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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024008689
(43)【公開日】2024-01-19
(54)【発明の名称】物品搬送車
(51)【国際特許分類】
B61B 13/06 20060101AFI20240112BHJP
B61B 12/02 20060101ALI20240112BHJP
【ＦＩ】
B61B13/06 D
B61B12/02 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022110744
(22)【出願日】2022-07-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】和田 吉成
(57)【要約】
【課題】物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車の実現。
【解決手段】物品搬送車１は、落下規制装置２と、を備え、車体５は、第１カバー部５１と、第２カバー部５２と、カバー連結部５３と、を備え、落下規制装置２は、一対の落下規制部材２０と、駆動機構３０と、を備え、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、被支持部と、一対の上下方向延在部２２と、下側連結部と、備え、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０を駆動して規制位置Ｐ１と解除位置Ｐ０とに移動させ、規制位置では、一対の上下方向延在部２２が、第２方向視で収容物品Ｗｓと重複すると共に、下側連結部が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複するように配置され、解除位置Ｐ０では、下側連結部が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複しないように配置される。
【選択図】図２
【解決手段】物品搬送車１は、落下規制装置２と、を備え、車体５は、第１カバー部５１と、第２カバー部５２と、カバー連結部５３と、を備え、落下規制装置２は、一対の落下規制部材２０と、駆動機構３０と、を備え、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、被支持部と、一対の上下方向延在部２２と、下側連結部と、備え、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０を駆動して規制位置Ｐ１と解除位置Ｐ０とに移動させ、規制位置では、一対の上下方向延在部２２が、第２方向視で収容物品Ｗｓと重複すると共に、下側連結部が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複するように配置され、解除位置Ｐ０では、下側連結部が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複しないように配置される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する物品搬送車であって、
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される、物品搬送車。
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される、物品搬送車。
【請求項2】
前記車体は、前記収容空間に対して前記第２方向の少なくとも一方側が開放された形状であり、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動させ、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される、請求項１に記載の物品搬送車。
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動させ、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項3】
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動自在に案内する案内部と、一対の前記被支持部を前記第１方向の互いに反対側に移動させる駆動部と、を備える、請求項２に記載の物品搬送車。
【請求項4】
前記規制位置は、前記第１方向における複数の位置に設定可能である、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項5】
前記車体は、前記走行部よりも下側に配置され、
前記カバー連結部は、前記走行部に連結されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
前記カバー連結部は、前記走行部に連結されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項6】
前記第１方向は、前記走行部の走行方向に沿う方向である、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する物品搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特開２０１５－１３１７０２号公報（特許文献１）には、一対の落下規制部材を備えた物品搬送車が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１の物品搬送車（天井搬送車１）は、走行レール（２）を走行する走行部（走行移動部１２）と、物品（搬送物６）を吊り下げて保持する保持部（支持機構１９）と、保持部を昇降移動自在に支持する昇降部（昇降操作機構２０）と、搬送用位置に位置する物品の上方及び側周囲を覆うカバー部（２１）と、走行部の走行方向に離間して設けられた一対の落下規制部材（一対の落下防止体２７）とを備えている。一対の落下規制部材は、搬送用位置の物品よりも下側に配置されており、水平面に沿って互いに接近及び離間するように構成されている。物品搬送車の走行中には、一対の落下規制部材は、搬送用位置の物品と上下方向視で重複する位置に配置される。従って、保持部による物品の保持が意図せず解除された場合であっても、一対の落下規制部材により当該物品を支持できるため、物品が一対の落下規制部材よりも下側に転落してしまう事態を回避できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－１３１７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の物品搬送車では、一対の落下規制部材は、カバー部（２１）の支持部（支持部分２１ａ）に片持ち状態で設けられている。このため、もしも保持部による物品の保持が意図せず解除された場合には、一対の落下規制部材及びカバー部（２１）における落下規制部材を支持する支持部に曲げモーメントが作用することになる。従って、重量が大きい物品を搬送することが想定される場合には、当該物品を支持することにより生じる曲げモーメントを支えることができるように、落下規制部材及び支持部の強度を十分に確保する必要があった。そのため、落下規制部材及び支持部の大型化、延いては、物品搬送車の大型化やコストの上昇の要因になるという課題があった。
【0006】
そこで、物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る物品搬送車は、物品を搬送する物品搬送車であって、
