように制御を行っている場合、人を検知できないことで荷役を停止することができない場合が生じ得る。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するフォークリフトは、荷役を行う荷役装置と、レーザ光を照射することによって前記レーザ光が当たった点までの距離を測定するレーザ距離計と、制御装置と、を備えたフォークリフトであって、前記制御装置は、前記レーザ距離計の測定結果に基づき前記フォークリフトと人との距離を検出し、前記荷役中に、前記フォークリフトと前記人との距離が閾値未満であることを含む停止条件が成立した場合に前記荷役を停止する。

【0006】

制御装置は、レーザ距離計の測定結果からフォークリフトと人との距離を測定する。レーザ距離計は、逆光や照度などの影響を受けにくい。レーザ距離計の測定結果からフォークリフトと人との距離を測定することによって、カメラを用いる場合に比べて逆光や照度などの環境要因によって人までの距離を測定できないことが生じにくい。そして、制御装置は、フォークリフトと人との距離が閾値未満であることを含む停止条件が成立した場合、荷役を停止することができる。

【0007】

上記フォークリフトについて、前記制御装置は、前記人の移動方向を検出し、前記停止条件は、前記移動方向が前記フォークリフトに近づく方向であることを含んでいてもよい。

【0008】

上記フォークリフトについて、前記レーザ距離計の測定結果から自己位置推定を行う自己位置推定制御装置を備え、前記レーザ距離計は、前記フォークリフトの上部に設けられており、前記制御装置は、前記荷役装置を制御することによって、前記フォークリフトが走行している路面よりも高い位置に対して前記荷役を行ってもよい。

【0009】

上記フォークリフトについて、前記停止条件は、前記フォークリフトの停止を指示するジェスチャを前記人が行っていることを含んでいてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、荷役を停止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】フォークリフトが運用される区域の模式図である。

【図2】図１の区域で運用されるフォークリフト、及び搬送車両の斜視図である。

【図3】図２のフォークリフトの概略構成図である。

【図4】図２の制御装置が実行する荷役制御を示すフローチャートである。

【図5】図４の荷役制御で取得される点群データの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、フォークリフトの一実施形態について説明する。
図１に示すように、区域Ａ１には、停車位置ＰＳ１が設定されている。停車位置ＰＳ１には、搬送車両１０が停車される。区域Ａ１は、例えば、工場、港湾、空港、商業施設、及び公共施設等の場所の全体、あるいは、一部である。区域Ａ１では、フォークリフト２０が運用されている。フォークリフト２０は、荷役を行う。荷役は、荷積み及び荷取りの少なくとも１つを含む。荷積みは、パレットＰＡ１に置かれた荷Ｃ１を搬送車両１０に積載する作業である。荷取りは、搬送車両１０に積載された荷Ｃ１を搬送車両１０から取る作業である。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0013】

図２に示すように、搬送車両１０は、ウィングトラックである。搬送車両１０としては、平ボディのトラック等、どのような種類のトラックであってもよい。搬送車両１０は、荷台１１を備える。荷台１１は、積載面１２を備える。積載面１２は、荷台１１の上面である。積載面１２には、パレットＰＡ１に置かれた荷Ｃ１が積載される。本実施形態において、積載面１２には、人Ｍ１が存在しているとする。この人Ｍ１は、例えば、積載面１２で作業を行う作業者である。積載面１２は、フォークリフト２０が走行している路面よりも高い位置に存在している。

【0014】

＜フォークリフト＞
フォークリフト２０は、車体２１と、駆動輪２２と、操舵輪２３と、荷役装置２４と、を備える。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト２０の前後左右である。

【0015】

荷役装置２４は、車体２１の前部に設けられている。荷役装置２４は、マスト２５と、リフトシリンダ２８と、リフトブラケット２９と、２つのフォーク３０と、を備える。マスト２５は、アウタマスト２６と、インナマスト２７と、を備える。インナマスト２７は、アウタマスト２６に対して昇降可能に設けられている。リフトブラケット２９及びフォーク３０は、インナマスト２７とともに昇降する。リフトシリンダ２８は、インナマスト２７を昇降動作させる。リフトシリンダ２８は、油圧シリンダである。

