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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024087123
(43)【公開日】2024-07-01
(54)【発明の名称】移動体及びバッテリユニット
(51)【国際特許分類】
H01M 10/659 20140101AFI20240624BHJP
B64U 20/90 20230101ALI20240624BHJP
B64U 50/19 20230101ALI20240624BHJP
H01M 10/613 20140101ALI20240624BHJP
H01M 10/658 20140101ALI20240624BHJP
H01M 10/62 20140101ALI20240624BHJP
F25D 3/02 20060101ALI20240624BHJP
F25D 3/00 20060101ALN20240624BHJP
【ＦＩ】
H01M10/659
B64U20/90
B64U50/19
H01M10/613
H01M10/658
H01M10/62
F25D3/02
F25D3/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022201727
(22)【出願日】2022-12-19
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】大園 隆一
(72)【発明者】
【氏名】立川 律哉
(72)【発明者】
【氏名】田邉 成司
【テーマコード（参考）】
3L044
5H031
【Ｆターム（参考）】
3L044AA04
3L044BA03
3L044CA14
3L044DC03
3L044KA02
3L044KA04
5H031AA09
5H031KK02
(57)【要約】
【課題】軽量化を図りつつ好適にバッテリを冷却する。
【解決手段】移動体は、バッテリと、バッテリの周辺に固体の状態で配置され、バッテリの熱により液化する冷却材と、液化した冷却材を外部に排出する排出部と、を備える。
【選択図】図３Ｂ
【解決手段】移動体は、バッテリと、バッテリの周辺に固体の状態で配置され、バッテリの熱により液化する冷却材と、液化した冷却材を外部に排出する排出部と、を備える。
【選択図】図３Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
バッテリと、
前記バッテリの周辺に固体の状態で配置され、前記バッテリの熱により液化する冷却材と、
液化した前記冷却材を外部に排出する排出部と、
を備える移動体。
前記バッテリの周辺に固体の状態で配置され、前記バッテリの熱により液化する冷却材と、
液化した前記冷却材を外部に排出する排出部と、
を備える移動体。
【請求項2】
前記排出部は、液化した前記冷却材を気化させる気化部を有する、
請求項１に記載の移動体。
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記冷却材の排出可能領域の情報を有する記憶部と、
自機位置の情報を取得する測位部と、
を備え、
前記排出部は、前記測位部で取得した自機位置が、前記記憶部に記憶された前記排出可能領域に到達した場合に、液化した前記冷却材を排出する、
請求項１に記載の移動体。
自機位置の情報を取得する測位部と、
を備え、
前記排出部は、前記測位部で取得した自機位置が、前記記憶部に記憶された前記排出可能領域に到達した場合に、液化した前記冷却材を排出する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項4】
前記バッテリ及び前記冷却材を収容する収容部材を備え、
前記収容部材は、前記冷却材の周囲に配置される断熱材料を含む、
請求項１に記載の移動体。
前記収容部材は、前記冷却材の周囲に配置される断熱材料を含む、
請求項１に記載の移動体。
【請求項5】
バッテリと、
前記バッテリの周辺に配置される固体の冷却材と、
前記バッテリ及び前記冷却材を収容する収容部材と、
がモジュール化されている、
バッテリユニット。
前記バッテリの周辺に配置される固体の冷却材と、
前記バッテリ及び前記冷却材を収容する収容部材と、
がモジュール化されている、
バッテリユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体及びバッテリユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
マルチコプター等の移動体を駆動させるエネルギー源には、主にバッテリが用いられる。バッテリは、エネルギーを放出する過程で発熱して高温になるため、冷却が必要になる。バッテリの冷却は、冷却ファンによる空冷式や、ラジエータ等で冷やした冷媒をポンプで循環させる冷媒式が一般的である。
