特開 2024-86704 魚群探知システム及び魚群探知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024086704

(43)【公開日】2024-06-27

(54)【発明の名称】魚群探知システム及び魚群探知方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/96 20060101AFI20240620BHJP

【ＦＩ】

G01S15/96

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023212689

(22)【出願日】2023-12-18

(31)【優先権主張番号】18/083,188

(32)【優先日】2022-12-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】000166247

【氏名又は名称】古野電気株式会社

(72)【発明者】

【氏名】和田 智雄

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AA02

5J083AB01

5J083AB09

5J083AC40

5J083AD01

5J083AF16

5J083CA01

5J083EA33

(57)【要約】

【課題】 本発明は、魚群探知システム及び魚群を探知・追跡し表示部に表示する方法に関する。
【解決手段】 船舶用魚群探知システムは、超音波信号を水中に送信し、反射エコー信号を受信するように構成された送受波器と接続するインターフェースと、船舶に取り付けられた舵を制御するように構成された自動操舵装置とを備える。さらに、魚群探知システムは、インターフェースに通信可能に結合され、仕掛けの位置を検出し、船舶から仕掛けまでのベクトルを算出し、算出されたベクトルに基づいて舵を制御する自動操舵装置の為の舵制御信号を生成するように構成された信号処理部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶に搭載され、魚群を探知・追跡し表示部に表示する魚群探知システムにおいて、
超音波信号を水中に送信し、反射されたエコー信号を受信する送受波器と、
前記船舶に取り付けられる舵を制御する自動操舵装置と、を接続するインターフェースと、
インターフェイスに通信可能に結合される信号処理部を有し、
前記信号処理部は、
仕掛けを検出し、
前記船舶から前記仕掛けまでのベクトルを算出し、
算出された前記ベクトルに基づいて前記舵自動操舵装置の舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項2】

請求項１に記載の魚群探知システムにおいて、
前記送受波器は、扇形の超音波信号を水中に送信し、反射されたエコー信号を受信する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項3】

請求項２に記載の魚群探知システムにおいて、
前記信号処理部は、さらに
前記仕掛けを追跡し、
前記仕掛けの挙動を推定し、
前記仕掛けの推定された前記挙動に基づいて前記舵自動操舵装置の舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項4】

請求項１に記載の魚群探知システムにおいて、
前記送受波器は、さらに、
超音波信号を水域の３方向に送信し、反射されたエコー信号を受信する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項5】

請求項４に記載の魚群探知システムにおいて、
信号処理部は、さらに
前記仕掛けを追跡し、
前記仕掛けの挙動を推定し、
前記仕掛けの推定された前記挙動に基づいて前記舵自動操舵装置の舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項6】

請求項４に記載の魚群探知システムにおいて、
３つの方向は、左舷、下方、右舷に対応する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項7】

請求項３に記載の魚群探知システムにおいて、
前記信号処理部は、
前記自動操舵装置に前記舵制御信号を出力し、
前記仕掛けの推定された前記挙動に基づいて船の舵を制御する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項8】

請求項１に記載の魚群探知システムにおいて、
信号処理部は、さらに前記仕掛けに実装された反射板からの反射エコー信号に基づいて前記仕掛けを検出する、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項9】

請求項１に記載の魚群探知システムにおいて、
前記信号処理部は、前記船舶の位置を測位する為の自船位置測位部、を備える、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項10】

請求項１に記載の魚群探知システムにおいて、
前記信号処理部は、さらに
入力データとしての前記仕掛けの位置及び前記船舶の位置を有するニューラルネットワークと、
入力データを教師データとして使用することにより、前記仕掛けの前記挙動を推定する為のニューラルネットワークを学習するように構成され、
機械学習アセンブリによって学習されたニューラルネットワークに前記教師データを参照として入力し、
前記教師データに基づいて前記仕掛けの挙動を推定する機械学習アセンブリ、を備える、
ことを特徴とする魚群探知システム。

【請求項11】

船舶に搭載され、魚群を探知・追跡し表示部に表示する魚群探知方法において、
超音波信号を水中に送信し、反射されたエコー信号を受信し、
仕掛けの位置を検出し、
前記船舶から前記仕掛けまでのベクトルを算出し、
算出された前記ベクトルに基づいて舵自動操舵装置の舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の魚群探知方法において、
扇形の超音波信号を水中に送信し、反射されたエコー信号を受信する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の魚群探知方法において、
前記仕掛けを追跡し、
前記仕掛けの挙動を推定し、
前記仕掛けの推定された前記挙動に基づいて舵自動操舵装置の前記舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項14】

請求項１１に記載の魚群探知方法において、
超音波信号を水域の３方向に送信し、反射されたエコー信号を受信する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項15】

請求項１４に記載の魚群探知方法において、
前記仕掛けを追跡し、
前記仕掛けの挙動を推定し、
前記仕掛けの推定された前記挙動に基づいて舵自動操舵装置の前記舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項16】

請求項１４に記載の魚群探知方法において、
３つの方向は、左舷、下方、右舷に対応する、
ことを特徴とする魚群探知方法。

【請求項17】

さらに、以下を含む、請求項１３に記載の方法：
前記舵制御信号を前記自動操舵装置に出力して、前記仕掛けの推定された挙動に基づいて前記船舶の舵を制御する。

【請求項18】

さらに、以下を含む、請求項１１に記載の方法：
反射されたエコー信号に基づいて、前記仕掛けに実装されたリフレクタから前記仕掛けを検出する。

【請求項19】

さらに、以下を含む、請求項１１に記載の方法：
自船位置測位部を用いて自船の位置を測位する。

【請求項20】

船舶に搭載され、魚群を探知・追跡し表示部に表示する魚群探知プログラムにおいて、
超音波信号を水中に送信し、反射されたエコー信号を受信し、
仕掛けの位置を検出し、
前記船舶から前記仕掛けまでのベクトルを算出し、
算出された前記ベクトルに基づいて舵自動操舵装置の舵制御信号を生成する、
ことを特徴とする魚群探知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、魚群探知システム及び魚群を探知・追跡し表示部に表示する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

