特開 2024-86562 レーダ目標追尾装置及びレーダ目標追尾プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086562

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】レーダ目標追尾装置及びレーダ目標追尾プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/72 20060101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

G01S13/72

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023149387

(22)【出願日】2023-09-14

(31)【優先権主張番号】P 2022199941

(32)【優先日】2022-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100173716

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 真理

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】諸星 博之

(72)【発明者】

【氏名】藤城 佑太

(72)【発明者】

【氏名】嶋村 重治

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC19

5J070AE02

5J070AE04

5J070AK14

5J070BB04

5J070BB13

(57)【要約】      （修正有）

【課題】本開示は、レーダを用いて船舶又は航空機等の目標を追尾するにあたり、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くするとともに、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることを目的とする。
【解決手段】本開示は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける着目目標の観測ドップラ速度及び／又は断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び／又は断面積への、スキャン間変化率を算出するスキャン間相関部１４と、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率が最も小さい目標を、着目目標に紐付ける目標追尾部１５と、を備えるレーダ目標追尾装置２である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置を検出し、各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかを検出する目標検出部と、
各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置を予測し、各目標の予測位置を中心として、各目標の予測ゲートを設定する目標位置予測部と、
各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかへの、スキャン間変化率を算出するスキャン間相関部と、
各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、前記スキャン間変化率が最も小さい目標を、前記着目目標に紐付ける目標追尾部と、
を備えることを特徴とするレーダ目標追尾装置。

【請求項2】

前記スキャン間相関部は、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への観測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の断面積への断面積変化率と、を前記着目目標のレーダからの距離又は前記着目目標の運動状態に応じた重み付けで加算し、前記スキャン間変化率を算出する
ことを特徴とする、請求項１に記載のレーダ目標追尾装置。

【請求項3】

前記スキャン間相関部は、前記着目目標のレーダからの距離が遠いほど、前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けを前記断面積変化率に対する重み付けと比べて大きくする一方で、前記着目目標のレーダからの距離が近いほど、前記断面積変化率に対する重み付けを前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けと比べて大きくする
ことを特徴とする、請求項２に記載のレーダ目標追尾装置。

【請求項4】

前記スキャン間相関部は、前記着目目標の運動状態が一定速度状態であるほど、前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けを前記断面積変化率に対する重み付けと比べて大きくする一方で、前記着目目標の運動状態が急加減速状態であるほど、前記断面積変化率に対する重み付けを前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けと比べて大きくする
ことを特徴とする、請求項２に記載のレーダ目標追尾装置。

【請求項5】

各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置を検出し、各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかを検出し、必要に応じて各目標の受信電力を検出する目標検出部と、
各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置を予測し、必要に応じて各目標のドップラ速度を予測し、各目標の予測位置を中心として、各目標の予測ゲートを設定する目標位置予測部と、
各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、以下の（１）及び（２）のスキャン間変化率を算出するスキャン間相関部と、
（１）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかへの、前記スキャン間変化率、及び、
（２）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の予測ドップラ速度及び受信電力の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び受信電力の少なくともいずれかへの、前記スキャン間変化率、
各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、前記スキャン間変化率が最も小さい目標を、前記着目目標に紐付ける目標追尾部と、
を備えることを特徴とするレーダ目標追尾装置。

【請求項6】

前記スキャン間相関部は、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、以下の（１）及び（２）の変化率を、前記着目目標のレーダからの距離、前記着目目標の運動状態、前記着目目標の運動状態の予測精度、前記着目目標の周囲の天候、前記着目目標の断面積の解像度又は前記着目目標の受信電力の安定度に応じた重み付けで加算し、前記スキャン間変化率を算出する：
（１）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への観測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の断面積への断面積変化率と、の少なくともいずれか、及び、
（２）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の予測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への予測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の受信電力から、各回のレーダスキャンにおける各目標の受信電力への受信電力変化率と、の少なくともいずれか、
ことを特徴とする、請求項５に記載のレーダ目標追尾装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれかに記載のレーダ目標追尾装置が備える各処理部が実行する各処理ステップを、コンピュータに実行させるためのレーダ目標追尾プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、レーダを用いて目標を追尾する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

レーダを用いて目標を追尾する技術が特許文献１等に開示されている。特許文献１では、各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置、観測ドップラ速度及びレーダの送受信装置の受信強度を検出する。そして、各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置及びドップラ速度を予測し、各目標の予測位置を中心として、各目標の予測ゲートを設定する。さらに、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、着目目標の予測位置に最も近い目標を、着目目標に紐付ける。

