特開 2024-87338 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087338

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240624BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202107

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】柴田 裕輔

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ11

3F022MM01

3F022MM17

3F022PP06

3F022QQ12

(57)【要約】

【課題】本開示の目的の一つは、保管列の任意の位置に荷を搬送可能な自動倉庫システムを提供することにある。
【解決手段】ある態様の自動倉庫システム１００は、それぞれ荷を保管可能な複数の保管部５２を第１方向に配列してなる保管列５３と、荷を搭載して保管列５３を第１方向に移送する移送手段７４と、を備える。保管列５３は、第１方向に所定の間隔で配置された複数のマーク６を有する。移送手段７４は、複数のマーク６を検知する検知部３１と、検知部３１とは別に当該移送手段７４の移動距離を計測する計測部３４と、を有する。自動倉庫システム１００は、検知部３１で検知したマーク６の数と、計測部３４の計測結果とに基づいて、保管列５３における移送手段７４の位置を特定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ荷を保管可能な複数の保管部を第１方向に配列してなる保管列と、
荷を搭載して前記保管列を前記第１方向に移送する移送手段と、
を備え、
前記保管列は、前記第１方向に所定の間隔で配置された複数のマークを有し、
前記移送手段は、前記複数のマークを検知する検知部と、前記検知部とは別に当該移送手段の移動距離を計測する計測部と、を有し、
前記検知部で検知した前記マークの数と、前記計測部の計測結果とに基づいて、前記保管列における前記移送手段の位置を特定する自動倉庫システム。

【請求項2】

前記検知部は、所定の物理情報を検知可能であり、
前記マークは、前記検知部が検知する前記物理情報に変化を生じさせる手段を含む、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記マークは、前記保管列に設けられた凹部、凸部および特定の構造物から選択される被検知部分を含み、
前記検知部は、前記被検知部分を検知可能である、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記計測部は、前記移送手段の車輪を駆動するモータの出力回転を検知する回転検知手段を含む、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記移送手段を搭載して前記第１方向と交差する第２方向に運搬する運搬手段を備える、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記運搬手段は、前記保管列の一端部に前記移送手段を運搬する第１運搬手段と、前記保管列の他端部に前記移送手段を運搬する第２運搬手段と、を含む、請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記保管列の両側に前記運搬手段の通路が設けられる、請求項６に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

２台の前記移送手段が１つの前記保管列内を同時に移動する制御モードを有する、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この文献は、複数のパレットを所定のピッチで配置する技術と、パレット同士の間隔を同じに配置する技術とを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６０９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、以下の認識を得た。自動倉庫システムにおいて、保管列に複数の荷を一列に並べて保管する場合に、前方及び後方の荷までの位置を検知するセンサを備えた台車を用いて、保管列上で荷を搬送することが考えられる。この場合、当該台車で、前後の荷同士の間隔を基準に保管列の最奥から順に荷の保管位置を制御することができる。

【0005】

荷を奥詰めで保管するだけでなく、荷を列上の任意の位置に精度よく置くことができれば多様な置き方が可能になり、使い勝手が向上する。例えば、保管数が少ない場合は、奥を空けて列の出入口近傍に保管する方が台車の移動距離が短くなり稼働効率が向上する。しかし、荷を任意の位置に保管するためには、保管列における荷を搬送する台車の位置を正確に検知することが重要である。特許文献１に記載のシステムでは、台車の位置を正確に検知することは容易でなく、任意の位置に荷を搬送する観点で改善の余地がある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、保管列の任意の位置に荷を搬送可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、それぞれ荷を保管可能な複数の保管部を第１方向に配列してなる保管列と、荷を搭載して保管列を第１方向に移送する移送手段と、を備える。保管列は、第１方向に所定の間隔で配置された複数のマークを有する。移送手段は、複数のマークを検知する検知部と、検知部とは別に当該移送手段の移動距離を計測する計測部と、を有する。検知部で検知したマークの数と、計測部の計測結果とに基づいて、保管列における移送手段の位置を特定する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、保管列の任意の位置に荷を搬送可能な自動倉庫システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。

