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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024086376
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】管理装置及び管理方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240620BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20240620BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
G05B19/418 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022201470
(22)【出願日】2022-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】000149790
【氏名又は名称】株式会社大気社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】林 慶一
(72)【発明者】
【氏名】吉岡 秀久
【テーマコード（参考）】
3C100
5H301
【Ｆターム（参考）】
3C100AA48
3C100BB13
3C100BB24
3C100EE03
5H301AA10
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD15
5H301FF11
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301KK02
5H301KK03
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK19
5H301QQ04
(57)【要約】
【課題】無人搬送車のバッテリの交換頻度を低減可能な技術を提供すること。
【解決手段】生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理装置であって、前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える。
【選択図】 図６
【解決手段】生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理装置であって、前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える。
【選択図】 図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理装置であって、
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、
搬送先を特定する条件を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える、
ことを特徴とする管理装置。
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、
搬送先を特定する条件を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項2】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記決定手段は、
前記推定結果が示す残量が下限閾値以上である場合は第一の運転態様を決定し、
前記推定結果が示す残量が前記下限閾値未満である場合は第二の運転態様を決定する、
ことを特徴とする管理装置。
前記決定手段は、
前記推定結果が示す残量が下限閾値以上である場合は第一の運転態様を決定し、
前記推定結果が示す残量が前記下限閾値未満である場合は第二の運転態様を決定する、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項3】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記生産設備には、前記バッテリを充電する充電領域が設けられており、
前記第一の運転態様とは、前記充電領域において前記バッテリを充電せずに、前記搬送対象物を前記選択搬送車により前記搬送先に搬送することである、
ことを特徴とする管理装置。
前記生産設備には、前記バッテリを充電する充電領域が設けられており、
前記第一の運転態様とは、前記充電領域において前記バッテリを充電せずに、前記搬送対象物を前記選択搬送車により前記搬送先に搬送することである、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項4】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記生産設備には、前記バッテリを充電する充電領域が設けられており、
前記第二の運転態様とは、前記充電領域において前記バッテリを充電した後に、前記搬送対象物を前記選択搬送車により前記搬送先に搬送することである、
ことを特徴とする管理装置。
前記生産設備には、前記バッテリを充電する充電領域が設けられており、
前記第二の運転態様とは、前記充電領域において前記バッテリを充電した後に、前記搬送対象物を前記選択搬送車により前記搬送先に搬送することである、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項5】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記第二の運転態様とは、前記バッテリが前記選択搬送車によって前記搬送対象物を前記搬送先に搬送可能な残量を有する場合であっても、前記搬送対象物を前記選択搬送車では前記搬送先に搬送しないことである、
ことを特徴とする管理装置。