【0003】

ただし、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測位置からの距離が等しいとともに、レーダの送受信装置の受信強度が等しい各目標が、複数存在することがある。そこで、各回のレーダスキャンにおいて、これらの複数存在する各目標のうちの、着目目標の予測ドップラ速度に最も近い観測ドップラ速度を有する目標を、着目目標に紐付ける。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２－３４１０２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来技術のレーダ目標追尾処理の具体例を図１に示す。図１では、前回のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの検出位置はＰ_ｖであり、最新のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの予測位置はＰ_ｖ’であり、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧが設定される。そして、最新のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部では、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの検出位置は、Ｐ_ａ、Ｐ_ｂ、Ｐ_ｃ、Ｐ_ｄであり（右欄では目標Ｔｃが不存在）、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの外部では、目標Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇが存在する。

【0006】

図１では、着目目標Ｔｖ及び目標Ｔｃは、船舶又は航空機等であり（右欄では目標Ｔｃが何らかの理由（自物標の潜水による要因、自物標と別物標との位置関係・運動状態による偶発的要因又はレーダの信号処理における何らかの要因等）によりレーダで観測できない）、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇは、波又は雲等によるクラッタである。すると、クラッタの密度が高いときには、クラッタである目標Ｔｂが、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’に最も近く、着目目標Ｔｖに誤って紐付けられる可能性が高い。そして、クラッタである目標Ｔｂが、次回以降のレーダスキャンにおいて誤追尾される可能性が高い。一方で、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧが狭いときには、クラッタである目標Ｔｂが、着目目標Ｔｖに誤って紐付けられる可能性が低い。しかし、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’が、高精度に予測されなければ、目標Ｔｃの検出位置Ｐ_ｃが、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部に存在せず、着目目標Ｔｖの追尾処理が、途絶える可能性が高い。

【0007】

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、レーダを用いて船舶又は航空機等の目標を追尾するにあたり、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くするとともに、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、レーダスキャン毎（例えば、数秒程度）に、各目標の観測ドップラ速度及び／又は断面積が、急激に変化しないことに注目する。つまり、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける着目目標の観測ドップラ速度及び／又は断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び／又は断面積への、スキャン間変化率を算出する。そして、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率が最も小さい目標を、着目目標に紐付ける。ここで、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱い、観測ドップラ速度及び／又は断面積のスキャン間変化率に注目する。

【0009】

具体的には、本開示は、各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置を検出し、各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかを検出する目標検出部と、各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置を予測し、各目標の予測位置を中心として、各目標の予測ゲートを設定する目標位置予測部と、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかへの、スキャン間変化率を算出するスキャン間相関部と、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、前記スキャン間変化率が最も小さい目標を、前記着目目標に紐付ける目標追尾部と、を備えることを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0010】

この構成によれば、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、観測ドップラ速度及び／又は断面積のスキャン間変化率に注目するため、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くすることができる。そして、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱うため、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【0011】

また、本開示は、前記スキャン間相関部は、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への観測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の断面積への断面積変化率と、を前記着目目標のレーダからの距離又は前記着目目標の運動状態に応じた重み付けで加算し、前記スキャン間変化率を算出することを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0012】

この構成によれば、着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じて、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0013】

また、本開示は、前記スキャン間相関部は、前記着目目標のレーダからの距離が遠いほど、前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けを前記断面積変化率に対する重み付けと比べて大きくする一方で、前記着目目標のレーダからの距離が近いほど、前記断面積変化率に対する重み付けを前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けと比べて大きくすることを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0014】

この構成によれば、着目目標のレーダからの距離が遠い／近いほど、着目目標の観測ドップラ速度のスキャン間変化率が小さい／大きいことを考慮して、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に対する重み付けを設定することができる。

【0015】

また、本開示は、前記スキャン間相関部は、前記着目目標の運動状態が一定速度状態であるほど、前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けを前記断面積変化率に対する重み付けと比べて大きくする一方で、前記着目目標の運動状態が急加減速状態であるほど、前記断面積変化率に対する重み付けを前記観測ドップラ速度変化率に対する重み付けと比べて大きくすることを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0016】

この構成によれば、着目目標の運動状態が一定速度／急加減速状態であるほど、着目目標の観測ドップラ速度のスキャン間変化率が小さい／大きいことを考慮して、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に対する重み付けを設定することができる。

【0017】

前記課題を解決するために、以上に記載の構成に加えて、レーダスキャン毎（例えば、数秒程度）に、各目標の予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力が、急激に変化しないことに注目する。つまり、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、前回のレーダスキャンにおける着目目標の予測ドップラ速度及び／又は受信電力から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び／又は受信電力への、スキャン間変化率を算出する。そして、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率が最も小さい目標を、着目目標に紐付ける。ここで、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱い、予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力のスキャン間変化率に注目する。

【0018】

具体的には、本開示は、各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置を検出し、各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかを検出し、必要に応じて各目標の受信電力を検出する目標検出部と、各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置を予測し、必要に応じて各目標のドップラ速度を予測し、各目標の予測位置を中心として、各目標の予測ゲートを設定する目標位置予測部と、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、以下の（１）及び（２）のスキャン間変化率を算出するスキャン間相関部と、（１）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び断面積の少なくともいずれかへの、前記スキャン間変化率、及び、（２）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の予測ドップラ速度及び受信電力の少なくともいずれかから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度及び受信電力の少なくともいずれかへの、前記スキャン間変化率、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、前記スキャン間変化率が最も小さい目標を、前記着目目標に紐付ける目標追尾部と、を備えることを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0019】