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される。
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される。
【0008】
本構成によれば、一対の落下規制部材のそれぞれの被支持部が、車体における収容空間に対して上側のカバー連結部に支持される。そして、当該被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部によって、収容物品よりも下側の下側連結部が吊り下げ状態で支持される。そのため、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、一対の落下規制部材のそれぞれの下側連結部により当該物品を支持することができる。よって、物品が一対の落下規制部材から転落してしまうことを回避できる。
また、このように下側連結部により物品を支持している状態では、物品の荷重は、被支持部から下側連結部までが上下方向に沿う姿勢の落下規制部材に対する上下方向の引っ張り荷重として作用する。すなわち、落下規制部材及び当該落下規制部材を支持する支持部に大きな曲げモーメントが作用することを回避することができる。従って、物品の重量が大きい場合であっても、落下規制部材及び支持部の剛性を大きく高めることなく、物品を支持するのに必要な強度を確保し易い。またこれにより、落下規制部材及び支持部の小型化や軽量化を図り易い。
また、本構成によれば、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、各上下方向延在部が、第２方向視で収容物品と重複するように配置されている。よって、物品又はその一部が、第２方向に脱落することも規制することができる。
このように、本構成によれば、物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車を実現することができる。
また、このように下側連結部により物品を支持している状態では、物品の荷重は、被支持部から下側連結部までが上下方向に沿う姿勢の落下規制部材に対する上下方向の引っ張り荷重として作用する。すなわち、落下規制部材及び当該落下規制部材を支持する支持部に大きな曲げモーメントが作用することを回避することができる。従って、物品の重量が大きい場合であっても、落下規制部材及び支持部の剛性を大きく高めることなく、物品を支持するのに必要な強度を確保し易い。またこれにより、落下規制部材及び支持部の小型化や軽量化を図り易い。
また、本構成によれば、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、各上下方向延在部が、第２方向視で収容物品と重複するように配置されている。よって、物品又はその一部が、第２方向に脱落することも規制することができる。
このように、本構成によれば、物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車を実現することができる。
【0009】
物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送設備の側面図
【図2】物品搬送車の側面図
【図3】落下規制装置の駆動機構を模式的に示す平面図
【図6】本体及び一対の落下規制部材の下側連結部を模式的に示す下面図
【図7】制御ブロック図
【図8】別実施形態における物品搬送車の側面図
【図9】別実施形態における物品搬送車の側面図
【図10】別実施形態における物品搬送車の側面図
【図11】別実施形態における落下規制装置の駆動機構を模式的に示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に、物品搬送車１を物品搬送設備１００に適用した実施形態について、図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路３に沿って走行する物品搬送車１と、物品Ｗに収容された収容物に対して処理を行う処理装置１０と、を備えている。
【0012】
図１及び図２に示すように、物品搬送車１は、物品Ｗを搬送する。本実施形態では、物品搬送車１は、走行経路３に沿って移動して物品Ｗを搬送する。本例では、走行経路３は、天井に沿って配置されており、走行経路３に沿ってレールＲが設けられている。すなわち、物品搬送車１は、レールＲに案内されて走行経路３を走行して、物品Ｗを搬送する。具体的には、図１及び図２に示すように、レールＲは、天井から吊り下げ支持された状態で天井に固定されている。本例では、走行経路３に沿って一対のレールＲが設けられている。このように、本例では、物品搬送車１は、天井から吊り下げ支持された一対のレールＲに案内されて走行する天井搬送車である。なお、物品搬送車１は、天井搬送車に限定されない。
【0013】
本例では、物品搬送設備１００には、複数の処理装置１０が設けられている（図１の例では、そのうちの１つのみを示している）。そして、物品搬送車１は、複数の処理装置１０の間で物品Ｗの搬送を行う。複数の処理装置１０のそれぞれは、ポート１０ａを備えている。ポート１０ａには、処理装置１０による処理対象の物品Ｗが搬出入される。物品搬送車１は、走行経路３におけるポート１０ａに対応する位置で停車して、ポート１０ａとの間で物品Ｗの受け渡しを行う。本例では、搬送対象の物品Ｗとして、半導体基板を収容する容器（ＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）が用いられている。そして、処理装置１０では、物品Ｗに収納されている半導体基板に対して処理が行われる。なお、物品Ｗは、ＦＯＵＰ以外にも、例えばレチクルを収容するレチクル収納容器（いわゆるレチクルポッド）等であっても良い。
【0014】
以下、図１から図７を参照して、物品搬送車１の構成について詳細に説明する。なお、説明にあたり、水平方向のうちの特定の方向を第１方向Ｘとし、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとし、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、第１方向Ｘの他方側を第１方向第２側Ｘ２とする。本例では、第２方向Ｙは、第１方向Ｘに直交する水平方向である。
【0015】
図１及び図２に示すように、物品搬送車１は、車輪４ａを備えた走行部４と、走行部４に連結され、物品Ｗを収容する収容空間Ｓを形成する車体５と、物品Ｗを吊り下げた状態で保持する保持部６と、車体５に対して保持部６を昇降させて、保持部６に保持された物品Ｗを収容空間Ｓ内の収容位置Ｔ１と収容空間Ｓよりも下側の下降位置Ｔ２とに昇降移動させる昇降部７と、収容位置Ｔ１にある物品Ｗである収容物品Ｗｓの落下を規制する落下規制装置２と、を備えている。本実施形態では、物品搬送車１は、保持部６に保持された物品Ｗを水平方向にスライド移動させるスライド部８と、制御装置Ｈとを更に備えている。
【0016】
図１及び図２に示すように、走行部４は、レールＲ上を転動する車輪４ａと、車輪４ａを駆動する走行用モータＭ１と、を備えている。図示の例では、走行部４は、複数の車輪４ａを備えている。走行用モータＭ１は、複数の車輪４ａの少なくとも１つを駆動して、物品搬送車１が一対のレールＲに案内されて移動するための推進力を付与する。なお、本実施形態では、図１及び図２に示すように、第１方向Ｘは、走行部４の走行方向に沿う方向である。すなわち、走行経路３に沿う方向が第１方向Ｘであり、物品搬送車１は、第１方向Ｘに沿って走行する。