前記第二の運転態様とは、前記バッテリが前記選択搬送車によって前記搬送対象物を前記搬送先に搬送可能な残量を有する場合であっても、前記搬送対象物を前記選択搬送車では前記搬送先に搬送しないことである、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項6】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先までの搬送距離が長いほど、前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先までの搬送距離が長いほど、前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項7】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の重量を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記重量が重いほど、前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
前記搬送条件は、前記搬送対象物の重量を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記重量が重いほど、前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項8】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記生産設備には、相対的に温度が高い高温領域が設けられており、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先の経路中に前記高温領域が存在する場合は、存在しない場合よりも前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
前記生産設備には、相対的に温度が高い高温領域が設けられており、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先の経路中に前記高温領域が存在する場合は、存在しない場合よりも前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項9】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記生産設備には、相対的に温度が低い低温領域が設けられており、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先の経路中に前記低温領域が存在する場合は、存在しない場合よりも前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
前記生産設備には、相対的に温度が低い低温領域が設けられており、
前記搬送条件は、前記搬送対象物の搬送元を特定する条件を含み、
前記推定手段は、前記搬送元から前記搬送先の経路中に前記低温領域が存在する場合は、存在しない場合よりも前記バッテリの残量を少なく推定する、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項10】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記残量を百分率で特定する場合、前記下限閾値は、２０％を超える値である、
ことを特徴とする管理装置。
前記残量を百分率で特定する場合、前記下限閾値は、２０％を超える値である、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項11】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記生産設備は、車体の塗装処理に関する設備であり、
前記搬送対象物は、車体である、
ことを特徴とする管理装置。
前記生産設備は、車体の塗装処理に関する設備であり、
前記搬送対象物は、車体である、
ことを特徴とする管理装置。
【請求項12】
生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理方法であって、
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得工程と、
搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得工程と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定工程と、
前記推定工程の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定工程と、を備える、
ことを特徴とする管理方法。
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得工程と、
搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得工程と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定工程と、
前記推定工程の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定工程と、を備える、
ことを特徴とする管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車の運転管理技術に関する。
【背景技術】
【0002】
生産設備における搬送対象物の搬送に、無人搬送車を利用する技術が知られている。特許文献１には自動車の車体の塗装設備において、車体の搬送に無人搬送車（無軌道式搬送台車２８）を用いた技術が開示されている。また、特許文献２には生産設備内に充電エリアを設け、無人搬送車（車両１００）のバッテリを充電領域で充電する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０２０－５２４１０９号公報
