特開 2024-86369 カートロボット、および、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086369

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】カートロボット、および、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022201460

(22)【出願日】2022-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB01

3F522CC01

3F522GG22

3F522GG23

3F522JJ04

3F522KK08

3F522LL21

(57)【要約】

【課題】荷物の受け渡しを適切に行うことができるカートロボット、および、プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】実施形態の一態様に係るカートロボットは、アームと、制御装置とを備える。アームは、荷物の受け渡しを行う。制御装置は、荷物の種類に応じて、荷物の受け渡しを行うアームの動作速度を決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物の受け渡しを行うアームと、
前記荷物の種類に応じて、当該荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度を決定する制御装置と
を備える、カートロボット。

【請求項2】

前記荷物は、
予め設定された所定種類の前記荷物と、前記所定種類とは異なる他種類の前記荷物とを含み、
前記制御装置は、
前記所定種類の前記荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度と、前記他種類の前記荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度とを異ならせる、
請求項１に記載のカートロボット。

【請求項3】

前記所定種類の前記荷物は、
前記他種類の前記荷物より搬送時の安定性を優先させる荷物であり、
前記制御装置は、
前記所定種類の前記荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度を、前記他種類の前記荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度より低下させる、
請求項２に記載のカートロボット。

【請求項4】

前記アームは複数であり、
複数の前記アームはそれぞれ、前記荷物を保持する保持部を備え、
前記制御装置は、
前記荷物の種類に応じて、当該荷物の受け渡しを行う前記アームの前記保持部の種類を変更する、
請求項１に記載のカートロボット。

【請求項5】

前記保持部は、
前記荷物を把持する把持部、前記荷物を吸引によって吸着保持する吸引保持部、および、前記荷物を磁力によって吸着保持する磁力保持部の少なくともいずれかを含む、
請求項４に記載のカートロボット。

【請求項6】

カートロボットを制御するプログラムであって、
荷物の受け渡しを行うアームを制御する制御手順と、
前記荷物の種類に応じて、当該荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度を決定する決定手順と
をコンピュータに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、カートロボット、および、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－６８５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した従来技術には、カートロボットにおいて荷物の受け渡しを適切に行うという点で、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、荷物の受け渡しを適切に行うことができるカートロボット、および、プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係るカートロボットは、荷物の受け渡しを行うアームと、前記荷物の種類に応じて、当該荷物の受け渡しを行う前記アームの動作速度を決定する制御装置とを備える。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、カートロボットにおいて荷物の受け渡しを適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。

【図2】図２は、実施形態に係るカートロボットの模式斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、アーム情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、情報処理装置として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

図１は、本実施形態に係るピッキングシステム１が適用された倉庫のフロア５０の平面図である。

【0011】

ピッキング作業とは、必要な品物（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフは、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、ピッキングスタッフは、アームを有するロボットである。本実施形態では、ピッキングスタッフは、カートロボット５２である。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。

【0012】

たとえば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

【0013】

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６が、貯蔵されている。バスケット５６は、ピッキング作業によって集められる品物（荷物）である。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、バスケット５６の授受が主たる役目であり、移動経路として、Ｆａｓｔ Ｌａｎｅ５８（高速レーン５８）に沿って移動するカートとしての、Ｆａｓｔ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ａ（高速カート５２Ａ）と、Ｌｏｃａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｌａｎｅ６０（ローカルレーン６０）に沿って移動するカートとしての、Ｌｏｃａｌ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ｂ（ローカルカート５２Ｂ）とに分類される。

【0014】

カートロボット５２は、バスケット５６の受け渡しを行う。受け渡しは、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出すことやバスケット５６の搬送を含む。

【0015】

ローカルレーン６０は、フロア５０内の内側のレーン、換言すると貯蔵部５４の外側に設定されたレーンで、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ、一時的に減速、または、停止して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。なお、ローカルカート５２Ｂの走行は、蛇行走行に限られるものではない。