【0017】
保持部６は、一対の把持爪６ａと、一対の把持爪６ａを互いに接近離間させる保持用モータＭ２（図７参照）と、を備えている。そして保持部６は、保持用モータＭ２の駆動により一対の把持爪６ａを互いに接近又は離間させることで、一対の把持爪６ａが物品Ｗを把持する把持状態と、当該把持状態を解除する把持解除状態と、を切り換えるように構成されている。本例では、図２に示すように、物品Ｗは、物品本体部Ｗｂと、物品本体部Ｗｂよりも上側に設けられた被保持部Ｗａと、を備えている。そして、保持部６は、物品Ｗにおける被保持部Ｗａを保持することで、より詳細には、被保持部Ｗａを一対の把持爪６ａによって把持することで、物品Ｗを吊り下げた状態で保持するように構成されている。
【0018】
スライド部８は、走行部４に対して第２方向Ｙに沿って移動するスライド体８ａと、スライド体８ａを第２方向Ｙに沿って移動させるスライド用モータＭ４（図７参照）とを備えている。スライド部８は、スライド用モータＭ４の駆動によりスライド体８ａを第２方向Ｙに沿って移動させることで、昇降部７、保持部６、及び保持部６に保持された物品Ｗを第２方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。例えば、処理装置１０におけるポート１０ａが走行経路３に対して第２方向Ｙにずれた位置に配置されている場合、保持部６に保持された物品Ｗを第２方向Ｙに沿って移動させることで、物品Ｗをポート１０ａに対して上下方向視で重複する位置に配置することができる。これにより、昇降部７による、ポート１０ａへの物品Ｗの移載を適切に行うことができる。
【0019】
昇降部７は、物品搬送車１が走行経路３に沿って移動する際には、保持部６により保持された物品Ｗを下降位置Ｔ２から収容位置Ｔ１に上昇させる。また、昇降部７は、物品搬送車１とポート１０ａとの間で物品Ｗを移載する際には、保持部６により保持された物品Ｗを収容位置Ｔ１から下降位置Ｔ２に下降させる。本例では、図１及び図２に示すように、昇降部７は、スライド体８ａに支持されたプーリ７ａと、プーリ７ａに巻回されて先端部に保持部６が連結されたベルト７ｂと、プーリ７ａを回転させてベルト７ｂを駆動する昇降用モータＭ３（図７参照）と、を備えている。昇降部７は、昇降用モータＭ３の駆動によりプーリ７ａを正転方向に回転させて、ベルト７ｂを巻き取ることで、保持部６及び保持部６に保持された物品Ｗを車体５に対して上昇させる。また、昇降部７は、昇降用モータＭ３の駆動によりプーリ７ａを逆転方向に回転させて、ベルト７ｂを繰り出すことで、保持部６及び保持部６に保持された物品Ｗを車体５に対して下降させる。このように物品Ｗを昇降させることで、物品搬送車１は、ポート１０ａとの間で物品Ｗの移載を行う。
【0020】
図１及び図２に示すように、本実施形態では、車体５は、走行部４よりも下側に配置されている。本例では、車体５は、走行部４によって吊り下げ支持されている。具体的には、レールＲに対して上側に走行部４が配置され、レールＲに対して下側に車体５が配置されている。また、本実施形態では、車体５は、収容空間Ｓに対して第２方向Ｙの少なくとも一方側が開放された形状である。本例では、図１及び図２に示すように、車体５は、収容空間Ｓに対して第２方向Ｙの両側及び下側が開放された形状とされている。以下では、車体５の具体的な構成について説明する。
【0021】
図１から図３、及び図６に示すように、車体５は、収容空間Ｓに対して第１方向第１側Ｘ１を覆う第１カバー部５１と、収容空間Ｓに対して第１方向第２側Ｘ２を覆う第２カバー部５２と、収容空間Ｓに対して上側において第１カバー部５１と第２カバー部５２とを連結するカバー連結部５３と、を備えている。そして、収容空間Ｓは、第１カバー部５１、第２カバー部５２、及びカバー連結部５３に囲まれるように形成されている。本実施形態では、第１カバー部５１及び第２カバー部５２のそれぞれは、保持部６に保持されて収容空間Ｓに収容された物品Ｗ（すなわち、収容物品Ｗｓ）における第１方向Ｘを向く面に対して対向するように配置される。収容空間Ｓに対して第２方向Ｙの両側及び下側には、このようなカバー部が配置されておらず、開放されている。このため、収容物品Ｗｓは、スライド部８により、収容空間Ｓに対して第２方向Ｙの両外側にスライド移動することができる。同様に、収容物品Ｗｓは、昇降部７により、収容位置Ｔ１と下降位置Ｔ２との間を昇降することができる。また、本実施形態では、図１及び図２に示すように、カバー連結部５３は、走行部４に連結されている。本例では、物品搬送車１は、連結体４ｄを更に備えており、カバー連結部５３は、連結体４ｄを介して走行部４に連結されている（図２及び図３参照）。また、図２に示すように、カバー連結部５３の下側には、昇降部７、スライド部８、及び保持部６が配置されており、これらも連結体４ｄを介して走行部４に支持されている。従って、物品Ｗを収容する収容空間Ｓは、昇降部７、スライド部８、及び保持部６が配置される領域よりも下側に形成されている。
【0022】
落下規制装置２は、例えば、物品搬送車１の走行中に、保持部６による収容物品Ｗｓに対する保持が意図せずに解除された場合であっても、物品Ｗが物品搬送車１から落下してしまうことを回避するための装置である。以下では、落下規制装置２の具体的な構成について説明する。
【0023】
図１から図５に示すように、落下規制装置２は、一対の落下規制部材２０と、一対の落下規制部材２０を駆動する駆動機構３０と、を備えている。本実施形態では、一対の落下規制部材２０は、カバー連結部５３に設けられる。また、一対の落下規制部材２０は、第１方向Ｘに分かれて配置されている。そして、一対の落下規制部材２０は、保持部６による収容物品Ｗｓに対する保持が解除された場合に、この物品Ｗを支持することで、当該物品Ｗが収容空間Ｓよりも下側に落下することを回避する。
【0024】
図２から図６に示すように、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、カバー連結部５３に支持された被支持部２１と、収容物品Ｗｓに対して第２方向Ｙの両側に分かれて配置され、被支持部２１から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部２２と、収容物品Ｗｓよりも下側において一対の上下方向延在部２２を連結する下側連結部２４と、備えている。本実施形態では、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、被支持部２１、一対の上下方向延在部２２、及び下側連結部２４により、収容空間Ｓにおける第２方向Ｙの両側及び下側を囲むように配置されている。本例では、被支持部２１、一対の上下方向延在部２２、及び下側連結部２４は、収容空間Ｓに対して外側に配置されている。なお、本例では、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、互いに同じ構造を有している。そのため、以下では一対の落下規制部材２０のうちの一方の構成について説明し、他方については説明を省略する。なお、一対の落下規制部材２０は、それぞれ別の構造を有していても良い。
【0025】
本実施形態では、図３から図５に示すように、被支持部２１は、駆動機構３０を介してカバー連結部５３に支持されている。また、被支持部２１は、一対の上下方向延在部２２を上方から支持している。本例では、落下規制部材２０は、一対の上下方向延在部２２のそれぞれに対応する一対の被支持部２１を備えている。そして、一対の被支持部２１は、第２方向Ｙ（より詳細には、収容物品Ｗｓに対して第２方向Ｙの両側）に分かれて配置されている。そして、一対の被支持部２１のそれぞれには、対応する上下方向延在部２２が接続されている。図４及び図５の例では、一対の被支持部２１は、後述する駆動機構３０の案内部３２に連結されている。そして、案内部３２における被支持部２１との連結部分が、後述する支持部４１とされている。このような駆動機構３０の構成の詳細については、後に説明する。
