特開 2024-87349 電動車椅子

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087349

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】電動車椅子

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/04 20130101AFI20240624BHJP

   A61G 5/06 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

A61G5/04 707

A61G5/04 701

A61G5/06

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202126

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松江 武典

(72)【発明者】

【氏名】川崎 宏治

(72)【発明者】

【氏名】仙波 快之

(57)【要約】

【課題】前後に支持棒を有する電動車椅子に関し、階段を下りる際に両方の支持棒が接地してしまわないようにする。
【解決手段】本明細書が開示する電動車椅子は、椅子と、椅子の両側に配置されている主輪と、前支持棒と、後支持棒と、コントローラを備える。主輪はモータで駆動される。前支持棒は、椅子の前方へ延びており、アクチュエータによって前端部が上下に揺動する。後支持棒は、椅子の後方へ延びており、アクチュエータによって後端部が上下に揺動する。コントローラは、電動車椅子が階段を下りる際、次の通りに前支持棒の前端部の位置を決定する。すなわち、コントローラは、階段の各段のエッジを結んだ平面が水平面となすスロープ角度と、階段の各段のエッジのうち主輪の中心に最も近いエッジと主輪中心を結んだ線が鉛直方向となすエッジ位置角度との一方に基づいて、前端部の位置を決定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動車椅子であって、
椅子と、
前記椅子の両側に配置されており、モータで駆動される主輪と、
前記椅子の前方へ延びており、前端部が上下に揺動する前支持棒と、
前記椅子の後方へ延びており、後端部が上下に揺動する後支持棒と、
前記前支持棒と前記後支持棒と前記主輪を制御するコントローラと、
を備えており、
前記電動車椅子の重心が前記主輪の軸よりも後方に位置しており、
前記コントローラは、当該電動車椅子が階段を下りる際、前記階段の各段のエッジを結んだ平面が水平面となすスロープ角度と、前記階段の各段のエッジのうち前記主輪の中心に最も近い前記エッジと前記中心を結んだ線が鉛直方向となすエッジ位置角度との一方に基づいて、前記前端部の位置を決定する、電動車椅子。

【請求項2】

前記コントローラは、前記スロープ角度に基づいて決定した前記前端部の位置と、前記エッジ位置角度に基づいて決定した前記前端部の位置のうち、高い方を選択する、請求項１に記載の電動車椅子。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書が開示する技術は、電動車椅子に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の電動車椅子は、階段を昇降することができる。特許文献１の電動車椅子は、椅子の両側に配置されている主輪と、椅子から後方へ延びている支持棒と、主輪よりも後方に位置する補助輪を備える。主輪はモータで駆動される。支持棒の後端部がアクチュエータによって上下に揺動する。補助輪もアクチュエータによって上下に揺動する。この電動車椅子は、階段では補助輪を浮かせ、主輪と支持棒で椅子を支えながら階段を上り下りすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－９５２７７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

階段を下る際に椅子が前方転倒しないように前方へ延びる前支持棒を備えることが考えられる。椅子が前傾したときに前支持棒で椅子を支えることができる。その場合、前支持棒と後支持棒の両方が接地して主輪が浮いてしまうと電動車椅子全体が階段をすべってしまうおそれがある。本明細書は、椅子の前後に支持棒を有する電動車椅子であって、階段を下りる際に両方の支持棒が接地してしまわないようにする技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書が開示する電動車椅子は、椅子と、椅子の両側に配置されている主輪と、前支持棒と、後支持棒と、コントローラを備える。主輪はモータで駆動される。前支持棒は、椅子の前方へ延びており、アクチュエータによって前端部が上下に揺動する。後支持棒は、椅子の後方へ延びており、アクチュエータによって後端部が上下に揺動する。コントローラは、電動車椅子が階段を下りる際、次の通りに前支持棒の前端部の位置を決定する。すなわち、コントローラは、階段の各段のエッジを結んだ平面が水平面となすスロープ角度と、階段の各段のエッジのうち主輪の中心に最も近いエッジと主輪中心を結んだ線が鉛直方向となすエッジ位置角度との一方に基づいて、前端部の位置を決定する。「各段のエッジ」とは、階段の各段の上角の直角部分を指す。

【0006】

上記の通りに前端部の位置を決定することで、前端部は階段のエッジの上方の位置に保持される。電動車椅子が前傾して後支持棒が浮いてしまった場合は前支持棒の前端部が階段に接地し、椅子の前方への回転を防ぐ。このときは前端部と主輪が接地しており、電動車椅子の全体が階段を滑り落ちることはない。

