特開 2024-87320 エスカレーターステップ点検装置および点検方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087320

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】エスカレーターステップ点検装置および点検方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20240624BHJP

   B66B 29/00 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 D

B66B29/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202076

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】馬場 理香

(72)【発明者】

【氏名】松井 一真

(72)【発明者】

【氏名】小平 法美

(72)【発明者】

【氏名】大西 友治

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 隆行

【テーマコード（参考）】

3F321

【Ｆターム（参考）】

3F321EA15

3F321EB07

3F321EC06

3F321HA04

(57)【要約】

【課題】
隣接する２枚のステップの隙間の状態を検知することができるエスカレーターステップ点検装置および点検方法を提供する。
【解決手段】
エスカレーター１０のステップ１１の状態を把握するエスカレーターステップ点検装置１において、隣接する２枚のステップ１１である第１のステップ１１Ａと第２のステップ１１Ｂの隙間からステップ１１のステップフレーム１３が見える位置においてステップ１１を撮影する撮影部２と、撮影部２で撮影された画像から、第１のステップ１１Ａのデマケーション１２である第１のデマケーション１２Ａから第２のステップ１１Ｂのデマケーション１２であって第１のデマケーション１２Ａに隣接する第２のデマケーション１２Ｂまでの領域に存在する点検対象を抽出して、ステップ１１の状態の判定を行う解析部３とを有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エスカレーターのステップの状態を把握するエスカレーターステップ点検装置において、
隣接する２枚の前記ステップである第１のステップと第２のステップの隙間から前記ステップのステップフレームが見える位置において前記ステップを撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された画像から、前記第１のステップのデマケーションである第１のデマケーションから前記第２のステップのデマケーションであって前記第１のデマケーションに隣接する第２のデマケーションまでの領域に存在する点検対象を抽出して、前記ステップの状態の判定を行う解析部とを有することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項2】

請求項１において、
前記撮影部は、可視光カメラを有することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項3】

請求項１において、
前記撮影部は、前記ステップを上方から撮影することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項4】

請求項１において、
前記撮影部で撮影された前記画像とガイドとを表示する表示部を有し、
前記撮影部は、前記点検対象が前記ガイドの中に入る位置に設置されることを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項5】

請求項１において、
前記撮影部は、前記エスカレーターを運転させた状態で動画で撮影を行うことを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項6】

請求項５において、
前記解析部は、前記画像の一部の領域に演算領域を設定し、前記演算領域内の平均値の時間変化に基づいて、撮影された動画の中から前記点検対象が含まれる画像フレームを抽出することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項7】

請求項１において、
前記撮影部は、前記ステップとともにキャリブレーション用サンプルを撮影し、
前記解析部は、前記画像の画素値を前記キャリブレーション用サンプルの画素値を用いて補正することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項8】

請求項１において、
前記解析部は、前記点検対象を撮影した前記画像の画素値をＲＧＢ成分に分解し、少なくとも１つの成分をしきい値処理して前記ステップの状態の判定を行うことを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項9】

請求項１において、
前記解析部は、前記画像の中の一部の領域である検知領域内で前記点検対象を抽出することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項10】

請求項１において、
前記解析部は、前記ステップに生じたサビを抽出し、前記サビの面積が許容範囲であるか否かを判定することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項11】

請求項１において、
前記解析部は、前記デマケーションを抽出し、前記デマケーションの変形を判定することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項12】

請求項１において、
前記解析部は、ボルトまたはワッシャーを抽出し、前記ボルトまたは前記ワッシャーの有無を判定することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項13】

請求項１において、
前記解析部における判定の結果を表示する表示部を有することを特徴とするエスカレーターステップ点検装置。

【請求項14】

エスカレーターのステップの状態を把握するエスカレーターステップ点検方法において、
隣接する２枚の前記ステップである第１のステップと第２のステップの隙間から前記ステップのステップフレームが見える位置において前記ステップを撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された画像から、前記第１のステップのデマケーションである第１のデマケーションと前記第２のステップのデマケーションであって前記第１のデマケーションに隣接する第２のデマケーションとに挟まれた領域に存在する点検対象を抽出して、前記ステップの状態の判定を行う解析ステップとを有することを特徴とするエスカレーターステップ点検方法。

【請求項15】

請求項１４において、 前記撮影ステップにおいて、２枚の乗降板の隙間から前記ステップを撮影することを特徴とするエスカレーターステップ点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エスカレーターステップ点検装置および点検方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、エスカレーターのステップの状態は作業員が目視で確認している。