【0026】
本実施形態では、図１、図２、図４及び図５に示すように、一対の上下方向延在部２２のそれぞれは、上下方向に沿うように配置されている。また、一対の上下方向延在部２２は、第２方向Ｙ視で互いに重複するように配置されている。なお、「重複する」とは、互いの領域が完全に重なり合うこと以外に、一部の領域が重なり合うことも含まれる。本例では、上記のとおり、一対の被支持部２１のそれぞれは、対応する一対の上下方向延在部２２を上側から支持する。具体的には、上下方向延在部２２の上端が、対応する被支持部２１に連結されている。そして、上下方向延在部２２は、被支持部２１から下側に延びるように形成されている。また、上下方向延在部２２の下端は、収容物品Ｗｓの底面よりも下側に配置されている。図２、図４及び図５の例では、上下方向延在部２２は、上下方向に沿うように配置される板状部材である。そして、後述する規制位置Ｐ１では、一対の上下方向延在部２２のそれぞれは、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける第２方向Ｙを向く面に対して対向するように配置されている。また、一対の上下方向延在部２２のそれぞれの下端は、収容物品Ｗｓの底面よりも下側であって、且つ、第１カバー部５１及び第２カバー部５２の下端よりも下側（換言すると、収容空間Ｓよりも下側）に配置されている。なお、一対の上下方向延在部２２のそれぞれの下端は、収容物品Ｗｓの底面よりも下側であれば、収容空間Ｓ内に配置されていても良い。この場合、一対の上下方向延在部２２のそれぞれの下端は、収容物品Ｗｓの底面よりも下側であって、且つ、第１カバー部５１及び第２カバー部５２の下端よりも上側に配置される。なお、本例では、一対の上下方向延在部２２は、互いに同じ構造を有しているが、異なる構造を有していてもよい。その場合であっても、一対の上下方向延在部２２のそれぞれの下端は、上下方向の位置が同じであると好適である。
【0027】
なお、本例では、一対の上下方向延在部２２のそれぞれは、上下方向に沿う姿勢で配置されているが、例えば、上下方向に対して傾斜する姿勢で配置されていても良い。
【0028】
本実施形態では、図６に示すように、下側連結部２４は、一対の上下方向延在部２２の下端を連結している。すなわち、下側連結部２４は、一対の上下方向延在部２２に上側から支持されている。言い換えると、下側連結部２４は、一対の上下方向延在部２２を介して、一対の被支持部２１に上方から支持されている。また、下側連結部２４は、収容物品Ｗｓの底面よりも下側に配置されると共に、第２方向Ｙに沿うように配置されている。図示の例では、下側連結部２４は、水平面に沿う板状部材である。そして、後述する規制位置Ｐ１では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４は、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける下側を向く面に対向するように配置されている。なお、本例では、下側連結部２４、上下方向延在部２２、及び被支持部２１は一体的に形成されているが、それぞれが別体で構成されていてもよい。
【0029】
図２に示すように、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０を駆動して規制位置Ｐ１と解除位置Ｐ０とに移動させる。ここで、規制位置Ｐ１は、保持部６による保持が解除された物品Ｗが収容空間Ｓよりも下側に落下することを回避可能な一対の落下規制部材２０の位置である。言い換えると、規制位置Ｐ１は、保持部６による保持が解除された物品Ｗを下側から支持できる一対の落下規制部材２０の位置である。また、解除位置Ｐ０は、物品搬送車１がポート１０ａとの間で物品Ｗを移載する場合における、一対の落下規制部材２０の位置である。解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０は、ポート１０ａに対して移載動作を行う昇降部７、保持部６、及びスライド部８や、保持部６に保持された物品Ｗと干渉しない位置に配置される。本実施形態では、駆動機構３０は、物品搬送車１が物品Ｗをポート１０ａとの間で移載する場合に、一対の落下規制部材２０を規制位置Ｐ１から解除位置Ｐ０に移動させる。そして、駆動機構３０は、物品搬送車１が物品Ｗを保持して走行経路３を走行する場合には、一対の落下規制部材２０を解除位置Ｐ０から規制位置Ｐ１に移動させる。本実施形態では、図２に示すように、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０のそれぞれの被支持部２１を第１方向Ｘに移動させる。これにより、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、規制位置Ｐ１と解除位置Ｐ０とのいずれかに配置される。本例では、駆動機構３０は、第１方向Ｘに分かれて配置されたそれぞれの被支持部２１を、第１方向Ｘに移動させつつ、互いに接近及び離間させる。また、本例では、被支持部２１（ここでは、一対の被支持部２１）が第１方向Ｘに移動すると、一対の上下方向延在部２２及び下側連結部２４も被支持部２１と一体として第１方向Ｘに移動する。すなわち、駆動機構３０は、落下規制部材２０の全体を第１方向Ｘに移動させつつ、一対の落下規制部材２０を互いに接近及び離間させる。以下では、規制位置Ｐ１及び解除位置Ｐ０について具体的に説明する。
【0030】
図２及び図６に示すように、規制位置Ｐ１では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２が、第２方向Ｙに沿う第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓと重複すると共に、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複するように配置される。本実施形態では、規制位置Ｐ１では、一対の落下規制部材２０は、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける第１方向Ｘの両端から規定距離だけ内側の位置に配置される。すなわち、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２及び下側連結部２４は、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける第１方向Ｘの両端から規定距離だけ内側に配置される。規定距離は、物品Ｗを適切に支持できる位置（規制位置Ｐ１）に一対の落下規制部材２０が配置されるように設定される。本例では、規制位置Ｐ１では、一対の上下方向延在部２２が、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓと一部（図示の例では、上下方向延在部２２の中央よりも下側の領域）が重複するように配置され、下側連結部２４は、上下方向視で収容物品Ｗｓと一部（具体的には下側連結部２４の第２方向Ｙの両端部以外の領域）が重複するように配置される。
【0031】