【0003】
しかし、これらの冷却方式では、冷却ファンやポンプ等の冷却機器の駆動にエネルギーが必要になる。また、冷却機器を搭載する分だけ機体重量が増加し、飛行にはより大きなエネルギーが必要になる。
この点、例えば特許文献１に記載の技術では、電池セルの付近に蓄冷材（保冷材）を密着可能に配置しており、冷却機器を用いずに電池セルを冷却している。
この点、例えば特許文献１に記載の技術では、電池セルの付近に蓄冷材（保冷材）を密着可能に配置しており、冷却機器を用いずに電池セルを冷却している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１２－２４８３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、蓄冷材が冷却能力を発揮し終えた後も装置内に配置されたままである。冷却能力を発揮し終えた冷却材を排出できると、さらなる軽量化を図ることができる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、軽量化を図りつつ好適にバッテリを冷却することを目的とする。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、軽量化を図りつつ好適にバッテリを冷却することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の一実施の形態は、移動体であって、
バッテリと、
前記バッテリの周辺に固体の状態で配置され、前記バッテリの熱により液化する冷却材と、
液化した前記冷却材を外部に排出する排出部と、
を備える。
バッテリと、
前記バッテリの周辺に固体の状態で配置され、前記バッテリの熱により液化する冷却材と、
液化した前記冷却材を外部に排出する排出部と、
を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、バッテリを冷却して液化した冷却材が、排出部から外部に排出される。したがって、軽量化を図りつつ好適にバッテリを冷却することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る無人航空機の斜視図である。
【図2】実施形態に係る無人航空機の概略の制御構成を示すブロック図である。
【図3A】実施形態に係るバッテリユニットの斜視図である。
【図4】実施形態に係る排液処理の手順を示すフローチャートである。
【図5】実施形態に係る無人航空機の変形例１を示す模式図である。
【図6】実施形態に係る無人航空機の変形例２を示す模式図である。
【図7】実施形態に係る無人航空機の変形例３を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0010】
［無人航空機の全体構成］
図１は、本実施形態に係る無人航空機１の斜視図であり、図２は、無人航空機１の概略の制御構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係る無人航空機（以下、単に「無人機」という）１は、本発明に係る移動体の一例であり、複数の回転翼部（プロペラ）２１によって揚力（推力）を得るマルチコプターである。
なお、本実施形態の無人機１は、予め入力された飛行プログラムにより自律飛行するものとする。ただし、無人機１は、遠隔地から送信される操縦信号に基づいて操縦されてもよい。
図１は、本実施形態に係る無人航空機１の斜視図であり、図２は、無人航空機１の概略の制御構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係る無人航空機（以下、単に「無人機」という）１は、本発明に係る移動体の一例であり、複数の回転翼部（プロペラ）２１によって揚力（推力）を得るマルチコプターである。
なお、本実施形態の無人機１は、予め入力された飛行プログラムにより自律飛行するものとする。ただし、無人機１は、遠隔地から送信される操縦信号に基づいて操縦されてもよい。
【0011】
具体的に、無人機１は、本体部２０と、複数の回転翼部２１とを備える。
本体部２０は、矩形箱状に形成され、無人機１の各部に電力を供給するバッテリユニット５等を内部に収容している。
複数の回転翼部２１は、本体部２０から四方に延出する複数のアーム部２２の先端に設けられている。
本体部２０は、矩形箱状に形成され、無人機１の各部に電力を供給するバッテリユニット５等を内部に収容している。
複数の回転翼部２１は、本体部２０から四方に延出する複数のアーム部２２の先端に設けられている。
【0012】