【特許文献2】特表２０２２－５１７３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
バッテリは過放電状態になると劣化が急速に進行する。搬送開始の段階で無人搬送車を搬送先まで搬送するに足るバッテリ残量があったとしても、搬送先で過放電状態に陥るとバッテリの寿命が低下し、新しいバッテリと交換する頻度が高くなる。
【0005】
本発明の目的は、無人搬送車のバッテリの交換頻度を低減可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、
生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理装置であって、
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、
搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える、
ことを特徴とする管理装置が提供される。
生産設備内において搬送対象物を搬送する複数の無人搬送車の運転を管理する管理装置であって、
前記複数の無人搬送車から選択された選択搬送車が備えるバッテリの残量情報を取得する残量情報取得手段と、
搬送先を特定する情報を含む、搬送対象物の搬送条件を取得する搬送条件取得手段と、
前記残量情報と前記搬送条件とに基づいて、前記搬送対象物が前記搬送先に搬送された際の前記バッテリの残量を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定結果に基づいて前記選択搬送車の運転態様を決定する決定手段と、を備える、
ことを特徴とする管理装置が提供される。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、無人搬送車のバッテリの交換頻度を低減可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明が適用可能な生産設備の例を示すレイアウト図。
【図2】（Ａ）及び（Ｂ）は無人搬送車の説明図。
【図4】（Ａ）はＡＧＶ管理データベースに蓄積される情報の例を示す図、（Ｂ）及び（Ｃ）は搬送経路データベースに蓄積される情報の例を示す図。
【図5】管理装置の処理例を示すフローチャート。
【図6】管理装置の処理例を示すフローチャート。
【図7】（Ａ）はバッテリ残量の推定処理の説明図、（Ｂ）は管理装置の処理例を示すフローチャート。
【図8】（Ａ）及び（Ｂ）は無人搬送車の運転態様の例を示す図。
【図9】（Ａ）及び（Ｂ）は管理装置の処理例を示すフローチャート。
【図10】（Ａ）及び（Ｂ）は無人搬送車の運転態様の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0010】
＜生産設備の概要＞
図１は本発明が適用可能な生産設備の例を示すレイアウト図である。図示の例は、自動車の車体２００の塗装処理設備であり、作業を行う複数の領域１０１～１３２を含む。図中、領域間を結ぶ矢印は搬送対象物である車体２００の搬送順序を示しており、実線は無人搬送車（ＡＧＶ）１０による車体２００の搬送経路を、破線は不図示のコンベアによる車体２００の搬送経路を、それぞれ示している。ＡＧＶ待機領域Ｗ１～Ｗ５（総称する場合待機領域Ｗと呼ぶ）は、搬送待機中のＡＧＶ１０が配置される領域である。一つの待機領域Ｗは複数のＡＧＶ１０が待機可能な面積を有している。充電領域Ｅ１～Ｅ５（総称する場合充電領域Ｅと呼ぶ）はＡＧＶ１０のバッテリを充電するための領域であり、充電設備が配備される。
図１は本発明が適用可能な生産設備の例を示すレイアウト図である。図示の例は、自動車の車体２００の塗装処理設備であり、作業を行う複数の領域１０１～１３２を含む。図中、領域間を結ぶ矢印は搬送対象物である車体２００の搬送順序を示しており、実線は無人搬送車（ＡＧＶ）１０による車体２００の搬送経路を、破線は不図示のコンベアによる車体２００の搬送経路を、それぞれ示している。ＡＧＶ待機領域Ｗ１～Ｗ５（総称する場合待機領域Ｗと呼ぶ）は、搬送待機中のＡＧＶ１０が配置される領域である。一つの待機領域Ｗは複数のＡＧＶ１０が待機可能な面積を有している。充電領域Ｅ１～Ｅ５（総称する場合充電領域Ｅと呼ぶ）はＡＧＶ１０のバッテリを充電するための領域であり、充電設備が配備される。
【0011】
各領域での作業について作業順に説明する。入庫領域１００には、前工程から未塗装の車体２００が入庫される。車体２００は入庫領域１００から治具セット領域１０１を介して電着塗装領域１０２に搬送される。治具セット領域１０１では、車体２００がＡＧＶ１０に搭載された状態で作業者によって、その後の塗装処理に必要な治具が車体２００にセットされる。電装塗装領域１０２には、車体２００を搬送するコンベア、電着塗装の前処理設備、電着塗装設備が配備され、車体２００に対して電着塗装が行われる。
【0012】
車体２００は電着塗装領域１０２から乾燥領域１０３及び冷却領域１０４に搬送される。乾燥領域１０３には車体２００の乾燥設備が配備され、車体２００を加熱して電着塗装を乾燥させる。冷却領域１０４には車体２００の冷却設備が配備され、乾燥領域１０３で加熱された車体２００が冷却される。乾燥領域１０３及び冷却領域１０４の周辺は、乾燥領域１０３の発熱の影響で生産設備の他の領域よりも相対的に温度が高い高温領域となる。
【0013】
車体２００は、冷却領域１０４からストレージ領域１０５又は検査領域１０６へ搬送される。ストレージ領域１０５は、電着塗装済みの車体２００を一時的に保管する領域であり、複数の車体２００を保管可能である。保管後の車体２００は検査領域１０６へ搬送される。検査領域１０６では、電着塗装の検査が行われる。検査は作業者又は検査装置で行うことができる。検査領域１０６に続く補修領域１０７では、検査結果に基づいて電着塗装の補修が行われる。
【0014】
シーラ領域１０８では、車体２００のアンダーコートの前処理として、車体２００のエッジ部分等に充填剤の充填作業が行われる。シーラ領域１０８からアンダーコート領域１０９へ車体２００は搬送される。アンダーコート領域１０９では、車体２００の床裏のマスキング、アンダーコート塗装、マスキングの除去等が行われる。車体２００はアンダーコート領域１０９から清掃領域１１０へ搬送され、車体２００の清掃が行われる。