【0003】

ステップを機械で診断する技術としては、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、特許文献１の図１に示すようにエスカレータの下部トラス（５）内に配置されたテレビカメラ（７）によりステップ（２）を撮影し、画像処理することにより、特許文献１の図５および図１２に示すような踏段凸部（１３）の破損箇所（２ａ）を検出する装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８－１６９６７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１では、隣接する２枚のステップの隙間の状態、例えば、ステップに生じたサビ、デマケーションの変形、ボルト、ワッシャー等の有無などを検知する手法については記載されていない。

【0006】

これらは作業員が目視で確認しているが、エスカレーターのステップは１台あたり数十枚あり、また、同じようなものを繰り返し観察する必要があるため、作業員の負荷が大きく、見落としが生じ易いという課題がある。また、目視点検では判定が作業員の主観的な判断に影響されるため、定量的な点検が難しいという課題がある。

【0007】

本発明が解決しようとする課題は、隣接する２枚のステップの隙間の状態を検知することができるエスカレーターステップ点検装置および点検方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記した課題を解決するために、本発明のエスカレーターステップ点検装置は、例えば、 エスカレーターのステップの状態を把握するエスカレーターステップ点検装置において、隣接する２枚の前記ステップである第１のステップと第２のステップの隙間から前記ステップのステップフレームが見える位置において前記ステップを撮影する撮影部と、前記撮影部で撮影された画像から、前記第１のステップのデマケーションである第１のデマケーションから前記第２のステップのデマケーションであって前記第１のデマケーションに隣接する第２のデマケーションまでの領域に存在する点検対象を抽出して、前記ステップの状態の判定を行う解析部とを有することを特徴とする。

【0009】

また、本発明のエスカレーターステップ点検方法は、例えば、エスカレーターのステップの状態を把握するエスカレーターステップ点検方法において、隣接する２枚の前記ステップである第１のステップと第２のステップの隙間から前記ステップのステップフレームが見える位置において前記ステップを撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影された画像から、前記第１のステップのデマケーションである第１のデマケーションと前記第２のステップのデマケーションであって前記第１のデマケーションに隣接する第２のデマケーションとに挟まれた領域に存在する点検対象を抽出して、前記ステップの状態の判定を行う解析ステップとを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、撮影された画像に基づいて、隣接する２枚のステップの隙間の状態を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施例のエスカレーターステップ点検装置の機能ブロック図。

【図2】実施例のエスカレーターステップ点検装置における撮影時の配置を説明する斜視図。

【図3】実施例のエスカレーターステップ点検装置によって撮影された画像の一例を説明する図。

【図4】実施例のエスカレーターステップ点検装置における撮影時の配置を説明する上面図。

【図5】実施例のエスカレーターステップ点検装置におけるガイドを説明する図。

【図6】実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明する図。

【図7】実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明する波形図。

【図8】実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明するグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。各図、各実施例において、同一または類似の構成要素については同じ符号を付け、重複する説明は省略する。

【0013】

図１は、実施例のエスカレーターステップ点検装置の機能ブロック図である。

【0014】

エスカレーターステップ点検装置１は、撮影部２と、解析部３とを有しており、撮影部２で撮影した画像を解析部３で画像処理して解析することで、エスカレーターのステップの状態を把握することができる。具体的には、エスカレーターステップ点検装置１は、隣接する２枚のステップの隙間の状態を検知することができる。また、エスカレーターステップ点検装置１は、表示部４を有しており、撮影部２で撮影した画像や、解析部３で解析した結果を表示することができる。

【0015】

撮影部２としては、例えば、可視光カメラ、近赤外線カメラ、赤外線カメラ等を用いることができ、通常のデジタルカメラ、ボックスＰＣなどに接続されたカメラ、スマートフォンに搭載されたカメラ等を用いることができる。

【0016】

ここでは、エスカレーターステップ点検装置１がスマートフォンによって実現されている例を用いて説明する。この場合、撮影部２はスマートフォンに搭載されたカメラによって実現され、解析部３はスマートフォンによって実行されるプログラムで実現され、表示部４はスマートフォンに搭載されたディスプレイによって実現される。なお、これに限らず、例えば解析部３をコンピュータによって実現し、撮影部２をデジタルカメラによって実現し、表示部をディスプレイによって実現するなど、様々な実現方法が考えられる。