また、無人機１は、図２に示すように、プロペラ駆動部３１、測位センサ３３、通信部３４、蓋開閉モータ３５、記憶部３６、制御部３７を備える。
プロペラ駆動部３１は、複数の回転翼部２１に対応するモータ及び電磁ブレーキ（図示省略）を有する。プロペラ駆動部３１は、制御部３７からの制御信号に基づいて各回転翼部２１の駆動（回転）及び制動を行う。
プロペラ駆動部３１は、複数の回転翼部２１に対応するモータ及び電磁ブレーキ（図示省略）を有する。プロペラ駆動部３１は、制御部３７からの制御信号に基づいて各回転翼部２１の駆動（回転）及び制動を行う。
【0013】
測位センサ３３は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信機であり、無人機１の現在位置（高度含む）を計測して制御部３７に出力する。
通信部３４は、通信ネットワークを通じて各種情報を送受信可能な通信デバイスである。また、無人機１が遠隔操作される場合、通信部３４は、遠隔の操縦装置との間で各種情報を送受信する。
蓋開閉モータ３５は、後述するバッテリユニット５の排出蓋５２３を開閉させるモータである。蓋開閉モータ３５は、制御部３７からの制御信号に基づいて排出蓋５２３の開閉を行う。
通信部３４は、通信ネットワークを通じて各種情報を送受信可能な通信デバイスである。また、無人機１が遠隔操作される場合、通信部３４は、遠隔の操縦装置との間で各種情報を送受信する。
蓋開閉モータ３５は、後述するバッテリユニット５の排出蓋５２３を開閉させるモータである。蓋開閉モータ３５は、制御部３７からの制御信号に基づいて排出蓋５２３の開閉を行う。
【0014】
記憶部３６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリである。記憶部３６は、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部３７の作業領域としても機能する。本実施形態の記憶部３６には、地図データ３６２と排出ポイントデータ３６４が記憶されている。
地図データ３６２は、少なくとも無人機１の飛行（予定）範囲を含む地図情報である。地図データ３６２に含まれる情報は特に限定されず、例えば、山や河川等の地形情報、道路や鉄道、建造物、田畑等の土地の利用状態に関する情報等である。
排出ポイントデータ３６４は、後述する冷却材５４（本実施形態では水）を排出可能な排出可能領域のデータ（位置情報）である。本実施形態の排出可能領域は、空中から冷却材５４を排出可能な場所であって当該排出による悪影響が小さい場所であり、例えば湖沼や海などである。なお、排出ポイントデータ３６４は、排出可能領域を特定できる情報であればよい。また、排出ポイントデータ３６４は、地図データ３６２と対応付けられていても（又はその一部でも）よい。
さらに、本実施形態の記憶部３６には、後述の排液処理を実行するためのプログラムが予め記憶されている。
地図データ３６２は、少なくとも無人機１の飛行（予定）範囲を含む地図情報である。地図データ３６２に含まれる情報は特に限定されず、例えば、山や河川等の地形情報、道路や鉄道、建造物、田畑等の土地の利用状態に関する情報等である。
排出ポイントデータ３６４は、後述する冷却材５４（本実施形態では水）を排出可能な排出可能領域のデータ（位置情報）である。本実施形態の排出可能領域は、空中から冷却材５４を排出可能な場所であって当該排出による悪影響が小さい場所であり、例えば湖沼や海などである。なお、排出ポイントデータ３６４は、排出可能領域を特定できる情報であればよい。また、排出ポイントデータ３６４は、地図データ３６２と対応付けられていても（又はその一部でも）よい。
さらに、本実施形態の記憶部３６には、後述の排液処理を実行するためのプログラムが予め記憶されている。
【0015】
制御部３７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、無人機１の各部の動作を制御する。例えば、制御部３７は、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0016】
［バッテリユニットの構成］
図３Ａは、バッテリユニット５の斜視図であり、図３Ｂは、図３ＡのIII－III線でのバッテリユニット５の断面図である。なお、図３Ａでは後述の冷却材５４の図示を省略しており、図３Ｂではバッテリ本体の図示を省略している。
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、バッテリユニット５は、無人機１の各部（例えば、プロペラ駆動部３１や制御部３７等）に電力を供給するバッテリ（バッテリ本体）５１と、バッテリ５１を収容するケース５２とを含む。