この構成によれば、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、（観測ドップラ速度及び／又は断面積）かつ（予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力）のスキャン間変化率に注目するため、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くすることができる。そして、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱うため、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【0020】

また、本開示は、前記スキャン間相関部は、各回のレーダスキャンにおいて、前記着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、以下の（１）及び（２）の変化率を、前記着目目標のレーダからの距離、前記着目目標の運動状態、前記着目目標の運動状態の予測精度、前記着目目標の周囲の天候、前記着目目標の断面積の解像度又は前記着目目標の受信電力の安定度に応じた重み付けで加算し、前記スキャン間変化率を算出する：（１）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の観測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への観測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の断面積から、各回のレーダスキャンにおける各目標の断面積への断面積変化率と、の少なくともいずれか、及び、（２）前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の予測ドップラ速度から、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度への予測ドップラ速度変化率と、前回のレーダスキャンにおける前記着目目標の受信電力から、各回のレーダスキャンにおける各目標の受信電力への受信電力変化率と、の少なくともいずれか、ことを特徴とするレーダ目標追尾装置である。

【0021】

この構成によれば、着目目標のレーダからの距離、着目目標の運動状態、着目目標の運動状態の予測精度、着目目標の周囲の天候、着目目標の断面積の解像度又は着目目標の受信電力の安定度に応じて、各目標の（観測ドップラ速度及び／又は断面積）かつ（予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力）のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0022】

また、本開示は、以上に記載のレーダ目標追尾装置が備える各処理部が実行する各処理ステップを、コンピュータに実行させるためのレーダ目標追尾プログラムである。

【0023】

この構成によれば、以上に記載の効果を有するプログラムを提供することができる。

【0024】

なお、上記各開示の発明は、可能な限り組み合わせることができる。

【発明の効果】

【0025】

このように、本開示は、レーダを用いて船舶又は航空機等の目標を追尾するにあたり、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くするとともに、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】従来技術のレーダ目標追尾処理の具体例を示す図である。

【図2】本開示のレーダ目標追尾システムの構成を示す図である。

【図3】第１実施形態のレーダ目標追尾処理の手順を示す図である。

【図4】第１実施形態のレーダ目標追尾処理の具体例を示す図である。

【図5】第１実施形態の観測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図6】第１実施形態の観測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図7】第２実施形態のレーダ目標追尾処理の手順を示す図である。

【図8】第２実施形態の観測ドップラ速度及び受信電力の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図9】第２実施形態の観測ドップラ速度及び受信電力の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図10】第２実施形態の予測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図11】第２実施形態の予測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図12】第２実施形態の断面積及び受信電力の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図13】第２実施形態の断面積及び受信電力の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図14】第２実施形態の観測ドップラ速度及び予測ドップラ速度の変化率に対する重み付けを示す図である。

【図15】第２実施形態の観測ドップラ速度及び予測ドップラ速度の変化率に対する重み付けを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。

【0028】

（第１実施形態のレーダ目標追尾処理の概要）
本開示のレーダ目標追尾システムの構成を図２に示す。第１実施形態のレーダ目標追尾処理の手順を図３に示す。レーダ目標追尾システムＲは、レーダ送受信装置１、レーダ目標追尾装置２及びレーダ表示装置３を備える。レーダ送受信装置１は、レーダを送受信し、レーダ目標追尾装置２は、目標Ｔを追尾し、レーダ表示装置３は、目標Ｔを表示する。

【0029】

レーダ目標追尾装置２は、目標検出部１１、目標記憶部１２、目標位置予測部１３、スキャン間相関部１４及び目標追尾部１５を備える。レーダ目標追尾装置２は、図３に示したレーダ目標追尾プログラムを、コンピュータにインストールし実現することができる。

【0030】

目標検出部１１は、各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置Ｐ_ｎ、観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び断面積Ｓ_ｎを検出する（ステップＳ１）。ここで、目標検出部１１は、ＤＢＳＣＡＮ（Ｄｅｎｓｉｔｙ－Ｂａｓｅｄ Ｓｐａｔｉａｌ Ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ ｏｆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｗｉｔｈ Ｎｏｉｓｅ）等を用いて、検出点をクラスタリングする。そして、目標検出部１１は、各目標の重心検出点又は全検出点平均の観測ドップラ速度Ｄ_оｎを検出する。さらに、目標検出部１１は、各目標の検出点数に基づいて、各目標の断面積Ｓ_ｎを検出する。目標記憶部１２は、各回のレーダスキャンにおいて、各目標の位置Ｐ_ｎ、観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び断面積Ｓ_ｎの情報を記憶する。