通常、魚群探知機は、海底、魚群、または魚群探知機が使用される船舶の下にある他の水の生き物などの水域に存在する物体を検出する為に使用される。魚群探知機システムは、超音波の原理で動作し、通常、送信機と受信機を含む。送信機は、物体を検出できる水域に向けて超音波を送信する。超音波は、障害物として来る物体に当たると反射する性質がある。従って、反射された超音波はその後、受信機によって受信され、さらに処理されて、自船の下の魚群の存在と位置を検出する。

【0003】

現在、検出された魚群から魚を捕獲する為に、漁師によって異なる仕掛け（釣り針）が使用されている。殆どの場合、バンクシンカー（錘）として知られる一般的な仕掛けは、釣り糸に沿って水面下深くに沈められる。また、魚群の近くに到達して魚を捕まえる為に、釣り糸に接続された複数のフックにも餌を付ける。特定の魚群を狙う為、漁師が水域の下の仕掛けの位置を知っている必要がある。漁師は通常、経験に基づいて位置を予測する。しかし、水面下の仕掛けの位置は、潮の流れと船の挙動や速度に依存する。しかし、船が仕掛けの上にある場合にのみ、仕掛けを検出して表示部に表示する。一方、潮の流れと自船の移動により、船が仕掛けの上に留まり、継続的に仕掛けを表示することは困難である。

【0004】

これらの問題を考慮して、本発明の目的は、表示部上に仕掛けを追跡し、継続的に表示することができる魚群探知システム及び方法を提供することである。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、船舶に搭載される魚群探知装置システム、方法、及び仕掛けを連続的に表示することができる非過渡的なコンピュータ可読媒体を開示する。本発明の一態様は、送受波器及び自動操舵装置と接続するように構成されたインターフェース（接続装置）を備えた船舶用魚群探知装置システムに関する。送受波器は、超音波信号を水中に送信し、反射エコー信号を受信するように構成される。自動操舵装置は、自船に取り付けられている舵を制御するように構成される。さらに、魚群探知システムは、インターフェースに通信可能に結合された信号処理部を含む。信号処理部は、仕掛けの位置を検出し、船から仕掛けまでのベクトルを算出し、算出されたベクトルに基づいて舵を制御する為の自動操舵装置の為の舵制御信号を生成するように構成される。舵制御信号は、算出されたベクトルをキャンセルするように生成され、その後、仕掛けが表示部に表示される。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、本発明の一実施形態による透過及び反射超音波を示す概略図である。

【図2】図２は、本発明の一実施形態による魚及び１つ以上の魚群のグラフィカル表示例の魚群探知機表示モードである。

【図3】図３Ａは、本発明の一実施形態による魚群探知機送受波器による表示部上のエコー画像の時間に対するスクロールを示す画像である。図３Ｂは、本発明の一実施形態による、魚群探知システムの表示部を表示する為の船の下の仕掛けを示すシステム図である。図３Ｃは、本発明の一実施形態による、図２Ｂに示す仕掛けが魚群探知送受波器によって表示部に表示されることを示す画像である。

【図4】図４Ａは、本発明の一実施形態による、魚群探知システムによる仕掛け検出の一例を示す画像である。図４Ｂは、本発明の一実施形態による、魚群探知システムによる仕掛け検出の表示例を示す図である。図４Ｃは、本発明の一実施形態による、魚群探知システムによる仕掛け検出の別の表示例を示す図である。

【図5】図５Ａは、本発明の一実施形態による、魚群探知システムによる仕掛け検出の別の表示例を示す図である。図５Ｂは、本発明の一実施形態による、図５Ａに示す魚群探知システムによる仕掛け検出の表示例を示す図である。図５Ｃは、本発明の一実施形態による、図５Ａに示す魚群探知システムによる仕掛け検出の別の表示例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の一実施形態による、魚群探知システムによる船から仕掛けまでのベクトルを算出する為のブロック図である。

【図7】図７Ａは、本発明の第１の態様による、魚群探知システムの表示部における少なくとも１つのユーザ入力を受信する為の表示部を示している。図７Ｂは、本発明の第１の態様による自船の挙動を表示する表示部を示している。図７Ｃは、本発明の第１の態様による表示部の真下画面に仕掛けを表示する表示部を示している。図７Ｄは、本発明の第１の態様による表示部の真下画面に仕掛けを表示する表示部と右舷画面を示している。図７Ｅは、本発明の第１の態様による表示部の右舷画面に仕掛けを表示する表示部を示している。

【図8】図８Ａは、本発明の一実施形態による表示部の真下画面に仕掛けのサイズが小さくなる表示部を示している。図８Ｂは、本発明の一実施形態による表示部の真下画面に仕掛けが消えた表示部を示している。

【図9】図９は、本発明の第１の態様による、船舶から仕掛けまでのベクトルを算出し、魚群探知システムにより舵制御信号を生成する方法のフローチャートである。

【図10】図１０は、本発明の第２の態様による、魚群探知システムによる仕掛けの挙動を推定する為のブロック図である。

【図11】図１１は、本発明の第２の態様による、魚群探知システムによる仕掛けの挙動を推定し、舵制御信号を生成する方法のフローチャートである。

【図12】図１２は、本発明の第二の態様の一実施形態による機械学習アセンブリのブロック図である。

【発明を実施する為の形態】

【0007】

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図中の同一又は対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。以下に説明する実施形態の少なくともいくつかは任意に組み合わせることができる。

【0008】

図１は、本発明の実施形態による送信及び反射超音波を示す模式図である。

【0009】

図１を参照すると、魚群探知システム１００は、海底１０４及び海面１０８の下に存在する一つ以上の魚群１０６のような物体を検出する為に、船舶１０２に設置される。魚群探知システム１００は、船舶１０２の底部に構成された送受波器１１０を含む。送受波器１１０は、超音波信号１１２を船舶１０２（海面１０８）の下の水域１０９に送信する。超音波信号１１２は、送信された超音波信号の一部を、その行く手に来る物体に衝突すると反射する傾向がある。

【0010】

送受波器１１０は、より実用的な情報を提供する為に、広範囲の深さ及び幅を走査することができるマルチビーム送受波器であってもよい。超音波信号１１２は、マルチビーム超音波信号であってもよい。マルチビーム超音波信号は、扇形超音波信号であってもよいし、多方向に伝送されるシングルビーム超音波信号であってもよい。