【0016】

高速レーン５８は、フロア５０内の外側のレーン、換言するとローカルレーン６０の外側に設定されたレーンで、たとえば、時速２０Ｋｍでノンストップ走行し、ローカルレーン６０を移動するローカルカート５２Ｂから、バスケット５６を受け取る。

【0017】

一連の作業としては、たとえば、ローカルレーン６０のローカルカート５２Ｂは、バスケット５６をピックアップ後、外側の高速レーン５８と時速２０Ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、高速カート５２Ａと並走しながら、ノンストップで、高速カート５２Ａへバスケット５６を受け渡す。なお、ローカルカート５２Ｂと、高速カート５２Ａとのバスケット５６の受け渡しは、各カートロボット５２が停止した状態で行われてもよい。

【0018】

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ６８（ドッキングステーション６８）が設置されている。ドッキングステーション６８は、高速レーン５８とローカルレーン６０との結合点となっている。

【0019】

ドッキングステーション６８には、たとえば、２０本のアームを備え、高速レーン５８からバスケット５６を受け取る機能を有している。

【0020】

ドッキングステーション６８では、高速カート５２Ａが、一時的に、たとえば、時速２Ｋｍまで減速し、たとえば、１分以内にバスケット５６の受け渡しをして、再加速する。

【0021】

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ７０が天井や壁に設置されている。

【0022】

これらの倉庫内センサ７０は、常に、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの車間距離、および、速度を計測する。倉庫内センサ７０は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、倉庫内センサ７０は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。倉庫内センサ７０は、複数のセンサを含んでもよい。

【0023】

倉庫内センサ７０は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他に倉庫内センサ７０が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ７０は、これらの検知をたとえばナノ秒毎に実施する。

【0024】

計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。たとえば、計測された各情報は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂを相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

【0025】

次に、カートロボット５２の構成の一例について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係るカートロボット５２の模式斜視図である。カートロボット５２は、図２に示すように、走行車体１０と、複数のアーム１１と、センサ１３と、情報処理装置１５（図３参照）とを備える。なお、以下で説明するカートロボット５２は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの少なくとも一方に適用される。

【0026】

走行車体１０は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。走行車体１０は、バスケット５６を載置可能である。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度は、モータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0027】

アーム１１は、バスケット（荷物）５６の受け渡しを行う。アーム１１は、走行車体１０に取り付けられる。アーム１１の基端部が、走行車体１０に取り付けられることで、アーム１１は、走行車体１０に固定される。たとえば、アーム１１の基端部は、走行車体１０の上端に取り付けられる。アーム１１は、走行車体１０に対して複数（たとえば２つ）設けられる。以下では、２つのアーム１１のうち一方を「第１アーム１１ａ」、他方を「第２アーム１１ｂ」と記載する場合がある。また、第１アーム１１ａおよび第２アーム１１ｂを特に区別せずに説明する場合には「アーム１１」と記載する場合がある。

【0028】

なお、図２に示すアーム１１の数は、あくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、カートロボット５２は、１つあるいは３つ以上のアーム１１を備えるようにしてもよい。また、図２では、走行車体１０の側面に固定される場合について示しているがこれに限定されるものではない。また、ピッキングシステム１には、アーム１１を備えないカートロボット５２が含まれてもよい。アーム１１を有さないカートロボット５２は、たとえば、荷物の運搬に特化したロボットとして、高速レーン５８を走行する高速カート５２Ａとして用いられる。

【0029】

アーム１１が取り付けられる高さは、倉庫で働く作業員の肩の高さである。アーム１１が取り付けられる高さは、倉庫で働く作業員の平均的な肩の高さである。たとえば、アーム１１が取り付けられる高さは、床面から１５０ｃｍである。たとえば、カートロボット５２において走行車体１０に取り付けられるアーム１１の基端部の高さは、床面から１５０ｃｍである。