【0031】

目標位置予測部１３は、各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置Ｐ_ｎ’を予測し、各目標の予測位置Ｐ_ｎ’を中心として、各目標の予測ゲートを設定する（ステップＳ２）。ここで、目標位置予測部１３は、カルマンフィルタ等を用いて、各目標の位置Ｐ_ｎ’を予測する。そして、目標位置予測部１３は、各目標の予測位置Ｐ_ｎ’を中心として、各目標の予測ゲートの半径を広げ過ぎも狭め過ぎもしない。

【0032】

第１実施形態のレーダ目標追尾処理の具体例を図４に示す。図４では、前回のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの（検出位置、観測ドップラ速度、断面積）の組み合わせは（Ｐ_ｖ、Ｄ_оｖ、Ｓ_ｖ）であり、最新のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの予測位置はＰ_ｖ’であり、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧが設定される。そして、最新のレーダスキャンにおいて、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部では、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの（検出位置、観測ドップラ速度、断面積）の組み合わせは、（Ｐ_ａ、Ｄ_оａ、Ｓ_ａ）、（Ｐ_ｂ、Ｄ_оｂ、Ｓ_ｂ）、（Ｐ_ｃ、Ｄ_оｃ、Ｓ_ｃ）、（Ｐ_ｄ、Ｄ_оｄ、Ｓ_ｄ）であり（右欄では目標Ｔｃが不存在）、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの外部では、目標Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇが存在する。

【0033】

図４では、着目目標Ｔｖ及び目標Ｔｃは、船舶又は航空機等であり（右欄では目標Ｔｃが何らかの理由（自物標の潜水による要因、自物標と別物標との位置関係・運動状態による偶発的要因又はレーダの信号処理における何らかの要因等）によりレーダで観測できない）、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇは、波又は雲等によるクラッタである。ここで、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇは、概ね同じ速度を有し、着目目標Ｔｖ及び目標Ｔｃは、異なる速度を有する。そして、波又は風等による各目標の揺れ、各目標の方向転換又は各目標の急加減速があっても、レーダスキャン毎（例えば、数秒程度）に、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇの観測ドップラ速度及び断面積が、急激に変化しないことに注目する。つまり、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部にある目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄであれば、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’からの距離によらず対等に扱い、観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に注目する。

【0034】

スキャン間相関部１４は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について（ステップＳ３、ＹＥＳ）、前回のレーダスキャンにおける着目目標の観測ドップラ速度Ｄ_оｖ及び断面積Ｓ_ｖから、各回のレーダスキャンにおける各目標の観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び断面積Ｓ_ｎへの、スキャン間変化率Ｘ_ｎ＝α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜＋β｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜を算出する（ステップＳ４）。ここで、スキャン間相関部１４は、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じた重み付けα、βで加算する。一方で、スキャン間相関部１４は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの外部にある各目標について（ステップＳ３、ＮＯ）、当該目標を着目目標に紐付けない（ステップＳ８）。

【0035】

図４では、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部にある目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄについて、スキャン間変化率Ｘ_ａ＝α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оａ｜＋β｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ａ｜、Ｘ_ｂ＝α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｂ｜＋β｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｂ｜、Ｘ_ｃ＝α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｃ｜＋β｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｃ｜、Ｘ_ｄ＝α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｄ｜＋β｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｄ｜が算出される（右欄では目標Ｔｃが不存在）。一方で、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの外部にある目標Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇについて、着目目標Ｔｖに紐付けない。

【0036】

目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値以下であるとともに（ステップＳ５、ＹＥＳ）、スキャン間変化率Ｘ_ｎが最も小さい目標を（ステップＳ６、ＹＥＳ）、着目目標に紐付ける（ステップＳ７）。一方で、目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値より大きい目標を（ステップＳ５、ＮＯ）、着目目標に紐付けない（ステップＳ８）。そして、目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値以下であるものの（ステップＳ５、ＹＥＳ）、スキャン間変化率Ｘ_ｎが非最小である目標を（ステップＳ６、ＮＯ）、着目目標に紐付けない（ステップＳ８）。目標記憶部１２は、各回のレーダスキャンにおいて、紐付けられた着目目標の位置Ｐ_ｎ、観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び断面積Ｓ_ｎの情報を記憶する。

【0037】

図４の左欄では、スキャン間変化率Ｘ_ｃが所定閾値以下であり最も小さい目標Ｔｃについて、着目目標Ｔｖに紐付ける。一方で、スキャン間変化率Ｘ_ａ、Ｘ_ｂ、Ｘ_ｄが所定閾値より大きい又は非最小である目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄについて、着目目標Ｔｖに紐付けない。ここで、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’からの距離が最も近い目標Ｔｂであっても、スキャン間変化率Ｘ_ｂの大きさに基づいて、着目目標Ｔｖに紐付けない。なお、着目目標Ｔｖ以外の着目目標を追尾するにあたり、追尾候補として目標Ｔｃを除外する。

