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特開2024-86517ビークルデータ処理装置、ビークルデータ処理方法およびビークルデータ処理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024086517
(43)【公開日】2024-06-27
(54)【発明の名称】ビークルデータ処理装置、ビークルデータ処理方法およびビークルデータ処理プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 40/10 20120101AFI20240620BHJP
B60W 50/00 20060101ALI20240620BHJP
【ＦＩ】
B60W40/10
B60W50/00
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023020649
(22)【出願日】2023-02-14
(31)【優先権主張番号】P 2022200066
(32)【優先日】2022-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】304023318
【氏名又は名称】国立大学法人静岡大学
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】西村 雅史
(72)【発明者】
【氏名】品川 晃徳
(72)【発明者】
【氏名】南雲 修一
(72)【発明者】
【氏名】安間 仁保
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA49
3D241DB01Z
3D241DB05Z
3D241DB08Z
(57)【要約】
【課題】ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上する。
【解決手段】走行軌跡データＤＡと走行中のビークルに関する物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＡを少なくとも含む走行データＤＣを取得および処理して生成された出力データＤＯを出力するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２は、走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する走行データＤＢを取得するデータ取得処理Ｓ１と、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢと、走行軌跡Ｔを横断する複数の線分Ｓを含むように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理Ｓ２と、指標が関連付けられた位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに基づいて生成された出力データＤＯを出力する出力処理とを実行する。
【選択図】図１
【解決手段】走行軌跡データＤＡと走行中のビークルに関する物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＡを少なくとも含む走行データＤＣを取得および処理して生成された出力データＤＯを出力するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２は、走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する走行データＤＢを取得するデータ取得処理Ｓ１と、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢと、走行軌跡Ｔを横断する複数の線分Ｓを含むように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理Ｓ２と、指標が関連付けられた位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに基づいて生成された出力データＤＯを出力する出力処理とを実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置であって、
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも実行するプロセッサを有することを特徴とする、ビークルデータ処理装置。
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも実行するプロセッサを有することを特徴とする、ビークルデータ処理装置。
【請求項2】
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを複数取得し、
前記プロセッサは、
前記データ取得処理において、複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、前記物理量に関する複数の走行データを取得し、
前記指標関連付け処理において、取得された複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、取得された前記物理量に関する複数の走行データが、同じ前記指標に関連付けられ、
前記出力処理において、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較して、前記出力データを生成することを特徴とする、請求項１に記載のビークルデータ処理装置。
前記プロセッサは、
前記データ取得処理において、複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、前記物理量に関する複数の走行データを取得し、
前記指標関連付け処理において、取得された複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、取得された前記物理量に関する複数の走行データが、同じ前記指標に関連付けられ、
前記出力処理において、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較して、前記出力データを生成することを特徴とする、請求項１に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項3】
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと複数種類の前記物理量に関する走行データとが関連付けられた前記走行データを取得し、
前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数種類の前記物理量に関する走行データを取得し、
前記指標関連付け処理において、取得された複数種類の前記物理量に関する走行データが前記指標に関連付けられることを特徴とする、請求項１または２に記載のビークルデータ処理装置。
前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数種類の前記物理量に関する走行データを取得し、
前記指標関連付け処理において、取得された複数種類の前記物理量に関する走行データが前記指標に関連付けられることを特徴とする、請求項１または２に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項4】
前記指標関連付け処理において前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に含まれる前記複数の線分は、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であるか、または、前記ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、前記コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であることを特徴とする、請求項１～３のいずれか１項に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項5】
前記１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる前記複数の直線状の線分を含むように構成された前記指標が、前記複数の直線状の線分の基準方向に対する角度を有することを特徴とする、請求項４に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項6】
前記出力データは、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較した結果から生成された、前記指標を用いたデータの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項２に記載のビークルデータ処理装置。
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較した結果から生成された、前記指標を用いたデータの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項２に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項7】
前記出力データは、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ
の少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載のビークルデータ処理装置。
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ
の少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載のビークルデータ処理装置。
【請求項8】
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理方法であって、
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも有することを特徴とする、ビークルデータ処理方法。
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも有することを特徴とする、ビークルデータ処理方法。
【請求項9】
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理プログラムであって、
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも含む処理を、前記ビークルデータ処理装置が有するプロセッサに実行させることを特徴とする、ビークルデータ処理プログラム。
前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、
取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、
前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、
を少なくとも含む処理を、前記ビークルデータ処理装置が有するプロセッサに実行させることを特徴とする、ビークルデータ処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、走行中のビークルに関するデータを処理するビークルデータ処理装置、ビークルデータ処理方法およびビークルデータ処理プログラムに関する。
【0002】
従来、走行中のビークルに関するデータを処理するビークルデータ処理装置速装置がある。例えば、特許文献１には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を利用して取得された走行軌跡に関する走行軌跡データと、ビークルの加速度に関する加速度データとが関連付けられた走行データを取得して処理するビークルデータ処理装置が開示されている。このビークルデータ処理装置は、走行軌跡データと加速度に関する走行データとが関連付けられた複数の走行データを比較する処理を行い、比較結果のデータを出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許６６２０２６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ビークルデータ処理装置は、ハードウェアリソースの設計自由度が高いことが望まれる。
【0005】
本発明は、ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データを処理するビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる、ビークルデータ処理装置、ビークルデータ処理方法およびビークルデータ処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、以下の構成を有する。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置であって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも実行するプロセッサを有する。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置であって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも実行するプロセッサを有する。
【0007】