図３Ａは、バッテリユニット５の斜視図であり、図３Ｂは、図３ＡのIII－III線でのバッテリユニット５の断面図である。なお、図３Ａでは後述の冷却材５４の図示を省略しており、図３Ｂではバッテリ本体の図示を省略している。
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、バッテリユニット５は、無人機１の各部（例えば、プロペラ駆動部３１や制御部３７等）に電力を供給するバッテリ（バッテリ本体）５１と、バッテリ５１を収容するケース５２とを含む。
【0017】
バッテリ５１は、前後方向に長尺な略矩形状に形成されたバッテリハウジング５１０と、バッテリハウジング５１０の前面を覆う前面パネル５１２とを有している。前面パネル５１２には給電ケーブル５１３が接続されている。バッテリハウジング５１０と前面パネル５１２は、熱伝導性の良好な部材、例えば金属等からなる。また、バッテリハウジング５１０と前面パネル５１２は、バッテリ５１内部を密封している。ただし、後述の冷却材５４として、液化してもバッテリ５１を漏電させない物質を使用可能であれば、バッテリハウジング５１０と前面パネル５１２がバッテリ５１内部を密閉していなくともよい。
【0018】
ケース５２は、例えば矩形箱状に形成され、前面が開口している。ケース５２の前面開口は、着脱可能（又は回動可能）な蓋部材５３により、少なくとも漏水しない程度の密閉状態に閉塞可能となっている。ケース５２は断熱材料を含んで構成され、内部を断熱している。ただし、ケース５２は、内部と外部を好適に断熱できれば、断熱材料を一体的に含んでいなくともよく、例えば内面又は外面に別体の断熱材料が配置されていてもよい。
【0019】
ケース５２内部の下面には、バッテリ５１を支持する複数の脚部５２１が立設されている。複数の脚部５２１は、バッテリ５１の左右両端を支持するように、左右に所定の距離を空けて左右２列に配列されている。左右各列の複数の脚部５２１は、前後に隣り合うものと隙間を介在させて並設されている。
また、ケース５２内部の下面には、漏斗状の孔部５２２が形成されている。孔部５２２は、下方に向かって小さくなる上側の円錐状孔部５２２ａと、円錐状孔部５２２ａの下端から下方に延出する円柱状孔部５２２ｂとを有する。
円錐状孔部５２２ａは、ケース５２の下面のうちの略中央であって、左右２列の脚部５２１の間に配置され、当該脚部５２１上に配置されるバッテリ５１の下方に開口する。
円柱状孔部５２２ｂの開口下端は、無人機１の外部（下方）に連通するとともに、排出蓋５２３により開閉可能となっている。排出蓋５２３は、常態で円柱状孔部５２２ｂを閉塞させており、蓋開閉モータ３５（図２参照）に駆動されて円柱状孔部５２２ｂを開放させる。
また、ケース５２内部の下面には、漏斗状の孔部５２２が形成されている。孔部５２２は、下方に向かって小さくなる上側の円錐状孔部５２２ａと、円錐状孔部５２２ａの下端から下方に延出する円柱状孔部５２２ｂとを有する。
円錐状孔部５２２ａは、ケース５２の下面のうちの略中央であって、左右２列の脚部５２１の間に配置され、当該脚部５２１上に配置されるバッテリ５１の下方に開口する。
円柱状孔部５２２ｂの開口下端は、無人機１の外部（下方）に連通するとともに、排出蓋５２３により開閉可能となっている。排出蓋５２３は、常態で円柱状孔部５２２ｂを閉塞させており、蓋開閉モータ３５（図２参照）に駆動されて円柱状孔部５２２ｂを開放させる。
【0020】
ケース５２の内部では、バッテリ５１が複数の脚部５２１上に固定されている。これにより、バッテリ５１は、ケース５２内部のうち左右方向の中央に配置されている。つまり、ケース５２は、バッテリ５１の周囲に空間Ｓを画成しつつ当該バッテリ５１を内部に収容している。
【0021】
ケース５２の内部のうちバッテリ５１周囲の空間Ｓには、冷却材５４が配置されている。より詳しくは、バッテリ５１の左右両側と上側とを覆うように、正面視で下向きのＵ字状の冷却材５４が、ケース５２内の空間Ｓ一杯に充填されている。
冷却材５４は、本実施形態では氷であり、バッテリ５１稼動時にはバッテリ５１の熱を奪って氷（固体）から水（液体）に状態変化する。冷却材５４は、バッテリ５１のエネルギー量を十分に上回る状態変化エネルギーを有している。
なお、冷却材５４の材質（物質）は、バッテリ５１から熱を奪って固体から液体に状態変化するものであれば特に限定されない。例えば、冷却効率等を向上させる添加剤を加えた液体を用いてもよい。この場合、排出時にフィルターを通すことで添加剤を回収できるように構成してもよい。ただし、冷却材５４は自然環境への負荷が小さい物質であるのが好ましい。空間Ｓ内に配置される固体の冷却材５４の形状や個数も特に限定されず、例えば多数の冷却材５４が空間Ｓ内に充填されていてもよい。
また、バッテリ５１に対する固体の冷却材５４の配置は、バッテリ５１の熱が伝わるその周辺であればよい。ただし、固体の冷却材５４は少なくともバッテリ５１の上側に配置するのが好ましい。