【0015】
車体２００は清掃領域１１０から乾燥領域１１１及び冷却領域１１２に搬送される。乾燥領域１１１には車体２００の乾燥設備が配備され、車体２００を加熱してシーラ領域１０８で充填した充填剤を乾燥させる。冷却領域１１２には車体２００の冷却設備が配備され、乾燥領域１１１で加熱された車体２００が冷却される。乾燥領域１１１及び冷却領域１１２の周辺は、乾燥領域１１１の発熱の影響で生産設備の他の領域よりも相対的に温度が高い高温領域となる。
【0016】
車体２００は冷却領域１１２から研ぎ領域１１３を介して補修領域１１４又は上塗準備領域に搬送される。研ぎ領域１１３では車体２００がＡＧＶ１０に搭載された状態で電着塗装の表面のゴミ等を除去する研磨作業が行われる。電着塗装表面の状態が研磨では改善しない場合、車体２００は補修領域１１４へ搬送されて補修される。上塗準備領域１１５では、車体２００の表面の清掃等が行われる。
【0017】
車体２００は上塗準備領域１１５から中塗領域１１６、ベース塗装領域１１７に順次搬送される。中塗領域１１６、ベース塗装領域１１７には、それぞれ塗装ブースが配備され、車体２００に中塗り、ベース塗装が行われる。塗装後の車体２００は、フラッシュオフ（ＦＯ）領域１１８に搬送される。本実施形態では水性塗料の使用を想定しており、ＦＯ領域１１８では、車体２００に塗装された水性塗料から水分を飛ばす処理を行う。続いて車体２００はクリア塗装領域１１９に搬送される。クリア塗装領域１１９には塗装ブースが配備され、車体２００にクリア塗装が行われる。
【0018】
車体２００はクリア塗装領域１１９から乾燥領域１２０Ａ及び冷却領域１２１Ａ又は乾燥領域１２０Ｂ及び冷却領域１２１Ｂに搬送される。乾燥領域１２０Ａ、１２０Ｂには車体２００の乾燥設備が配備され、車体２００を加熱して上塗りを乾燥させる。冷却領域１２１Ａ、１２１Ｂには車体２００の冷却設備が配備され、乾燥領域１２０Ａ、１２０Ｂで加熱された車体２００が冷却される。乾燥領域１２０Ａ、１２０Ｂ及び冷却領域１２１Ａ、１２１Ｂの周辺は、乾燥領域１２０Ａ及び１２０Ｂの発熱の影響で生産設備の他の領域よりも温度が相対的に高い高温領域となる。
【0019】
車体２００は冷却領域１２１Ａ、１２１Ｂからストレージ領域１２２又は検査領域１２３に搬送される。ストレージ領域１２２は、上塗り済みの車体２００を一時的に保管する領域であり、複数の車体２００を保管可能である。保管後の車体２００は検査領域１２３へ搬送される。検査領域１２３では、上塗りの検査が行われる。検査は作業者又は検査装置で行うことができる。検査領域１２３での検査結果に基づいて、車体２００は簡易補修領域１２４又は重補修領域１２５へ搬送される。簡易補修領域１２４では、上塗りの比較的簡易な補修が行われ、重補修領域１２５では、比較的重度の補修が行われる。簡易補修領域１２４で不十分であった場合、車体２００を重補修領域１２５へ搬送して補修する。
【0020】
車体２００は簡易補修領域１２４又は重補修領域１２５から２トーン塗装領域１２６、再塗装準備領域１３０又は後処理領域１３１へ搬送される。車体２００の上塗りが補修では対応できない不具合を有していた場合、車体２００は再塗装準備領域１３０へ搬送され、その後、上塗り準備領域１１５へ搬送される。再塗装準備領域１３０では、塗膜の研磨等が行われる。車体２００の上塗りが、２トーン塗装である場合、車体２００は２トーン塗装領域１２６に搬送される。
【0021】
２トーン塗装領域１２６では、マスキング、及び、塗装ブースでの塗装が行われる。その後、車体２００は乾燥領域１２７及び冷却領域１２８に搬送される。乾燥領域１２７には車体２００の乾燥設備が配備され、車体２００を加熱して２トーン塗装を乾燥させる。冷却領域１２８には車体２００の冷却設備が配備され、乾燥領域１２７で加熱された車体２００が冷却される。乾燥領域１２７及び冷却領域１２８の周辺は、乾燥領域１２７の発熱の影響で生産設備の他の領域よりも相対的に温度が高い高温領域となる。車体２００は冷却領域１２８から後処理領域１２９を介して、２トーン塗装の検査のため、検査領域１２３へ搬送される。後処理領域１２９ではＡＧＶ１０に車体２００を搭載した状態でマスキングの除去作業等が行われる。
【0022】
後処理領域１３１では、上塗り後の後処理が行われる。例えば、電着塗装のために形成された床穴に対するプラグの埋設、車体２００の一部の黒塗り、車体２００の袋部分の錆の除去といった各種の作業が行われる。後処理後、車体２００は出庫領域１３２に搬送され、次工程（例えば組立工程）に出庫される。
【0023】
＜ＡＧＶの搬送経路＞
ＡＧＶ１０による車体２００の搬送経路について説明する。図１において、「○」で示す始点Ｃ１～Ｃ１７（総称するときは始点Ｃと呼ぶ）は、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送開始地点（搬送元）であり、ここでＡＧＶ１０に車体２００が移載される。「●」で示す終点Ｄ１～Ｄ１６（総称するときは終点Ｄ）は、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送終了地点（搬送先）であり、ここでＡＧＶ１０から車体２００がコンベア等に移載される。車体１００を搬送する際、ＡＧＶ１０は、待機領域Ｗ→始点Ｃ→終点Ｄ→待機領域Ｗという経路で移動する。
ＡＧＶ１０による車体２００の搬送経路について説明する。図１において、「○」で示す始点Ｃ１～Ｃ１７（総称するときは始点Ｃと呼ぶ）は、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送開始地点（搬送元）であり、ここでＡＧＶ１０に車体２００が移載される。「●」で示す終点Ｄ１～Ｄ１６（総称するときは終点Ｄ）は、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送終了地点（搬送先）であり、ここでＡＧＶ１０から車体２００がコンベア等に移載される。車体１００を搬送する際、ＡＧＶ１０は、待機領域Ｗ→始点Ｃ→終点Ｄ→待機領域Ｗという経路で移動する。