上記の構成によると、指標関連付け処理において走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データと、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標とが関連付けられることで、指標関連付け処理の後に、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データの処理がより容易となる。具体的には例えば、指標に基づいて物理量に関する走行データを表示させることができるため、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた走行データを表示させるための処理が行いやすい。また、例えば、指標に基づいて物理量を評価することができるため、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた走行データを評価する処理が行いやすい。また、例えば、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた複数の走行データを取得した場合に、指標が関連付けられた物理量に関する複数の走行データを、指標に基づいて比較することができる。そのため、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた複数の走行データを比較する処理を行いやすい。また、例えば、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを取得した場合に、指標が関連付けられた位置情報を有する複数の走行軌跡データを、指標に基づいて比較することができる。そのため、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを比較する処理を行いやすい。
また、同じコースを走行しても、例えば個人差によって、走行軌跡は異なる場合がある。そのため、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する走行データの比較を適切に行うことが難しい場合がある。一方、車速や経過時間から算出された走行距離または経過時間を用いて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行った場合、精度良く比較しようとすると複雑な処理が必要となる場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、同じ指標に基づいて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行うことができる。そのため、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを比較する処理を容易に行うことができる。
例えばＧＮＳＳを利用して取得された位置情報は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信した時間の違いなどによって誤差が生じる場合がある。そのため、指標関連付け処理を行わない場合、誤差を補正するための複雑な処理が必要になる場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、同じ指標に基づいて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行うことが可能となるため、誤差を修正する処理を軽減できる。そのため、指標関連付け処理の後、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを比較する処理を容易に行うことができる。
また、コースの形状が異なる場合、走行軌跡の形状と位置情報が異なる。そのため、指標関連付け処理を行わない場合、コースごとに異なる複雑な処理を必要とする場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報が、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、コースごとに必要な処理を軽減できる。そのため、指標関連付け処理の後、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データの処理を容易に行うことができる。
また、走行軌跡データに含まれる位置情報が、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられるため、指標を設定するために、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データを解析して走行軌跡の領域ごとに走行シーン（例えば旋回、直進など）を読み取るという複雑な処理を行う必要がない。そのため、指標関連付け処理は行いやすい。
このように、例えば、コースの形状が変更されたり、走行軌跡に個人差が生じたり、ＧＮＳＳを利用して取得された位置情報に誤差が生じたりしても、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、例えば、ビークルデータ処理装置のプロセッサに求められる必要な処理能力およびビークルデータ処理装置のメモリに求められる必要な容量の少なくとも一方を低減することができる。それにより、ビークルデータ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
また、同じコースを走行しても、例えば個人差によって、走行軌跡は異なる場合がある。そのため、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する走行データの比較を適切に行うことが難しい場合がある。一方、車速や経過時間から算出された走行距離または経過時間を用いて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行った場合、精度良く比較しようとすると複雑な処理が必要となる場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、同じ指標に基づいて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行うことができる。そのため、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを比較する処理を容易に行うことができる。
例えばＧＮＳＳを利用して取得された位置情報は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信した時間の違いなどによって誤差が生じる場合がある。そのため、指標関連付け処理を行わない場合、誤差を補正するための複雑な処理が必要になる場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、同じ指標に基づいて、複数の走行軌跡データの比較、または、物理量に関する複数の走行データの比較を行うことが可能となるため、誤差を修正する処理を軽減できる。そのため、指標関連付け処理の後、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを比較する処理を容易に行うことができる。
また、コースの形状が異なる場合、走行軌跡の形状と位置情報が異なる。そのため、指標関連付け処理を行わない場合、コースごとに異なる複雑な処理を必要とする場合がある。しかし、走行軌跡データに含まれる位置情報が、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、コースごとに必要な処理を軽減できる。そのため、指標関連付け処理の後、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データの処理を容易に行うことができる。
また、走行軌跡データに含まれる位置情報が、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられるため、指標を設定するために、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データを解析して走行軌跡の領域ごとに走行シーン（例えば旋回、直進など）を読み取るという複雑な処理を行う必要がない。そのため、指標関連付け処理は行いやすい。
このように、例えば、コースの形状が変更されたり、走行軌跡に個人差が生じたり、ＧＮＳＳを利用して取得された位置情報に誤差が生じたりしても、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、例えば、ビークルデータ処理装置のプロセッサに求められる必要な処理能力およびビークルデータ処理装置のメモリに求められる必要な容量の少なくとも一方を低減することができる。それにより、ビークルデータ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【0008】
（２）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを複数取得し、前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、前記物理量に関する複数の走行データを取得し、前記指標関連付け処理において、取得された複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、取得された前記物理量に関する複数の走行データが、同じ前記指標に関連付けられ、前記出力処理において、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較して、前記出力データを生成する。
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを複数取得し、前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、前記物理量に関する複数の走行データを取得し、前記指標関連付け処理において、取得された複数の前記走行軌跡データに含まれる前記位置情報、または、取得された前記物理量に関する複数の走行データが、同じ前記指標に関連付けられ、前記出力処理において、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較して、前記出力データを生成する。
【0009】
この構成によると、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成された指標に関連付けられているため、複数の走行データを比較する処理を容易に行うことができる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【0010】
（３）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（１）または（２）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと複数種類の前記物理量に関する走行データとが関連付けられた前記走行データを取得し、前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数種類の前記物理量に関する走行データを取得し、前記指標関連付け処理において、取得された複数種類の前記物理量に関する走行データが前記指標に関連付けられる。
前記ビークルデータ処理装置は、前記走行軌跡データと複数種類の前記物理量に関する走行データとが関連付けられた前記走行データを取得し、前記プロセッサは、前記データ取得処理において、複数種類の前記物理量に関する走行データを取得し、前記指標関連付け処理において、取得された複数種類の前記物理量に関する走行データが前記指標に関連付けられる。
【0011】
この構成によると、複数種類の物理量に関する複数の走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられるため、走行軌跡データと複数種類の物理量に関する複数の走行データとが関連付けられていても、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【0012】
（４）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（１）～（３）のいずれか１つの構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記指標関連付け処理において前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に含まれる前記複数の線分は、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であるか、または、前記ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、前記コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分である。
前記指標関連付け処理において前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に含まれる前記複数の線分は、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であるか、または、前記ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、前記コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分である。