【0017】

図２は、実施例のエスカレーターステップ点検装置における撮影時の配置を説明する斜視図である。なお、図２では、エスカレーター１０は簡略化して図示しており、例えばステップ１１の形状やデマケーション１２の形状についても一部を省略して図示している。例えば、一部のステップ１１ではデマケーション１２やステップフレーム１３の図示を省略している。また、一部のステップ１１では前後方向端部のデマケーション１２は図示しているが、横方向端部（幅方向端部）のデマケーション１２は図示を省略している。

【0018】

撮影部２は、撮影ステップにおいて、隣接する２枚のステップ１１である第１のステップ１１Ａと第２のステップ１１Ｂの隙間からステップ１１のステップフレーム１３が見える位置においてステップ１１を撮影する。

【0019】

図２では、例えば、エスカレーターステップ点検装置１の撮影部２は隣接する２枚のステップ１１の隙間を上方から撮影するように配置されている。上方から撮影することで、天井に設置されている照明の光や太陽光が撮影対象に当たり易くなり、撮影部２に入射する光量が増加してＳ／Ｎのよい画像が得られる。特に、動画撮影の場合、照明が明るいほど撮影の露光時間を短くできるので、対象の動きによるボケが生じ難い。

【0020】

なお、上方からの撮影に限られず、例えば、図２の点線矢印で示したように、隣接する２枚のステップ１１の隙間を側方から撮影するように配置してもよい。側方から撮影する場合、エスカレーター１０の機械室内に撮影部２を設置できるので、乗降位置に設置されている乗降板を閉めて撮影することができる。これにより、踏み外して下に落ちる危険性が減り、安全性が向上する。また、外光を遮断できるので、撮影用に設置する照明のみが撮影対象に照射され、安定した照明状態を作り易い。

【0021】

また、撮影部２の配置は上方や側方に限定されるものではなく、ステップ１１の回転に応じて回転する隙間を撮影できる位置であれば他の位置であってもよい。これにより、様々な機械が配置されている狭い空間においても、適切な位置に撮影部２を配置して撮影することができる。

【0022】

図３は、実施例のエスカレーターステップ点検装置によって撮影された画像の一例を説明する図である。

【0023】

斜線で示した面がステップ１１の踏面である。図３では、例えば、点検対象部位として、第１のステップ１１Ａのステップフレーム１３の前輪側の面と、第１のステップ１１Ａの第１のデマケーション１２Ａと、第２のステップ１１Ｂの第２のデマケーション１２Ｂが撮影されている。点検対象としては、例えば、ステップ１１に生じたサビ１４や、踏面に設置されているデマケーション１２や、ボルト１５、ワッシャー等の部材が挙げられる。

【0024】

解析部３は、撮影された画像に基づいて、例えば、サビ１４の面積が許容範囲内であるか否か、デマケーション１２の変形や有無、ボルト１５、ワッシャー等の部材の有無を判定する。解析部３は、撮影された画像にデマケーション１２が存在しないことで、ステップ１１の不在を認知してもよい。

【0025】

図４は、実施例のエスカレーターステップ点検装置における撮影時の配置を説明する上面図である。

【0026】

図３で説明した点検対象部位は、隣接する２枚のステップ１１の隙間から撮影できるが、この隙間が開くのはステップ１１がエスカレーター１０の乗降位置に設置されている乗降板１６の下に存在するときである。したがって、図２で示したように上方から撮影する場合には、乗降板１６を外して撮影を行う。これにより、空間を広く開けることで作業が容易になり、また、対象に照明光を当て易くなる。

【0027】

しかしながら、乗降板１６を外してしまうと踏み外して下に落ちる危険性がある。

【0028】

そこで、図４に示すように、２枚の乗降板１６の隙間からステップ１１を撮影することが望ましい。この場合、撮影対象部位を覆わない大きさの隙間ができるように乗降板１６を配置する。これにより、作業員が踏み外して下に落ちる危険性が減り、安全性が向上する。また、撮影した画像に余分なものが映り込まなくなるので、解析部３による解析の精度が向上する。図４では、例えば、第１のステップ１１Ａの第１のデマケーション１２Ａの外側に一方の乗降板１６を配置し、第２のステップ１１Ｂの第２のデマケーション１２Ｂの外側に他方の乗降板１６を配置することで、撮影対象部位を撮影可能とし、かつ、隙間を狭めている。