【0030】

アーム１１は、複数の棒部１２ａと、複数の関節部１２ｂと、保持部１２ｃとを有する。関節部１２ｂは、たとえば、２つの棒部１２ａとの間に設けられ、２つの棒部１２ａを相対的に回転可能とする。各関節部１２ｂは、モータを有する。各関節部１２ｂによって、棒部１２ａが相対的に回転することで、アーム１１は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0031】

保持部１２ｃは、アーム１１の先端部に設けられ、バスケット５６を保持する。本実施形態に係る保持部１２ｃは、複数の種類があり、バスケット５６を保持する手法が互いに異なる。詳しくは、保持部１２ｃには、把持部、吸引保持部および磁力保持部などが含まれる。

【0032】

把持部は、いわゆるロボットハンドであり、バスケット（荷物）５６を挟み込んで把持するように構成される。吸引保持部は、吸引口を備え、バスケット（荷物）５６を吸引口からの吸引によって吸着保持するように構成される。磁力保持部は、たとえば磁石（電磁石や永久磁石）を備え、バスケット（荷物）５６を磁石の磁力によって吸着保持するように構成される。なお、保持部１２ｃとして磁力保持部を用いる場合、バスケット５６には、磁力保持部の磁石と吸着する金属製の板材や磁石などが取り付けられている。

【0033】

アーム１１に設けられる保持部１２ｃの種類は、任意に設定可能である。たとえば、第１アーム１１ａの保持部１２ｃ１が把持部であり、第２アーム１１ｂの保持部１２ｃ２が吸引保持部であってもよい。また、第１アーム１１ａの保持部１２ｃ１が把持部であり、第２アーム１１ｂの保持部１２ｃ２が磁力保持部であってもよい。また、図示は省略するが、アーム１１が３つある場合は、１つ目のアーム１１が把持部を備え、２つ目のアームが吸引保持部を備え、３つ目のアーム１１が磁力保持部を備えるようにしてもよい。このように、本実施形態に係るカートロボット５２にあっては、複数のアーム１１の保持部１２ｃの種類が互いに異なるように構成される。

【0034】

なお、上記では、複数のアーム１１の保持部１２ｃの種類が互いに異なるように構成される例を示したが、これに限定されるものではなく、複数のアーム１１の保持部１２ｃが同じ種類であってもよい。また、アーム１１の先端部には、保持対象となるバスケット５６を撮影し、バスケット５６の種類等を識別可能なカメラを備えるようにしてもよい。

【0035】

また、保持部１２ｃは、上記した把持部、吸引保持部および磁力保持部の全てが含まれることを要さず、把持部、吸引保持部および磁力保持部の少なくともいずれかが含まれていればよい。また、保持部１２ｃは、把持部、吸引保持部および磁力保持部に限定されるものではなく、たとえばバスケット５６を持ち上げて保持するなどその他の手法でバスケット５６を保持する保持部が含まれてもよい。

【0036】

センサ１３は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１３は、走行車体１０の前方側に設けられる。たとえば、センサ１３は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１３は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１３は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１３は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。たとえば、アーム１１、および、センサ１３は、走行車体１０の対極に位置するように設けられる。センサ１３の種類は、倉庫内センサ７０と同様である。センサ１３は、複数のセンサを含んでもよい。

【0037】

次に、情報処理装置１５（制御装置）について図３を参照しつつ説明する。図３は、情報処理装置１５の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、情報処理装置１５は、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。

【0038】

情報取得部１５０は、センサ１３によって検知された情報を取得する。また、情報取得部１５０は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を取得する。

【0039】

情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示するコントロールセンタなどから送信される信号を取得する。

【0040】

情報蓄積部１５４は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0041】

情報蓄積部１５４は、アーム１１の動作を示すアーム情報を記憶する。図４は、アーム情報１５４ａの一例を示す図である。

【0042】

図４に示すように、アーム情報１５４ａには、「アーム情報ＩＤ」、「荷物の種類」、「安定性の優先度」、「アームの動作速度」および「保持部の種類」等の項目が含まれ、各項目のデータは互いに関連付けられている（紐付けられている）。なお、「荷物の種類」、「安定性の優先度」、「アームの動作速度」および「保持部の種類」の各項目に含まれる情報は、予め設定される情報であるが、これに限定されるものではない。