【0011】

送受波器１１０は、海底１０４及び魚群１０６または水域１０９内に存在する他の物体から反射されたエコー信号１１４を受信する。

【0012】

魚群探知システム１００は、受信したエコー信号１１４を増幅してデジタル信号に変換し、デジタル信号をフィルタリングして、受信したエコー信号１１４に対応するエコー画像を表示することによって処理する。

【0013】

図２は、本発明の一実施形態による、魚及び一以上の魚群１０６のグラフィック表示例の魚群探知表示モード２００である。図２を図１と共に説明する。

【0014】

魚群探知システム１００は、送受波器１１０によって受信されたエコー信号１１４に基づいて、表示部２０２に水域１０９内に存在する物体を表示する。物体は、海底１０４、異なる深さの一つ以上の魚群１０６、一つ以上の単体魚２０４、プランクトン２０６、船舶１０２の下に存在する釣り糸２０８、船舶１０２から生成される気泡（キャビテーション）２１０、または水域１０９内に存在する他の物体のいずれかである。

【0015】

さらに、魚群探知システム１００は、表示部２０２に深さのマーキングを伴う深度目盛２１２を表示する。深度目盛２１２は、海面下１０８の物体の深さの情報を提供するので、物体と船舶１０２との間の距離を算出する。また、魚群探知システム１００は、受信したエコー信号１１４のタイムマーク（時間目盛）２１４を表示部２０２に表示し、受信したエコー信号１１４の受信時刻を表示してもよい。

【0016】

なお、受信したエコー信号１１４の信号強度に応じて、対象物を異なる色で表示してもよい。また、魚群探知機システム１００は、表示部２０２に信号強度のレベルに応じた色を表示して信号強度目盛を表示してもよい。

【0017】

図３Ａは、本発明の一実施形態に係る魚群探知機システム１００の表示部２０２におけるエコー画像の時間に対するスクロールを示す画像３００である。図３Ａは、図１に関連して説明される。

【0018】

受信された、水体１０９内に存在する物体に対応するエコー信号１１４は、送受波器１１０によって時間に関して順次受信される。また、受信されたエコー信号１１４の受信時刻に基づいて、受信されたエコー信号１１４に対応するエコー画像が順次表示される。魚群探知システム１００は、表示部２０２の右側に、直近に受信されたエコー信号３０２に対応する直近のエコー画像を表示してもよい。

【0019】

なお、直近に受信されたエコー信号３０２を受信するごとに、前回受信されたエコー信号に対応するエコー画像が左側にスクロールされる。また、表示部２０２の右側には、新たに受信されたエコー信号が表示される。

【0020】

そのため、エコー画像は、表示部２０２の右側から左側へ時間をかけてスクロールする必要がある。表示部２０２の右側には、魚群探知システム１００がその特定の瞬間に見たものが表示され、エコー画像は、新たに受信したエコー信号を受信する時間をかけて自動的に左側へスクロールする。

【0021】

一実施形態では、スクロールの速度は一定の速度に保たれる。別の実施形態では、スクロールの速度は、自動的にまたは手動のいずれかで、快適な設定を見つける為にスクロールの速度を増加または減少させるように変更する。例えば、検出された深さが浅い場合、スクロールの速度は高く、深さが深い場合、スクロールの速度は低く（より深い水では、音が底に届くまでに時間がかかるので）、スクロールの速度が高く設定されている場合、小さな魚の群れ１０６であっても、表示部２０２に大きなエコー画像として表示される。

【0022】

図３Ｂは、本発明の一実施形態による、魚群探知システム１００によって表示部２０２に表示される為の、船舶１０２の下の仕掛け３０６を示すシステム図３０４である。図３Ｂを、図１と関連して説明する。

【0023】

釣り人３０８は、仕掛け３０６を投げ、表示部２０２の右側に仕掛け３０６を見ることを期待している。仕掛け３０６は、送受波器１１０によって検出されるように、船舶１０２の真下に存在することが好ましい。

【0024】

図３Ｂを参照すると、釣り人３０８が仕掛け３０６を船舶１０２から海面１０８の下に落下させると、仕掛け３０６の浮き３１０は、その浮力により海面１０８上の船舶１０２上の釣り人３０８から見える。浮き３１０は、自然に浮力があるので、仕掛け３０６は海面１０８の下に沈まないが、仕掛け３０６のある程度の長さ分は海面１０８の下に沈む。仕掛け３０６の位置と位置は、潮流の影響により、仕掛け３０６が船舶１０２の真下、正確には送受波器１１０の真下に来るときに検出される。

【0025】

仕掛け３０６が船舶１０２（送受波器１１０）の真下に来るとすぐに、送受波器１１０は仕掛け３０６に対応するエコー信号１１４を検出する。続いて、図３Ｃに示すように、仕掛け３０６は、受信したエコー信号３０２、すなわち最新のリターン信号として、表示部２０２の右側に表示されている。

【0026】

図３Ｃを参照すると、本発明の一実施形態による魚群探知システム１００によって表示部２０２に表示されている仕掛け３０６を示す画像３１２が示されている。表示部２０２が左にスクロールすると、最新の受信エコー信号３０２が仕掛け３０６の位置に沿って表示される。

【0027】

図４Ａ は、本発明の一実施形態による魚群探知システム１００による仕掛け３０６検出の一例を示す画像４００である。図４Ｂは、図４Ａに示すように、本発明の一実施形態による魚群探知システム１００による仕掛け３０６検出の表示例４０２を示する。

【0028】

上述したように、魚群探知システム１００は、船舶１０２に設置されてもよい。さらに、魚群探知システム１００は、水体１０９内に存在する仕掛け３０６を含む物体の検出に適した任意の構成で船舶１０２の底面に配置され得る送受波器１１０を含む。

【0029】

送受波器１１０は、超音波信号を水体１０９に送信し、広範囲の深さと幅を走査して仕掛け３０６のより実用的な情報を提供するマルチビーム送受波器である。例えば、深さ約１３５メートル、幅約１２０度である。

【0030】

送受波器１１０は、断面表示モードや三次元（三次元）履歴画面モードなどのモードを備えることができる。断面表示モードでは、送受波器１１０は、左から右に約１２３メートルの深さと１２０度の幅までスキャンする。