【0013】
この構成によると、指標関連付け処理をより容易に行うことができる。また、指標関連付け処理の後に、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理がより容易となる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度をより向上できる。
【0014】
（５）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（４）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる前記複数の直線状の線分を含むように構成された前記指標が、前記複数の直線状の線分の基準方向に対する角度を有する。
前記１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる前記複数の直線状の線分を含むように構成された前記指標が、前記複数の直線状の線分の基準方向に対する角度を有する。
【0015】
この構成によると、指標関連付け処理をより容易に行うことができる。また、指標関連付け処理の後に、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理がより容易となる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度をより向上できる。
【0016】
（６）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（２）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記出力データは、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ、および、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較した結果から生成された、前記指標を用いたデータの少なくとも１つを含む。
前記出力データは、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ、および、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に基づいて比較した結果から生成された、前記指標を用いたデータの少なくとも１つを含む。
【0017】
この構成によると、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成された指標に関連付けられることで、指標関連付け処理の後に、このような出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【0018】
（７）本発明の一実施形態のビークルデータ処理装置は、上記（１）～（５）のいずれか１つの構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記出力データは、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータの少なくとも一方を含む。
前記出力データは、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータの少なくとも一方を含む。
【0019】
この構成によると、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが、走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、指標関連付け処理の後に、このような出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、ビークルデータ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【0020】
（８）本発明の一実施形態のビークルデータ処理方法は、以下の構成を有する。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理方法であって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも有する。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理方法であって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも有する。
【0021】
この構成によると、上述の（１）の構成のビークルデータ処理装置と同様の効果が得られる。即ち、このビークルデータ処理方法によると、ビークルデータ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。なお、ビークルデータ処理方法は、上述の（２）～（７）の少なくとも１つと同様の構成を有してもよい。
【0022】
（９）本発明の一実施形態のビークルデータ処理プログラムは、以下の構成を有する。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理プログラムであって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも含む処理を、前記ビークルデータ処理装置が有するプロセッサに実行させる。
ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データと、走行中の前記ビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む走行データを取得および処理して生成された出力データを出力する、ビークルデータ処理装置におけるビークルデータ処理プログラムであって、前記走行軌跡データに含まれる位置情報、または、前記物理量に関する走行データを取得するデータ取得処理と、取得された前記位置情報または、取得された前記物理量に関する走行データと、前記走行軌跡の時系列方向における前記走行軌跡の右領域に一端が存在し、前記走行軌跡の左領域に他端が存在し、前記走行軌跡を一度だけ横断する線分を複数含むように構成され、かつ、前記走行軌跡が複数存在する場合に前記複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される指標とを関連付ける指標関連付け処理と、前記指標関連付け処理によって前記指標が関連付けられた前記位置情報または前記物理量に関する走行データに基づいて生成された前記出力データを出力する出力処理と、を少なくとも含む処理を、前記ビークルデータ処理装置が有するプロセッサに実行させる。
【0023】
この構成によると、上述の（１）の構成のビークルデータ処理装置と同様の効果が得られる。即ち、このビークルデータ処理プログラムによると、ビークルデータ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。なお、ビークルデータ処理プログラムは、上述の（２）～（７）の少なくとも１つと同様の構成を有してもよい。
【0024】
なお、本発明において、ビークルは、車輪を有してもよく、有さなくてもよい。本発明において、ビークルは、地面、雪上、水面、空中の少なくとも１つを走行する。ここでの地面とは、舗装面でもよく、土のある面でもよい。本発明において、ビークルは、走行するための動力を発生させる動力源を有してもよく、有さなくてもよい。本発明において、ビークルは、鞍乗型車両を含んでもよい。鞍乗型車両は、運転者が鞍にまたがるような状態で乗車するビークル全般を指す。鞍乗型車両は、自動二輪車、自動三輪車（motor tricycle）、四輪バギー（ＡＴＶ：All Terrain Vehicle（全地形型車両））、スノーモービル、水上オートバイ（パーソナルウォータークラフト）等を含む。自動二輪車は、スクータ、原動機付き自転車、モペット等を含む。本発明において、ビークルは、鞍乗型車両以外の四輪車両（自動車）を含んでいてもよい。本発明において、ビークルは、鞍乗型車両以外の船舶を含んでもよい。本発明において、ビークルは、ドローンなどの飛行体でもよい。本発明において、ビークルは、運転者の操作によらずに自動的に走行可能でもよい。本発明において、走行軌跡データおよび物理量に関する走行データは、運転者の操作によって走行しているときのビークルに関するデータでもよく、運転者の操作によらずに自動的に走行しているときのビークルに関するデータでもよい。
【0025】
本発明において、ビークルの走行軌跡に関する走行軌跡データは、例えば、ＧＮＳＳを利用して生成されたデータでもよい。本発明において、走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、例えば、ＧＮＳＳを利用して生成されたデータを含んでもよい。ＧＮＳＳを利用して生成されたデータとは、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波を利用して生成されたデータである。ＧＮＳＳを利用して生成されたデータは、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波と、ビークルの挙動を検出するセンサの信号とに基づいて生成されてもよい。走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、ＧＮＳＳを利用せずに生成されたデータを含んでもよい。本発明における走行軌跡データおよび走行データは、例えば、特許６６１９９１４号、特許６６１９９１５号、または、特許６６２０２６８号に記載されているようなデータでもよい。
【0026】
本発明において、走行軌跡データは、位置情報を含む。走行軌跡データに含まれる位置情報は、例えば、緯度と経度の情報である。走行軌跡データが含む位置情報は、ビークルの走行軌跡を示す。但し、走行軌跡データに含まれる位置情報は、ビークルの内部または表面上の位置情報でもよく、ビークルの近傍の位置情報でもよい。ビークルの近傍の位置情報とは、例えば、運転者の頭部や腕など、ビークルに対する特定の位置の情報である。走行軌跡データがＧＮＳＳを利用して生成されたデータの場合、走行軌跡データに含まれる位置情報は、例えば、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信する装置の位置情報でもよい。ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信する装置は、ビークルに取り付けられてもよく、運転者が装着している物（例えばヘルメットやリストバンドなど）に取り付けられてもよい。また、走行軌跡データは、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信する装置の位置情報を補正して得られたデータでもよい。本発明において、走行軌跡は、地図上のどの道路を走行したかということしか特定できないものは含まない。走行軌跡データに含まれる位置情報が示す走行軌跡は、実際の走行軌跡から若干ずれる場合がある。例えば、走行軌跡データがＧＮＳＳを利用して生成されたデータの場合、ＧＮＳＳの精度によってずれる場合がある。本発明において、走行軌跡データに含まれる位置情報が示す走行軌跡は、曲線状の軌跡を含む。走行軌跡は、環状でもよく、環状でなくてもよい。走行軌跡は、直線状の軌跡とこの直線状の軌跡に連続する円弧状の軌跡を含んでもよい。ここでの直線状の軌跡とは、略直線状の軌跡を意味し、厳密な意味での１つの直線状の軌跡でなくてよい。ここでの円弧状の軌跡とは、略円弧状の軌跡を意味し、厳密な意味での１つの円弧状の軌跡でなくてよい。
【0027】
本発明において、走行軌跡に関する走行軌跡データに含まれる位置情報は、時系列の情報を有する。時系列の情報に基づいて、位置情報を時系列方向につなげた線は、走行軌跡を示す。時系列の情報は、時間に関する情報（例えば、年月日と時刻を含む情報）でもよい。つまり、走行軌跡データに含まれる位置情報は、時間に関する情報を有してもよい。物理量に関する走行データは、時系列の情報を有してもよい。物理量に関する走行データは、時間に関する情報を有してもよい。本発明において、走行軌跡データと、物理量に関する走行データとは、例えば、時間に関する情報によって関連付けられていてもよい。
【0028】
本発明において、走行軌跡データは、所定の時間間隔の時間に関する情報を有する点の位置情報を含んでいてもよい。例えば、指標に含まれる線が、走行軌跡データに含まれる走行軌跡上の位置情報を有している２つの点の間を通る場合、この２つの点の位置情報に基づいて、指標に含まれる線と走行軌跡の交差する点の位置情報が算出（補完）されてもよい。走行軌跡データと、物理量に関する走行データとが、時間に関する情報によって関連付けられている場合、位置情報の補完の代わりに、または、位置情報の補完に加えて、時間に関する情報が補完されてもよい。つまり、走行軌跡データが、指標に含まれる１つの線分に関連付けられる位置情報を予め有していない場合、指標関連付け処理において、当該１つの線分に関連付けられる位置情報が算出（補完）されてもよい。本発明において、物理量に関する走行データに含まれる物理量の情報は、所定の時間間隔の時間に関する情報を有する点の位置情報でもよい。物理量に関する走行データが、指標に含まれる１つの線分に関連付けられる物理量を予め有していない場合、指標関連付け処理において、当該１つの線分に関連付けられる物理量が算出（補完）されてもよい。指標関連付け処理は、このような走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データの少なくとも一方を補完する処理を伴うことを含む。また、本発明のデータ取得処理において、このような補完処理が既になされた走行軌跡データまたは物理量に関連する走行データが取得されてもよい。