【0024】
各始点Ｃには、特定の終点Ｄが対応しており、これにより車体２００の搬送経路（ＡＧＶ１０の移動経路）、特に一単位の搬送区間が規定される。始点Ｃ１には終点Ｄ１が対応している。始点Ｃ２には終点Ｄ２及びＤ３が対応している。始点Ｃ３には終点Ｄ３が対応している。始点Ｃには始点Ｄ４が対応しており、この搬送経路中には乾燥領域１１１に起因する高温領域が存在する。始点Ｃ５には終点Ｄ５及びＤ６が対応しており、この搬送経路中にも乾燥領域１１１に起因する高温領域が存在する。始点Ｃ６には終点Ｄ６が対応している。
【0025】
始点Ｃ７には終点Ｄ７が対応している。始点Ｃ８及びＣ９には終点Ｄ８及びＤ９が対応しており、この搬送経路には乾燥領域１２０Ａ、１２０Ｂに起因する高温領域が存在する。始点Ｃ１０には終点Ｄ９が対応している。始点Ｃ１１には、終点Ｄ１０及びＤ１１が対応している。始点Ｃ１２には、終点Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１４及びＤ１５が対応している。始点Ｃ１３には終点Ｄ１２、Ｄ１４及びＤ１５が対応している。
【0026】
始点Ｃ１４には終点Ｄ１３が対応しており、この搬送経路には乾燥領域１２７に起因する高温領域が存在する。始点Ｃ１５には、終点Ｄ９が対応しており、この搬送経路にも乾燥領域１２７に起因する高温領域が存在する。始点Ｃ１６には終点Ｄ６が対応している。始点Ｃ１７には終点Ｄ１６が対応している。
【0027】
【0028】
ＡＧＶ１０は、走行ユニット１１と、車体２００を支持する支持ユニット１２と、走行ユニット１１に対して支持ユニット１２を昇降する複数の昇降ユニット１３とを含む。複数の昇降ユニット１３は例えば電動シリンダであり、同期的に駆動されて車体２００の移載時に支持ユニット１２を昇降する。
【0029】
走行ユニット１１は、左右一対の駆動輪１４を備え、各駆動輪１４は対応するモータ１４ａを駆動源として駆動される。走行ユニット１１の四隅には自由輪１５が配置されている。走行ユニット１１はモータ１４ａによって駆動輪１４を駆動することで、直進、旋回が可能であり、ＡＧＶ１０は無軌道式の自動走行車である。
【0030】
走行ユニット１１には、ＡＧＶ１０の電源としてバッテリ１６が設けられている。バッテリ１６は例えばリチウムイオンバッテリである。バッテリ１６は受電部１７によって充電可能である。本実施形態の場合、非接触充電方式によりバッテリ１６を充電可能である。充電領域Ｅの床内には給電部３０が設置されている。充電領域Ｅに停車したＡＧＶ１０のバッテリ１６は、給電部３０と受電部１７の無線給電によって充電される。なお、バッテリ１６の充電方式は、接触充電方式でもよく、充電領域ＥとＡＧＶ１０には、互いに接触する電気接続端子を設けてもよい。
【0031】
バッテリ１６の残量は残量センサ１８ａにより検出される。残量センサ１８ａは例えば電圧センサ及び／又は電流センサである。バッテリ１６の残量とは本実施形態の場合ＳＯＣ（State of Charge）であり、０～１００％の百分率で特定される。
【0032】
走行ユニット１１には、また、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)センサ１８ｂ、外界センサ１８ｃが設けられている。ＧＮＳＳセンサ１８ｂによりＡＧＶ１０の現在の位置を検出することができる。外界センサ１８ｃは、ＡＧＶ１０の周辺の物標を検出する１又は複数のセンサである。ＡＧＶ１０の移動経路を床上のラインで定義する場合、外界センサ１８ｃには設備の床上のラインを光学的又は磁気的に検出するラインセンサが含まれる。また、外界センサ１８ｃには、例えば撮像センサ（カメラ）や超音波センサ等が含まれ得る。制御ユニット２０はＡＧＶ１０の動作を制御する電気回路であり、詳細は後述する。
【0033】
＜システム＞
図３は、図１の生産設備における制御系のシステムを示すブロック図であり、特に、ＡＧＶ１０の運転制御に関わる構成のブロック図である。システムは、上位サーバ３００、管理装置１を備え、管理装置１は生産設備に備えられた複数のＡＧＶ１０を管理する。なお、図３では便宜的に１つのＡＧＶ１０の制御ユニット２０が図示されている。
図３は、図１の生産設備における制御系のシステムを示すブロック図であり、特に、ＡＧＶ１０の運転制御に関わる構成のブロック図である。システムは、上位サーバ３００、管理装置１を備え、管理装置１は生産設備に備えられた複数のＡＧＶ１０を管理する。なお、図３では便宜的に１つのＡＧＶ１０の制御ユニット２０が図示されている。
【0034】
上位サーバ３００は、生産設備全体の制御を司るサーバコンピュータであり、生産計画にしたがって各領域に設置された設備や管理装置１に対して指示を行う。
【0035】
管理装置１は、処理部２、記憶部３、通信部４、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）５を含む。処理部２は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部３に記憶されたプログラムを実行する。記憶部３は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの１又は複数の記憶デバイスで構成される。通信部４は、上位サーバ３００との通信インタフェースを含み、無線又は有線により上位サーバ３００と通信を行う。通信部４は、また、ＡＧＶ１０の制御ユニット２０との無線通信インタフェースを含む。ＲＴＣ５は時刻を計時するＩＣである。
【0036】
記憶部２２には、データベース（ＤＢ）３１及び３２が記憶されている。ＤＢ３１はＡＧＶ管理ＤＢであり、ＤＢ３２は搬送経路ＤＢである。
【0037】