【0029】

また、ステップ１１とともにキャリブレーション用サンプル１７を撮影してキャリブレーションを行うこともできる。その場合、例えば、図４に示すように、乗降板１６の上にキャリブレーション用サンプル１７を配置することができる。

【0030】

図５は、実施例のエスカレーターステップ点検装置におけるガイドを説明する図である。

【0031】

例えば、スマートフォンに搭載されたカメラの場合、アウトカメラで撮影対象を写しながら、スマートフォンの画面に画像を表示することができる。そこで、スマートフォンの画面に、図５に示すような半透明のスクリーンを表示して、撮影用のガイド５とする。そして、ガイド５の中心部のスクリーンの掛かっていない検知領域６に、撮影対象が入るように撮影部２を移動させて配置する。すなわち、表示部４に撮影部２で撮影された画像とガイド５とを表示し、撮影部２は、点検対象がガイド５の中に入る位置に設置されるようにする。これにより、作業者に対して撮影位置を誘導し、設置の作業を容易にできる。

【0032】

解析部３による点検対象の識別は、画像全体に対して行うことが可能であるが、点検対象の識別を、ガイド５の中央部のスクリーンがかかっていない検知領域６内で行うように限定することで、処理時間を短縮することが可能である。また、検知領域６内に点検対象を含むように撮影部２の位置を調整することにより、識別の精度を向上することができる。また、検知領域６内に誤認識を生じる対象を含まないように撮影することにより、点検対象の識別の精度を向上することができる。識別精度が向上することにより、自動で識別が可能になる。

【0033】

ガイド５を使った撮影部２の位置の調整にはいくつかの方法が考えられる。例えば、デマケーション１２を指標とし、第１のデマケーション１２Ａと第２のデマケーション１２Ｂがガイド５のスクリーンの掛かっていない検知領域６に入るように誘導する。これにより、デマケーション１２の撮影が可能となる。あるいは、デマケーション１２が検知領域６に入らないように誘導してもよい。これにより、デマケーション１２をサビ１４と誤認識するリスクが減少する。デマケーション１２が黄色や緑色の場合は明るい茶色のサビ１４と誤認識し易く、デマケーション１２が黒色の場合は暗い茶色のサビ１４と誤認識し易いため、サビ１４の識別に有効である。

【0034】

あるいは、ボルト１５を指標とし、４個のボルト１５がガイド５のスクリーンの掛かっていない検知領域６に入るように誘導する。これにより、ボルト１５やワッシャーの撮影が可能となる。あるいは、ボルト１５が検知領域６に入らないように誘導する。これにより、ボルト１５やワッシャーが光る素材の場合に、サビ１４と誤認識するリスクが減少する。

【0035】

あるいは、上下のデマケーション１２と左右のボルト１５で囲まれる領域がガイド５のスクリーンの掛かっていない検知領域６に入るように誘導することで、これらを同時に撮影して、一度に有無を確認することができる。あるいは、入らないように誘導することで、誤認識のリスクを減少できる。

【0036】

次に、ガイド５を利用した撮影の流れを説明する。初めに、撮影部２を起動し、表示部４にガイド５のスクリーンを表示する。次に、ガイド５の中央部のスクリーンの掛かっていない検知領域６に撮影対象が入るように撮影部２を移動させ、撮影部２の位置を決めて、撮影部２を固定する。次に、エスカレーター１０が停止した状態で撮影部２で撮影対象を撮影するか、エスカレーター１０を運転させた状態で動画で撮影を行う。

【0037】

次に、解析部３の動作について説明する。

【0038】

図６は、実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明する図である。

【0039】

解析部３は、解析ステップにおいて、撮影部２で撮影された画像から、第１のステップ１１Ａのデマケーション１２である第１のデマケーション１２Ａから第２のステップ１１Ｂのデマケーション１２であって第１のデマケーション１２Ａに隣接する第２のデマケーション１２Ｂまでの領域に存在する点検対象を抽出して、ステップ１１の状態の判定を行う。ここで、撮影部２で撮影された画像は、撮影部２で撮影された動画でもよい。また、点検対象にはデマケーション１２が含まれていてもよい。このように、第１のデマケーション１２Ａからこれに隣接する第２のデマケーション１２Ｂまでの領域に存在する点検対象を抽出することで、隣接する２枚のステップ１１の隙間の点検対象を精度よく抽出することができる。