【0029】
本発明において、走行データが示す走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、ビークルの加速度に関する走行データを含んでもよい。本明細書において、特に限定がない限り、ビークルの加速度とは、ビークルの前方向における加速度と、ビークルの左右方向における加速度の両方の意味を有する。本明細書において、ビークルの前方向の加速度は、負の加速度を含む用語である。走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、ビークルの速度に関する走行データを含んでもよい。ビークルの速度は、例えば、ビークルの前方向における速度である。走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、ビークルの加速度または速度のピッチに関する走行データを含んでもよい。加速度のピッチとは、所定の時間内に加速度の増減を繰り返す回数である。速度のピッチの定義も同様である。走行中のビークルに関する走行軌跡以外の物理量に関する走行データは、ビークルの加速度または速度の増加と減少の繰り返しの時間間隔に関する走行データを含んでもよい。加速度の増加と減少の繰り返しの時間間隔とは、加速度がある値となった時から次にこの値になるまでの時間を意味する。速度の増加と減少の繰り返しの時間間隔の定義も同様である。本発明において、走行軌跡データと関連付けられる物理量に関する走行データは、１種類の物理量に関する走行データであってもよく、複数種類の物理量に関する走行データであってもよい。走行軌跡データに関連付けられる複数種類の物理量に関する走行データは、少なくとも、ビークルの前方向におけるビークルの加速度に関する走行データと、ビークルの左右方向におけるビークルの加速度に関する走行データを含んでもよい。なお、本明細書において、ビークルの前方向とは、直立した状態のビークルが水平面上を直進する方向である。本明細書において、ビークルの左右方向とは、ビークルの前後方向に直交する方向であって、ビークルに乗車する運転者から見た左右方向である。
【0030】
本発明において、指標に含まれる複数の線分は、走行軌跡が複数存在する場合に複数の線分が複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しないように構成される。つまり、指標に含まれる複数の線分のうち、走行軌跡の時系列方向において隣り合う２つの線分は、複数の走行軌跡の間の領域において互いに交差しない。
【0031】
本発明において、指標に含まれる複数の線分は、少なくとも１つの直線状の線分を含んでもよい。指標に含まれる複数の線分は、全て直線状でもよい。指標に含まれる複数の線分は、少なくとも１つの曲線状の線分を含んでもよい。指標に含まれる複数の線分は、直線部分と曲線部分の両方を有する少なくとも１つの線分を含んでもよい。指標は、複数の線分に対応付けられた角度を有してもよい。指標は、複数の線分に対して走行軌跡の時系列の順番に付けられた番号を有してもよい。
【0032】
本発明において、指標は、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成されてもよい。基準点は、走行軌跡に基づいて設定された点でもよい。例えば、基準点は、走行軌跡の幾何学的中心でもよい。また、基準点は、走行軌跡に基づかずに設定された点でもよい。例えば、基準点は、コースに応じて予め設定された点でもよい。基準点は、走行軌跡上に存在しない点でもよい。指標が、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成される場合、指標は、例えば、複数の直線状の線分の基準方向に対する角度を有してもよく、複数の直線状の線分に対して走行軌跡の時系列の順に付けられた番号を有してもよい。基準方向は、１つの基準点に対して１つだけ設定される。基準方向は、走行軌跡に基づいて設定されてもよい。基準方向は、コースに応じて予め設定されてもよい。直線状の線分の基準方向に対する角度は、直線状の線分を、直線状の線分と基準方向に平行な直線との交点を中心に、直線状の線分が基準方向に平行な直線と重なるまで、所定の方向に回転させた場合の回転角度である。
【0033】
本発明において、指標は、ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成されてもよい。コースの少なくとも一部を均等に分割する複数の直線とは、例えば、コースの少なくとも一部の縁または中心軸線を均等な長さに分割する複数の直線である。コースの曲線部分において、コースの縁または中心軸線に直交する直線とは、コースの縁または中心軸線の接線に直交する直線である。コースを均等に分割する複数の直線は、走行軌跡に基づいて設定されるものではなく、予め設定される。
【0034】
本発明において、指標は、第１の基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分と、第２の基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分の両方を含むように構成されてもよい。本発明において、指標は、ビークルが走行するコースの少なくとも一部を不均等に分割し、コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成されてもよい。例えば、コースの形状に応じて分割する直線状の線分の間隔が変更されてもよい。
【0035】
本発明において、ビークルデータ処理装置のプロセッサは、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データと、１つの基準点を通る複数の直線にそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成された指標とを関連付ける処理と、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データと、ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分を含むように構成された指標とを関連付ける処理の両方を実行可能でもよい。
【0036】
本発明において、出力データは、指標関連付け処理によって指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて生成されるデータである。本発明の指標関連付け処理が実行されているかどうかは、以下の方法で判断することができる。出力された出力データから、指標が用いられていると判断できた場合、ビークルデータ処理装置のプロセッサは、本発明の指標関連付け処理を実行していると判断することができる。
【0037】
本発明において、出力データは、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データを、指標を用いて表示させるためのデータを含んでもよい。この場合、出力データから、指標が用いられていると判断することができる。出力データは、指標を用いて走行軌跡データまたは物理量に関する走行データを表示させるためのデータを含んでもよい。指標を用いて物理量に関する走行データを表示させるためのデータは、例えば、指標を１つの軸として、物理量と指標との関係を示すグラフを表示させるデータでもよい。本発明において、出力データは、指標を用いずに物理量に関する走行データを表示させるためのデータを含んでもよい。
【0038】
本発明において、出力データは、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データに対する、指標を用いた評価を示すデータを含んでもよい。この場合、出力データから、指標が用いられていると判断することができる。出力データは、走行軌跡データまたは物理量に関する走行データに対する、指標を用いた評価を示すデータを含んでもよい。指標を用いた物理量に関する走行データに対する評価は、走行軌跡の特定の領域の指標に関連付けられた物理量に対する評価でもよい。指標を用いた物理量に関する走行データに対する評価は、走行軌跡全体の指標に関連付けられた物理量に対する評価でもよい。指標を用いた走行軌跡データに対する評価は、走行軌跡の特定の領域に対する評価でもよく、走行軌跡全体に対する評価でもよい。指標を用いた走行軌跡データまたは物理量に関する走行データに対する評価は、運転者の運転技術についての評価でもよい。運転技術についての評価は、運転技術の成長度に対する評価でもよく、運転技術の技量に対する評価でもよい。指標を用いた走行軌跡データまたは物理量に関する走行データに対する評価を示すデータは、評価を示すコメント、評価を示す点数、「良」などの評価を示す単語、および、「〇」などの評価を示す記号の少なくとも１つを含んでもよい。評価を示すコメントとは、運転技術の改善点をアドバイスするコメントと、運転技術の成長点を褒めるコメントの両方の意味を有する。本発明において、出力データは、指標を用いていることを当業者が判断できないような、走行軌跡データまたは物理量に関する走行データに対する評価を示すデータを含んでもよい。
【0039】
本発明において、出力データは、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、位置情報または物理量に関する走行データに関連付けられた指標に基づいて比較した結果から生成された、指標を用いたデータを含んでもよい。この場合、出力データから、指標が用いられていると判断することができる。出力データは、複数の走行軌跡データを、指標に基づいて比較した結果から生成された、指標を用いたデータを含んでもよい。出力データは、物理量に関する複数の走行データを、指標に基づいて比較した結果から生成された、指標を用いたデータを含んでもよい。比較した結果から生成された、指標を用いたデータは、比較結果を指標を用いて表示させるためのデータを含んでもよい。比較した結果から生成された、指標を用いたデータは、比較結果に対する指標を用いた評価を示すデータを含んでもよい。比較結果に対する評価は、走行軌跡の特定の領域に対応する指標に関連付けられた物理量の比較結果に対する評価でもよい。また、比較結果に対する指標を用いた評価は、走行軌跡全体に対応する指標に関連付けられた物理量の比較結果に対する評価でもよい。比較結果に対する指標を用いた評価は、走行軌跡の特徴の領域の比較結果に対する評価でもよく、走行軌跡全体の比較結果に対する評価でもよい。比較結果に対する評価は、運転者の運転技術についての評価でもよい。運転技術についての評価は、運転技術の成長度に対する評価でもよく、運転技術の技量に対する評価でもよい。比較結果に対する評価を示すデータは、評価を示すコメント、評価を示す点数、「良」などの評価を示す単語、および、「〇」などの評価を示す記号の少なくとも１つを含んでもよい。評価を示すコメントとは、運転技術の改善点をアドバイスするコメントと、運転技術の成長点を褒めるコメントの両方の意味を有する。比較結果に対する評価を示すコメントは、比較されたデータの類似点についてのコメントでもよく、比較されたデータの相違点についてのコメントでもよく、その両方を含んでもよい。本発明において、出力データは、指標を用いていることを当業者が判断できないような、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む複数の走行データを、指標に基づいて比較した結果に基づいて生成されたデータを含んでもよい。
【0040】
本発明において、出力データは、指標関連付け処理によって指標が関連付けられた位置情報または物理量に基づいて生成されるデータに加えて、例えば、特許６６１９９１４号、特許６６１９９１５号、または、特許６６２０２６８号に記載されている出力処理で出力されるデータを含んでいてもよい。
【0041】
本発明において、出力データを出力するとは、ビークルデータ処理装置の外部の装置に出力データを出力することでもよく、データ取得処理、指標関連付け処理および出力処理を実行するプロセッサと同じまたは異なる、ビークルデータ処理装置に含まれるプロセッサに出力データを出力することでもよい。出力された出力データは、種々な使い方がなされてよい。出力された出力データは、例えば、表示装置または印刷装置に送信されてもよい。
【0042】
本発明において、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データの取得とは、ビークルデータ処理装置の外部の少なくとも１つの装置から取得することでもよい。走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データの取得とは、ビークルデータ処理装置の外部の少なくとも１つの装置からビークルデータ処理装置が取得したデータに基づいて、走行軌跡データと物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、走行軌跡データを少なくとも含む走行データが生成（取得）されることでもよい。本発明において、データ取得処理における走行軌跡データに含まれる位置情報、または、物理量に関する走行データの取得の定義も、上述の取得の定義と同様である。ビークルデータ処理装置の外部の装置は、センサでもよく、センサから受信した信号を処理する装置でもよい。
【0043】
本発明におけるビークルデータ処理装置は、例えば、ビークルの運転の教習に使用され、走行中のビークルに関するデータを用いるビークル教習支援システムや、走行中のビークルに関するデータに基づいてビークルの走行状態を解析するビークル解析システムや、走行中のビークルに関するデータを蓄積するデータ収録システムや、走行中のビークルに関するデータに基づいてビークルを制御するビークル制御装置のような、走行中のビークルに関するデータを処理するビークルデータ処理装置である。ビークルデータ処理装置は、ビークルに搭載されない装置でもよく、ビークルに搭載される装置でもよい。本発明において、ビークルデータ処理装置は、１つの装置で構成されてもよいし、互いにデータ通信可能に構成された複数の装置で構成されてもよい。