【0031】

図４Ａ及び図４Ｂを参照すると、送信された超音波信号１１２は、水域１０９内のセクタ形状部分をスキャンし、水域１０９及び海面１０８の下に存在する一つ以上の魚群１０６内の海底１０４上の仕掛け３０６の位置を検出する。換言すれば、送受波器１１０は、扇形超音波信号を送信し、エコー信号１１４を受信する。そして、断面表示モードで表示部２０２にセクタ形状の海底１０４を描画する。続いて、海底１０４上の海底１０４、魚群１０６、仕掛け３０６の深さと位置を表示する。この実施形態では、送受波器１１０は、送受波器１１０から１２３メートルの最大表示深度と１２０度の幅をスキャンする。

【0032】

さらに、送受波器１１０は、超音波信号１１２を水体１０９の三方向に送信し、反射エコー信号１１４を受信する。三方向は、左舷方向、真下方向、右舷方向に対応する。三方向は、海底１０４上の船舶１０２の左舷方向、真下方向、右舷方向からの領域をカバーする。

【0033】

また、魚群探知システム１００は、表示部２０２を分割して各方向からのエコー画像を表示する。左舷方向からのエコー画像を表示する為に関連付けられた部分を左舷画面４０４と呼ぶ。真下方向からのエコー画像を表示する為に関連付けられた部分を下向き画面４０６と呼ぶ。右舷方向からのエコー画像を表示する為に関連付けられた部分を右舷画面４０８と呼ぶ。

【0034】

本実施形態によれば、仕掛け３０６は存在し、船舶１０２の下の送受波器１１０によって検出される。従って、送受波器１１０は、図４Ｂに示すように、真下画面４０６に仕掛け３０６を表示する。

【0035】

なお、左舷画面４０４、真下画面４０６、右舷画面４０８は、通常の使用例では、表示部２０２の左から右にそれぞれ表示されるが、この順序に限定されるものではない。

【0036】

さらに、魚群探知システム１００は、水平探知距離目盛４１０及び深度目盛４１２を表示する。水平探知距離目盛４１０は、送受波器１１０の動作範囲を表する。深度目盛４１２は、船舶１０２（海面１０８）からの海底１０４の深さを表する。

【0037】

さらに、魚群探知システム１００は、送受波器１１０によって送信された超音波信号１１２の最大表示深度４１４及び周波数４１６を表示する。例えば、送信された超音波信号１１２の最大表示深度４１４は１３５メートルであり、周波数４１６は１６５キロヘルツ（ｋＨｚ）である。

【0038】

図４Ｃは、本発明の一実施形態による魚群探知システム１００による仕掛け３０６検出の別の表示例４１８を示する。

【0039】

表示例４１８は、魚群探知システム１００の三次元履歴画面モードである。魚群探知システム１００は、船舶１０２と仕掛け３０６との関係を理解する為に、視認性を高めた一つ以上の三次元画像を表示する。魚群探知システム１００の三次元履歴表示モードは、漁場を選択し、海底１０４の形状の変化を把握するのに適している。また、魚群探知システム１００の三次元履歴表示モードは、船１０２に対する仕掛け３０６の挙動を把握するのに適している。

【0040】

海底１０４、魚群１０６、及び仕掛け３０６のエコー画像は、送受波器１１０によって受信されたエコー信号１１４から検出された三次元情報に基づいて、形状、信号強度、色相、及び分布において変化し得る。

【0041】

図５Ａは、本発明の一実施形態による、魚群探知システム１００による仕掛け３０６検出の別の例を示する。図５Ｂ及び図５Ｃは、本発明の一実施形態による、図５Ａに示すような魚群探知システム１００による仕掛け３０６検出の表示例を示する。

【0042】

図５Ａを参照すると、魚群探知システム１００の送受波器１１０は、マルチビーム送受波器であってもよい。前述したように、マルチビーム送受波器は、海底１０４及び海面１０８の下に存在する一つ以上の魚群１０６のような物体に加えて、水域１０９内の仕掛け３０６の位置を検出する為に、超音波信号１１２を三方向に送信してもよい。例えば、三方向には、船舶１０２の左側の港方向、船舶１０２の下方方向、及び船舶１０２の右側の右舷方向が含まれる。

【0043】

魚群探知システム１００は、海面１０８の下に存在する海底１０４及び一以上の魚群１０６のような物体に加えて、仕掛け３０６の位置を表示する為のトリプル・ビーム表示モードを備えることができる。トリプル・ビーム表示モードでは、送受波器１１０は、三方向のそれぞれに送信される超音波信号１１２の為に、表示部２０２内に三つの異なるスクリーンを描画する。例えば、左舷画面４０４は、左舷方向からのエコー画像を表示し、真下画面４０６は、真下方向からのエコー画像を表示し、右舷画面４０８は、右舷方向からのエコー画像を表示する。

【0044】

本実施形態では、送受波器１１０により下向きに送信される超音波信号１１２により、仕掛け３０６を検出する。従って、送受波器１１０は、図５Ｂ～図５Ｃに示すように、表示部２０２の真下画面４０６に仕掛け３０６を表示する。

【0045】

送受波器１１０によるトリプル・ビーム表示モードは、海底１０４の状態、魚群１０６の深さ、及び三方向のそれぞれにおける船１０２に対する仕掛け３０６の位置を把握するのに役立つ。さらに、トリプル・ビーム表示モードは、船１０２からの仕掛け３０６の距離、及び仕掛け３０６及び魚群１０６の移動方向を把握するのに役立つ。

【0046】

なお、「仕掛け３０６」と表現しているが、「釣り針」、「釣り具」、「錘」に対応してもよく、その形状は、図７Ａ～図７Ｅ及び図８Ａに示すように、フック形状、魚形状（ルアー）等、様々である。一実施形態では、仕掛け３０６は、釣り糸が容易に水域１０９に沈むように、錘を伴うことがある。