【0038】

図４の右欄では、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値以下であり最も小さい目標が存在しないため、着目目標Ｔｖがロストしたと判定する。一方で、スキャン間変化率Ｘ_ａ、Ｘ_ｂ、Ｘ_ｄが所定閾値より大きい又は非最小である目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄについて、着目目標Ｔｖに紐付けない。ここで、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’からの距離が最も近い目標Ｔｂであっても、スキャン間変化率Ｘ_ｂの大きさに基づいて、着目目標Ｔｖに紐付けない。

【0039】

このように、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に注目するため、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くすることができる。そして、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱うため、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【0040】

（第１実施形態の観測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付け）
第１実施形態の観測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを図５、６に示す。スキャン間相関部１４は、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じた重み付けα、βで加算する（ステップＳ４）。図５、６では、重み付けα、βの具体例を示す。

【0041】

図５の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから遠距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいからである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0042】

図５の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから近距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいからである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0043】

図６の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、一定速度状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいからである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0044】

図６の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、急加減速状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいからである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0045】

このように、着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じて、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0046】

そして、着目目標のレーダからの距離が遠い／近いほど、着目目標の観測ドップラ速度のスキャン間変化率が小さい／大きいことを考慮して、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に対する重み付けを設定することができる。

【0047】

さらに、着目目標の運動状態が一定速度／急加減速状態であるほど、着目目標の観測ドップラ速度のスキャン間変化率が小さい／大きいことを考慮して、各目標の観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率に対する重み付けを設定することができる。

【0048】

（第２実施形態のレーダ目標追尾処理の概要）
本開示のレーダ目標追尾システムの構成を図２に示す。第２実施形態のレーダ目標追尾処理の手順を図７に示す。第２実施形態では、第１実施形態と比べて、レーダ目標追尾システムＲの構成は同様であるが、レーダ目標追尾処理の手順は多少異なる。

【0049】

目標検出部１１は、各回のレーダスキャンにおいて、検出点をクラスタリングし、各目標の位置Ｐ_ｎを検出し、各目標の観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び／又は断面積Ｓ_ｎを検出し、必要に応じて各目標の受信電力Ｗ_ｎを検出する（ステップＳ１１）。ここで、目標検出部１１は、各目標の全検出点電力のうちのピーク電力、全検出点電力に関する平均電力又は全検出点電力に関する電力和に基づいて、各目標の受信電力Ｗ_ｎを検出する。ただし、目標検出部１１は、各目標の全検出点電力に関する電力和に基づいて、各目標の受信電力Ｗ_ｎを検出するにあたり、波、雲又は雨等のサイズが大きくレーダ断面積が小さい目標と、船舶又は航空機等のサイズが小さくレーダ断面積が大きい目標と、を混同しないことが望ましい。目標記憶部１２は、各回のレーダスキャンにおいて、各目標の位置Ｐ_ｎの情報を記憶し、各目標の観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び／又は断面積Ｓ_ｎの情報を記憶し、必要に応じて各目標の受信電力Ｗ_ｎの情報を記憶する。

【0050】

目標位置予測部１３は、各回のレーダスキャンにおいて、次回のレーダスキャンに備えて、各目標の位置Ｐ_ｎ’を予測し、必要に応じて各目標のドップラ速度Ｄ_ｐｎを予測し、各目標の予測位置Ｐ_ｎ’を中心として、各目標の予測ゲートを設定する（ステップＳ１２）。ここで、目標位置予測部１３は、各回のレーダスキャンにおける各目標の位置Ｐ_ｎと、次回のレーダスキャンにおける各目標の予測位置Ｐ_ｎ’と、レーダ目標追尾システムＲから見た各目標の予測位置Ｐ_ｎ’の方向と、レーダスキャンの間隔と、に基づいて、次回のレーダスキャンにおける各目標のドップラ速度Ｄ_ｐｎを予測する。

【0051】

第２実施形態では、第１実施形態に加えて、図４の左欄及び右欄のように、波又は風等による各目標の揺れ、各目標の方向転換又は各目標の急加減速があっても、レーダスキャン毎（例えば、数秒程度）に、各目標Ｔｎの予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力が、急激に変化しないことに注目する。つまり、着目目標Ｔｖの予測ゲートＧの内部にある各目標Ｔｎであれば、着目目標Ｔｖの予測位置Ｐ_ｖ’からの距離によらず対等に扱い、予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力のスキャン間変化率に注目する。

【0052】

スキャン間相関部１４は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、前回のレーダスキャンにおける着目目標の（観測ドップラ速度Ｄ_оｖ及び／又は断面積Ｓ_ｖ）かつ（予測ドップラ速度Ｄ_ｐｖ及び／又は受信電力Ｗ_ｖ）から、各回のレーダスキャンにおける各目標の（観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び／又は断面積Ｓ_ｎ）かつ（観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び／又は受信電力Ｗ_ｎ）への、スキャン間変化率Ｘ_ｎ＝（α｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜及び／又はβ｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜）並びに（γ｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜及び／又はδ｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜）の加算値を算出する（ステップＳ１４）。