【0016】

図３に示すように、フォークリフト２０は、レーザ距離計５１を備える。レーザ距離計５１は、３次元座標系の座標で物体の位置を検出する。レーザ距離計５１は、フォークリフト２０の上部に設けられている。例えば、レーザ距離計５１は、フォークリフト２０のヘッドガードに設けられている。レーザ距離計５１は、荷役装置２４の上部であってフォーク３０の昇降によって昇降しない位置に設けられていてもよい。レーザ距離計５１は、ブラケットに設けられていてもよい。

【0017】

レーザ距離計５１は、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）と称されることもある。レーザ距離計５１は、周囲にレーザ光を照射し、レーザ光が当たった点から反射された反射光を受光することで点までの距離を測定する。レーザ光が当たった点は、物体の表面の一部を表す。点の位置は、極座標系の座標で表すことができる。極座標系における点の座標は、直交座標系の座標に変換される。極座標系から直交座標系への変換は、レーザ距離計５１によって行われてもよいし、レーザ距離計５１とは異なる装置で行われてもよい。本実施形態では、レーザ距離計５１により極座標系から直交座標系への変換が行われているとする。レーザ距離計５１は、センサ座標系での点の座標を導出する。センサ座標系は、レーザ距離計５１を原点とする３軸直交座標系である。レーザ距離計５１は、レーザ光を照射することにより得られた複数の点の座標を点群データとして出力する。

【0018】

フォークリフト２０は、自己位置推定制御装置５２を備える。自己位置推定制御装置５２は、プロセッサ５３と、記憶部５４と、を備える。記憶部５４は、RAM（Random Access Memory）、及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部５４は、処理をプロセッサ５３に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部５４、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。自己位置推定制御装置５２は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である自己位置推定制御装置５２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0019】

フォークリフト２０は、補助記憶装置５５を備える。補助記憶装置５５は、自己位置推定制御装置５２が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置５５は、例えば、ハードディスクドライブ、及びソリッドステートドライブを挙げることができる。補助記憶装置５５は、環境地図Ｄ１を記憶している。補助記憶装置５５は、モデルＤ２を記憶している。

【0020】

環境地図Ｄ１とは、区域Ａ１に存在する物体の形状、区域Ａ１の広さ等、区域Ａ１の物理的構造に関する情報である。本実施形態において環境地図Ｄ１は、区域Ａ１の構造を地図座標系の座標で表したデータである。地図座標系は、３軸直交座標系である。地図座標系は、区域Ａ１の任意の一点を原点とする座標系である。地図座標系において水平方向は互いに直交するＸ軸及びＹ軸で規定される。Ｘ軸及びＹ軸で規定されるＸＹ平面は、水平面を表しているといえる。地図座標系において上下方向は、Ｘ軸及びＹ軸に直交するＺ軸で規定される。

【0021】

自己位置推定制御装置５２は、フォークリフト２０の自己位置を推定する。自己位置とは、環境地図Ｄ１上でのフォークリフト２０の位置である。自己位置とは、地図座標系でのフォークリフト２０の一点を示す座標である。フォークリフト２０の一点は任意であるが、例えば、フォークリフト２０の水平方向での中心位置を挙げることができる。