【0044】
本発明において、ビークルデータ処理装置のプロセッサは、マイクロコントローラ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、マイクロプロセッサ、マルチプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能な論理回路（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）および本明細書に記載する処理を実行することができる任意の他の回路を含む。ビークルデータ処理装置は、各種データを記憶する記憶部を有する。
【0045】
本発明および本明細書において、あるデータに基づいて、取得する、生成する、または制御するとは、特に限定しない限り、このデータだけに基づいた取得、生成または制御であってもよく、このデータと他のデータに基づいた取得、生成または制御であってもよい。この定義は、あるデータに基づいた、取得、生成または制御以外の動作にも適用される。本発明および本明細書において、Ａから取得するとは、特に限定しない限り、Ａから直接取得する場合と、ＡからＢを介して取得する場合の両方を含む。
【0046】
本発明において、含む（including）、有する（comprising）、備える（having）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテムおよびその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
本発明において、取り付けられた（mounted）、接続された（connected）、結合された（coupled）、支持された（supported）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（connected）および結合された（coupled）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。
本発明において、取り付けられた（mounted）、接続された（connected）、結合された（coupled）、支持された（supported）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（connected）および結合された（coupled）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。
【0047】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。
【0048】
本発明および本明細書において、複数の選択肢のうちの少なくとも１つとは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つとは、複数の選択肢のいずれか１つであってもよく、複数の選択肢の全てであってもよい。例えば、ＡとＢとＣの少なくとも１つとは、Ａのみであってもよく、Ｂのみであってもよく、Ｃのみであってもよく、ＡとＢであってもよく、ＡとＣであってもよく、ＢとＣであってもよく、ＡとＢとＣであってもよい。
【0049】
本明細書において、「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。本明細書において、「好ましい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。また、本明細書において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。
【0050】
本発明では、上述した好ましい構成を互いに組み合わせることを制限しない。本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する実施形態および変形例を適宜組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【0051】
本発明のビークルデータ処理装置、ビークルデータ処理方法およびビークルデータ処理プログラムによると、例えば、コースの形状が変更されたり、走行軌跡に個人差が生じたり、ＧＮＳＳを利用して取得された位置情報に誤差が生じたりしても、走行軌跡データに含まれる位置情報または物理量に関する走行データが走行軌跡を横断する複数の線分を含むように構成される指標に関連付けられることで、指標が関連付けられた位置情報または物理量に関する走行データに基づいて出力データを生成する処理を容易に行うことができる。そのため、例えば、ビークルデータ処理装置のプロセッサに求められる必要な処理能力およびビークルデータ処理装置のメモリに求められる必要な容量の少なくとも一方を低減することができる。それにより、ビークルデータ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0052】
【図1】本発明の第１実施形態のビークルデータ装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の第２実施形態のビークルデータ装置の構成を示す図である。
【図3】本発明の第３実施形態のビークルデータ装置の構成を示す図である。
【図4】（ａ）は、指標関連付け処理の具体例を説明するための図であり、（ｂ）は、指標関連付け処理の他の具体例を説明するための図である。
【図5】表示装置に表示された出力データの具体例１を示す図である。
【図6】表示装置に表示された出力データの具体例２を示す図である。
【図7】表示装置に表示された出力データの具体例３を示す図である。
【図8】表示装置に表示された出力データの具体例４を示す図である。
【図9】表示装置に表示された出力データの具体例５を示す図である。
【図10】（ａ）は、２つの走行データの物理量と指標との関係を示すグラフであって、（ｂ）は、（ａ）と同じ２つの走行データの物理量と走行距離との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0053】
＜第１実施形態＞
次に、本発明の第１実施形態のビークルデータ処理装置１について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態のビークルデータ処理装置１の概要、本実施形態のビークルデータ処理方法の処理の手順、および本実施形態のビークルデータ処理プログラムの処理の手順を示す。第１実施形態のビークルデータ処理装置１は、ビークル１００の走行軌跡Ｔに関する走行軌跡データＤＡと、走行中のビークル１００に関する走行軌跡Ｔを除く物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＢを少なくとも含む走行データＤＣを取得および処理して生成された出力データＤＯを出力するように構成されている。ビークルデータ処理装置１は、プロセッサ２と記憶部３とを有する。プロセッサ２は、記憶部３に予め記憶されたプログラムを読み込むことで、データ取得処理Ｓ１と指標関連付け処理Ｓ２と出力処理Ｓ３とを少なくとも実行する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する走行データＤＢを取得する。プロセッサ２は、指標関連付け処理Ｓ２において、取得された位置情報ＩＡ、または、取得された物理量に関する走行データＤＢと、指標を関連付ける。指標は、走行軌跡Ｔの時系列方向における走行軌跡Ｔの右領域に一端が存在し、走行軌跡Ｔの左領域に他端が存在し、走行軌跡Ｔを一度だけ横断する線分Ｓを複数含むように構成され、かつ、走行軌跡Ｔが複数存在する場合に複数の線分Ｓが複数の走行軌跡Ｔの間の領域において互いに交差しないように構成される。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、指標関連付け処理Ｓ２によって指標が関連付けられた位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データに基づいて生成された出力データＤＯを出力する。第１実施形態により、ビークルデータ処理装置１のプロセッサ２やメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。なお、走行軌跡Ｔの形状は、図１に示す走行軌跡Ｔの形状に限らない。走行軌跡Ｔは、図１では環状であるが、環状でなくてもよい。図１では、走行軌跡Ｔは、ビークル１００が左旋回した時の走行軌跡Ｔである。しかし、走行軌跡Ｔは、ビークル１００が右方旋回した時の走行軌跡Ｔでもよく、ビークル１００が左旋回と右旋回の両方を行った時の走行軌跡Ｔでもよい。指標が示す線Ｌは、図１に示すものに限らない。
次に、本発明の第１実施形態のビークルデータ処理装置１について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態のビークルデータ処理装置１の概要、本実施形態のビークルデータ処理方法の処理の手順、および本実施形態のビークルデータ処理プログラムの処理の手順を示す。第１実施形態のビークルデータ処理装置１は、ビークル１００の走行軌跡Ｔに関する走行軌跡データＤＡと、走行中のビークル１００に関する走行軌跡Ｔを除く物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＢを少なくとも含む走行データＤＣを取得および処理して生成された出力データＤＯを出力するように構成されている。ビークルデータ処理装置１は、プロセッサ２と記憶部３とを有する。プロセッサ２は、記憶部３に予め記憶されたプログラムを読み込むことで、データ取得処理Ｓ１と指標関連付け処理Ｓ２と出力処理Ｓ３とを少なくとも実行する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する走行データＤＢを取得する。プロセッサ２は、指標関連付け処理Ｓ２において、取得された位置情報ＩＡ、または、取得された物理量に関する走行データＤＢと、指標を関連付ける。指標は、走行軌跡Ｔの時系列方向における走行軌跡Ｔの右領域に一端が存在し、走行軌跡Ｔの左領域に他端が存在し、走行軌跡Ｔを一度だけ横断する線分Ｓを複数含むように構成され、かつ、走行軌跡Ｔが複数存在する場合に複数の線分Ｓが複数の走行軌跡Ｔの間の領域において互いに交差しないように構成される。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、指標関連付け処理Ｓ２によって指標が関連付けられた位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データに基づいて生成された出力データＤＯを出力する。第１実施形態により、ビークルデータ処理装置１のプロセッサ２やメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。なお、走行軌跡Ｔの形状は、図１に示す走行軌跡Ｔの形状に限らない。走行軌跡Ｔは、図１では環状であるが、環状でなくてもよい。図１では、走行軌跡Ｔは、ビークル１００が左旋回した時の走行軌跡Ｔである。しかし、走行軌跡Ｔは、ビークル１００が右方旋回した時の走行軌跡Ｔでもよく、ビークル１００が左旋回と右旋回の両方を行った時の走行軌跡Ｔでもよい。指標が示す線Ｌは、図１に示すものに限らない。
【0054】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態のビークルデータ処理装置１について図２を用いて説明する。第２実施形態は、第１実施形態の構成を有する。第２実施形態のビークルデータ処理装置１は、複数の走行データＤＣを取得する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、複数の走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する複数の走行データＤＢを取得する。図２は、複数の走行データＤＣとして、２つの走行データＤＣａ、ＤＣｂが取得された場合を示している。走行データＤＣａは、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）と、走行データＤＢａ（ＤＢ）とが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）を少なくとも含むデータである。走行データＤＣｂは、走行軌跡データＤＡｂ（ＤＡ）と、走行データＤＢｂ（ＤＢ）とが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＢａ（ＤＢ）を少なくとも含むデータである。データ取得処理Ｓ１において、複数の走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡとして、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）に含まれる位置情報ＩＡａ（ＩＡ）と、走行軌跡データＤＡｂ（ＤＡ）に含まれる位置情報ＩＡｂ（ＩＡ）とが取得されるか、または、物理量に関する複数の走行データＤＢとして、走行データＤＢａ（ＤＢ）と走行データＤＢｂ（ＤＢ）が取得される。走行データＤＣａと走行データＤＣｂは、互いに異なる運転者がビークル１００を運転した時のデータでもよく、同じ運転者がビークル１００を運転した時のデータでもよい。プロセッサ２は、指標関連付け処理Ｓ２において、取得された複数の走行軌跡データＤＡ（ＤＡａ、ＤＡｂ）に含まれる位置情報ＩＡ（ＩＡａ、ＩＡｂ）、または、取得された物理量に関する複数の走行データＤＢ（ＤＢａ、ＤＢｂ）を、同じ指標に関連付ける。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられた指標に基づいて、複数の走行データＤＣ（ＤＣａ、ＤＣｂ）を比較して、出力データＤＯを生成する。図２は、指標に基づいた走行データＤＣ（ＤＣａ、ＤＣｂ）の比較の一例を示すグラフを含む。このグラフは、横軸を指標とし、縦軸を、指標に基づいた複数の走行軌跡データＤＡ（ＤＡａ、ＤＡｂ）の差分または指標に基づいた複数の走行データＤＢ（ＤＢａ、ＤＢｂ）の差分とする。但し、このグラフは、走行データＤＣの比較を視覚的に示した一例に過ぎない。出力処理Ｓ３において、このような差分を必ずしも算出する必要はない。