図４（Ａ）はＡＧＶ管理ＤＢ３１に蓄積される情報の例を示す。ＡＧＶ管理ＤＢ３１は、各ＡＧＶ１０を特定する識別子である「ＩＤ」毎に、「待機領域」、「バッテリ残量」、「ステータス」の各情報を有する。「待機領域」は、そのＡＧＶ１０のホームポジションとなる待機領域Ｗを特定する情報である。本実施形態では、ＡＧＶ１０は、車体２００の搬送の際、ホームポジションとなる待機領域Ｗから移動し、搬送後に同じ待機領域Ｗに戻ることを基本としている。「バッテリ残量」は、そのＡＧＶ１０のバッテリ１６の残量の検出結果を示す情報である。「ステータス」は、そのＡＧＶ１０が待機領域Ｗに待機中か、車体２００の搬送動作中かを示す情報である。
【0038】
図４（Ｂ）は搬送経路ＤＢ３２に蓄積される情報の例を示す。搬送経路ＤＢ３２は、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送経路の情報を蓄積している。図４（Ｂ）の例では、一単位の搬送区間毎に、「始点」、「終点」、「距離」、「高温領域」の各情報が含まれる。「始点」、「終点」はその搬送区間の始点Ｃと終点Ｄを特定する情報であり、「距離」は、「始点」と「終点」間の距離の情報であり、その搬送区間での搬送距離を示す。「高温情報」はその搬送区間に高温領域を含むか否かの情報であり、含む場合は温度情報（摂氏温度）も含まれる。例えば、図１において、始点Ｃ５－終点Ｄ６の搬送区間は、乾燥領域１１１に起因した高温領域を含むため、「高温情報」が”有”に設定される。図４（Ｃ）もまた、搬送経路ＤＢ３２に蓄積される情報の例を示す。図４（Ｃ）に例示する情報は、待機領域Ｗから始点Ｃまでの移動距離の情報である。
【0039】
図３に戻ってＡＧＶ１０の制御ユニット２０について説明する。制御ユニット２０は、処理部２１、記憶部２２、通信部２３、及び、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）部２４を含む。処理部２１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行してＡＧＶ１０全体の制御を行う。記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの１又は複数の記憶デバイスで構成される。通信部２３は、管理装置１との無線通信インタフェースを含む。処理部２１にはＩ／Ｆ部２４を介してセンサ２５の検出結果が入力され、また、処理部２１からの制御指令がＩ／Ｆ部を介して受電部１７やアクチュエータ２６に出力される。センサ２５は図２（Ｂ）の残量センサ１８ａ、ＧＮＳＳセンサ１８ｂ、外界センサ１８ｃを含む。アクチュエータ２６は、図２（Ｂ）のモータ１４ａ、昇降ユニット１３を含む。
【0040】
＜管理装置の処理例＞
管理装置１の処理部２が実行する処理例について説明する。図５は各ＡＧＢ１０のバッテリ１６の残量を監視する処理の例を示しており、全てのＡＧＶ１０を対象として周期的に実行される。Ｓ１～Ｓ６が管理装置１の処理部２の処理であり、Ｓ１１～Ｓ１５はＡＧＶ１０の制御ユニット２０の処理部２１の処理である。
管理装置１の処理部２が実行する処理例について説明する。図５は各ＡＧＢ１０のバッテリ１６の残量を監視する処理の例を示しており、全てのＡＧＶ１０を対象として周期的に実行される。Ｓ１～Ｓ６が管理装置１の処理部２の処理であり、Ｓ１１～Ｓ１５はＡＧＶ１０の制御ユニット２０の処理部２１の処理である。
【0041】
Ｓ１で管理装置１はＡＧＶ管理ＤＢ３１に登録されているＡＧＶ１０の中から、待機領域Ｗに存在し、今回の処理で監視対象とするＡＧＶ１０を選択する。Ｓ２ではＳ１で選択したＡＧＶ１０に対してバッテリ１６の残量検出指示を送信する。
【0042】
Ｓ１１で制御ユニット２０は残量検出指示を受信し、Ｓ１２でバッテリ１６の残量を残量検出センサ１８ａで検出する。Ｓ１３で制御ユニット２０は検出結果を残量情報として管理装置１に送信する。
【0043】
Ｓ３で管理装置１は残量情報を受信する。Ｓ４でＡＧＶ管理ＤＢ３１に登録されている、今回選択したＡＧＶ１０の「バッテリ残量」を受信した残量情報に基づき更新する。Ｓ５で、受信した残量情報が示すバッテリ残量が下限閾値ＴＨ１未満か否かを判定する。ここで、リチウムイオンバッテリ等のバッテリは、バッテリ残量が２０％～８０％の間に維持されることが望ましく、２０％を下回ると寿命が短くなることが知られている。したがって、下限閾値ＴＨ１は２０％を超える値に設定する。その際、待機領域Ｗに存在するＡＧＶ１０は、その後、搬送に用いるために電力を消費することも考慮する。具体的には、例えば、下限閾値ＴＨ１は３０％～４０％の範囲内の値に設定する。
【0044】
残量情報が示すバッテリ残量が下限閾値未満の場合は、Ｓ６で管理装置１はＡＧＶ１０の制御ユニット２０に対して充電指示を送信する。制御ユニット２０はＡＧＶ１０を充電領域Ｅへ移動し、バッテリ１６を充電する。残量情報が示すバッテリ残量が下限閾値以上の場合は、処理を終了する。その後、Ｓ１において別のＡＧＶ１０を選択して同様の処理を繰り返す。
【0045】
なお、本実施形態では、管理装置１においてバッテリ１６の残量が下限閾値ＴＨ１未満か否かを判定し、充電するか否かを判定することとしたが、ＡＧＶ１０の制御ユニット２０の側で判定し、バッテリ１６の残量が下限閾値ＴＨ１を下回っていたならば自発的に充電を行うようにしてもよい。
【0046】
次に、管理装置１の処理部２が実行する別の処理例について説明する。図６は車体２００を始点Ｃから終点Ｄに搬送する際の処理の例を示す。Ｓ２１は上位サーバ３００の処理であり、Ｓ３１～Ｓ３５は管理装置１の処理である。
【0047】
Ｓ２１で上位サーバ３００は、管理装置１に車体２００の搬送指示を送信する。搬送指示には搬送条件３０１が含まれる。搬送条件３０１は、例えば、始点Ｃ、終点Ｄ、搬送物重量（車体２００の重量）及び始点Ｃでの搬送開始の時刻（開始時刻）が含まれる。
【0048】
Ｓ３１で管理装置１は搬送指示を受信する。Ｓ３２では搬送に用いるＡＧＶ１０を選択する。ＡＧＶ１０の選択は、例えば、ＡＧＶ管理ＤＢ３１に登録されているＡＧＶ１０の中から、搬送条件３０１で特定された始点Ｃに近い待機領域Ｗに存在する一のＡＧＶ１０を選択する。選択したＡＧＶ１０を選択ＡＧＶ（又は選択搬送車）と呼ぶ。Ｓ３３ではＡＧＶ管理ＤＢ３１から選択ＡＧＶの「バッテリ残量」の情報（残量情報）を取得する。
【0049】