【0022】

自己位置の推定は、レーザ距離計５１の検出結果と環境地図Ｄ１とを照合することで行われる。自己位置推定制御装置５２は、レーザ距離計５１の出力する点群データを取得する。自己位置推定制御装置５２は、点群データから得られたランドマークと同一形状のランドマークを環境地図Ｄ１から抽出する。自己位置推定制御装置５２は、環境地図Ｄ１からランドマークの位置を認識する。ランドマークの位置とフォークリフト２０との位置関係は、レーザ距離計５１の検出結果から把握できる。従って、自己位置推定制御装置５２は、ランドマークの位置を認識することで、自己位置を推定することができる。ランドマークとはレーザ距離計５１により識別可能な特徴を有する物体である。ランドマークは、位置の変化しにくい物理的構造物である。ランドマークとしては、例えば、壁、及び柱を挙げることができる。自己位置の推定は、レーザ距離計５１を用いた自己位置の推定に、内界センサを用いたデッドレコニングを組み合わせて行われてもよい。自己位置の推定は、レーザ距離計５１を用いた自己位置の推定に、GNSS（Global Navigation Satellite System）衛星から送信される衛星信号を用いた自己位置の推定を組み合わせて行われてもよい。

【0023】

フォークリフト２０は、制御装置５６を備える。制御装置５６は、例えば、自己位置推定制御装置５２と同様のハードウェア構成を備える。制御装置５６は、プロセッサ５７と、記憶部５８と、を備える。

【0024】

フォークリフト２０は、走行アクチュエータ５９を備える。走行アクチュエータ５９は、フォークリフト２０を走行させるアクチュエータである。走行アクチュエータ５９は、例えば、駆動輪２２を回転させるモータ、及び操舵機構を含む。制御装置５６は、自己位置推定制御装置５２から自己位置を取得する。制御装置５６は、自己位置を把握しながら走行アクチュエータ５９を制御してフォークリフト２０を走行させる。

【0025】

フォークリフト２０は、荷役アクチュエータ６０を備える。荷役アクチュエータ６０は、フォークリフト２０に荷役を行わせるアクチュエータである。荷役アクチュエータ６０は、例えば、油圧機器に作動油を供給するポンプを駆動するモータ、及び作動油の供給を制御する制御弁を含む。油圧機器は、リフトシリンダ２８を含む。制御装置５６は、荷役アクチュエータ６０を制御することによってフォーク３０の昇降を行う。制御装置５６は、荷役アクチュエータ６０を制御することによってフォーク３０の傾動を行う。フォーク３０の傾動は、ティルトシリンダに作動油を供給することで行われる。制御装置５６は、荷役アクチュエータ６０を制御することによってフォーク３０のサイドシフトを行ってもよい。フォーク３０のサイドシフトは、サイドシフトシリンダに作動油を供給することで行われる。

【0026】

フォークリフト２０は、制御装置５６によって走行アクチュエータ５９が制御されることによって自動で走行する。フォークリフト２０は、制御装置５６によって荷役アクチュエータ６０が制御されることによって自動で荷役を行う。フォークリフト２０は、自動運転フォークリフトである。

【0027】

フォークリフト２０は、通信装置６１を備える。通信装置６１は、無線LAN、Zigbee（登録商標）、LPWA（Low Power Wide Area）、又は移動通信システム等、任意の無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。通信装置６１は、無線信号を送受信可能である。通信装置６１は、受信した無線信号を復調したデータを制御装置５６に出力する。

【0028】

通信装置６１は、上位制御装置７１からの指令を受信する。上位制御装置７１は、例えば、区域Ａ１に設けられる。上位制御装置７１は、運行データを通信装置６１に送信する。運行データは、フォークリフト２０に対する指令を含む。指令は、例えば、フォークリフト２０を進行させる指令、フォークリフト２０に荷積みを開始させる荷積み指令、及びフォークリフト２０に荷取りを開始させる荷取り指令を含む。制御装置５６は、上位制御装置７１からの指令に従ってフォークリフト２０の制御を行う。

【0029】

フォークリフト２０は、カメラ６２を備えていてもよい。カメラ６２は、デジタルカメラである。カメラ６２は、撮像素子を備える。撮像素子としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)、及びＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)を挙げることができる。カメラ６２としては、例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ、グレースケールカメラ、及び可視光カメラを挙げることができる。カメラ６２は、所定のフレームレートで撮像を行って画像データを生成する。この画像データは、カメラ６２で撮像した画像のデジタルデータである。カメラ６２は、フォークリフト２０の前方を撮像するように設けられている。カメラ６２は、フォークリフト２０の上部に設けられる。例えば、カメラ６２は、ヘッドガードに設けられる。