【0043】

「アーム情報ＩＤ」は、アーム情報を識別する情報である。「荷物の種類」は、バスケット（荷物）５６の種類を示す情報である。「荷物の種類」には、たとえば電子機器、精密機器、家電、衣料品、食料品、書籍などの情報であるが、これらは例示であって限定されるものではない。なお、図４に示す例では、便宜上、「荷物の種類」を「Ｂ０１」といったように抽象的な記載とするが、「Ｂ０１」には具体的な情報が記憶されるものとする。以下、他の情報についても抽象的に記載する場合がある。

【0044】

本実施形態にあっては、上記したバスケット（荷物）５６の種類に応じて、アーム１１の動作速度が決定されることで、カートロボット５２においてバスケット５６の受け渡しを適切に行うことができるようにしたが、これについては後述する。

【0045】

「安定性の優先度」は、対応するバスケット（荷物）５６が受け渡し等で搬送されるときに安定性を優先する度合いを示す情報である。「安定性の優先度」は、たとえば高、中
、低などと段階的に設定される。なお、図４では、「安定性の優先度」が３段階である例を示したが、これに限定されるものではなく、２段階あるいは４段階以上であってもよい。

【0046】

具体的に説明すると、「荷物の種類」のうち電子機器、精密機器、家電などは、荷物の性質上、搬送時の振動などの影響を受け易い。そのため、電子機器等は、搬送時の振動などが比較的少ない方が好ましく、よって搬送時の安定性が優先される。言い換えると、電子機器等は、搬送時のスピード性より安定性が優先される。したがって、「荷物の種類」が電子機器等に対応する「安定性の優先度」は、高くなるように設定される。

【0047】

また、「荷物の種類」のうち衣料品、食料品、書籍などは、電子機器等に比べて搬送時の振動などに対する耐性が高く、よって搬送時の安定性よりスピード性が優先される。言い換えると、衣料品等は、搬送時の安定性をある程度確保しつつスピード性が優先される。したがって、「荷物の種類」が衣料品等に対応する「安定性の優先度」は、中程度あるいは低くなるように設定される。別言すれば、「荷物の種類」が衣料品等に対応する「安定性の優先度」は、電子機器等に対応する「安定性の優先度」より低くなるように設定される。

【0048】

なお、上記した電子機器、精密機器、家電などは、所定種類の荷物の一例である。また、上記した衣料品、食料品、書籍などは、所定種類とは異なる他種類の荷物の一例である。したがって、所定種類の荷物（ここでは電子機器等）は、他種類の荷物（ここでは衣料品等）より搬送時の安定性を優先させる荷物である。

【0049】

「アームの動作速度」は、アーム１１の動作速度を示す情報である。詳しくは、「アームの動作速度」は、アーム１１がバスケット５６を受け渡しするときに動作速度であり、言い換えると、アーム１１がバスケット５６を保持して搬送するときの動作速度を示す情報である。

【0050】

「アームの動作速度」は、たとえば高速、中速、低速などと段階的に設定される。具体的には、安定性の優先度が高い「荷物の種類」に対応する「アームの動作速度」は、低速に設定される。安定性の優先度が中程度の「荷物の種類」に対応する「アームの動作速度」は、低速より速い中速に設定される。安定性の優先度が低い「荷物の種類」に対応する「アームの動作速度」は、低速あるいは中速より速い高速に設定される。なお、図４では、「アームの動作速度」が３段階である例を示したが、これに限定されるものではなく、２段階あるいは４段階以上であってもよい。

【0051】

「保持部の種類」は、バスケット５６の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃの種類を示す情報である。「保持部の種類」には、上記した把持部、吸引保持部および磁力保持部などが含まれる。なお、「保持部の種類」には、アーム１１に取り付けられた保持部１２ｃの種類が設定されるものとする。