【0053】

ここで、スキャン間相関部１４は、（観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜及び／又は断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜）並びに（予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜及び／又は受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜）を、着目目標のレーダからの距離、着目目標の運動状態、着目目標の運動状態の予測精度、着目目標の周囲の天候、着目目標の断面積の解像度又は着目目標の受信電力の安定度に応じて、（重み付けα及び／又は重み付けβ）並びに（重み付けγ及び／又は重み付けδ）で加算する。一方で、スキャン間相関部１４は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの外部にある各目標について（ステップＳ１３、ＮＯ）、当該目標を着目目標に紐付けない（ステップＳ１８）。

【0054】

目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値以下であるとともに（ステップＳ１５、ＹＥＳ）、スキャン間変化率Ｘ_ｎが最も小さい目標を（ステップＳ１６、ＹＥＳ）、着目目標に紐付ける（ステップＳ１７）。一方で、目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値より大きい目標を（ステップＳ１５、ＮＯ）、着目目標に紐付けない（ステップＳ１８）。そして、目標追尾部１５は、各回のレーダスキャンにおいて、着目目標の予測ゲートの内部にある各目標のうちの、スキャン間変化率Ｘ_ｎが所定閾値以下であるものの（ステップＳ１５、ＹＥＳ）、スキャン間変化率Ｘ_ｎが非最小である目標を（ステップＳ１６、ＮＯ）、着目目標に紐付けない（ステップＳ１８）。目標記憶部１２は、各回のレーダスキャンにおいて、紐付けられた着目目標の位置Ｐ_ｎの情報を記憶し、紐付けられた着目目標の観測ドップラ速度Ｄ_оｎ及び／又は断面積Ｓ_ｎの情報を記憶し、必要に応じて紐付けられた着目目標の受信電力Ｗ_ｎの情報を記憶する。

【0055】

このように、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標について、（観測ドップラ速度及び／又は断面積）かつ（予測・観測ドップラ速度及び／又は受信電力）のスキャン間変化率に注目するため、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くすることができる。そして、船舶又は航空機等の着目目標の予測ゲートの内部にある各目標であれば、着目目標の予測位置からの距離によらず対等に扱うため、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【0056】

（第２実施形態の観測ドップラ速度及び受信電力の変化率に対する重み付け）
第２実施形態の観測ドップラ速度及び受信電力の変化率に対する重み付けを図８、９に示す。スキャン間相関部１４は、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じた重み付けα、δで加算する（ステップＳ１４）。図８、９では、重み付けα、δの具体例を示す。

【0057】

図８の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから遠距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいからである。なお、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを０に設定してもよい。

【0058】

図８の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから近距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいからである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0059】

図９の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、一定速度状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいからである。なお、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを０に設定してもよい。

【0060】

図９の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、急加減速状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいからである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0061】

このように、着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じて、各目標の観測ドップラ速度及び受信電力のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0062】

（第２実施形態の予測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付け）
第２実施形態の予測ドップラ速度及び断面積の変化率に対する重み付けを図１０、１１に示す。スキャン間相関部１４は、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じた重み付けγ、βで加算する（ステップＳ１４）。図１０、１１では、重み付けγ、βの具体例を示す。

【0063】

図１０の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから遠距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいため、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も小さいと考えられるからである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0064】

図１０の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから近距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいため、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も大きいと考えられるからである。なお、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを０に設定してもよい。

【0065】

一方で、図１０の左欄及び右欄では、スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離によらず、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、の間の比率をほぼ一定とすることもできる。着目目標Ｔｖのレーダからの距離によらず、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は小さいと考えられるからである。なお、重み付けγ、βの間の比率は、図１０の左欄及び右欄の間で、変化量を小さくしてもよく、変化量をなくしてもよい。

【0066】

図１１の左欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、一定速度状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が小さいため、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も小さいと考えられるからである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0067】

図１１の右欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、急加減速状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜が大きいため、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も大きいと考えられるからである。なお、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを０に設定してもよい。

【0068】

一方で、図１１の左欄及び右欄では、スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態によらず、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、の間の比率をほぼ一定とすることもできる。着目目標Ｔｖの運動状態によらず、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は小さいと考えられるからである。ただし、目標位置予測部１３は、前回のみならず過去の複数回のレーダスキャンに基づいて、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態及び急加減速状態のいずれであるかを予測していることが望ましい。なお、重み付けγ、βの間の比率は、図１１の左欄及び右欄の間で、変化量を小さくしてもよく、変化量をなくしてもよい。

【0069】

このように、着目目標のレーダからの距離又は着目目標の運動状態に応じて、各目標の予測・観測ドップラ速度及び断面積のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0070】

（第２実施形態の断面積及び受信電力の変化率に対する重み付け）
第２実施形態の断面積及び受信電力の変化率に対する重み付けを図１２、１３に示す。スキャン間相関部１４は、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離、着目目標の周囲の天候、着目目標の断面積の解像度又は着目目標の受信電力の安定度に応じた重み付けβ、δで加算する（ステップＳ１４）。図１２、１３では、重み付けβ、δの具体例を示す。