【0040】

解析部３は、撮影部２が動画で撮影を行った場合は、撮影された動画の中から点検対象が含まれる画像フレームを抽出する。次に、撮影した画像あるいは動画から抽出した画像に対して、解析部３は、色情報を用いてサビ１４や、デマケーション１２、ボルト１５、ワッシャー等の部材を識別する。次に、解析部３は、識別した対象を判定する。最後に、解析部３による判定結果を表示部４に表示させる。

【0041】

エスカレーター１０を運転させながら、撮影対象を動画で撮影することにより、撮影に要する時間を短縮することができる。あるいは、撮影対象ごとにエスカレーター１０を停止させ、静止画で撮影することにより、動体による画像のボケを生じることないため、高精細の画像を得ることができる。また、光量が少ない場合にも、長時間露光を行うことで、撮影が可能である。

【0042】

また、点検時にステップ枚数を設定し、撮影開始したステップ１１を基準にしてステップ１１をカウントし、異常と判定したステップ１１の位置を特定する。また、特定した結果を記録し、作業員に提示する。これにより、記録を元にして次回以降の点検時に比較を行い、時系列変化を追跡し、劣化の進展を予測し、点検間隔の調整を行うことが可能となる。なお、異常と判定してもその場で交換や修理などを行うことは困難であるため、点検時にはその場では交換や修理などを行わず、部品等を手配して、後日交換や修理などの作業を行うことができる。

【0043】

解析部３は、点検対象がサビ１４の場合、画像上でサビ１４として識別された領域の画素数を数えて面積を算出する。また、撮影対象の画素数を数えて全体面積とし、サビ１４の面積の比を算出する。面積比でしきい値処理を行い、サビ１４の面積が許容範囲であるか否かを判定する。解析部３は、最も面積比の高い画像フレームを示し、作業員に目視での確認を指示する。その後、赤外線カメラ等を用いて、サビ１４の状態の詳細な確認作業を行ってもよい。

【0044】

ここで、面積比を求める際に用いる全体面積は、画像全体の面積でもよいし、ガイド５の中央部のスクリーンがかかっていない検知領域６の面積でもよい。また、ステップ１１に付属の部材を用いて領域を設定し、全体面積を算出することも可能である。例えば、４個のボルト１５で囲まれる領域や、上下のデマケーション１２で囲まれる領域や、上下のデマケーション１２と左右のボルト１５で囲まれる領域などでもよい。これらにより、自動で全体面積の算出が可能である。

【0045】

解析部３は、点検対象がデマケーション１２の場合、画像上でデマケーション１２と識別された領域に対して、直線からの歪みを判定する。点検対象がボルト１５やワッシャーの場合、形状から正しい部材がはまっているか判定する。あるいは、デマケーション１２が識別できない場合は、デマケーション１２が破損している、あるいは、ステップ１１が取り外されていると判定する。あるいは、ボルト１５やワッシャーが識別できない場合は、破損あるいは締め忘れと判定する。

【0046】

次に、図６および図７を用いて、動画の中から点検対象が含まれる画像フレームを抽出する方法を説明する。

【0047】

図７は、実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明する波形図である。

【0048】

解析部３は、図６に示すように、動画で撮影された画像において、ガイド５でスクリーンがかかっていない検知領域６の中のさらに一部の領域に、演算領域７を設定する。そして、解析部３は、演算領域７内で画素値の加算平均値を算出する。各撮影フレームで加算平均値を算出し、時間軸に対してグラフを描くと、図７のグラフとなる。図７の横軸は撮影フレームであり、縦軸は演算領域内平均値である。

【0049】

図６において、ステップ１１が手前に移動して来ると仮定すると、図７に示すように、最初に第２のデマケーション１２Ｂが演算領域７内を通過する際に第２のピーク８Ｂが発生し、次に第１のデマケーション１２Ａが演算領域７内を通過する際に第１のピーク８Ａが発生する。そして、これが周期的に繰り返される。なお、第１のピーク８Ａから次の第２のピーク８Ｂまでの間隔は、第２のピーク８Ｂから次の第１のピーク８Ａまでの間隔よりも長い。点検対象は、第２のデマケーション１２Ｂから第１のデマケーション１２Ａまでの間に存在するため、間隔が短い方である第２のピーク８Ｂから次の第１のピーク８Ａが発生するまでの画像フレームのうちの中心のフレームが点検対象が演算領域７を通過する画像フレームとなる。