Ｓ３４では搬送条件３０１とＳ３３で取得した残量情報とに基づいて、車体２００が終点Ｄ（搬送先）まで搬送された際の選択ＡＧＶのバッテリ１６の残量を推定する。推定残量は、複数の要素から演算することができる。複数の要素は、例えば、選択ＡＧＶの移動距離、選択ＡＧＶの搬送負荷（車体２００の重量）、及び、選択ＡＧＶの移動環境（高温領域の有無）を挙げることができる。
【0050】
選択ＡＧＶの移動距離が長ければモータ１４ａの消費電力が大きくなるため、バッテリの消費量が多くなり移動後のバッテリ残量が少なくなる。移動距離は、始点Ｃから終点Ｄまでの搬送距離が含まれる。移動距離は、また、待機領域Ｗから始点Ｃまでの距離や、終点Ｄから待機領域Ｗまでの距離も含むことができる。本実施形態では待機領域Ｗから始点Ｃまでの距離を含む。こうした移動距離は、搬送条件３０１で特定された始点Ｃ、終点Ｄと搬送経路ＤＢ３２に蓄積された情報とから演算できる。
【0051】
車体２００の重量が重ければモータ１４ａの消費電力が大きくなるため、バッテリの消費量が多くなり移動後のバッテリ残量が少なくなる。車体２００の重量は搬送条件３０１から特定できる。図１の生産設備が多品種（複数車種の車体）が混在する設備であった場合、車体２００の種類によってその重量が異なる場合がある。バッテリ１６の温度特性により、選択ＡＧＶが高温領域を通過する場合、通過しない場合よりもバッテリの消費量が多くなり移動後のバッテリ残量が少なくなる。高温領域を通過するか否かは、搬送条件３０１で特定された始点Ｃ、終点Ｄと搬送経路ＤＢ３２に蓄積された情報とから判断することができる。
【0052】
以上の観点で、推定残量は例えば以下の式から演算できる。
推定残量＝現在の残量－移動距離係数×重量係数×温度係数
ここで、移動距離係数とは選択ＡＧＶの移動距離に応じた係数であり、移動距離が長いほど、大きな値をもつ。重量係数は車体２００の重量に応じた係数であり、重量が重い程、大きな値をもつ。温度係数は、高温領域を通過するか否かに応じた係数であり、高温領域を通過する場合は通過しない場合よりも大きな値をもつ。
推定残量＝現在の残量－移動距離係数×重量係数×温度係数
ここで、移動距離係数とは選択ＡＧＶの移動距離に応じた係数であり、移動距離が長いほど、大きな値をもつ。重量係数は車体２００の重量に応じた係数であり、重量が重い程、大きな値をもつ。温度係数は、高温領域を通過するか否かに応じた係数であり、高温領域を通過する場合は通過しない場合よりも大きな値をもつ。
【0053】
また、別の例として、高温領域の移動距離と、通常温度領域の移動距離とを区別して以下の式としてもよい。
推定残量＝現在の残量－重量係数×（通常温度領域の移動距離係数×通常温度領域の温度係数＋高温領域の移動距離係数×高温領域の温度係数）
ここで、通常温度領域の移動距離係数とは、上記の移動距離係数であって高温領域以外の領域の移動距離に応じた係数であり、高温領域の移動距離係数は高温領域の移動距離に応じた係数である。通常温度領域の温度係数は高温領域の温度係数よりも小さな値をもつ。高温領域の温度係数は、実際の温度に応じて個別に設定されてもよい。推定残量の演算は、こうした方程式の他、機械学習結果を利用した演算であってもよい。
推定残量＝現在の残量－重量係数×（通常温度領域の移動距離係数×通常温度領域の温度係数＋高温領域の移動距離係数×高温領域の温度係数）
ここで、通常温度領域の移動距離係数とは、上記の移動距離係数であって高温領域以外の領域の移動距離に応じた係数であり、高温領域の移動距離係数は高温領域の移動距離に応じた係数である。通常温度領域の温度係数は高温領域の温度係数よりも小さな値をもつ。高温領域の温度係数は、実際の温度に応じて個別に設定されてもよい。推定残量の演算は、こうした方程式の他、機械学習結果を利用した演算であってもよい。
【0054】
図７（Ａ）はバッテリ１６の残量の推定例を模式的に示している。図示の例では、選択ＡＧＶの移動距離として、待機領域Ｗから始点Ｃまでの距離と始点Ｃから終点Ｄまでの搬送距離とを含めた例を想定している。待機領域Ｗにおいて選択ＡＧＶ１０のバッテリ１６の残量（現在の残量）は６０％である。待機領域Ｗから始点Ｃに移動して、終点Ｄに到達して搬送を完了した時点での推定残量は４０％である。
【0055】
次に、図６のＳ３５で管理装置１はＳ３４の残量推定結果に基づいて選択ＡＧＶ１０の運転態様を決定する。ここで、上記のとおり、リチウムイオンバッテリ等のバッテリは、バッテリ残量が２０％～８０％の間に維持されることが望ましく、２０％を下回ると寿命が短くなることが知られている。選択ＡＧＶのバッテリ１６が、車体２００を始点Ｃから終点Ｄまで搬送するに足る残量を有していたとしても、搬送の結果、バッテリ１６の残量が２０％を下回るとバッテリ１６の寿命短縮の要因となり、その交換頻度が増加する。本実施形態では、残量推定結果に応じて充電の有無を切り替えることで、搬送後に選択ＡＧＶのバッテリ１６の残量が２０％未満となることを防止する。
【0056】
図７（Ｂ）はＳ３５の処理の例を示すフローチャートである。Ｓ４１ではＳ３４の推定残量が下限閾値ＴＨ２以上か否かを判定する。推定残量が下限閾値ＴＨ２以上であればＳ４２へ進み、推定残量が下限閾値ＴＨ２未満であればＳ４３へ進む。下限閾値ＴＨ２は２０％を超える値に設定する。具体的には、例えば、２３％～３５％の範囲内の値に設定し、特に、２５％～３０％の範囲内の値に設定してもよい。ＴＨ２＜ＴＨ１の関係であってもよい。
【0057】
Ｓ４２では、選択ＡＧＶの運転態様を、「充電なしで運転」に設定し、Ｓ４３では選択ＡＧＶの運転態様を「充電して運転」に設定する。図８（Ａ）は「充電なしで運転」の場合の運転態様を模式的に示している。選択ＡＧＶ１０は充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。図８（Ｂ）は「充電して運転」の場合の運転態様を模式的に示している。選択ＡＧＶ１０は待機領域Ｗから充電領域Ｅへ移動してバッテリ１６を充電し、その後、始点Ｃへ移動して、車体２００を搬送する。このようにすることで、いずれの運転態様においても、車体２００の搬送後にバッテリ１６の残量が２０％を下回ることを防止できる。