【0052】

一例として、安定性の優先度が高い「荷物の種類」に対応する「保持部の種類」は、バスケット５６を安定して保持して搬送可能な保持部１２ｃの種類（たとえば把持部）が設定される。また、安定性の優先度が中程度あるいは低い「荷物の種類」（言い換えるとスピード性が優先される「荷物の種類」）に対応する「保持部の種類」は、バスケット５６を比較的早く保持して中速または高速で搬送可能な保持部１２ｃの種類（たとえば吸引保持部や磁力保持部）が設定される。なお、上記では、「荷物の種類」に対応する保持部１２ｃの種類を具体的に示したが、これは例示であって限定されるものではない。

【0053】

図４に示す例では、アーム情報ＩＤ「Ａ０１」で識別されるアーム情報は、荷物の種類が「Ｂ０１」、安定性の優先度が「高」、アームの動作速度が「低速」、保持部の種類が「Ｃ０１」であることを示している。また、アーム情報ＩＤ「Ａ０２」で識別されるアーム情報は、荷物の種類が「Ｂ０２」、安定性の優先度が「中」、アームの動作速度が「中速」、保持部の種類が「Ｃ０２」であることを示している。また、アーム情報ＩＤ「Ａ０３」で識別されるアーム情報は、荷物の種類が「Ｂ０３」、安定性の優先度が「低」、アームの動作速度が「高速」、保持部の種類が「Ｃ０３」であることを示している。

【0054】

図３の説明を続けると、制御部１５２は、コントロールセンタなどから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、アーム１１、および、走行車体１０の動作を制御する。

【0055】

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、アーム１１の動作を制御する。制御部１５２は、アーム１１の各関節部１２ｂのモータを制御する。

【0056】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１３、および、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。

【0057】

センサ１３や倉庫内センサ７０によって検知された情報には、カートロボット５２のアーム１１が受け渡しを行う予定のバスケット５６に関する情報が含まれる。かかるバスケット５６に関する情報には、バスケット（荷物）５６の種類を示す情報が含まれる。

【0058】

制御部１５２は、バスケット５６の種類を示す情報と、上記したアーム情報１５４ａ（図４参照）とに基づいて、アーム１１の動作を制御する。具体的には、制御部１５２は、バスケット５６の種類に応じて、バスケット５６の受け渡しを行うアーム１１の動作速度を決定する。別言すれば、制御部１５２は、アーム１１がバスケット５６を保持してからバスケット５６を渡したり、バスケット５６を走行車体１０に載置したりするまでにおける、アーム１１の動作速度をバスケット５６の種類に応じて決定する。すなわち、制御部１５２は、バスケット５６を保持した後のアーム１１の動作速度を、バスケット５６の種類に応じて決定する。

【0059】

これにより、本実施形態に係る制御部１５２は、アーム１１の動作速度を、受け渡しを行うバスケット５６の種類に即した値に決定することが可能となり、よってカートロボット５２においてバスケット５６の受け渡しを適切に行うことができる。

【0060】

具体的には、制御部１５２は、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度と、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度とを異ならせるようにする。詳しくは、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、電子機器等であり、搬送時の安定性の優先度が比較的高い場合のアーム１１の動作速度と、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、衣料品等であり、搬送時の安定性の優先度が電子機器等に比べて低い場合のアーム１１の動作速度とを異ならせるようにする。

【0061】

このように、制御部１５２は、アーム１１の動作速度を、受け渡しを行うバスケット５６の種類によって異ならせるようにした。これにより、本実施形態にあっては、バスケット５６の種類に即したアーム１１の動作速度を決定することが可能となり、よってカートロボット５２においてバスケット５６の受け渡しをより適切に行うことができる。