更に、本例では、上記のように、規制位置Ｐ１では、一対の上下方向延在部２２は、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける第２方向Ｙを向く面に対して対向するように配置される（図２参照）。また、規制位置Ｐ１では、下側連結部２４は、収容物品Ｗｓにおける物品本体部Ｗｂの底面に対して対向するように配置される（図３参照）。規制位置Ｐ１は、一対の落下規制部材２０が上記のように配置されるように設定されているため、もしも意図せずに保持部６による収容物品Ｗｓの保持が解除された場合であっても、保持が解除された物品Ｗは、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４の上に落下し、下側連結部２４に適切に支持される。よって、当該物品Ｗが収容空間Ｓよりも下側に転落してしまうことを回避できる。更に、例えば、物品搬送車１が走行経路３のうちの曲線経路を走行したために発生した遠心力等により、保持が解除された物品Ｗが第２方向Ｙの一方側に移動したとしても、一対の落下規制部材２０のそれぞれの第２方向Ｙの一方側の上下方向延在部２２に当接するため、当該物品が第２方向Ｙの一方側から収容空間Ｓよりも下側に転落してしまうことを回避できる。
【0032】
図２及び図６に示すように、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４が、上下方向視で収容物品Ｗｓと重複しないように収容物品Ｗｓに対して第１方向Ｘの外側に配置される。本実施形態では、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２が、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓと重複しないように収容物品Ｗｓに対して第１方向Ｘの外側に配置される。本例では、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０は、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂにおける第１方向Ｘの両側から規定距離だけ外側の位置に配置される。このため、解除位置Ｐ０では、一対の上下方向延在部２２は、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓとは重複せずに、収容空間Ｓと重複するように配置される。また、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４は、上下方向視で収容物品Ｗｓとは重複せずに、収容空間Ｓと重複するように配置される。このため、保持部６により保持されている物品Ｗは、例えば、収容位置Ｔ１と下降位置Ｔ２との間で昇降するに際し、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４と干渉しない。同様に、保持部６により保持されている物品Ｗは、第２方向Ｙにスライド移動するに際し、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２と干渉しない。
【0033】
上記のように、本例では、一対の落下規制部材２０は、解除位置Ｐ０に移動するために、規制位置Ｐ１から互いに第１方向Ｘの反対側に移動する。すなわち、一対の落下規制部材２０のそれぞれに対応する解除位置Ｐ０は、収容物品Ｗｓに対して第１方向Ｘの両外側に設定されている。しかし、一対の落下規制部材２０のそれぞれに対応する解除位置Ｐ０は、収容物品Ｗｓに対して第１方向Ｘの一方側に設定されていても良い。この場合、一対の落下規制部材２０は、規制位置Ｐ１から互いに第１方向Ｘの同じ側に移動することで解除位置Ｐ０に到達する。
【0034】
図２から図５に示すように、本実施形態では、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０のそれぞれの被支持部２１を第１方向Ｘに移動自在に案内する案内部３２と、一対の被支持部２１を第１方向Ｘの互いに反対側に移動させる駆動部３５と、を備えている。本例では、案内部３２と駆動部３５とは、カバー連結部５３（図３の例ではカバー連結部５３の上面）に設けられている。
【0035】
本例では、図２から図５に示すように、案内部３２は、直動案内機構３１を備えている。直動案内機構３１は、第１方向Ｘに沿って配置されており、一対の落下規制部材２０のそれぞれの被支持部２１は、直動案内機構３１に連結されている。このように、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、直動案内機構３１に案内されて、第１方向Ｘに移動する。図３の例では、一対の直動案内機構３１が、第２方向Ｙに分かれて配置されている。一対の直動案内機構３１のそれぞれは、案内体３１ａと複数（ここでは２つ）の移動体３１ｂとを備えている。案内体３１ａは、第１方向Ｘに沿って移動体３１ｂが移動するように配置されている。そして、移動体３１ｂには、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の被支持部２１が固定されている。図４及び図５の例では、被支持部２１は、移動体３１ｂに上方から固定されることで、移動体３１ｂに支持されている。すなわち、直動案内機構３１の移動体３１ｂが、被支持部２１を支持する支持部４１としての機能を果たしている。なお、直動案内機構３１は、ここではリニアガイドとされているが、例えば、ボールスプライン、リニアブッシュ等、公知の各種の直動案内機構を用いることができる。
【0036】
また、本例では、図２から図４に示すように、駆動部３５は、カバー連結部５３に支持された複数のプーリ３５ｂと、複数のプーリ３５ｂに巻回されると共に直動案内機構３１に接続された駆動ベルト３５ａと、プーリ３５ｂを回転させて駆動ベルト３５ａを駆動する落下規制駆動モータＭ６とを備えている。図４の例では、第１方向Ｘに分かれて配置された複数（ここでは２つ）のプーリ３５ｂに駆動ベルト３５ａが巻回されている。そして、一対の落下規制部材２０の一方が下側の駆動ベルト３５ａの水平部分に接続され、一対の落下規制部材２０の他方が上側の駆動ベルト３５ａの水平部分に接続されている。具体的には、落下規制部材２０は、上下方向延在部２２の上部に設けられたベルト支持部２３を介して、駆動ベルト３５ａに接続されている。そして、複数のプーリ３５ｂが同じ向きに回転することで、一対の落下規制部材２０が接近又は離間するように移動する。図３の例では、このような駆動ベルト３５ａが、一対の直動案内機構３１に対応するように一対設けられている。駆動ベルト３５ａ及び複数のプーリ３５ｂは、伝達機構３５ｃを介して単一の落下規制駆動モータＭ６に接続されている。伝達機構３５ｃは、落下規制駆動モータＭ６の駆動力を複数のプーリ３５ｂに伝達する。そして、複数のプーリ３５ｂの回転と共に駆動ベルト３５ａが回転し、これにより一対の落下規制部材２０が互いに接近及び離間する移動を行う。
【0037】
本実施形態では、図７に示すように、制御装置Ｈは、走行部４、保持部６、昇降部７、スライド部８、及び落下規制装置２を制御する。制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサを備えると共に、メモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、プロセッサ等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置Ｈの各機能が実現される。制御装置Ｈは、物品搬送設備１００全体を制御する上位コントローラ（不図示）と相互に通信可能に接続されている。制御装置Ｈは、指令取得部１１において、上位コントローラ（不図示）からの指令を取得し、取得した指令の内容に応じて走行部４、保持部６、昇降部７、スライド部８、及び落下規制装置２に対する制御を行うように構成されている。