【図2】実施形態の自動倉庫システムの保管列と移送手段の一例を示す拡大図である。

【図3】実施形態のマークと検知部の一例を示す模式図である。

【図4】実施形態の自動倉庫システムの搬入動作を説明する説明図である。

【図5】実施形態の自動倉庫システムの並行搬入動作を説明する説明図である。

【図6】実施形態の自動倉庫システムの並行搬出動作を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

［実施形態］
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管列５３と移送手段７４の一例を示す拡大図である。

【0014】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、Ｘ方向を横方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向、段方向ということがある。Ｘ方向は、第１方向を例示し、Ｙ方向は、第２方向を例示し、Ｚ方向は上下方向を例示する。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意に構成されうる。

【0015】

自動倉庫システム１００は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に沿って配列された複数の保管部５２を含む棚５を有する。この例では、Ｘ方向、Ｙ方向に配列された複数の保管部５２を保管ステージという。棚５は、段方向に配列された複数段（例えば、３段）の保管ステージを備える。図１は、１段目の保管ステージを示しているが、他の段も同様である。各保管ステージにおいて、それぞれ荷１２を保管可能な複数の保管部５２を第１方向（Ｘ方向）に配列してなる保管列５３と、荷１２を搭載して保管列５３を第１方向に移送する移送手段７４と、移送手段７４を搭載して第１方向と交差する第２方向（Ｙ方向）に運搬する運搬手段７５と、を備える。この例では、第２方向は第１方向に直交しているが、第１方向と第２方向との間の角度は９０°に限られず、７０°や８０°など９０°とは異なる角度であってもよい。保管列５３はＹ方向に複数連結されて保管ステージを構成する。保管部５２は、保管列５３上の一定の位置に限られず、保管する荷１２の大きさによって位置及び大きさがフレキシブルに設定される。各保管列５３は、Ｘ方向に延伸する２条の延伸部材で構成される第１走行路７１（例えば、第１レール）の上面に設けられる。

【0016】

本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースを「荷」という。荷には複数の物品が収容されてもよい。以下の説明で「荷１２」というときは、単独の荷１２を指す場合と、パレット上に荷１２が単数または複数載置されたものを指す場合とを含む。

【0017】

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚５と、搬送手段７と、制御部８と、を主に備える。搬送手段７は、棚５に入庫または出庫のために荷１２を搬送する。搬送手段７は、移送手段７４（例えば、第１台車）と、運搬手段７５（例えば、第２台車）と、移動手段７６（例えば、昇降装置）とを含む。移送手段７４、運搬手段７５および移動手段７６は、荷１２を、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させる搬送手段を構成する。移送手段７４は、荷１２をＸ方向に沿って移動させうる。運搬手段７５は、荷１２をＹ方向に沿って移動させうる。移動手段７６は、荷１２をＺ方向に移動させうる。

【0018】

例えば、搬送手段７は、荷１２を棚５の保管部５２から搬出できる。例えば、搬送手段７は、荷１２を棚５の保管部５２に搬入できる。例えば、搬送手段７は、荷１２を棚５の一の保管部５２から棚５の他の保管部５２に搬送できる。

【0019】

棚５は、多数の荷１２を保管可能な保管スペースであり、保管棚と称されることがある。棚５の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。棚５には、移送手段７４が走行するための第１走行路７１が設けられる。第１走行路７１は、保管列５３においてＸ方向に延設されており、移送手段７４は、各保管部５２の下部を走行できる。この例では、運搬手段７５が走行できるように、Ｙ方向に延設された第２走行路７３（例えば、第２レール）が棚５の横に設けられている。この例では、運搬手段７５の通路である第２走行路７３が保管列５３の横方向両側それぞれに設けられる。