【0047】

図６は、本発明の一実施形態による、魚群探知システム１００によって、船舶１０２から仕掛け３０６までのベクトルを算出する為のブロック図６００である。

【0048】

本発明の態様によれば、魚群探知システム１００は、送受波器１１０及び自動操舵装置６０４と接続する為のインターフェース６０２を含むことができる。魚群探知システム１００は、さらに、信号処理部６０６を含むことができる。信号処理部６０６は、自船位置測位部６０８（任意）、仕掛け検出器６１０、ベクトル算出器６１２及び舵制御信号発生部６１４を含むことができる。さらに、魚群探知システム１００は、表示部２０２を含むことができる。表示部２０２は、操作部６１６を含むことができる。

【0049】

さらに、インターフェース６０２は、信号処理部６０６に通信可能に結合されてもよい。送受波器１１０は、超音波信号１１２を水体１０９に送信し、水体１０９内に存在する物体から反射エコー信号１１４を受信するように構成されてもよい。物体は、海底１０４、魚群１０６、仕掛け３０６、及び水体１０９内に存在する他の物体を含むことができる。

【0050】

自動操舵装置６０４は、船舶１０２に取り付けられた舵（非図示）を制御するように構成する。なお、自動操舵装置６０４は、船舶１０２の挙動を操作する為に舵を制御する。例えば、前方への移動、後方への移動、Ｕターンなどである。また、高度な自動操舵装置６０４では、舵に加えてエンジンや速度を制御することも可能である。

【0051】

あるいは、自船位置測位部６０８は、船舶１０２の位置を測位するように構成されてもよい。仕掛け検出器６１０は、仕掛け３０６の位置を検出するように構成されてもよい。ベクトル算出器６１２は、船舶１０２から仕掛け３０６までのベクトルを算出するように構成されてもよい。舵制御信号生成部６１４は、自動操舵装置６０４が算出されたベクトルに基づいて舵を制御する為の舵制御信号を生成するように構成される。信号処理部６０６は、自船位置測位部６０８によって船舶１０２の位置を測位し、仕掛け検出部６１０によって仕掛け３０６の位置を検出するように構成される。さらに、信号処理部６０６は、ベクトル算出部６１２によって算出されたベクトルに基づいて舵を制御する為に、自動操舵装置６０４の為の舵制御信号を生成するように構成される。舵制御信号は、算出されたベクトルを打ち消すように生成され、その後、表示部２０２に仕掛け３０６が表示される。一実施形態では、船位置検出器６０８は、船１０２の位置とは無関係に、仕掛け検出器６１０によって送信されたビームパターン、送信されたビームモード、送信された周波数や送信されたビーム幅に基づいて仕掛け３０６の相対位置を算出するように構成される。船位置検出器６０８が、船１０２に予め設置された全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機に対応し得ることは、当業者には自明である。

【0052】

一実施形態において、操作部６１６は、仕掛け３０６の位置に関連する少なくとも一つのユーザ入力を受信するように構成される。例えば、操作部６１６は、仕掛け３０６が表示部２０２に表示されるときに、ユーザから表示部２０２のタップを受信する。信号処理部６０６は、少なくとも一つのユーザ入力に基づいて、仕掛け３０６の位置を検出する。

【0053】

別の実施形態では、信号処理部６０６は、ユーザからの入力なしに、表示部２０２上の仕掛け３０６の位置を自動的に検出する。

【0054】

図７Ａは、本発明の第一の態様による魚群探知システム１００の表示部２０２における少なくとも一人のユーザ入力を受信する為の表示部２０２を示している。図７Ｂは、本発明の第一の態様による図４Ｃの上面表示モードにおける船舶１０２の挙動を表示する表示部２０２を示している。図７Ｃは、本発明の第一の態様による表示部２０２の真下画面４０６に仕掛け３０６を表示する表示部２０２を示している。図７Ｃは、図４Ｃの上面図である。図７Ｄは、本発明の第一の態様による、真下画面４０６に仕掛け３０６を表示する表示部２０２と、表示部２０２の右舷画面４０８を示している。図７Ｅは、本発明の第一の態様による、表示部２０２の右舷画面４０８に仕掛け３０６を表示する表示部２０２を示している。

【0055】

第一の態様による、魚群探知システム１００の表示部２０２は、仕掛け３０６を表示する。さらに、表示部２０２は、表示部２０２における仕掛け３０６の位置に関連する少なくとも一つのユーザ入力を受け付ける。仕掛け３０６は、図７Ａ～図７Ｅ及び図８Ａに示すような魚型の仕掛け（ルアー）である。例えば、少なくとも一つのユーザ入力として、図７Ａに示すように、表示部２０２は、表示部２０２に表示されている仕掛け３０６上のユーザからの指のタップを受けることができる。一実施形態では、表示部２０２は、コンピュータマウスのような任意の入力装置を用いてクリックを受けることができる。

【0056】

信号処理部６０６は、ユーザから受信した少なくとも一つのユーザ入力に基づいて、表示部２０２上の仕掛け３０６の位置を検出する。さらに、信号処理部６０６は、船舶１０２の位置を測位し、船舶１０２から仕掛け３０６へのベクトルを算出する。算出されたベクトルに基づいて、信号処理部６０６は、図７Ｂに示すように、自動操舵装置６０４が船舶１０２の舵等を制御し移動させ、算出されたベクトルを打ち消す為の舵制御信号を生成する。従って、船舶１０２を仕掛け３０６の上方に維持し、表示部２０２内に継続的に表示する。

【0057】

さらに、仕掛け３０６が表示部２０２の左舷画面４０４に表示されている場合、信号処理部６０６はさらに舵制御信号を生成する。自動操舵装置６０４は、生成された舵制御信号に基づいて、図７Ｃに示すように、船１０２をさらに移動させて仕掛け３０６を真下画面４０６に表示する。

【0058】

同様に、図７Ｄ～図７Ｅに示すように、仕掛けが真下画面４０６と右舷画面４０８の両方に表示されている場合、または右舷画面４０８のみに表示されている場合、魚群探知システム１００の信号処理部６０６は、舵制御信号を生成する。生成された舵制御信号に基づいて、自動操舵装置６０４は、仕掛け３０６を真下画面４０６に表示するように船１０２を移動させる。