冷却材５４は、本実施形態では氷であり、バッテリ５１稼動時にはバッテリ５１の熱を奪って氷（固体）から水（液体）に状態変化する。冷却材５４は、バッテリ５１のエネルギー量を十分に上回る状態変化エネルギーを有している。
なお、冷却材５４の材質（物質）は、バッテリ５１から熱を奪って固体から液体に状態変化するものであれば特に限定されない。例えば、冷却効率等を向上させる添加剤を加えた液体を用いてもよい。この場合、排出時にフィルターを通すことで添加剤を回収できるように構成してもよい。ただし、冷却材５４は自然環境への負荷が小さい物質であるのが好ましい。空間Ｓ内に配置される固体の冷却材５４の形状や個数も特に限定されず、例えば多数の冷却材５４が空間Ｓ内に充填されていてもよい。
また、バッテリ５１に対する固体の冷却材５４の配置は、バッテリ５１の熱が伝わるその周辺であればよい。ただし、固体の冷却材５４は少なくともバッテリ５１の上側に配置するのが好ましい。
【0022】
また、バッテリユニット５は、カセット式（カートリッジ式）に無人機１本体と着脱可能に構成されている。つまり、バッテリユニット５は、バッテリ５１と、ケース５２と、固体の冷却材５４と（又は、さらに蓋部材５３と）が、予めモジュール化（ユニット化）されている。これにより、バッテリ５１、ケース５２及び固体の冷却材５４を無人機１本体に一体的に着脱することができる。ただし、バッテリ５１の使用後におけるバッテリユニット５の取り外し時には、後述するように、冷却材５４の全部又は一部は液化して排出されている。
【0023】
［排液処理］
続いて、無人機１の飛行時に実行される排液処理について説明する。
図４は、排液処理の手順を示すフローチャートである。
排液処理は、飛行中の無人機１が液化した冷却材５４を外部に排出する処理である。排液処理は、制御部３７が記憶部３６から該当プログラムを読み出して展開することで実行される。
なお、以下では、固体の冷却材５４の符号に「Ｓ」、液化した冷却材５４の符号に「Ｌ」を付して、両者を識別する場合がある。
続いて、無人機１の飛行時に実行される排液処理について説明する。
図４は、排液処理の手順を示すフローチャートである。
排液処理は、飛行中の無人機１が液化した冷却材５４を外部に排出する処理である。排液処理は、制御部３７が記憶部３６から該当プログラムを読み出して展開することで実行される。
なお、以下では、固体の冷却材５４の符号に「Ｓ」、液化した冷却材５４の符号に「Ｌ」を付して、両者を識別する場合がある。
【0024】
図４に示すように、排液処理が実行されると、まず制御部３７は、所定の飛行プログラムにより無人機１の自律飛行を開始させる（ステップＳ１）。無人機１は、予め設定された飛行経路に沿って目的地までの自律飛行を開始する。
なお、排液処理は飛行プログラムの一部に組み込まれていてもよい。
なお、排液処理は飛行プログラムの一部に組み込まれていてもよい。
【0025】
次に、制御部３７は、現在の自機位置の情報を取得する（ステップＳ２）。
ここでは、制御部３７は、測位センサ３３により自機位置を測位する。
ここでは、制御部３７は、測位センサ３３により自機位置を測位する。
【0026】
次に、制御部３７は、無人機１が、液化した冷却材５４を排出可能な排出可能領域に到達したか否かを判定する（ステップＳ３）。
ここでは、制御部３７は、ステップＳ２で取得した自機位置が、記憶部３６に格納された排出ポイントデータ３６４に含まれる場合に、無人機１が排出可能領域に到達したと判定する。
そして、無人機１が排出可能領域に到達していないと判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御部３７は、上述のステップＳ２へ処理を移行する。
なお、ステップＳ２、Ｓ３では、排出可能領域への到達判定を行えれば、その手法は測位センサ３３による位置情報に基づくものでなくともよい。例えば、撮像装置による画像情報に基づく手法であってもよいし、方位センサや距離センサによる方位情報や距離情報に基づく手法等であってもよい。
ここでは、制御部３７は、ステップＳ２で取得した自機位置が、記憶部３６に格納された排出ポイントデータ３６４に含まれる場合に、無人機１が排出可能領域に到達したと判定する。
そして、無人機１が排出可能領域に到達していないと判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御部３７は、上述のステップＳ２へ処理を移行する。
なお、ステップＳ２、Ｓ３では、排出可能領域への到達判定を行えれば、その手法は測位センサ３３による位置情報に基づくものでなくともよい。例えば、撮像装置による画像情報に基づく手法であってもよいし、方位センサや距離センサによる方位情報や距離情報に基づく手法等であってもよい。