【0007】

本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例の電動車椅子の側面図である（段差を上る前）。

【図2】椅子の目標姿勢角とスロープ角度を説明する図である。

【図3】目標姿勢角とスロープ角度の合計値に対する前端部位置の関係の一例を示すグラフである。

【図4】エッジ位置角度と前端部の位置の関係を示す模式図である。

【図5】エッジ位置角度に対する前端部の位置を決定するグラフである。

【図6】図６（Ａ）は、スロープ角度から決定された前端部位置が選択される例である。図６（Ｂ）は、エッジ位置角度から決定された前端部位置が選択される例である。

【図7】後支持棒の後端部の位置と接地点角度の関係を示す模式図である。

【図8】後支持棒の後端部の位置と接地点角度の関係の一例のグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図面を参照しつつ実施例の電動車椅子１０を説明する。図１に実施例の電動車椅子１０の側面図を示す。実施例の電動車椅子１０は、椅子１１、主輪１２、モータ１３を備える。主輪１２は、椅子１１の両側に配置されており、モータ１３で駆動される。なお、図１では、電動車椅子１０の構造がよくわかるように、主輪１２は破線で描いてあり、主輪１２の奥側に位置するデバイス（本来は主輪１２に隠れて見えないデバイス）を実線で描いてある。

【0010】

電動車椅子１０は、さらに、前支持棒１４、後支持棒１５、アクチュエータ１６、１７を備えている。前支持棒１４は、椅子１１の前方へ延びている。前支持棒１４の後端はピボット１８に揺動可能に支持されている。椅子１１と前支持棒１４との間にはアクチュエータ１６が取り付けられている。アクチュエータ１６は直動型であり、伸縮すると、前支持棒１４の前端部１４ａが上下に揺動する。支持棒１４の先端には自由に回転する補助輪が取り付けられている。

【0011】

図１の記号「１４ａ＿Ｕ」と「１４ａ＿Ｌ」は、前支持棒１４の可動範囲を表している。前端部１４ａ＿Ｕは、前支持棒１４の上限の位置（すなわち前端部１４ａの上限位置）を表している。前端部１４ａ＿Ｌは、前支持棒１４の下限の位置（すなわち、前端部１４ａの下限位置）を表している。前支持棒１４が揺動することで、前端部１４ａは図１の前端部１４ａ＿Ｕが示す位置から前端部１４ａ＿Ｌが示す位置の間で変化する。

【0012】

前支持棒１４は、電動車椅子１０（椅子１１）の前方転倒を防止するためのデバイスである。電動車椅子１０が階段を下っているときに前端部１４ａが段下のステップの直上に位置することができるように、前端部１４ａ＿Ｌは、水平な床Ｆよりも下に位置することができる。

【0013】

後支持棒１５は椅子１１の後方へ延びている。後支持棒１５の前端はピボット１８に揺動可能に支持されている。椅子１１と後支持棒１５との間にはアクチュエータ１７が取り付けられている。アクチュエータ１７は直動型であり、伸縮すると、後支持棒１５の後端部１５ａが上下に揺動する。ピボット１８は、主輪１２の軸１２ａよりも後ろであって、軸１２ａよりも下側に位置する。別言すれば、ピボット１８は軸１２ａの後下方に位置する。

【0014】

後支持棒１５の後端部１５ａは、そりの形状を有している。電動車椅子１０の重心（着座したユーザの体重を含む）は、主輪１２の中心（軸１２ａ）よりも後方に位置する。それゆえ、後支持棒１５の後端部１５ａは床Ｆに接する。後端部１５ａを上下に動かすことで、椅子１１の目標姿勢角（主輪１２の軸１２ａを中心とした椅子１１の回転角）を調整することができる。

【0015】

モータ１３とアクチュエータ１６、１７は、コントローラ２０によって制御される。コントローラ２０は、椅子１１に内蔵されている。また、各種センサ２１も椅子１１に取り付けられている。センサ２１には、電動車椅子１０の速度を計測する車速センサ、椅子１１の姿勢角を計測する角度センサ、電動車椅子１０が走行している面の形状を検知する路面センサなどが含まれる。電動車椅子１０が階段を昇降する際には路面センサが階段の形状を検知する。個々のセンサの図示は省略した。