【0050】

そこで、解析部３は、画像の一部の領域に演算領域７を設定し、演算領域７内の平均値の時間変化に基づいて、撮影された動画の中から点検対象が含まれる画像フレームを抽出するようにすればよい。このように、簡潔な方法で画像フレームの抽出を行うことにより、高速に抽出が可能となり、高フレームレートの動画撮影に対して、リアルタイムで処理が可能になる。

【0051】

なお、撮影部２で撮影する際には、演算領域７に対して、撮影のフォーカスと露光を調整する。これにより、特に動体を撮影する際に、撮影対象ではないものに対してフォーカスと露光が合い、結果として撮影対象がボケたり暗くなり、画質が悪くなることを回避する。

【0052】

また、撮影において、照明の光や太陽光などの外光の影響は大きく、判定の精度を低下させる。そこで、解析部３は、判定前に画像に対してキャリブレーションを行うことが望ましい。例えば、図４に示すように、キャリブレーション用サンプル１７を取り付けて撮影する。キャリブレーション用サンプル１７にはＲＧＢの各成分が均一に含まれる白色の物質が適する。また、キャリブレーション用サンプル１７は表面の凹凸が少なく、平坦なものが適する。これにより、キャリブレーションを安定に実施することができる。

【0053】

撮影された画像上で、白色で平坦な対象の場所が分かっている場合は、この対象のＲＧＢ値をキャリブレーションに使用することができる。これにより、キャリブレーション用サンプル１７を不用とし、処理を自動化してもよい。

【0054】

次に、解析部３が、画像の画素値をキャリブレーション用サンプル１７の画素値を用いて補正する方法を説明する。撮影したカラー画像において、各画素の値をＲＧＢ成分に分離する。また、キャリブレーション用サンプル１７の画素値をＲＧＢ成分に分離する。点検対象の画像のＲ成分値をキャリブレーション用サンプル１７の画素値のＲ成分値で除算することで、キャリブレーションを行う。同様に、点検対象の画像のＧ成分値をキャリブレーション用サンプル１７の画素値のＧ成分値で除算し、点検対象の画像のＢ成分値をキャリブレーション用サンプル１７の画素値のＢ成分値で除算する。これにより、照明の光や太陽光などの外光の影響を軽減することができ、安定した識別が可能となる。特に、作業用ライトのオレンジ系や青系の色味や、夕日の赤味、天候や照明による光量の強弱を補正することができる。

【0055】

図８は、実施例のエスカレーターステップ点検装置における解析部の動作を説明するグラフである。

【0056】

例えば、実験的にサビ１４を模擬したサンプルをステップ１１に貼り付けて様々な照明条件で画像を撮影し、ＲＧＢ成分に分離して３軸のグラフにプロットすると、図８のようなグラフになる。このグラフにおいて、ＲＧＢに対して、サビ領域１８Ａとサビ以外領域１８Ｂを分離するしきい値を求める。点検対象を撮影した画像において、各画素の値をＲＧＢ成分に分離し、各成分をしきい値処理することで、サビ１４かサビ１４以外かが判定できる。また、キャリブレーションを行った後に図８のＲＧＢのグラフを描くと、分離の精度が向上できる。

【0057】

図８では３軸を用いたが、２軸あるいは１軸の成分を用いて、サビ領域１８Ａとサビ以外領域１８Ｂを分離することも可能である。特に、サビ１４が赤茶色の場合、赤茶色の主成分であるＲ成分のみを用いて、サビ領域１８Ａとサビ以外領域１８Ｂを分離するしきい値を求めることも可能である。その場合、処理が簡略化されて高速化が可能となる。

【0058】

以上説明した通り、実施例のエスカレーターステップ点検装置１および点検方法によれば、撮影された画像に基づいて、隣接する２枚のステップ１１の隙間の状態を検知することができる。

【0059】

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は実施例に記載された構成に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々の変更が可能である。また、実施例で説明した構成の一部または全部を組み合わせて適用してもよい。

【符号の説明】

【0060】

１ エスカレーターステップ点検装置
２ 撮影部
３ 解析部
４ 表示部
５ ガイド
６ 検知領域
７ 演算領域
８Ａ 第１のピーク
８Ｂ 第２のピーク
１０ エスカレーター
１１ ステップ
１１Ａ 第１のステップ
１１Ｂ 第２のステップ
１２ デマケーション
１２Ａ 第１のデマケーション
１２Ｂ 第２のデマケーション
１３ ステップフレーム
１４ サビ
１５ ボルト
１６ 乗降板
１７ キャリブレーション用サンプル
１８Ａ サビ領域
１８Ｂ サビ以外領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】