【0071】

図１２の第１欄では、目標Ｔｎがレーダ目標追尾システムＲから遠距離において位置している。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎのレーダからの距離が遠いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎのレーダからの距離が遠いほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは距離補正を必要とするが、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎは距離補正を必要としないからである。なお、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを０に設定してもよい。

【0072】

図１２の第２欄では、目標Ｔｎがレーダ目標追尾システムＲから近距離において位置している。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎのレーダからの距離が近いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎのレーダからの距離が近いほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは距離補正を必要とせず、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎも距離補正を必要としないからである。

【0073】

図１２の第３欄では、目標Ｔｎとレーダ目標追尾システムＲとの間において降雨が生じている。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの周囲の天候が悪天候であるほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎの周囲の天候が悪天候であるほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは降雨補正を必要とするが、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎは降雨補正を必要としないからである。なお、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを０に設定してもよい。

【0074】

図１２の第４欄では、目標Ｔｎとレーダ目標追尾システムＲとの間において降雨が生じていない。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの周囲の天候が好天候であるほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎの周囲の天候が好天候であるほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは降雨補正を必要とせず、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎも降雨補正を必要としないからである。

【0075】

図１２の第５欄では、目標Ｔｎが大きく動揺している。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの受信電力の安定度が低いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎが大きく動揺しているほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは電波の照射点の変動に大きく影響されるが、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎは電波の照射点の変動にあまり影響されないからである。なお、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを０に設定してもよい。

【0076】

図１２の第６欄では、目標Ｔｎがあまり動揺していない。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの受信電力の安定度が高いほど、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎがあまり動揺していないほど、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎは電波の照射点の変動にあまり影響されず、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎも電波の照射点の変動にあまり影響されないからである。

【0077】

図１３の第１欄では、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄが断面積の解像度の低いレーダ画像に表示されている。スキャン間相関部１４は、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの断面積の解像度が低いほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの断面積の解像度が低いほど、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎはデータの間引きに大きく影響されるが（特にマスの境界上の目標Ｔｂ）、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎはデータの間引きにあまり影響されないからである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0078】

図１３の第２欄では、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄが断面積の解像度の高いレーダ画像に表示されている。スキャン間相関部１４は、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの断面積の解像度が高いほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄの断面積の解像度が高いほど、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎはデータの間引きにあまり影響されず（目標Ｔｂについても）、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎもデータの間引きにあまり影響されないからである。

【0079】

図１３の第３欄では、目標Ｔｎが高密度のクラッタＣ（海波等）に取り囲まれている。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの周囲の天候が悪天候であるほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδを、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎの周囲の天候が悪天候であるほど、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎはクラッタＣの面積に大きく影響されるが（目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎ及びクラッタＣの面積が一体化される）、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎはクラッタＣの受信電力にあまり影響されない（目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎはクラスタ全体のピーク又は平均電力であり電力和ではない）からである。なお、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβを０に設定してもよい。

【0080】

図１３の第４欄では、目標Ｔｎが低密度のクラッタＣ（海波等）に取り囲まれている。スキャン間相関部１４は、目標Ｔｎの周囲の天候が好天候であるほど、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜に対する重み付けδと、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜に対する重み付けβと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、目標Ｔｎの周囲の天候が好天候であるほど、目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎはクラッタＣの面積にあまり影響されず（目標Ｔｎの断面積Ｓ_ｎ及びクラッタＣの面積が一体化されても）、目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎもクラッタＣの受信電力にあまり影響されない（目標Ｔｎの受信電力Ｗ_ｎはクラスタ全体のピーク又は平均電力であり電力和ではない）からである。

【0081】

このように、着目目標のレーダからの距離、着目目標の周囲の天候、着目目標の断面積の解像度又は着目目標の受信電力の安定度に応じて、各目標の断面積及び受信電力のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0082】

（第２実施形態の観測ドップラ速度及び予測ドップラ速度の変化率に対する重み付け）
第２実施形態の観測ドップラ速度及び予測ドップラ速度の変化率に対する重み付けを図１４、１５に示す。スキャン間相関部１４は、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜と、を着目目標のレーダからの距離、着目目標の運動状態又は着目目標の運動状態の予測精度に応じた重み付けα、γで加算する（ステップＳ１４）。図１４、１５では、重み付けα、γの具体例を示す。

【0083】

図１４の第１欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、検出の不安定な状態（着目物標Ｔｖの潜水による要因、着目物標Ｔｖと別物標との位置関係・運動状態による偶発的要因又はレーダの信号処理における何らかの要因等）から検出の安定な状態（検出の不安定な状態の要因が消滅）へと移りながらレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態の検出精度が検出の不安定な状態から検出の安定な状態へと移るときに、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態の検出精度が検出の不安定な状態から検出の安定な状態へと移るときに、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜はドップラ速度の予測と無関係であるが、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は予測精度が未だに低いからである。なお、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを０に設定してもよい。