【0016】

電動車椅子１０は、前支持棒１４と後支持棒１５を巧みに使い、階段を下りる際に転倒を防止することができる。

【0017】

コントローラ２０は、電動車椅子１０が階段を下りる際、スロープ角度と、エッジ位置角度の一方に基づいて前端部１４ａの位置を決定する。コントローラ２０は、決定した前端部１４ａが実現するように、前支持棒１４（アクチュエータ１６）を制御する。なお、以下では、前端部１４ａの位置を「前端部位置」と称する。後支持棒１５の後端部１５ａの位置は「後端部位置」と称する。

【0018】

図２、３を参照しつつ、スロープ角度に基づく前端部位置決定プロセスを説明する。スロープ角度Ａｓとは、階段９０の複数のエッジ９１を結んだ平面（スロープ平面ＳＬ）が水平面ＨＬとなす角度を指す（図２参照）。「階段のエッジ９１」とは、図２に示すように、階段９０の各段の上角の直角部を指す。図２では、いくつかの部品を省略し、電動車椅子１０を簡略化して描いてある。

【0019】

ここで、椅子１１の目標姿勢角Ａｔを定義する。目標姿勢角Ａｔは、椅子１１の座面に平行に前方を向く軸（フロント軸Ｃｆ）と水平面ＨＬがなす角度を指す。なお、座面に垂直な軸を垂直軸Ｃｖと称する（図２参照）。フロント軸Ｃｆと垂直軸Ｃｖが交差する原点は、主輪１２の中心Ｃｅに位置する。フロント軸Ｃｆと垂直軸Ｃｖは、椅子１１に固定されたローカル座標系である。

【0020】

先に述べたように、椅子１１の姿勢角は、後支持棒１５の後端部１５ａの位置（後端部位置）で調整される。コントローラ２０は、椅子１１の実際の姿勢角が目標姿勢角Ａｔに一致するように後支持棒１５を制御する。

【0021】

コントローラは、スロープ角度Ａｓと目標姿勢角Ａｔの合計値（Ａｓ＋Ａｔ）をパラメータとして、前端部１４ａがスロープ平面ＳＬから予め定められた所定距離を保つように、前端部位置を決定する。

【0022】

スロープ平面ＳＬから所定距離を保つ前端部位置は、電動車椅子１０の幾何学的な構造に依存する。それゆえ、スロープ平面ＳＬから所定距離を保つ前端部位置は、入力値（Ａｓ＋Ａｔ）に対して前端部位置を出力するマップの形式（あるいは関数の形式）で予め決定されており、コントローラ２０に記憶されている。図３に、スロープ角度Ａｓと目標姿勢角Ａｔの合計値に対する前端部位置の関係の一例を示す。縦軸が前端部位置を示す。縦軸の前端部位置は、前述した前支持棒１４の上限位置（前端部１４ａ＿Ｕの位置）を０［％］とし、下限位置（前端部１４ａ＿Ｌの位置）を１００［％］としたときの百分率で表される。先に述べたように、スロープ平面ＳＬから所定の一定距離を保つ前端部位置は、電動車椅子１０の幾何学的な構造に依存し、図３に例示するように予め決定される。

【0023】

目標姿勢角Ａｔとスロープ角度Ａｓの合計値に対して前端部位置が決定される。それゆえ、椅子１１の実際の姿勢角が目標姿勢角Ａｔからずれて前傾すると、前端部１４ａが階段９０に接地し、椅子１１の前方転倒が防止される。

【0024】

図４、５を参照しつつ、エッジ位置角度に基づく前端部位置の決定プロセスについて説明する。エッジ位置角度Ａｇとは、水平方向で主輪１２の中心Ｃｅに最も近いエッジ（図４ではエッジ９１ａ）と中心Ｃｅを結ぶ線と、ローカル座標系の垂直軸Ｃｖがなす角度を指す（図４参照）。水平方向で主輪１２の中心Ｃｅに最も近いエッジ９１ａを説明の便宜上、近接エッジ９１ａと称する。コントローラ２０は、鉛直方向にて前端部１４ａと近接エッジ９１ａの間に所定距離が保持されるように前端部位置を決定する。この前端部位置は、エッジ位置角度Ａｇに依存する。

【0025】

鉛直方向にて近接エッジ９１ａから所定距離を保つ前端部位置は、電動車椅子１０の幾何学的な構造に依存する。所定距離を保つ前端部位置は、エッジ位置角度Ａｇを入力値とするマップの形式（あるいは関数の形式）で予め決定されており、コントローラ２０に記憶されている。図５に、エッジ位置角度Ａｇに対する前端部位置の関係の一例を示す。縦軸の数値の意味は、図３のグラフの縦軸と同じである。