【0027】
ステップＳ３において、無人機１が排出可能領域に到達したと判定した場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、制御部３７は、バッテリユニット５から液化した冷却材５４Ｌを排出する排液動作を実行する（ステップＳ４）。
無人機１の飛行中、バッテリユニット５ではバッテリ５１の発熱がその周囲の冷却材５４Ｓによって冷却されている。冷却材５４はバッテリ５１の熱により液化してケース５２内に溶け出し、孔部５２２内に溜まっている。
この状態で、制御部３７が、排液動作として、蓋開閉モータ３５を駆動して排出蓋５２３を開放する。すると、閉塞されていた孔部５２２の円柱状孔部５２２ｂ下端が開放され、ケース５２内に溜まっていた冷却材５４Ｌが孔部５２２を通じて無人機１の外部に排出される。排出された冷却材５４Ｌは、地上の排出可能領域内に落下する。
無人機１の飛行中、バッテリユニット５ではバッテリ５１の発熱がその周囲の冷却材５４Ｓによって冷却されている。冷却材５４はバッテリ５１の熱により液化してケース５２内に溶け出し、孔部５２２内に溜まっている。
この状態で、制御部３７が、排液動作として、蓋開閉モータ３５を駆動して排出蓋５２３を開放する。すると、閉塞されていた孔部５２２の円柱状孔部５２２ｂ下端が開放され、ケース５２内に溜まっていた冷却材５４Ｌが孔部５２２を通じて無人機１の外部に排出される。排出された冷却材５４Ｌは、地上の排出可能領域内に落下する。
【0028】
次に、制御部３７は、排液処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ５）、終了させないと判定した場合には（ステップＳ５；Ｎｏ）、上述のステップＳ２へ処理を移行する。
一方、例えば目的地への到着等により、排液処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、制御部３７は、排液処理を終了させる。
一方、例えば目的地への到着等により、排液処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、制御部３７は、排液処理を終了させる。
【0029】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、バッテリ５１の熱により液化する冷却材５４がバッテリ５１の周辺に固体の状態で配置され、液化した冷却材５４Ｌがケース５２から外部に排出される。つまり、冷却材５４によってバッテリ５１を冷却するとともに、バッテリ５１を冷却して液化した冷却材５４をケース５２から外部に排出することができる。
そのため、冷却ファンやラジエータ等の冷却機器を用いる場合と異なり、冷却機器やその配管等を含む煩雑な冷却設備も、冷却機器を駆動させるためのエネルギー（電力）も不要にできる。これにより、無人機１の機体を軽量化するとともに、バッテリ５１のエネルギーを有効に利用することができる。
また、冷却材５４が冷却能力を発揮し終えて液体になると排出されるので、飛行に伴って機体（バッテリユニット５）が軽量化される。
したがって、軽量化を図りつつ好適にバッテリ５１を冷却することができる。
以上のように、本実施形態によれば、バッテリ５１の熱により液化する冷却材５４がバッテリ５１の周辺に固体の状態で配置され、液化した冷却材５４Ｌがケース５２から外部に排出される。つまり、冷却材５４によってバッテリ５１を冷却するとともに、バッテリ５１を冷却して液化した冷却材５４をケース５２から外部に排出することができる。
そのため、冷却ファンやラジエータ等の冷却機器を用いる場合と異なり、冷却機器やその配管等を含む煩雑な冷却設備も、冷却機器を駆動させるためのエネルギー（電力）も不要にできる。これにより、無人機１の機体を軽量化するとともに、バッテリ５１のエネルギーを有効に利用することができる。
また、冷却材５４が冷却能力を発揮し終えて液体になると排出されるので、飛行に伴って機体（バッテリユニット５）が軽量化される。
したがって、軽量化を図りつつ好適にバッテリ５１を冷却することができる。
【0030】
また、本実施形態によれば、測位センサ３３で取得した自機位置が、記憶部３６に記憶された排出ポイントデータ３６４に含まれる場合（すなわち、排出可能領域に到達した場合）に、液化した冷却材５４Ｌが排出される。
これにより、液化した冷却材５４Ｌの排出による周囲への影響を抑えて、安全に冷却材５４を排出できる。
これにより、液化した冷却材５４Ｌの排出による周囲への影響を抑えて、安全に冷却材５４を排出できる。
【0031】
また、本実施形態によれば、バッテリ５１及び冷却材５４を収容するケース５２が、冷却材５４の周囲に配置される断熱材料を含んでいる。