【0020】

移送手段７４は、モータ７８によって車輪７９を駆動し、空荷または荷１２を搭載した状態で第１走行路７１をＸ方向に走行する。この例の移送手段７４は、千鳥配置された６輪の車輪７９を有し、車輪７９は、歯車機構やチェーン機構などの伝達手段（不図示）を介してモータ７８に駆動される。移送手段７４は、後述する検知部と、計測部とを有する。

【0021】

移送手段７４は、運搬手段７５および移動手段７６に乗降できる。運搬手段７５は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、第２走行路７３をＹ方向に走行する。運搬手段７５は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の移送手段７４を移送する。移動手段７６は、第２走行路７３に隣接して設けられる。移動手段７６は、移送手段７４および荷１２を任意の保管ステージから他の保管ステージに昇降させることができる。図１の例では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に移動手段７６が連設されている。

【0022】

この例では、入庫対象の荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段（不図示）によって入出庫部７７に搬入され、移動手段７６によって目的の段に移送される。出庫対象の荷１２は、保管されていた段から移動手段７６によって入出庫部７７の段に昇降され、入出庫部７７に移送され、入出庫部７７から外部搬送手段によって運び出される。

【0023】

制御部８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１２の移動を制御する。一例として、制御部８は、入出庫用の領域と保管部との間や、複数の保管部間で荷１２を搬送するように、移送手段７４、運搬手段７５および移動手段７６の動作を制御する。

【0024】

保管列５３と移送手段７４を説明する。図２に示すように、自動倉庫システム１００では、保管列５３は、第１方向に所定の間隔で配置された複数のマーク６を有し、移送手段７４は、複数のマーク６を検知する検知部３１と、検知部３１とは別に当該移送手段７４の移動距離を計測する計測部３４と、を有する。制御部８は、検知部３１で検知したマーク６の数と、計測部３４の計測結果とに基づいて、保管列５３における移送手段７４の位置を特定する。

【0025】

自動倉庫システム１００の上記の構成に至った理由を説明する。荷１２を保管列５３の任意の位置に保管するためには、保管列５３における荷１２を移送する移送手段７４の位置を正確に検知することが重要である。移送手段７４の位置を検知するために、保管列５３に所定の間隔で設けられたマークの数をカウントすることが考えられる。この場合、マークの数に限りがあり、位置検知の分解能の点で不利が考えられる。また、移送手段の位置を検知するために、移送手段の移動距離を計測することが考えられる。この場合、分解能を高めやすい点で有利であるが、車輪のスリップや車輪の磨耗等の要因により、長距離を計測したときの精度の点で不利が考えられる。そこで、自動倉庫システム１００は、検知部で検知したマークの数と、計測部の計測結果とに基づいて、保管列における移送手段の位置を特定する。

【0026】

例えば、制御部は、保管列の出入口である端部から複数のマークそれぞれの位置を記憶しておくことにより、各マークまでの距離を特定する。マークから隣りのマークまでの間の位置は、移送手段の移動距離を計測することにより特定する。端部からあるマークまでの距離と、そのマークからの計測移動距離とを加算することにより、端部からの距離である移送手段の位置を特定できる。この場合、位置の特定結果に所望の精度と分解能とを実現できる。

【0027】

検知部３１とマーク６を説明する。検知部３１は、所定の物理情報を検知可能であればよく、公知の原理に基づく各種のセンサにより実現できる。この物理情報としては、電磁波（光を含む）、静電容量、音、機械振動などが挙げられる。つまり、検知部３１は、電磁波（光を含む）、静電容量、音、機械振動などを検知可能なセンサを採用できる。

【0028】

マーク６は、検知部３１が検知する物理情報に変化を生じさせる手段を含む。つまり、マーク６は、検知部３１が検知する電磁波（光を含む）を変化させる手段、検知部３１が検知する音を変化させる手段、検知部３１が検知する機械振動を変化させる手段等を採用できる。