【0059】

図８Ａは、本発明の一実施形態による表示部２０２の真下画面４０６に仕掛け３０６のサイズが小さくなるように表示部２０２を示している。図８Ｂは、本発明の一実施形態による表示部の真下画面４０６に仕掛け３０６が消えたように表示部２０２を示している。

【0060】

第一の態様によれば、魚群探知システム１００は、表示部２０２の真下画面４０６において仕掛け３０６のサイズを監視する。図８Ａ～図８Ｂに示すように、船１０２が仕掛け３０６を追い越したり離れたりすると、真下画面４０６において仕掛け３０６のサイズが小さくなったり、真下画面４０６において仕掛け３０６が消えたりする。

【0061】

このような場合、信号処理部６０６は、自動操舵装置６０４の舵制御信号を生成する。自動操舵装置６０４は、生成された舵制御信号に基づいて、船１０２の舵を制御し、船１０２を前進、後退、Ｕターンさせる。従って、表示部２０２の真下画面４０６に仕掛け３０６を表示する。

【0062】

図９は、本発明の第一の態様による、船舶１０２から仕掛け３０６へのベクトルを算出し、魚群探知システム１００によって舵制御信号を生成する方法のフローチャート９００である。

【0063】

図９を参照すると、送受波器１１０は、ステップ９０２において、超音波信号１１２を水域１０９内に送信し、反射エコー信号１１４を受信するように構成する。例えば、送受波器１１０は、扇形超音波信号または単一ビーム超音波信号のようなマルチビーム超音波信号を３つの異なる方向に送信する。

【0064】

あるいは、信号処理部６０６は、ＧＮＳＳや他の船舶または陸上のＡＩＳ基地局（ＡＩＳ基地局）からＡＩＳを介して位置情報を受信するなどの従来の方法で、ステップ９０４において、船舶１０２の位置を測位するように構成する。例えば、測位された位置は、３８．８４°Ｎ，１３５．００°Ｅである。自船位置測位部６０８が船舶１０２に予め取り付けられたＧＰＳ受信機に対応し得ることは、当業者には明らかでしょう。

【0065】

続いて、信号処理部６０６は、ステップ９０６において、目標とする仕掛け３０６の位置を検出するように構成される。例えば、目標とする仕掛け３０６の検出された位置は、水域１０９内の水深３５ｍにおいて、４５．００°Ｎ、１４０．４４°Ｅである。

【0066】

さらに、信号処理部６０６は、ステップ９０８において、船舶１０２から目標とする仕掛け３０６までのベクトルを算出するように構成する。例えば、船舶１０２と目標とする仕掛け３０６との北成分と東成分との差分を算出し、算出した差分値を二乗し、その二乗値を加算し、その加算値を平方根してベクトルの大きさとする。なお、ステップ９０６において、船舶１０２からの仕掛け３０６の相対位置が得られる限り、ステップ９０４を省略することも可能である。

【0067】

続いて、信号処理部６０６は、ステップ９１０において、算出されたベクトルに基づいて、自動操舵装置６０４の為の舵制御信号を生成する。例えば、舵制御信号は、自動操舵装置６０４の為に生成され、船１０２の舵を制御し、移動させ、船１０２と目標とする仕掛け３０６との間の算出されたベクトルをキャンセルする。

【0068】

図１０は、本発明の第二の態様による魚群探知システム１００による仕掛け３０６の挙動を推定する為のブロック図１０００である。

【0069】

第二の態様によれば、魚群探知システム１００は、送受波器１１０及び自動操舵装置６０４と接続する為のインターフェース６０２を含むことができる。魚群探知システム１００は、さらに、信号処理部６０６を含むことができる。信号処理部６０６は、仕掛け追跡部１００２、仕掛け挙動推定部１００４、及び舵制御信号発生部６１４を含むことができる。さらに、魚群探知システム１００は、表示部２０２を含むことができる。

【0070】

信号処理部６０６は、表示部２０２上で、仕掛け３０６と船舶１０２とのずれを観察する。観測された偏差に基づいて、信号処理部６０６は仕掛け３０６の挙動を推定し、舵制御信号を生成する。

【0071】

自動操舵装置６０４は、舵制御信号に基づいて、表示部２０２で観測された偏差に逆向きに船１０２を動かす。

【0072】

仕掛け追跡部１００２は、仕掛け３０６に取り付けられた反射器またはゾンデからの信号を検出するように構成される。一実施形態では、信号処理部６０６は、反射エコー信号１１４または仕掛け追跡部１００２におけるゾンデからの受信信号に基づいて仕掛け３０６を検出する。なお、仕掛け３０６に反射鏡またはゾンデが取り付けられていなくても、仕掛け検出装置６１０や仕掛け追跡部１００２は、通常の手段によって反射エコー信号１１４に基づいて仕掛け３０６を検出する。

【0073】

仕掛け挙動推定部１００４は、信号処理部６０６における反射エコー信号１１４または仕掛け追跡部１００２におけるゾンデからの受信信号に基づいて仕掛け３０６の挙動を推定する。

【0074】

さらに、舵制御信号生成装置６１４は、仕掛け３０６の推定された挙動に基づいて舵制御信号を生成する。

【0075】

図１１は、本発明の第二の態様による、仕掛け３０６の挙動を推定し、魚群探知システム１００によって舵制御信号を生成する方法のフローチャート１１００である。

【0076】

図１１を参照すると、送受波器１１０は、ステップ１１０２において、超音波信号１１２を水域１０９内に送信し、反射エコー信号１１４を受信するように構成する。例えば、送受波器１１０は、単一ビーム超音波信号のようなマルチビーム超音波信号を三つの異なる方向に送信する。

【0077】

さらに、信号処理部６０６は、ステップ１１０４において、目標とする仕掛け３０６の位置を追跡するように構成されてもよい。例えば、追跡される位置は、３８．８４°Ｎ、１３５．００°Ｅである。

【0078】

さらに、信号処理部６０６は、ステップ１１０６において、目標とする仕掛け３０６の挙動を推定するように構成されてもよい。例えば、表示部２０２上の船舶１０２からの目標とする仕掛け３０６のずれは、目標とする仕掛け３０６の挙動を推定する為に観察される。