これにより、ケース５２外部から冷却材５４への伝熱を抑制できる。ひいては、冷却材５４によりバッテリ５１を好適に冷却できる。
これにより、ケース５２外部から冷却材５４への伝熱を抑制できる。ひいては、冷却材５４によりバッテリ５１を好適に冷却できる。
【0032】
また、本実施形態によれば、バッテリ５１と、バッテリ５１の周辺に配置される固体の冷却材５４と、バッテリ５１及び冷却材５４を収容するケース５２と、がモジュール化されている。
これにより、バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２を一体的に無人機１本体に着脱できる。したがって、バッテリ５１が充電され、冷却材５４が充填されたバッテリユニット５を、簡便に無人機１本体に装着することができる。すなわち、バッテリ５１及び冷却材５４を容易に交換又は補充できる。
これにより、バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２を一体的に無人機１本体に着脱できる。したがって、バッテリ５１が充電され、冷却材５４が充填されたバッテリユニット５を、簡便に無人機１本体に装着することができる。すなわち、バッテリ５１及び冷却材５４を容易に交換又は補充できる。
【0033】
［変形例］
上記実施形態では、液化した冷却材５４Ｌを外部に排出する排出動作として、ケース５２の孔部５２２下端を開放させ、冷却材５４Ｌを下方に落下させた。しかし、特に冷却材５４Ｌの排出量が多い場合等には、以下の変形例１～３の構成により、冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制してもよい。
上記実施形態では、液化した冷却材５４Ｌを外部に排出する排出動作として、ケース５２の孔部５２２下端を開放させ、冷却材５４Ｌを下方に落下させた。しかし、特に冷却材５４Ｌの排出量が多い場合等には、以下の変形例１～３の構成により、冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制してもよい。
【0034】
＜変形例１＞
例えば図５に示すように、孔部５２２（円柱状孔部５２２ｂ）の下端に、無人機１外部に露出した布状の繊維材５５を連結してもよい。
この場合、液化した冷却材５４Ｌは、円柱状孔部５２２ｂから繊維材５５に伝って吸収される。繊維材５５は、無人機１の飛行により気流が当たることで、吸収した冷却材５４Ｌを気化させる。これにより、液化した冷却材５４Ｌの揮発を促進して、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
なお、繊維材５５は、液化した冷却材５４Ｌを吸収し、かつ、気流に当たって冷却材５４Ｌを気化させるものであれば、その材質や形状等は特に限定されない。また、繊維材５５は、出没可能に機体に設け、冷却材５４Ｌを気化させるときに機体から外部に露出させてもよい。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
例えば図５に示すように、孔部５２２（円柱状孔部５２２ｂ）の下端に、無人機１外部に露出した布状の繊維材５５を連結してもよい。
この場合、液化した冷却材５４Ｌは、円柱状孔部５２２ｂから繊維材５５に伝って吸収される。繊維材５５は、無人機１の飛行により気流が当たることで、吸収した冷却材５４Ｌを気化させる。これにより、液化した冷却材５４Ｌの揮発を促進して、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
なお、繊維材５５は、液化した冷却材５４Ｌを吸収し、かつ、気流に当たって冷却材５４Ｌを気化させるものであれば、その材質や形状等は特に限定されない。また、繊維材５５は、出没可能に機体に設け、冷却材５４Ｌを気化させるときに機体から外部に露出させてもよい。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
【0035】
＜変形例２＞
あるいは、図６に示すように、液化した冷却材５４Ｌを回転翼部２１に向けて排出し、回転翼部２１が起こす気流によって冷却材５４Ｌを拡散させてもよい。
この場合、円柱状孔部５２２ｂ（及びその配管）の先端をいずれかの回転翼部２１に向け、当該回転翼部２１の近傍に開口させておけばよい。これにより、回転翼部２１によって拡散された冷却材５４Ｌは噴霧状になって大気中に放出されるため、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
あるいは、図６に示すように、液化した冷却材５４Ｌを回転翼部２１に向けて排出し、回転翼部２１が起こす気流によって冷却材５４Ｌを拡散させてもよい。