【0029】

図２、図３を参照して保管列５３のマーク６と検知部３１の一例を説明する。図３は、保管列５３のマーク６と検知部３１の一例を示す模式図である。一例として、マーク６は、保管列５３に設けられた凹部（開口を含む）、凸部および特定の構造物から選択される被検知部分であってもよく、検知部３１は、被検知部分を検知可能であってもよい。図２の例では、マーク６は、遮光部材６１に設けられた開口６２であって、検知部３１は、当該開口６２を検知可能な光センサである。検知部３１は、遮光部材６１の開口６２に対向したとき開口６２（マーク６）を検出したと判断し、遮光部材６１の開口６２以外の部分に対向したとき開口６２（マーク６）を非検出と判断する。

【0030】

図３の例では、マーク６はドグなどの凸部６４であって、検知部３１は、当該凸部６４を検知可能な透過式光センサである。検知部３１は、赤外光を投光する投光部３２と、当該赤外光を受光する受光部３３とで構成されるフォトインタラプタである。図３（Ａ）のように、凸部６４が赤外光を遮断するとき、検知部３１は、凸部６４（マーク６）を検出したと判断する。図３（Ｂ）のように、赤外光が遮断されないとき、検知部３１は、凸部６４（マーク６）を非検出と判断する。

【0031】

複数のマーク６の間隔は、等間隔であってもよいし、不等間隔であってもよい。実施形態では、棚５を構成する棚柱５１との干渉を避けるために、複数のマーク６は、不等間隔で配置されている。

【0032】

計測部３４を説明する。計測部３４は、移送手段７４の移動距離を計測可能であればよく、公知の原理に基づく各種の距測手段により実現できる。この距測手段としては、車輪７９の回転を検知する手段（例えば、ロータリエンコーダ）、加速度を検知して検知結果を数学的な処理をすることにより距離を取得する手段（例えば、ジャイロ）、ドップラー効果により速度を検知する手段等が挙げられる。

【0033】

実施形態では、計測部３４は、移送手段７４の車輪７９を駆動するモータ７８の出力回転を検知する回転検知手段３５を含んで構成される。回転検知手段３５は、モータ７８の出力軸、伝達手段または車輪７９の回転を検知するロータリエンコーダを含む。つまり、回転検知手段３５は、モータ７８の回転を直接検知するものだけでなく、モータ７８の回転を間接的に検知するものを含む。検知部３１および計測部３４の検知結果は、所定の通信手段により制御部８に提供される。

【0034】

制御部８は、検知部３１の検知信号が閾値を超えたタイミング（正方向エッジ）でマーク６を検知したと判断してもよいし、検知部３１の検知信号が大きい状態から閾値以下になったタイミング（負方向エッジ）でマーク６を検知したと判断してもよい。

【0035】

図４を参照して、実施形態の自動倉庫システム１００の搬入動作の一例を説明する。図４は、搬入動作を説明する説明図であり、矢印は荷１２の搬入経路を示す。この動作は、制御部８の制御に基づいて実行される。この動作は、入出庫部７７に置かれた搬入対象の荷１２を、当該荷１２について事前に設定された保管列５３の目的位置の保管部５２に搬送し、そこに載置する動作である。荷１２の目的位置は、事前に入力され、制御部８の記憶部（不図示）に記憶されているものとする。

【0036】

搬入動作では、搬入対象の荷１２は、入出庫部７７で移送手段７４に搭載され、昇降装置である移動手段７６によって、目的の保管ステージに搬送される。目的の保管ステージで、運搬手段７５は、荷１２を搭載した移送手段７４を載せて第２走行路７３を走行して、目的の保管列５３に運搬する。目的の保管列５３で、運搬手段７５を降りた移送手段７４は、荷１２を搭載した状態で、保管列５３の第１走行路７１を図中左から右に向かってＸ方向に走行する。このとき、移送手段７４は、検知部３１および計測部３４の検知結果を制御部８に送信する。制御部８は、検知部３１および計測部３４の検知結果に基づいて、保管列５３における移送手段７４の位置を算出し、その結果に基づいて移送手段７４の動作を制御する。