【0030】

＜荷役制御＞
制御装置５６が行う荷役制御について説明する。荷役制御は、フォークリフト２０の荷役中に実行される。荷役制御は、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0031】

図４に示すように、ステップＳ１において、制御装置５６は、荷役指令を受信する。荷役指令は、荷積み指令、又は荷取り指令である。例えば、制御装置５６は、運行データに従い荷役開始位置まで移動した後に、荷役指令を受信する。そして、荷役開始位置から荷役を開始する。荷役開始位置は、例えば、停車位置ＰＳ１から所定距離離れた位置である。

【0032】

次に、ステップＳ２において、制御装置５６は、点群データを取得する。例えば、制御装置５６は、自己位置推定制御装置５２を介してレーザ距離計５１から点群データを取得することができる。点群データは、センサ座標系の点の位置を表すデータであってもよい。制御装置５６は、センサ座標系の点の位置を地図座標系の点の位置に変換することによって、地図座標系の点の位置を表す点群データを得てもよい。点群データの取得は、フォークリフト２０が停止している状態で行われてもよいし、フォークリフト２０が走行している状態で行われてもよい。

【0033】

図５には、点群データＰＭ１の一例を示す。図５に示すように、点群データＰＭ１に含まれる各点Ｐ１は、物体の座標を表している。説明の便宜上、点群データＰＭ１に含まれる各点Ｐ１を第１点Ｐ１１、第２点Ｐ１２、及び第３点Ｐ１３に分類して説明を行う。第１点Ｐ１１は、搬送車両１０にレーザ光が照射されることで得られた点Ｐ１である。第２点Ｐ１２は、積載面１２に積載されているパレットＰＡ１及び荷Ｃ１にレーザ光が照射されることで得られた点Ｐ１である。第３点Ｐ１３は、人Ｍ１にレーザ光が照射されることで得られた点Ｐ１である。

【0034】

図４に示すように、次に、ステップＳ３において、制御装置５６は、点群データＰＭ１から人型の点群を検出する。人型の点群は、第３点Ｐ１３の集合である。人型の点群の検出は、モデルＤ２を用いて行われる。モデルＤ２は、機械学習によって生成された学習済みモデルである。モデルＤ２は、例えば、画像認識モデルである。モデルＤ２として画像認識モデルを用いる場合、点群データＰＭ１を水平方向に投影した側面図を画像データとして用いればよい。モデルＤ２は、側面図における人型の点群の位置を検出する。制御装置５６は、側面図における人型の点群の位置をセンサ座標系の座標、あるいは、地図座標系の座標に変換する。

【0035】

機械学習のアルゴリズムとしては、例えば、SSD(Single Shot Multibox Detector)、R-CNN(Regional Convolutional Neural Network)、fast R-CNN、faster R-CNN、及びYOLO(You Only Look Once)を挙げることができる。モデルＤ２は、例えば、教師データを用いた教師有り学習、あるいは、半教師有り学習によって生成されている。

【0036】

制御装置５６は、点Ｐ１によって表される形状から人型の点群を検出してもよい。例えば、制御装置５６は、テンプレートとの照合により人型の点群を検出してもよい。
次に、ステップＳ４において、制御装置５６は、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離を検出する。フォークリフト２０と人Ｍ１との距離は、人型の点群の座標から検出することができる。例えば、センサ座標系における人型の点群の座標からレーザ距離計５１から人型の点群までの距離を算出することができる。この距離をフォークリフト２０と人Ｍ１との距離としてもよい。地図座標系における人型の点群の座標から自己位置から人型の点群までの距離を算出することができる。この距離をフォークリフト２０と人Ｍ１との距離としてもよい。フォークリフト２０と人Ｍ１との距離は、ユークリッド距離であってもよい。フォークリフト２０と人Ｍ１との距離は、フォークリフト２０と人Ｍ１との前後方向の距離であってもよい。フォークリフト２０と人Ｍ１との距離は、フォークリフト２０と人Ｍ１との左右方向の距離であってもよい。