この場合、円柱状孔部５２２ｂ（及びその配管）の先端をいずれかの回転翼部２１に向け、当該回転翼部２１の近傍に開口させておけばよい。これにより、回転翼部２１によって拡散された冷却材５４Ｌは噴霧状になって大気中に放出されるため、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
【0036】
＜変形例３＞
あるいは、図７に示すように、液化した冷却材５４Ｌをパン（受け皿）５６で貯留しておき、発熱体５６１で気化（蒸発）させてもよい。
この場合、孔部５２２（円柱状孔部５２２ｂ）の下端に、底部に電熱線等の発熱体５６１を有するパン５６を配置しておけばよい。これにより、パン５６で貯留した冷却材５４Ｌを発熱体５６１で気化させ、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
あるいは、図７に示すように、液化した冷却材５４Ｌをパン（受け皿）５６で貯留しておき、発熱体５６１で気化（蒸発）させてもよい。
この場合、孔部５２２（円柱状孔部５２２ｂ）の下端に、底部に電熱線等の発熱体５６１を有するパン５６を配置しておけばよい。これにより、パン５６で貯留した冷却材５４Ｌを発熱体５６１で気化させ、当該冷却材５４Ｌがそのまま地上へ落下することを抑制できる。
またこの場合、円柱状孔部５２２ｂの下端の排出蓋５２３は、設けなくてもよい。
【0037】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、バッテリユニット５（バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２）がモジュール化されていることとした。しかし、バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２は、モジュール化（ユニット化）されていなくともよい。この場合、冷却材５４を補充するときには、例えば前面の蓋部材５３を開けて冷却材５４だけをケース５２内に充填すればよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、バッテリユニット５（バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２）がモジュール化されていることとした。しかし、バッテリ５１、冷却材５４及びケース５２は、モジュール化（ユニット化）されていなくともよい。この場合、冷却材５４を補充するときには、例えば前面の蓋部材５３を開けて冷却材５４だけをケース５２内に充填すればよい。
【0038】
また、上記実施形態では、液化した冷却材５４Ｌを排出可能領域に排出したり気化させたりすることとした。しかし、特に冷却材５４が環境負荷の小さい物質である場合等には、液化した冷却材５４Ｌを、排出場所やその状態に関わりなくそのまま排出してもよい。
【0039】
また、上記実施形態では、本発明に係る移動体の一例として無人航空機を挙げて説明したが、本発明に係る移動体は、機体に搭乗した搭乗者（操縦者）によって操縦されても（すなわち有人の航空機でも）よい。
さらに言えば、本発明は、航空機に限定されず、バッテリを搭載する移動体（例えば、車両や船舶、又はこれらを模した玩具等）に広く適用できる。
さらに言えば、本発明は、航空機に限定されず、バッテリを搭載する移動体（例えば、車両や船舶、又はこれらを模した玩具等）に広く適用できる。
【0040】
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0041】
１ 無人航空機（移動体）
５ バッテリユニット
２０ 本体部
２１ 回転翼部
３３ 測位センサ（測位部）
３５ 蓋開閉モータ
３６ 記憶部
３７ 制御部
５１ バッテリ
５２ ケース（排出部、収容部材）
５３ 蓋部材
５４ 冷却材
５４Ｌ 液化した冷却材
５４Ｓ 固体の冷却材
５５ 繊維材（気化部）
５６ パン
３６２ 地図データ
３６４ 排出ポイントデータ
５１０ バッテリハウジング
５１２ 前面パネル
５２１ 脚部
５２２ 孔部
５２２ａ 円錐状孔部
５２２ｂ 円柱状孔部
５２３ 排出蓋
５６１ 発熱体
Ｓ 空間
５ バッテリユニット
２０ 本体部
２１ 回転翼部
３３ 測位センサ（測位部）
３５ 蓋開閉モータ
３６ 記憶部
３７ 制御部
５１ バッテリ
５２ ケース（排出部、収容部材）
５３ 蓋部材
５４ 冷却材
５４Ｌ 液化した冷却材
５４Ｓ 固体の冷却材
５５ 繊維材（気化部）
５６ パン
３６２ 地図データ
３６４ 排出ポイントデータ
５１０ バッテリハウジング
５１２ 前面パネル
５２１ 脚部
５２２ 孔部
５２２ａ 円錐状孔部
５２２ｂ 円柱状孔部
５２３ 排出蓋
５６１ 発熱体
Ｓ 空間
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】