【0037】

制御部８は、保管列５３の目的位置で移送手段７４を停止させるためのブレーキ開始位置を計算し、そのブレーキ開始位置で移送手段７４にブレーキをかける。移送手段７４は、目的位置に停止したら、荷１２をその位置に降ろし、第２走行路７３に向かって第１走行路７１を走行し、運搬手段７５に乗り込む。運搬手段７５は、移送手段７４を載せた状態で移動手段７６まで第２走行路７３を走行する。移送手段７４は、移動手段７６によって入出庫部７７に移動し、次のサイクルに備える。この一連のサイクル動作は、搬入対象の荷１２がなくなるまで繰り返し実行される。この動作は各種の変形が可能である。

【0038】

保管列５３の目的位置の保管部５２に保管された荷１２は、保管列５３の左方の一端部５４Ａから進入した移送手段７４によって搬出されてもよいし、保管列５３の図中右端の他端部５４Ｂから進入した移送手段７４によって搬出されてもよい。移送手段７４は、保管列５３の一端部５４Ａから進入して他端部５４Ｂから退出してもよいし、一端部５４Ａから退出してもよい。

【0039】

図５を参照して、実施形態の自動倉庫システム１００の並行搬入動作の一例を説明する。図５は、並行搬入動作を説明する説明図であり、矢印は荷１２Ａ、１２Ｂの搬入経路を示す。図５および図６の説明では、各構成要素がそれぞれ複数あり、これらを示す符号の末尾にＡ、Ｂを付して区別する。並行搬入動作は、同じ保管列５３に保管する複数の荷１２Ａ、１２Ｂを保管列５３の一端部５４Ａおよび他端部５４Ｂから並行して搬入する動作である。

【0040】

自動倉庫システム１００では、運搬手段７５は、保管列５３の一端部５４Ａに移送手段７４Ａを運搬する第１運搬手段７５Ａと、保管列５３の他端部５４Ｂに移送手段７４Ｂを運搬する第２運搬手段７５Ｂと、を含む。また、自動倉庫システム１００は、倉庫の稼働効率を高めるために、２台の移送手段７４Ａ、７４Ｂが１つの保管列５３内を同時に移動する制御モード（以下、「同時移動モード」という）を有する。並行搬入動作は、同時移動モードを使用する。

【0041】

並行搬入動作では、搬入対象の荷１２Ａは、入出庫部７７Ａで移送手段７４Ａに搭載され、移動手段７６Ａによって、目的の保管ステージに搬送される。これに並行して、搬入対象の１２荷Ｂは、入出庫部７７Ｂで移送手段７４Ｂに搭載され、移動手段７６Ｂによって、目的の保管ステージに搬送される。

【0042】

目的の保管ステージで、運搬手段７５Ａは、荷１２Ａを搭載した移送手段７４Ａを載せて、第２走行路７３Ａを走行して、目的の保管列５３に運搬する。これに並行して、運搬手段７５Ｂは、荷１２Ｂを搭載した移送手段７４Ｂを載せて、第２走行路７３Ｂを走行して、目的の保管列５３に運搬する。

【0043】

目的の保管列５３で、運搬手段７５Ａを降りた移送手段７４Ａは、荷１２Ａを搭載した状態で、保管列５３の第１走行路７１Ａを図中左から右に向かってＸ方向に走行する。これに並行して、運搬手段７５Ｂを降りた移送手段７４Ｂは、荷１２Ｂを搭載した状態で、保管列５３の第１走行路７１を図中右から左に向かってＸ方向に走行する。