【0062】

より具体的に説明すると、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、電子機器等であり、衣料品等より搬送時の安定性を優先させるバスケット５６である場合、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度を、衣料品等（他種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度より低下させる。言い換えると、制御部１５２は、アーム１１の動作速度を低速にする。

【0063】

これにより、本実施形態にあっては、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）が、比較的低速のアーム１１で安定して受け渡されて搬送されるため、バスケット５６に対する振動や落下などが生じにくく、バスケット５６の受け渡しをより適切に行うことができる。

【0064】

また、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、衣料品等であり、電子機器等より搬送時のスピード性を優先させるバスケット５６である場合、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度を、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の動作速度より増加させる。言い換えると、制御部１５２は、アーム１１の動作速度を中速または高速にする。

【0065】

これにより、本実施形態にあっては、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）が、中速または高速のアーム１１で安定性を確保しつつ素早く受け渡されて搬送されるため、バスケット５６の受け渡しをより適切に行うことができる。

【0066】

このように、本実施形態にあっては、受け渡しを行うバスケット５６の種類に応じて、アーム１１の動作速度を決定することで、搬送時の安定性とスピード性の両立を図ることができる。

【0067】

なお、制御部１５２は、アーム１１がバスケット５６を保持していないときのアーム１１の動作速度を、予め設定された初期速度（たとえば高速）にしてもよい。具体的には、制御部１５２は、アーム１１がバスケット５６を保持する前や、バスケット５６を渡した後、バスケット５６を走行車体１０に載置した後などのアーム１１の動作速度を初期速度（たとえば高速）にしてもよい。また、制御部１５２は、バスケット５６を保持する前のアーム１１の動作速度を、バスケット５６の種類に応じて決定してもよい。

【0068】

また、制御部１５２は、バスケット（荷物）５６の種類に応じて、バスケット５６の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃの種類を変更してもよい。これにより、本実施形態にあっては、バスケット５６をアーム１１によって適切に保持することが可能となり、よってバスケット５６の受け渡しをより一層適切に行うことができる。

【0069】

具体的には、制御部１５２は、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃと、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃとを異ならせるようにする。詳しくは、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、電子機器等であり、搬送時の安定性の優先度が比較的高い場合のアーム１１の保持部１２ｃと、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、衣料品等であり、搬送時の安定性の優先度が電子機器等に比べて低い場合のアーム１１の保持部１２ｃとを異ならせるようにする。

【0070】

より具体的には、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、電子機器等であり、衣料品等より搬送時の安定性を優先させるバスケット５６である場合、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃとしてバスケット５６を安定して保持して搬送可能な保持部１２ｃ（たとえば把持部）を用いるようにする。

【0071】

これにより、本実施形態にあっては、電子機器等のバスケット５６（所定種類の荷物）が、アーム１１で安定して保持しつつ受け渡されて搬送されるため、バスケット５６に対する振動や落下などが生じにくく、バスケット５６の受け渡しをより一層適切に行うことができる。

【0072】

また、制御部１５２は、受け渡し予定のバスケット５６の種類が、衣料品等であり、電子機器等より搬送時のスピード性を優先させるバスケット５６である場合、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）の受け渡しを行うアーム１１の保持部１２ｃとして、バスケット５６を比較的早く保持して中速または高速で搬送可能な保持部１２ｃ（たとえば吸引保持部や磁力保持部）を用いるようにする。

【0073】

これにより、本実施形態にあっては、衣料品等のバスケット５６（他種類の荷物）が、中速または高速のアーム１１で安定性を確保しつつ保持され、素早く受け渡されて搬送されるため、バスケット５６の受け渡しをより一層適切に行うことができる。

【0074】

このように、本実施形態にあっては、受け渡しを行うバスケット５６の種類に応じて、アーム１１の保持部１２ｃの種類を変更することで、搬送時の安定性とスピード性の両立を図ることができる。