次に、本発明の第２実施形態のビークルデータ処理装置１について図２を用いて説明する。第２実施形態は、第１実施形態の構成を有する。第２実施形態のビークルデータ処理装置１は、複数の走行データＤＣを取得する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、複数の走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡ、または、物理量に関する複数の走行データＤＢを取得する。図２は、複数の走行データＤＣとして、２つの走行データＤＣａ、ＤＣｂが取得された場合を示している。走行データＤＣａは、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）と、走行データＤＢａ（ＤＢ）とが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）を少なくとも含むデータである。走行データＤＣｂは、走行軌跡データＤＡｂ（ＤＡ）と、走行データＤＢｂ（ＤＢ）とが関連付けられた、または、走行軌跡データＤＢａ（ＤＢ）を少なくとも含むデータである。データ取得処理Ｓ１において、複数の走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡとして、走行軌跡データＤＡａ（ＤＡ）に含まれる位置情報ＩＡａ（ＩＡ）と、走行軌跡データＤＡｂ（ＤＡ）に含まれる位置情報ＩＡｂ（ＩＡ）とが取得されるか、または、物理量に関する複数の走行データＤＢとして、走行データＤＢａ（ＤＢ）と走行データＤＢｂ（ＤＢ）が取得される。走行データＤＣａと走行データＤＣｂは、互いに異なる運転者がビークル１００を運転した時のデータでもよく、同じ運転者がビークル１００を運転した時のデータでもよい。プロセッサ２は、指標関連付け処理Ｓ２において、取得された複数の走行軌跡データＤＡ（ＤＡａ、ＤＡｂ）に含まれる位置情報ＩＡ（ＩＡａ、ＩＡｂ）、または、取得された物理量に関する複数の走行データＤＢ（ＤＢａ、ＤＢｂ）を、同じ指標に関連付ける。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられた指標に基づいて、複数の走行データＤＣ（ＤＣａ、ＤＣｂ）を比較して、出力データＤＯを生成する。図２は、指標に基づいた走行データＤＣ（ＤＣａ、ＤＣｂ）の比較の一例を示すグラフを含む。このグラフは、横軸を指標とし、縦軸を、指標に基づいた複数の走行軌跡データＤＡ（ＤＡａ、ＤＡｂ）の差分または指標に基づいた複数の走行データＤＢ（ＤＢａ、ＤＢｂ）の差分とする。但し、このグラフは、走行データＤＣの比較を視覚的に示した一例に過ぎない。出力処理Ｓ３において、このような差分を必ずしも算出する必要はない。
【0055】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態のビークルデータ処理装置１について図３を用いて説明する。第３実施形態は、第１実施形態の構成を有する。第３実施形態は、第２実施形態の構成を有してもよい。第３実施形態のビークルデータ処理装置１のプロセッサ２は、走行軌跡データＤＡと複数種類の物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた走行データＤＣを取得する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、複数種類の物理量に関する走行データＤＢを取得する。図３に示すように、走行データＤＢは、物理量の種類の数と同じ数のデータＤＢ１～ＤＢｎを含む。データＤＢ１～ＤＢｎの各々は、１種類の物理量に関するデータである。複数種類の物理量は、例えば、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度のピッチ、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度のピッチ、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度のピッチ、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度の増加と減少の繰り返しの間隔、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度の増加と減少の繰り返しの間隔、および、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度の増加と減少の繰り返しの間隔のうちの少なくとも２つでもよい。なお、ビークル１００の前方向およびビークル１００の左右方向の定義は上述した通りである。また、加速度または速度のピッチの定義、加速度または速度の増加と減少の繰り返しの間隔の定義も上述した通りである。
次に、本発明の第３実施形態のビークルデータ処理装置１について図３を用いて説明する。第３実施形態は、第１実施形態の構成を有する。第３実施形態は、第２実施形態の構成を有してもよい。第３実施形態のビークルデータ処理装置１のプロセッサ２は、走行軌跡データＤＡと複数種類の物理量に関する走行データＤＢとが関連付けられた走行データＤＣを取得する。プロセッサ２は、データ取得処理Ｓ１において、複数種類の物理量に関する走行データＤＢを取得する。図３に示すように、走行データＤＢは、物理量の種類の数と同じ数のデータＤＢ１～ＤＢｎを含む。データＤＢ１～ＤＢｎの各々は、１種類の物理量に関するデータである。複数種類の物理量は、例えば、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度のピッチ、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度のピッチ、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度のピッチ、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度の増加と減少の繰り返しの間隔、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度の増加と減少の繰り返しの間隔、および、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度の増加と減少の繰り返しの間隔のうちの少なくとも２つでもよい。なお、ビークル１００の前方向およびビークル１００の左右方向の定義は上述した通りである。また、加速度または速度のピッチの定義、加速度または速度の増加と減少の繰り返しの間隔の定義も上述した通りである。
【0056】
＜指標関連付け処理の具体例＞
次に、第１～第３実施形態の少なくとも１つの構成を有するビークルデータ処理装置１における指標関連付け処理Ｓ２の具体例について図４（ａ）を用いて説明する。指標関連付け処理Ｓ２において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられる指標に含まれる複数の線分Ｓは、１つの基準点ＢＰを通る複数の直線Ｌａとそれぞれ重なる複数の直線状の線分Ｓａ（Ｓ）である。複数の直線状の線分Ｓａ（Ｓ）を含むように構成される指標は、複数の直線Ｌａの基準線ＢＬに対する角度θを含む。角度θは、基準線ＢＬに平行な基準方向ＢＤに対する複数の線分Ｓａ（Ｓ）の角度に相当する。図４（ａ）では、基準点ＢＰは、走行軌跡Ｔの幾何学的中心である。基準点ＢＰは、これに限らない。図４（ａ）では、基準線ＢＬは、基準点ＢＰの緯度と同じ緯度を示す直線である。基準線ＢＬはこれに限らない。
次に、第１～第３実施形態の少なくとも１つの構成を有するビークルデータ処理装置１における指標関連付け処理Ｓ２の具体例について図４（ａ）を用いて説明する。指標関連付け処理Ｓ２において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられる指標に含まれる複数の線分Ｓは、１つの基準点ＢＰを通る複数の直線Ｌａとそれぞれ重なる複数の直線状の線分Ｓａ（Ｓ）である。複数の直線状の線分Ｓａ（Ｓ）を含むように構成される指標は、複数の直線Ｌａの基準線ＢＬに対する角度θを含む。角度θは、基準線ＢＬに平行な基準方向ＢＤに対する複数の線分Ｓａ（Ｓ）の角度に相当する。図４（ａ）では、基準点ＢＰは、走行軌跡Ｔの幾何学的中心である。基準点ＢＰは、これに限らない。図４（ａ）では、基準線ＢＬは、基準点ＢＰの緯度と同じ緯度を示す直線である。基準線ＢＬはこれに限らない。
【0057】
＜指標関連付け処理の他の具体例＞
次に、第１～第３実施形態の少なくとも１つの構成を有するビークルデータ処理装置１における指標関連付け処理Ｓ２の他の具体例について図４（ｂ）を用いて説明する。指標関連付け処理Ｓ２において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられる指標に含まれる複数の線分Ｓは、ビークル１００が走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、コースの縁Ｅまたは中心軸線に直交する複数の直線（図示省略）とそれぞれ重なる複数の直線状の線分Ｓｂ（Ｓ）である。図４（ｂ）では、直線状の線分Ｓｂ（Ｓ）は、コースの縁Ｅに直交する直線（図示省略）と重なる。複数の直線Ｓｂ（Ｓ）を含むように構成される指標は、例えば、複数の直線状の線分Ｓｂに対して走行軌跡の時系列の順番に付けられた番号を有してもよい。
次に、第１～第３実施形態の少なくとも１つの構成を有するビークルデータ処理装置１における指標関連付け処理Ｓ２の他の具体例について図４（ｂ）を用いて説明する。指標関連付け処理Ｓ２において、位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢに関連付けられる指標に含まれる複数の線分Ｓは、ビークル１００が走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、コースの縁Ｅまたは中心軸線に直交する複数の直線（図示省略）とそれぞれ重なる複数の直線状の線分Ｓｂ（Ｓ）である。図４（ｂ）では、直線状の線分Ｓｂ（Ｓ）は、コースの縁Ｅに直交する直線（図示省略）と重なる。複数の直線Ｓｂ（Ｓ）を含むように構成される指標は、例えば、複数の直線状の線分Ｓｂに対して走行軌跡の時系列の順番に付けられた番号を有してもよい。
【0058】
＜出力データの具体例１＞
次に、少なくとも第１実施形態および第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例１について図５を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図５は、表示装置に表示された具体例１の出力データＤＯを示す。具体例１の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ１として表示される。具体例１の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例１の出力データＤＯは、指標を用いて複数種類の物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。複数種類の物理量は、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度Ｖｆと、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度Ａｆと、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度Ａｒｌとを含む。運転技術情報Ｉ１は、物理量の種類ごとに、指標と物理量との関係を示した３つのグラフＧ１～Ｇ３を含む。具体例１の場合、ビークル１００は鞍乗型車両である。
次に、少なくとも第１実施形態および第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例１について図５を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図５は、表示装置に表示された具体例１の出力データＤＯを示す。具体例１の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ１として表示される。具体例１の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例１の出力データＤＯは、指標を用いて複数種類の物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。複数種類の物理量は、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度Ｖｆと、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度Ａｆと、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度Ａｒｌとを含む。運転技術情報Ｉ１は、物理量の種類ごとに、指標と物理量との関係を示した３つのグラフＧ１～Ｇ３を含む。具体例１の場合、ビークル１００は鞍乗型車両である。