【0044】

このとき、移送手段７４Ａ、７４Ｂは、それぞれの検知部３１および計測部３４の検知結果を制御部８に送信する。制御部８は、検知部３１および計測部３４の検知結果に基づいて、保管列５３における移送手段７４Ａ、７４Ｂの位置を算出し、その結果に基づいて移送手段７４Ａ、７４Ｂの動作を制御する。

【0045】

制御部８は、保管列５３の目的位置Ａで移送手段７４Ａを停止させるためのブレーキ開始位置を計算し、そのブレーキ開始位置で移送手段７４Ａにブレーキをかける。これに並行して、制御部８は、保管列５３の目的位置Ｂで移送手段７４Ｂを停止させるためのブレーキ開始位置を計算し、そのブレーキ開始位置で移送手段７４Ｂにブレーキをかける。なお、目的位置Ａ、Ｂ、ブレーキタイミングおよびブレーキ開始位置は、移送手段７４Ａ、７４Ｂで異なる。

【0046】

移送手段７４Ａは、目的位置Ａに停止したら、荷１２Ａをその位置に降ろし、第２走行路７３Ａに向かって第１走行路７１を走行し、運搬手段７５Ａに乗り込む。これに並行して、移送手段７４Ｂは、目的位置Ｂに停止したら、荷１２Ｂをその位置に降ろし、第２走行路７３Ｂに向かって第１走行路７１を走行し、運搬手段７５Ｂに乗り込む。

【0047】

運搬手段７５Ａは、移送手段７４Ａを載せた状態で移動手段７６Ａまで第２走行路７３Ａを走行する。次に、移送手段７４Ａは、移動手段７６Ａによって入出庫部７７Ａに移動し、次のサイクルに備える。これに並行して、運搬手段７５Ｂは、移送手段７４Ｂを載せた状態で移動手段７６Ｂまで第２走行路７３Ｂを走行する。次に、移送手段７４Ｂは、移動手段７６Ｂによって入出庫部７７Ｂに移動し、次のサイクルに備える。これらの一連のサイクル動作は、搬入対象の荷１２Ａ、１２Ｂがなくなるまで繰り返し実行される。この動作は各種の変形が可能である。並行に実行されると説明したプロセスは、必ずしも同時並行に進行していなくても構わない。

【0048】

図６を参照して、実施形態の自動倉庫システム１００の並行搬出動作の一例を説明する。図６は、並行搬出動作を説明する説明図であり、矢印は荷１２Ａ、１２Ｂの搬出経路を示す。

【0049】

まず、並行搬出動作では、並行搬入動作と同様のプロセスで、空荷の移送手段７４Ａ、７４Ｂは、保管列５３の目的位置Ａ、目的位置Ｂに移動する。このとき、移送手段７４Ａ、７４Ｂは、それぞれの検知部３１および計測部３４の検知結果を制御部８に送信する。制御部８は、検知部３１および計測部３４の検知結果に基づいて、保管列５３における移送手段７４Ａ、７４Ｂの位置を算出し、その結果に基づいて移送手段７４の動作を制御する。

【0050】

移送手段７４Ａ、７４Ｂは、保管列５３の目的位置Ａ、目的位置Ｂに移動したら、それぞれ搬出対象の荷１２Ａ、１２Ｂを搭載する。荷１２Ａを搭載した移送手段７４Ａは、第２走行路７３Ａに向かって第１走行路７１を走行し、運搬手段７５Ａに乗り込む。これに並行して、荷１２Ｂを搭載した移送手段７４Ｂは、第２走行路７３Ｂに向かって第１走行路７１を走行し、運搬手段７５Ｂに乗り込む。

【0051】

次に、運搬手段７５Ａは、移送手段７４Ａを載せた状態で移動手段７６Ａまで第２走行路７３Ａを走行する。次に、移送手段７４Ａは、移動手段７６Ａによって入出庫部７７Ａに移動し、そこで荷１２Ａを降ろす。これに並行して、運搬手段７５Ｂは、移送手段７４Ｂを載せた状態で移動手段７６Ｂまで第２走行路７３Ｂを走行する。次に、移送手段７４Ｂは、移動手段７６Ｂによって入出庫部７７Ｂに移動し、そこで荷１２Ｂを降ろす。