【0079】

続いて、信号処理部６０６は、ステップ１１０８において、仕掛け３０６の推定された挙動に基づいて、自動操舵装置６０４の為の舵制御信号を生成する。例えば、舵制御信号は、自動操舵装置６０４の為に生成され、船１０２の舵を制御し、観測された偏差に対して逆に動かする。

【0080】

図１２は、本発明の第二の態様の一実施形態による機械学習アセンブリ１２００のブロック図である。

【0081】

機械学習アセンブリ１２００は、訓練データとして入力データの実際の値を使用して、仕掛け３０６の挙動を推定し、舵制御信号を生成するようにニューラルネットワークを訓練するように構成され、機械学習アセンブリ１２００によって入力データを参照としてニューラルネットワークに入力するように構成されてもよい。

【0082】

ニューラルネットワークは、ｉ）目標とする仕掛け３０６の位置と船１０２の位置とのペア、またはｉｉ）船１０２の位置から目標とする仕掛け３０６の相対位置を入力データとして備えます。機械学習アセンブリ１２００は、入力データを訓練データとして使用して、仕掛け３０６の挙動を推定する為のニューラルネットワークを訓練するように構成される。機械学習アセンブリ１２００は、訓練データを参照としてニューラルネットワークに入力し、訓練データに基づいて仕掛け３０６の挙動を推定するように構成される。

【0083】

前述したように、少なくともｉ）目標とする仕掛け３０６の位置と船１０２の位置の対、またはｉｉ）船１０２の位置から目標とする仕掛け３０６の相対位置に基づいて偏差量が算出され、偏差量が出力される。

【0084】

機械学習アセンブリ１２００は、学習過程１２０２を含むことができる。学習過程１２０２は、仕掛け３０６の絶対位置または相対位置を入力するように構成された仕掛け追跡部１００２と、必要に応じて船舶１０２の位置を入力するように構成された自船位置測位部６０８とを含む。ｉ）目標とする仕掛け３０６の位置と船舶１０２の位置のペア、またはｉｉ）目標とする仕掛け３０６の船舶１０２の位置からの相対位置を、学習用データセット１２０４に送信する。

【0085】

さらに、学習用データセット１２０４は、入力データを送信する為の学習プログラム１２０６に通信可能に結合する。学習プログラム１２０６は、能力に関する情報及び評価戦略の為の提案をトレーナー／アセッサーに提供する。学習プログラム１２０６は、監督されていても、監督されていなくてもよい。学習プログラム１２０６は、学習前パラメータ１２０８、出力データをパラメータに処理するように構成される。学習前パラメータ１２０８は、モデル内部の構成変数であり、その値は、学習プログラム１２０６から受信したデータから推定する。学習前パラメータ１２０８は、出力データをハイパーパラメータ１２１０に送信するように構成される。ハイパーパラメータ１２１０は、データから推定されない値のパラメータをモデルに処理し、出力を機械学習過程１２０２の学習済プログラム１２１２に送信するように構成される。

【0086】

学習済プログラム１２１２は、教師ありまたは教師なしであってもよい。さらに、学習済プログラム１２１２は、出力データを学習済パラメータ１２１４に送信するように構成される。学習済パラメータ１２１４は、評価戦略の為のコンピテンシー及び提案に関する訓練された情報を提供する。学習済パラメータ１２１４は、モデル内部の構成変数であり、その値は学習済プログラム１２１２から受信したデータから推定する。学習済パラメータ１２１４は、学習済出力データを算出する為に、推論プログラム１２１６にライブデータポイントを送信するように構成される。

【0087】

さらに、機械学習アセンブリ１２００は、使用プロセス１２１８を含む。使用プロセスは、目標とする仕掛け３０６の絶対位置または相対位置を入力するように構成された仕掛け追跡部１００２と、必要に応じて船舶１０２の位置を入力するように構成された自船位置測位部６０８とを含む。ｉ）目標とする仕掛け３０６の位置と船舶１０２の位置のペア、またはｉｉ）目標とする仕掛け３０６の船舶１０２の位置からの相対位置は、使用プロセス１２１８の学習済プログラム１２２０に送信する。利用プロセス１２１８の学習済プログラム１２２０は、仕掛け３０６と船１０２との偏差量の結果を偏差出力データ１２２２として得るように構成されている。従って、機械学習アセンブリ１２００は、目標とする仕掛け１２２４の挙動を推定するように構成されている。

【0088】

上記の実施形態は、あらゆる点で例示的であり、制限的ではない。開示の範囲は、上記の説明ではなく、特許請求の範囲に記載されており、特許請求の範囲の意味及びすべてのバリエーションを含む。

【0089】

用語

【0090】

必ずしもすべての目的または利点が本明細書に記載された特定の実施形態に従って達成されるとは限らない。従って、例えば、当業者は、特定の実施形態が、本明細書に教示または示唆される他の目的または利点を必ずしも達成することなく、本明細書に教示される１つの利点または利点のグループを達成または最適化する方法で動作するように構成され得ることを認識するでしょう。

【0091】

本明細書に記載されるすべてのプロセスは、１つ以上のコンピュータまたはプロセッサを含むコンピューティング・システムによって実行されるソフトウェア・コード・モジュールに具現化され、それを介して完全に自動化される。コード・モジュールは、任意のタイプの非過渡的なコンピュータ可読媒体または他のコンピュータ記憶装置に格納される。一部または全ての方法は、特殊なコンピュータ・ハードウェアに具現化される。

【0092】

本明細書に記載されたものよりも多くの他の変形が、この開示から明らかでしょう。例えば、実施形態に応じて、本明細書に記載されたアルゴリズムのいずれかの特定の行為、事象又は機能は、異なる順序で実行され、追加され、結合され、又は完全に除外され得る（例えば、すべての記述された行為または事象がアルゴリズムの実施に必要という訳ではない）。さらに、特定の実施形態では、行為又は事象は、順次ではなく、例えば、マルチスレッド処理、割り込み処理、又は複数のプロセッサ若しくはプロセッサコア若しくは他の並列アーキテクチャを介して、同時に実行される。さらに、異なるタスク又はプロセスは、一緒に機能し得る異なるマシン及び／又はコンピューティング・システムによって実行される。