【0059】
＜出力データの具体例２＞
次に、少なくとも第１実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例２について図６を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図６は、表示装置に表示された具体例２の出力データＤＯを示す。具体例２の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ２として表示される。運転技術情報Ｉ２は、コースと走行軌跡Ｔの表示を含む。走行軌跡Ｔは太線で表示され、コースの両縁は破線で表示されている。なお、運転技術情報Ｉ２は、コースと走行軌跡Ｔの表示を含まなくてもよい。
次に、少なくとも第１実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例２について図６を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図６は、表示装置に表示された具体例２の出力データＤＯを示す。具体例２の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ２として表示される。運転技術情報Ｉ２は、コースと走行軌跡Ｔの表示を含む。走行軌跡Ｔは太線で表示され、コースの両縁は破線で表示されている。なお、運転技術情報Ｉ２は、コースと走行軌跡Ｔの表示を含まなくてもよい。
【0060】
具体例２の出力データＤＯは、指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータは、走行軌跡Ｔの特定の領域ごとに、各領域の指標に関連付けられた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。評価は、点数とコメントで示されている。走行軌跡Ｔの特定の領域とは、指標によって分けられた領域である。図６では、走行軌跡Ｔは、例えば、指標が０からＮｉまでの領域と、指標がＮｉ＋１からＮｊまでの領域と、指標がＮｊ＋１からＮｋまでの領域と、指標がＮｋ＋１からＮｌまでの領域と、指標がＮｌ＋１からＮｍまでの領域と、指標がＮｍ＋１からＮｎまでの領域に分けられている。
【0061】
＜出力データの具体例３＞
次に、少なくとも第１実施形態～第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例３について図７を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図７は、表示装置に表示された具体例３の出力データＤＯを示す。具体例３の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例３の出力データＤＯは、指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。具体例３の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータは、指標を用いて比較結果を表示させるためのデータを含む。
次に、少なくとも第１実施形態～第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例３について図７を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図７は、表示装置に表示された具体例３の出力データＤＯを示す。具体例３の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例３の出力データＤＯは、指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。具体例３の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータは、指標を用いて比較結果を表示させるためのデータを含む。
【0062】
具体例３の場合、プロセッサ２は、運転者Ｂの走行データＤＣと、運転者Ａの１回目の走行データＤＣと、運転者Ａの２回目の走行データＤＣとを取得する。運転者Ａは、例えば、ビークル１００の運転技術の講習会の受講者でもよい。この場合、運転者Ｂは講習会のインストラクターでもよい。運転者Ａが運転するビークル１００は、運転者Ｂが運転するビークル１００とは異なってもよい。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、少なくとも、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの１回目の走行データＤＣとを比較する処理、および、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの２回目の走行データＤＣとを比較する処理を実行する。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、運転者Ａの１回目の走行データＤＣと運転者Ａの２回目の走行データＤＣとを比較する処理を実行してもよい。
【0063】
具体例３の場合、走行軌跡データＤＡの位置情報には、走行データＤＢの複数種類の物理量が関連付けられている。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、指標に基づいて同じ種類の物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで、複数の走行データＤＣを比較する。複数種類の物理量は、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の速度Ｖｆと、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度Ａｆと、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度Ａｒｌとを含む。
【0064】
運転技術情報Ｉ３は、物理量の種類ごとに、指標と、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量および運転者Ａの１回目の走行データＤＢの物理量との関係を示した３つのグラフＧ１１～Ｇ１３を含む。また、運転技術情報Ｉ３は、物理量の種類ごとに、指標と、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量および運転者Ａの２回目の走行データＤＢの物理量との関係を示した３つのグラフＧ１４～Ｇ１６を含む。６つのグラフＧ１１～Ｇ１６の横軸は指標を示し、縦軸は物理量（速度Ｖｆ、加速度Ａｆ、加速度Ａｒｌ）を示す。具体例３の場合、ビークル１００は鞍乗型車両である。
【0065】
６つのグラフＧ１１～Ｇ１６において、ドットのハッチングは、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量と運転者Ａの走行データＤＢの物理量とによって囲まれた領域を示す。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、ドットのハッチングで示された領域の面積を算出する。面積を算出するとは、指標が関連付けられた物理量の差の絶対値の累積値を算出することでもよい。面積は、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの走行データＤＣの差分を示す。つまり、面積は、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果を示すデータの１種である。速度ＶｆのグラフＧ１１、Ｇ１４における、差分を示す面積を、面積ＳΔＶｆと称する。加速度ＡｆのグラフＧ１２、Ｇ１５における、差分を示す面積を、面積ＳΔＡｆと称する。加速度ＡｒｌのグラフＧ１３、Ｇ１６における、差分を示す面積を、面積ＳΔＡｒｌと称する。
【0066】
運転技術情報Ｉ３は、加速度ＡｆのグラフＧ１２における面積ＳΔＡｆと、加速度ＡｒｌのグラフＧ１３における面積ＳΔＡｒｌとの関係、および、加速度ＡｆのグラフＧ１５における面積ＳΔＡｆと、加速度ＡｒｌのグラフＧ１６における面積ＳΔＡｒｌとの関係を示すグラフＧ１７を含む。グラフＧ１７の横軸は面積ＳΔＡｆを示し、縦軸は面積ＳΔＡｒｌを示す。グラフＧ１７において、加速度ＡｆのグラフＧ１２における面積ＳΔＡｆと、加速度ＡｒｌのグラフＧ１３における面積ＳΔＡｒｌとによってプロットされる位置には、速度ＶｆのグラフＧ１１における面積ＳΔＶｆの大きさに応じた円が表示されている。同様に、加速度ＡｆのグラフＧ１５における面積ＳΔＡｆと、加速度ＡｒｌのグラフＧ１６における面積ＳΔＡｒｌとによってプロットされる位置には、速度ＶｆのグラフＧ１４における面積ＳΔＶｆの大きさに応じた円が表示されている。つまり、グラフＧ１７は、指標に基づいて比較された速度Ｖｆの差分と、指標に基づいて比較された加速度Ａｆの差分と、指標に基づいて比較された加速度Ａｒｌの差分との関係を示す。左下に近いほど、運転者Ａの加速度Ａｆおよび加速度Ａｒｌの変化が、運転者Ｂの加速度Ａｆおよび加速度Ａｒｌの変化に近いことを意味する。また、円が小さいほど、運転者Ａの速度Ｖｆの変化が、運転者Ｂの速度Ｖｆの変化に近いことを意味する。なお、指標に基づいて比較された３種類の物理量の差分を示すグラフは、グラフＧ１７に限らない。指標に基づいて比較された３種類の物理量の差分を示すグラフは、３軸を有するグラフでもよい。また、運転技術情報Ｉ３は、面積ＳΔＡｆと面積ＳΔＡｒｌとの関係を示すグラフと、面積ＳΔＶｆと面積ＳΔＡｆとの関係を示すグラフと、面積ＳΔＶｆと面積ＳΔＡｒｌとの関係を示すグラフの３つのグラフを含んでいてもよい。
【0067】
また、具体例３の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果から生成された、比較結果に対する評価を示すデータを含む。評価は、コメントで示されている。運転技術情報Ｉ３は、例えば、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの１回目の走行データＤＣとの比較結果に対する評価を示すコメントと、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの２回目の走行データＤＣとの比較結果に対する評価を示すコメントを含む。運転技術情報Ｉ３は、運転者Ａの１回目の走行データＤＣと運転者Ａの２回目の走行データＤＣとの比較結果に対する評価を示すコメントも含んでいてもよい。比較結果に対する評価を示すコメントは、例えば、本願と出願人が一部共通する国際特許出願ＰＣＴ／ＪＰ２０２１／４５８５４の明細書に記載されているコメントの具体例と同様の文章を含んでいてもよい。比較結果に対する評価を示すコメントは、例えば、「１回目よりも２回目の方がインストラクターに近い」などの文章を含んでもよい。また、運転技術情報Ｉ３に含まれるコメントは、指標以外の要素に基づいて生成されたコメントを含んでいてもよい。
【0068】
＜出力データの具体例４＞
次に、少なくとも第１実施形態～第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例４について図８を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図８は、表示装置に表示された具体例４の出力データＤＯを示す。具体例４の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ４として表示される。具体例４の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例４の出力データＤＯは、指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。具体例４の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータは、指標を用いて比較結果を表示させるためのデータを含む。
次に、少なくとも第１実施形態～第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例４について図８を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図８は、表示装置に表示された具体例４の出力データＤＯを示す。具体例４の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ４として表示される。具体例４の出力データＤＯは、指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む。具体例４の出力データＤＯは、指標を用いた物理量に関する走行データＤＢに対する評価を示すデータを含む。具体例４の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータは、指標を用いて比較結果を表示させるためのデータを含む。
【0069】