【0052】

次に、空荷になった移送手段７４Ａ、７４Ｂは、保管列５３の次の目的位置に移動し、次のサイクルに備える。これらの一連のサイクル動作は、搬出対象の荷１２Ａ、１２Ｂがなくなるまで繰り返し実行される。この動作は各種の変形が可能である。並行に実行されると説明したプロセスは、必ずしも同時並行に進行していなくても構わない。

【0053】

自動倉庫システム１００は、同時移動モードを有することにより、並行搬入動作および並行搬出動作を実現可能であり、複数の荷１２を短時間で搬入、搬出できる。

【0054】

実施形態の自動倉庫システム１００の特徴を説明する。自動倉庫システム１００は、それぞれ荷１２を保管可能な複数の保管部５２を第１方向に配列してなる保管列５３と、荷１２を搭載して保管列５３を第１方向に移送する移送手段７４と、を備える。保管列５３は、第１方向に所定の間隔で配置された複数のマーク６を有し、移送手段７４は、複数のマーク６を検知する検知部３１と、検知部３１とは別に当該移送手段７４の移動距離を計測する計測部３４と、を有し、自動倉庫システム１００は、検知部３１で検知したマーク６の数と、計測部３４の計測結果とに基づいて、保管列５３における移送手段７４の位置を特定する。

【0055】

この構成によれば、自動倉庫システム１００は、ほぼ、マーク６の精度と計測部３４の分解能とで、移送手段７４の位置を特定できる。この結果、保管列５３の任意の位置に荷１２を搬送でき、その位置を複数の移送手段７４で共用できる。

【0056】

一例として、検知部３１は、所定の物理情報を検知可能であり、マーク６は、検知部３１が検知する物理情報に変化を生じさせる手段を含む。この場合、多様な方法によりマーク６を検知できる。

【0057】

一例として、マーク６は、保管列５３に設けられた凹部、凸部および特定の構造物から選択される被検知部分を含み、検知部３１は、被検知部分を検知可能である。この場合、簡易な構成でマーク６を構成でき、簡易な構成で検知部３１を構成できる。

【0058】

一例として、計測部３４は、移送手段７４の車輪７９を駆動するモータの出力回転を検知する回転検知手段３５を含む。この場合、ロータリエンコーダなど比較的小型のデバイスで計測部３４を構成できるので、小型化に有利である。

【0059】

一例として、自動倉庫システム１００は、移送手段７４を搭載して第１方向と交差する第２方向に運搬する運搬手段７５を備える。この場合、移送手段７４を複数の保管列５３に運搬可能で、保管部５２と入出庫部７７との間で効率的に荷１２を搬送できる。

【0060】

一例として、運搬手段７５は、保管列５３の一端部に移送手段７４を運搬する第１運搬手段７５Ａと、保管列５３の他端部に移送手段７４を運搬する第２運搬手段７５Ｂと、を含む。この場合、目的の保管部５２と入出庫部７７との間で左右のフレキシブルなルートで荷１２を搬送できる。このため、先入れした荷１２を、後入れした荷１２とは反対側から搬出できるので、荷１２の先入れ先出しを少ないプロセスで実現できる。

【0061】

一例として、保管列５３の両側に運搬手段７５の通路（第２走行路７３Ａ、７３Ｂ）が設けられる。この場合、左右の複数の通路でフレキシブルなルートで荷１２を搬送できる。

【0062】

一例として、自動倉庫システム１００は、２台の移送手段７４Ａ、７４Ｂが１つの保管列５３内を同時に移動する制御モードを有する。この場合、１つの保管列５３について、同時並行的に荷搬送プロセスを実行できる。