【0038】
本例では、制御装置Ｈは、物品Ｗを複数の処理装置１０の間で搬送する搬送制御と、ポート１０ａとの間で物品Ｗの移載を行う移載制御とを実行する。
【0039】
制御装置Ｈは、搬送制御では、上位コントローラからの搬送指令により、物品搬送車１を移載先の処理装置１０へ向かわせるように走行部４（走行用モータＭ１）を制御する。その際、制御装置Ｈは、一対の落下規制部材２０が規制位置Ｐ１にある状態を維持するように、落下規制装置２（落下規制駆動モータＭ６）を制御する。そして、制御装置Ｈは、移載先の処理装置１０におけるポート１０ａに対応する停車位置に、物品搬送車１を停止させる。従って、物品搬送車１の走行中に、意図せずに保持部６による物品Ｗの保持が解除されても、物品Ｗは一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４に支持されるため、当該物品Ｗが収容空間Ｓよりも下側に落下、すなわち、物品搬送車１から落下してしまうことを回避できる。また、例えば、走行経路３のうちの曲線経路を走行したり、外部から衝撃をうけたりしたことにより、保持が解除された物品Ｗが第２方向Ｙのいずれかの側に移動することがあっても、一対の落下規制部材２０のそれぞれの上下方向延在部２２により、収容空間Ｓの第２方向Ｙの外側への移動が規制されるため、当該物品Ｗが収容空間Ｓに対して第２方向Ｙのいずれかの側から転落することを回避できる。
【0040】
ここで、一対の落下規制部材２０のそれぞれは、上下方向に沿う姿勢で支持部４１（ここでは、複数の移動体３１ｂ）に上側から支持されている。そして、保持が解除された物品Ｗは、一対の落下規制部材２０のそれぞれの下端部分である下側連結部２４に下側から支持される。そのため、例えば、一対の落下規制部材２０が、第１カバー部５１と第２カバー部５２とのそれぞれに片持ち状態で支持されるような場合に比べて、落下規制部材２０を支持する支持部４１に大きな曲げモーメントが作用することを回避できる。従って、搬送対象の物品Ｗの重量が大きい場合であっても、落下規制部材２０やこれを支持する部材の剛性を大きく高めることなく、物品Ｗを支持するのに必要な強度を確保し易くできる。よって、物品Ｗの重量に拘らず、一対の落下規制部材２０により、保持が解除された物品Ｗを適切に支持させ易い。また、物品Ｗを支持するのに必要な強度を確保すべく、落下規制部材２０や支持部４１が大型化してしまうことも避けやすい。
【0041】
制御装置Ｈは、移載対象のポート１０ａに停車した物品搬送車１に対して移載制御を実行する。制御装置Ｈは、物品Ｗをポート１０ａとの間で移載するにあたり、一対の落下規制部材２０を規制位置Ｐ１から解除位置Ｐ０に移動させるように落下規制装置２を制御する。これにより、物品搬送車１とポート１０ａとの間で物品Ｗの受け渡しを行う場合に、保持部６に保持された物品Ｗが一対の落下規制部材２０と干渉してしまうことを回避できる。制御装置Ｈは、一対の落下規制部材２０が解除位置Ｐ０にある状態で、物品Ｗを収容位置Ｔ１と下降位置Ｔ２との間で昇降させるように昇降部７（昇降用モータＭ３）を制御する。ここで、ポート１０ａが、走行経路３に沿うレールＲとはずれた位置にある場合は、制御装置Ｈは、スライド部８（スライド用モータＭ４）を制御して、物品Ｗを第２方向Ｙにスライド移動させる。このようにして、制御装置Ｈは、移載制御において、一対の落下規制部材２０を規制位置Ｐ１から解除位置Ｐ０に移動させることで、一対の落下規制部材２０と干渉することなく、ポート１０ａとの間で物品Ｗの移載を行うことができる。
【0042】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0043】
（１）上記の実施形態では、落下規制装置２は、一対の落下規制部材２０を備える構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、落下規制装置２が、３つ以上の落下規制部材２０を備える構成とすることもできる。
【0044】
（２）上記の実施形態では、物品搬送車１は、物品Ｗを搬送するに際して、一対の落下規制部材２０を解除位置Ｐ０から規制位置Ｐ１に移動させ、保持部６による収容物品Ｗｓの保持が解除されても、物品Ｗを一対の落下規制部材２０のそれぞれの下側連結部２４で支持できる構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、例えば、物品搬送車１は、一対の落下規制部材２０に加えて揺れ防止機構６０を備える構成とすることもできる。これにより、物品搬送車１の走行中に発生する振動が揺れ防止機構６０により吸収され、収容物品Ｗｓに伝わる振動が低減する。そのため、収容物品Ｗｓに収容された収容物が振動により破損することを回避できる。このような一例を図８に示している。図８の例では、第１カバー部５１と第２カバー部５２とのそれぞれに、揺れ防止機構６０として、揺れ防止体６０ａと、揺れ防止体６０ａを支持する揺れ防止体支持部６０ｂとが設けられている。図示の例では、揺れ防止体６０ａは上下方向に沿う軸心回りに回転するローラであり、当該ローラを回転自在に支持する揺れ防止体支持部６０ｂが、第１方向Ｘに移動自在に第１カバー部５１及び第２カバー部５２に取り付けられている。そして、物品搬送車１が走行する場合には、第１カバー部５１と第２カバー部５２とのそれぞれの揺れ防止体支持部６０ｂが、収容空間Ｓにおける第１方向Ｘの内側に突出して、収容物品Ｗｓの物品本体部Ｗｂの側面（第１方向Ｘを向く面）に当接する。揺れ防止機構６０を駆動する駆動源と、一対の落下規制部材２０を駆動する駆動機構３０の駆動源（上記の実施形態では落下規制駆動モータＭ６）とが、共通の駆動源である構成とすると好適である。なお、揺れ防止体６０ａが弾性部材を備える構成としてもよい。これにより、より効果的に収容物品Ｗｓに伝わる振動を吸収することができる。
【0045】
（３）上記の実施形態では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの被支持部２１が、駆動機構３０により第１方向Ｘに移動することで、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２が第１方向Ｘに移動し、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２が、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓと重複しないように収容物品Ｗｓに対して第１方向Ｘの外側に配置される構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、一対の落下規制部材２０のそれぞれの被支持部２１が、第１方向Ｘに移動しなくてもよい。また、解除位置Ｐ０において、一対の落下規制部材２０の上下方向延在部２２が、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓと重複してもよい。このような一例を図１０に示している。図１０では、駆動機構３０は、第２方向Ｙに沿う軸心ｒ１回りに回転する一対の回転体３６を備えている。一対の回転体３６は、第１方向Ｘに分かれて配置されている。一対の回転体３６のそれぞれは、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の被支持部２１を支持している。すなわち、回転体３６が、被支持部２１を支持する支持部４１とされている。そして、落下規制駆動モータＭ６の駆動により、伝動機構３７（図１０では簡略化している）を介して一対の回転体３６のそれぞれが軸心ｒ１回りに互いに逆方向に回転する。これにより、一対の落下規制部材２０のそれぞれが軸心ｒ１回りに旋回し、解除位置Ｐ０と規制位置Ｐ１とに移動する。図示の例では、解除位置Ｐ０では、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２は、第２方向Ｙ視で収容物品Ｗｓ、保持部６、昇降部７、及びスライド部８のいずれにも重複していないが、解除位置Ｐ０において、一対の落下規制部材２０のそれぞれの一対の上下方向延在部２２が、収容物品Ｗｓと第２方向Ｙ視で重複する構成としてもよい。例えば、物品搬送車１がスライド部８を備えない場合に、このような構成とすることができる。