具体例４の場合にプロセッサ２が実行する処理は、具体例３の場合にプロセッサ２が実行する処理とおおむね同じである。但し、具体例４の場合、プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、指標が関連付けられた２種類の物理量を比較する。２種類の物理量は、ビークル１００の前方向におけるビークル１００の加速度Ａｆと、ビークル１００の左右方向におけるビークル１００の加速度Ａｒｌである。運転技術情報Ｉ４は、物理量の種類ごとに、指標と、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量および運転者Ａの１回目の走行データＤＢの物理量との関係を示した２つのグラフＧ２１、Ｇ２２を含む。なお、運転技術情報Ｉ４は、物理量の種類ごとに、指標と、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量および運転者Ａの２回目の走行データＤＢの物理量との関係を示した２つのグラフも含んでもよい。具体例４の場合、ビークル１００は鞍乗型車両である。具体例４の場合、指標によって示される線Ｌは、図４（ａ）に示したような基準点ＢＰを通る直線Ｌａであって、指標は角度θである。グラフＧ２１、Ｇ２２の横軸は角度θ（指標）を示し、縦軸は物理量（加速度Ａｆ、加速度Ａｒｌ）を示す。
【0070】
具体例４の場合、走行軌跡Ｔは、ビークル１００（鞍乗型車両）が、２つの円弧状の部分と２つの直線部分がつながった環状のコースを走行したときの走行軌跡である。基本的に、運転者Ｂと運転者Ａの走行データＤＣは、同じ日、同じコースを走行した時のデータが使用される。それにより、天候による影響やコース状況の違いの影響を受けにくくしている。
【0071】
図８の加速度ＡｆのグラフＧ２１では、運転者Ｂと運転者Ａの波形はほぼ同じである。しかし、指標（角度θ）が１５０°付近では、運転者Ａの加速度Ａｆが十分に下がらず、運転者Ｂに比べて減速が足りないことが分かる。また、図８の加速度ＡｒｌのグラフＧ２２では、運転者Ｂと運転者Ａの波形はおおよそ似ている。しかし、指標（角度θ）が２００°から２５０°にかけて、運転者Ａの加速度Ａｒｌは運転者Ｂの加速度Ａｒｌに比べて少し足りていないことが分かる。
【0072】
グラフＧ２１、Ｇ２２において、運転者Ｂの走行データＤＢの物理量と運転者Ａの走行データＤＢの物理量とによって囲まれた領域は、薄い灰色で塗りつぶされている。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、塗りつぶされた領域の面積を算出する。面積は、運転者Ｂの走行データＤＣと運転者Ａの走行データＤＣの差分を示す。加速度ＡｆのグラフＧ２１における、差分を示す面積を、面積ＳΔＡｆと称する。加速度ＡｒｌのグラフＧ２２における、差分を示す面積を、面積ＳΔＡｒｌと称する。
【0073】
運転技術情報Ｉ４は、加速度ＡｆのグラフＧ２１における面積ＳΔＡｆと、加速度ＡｒｌのグラフＧ２２における面積ＳΔＡｒｌとの関係との関係を示すグラフＧ２３を含む。グラフＧ２３には、運転者Ｂと他の複数の運転者との加速度Ａｆの差分を示す面積ＳΔＡｆと、運転者Ｂと他の複数の運転者との加速度Ａｒｌの差分を示す面積ＳΔＡｒｌとの関係を示す点も表示されている。より詳細には、グラフＧ２３には、他の複数の運転者の１回目の走行データＤＣの面積ＳΔＡｆと面積ＳΔＡｒｌとの関係を示す点と、他の複数の運転者の２回目の走行データＤＣの面積ＳΔＡｆと面積ＳΔＡｒｌとの関係を示す点とが表示されている。運転者Ａが受講者の場合、他の複数の運転者も受講者である。左下に近いほど、加速度Ａｆおよび加速度Ａｒｌの変化が、運転者Ｂの加速度Ａｆおよび加速度Ａｒｌの変化に近いことを意味する。運転技術情報Ｉ４において、グラフＧ２１における面積ＳΔＡｆとグラフＧ２２における面積ＳΔＡｒｌとの関係を示す点は、破線の円で囲まれている。
【0074】
具体例４の出力データＤＯは、指標に基づいて物理量に関する複数の走行データＤＢを比較することで複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、比較結果に対する評価を示すデータを含む。評価は、コメントで示されている。
【0075】
＜出力データの具体例５＞
次に、少なくとも第１実施形態および第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例５について図９を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図９は、表示装置に表示された具体例５の出力データＤＯを示す。具体例５の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ５として表示される。具体例５の出力データＤＯは、指標を用いた走行データＤＣに対する評価を示すデータを含む。具体例５の出力データＤＯは、指標に基づいた複数の走行軌跡データＤＡの比較と、指標に基づいた物理量に関する複数の走行データＤＢの比較によって複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。
次に、少なくとも第１実施形態および第３実施形態の構成を有するビークルデータ処理装置１のプロセッサ２によって出力される出力データＤＯの具体例５について図９を用いて説明する。ビークルデータ処理装置１は、出力データＤＯを表示装置（図示せず）に出力する場合がある。図９は、表示装置に表示された具体例５の出力データＤＯを示す。具体例５の出力データＤＯは、運転技術情報Ｉ５として表示される。具体例５の出力データＤＯは、指標を用いた走行データＤＣに対する評価を示すデータを含む。具体例５の出力データＤＯは、指標に基づいた複数の走行軌跡データＤＡの比較と、指標に基づいた物理量に関する複数の走行データＤＢの比較によって複数の走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、指標を用いたデータを含む。
【0076】
具体例５の場合、プロセッサ２は、具体例３または具体例４と同様に、運転者Ｂと他の複数の運転者（運転者Ａを含む）との加速度Ａｆの差分を示す面積ＳΔＡｆを算出する。図示は省略するが、運転技術情報Ｉ５は、具体例３における加速度ＡｆのグラフＧ１２または具体例４における加速度ＡｆのグラフＧ２１を含んでいてもよい。
【0077】
具体例５の場合、プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡと運転者Ａの１回目の走行軌跡データＤＡとを比較する処理、および、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡと運転者Ａの２回目の走行軌跡データＤＡとを比較する処理を実行する。プロセッサ２は、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡと、運転者Ａ以外の運転者の走行軌跡データＤＡとを比較する処理も実行する。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、同じ運転者の１回目と２回目の走行軌跡データＤＡを比較する処理を実行してもよい。
【0078】
運転技術情報Ｉ５は、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡが示す走行軌跡Ｔｂと、運転者Ａの走行軌跡データＤＡが示す走行軌跡Ｔａとを重ね合わせたグラフＧ３１を含む。運転者Ｂの走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡに関連付けられる指標は、運転者Ａの走行軌跡データＤＡに含まれる位置情報ＩＡに関連付けられる指標と同じである。指標が走行軌跡データＤＡごとに設定される場合、走行軌跡Ｔｂと走行軌跡Ｔａは指標に基づいて重ね合わされる。指標が、２つの走行軌跡Ｔａ、Ｔｂの一方のみに基づいて設定される場合、または、走行軌跡Ｔａ、Ｔｂに基づかずに例えばコースに応じて予め設定される場合、走行軌跡Ｔｂと走行軌跡Ｔａは、緯度と経度の情報に基づいて重ね合わされてもよい。
【0079】
グラフＧ３１において、走行軌跡Ｔｂと走行軌跡Ｔａとの間の領域は、薄い灰色で塗りつぶされている。プロセッサ２は、出力処理Ｓ３において、塗りつぶされた領域の面積を算出する。この面積は、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡと運転者Ａの走行軌跡データＤＡの差分を示す。プロセッサ２は、運転者Ｂの走行軌跡データＤＡと複数の運転者（運転者Ａを含む）の走行軌跡データＤＡとの差分を示す面積ＳΔＴを算出する。
【0080】
運転技術情報Ｉ５は、運転者Ｂと他の運転者の走行軌跡データＤＡの差分を示す面積ＳΔＴと、運転者Ｂと他の運転者の加速度Ａｆの差分を示す面積ＳΔＡｆとの関係を示すグラフＧ３２を含む。グラフＧ３２の横軸は面積ＳΔＡｆを示し、縦軸は面積ＳΔＴを示す。左下に近いほど、走行軌跡Ｔおよび加速度Ａｆの変化が、運転者Ｂの走行軌跡Ｔおよび加速度Ａｆの変化に近いことを意味する。グラフＧ３２において、２つの点Ｃは、運転者Ｃの１回目と２回目の計測結果を示し、２つの点Ｄは、運転者Ｄの１回目と２回目の計測結果を示し、２つの点Ｅは、運転者Ｅの１回目と２回目の計測結果を示す。グラフＧ３２では、全体的に2回目の方がより運転者Ｂに近づいた結果となっている。
【0081】
具体例５の出力データＤＯは、指標に基づいて走行データＤＣを比較した結果に基づいて生成された、比較結果に対する評価を示すデータを含む。評価は、コメントで示されている。
【0082】
具体例４と具体例５とは組み合わされてもよい。その場合、出力データＤＯは、走行軌跡データＤＡの差分を示す面積ＳΔＴと、加速度Ａｆの差分を示す面積ＳΔＡｆと、加速度Ａｒｌの差分を示す面積ＳΔＡｒｌを、技量の差として評価したコメントを含んでもよい。
【0083】
なお、グラフＧ３２は、横軸が加速度Ａｆの差分を示す面積ＳΔＡｆであるが、横軸は加速度Ａｒｌの差分を示す面積ＳΔＡｒｌでもよい。運転技術情報Ｉ５は、面積ＳΔＴ、面積ＳΔＡｆおよび面積ＳΔＡｒｌに関するその他のグラフを含んでもよい。また、運転技術情報Ｉ５は、面積ＳΔＴと走行データＤＢに関する値と組み合わせた表示を含まなくてもよい。この場合、ビークルデータ処理装置１が取得する走行データＤＣは、走行軌跡データＤＡと物理量に関する走行データＤＢとに関連する走行データＤＣではなく、走行軌跡データＤＡを少なくとも含む走行データＤＣでもよい。
【0084】
なお、具体例１～５の出力データＤＯは、出力データＤＯの例示に過ぎない。指標を用いて物理量に関する走行データＤＢを表示させるためのデータを含む出力データＤＯは、具体例１、３に限らない。指標を用いた走行データＤＣに対する評価を示すデータを含む出力データＤＯは、具体例２、３、４、５に限らない。指標に基づいて複数の走行データＤＣを比較した結果から生成された、指標を用いたデータを含む出力データＤＯは、具体例３、４、５に限らない。
【0085】
図１０（ａ）は、２つの走行データＤＣａ、ＤＣｂの物理量と指標との関係を示すグラフである。図１０（ｂ）は、図１０（ｂ）と同じ２つの走行データＤＣａ、ＤＣｂの物理量と走行距離との関係を示すグラフである。図１０（ｂ）の走行距離は、車速と走行時間から算出された値である。例えば運転者の違いなどによって走行軌跡Ｔや速度は異なる。そのため、走行距離または経過時間ではコーナリングのタイミングなどの正確な比較ができない。例えば図９のように走行軌跡Ｔａが走行軌跡Ｔｂよりも大回りしている場合、コーナリングまでの走行距離は一致しない。走行距離が一致しない場合、図１０（ｂ）のようにグラフの端が一致しない。一方、本実施形態では、走行軌跡データＤＡの位置情報ＩＡまたは物理量に関する走行データＤＢを、走行軌跡Ｔを横断する複数の線分Ｓを含むように構成される指標に関連付けることで、異なる走行データＤＣを指標に基づいて比較することが可能となる。そのため、例えば図９のように走行軌跡Ｔａが走行軌跡Ｔｂよりも大回りしている場合であっても、概ね同一とみなせる位置での比較が可能となり、複数の走行データＤＣをより適切に比較できる。
【符号の説明】
【0086】
１：ビークルデータ処理装置、２：プロセッサ、１００：ビークル、ＢＤ：基準方向、ＢＬ：基準線、ＢＰ：基準点、ＤＡ、ＤＡａ、ＤＡｂ：走行軌跡データ、ＤＢ、ＤＢａ、ＤＢｂ：物理量に関する走行データ、ＤＣ、ＤＣａ、ＤＣｂ：走行データ、ＤＯ：出力データ、ＩＡ、ＩＡａ、ＩＡｂ：位置情報、Ｓ、Ｓａ、Ｓｂ：線分、Ｓ１：データ取得処理、Ｓ２：指標関連付け処理、Ｓ３：出力処理、Ｔ：走行軌跡
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2023-11-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項4】
前記指標関連付け処理において前記位置情報または前記物理量に関する走行データに関連付けられた前記指標に含まれる前記複数の線分は、１つの基準点を通る複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であるか、または、前記ビークルが走行するコースの少なくとも一部を均等に分割し、前記コースの縁または中心軸線に直交する複数の直線とそれぞれ重なる複数の直線状の線分であることを特徴とする、請求項１または２に記載のビークルデータ処理装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項7】
前記出力データは、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ
の少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載のビークルデータ処理装置。
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データを、前記指標を用いて表示させるためのデータ、および、
前記走行軌跡データと前記物理量に関する走行データとが関連付けられた、または、前記走行軌跡データを少なくとも含む前記走行データに対する、前記指標を用いた評価を示すデータ
の少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載のビークルデータ処理装置。