【0037】

次に、ステップＳ５において、制御装置５６は、人Ｍ１の移動方向を検出する。人Ｍ１の移動方向は、過去の制御周期における人型の点群の位置と今回の制御周期における人型の点群の位置とを比較することで検出できる。例えば、１回前の制御周期における人型の点群の位置と今回の制御周期における人型の点群の位置とが異なっていた場合、人型の点群が移動した方向を人Ｍ１の移動方向として検出すればよい。

【0038】

次に、ステップＳ６において、制御装置５６は、停止条件が成立したか否かを判定する。停止条件は、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満であることを含む。閾値は、任意に設定することができる。例えば、フォークリフト２０が荷役を行う際に荷崩れが生じた場合に、荷Ｃ１と人Ｍ１との接触を抑制できるように閾値は設定されている。荷崩れが生じる荷Ｃ１は、フォーク３０に積載されている荷Ｃ１及び積載面１２に積載されている荷Ｃ１を含む。停止条件は、人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向であることを含んでいてもよい。本実施形態において、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満であり、かつ、人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向である場合に停止条件が成立する。ステップＳ６の判定結果が否定の場合、制御装置５６は、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳ６の判定結果が肯定の場合、制御装置５６は、ステップＳ９の処理を行う。

【0039】

ステップＳ７において、制御装置５６は、荷役装置２４を制御することによって荷役を実行する。
次に、ステップＳ８において、制御装置５６は、荷役が終了したか否かを判定する。制御装置５６は、フォーク３０から積載面１２に荷Ｃ１が移されて積載面１２に荷Ｃ１が積載された場合に荷置きが終了したと判断してもよい。制御装置５６は、積載面１２からフォーク３０に荷Ｃ１が移されてフォーク３０に荷Ｃ１が積載された場合に荷取りが終了したと判断してもよい。これらの判定は、例えば、フォーク３０に荷Ｃ１が積載されているか否かを検出する積載センサの検出結果に基づいて行われてもよい。ステップＳ８の判定結果が肯定の場合、荷役制御を終了する。ステップＳ８の判定結果が否定の場合、制御装置５６は、ステップＳ２に戻る。

【0040】

ステップＳ９において、制御装置５６は、荷役装置２４を制御することによって荷役を停止する。本実施形態において、制御装置５６は、荷役を一時停止する。即ち、次回以降の制御周期でステップＳ６の判定結果が否定になった場合、荷役が再開される。

【0041】

［本実施形態の作用］
フォークリフト２０の荷役時には、レーザ距離計５１の測定結果である点群データＰＭ１が制御装置５６に入力される。本実施形態において、搬送車両１０の荷台１１に対して荷役が行われる。積載面１２に人Ｍ１が存在している場合、点群データＰＭ１には人型の点群が含まれる。制御装置５６は、人型の点群を検出することによってフォークリフト２０と人Ｍ１との距離を検出する。制御装置５６は、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満であることを含む停止条件が成立した場合、荷役を停止することができる。

【0042】

フォークリフト２０の荷役時には、フォークリフト２０の近くで人Ｍ１が作業を行っている場合がある。例えば、本実施形態のように、フォークリフト２０が搬送車両１０の荷台１１に対して荷役を行うとする。荷台１１では、人Ｍ１が作業を行っている場合がある。例えば、人Ｍ１は、荷台１１の積載面１２で緩衝材の着脱を行っている場合がある。そして、フォークリフト２０の荷役に際して荷崩れが生じると、人Ｍ１と荷Ｃ１とが接触するおそれがある。停止条件が成立した場合に荷役を停止することによって、人Ｍ１と荷Ｃ１とが接触することを抑制できる。