【0063】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。また、実施形態を構成する各種デバイスや機構は、実施形態で説明したものに限定されず、公知の原理に基づく各種のデバイスや機構を用い得ることは、当業者に理解されるところである。

【0064】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。

【0065】

実施形態の説明では、制御部８の複数の機能が集約して設けられ棚５の脇に設置される例を示したが、これに限定されない。例えば、制御部８の複数の機能の一部または全部が分散するように設けられてもよい。制御部８は、機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。例えば、制御部８の機能の一部が上位サーバ（不図示）に備えられてもよいし、制御部８の機能の一部が移送手段７４および／または運搬手段７５に備えられてもよい。一例として、上位サーバが、制御部８の機能のうち、目的位置に関する情報を移送手段７４に提供する機能を備えてもよい。また、移送手段７４が、制御部８の機能のうち、上位サーバから提供される情報と検知部３１および計測部３４の検知結果とに基づいて、移送手段７４の位置を算出し、その結果に基づいて移送手段７４動作を制御する機能を備えてもよい。また、移送手段７４が、制御部８の機能のうち、ブレーキ開始位置を計算し、そのブレーキ開始位置で移送手段７４にブレーキをかける機能を備えてもよい。

【0066】

実施形態の説明では、２台の移送手段７４Ａ、７４Ｂを用いて、一の保管列５３に、同一種類の荷１２を搬送し保管する例を示したが、これに限定されない。２台の移送手段７４Ａ、７４Ｂは、一の保管列５３に、互いに異なる種類や異なるサイズの荷１２を搬送し保管してもよい。

【0067】

実施形態の説明では、移送手段７４が前方の荷１２までの距離や、後方の荷１２までの距離を検知する手段を備えない例を示したが、これに限定されない。移送手段７４は、前方の荷１２までの距離や、後方の荷１２までの距離を検知可能な手段を備えてもよい。

【0068】

実施形態の説明では、移送手段７４と、運搬手段７５とが各段の保管ステージに設けられる例を示したがこれに限定されず、いずれかの段では、移送手段７４または運搬手段７５が配置されていなくてもよい。

【0069】

実施形態の説明では、マーク６が、保管列５３に設けられた開口である例を示したが、これに限定されない。マーク６は、棚５の特定の構造物であってもよい。一例として、マーク６は、棚５を構成する棚柱５１であってもよい。この場合、検知部３１は、棚柱５１を検知可能な接近センサであってもよい。

【0070】

実施形態の説明では、搬送手段７として、移送手段７４と、運搬手段７５と、移動手段７６とを含み、運搬手段７５と移動手段７６とが別個に備えられる例を示したが、これに限定されない。運搬手段７５と移動手段７６の代わりに、荷１２を上下方向および前後方向に移動可能な移動手段（例えば、スタッカークレーン）を採用してもよい。この場合、スタッカークレーンは、移送手段７４を搭載できないものであってもよいし、荷１２とともに移送手段７４を搭載可能なものであってもよい。

【0071】

実施形態の説明では、全段に対して共通の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に移動手段７６が連設される例を示したが、これに限定されない。各段それぞれに入出庫部が設けられ、入出庫する荷は、フォークリフトによって各段の入出庫部に出し入れされてもよい。また、入出庫部は入庫部と出庫部とに分けられていてもよい。

【0072】

実施形態の説明では、荷１２がパレットを含む例を示したがこれに限定されず、荷１２はパレットを有しないものであってもよい。

【0073】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0074】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0075】

５ 棚、 ６ マーク、 ７ 搬送手段、 ８ 制御部、 １２ 荷、 ３１ 検知部、 ３４ 計測部、 ３５ 回転検知手段、 ５２ 保管部、 ５３ 保管列、 ７１ 第１走行路、 ７３ 第２走行路、 ７４ 移送手段、 ７５ 運搬手段、 ７６ 移動手段、 ７７ 入出庫部、 ７８ モータ、 ７９ 車輪、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】