【0075】

次に、実施形態に係るカートロボット５２の動作処理について図５を用いて説明する。図５は、実施形態に係るカートロボット５２の動作処理を説明するフローチャートである。

【0076】

図５に示すように、情報処理装置１５は、カートロボット５２の動作を指示するコントロールセンタなどから送信される信号等に基づいて、バスケット５６の受け渡し準備を開始する（ステップＳ１００）。次いで、情報処理装置１５は、アーム１１が受け渡しを行う予定のバスケット５６の種類を識別する（ステップＳ１０１）。たとえば、情報処理装置１５は、コントロールセンタなどから送信される信号や、センサ１３や倉庫内センサ７０によって検知されたバスケット５６に関する情報に基づいて、バスケット５６の種類を識別する。

【0077】

次いで、情報処理装置１５は、識別したバスケット５６の種類に応じて、アーム１１の動作速度を決定する（ステップＳ１０２）。情報処理装置１５は、バスケット５６の種類に応じて、アーム１１の保持部１２ｃの種類を決定する（ステップＳ１０３）。なお、図５の例では、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３の順で説明したが、ステップＳ１０３、ステップＳ１０２の順で処理が行われてもよいし、ステップＳ１０２およびステップＳ１０３の処理が並列に行われてもよい。

【0078】

次いで、情報処理装置１５は、決定した動作速度および保持部１２ｃの種類が適用されたアーム１１でバスケット５６の受け渡しを行う（ステップＳ１０４）。なお、情報処理装置１５は、コントロールセンタ（不図示）の指示に基づいてこれらの一連の処理を行うようにしてもよい。

【0079】

なお、情報処理装置１５は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、アーム１１の動作、および、走行車体１０の動作を制御してもよい。たとえば、ローカルカート５２Ｂが、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す場合、情報処理装置１５は、センサ１３によって取得された情報に基づいて、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６に対する走行車体１０の位置、および、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６に対するアーム１１の位置を決定する。

【0080】

そして、情報処理装置１５は、決定した走行車体１０の位置に走行車体１０を移動させる。情報処理装置１５は、走行車体１０の移動に伴って、アーム１１を、決定したアーム１１の位置に移動させる。情報処理装置１５は、貯蔵部５４の配置、バスケット５６の位置、他のローカルカート５２Ｂの有無に応じて、走行車体１０の動作、および、アーム１１の動作を制御する。

【0081】

たとえば、ローカルカート５２Ｂが、高速カート５２Ａにバスケット５６を受け渡す場合、ローカルカート５２Ｂの情報処理装置１５は、センサ１３によって取得された情報等に基づいて、高速カート５２Ａに対するローカルカート５２Ｂの走行車体１０の位置、および、ローカルカート５２Ｂのアーム１１の位置を決定する。そして、ローカルカート５２Ｂの情報処理装置１５は、ローカルカート５２Ｂの走行車体１０の動作、および、ローカルカート５２Ｂのアーム１１の動作を制御する。

【0082】

なお、ローカルカート５２Ｂが、高速カート５２Ａにバスケット５６を受け渡す場合、高速カート５２Ａの情報処理装置１５が、同様に、高速カート５２Ａのアーム１１の動作を制御してもよい。なお、高速カート５２Ａの情報処理装置１５は、高速カート５２Ａの走行車体１０の動作を制御する。

【0083】

上述してきたように、本実施形態に係るカートロボット５２は、アーム１１と、情報処理装置１５（制御装置の一例）とを備える。アーム１１は、バスケット５６の受け渡しを行う。情報処理装置１５は、バスケット５６の種類に応じて、バスケット５６の受け渡しを行うアーム１１の動作速度を決定する。これにより、バスケット５６の受け渡しを、バスケット５６の種類の応じて適切に行うことができる。

【0084】

図６は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0085】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0086】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0087】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0088】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0089】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0090】

たとえば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0091】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0092】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。たとえば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0093】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0094】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、たとえば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0095】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0096】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0097】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0098】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0099】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0100】

１１ アーム
１２ｃ 保持部
１５ 情報処理装置（制御装置）
５２ カートロボット
５６ バスケット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】