【0093】

本明細書に開示される実施形態に関連して説明される種々の例示的な論理ブロック及びモジュールは、プロセッサのようなマシンによって実行される。プロセッサはマイクロプロセッサであり得るが、代替的には、プロセッサは、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシン、それらの組み合わせ、または類似のものでもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理するように構成された電気回路を含むことができる。別の実施形態では、プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理することなく論理演算を実行するアプリケーション特定集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または他のプログラマブルデバイスを含む。プロセッサは、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）とマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと結合した１つ以上のマイクロプロセッサ、または他の任意のそのような構成として実装することもできる。本明細書では主にデジタル技術に関して記述されるが、プロセッサは主にアナログコンポーネントを含むこともできる。例えば、本明細書に記載された信号処理アルゴリズムの一部または全部は、アナログ回路またはアナログとデジタルの混合回路で実施されてもよい。コンピューティング環境は、マイクロプロセッサ、メインフレームコンピュータ、デジタル信号プロセッサ、ポータブルコンピューティングデバイス、デバイスコントローラ、またはアプライアンス内の算出エンジンを含むがこれらに限定されない任意のタイプのコンピュータシステムを含むことができる。

【0094】

特に「できる」、「できる」、「可能性がある」などの条件付き言語は、特に明記されていない限り、これらの特定の実施形態が特定の特徴、要素やステップを含むが、他の実施形態は含まないことを伝える為に一般的に使用される文脈内で別の意味で理解される。従って、このような条件付き言語は、一般的に、特徴、要素やステップが１つまたは複数の実施形態に何らかの形で必要であること、または１つまたは複数の実施形態が、これらの特徴、要素やステップがいずれかの実施形態に含まれるか、または実行されるべきかを、ユーザ入力またはプロンプトの有無にかかわらず決定する為のロジックを必然的に含むことを意味するものではない。

【0095】

特に明記されていない限り、「Ｘ、Ｙ、またはＺの少なくとも１つ」という語句のような分離語は、項目、用語などがＸ、Ｙ、またはＺのいずれか、またはそれらの任意の組み合わせ（例えば、Ｘ、ＹやＺ）であることを提示する為に一般的に使用される文脈と同様に解釈される。従って、そのような分離語は、特定の実施形態がそれぞれ存在する為にＸの少なくとも１つ、Ｙの少なくとも１つ、またはＺの少なくとも１つを必要とすることを一般的に意図しておらず、暗示すべきではない。

【0096】

本明細書に記載されたり、添付の図に示されているフロー図のプロセス記述、要素またはブロックは、プロセス内の特定の論理関数または要素を実装する為の１つ以上の実行可能命令を含むコードのモジュール、セグメント、または部分を潜在的に表すものとして理解されるべきである。代替の実装は、本明細書に記載されている実施形態の範囲内に含まれ、要素または機能は、当業者によって理解されるように関与する機能に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序を含めて、示されている順序から削除され、実行され、または議論される。

【0097】

一般に、本明細書で使用される用語は、一般に（例えば、「含む」という用語は、「含むがこれに限定されない」と解釈されるべきであり、「有する」という用語は、「少なくとも有する」と解釈されるべきである）用語として意図されていることは、当業者によって理解されるでしょう。

【0098】

説明目的の為に、本明細書で使用される用語「水平」は、その方向にかかわらず、記載されているシステムが使用されるか、または記載されている方法が実行される領域の下底の平面または表面に平行な平面として定義される。用語「底」は、用語「地面」または「水面」と置き換えることができる。用語「垂直」は、先ほど定義したように、水平に垂直な方向を指する。

【0099】

本明細書中で使用される用語「取り付けられた」、「接続された」、「接合された」及び他のそのような関係用語は、別段の注記がない限り、取り外し可能、移動可能、固定可能、調整可能、加除可能な接続または取り付けを含むと解釈されるべきである。接続／取付は、直接接続／取付される２つの構成要素間の中間構造を有する接続を含むことができる。

【0100】

特に明示的に記載されていない限り、本明細書で使用される「約」及び「実質的に」のような用語の前にある数は、記載された数を含み、また、記載された量に近い量で、まだ所望の機能を果たし、または所望の結果を達成する量を表する。例えば、特に明示的に記載されていない限り、「約」、「約」及び「実質的に」という用語は、記載された量の１０％未満の量を指すことができる。本明細書で使用される「約」及び「実質的に」のような用語の前に、本明細書で開示される実施形態の特徴は、依然として所望の機能を実行するか、またはその特徴に対して所望の結果を達成するいくつかの変動性を有する特徴を表する。

【0101】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。各実施の形態に記載した事項は相互に組み合わせる。また、特許請求の範囲に記載した独立請求項及び従属請求項は、引用形式に関わらず全てのあらゆる組み合わせにおいて、相互に組み合わせる。さらに、特許請求の範囲には他の２以上のクレームを引用するクレームを記載する形式（マルチクレーム形式）を用いているが、これに限るものではない。マルチクレームを少なくとも一つ引用するマルチクレーム（マルチマルチクレーム）を記載する形式を用いて記載しても良い。上記の実施形態には多くの変形及び修正が加えられる可能性があり、それらの要素は他の許容可能な例の１つであると理解されるべきであることを強調すべきである。そのようなすべての変形及び修正は、本発明の範囲内で本明細書に含まれることが意図されており、以下のクレームによって保護される。

【符号の説明】

【0102】

１０２ 船舶
１０４ 海底
１０６ 魚群
１０８ 海面
１１０ 送受波器
２０２ 表示部
２０４ 単体魚
２０６ プランクトン
２０８ 釣り糸
２１２ 深度目盛
２１４ 時間目盛
３０６ 仕掛け（釣り針）
３０８ 釣り人
３１０ 浮き（アタリ検知器）
４０４ 左舷画面
４０６ 真下画面
４０８ 右舷画面
４１０ 水平探知距離目盛
４１４ 最大表示深度
４１６ 周波数
６０２ インターフェース（接続装置）
６０４ 自動操舵装置
６０６ 信号処理部
６０８ 自船位置測位部
６１０ 仕掛け検出器
６１２ ベクトル算出部
６１４ 舵制御信号発生部
６１６ 操作部
１００２ 仕掛け追跡部
１００４ 仕掛け挙動推定部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7DE】

【図8AB】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】