【0043】

［本実施形態の効果］
（１）レーザ距離計５１の測定結果からフォークリフト２０と人Ｍ１との距離を検出することによって、カメラを用いる場合に比べて逆光や照度などの環境要因によって人Ｍ１までの距離を測定できないことが生じにくい。制御装置５６は、停止条件が成立した場合に荷役を停止することができる。

【0044】

（２）停止条件は、人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向であることを含む。人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向である場合、人Ｍ１はフォークリフト２０に近づくように移動している。フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満の場合であっても、人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０から離れる方向である場合、荷Ｃ１と人Ｍ１とは接触しにくい。人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向であることを停止条件に含めることで、荷Ｃ１と人Ｍ１とが接触することを適切に抑制できる。

【0045】

（３）レーザ距離計５１は、自己位置推定制御装置５２が自己位置の推定を行うために設けられている。自己位置の推定に用いられるレーザ距離計５１は、死角が少なくなるように、フォークリフト２０の上部に設けられる。制御装置５６は、フォークリフト２０の走行している路面よりも高い位置である積載面１２に対して荷役を行う。積載面１２は、フォークリフト２０の走行している路面よりも高い位置にあるため、フォークリフト２０の下部にレーザ距離計５１を設けた場合、人Ｍ１にレーザ光が到達しにくい。この場合、積載面１２上の人Ｍ１を検出できない場合がある。これに対して、レーザ距離計５１はフォークリフト２０の上部に設けられているため、積載面１２上の人Ｍ１を検出しやすい。従って、積載面１２に人Ｍ１が存在しているにも関わらず荷役の停止が行われないことが抑制される。

【0046】

（４）フォークリフト２０の備えるレーザ距離計５１によってフォークリフト２０と人Ｍ１との距離を検出している。周辺環境に新たな設備を追加することなく、積載面１２上に人Ｍ１がいる場合に荷役を停止することができる。

【0047】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0048】

○停止条件は、フォークリフト２０の停止を指示するジェスチャを人Ｍ１が行っていることを含んでいてもよい。この場合、制御装置５６は、カメラ６２から画像データを取得する。そして、制御装置５６は、画像処理によりジェスチャを認識する。制御装置５６は、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満であり、かつ、フォークリフト２０の停止を指示するジェスチャを人Ｍ１が行っている場合に停止条件が成立していると判定してもよい。制御装置５６は、フォークリフト２０と人Ｍ１との距離が閾値未満であり、かつ、人Ｍ１の移動方向がフォークリフト２０に近づく方向であり、かつ、フォークリフト２０の停止を指示するジェスチャを人Ｍ１が行っている場合に停止条件が成立していると判定してもよい。制御装置５６は、点群データＰＭ１からジェスチャを認識してもよい。

【0049】

○制御装置５６は、ステップＳ９で荷役を継続して停止してもよい。この場合、例えば、管理者が安全を確認した上でフォークリフト２０に指示を与えることで荷役を再開させればよい。

【0050】

○レーザ距離計５１は、フォークリフト２０の上部とは異なる位置に設けられていてもよい。
○レーザ距離計５１は、自己位置の推定に用いられていなくてもよい。例えば、レーザ距離計５１は、フォークリフト２０と障害物との接触を抑制するために設けられていてもよいし、荷役制御のために設けられていてもよい。

【0051】

○制御装置５６が自己位置の推定を行ってもよい。この場合、制御装置５６が自己位置推定制御装置である。即ち、制御装置５６と自己位置推定制御装置５２とは同一の装置であってもよいし、異なる装置であってもよい。

【0052】

○フォークリフト２０は、バースに対して荷役を行ってもよい。バースは、フォークリフト２０が走行している路面よりも高い位置である。

【符号の説明】

【0053】

Ｍ１…人、Ｐ１…点、ＰＭ１…点群データ、１２…積載面、２０…フォークリフト、２４…荷役装置、５１…レーザ距離計、５２…自己位置推定制御装置、５６…制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】