【0058】
図６に戻り、管理装置１はＳ３６で選択ＡＧＶに対して運転指示を送信する。運転指示は、始点Ｃ、終点Ｄ、開始時時刻、Ｓ３５で決定した運転態様の各情報を含む。運転指示を受信した選択ＡＧＶは指示内容にしたがって搬送動作を実行する。
【0059】
＜運転態様決定の別の処理例１＞
図７（Ｂ）の例では推定残量が下限閾値ＴＨ２未満の場合、選択ＡＧＶを充電して搬送に用いたが、充電時間によっては搬送開始時刻に間に合わない場合がある。そこで別のＡＧＶ１０を選択してもよい。図９（Ａ）はその一例を示すフローチャートであり、Ｓ３５の別の処理の例を示すフローチャートである。
図７（Ｂ）の例では推定残量が下限閾値ＴＨ２未満の場合、選択ＡＧＶを充電して搬送に用いたが、充電時間によっては搬送開始時刻に間に合わない場合がある。そこで別のＡＧＶ１０を選択してもよい。図９（Ａ）はその一例を示すフローチャートであり、Ｓ３５の別の処理の例を示すフローチャートである。
【0060】
Ｓ４１ではＳ３４の推定残量が下限閾値ＴＨ２以上か否かを判定する。推定残量が下限閾値ＴＨ２以上であればＳ４４へ進み、推定残量が下限閾値ＴＨ２未満であればＳ４５へ進む。Ｓ４４では選択ＡＧＶの運転態様として、「そのまま運転」を設定し、選択ＡＧＶが充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。
【0061】
Ｓ４５では選択ＡＧＶの運転態様として、「運転しない」を設定する。続いてＳ４６へ進み、別のＡＧＶ１０を選択して図６のＳ３３～Ｓ３５の処理を行う。推定残量が下限閾値ＴＨ２以上のＡＧＶ１０が選択されるまで同様の処理を繰り返す。
【0062】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は本例における運転態様を模式的に示している。図１０（Ａ）は「そのまま運転」の場合の運転態様を模式的に示している。選択ＡＧＶ１０Ａは充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。図１０（Ｂ）は選択ＡＧＶ１０Ａについて「運転しない」が設定され、かつ、次に選択されたＡＧＶ１０Ｂについて「そのまま運転」が設定された場合を模式的に示している。最初の選択ＡＧＶ１０Ａは待機領域Ｗで待機する。次の選択ＡＧＶ１０Ｂが充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。
【0063】
【0064】
Ｓ４１ではＳ３４の推定残量が下限閾値ＴＨ２以上か否かを判定する。推定残量が下限閾値ＴＨ２以上であればＳ４２へ進み、推定残量が下限閾値ＴＨ２未満であればＳ５１へ進む。Ｓ４２では、選択ＡＧＶの運転態様を、「充電なしで運転」に設定する。この場合、図８（Ａ）の例と同様に選択ＡＧＶ１０は充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。
【0065】
Ｓ５１では、搬送条件３０１の開始時間と、推定残量とに基づいて、充電領域Ｅで選択ＡＧＶのバッテリ１６を充電した場合に、開始時間に間に合うか否かを判定する。間に合う場合はＳ５２へ進み、間に合わない場合はＳ５３へ進む。Ｓ５２では選択ＡＧＶの運転態様を「充電して運転」に設定する。この場合、図８（Ｂ）の例と同様に、選択ＡＧＶ１０は待機領域Ｗから充電領域Ｅへ移動してバッテリ１６を充電し、その後、始点Ｃへ移動して、車体２００を搬送する。
【0066】
Ｓ５３では選択ＡＧＶの運転態様として、「運転しない」を設定する。続いてＳ５４へ進み、別のＡＧＶ１０を選択して図６のＳ３３～Ｓ３５の処理を行う。推定残量が下限閾値ＴＨ２以上のＡＧＶ１０が選択されるまで同様の処理を繰り返す。この場合、図１０（Ｂ）の例と同様に、推定残量が下限閾値ＴＨ２以上の別の選択ＡＧＶが充電領域Ｅを経由することなく、待機領域Ｗから始点Ｃへ移動し、車体２００を搬送する。
【0067】
＜他の実施形態＞
上記実施形態では、図６のＳ３３の残量情報の取得に際し、ＡＧＶ管理ＤＢ３１から残量情報を取得する形態としたが、選択ＡＧＶに残量検出指示を送信し、選択ＡＧＶから返信された残量情報を取得してもよい。
上記実施形態では、図６のＳ３３の残量情報の取得に際し、ＡＧＶ管理ＤＢ３１から残量情報を取得する形態としたが、選択ＡＧＶに残量検出指示を送信し、選択ＡＧＶから返信された残量情報を取得してもよい。
【0068】
上記実施形態では、生産設備が他の領域よりも相対的に温度が高い高温領域が設けられており、選択ＡＧＶが高温領域を移動する場合にバッテリの消費量が多くなる構成を説明した。ＡＧＶが保管されるストレージ領域、ＡＧＶ１０による車体２００の搬送経路のうち作業者が不在の領域は、他の領域よりも相対的に温度が低い低温領域が設けられる。選択ＡＧＶが低温領域を通過する場合は、通過しない場合よりもバッテリの消費量が多くなる。選択ＡＧＶの移動環境として低温領域の有無を判断し、低温領域を通過する場合は通過しない場合よりも温度係数を大きな値とする構成としてもよい。さらに、冬の季節、あるいは生産設備が緯度の高い領域にある場合は通常よりも低温となる。また、夜間あるいは休日に生産設備を稼働する場合には通常よりも低温となる。このようなときも、温度係数を通常よりも大きな値とする構成としてもよい。このように低温領域を考慮する場合、図４（Ｂ）の搬送経路ＤＢ３２には、一単位の搬送区間毎の情報として「低温領域」の情報を含めればよい。生産設備内の温度については、常温領域、高温領域、低温領域に分けてもよく、常温領域と高温領域に分けてもよく、或いは、常温領域と低温領域に分けてもよい。
【0069】
上記実施形態では、生産設備として自動車の車体の塗装処理設備を例示し、搬送対象物を車体としたが、本発明は他の種類の生産設備や搬送対象物にも適用可能である。
【0070】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0071】
１ 管理装置、１０ 無人搬送車、１６ バッテリ、２００ 車体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】