【0046】
（４） 上記の実施形態では、駆動機構３０は、駆動部３５として、カバー連結部５３に支持された複数のプーリ３５ｂと、複数のプーリ３５ｂに巻回されると共に直動案内機構３１に接続された駆動ベルト３５ａと、プーリ３５ｂを回転させて駆動ベルト３５ａを駆動する落下規制駆動モータＭ６とを備えている構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、駆動機構３０は、駆動部３５として、ボールねじ３６ａと、ボールねじ３６ａに螺合するナット部３６ｂと、ナット部３６ｂ及び一対の直動案内機構３１の支持部４１（ここでは、移動体３１ｂ）同士を接続する連動軸３６ｃとを備える構成とすることもできる。このような一例を図１１に示している。図１１の例では、ボールねじ３６ａは、落下規制駆動モータＭ６に接続されていると共に、第１方向Ｘに沿って配置されている。そして、ボールねじ３６ａは、落下規制駆動モータＭ６により、軸心回りに回転するように駆動される。図示の例では、ボールねじ３６ａは、第１方向Ｘ（走行方向）の中央部に対して一方側と他方側とで、螺旋の向きが逆方向となるように雄ねじが形成されている。また、ナット部３６ｂは、ボールねじ３６ａにおける、雄ねじの向きが互いに異なる部分にそれぞれ螺合している。すなわち、ナット部３６ｂは、第１方向Ｘに分かれて一対配置されている。また、連動軸３６ｃも、第１方向Ｘに分かれて一対配置されている。そして、それぞれの連動軸３６ｃは、第２方向Ｙに向かい合った一対の直動案内機構３１の移動体３１ｂと、ナット部３６ｂとを接続している。従って、ボールねじ３６ａが第１の方向に回転すると、一対のナット部３６ｂが互いに接近し、ボールねじ３６ａが第１の方向とは反対の第２方向に回転すると、一対のナット部３６ｂが互いに離間する。このような一対のナット部３６ｂの接近及び離間する動きに連動して、一対の落下規制部材２０が互いに接近及び離間する。なお、駆動機構３０は、駆動部３５としてラックアンドピニオン機構を備えており、ラックアンドピニオン機構を用いて、一対の落下規制部材２０を第１方向Ｘに移動させることもできる。
【0047】
（５）上記の実施形態では、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０を、１箇所の規制位置Ｐ１と、解除位置Ｐ０とに移動させる構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されない。例えば、規制位置Ｐ１は、第１方向Ｘにおける複数の位置に設定されていてもよい。この場合、駆動機構３０は、一対の落下規制部材２０を複数の規制位置Ｐ１と解除位置Ｐ０とに移動させることができる。このような一例を図９に示している。図９の例では、収容物品Ｗｓの大きさに応じて複数（ここでは２つ）の規制位置Ｐ１が設定されている。より詳細には、収容物品Ｗｓの第１方向Ｘの幅に応じた複数の規制位置Ｐ１が設定されている。図示の例では、制御装置Ｈは、収容物品Ｗｓの大きさが大きい場合には、一対の落下規制部材２０を解除位置Ｐ０に近い位置である大物品規制位置Ｐ１１に移動させる。また、制御装置Ｈは、収容物品Ｗｓの大きさが小さい場合には、一対の落下規制部材２０を大物品規制位置Ｐ１１よりも第１方向Ｘの内側に設定された小物品規制位置Ｐ１２に移動させる。図示の例では、２つの規制位置Ｐ１が設定されているが、２つ以上の規制位置Ｐ１が設定されていてもよい。
【0048】
（６）上記の実施形態では、車体５は、走行部４よりも下側に配置されている構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、例えば、車体５が、走行部４よりも上側に配置されていても良い。
【0049】
（７）上記の実施形態では、第１方向Ｘは、走行部４の走行方向に沿う方向である構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されない。例えば、第１方向Ｘは、走行部４の走行方向に上下方向視で直交する方向とされていてもよい。この場合、第２方向Ｙは、走行部の走行方向に沿う方向であり、物品搬送車１は、第２方向Ｙに沿って走行すると好適である。また、例えば、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの双方が、走行部４の走行方向に対して傾斜した方向であっても良い。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。
【0050】
本開示に係る物品搬送車は、物品を搬送する物品搬送車であって、
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される。
車輪を備えた走行部と、前記走行部に連結され、前記物品を収容する収容空間を形成する車体と、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記車体に対して前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を前記収容空間内の収容位置と前記収容空間よりも下側の下降位置とに昇降移動させる昇降部と、前記収容位置にある前記物品である収容物品の落下を規制する落下規制装置と、を備え、
水平方向のうちの特定の方向を第１方向とし、上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記車体は、前記収容空間に対して前記第１方向第１側を覆う第１カバー部と、前記収容空間に対して前記第１方向第２側を覆う第２カバー部と、前記収容空間に対して上側において前記第１カバー部と前記第２カバー部とを連結するカバー連結部と、を備え、
前記落下規制装置は、一対の落下規制部材と、一対の前記落下規制部材を駆動する駆動機構と、を備え、
一対の前記落下規制部材のそれぞれは、前記カバー連結部に支持された被支持部と、前記収容物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置され、前記被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部と、前記収容物品よりも下側において一対の前記上下方向延在部を連結する下側連結部と、備え、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材を駆動して規制位置と解除位置とに移動させ、
前記規制位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向に沿う第２方向視で前記収容物品と重複すると共に、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複するように配置され、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記下側連結部が、上下方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置される。