【0084】

図１４の第２欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、一定速度状態で検出の安定な状態（検出の不安定な状態の要因が不存在）を保ちながらレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態の検出精度が一定速度状態で検出の安定な状態を保つときに、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態の検出精度が一定速度状態で検出の安定な状態を保つときに、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜はドップラ速度の予測と無関係であり、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も既に予測精度が高いからである。

【0085】

図１４の第３欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、クラッタ（海波等）の影響の大きい進路を取りながらレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態の予測精度が低いほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの進路でクラッタ（海波等）の影響が大きいほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜はドップラ速度の予測と無関係であるが、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は予測精度が低いからである。なお、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを０に設定してもよい。

【0086】

図１４の第４欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、クラッタ（海波等）の影響の小さい進路を取りながらレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態の予測精度が高いほど、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、を等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの進路でクラッタ（海波等）の影響が小さいほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜はドップラ速度の予測と無関係であり、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も予測精度が高いからである。

【0087】

図１５の第１欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから近距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が近いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜は大きいが（図５、８の右欄も参照）、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は小さい（図１０の右欄も参照）からである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0088】

図１５の第２欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、レーダ目標追尾システムＲから遠距離において、レーダ目標追尾システムＲを横切っている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖのレーダからの距離が遠いほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜は小さく（図５、８の左欄も参照）、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も小さい（図１０の左欄も参照）からである。

【0089】

図１５の第３欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、急加減速状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγを、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと比べて大きくする。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が急加減速状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜は大きいが（図６、９の右欄も参照）、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜は小さい（図１１の右欄も参照）からである。なお、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαを０に設定してもよい。

【0090】

図１５の第４欄では、前回のレーダスキャンにおける着目目標Ｔｖが、最新のレーダスキャンにおける目標Ｔｎの検出位置へ移動するにあたり、一定速度状態でレーダ目標追尾システムＲに近づいている。スキャン間相関部１４は、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けγと、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜に対する重み付けαと、をほぼ等しくしてもよい。追尾対象の目標Ｔｎのスキャン間変化率Ｘ_ｎを最も小さくすべきところ、着目目標Ｔｖの運動状態が一定速度状態であるほど、目標Ｔｎの観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜は小さく（図６、９の左欄も参照）、目標Ｔｎの予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜も小さい（図１１の左欄も参照）からである。

【0091】

このように、着目目標のレーダからの距離、着目目標の運動状態又は着目目標の運動状態の予測精度に応じて、各目標の予測・観測ドップラ速度及び観測ドップラ速度のスキャン間変化率のうちの、いずれのスキャン間変化率を他方のスキャン間変化率と比べて重視するかを設定することができる。

【0092】

（第２実施形態の最大で４種類のパラメータの変化率に対する重み付け）
第１実施形態では、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、をこれらの長所及び短所に応じた重み付けα、βで加算する。

【0093】

第２実施形態では、（１）観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜と、をこれらの長所及び短所に応じた重み付けα、δで加算し、（２）予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、をこれらの長所及び短所に応じた重み付けγ、βで加算し、（３）断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜と、をこれらの長所及び短所に応じた重み付けβ、δで加算し、（４）観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜と、をこれらの長所及び短所に応じた重み付けα、γで加算する。

【0094】

第２実施形態では、観測ドップラ速度変化率｜Ｄ_оｖ－Ｄ_оｎ｜と、断面積変化率｜Ｓ_ｖ－Ｓ_ｎ｜と、予測ドップラ速度変化率｜Ｄ_ｐｖ－Ｄ_оｎ｜と、受信電力変化率｜Ｗ_ｖ－Ｗ_ｎ｜と、のうち、（５）１種類のみのパラメータの変化率を抽出してもよく、（６）３種類のパラメータの変化率をこれらの長所及び短所に応じた重み付けで加算してもよく、（７）４種類全てのパラメータの変化率をこれらの長所及び短所に応じた重み付けで加算してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0095】

本開示のレーダ目標追尾装置及びレーダ目標追尾プログラムは、レーダを用いて船舶又は航空機等の目標を追尾するにあたり、波又は雲等によるクラッタの密度が高いときでも、クラッタを着目目標に誤って紐付ける可能性を低くするとともに、着目目標の予測ゲートを狭めずに、着目目標の追尾処理を途絶えさせる可能性を低くすることができる。

【符号の説明】

【0096】

Ｔｖ：着目目標
Ｇ：予測ゲート
Ｔ、Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆ、Ｔｇ、Ｔｎ：目標
Ｃ：クラッタ
Ｒ：レーダ目標追尾システム
１：レーダ送受信装置
２：レーダ目標追尾装置
３：レーダ表示装置
１１：目標検出部
１２：目標記憶部
１３：目標位置予測部
１４：スキャン間相関部
１５：目標追尾部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】