【0051】
本構成によれば、一対の落下規制部材のそれぞれの被支持部が、車体における収容空間に対して上側のカバー連結部に支持される。そして、当該被支持部から下側に向かって延在する一対の上下方向延在部によって、収容物品よりも下側の下側連結部が吊り下げ状態で支持される。そのため、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、一対の落下規制部材のそれぞれの下側連結部により当該物品を支持することができる。よって、物品が一対の落下規制部材から転落してしまうことを回避できる。
また、このように下側連結部により物品を支持している状態では、物品の荷重は、被支持部から下側連結部までが上下方向に沿う姿勢の落下規制部材に対する上下方向の引っ張り荷重として作用する。すなわち、落下規制部材及び当該落下規制部材を支持する支持部に大きな曲げモーメントが作用することを回避することができる。従って、物品の重量が大きい場合であっても、落下規制部材及び支持部の剛性を大きく高めることなく、物品を支持するのに必要な強度を確保し易い。またこれにより、落下規制部材及び支持部の小型化や軽量化を図り易い。
また、本構成によれば、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、各上下方向延在部が、第２方向視で収容物品と重複するように配置されている。よって、物品又はその一部が、第２方向に脱落することも規制することができる。
このように、本構成によれば、物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車を実現することができる。
また、このように下側連結部により物品を支持している状態では、物品の荷重は、被支持部から下側連結部までが上下方向に沿う姿勢の落下規制部材に対する上下方向の引っ張り荷重として作用する。すなわち、落下規制部材及び当該落下規制部材を支持する支持部に大きな曲げモーメントが作用することを回避することができる。従って、物品の重量が大きい場合であっても、落下規制部材及び支持部の剛性を大きく高めることなく、物品を支持するのに必要な強度を確保し易い。またこれにより、落下規制部材及び支持部の小型化や軽量化を図り易い。
また、本構成によれば、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、各上下方向延在部が、第２方向視で収容物品と重複するように配置されている。よって、物品又はその一部が、第２方向に脱落することも規制することができる。
このように、本構成によれば、物品の重量に拘らず強度を確保し易い構造の落下規制装置を備えた物品搬送車を実現することができる。
【0052】
ここで、前記車体は、前記収容空間に対して前記第２方向の少なくとも一方側が開放された形状であり、
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動させ、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置されると好適である。
前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動させ、
前記解除位置では、一対の前記落下規制部材のそれぞれの一対の前記上下方向延在部が、前記第２方向視で前記収容物品と重複しないように前記収容物品に対して前記第１方向の外側に配置されると好適である。
【0053】
本構成によれば、一対の落下規制部材が規制位置にある状態では、一対の落下規制部材のそれぞれの一対の上下方向延在部により、物品又はその一部が第２方向に脱落することを規制することができ、一対の落下規制部材が解除位置にある状態では、物品を収容位置から第２方向に移動させることが可能となる。従って、例えば、物品を第２方向に取り出したり、第２方向にスライド移動させて移載したりすることが可能となる。
【0054】
また、前記駆動機構は、一対の前記落下規制部材のそれぞれの前記被支持部を前記第１方向に移動自在に案内する案内部と、一対の前記被支持部を前記第１方向の互いに反対側に移動させる駆動部と、を備えると好適である。
【0055】
本構成によれば、一対の落下規制部材を第１方向の互いに反対側に駆動して、規制位置と解除位置とに適切に移動させることができる。
また、解除位置において一対の落下規制部材が収容物品に対して第１方向の両外側に分かれて配置されるため、一対の落下規制部材が収容物品に対して第１方向のいずれかの側にまとめて配置される構成と比べて、解除位置における一対の落下規制部材の退避スペースを確保し易い。
また、解除位置において一対の落下規制部材が収容物品に対して第１方向の両外側に分かれて配置されるため、一対の落下規制部材が収容物品に対して第１方向のいずれかの側にまとめて配置される構成と比べて、解除位置における一対の落下規制部材の退避スペースを確保し易い。
【0056】
また、前記規制位置は、前記第１方向における複数の位置に設定可能であると好適である。
【0057】
本構成によれば、収容物品の大きさに応じた規制位置を複数設定できるため、物品の大きさが複数種類ある場合であって、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品を落下しないように適切に支持することができる。
【0058】
また、前記車体は、前記走行部よりも下側に配置され、
前記カバー連結部は、前記走行部に連結されていると好適である。
前記カバー連結部は、前記走行部に連結されていると好適である。
【0059】
本構成によれば、車体における走行部との連結部分であるカバー連結部により、一対の落下防止部材のそれぞれの被支持部が支持されている。従って、車体側において一対の落下規制部材を支持する支持部の強度を確保し易い。
【0060】
また、前記第１方向は、前記走行部の走行方向に沿う方向であると好適である。
【0061】
本構成によれば、走行部の加速や減速による荷重が収容物品に作用した場合であっても、物品又はその一部が走行方向（第１方向）に脱落することを、第１カバー部及び第２カバー部でにより規制できる。
【0062】
本開示に係る物品搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【0063】
１ ：物品搬送車
２ ：落下規制装置
４ ：走行部
４ａ ：車輪
５ ：車体
６ ：保持部
７ ：昇降部
２０ ：落下規制部材
２１ ：被支持部
２２ ：上下方向延在部
２４ ：下側連結部
３０ ：駆動機構
３２ ：案内部
３５ ：駆動部
４１ ：支持部
５１ ：第１カバー部
５２ ：第２カバー部
５３ ：カバー連結部
Ｐ０ ：解除位置
Ｐ１ ：規制位置
Ｓ ：収容空間
Ｗ ：物品
Ｗｓ ：収容物品
Ｘ ：第１方向
Ｘ１ ：第１方向第１側
Ｘ２ ：第１方向第２側
Ｙ ：第２方向
２ ：落下規制装置
４ ：走行部
４ａ ：車輪
５ ：車体
６ ：保持部
７ ：昇降部
２０ ：落下規制部材
２１ ：被支持部
２２ ：上下方向延在部
２４ ：下側連結部
３０ ：駆動機構
３２ ：案内部
３５ ：駆動部
４１ ：支持部
５１ ：第１カバー部
５２ ：第２カバー部
５３ ：カバー連結部
Ｐ０ ：解除位置
Ｐ１ ：規制位置
Ｓ ：収容空間
Ｗ ：物品
Ｗｓ ：収容物品
Ｘ ：第１方向
Ｘ１ ：第１方向第１側
Ｘ２ ：第１方向第２側
Ｙ ：第２方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】