【0026】

コントローラ２０は、電動車椅子１０が階段を下りている間、目標姿勢角Ａｔとスロープ角度Ａｓの合計値に基づいて前端部位置を決定する。この前端部位置をスロープ前端部位置と称する。同時に、コントローラ２０は、エッジ位置角度Ａｇに基づいても前端部位置を決定する。この前端部位置をエッジ前端部位置と称する。コントローラ２０は、スロープ前端部位置とエッジ前端部位置を比較し、高い方を選択する。コントローラ２０は、選択した前端部位置が実現するように、前支持棒１４（アクチュエータ１６）を制御する。コントローラ２０は、所定の制御周期で前端部位置の決定と前支持棒１４の制御を繰り返す。

【0027】

図６を参照して、コントローラ２０がスロープ前端部位置とエッジ前端部位置の一方を選択する例を説明する。図６（Ａ）では、近接エッジ９１ａが主輪１２の中心Ｃｅよりも後方に位置し、エッジ位置角度は角度Ａｇ＿ａとなる。スロープ角度は角度Ａｓである。このとき、スロープ前端部位置（前端部１４ａ＿ｓｌの位置）は、エッジ前端部位置（前端部１４ａ＿ｅｇの位置）よりも高い。コントローラ２０は、スロープ前端部位置（前端部１４ａ＿ｓｌの位置）を選択し、この位置が実現するように前支持棒１４（アクチュエータ１６）を制御する。

【0028】

図６（Ｂ）では、電動車椅子１０が図６（Ａ）の状態から少し前進し、近接エッジがエッジ９１ｂに移る。近接エッジ９１ｂは主輪１２の中心Ｃｅよりも前方に位置し、エッジ位置角度は角度Ａｇ＿ｂとなる。スロープ角度は角度Ａｓである。このとき、エッジ前端部位置（前端部１４ａ＿ｅｇの位置）は、スロープ前端部位置（前端部１４ａ＿ｓｌの位置）よりも高くなる。コントローラ２０は、エッジ前端部位置（前端部１４ａ＿ｅｇの位置）を選択し、この位置が実現するように前支持棒１４（アクチュエータ１６）を制御する。こうして、仮に椅子１１の姿勢角が目標姿勢角から離れて前傾した場合、前端部１４ａが階段に接触し、前方転倒が防止される。

【0029】

図７、８を参照して後支持棒１５の制御について説明する。図７において、後端部１５ａ＿Ｕは、後支持棒１５の上限の位置（後端部１５ａの上限位置）を示しており、後端部１５ａ＿Ｌは、後支持棒１５の下限の位置（後端部１５ａの下限の位置）を示している。

【0030】

先に述べたように、後支持棒１５の位置によって、椅子１１の姿勢が定まる。コントローラ２０は、目標姿勢角が実現するように後支持棒１５（アクチュエータ１７）を制御する。そのような制御に代えて、コントローラ２０は、接地点角度Ａｓｔに基づいて後支持棒１５の後端部位置（後端部１５ａの位置）を決定し、決定した後端部位置を実現するように後支持棒１５（アクチュエータ１７）を制御してもよい。ここで、接地点角度Ａｓｔとは、主輪１２が接しているエッジ（図７の場合はエッジ９１ｃ）と主輪１２の中心Ｃｅとを結ぶ線と、垂直軸Ｃｖがなす角度を指す。垂直軸Ｃｖは、椅子１１の座面に垂直な軸を指す。説明の便宜上、主輪１２が接しているエッジ９１ｃを接触エッジ９１ｃと称する。コントローラ２０は、接触エッジ９１ｃを通り車輪１２に接する線と後端部位置との間に所定の距離が保持されるように、後端部位置を決定する。

【0031】

接触エッジ９１ｃを通り車輪１２に接する線との間に所定の距離を保持する後端部位置は、接地点角度Ａｓｔに依存する。それゆえ、そのような後端部位置は、入力値（接地点角度Ａｓｔ）に対して後端部位置を出力するマップの形式（あるいは関数の形式）で予め決定されており、コントローラ２０に記憶されている。図８に、接地点角度Ａｓｔに対する後端部位置置の関係の一例を示す。

【0032】

図８の縦軸が後端部位置を示す。縦軸の前端部位置は、前述した後支持棒１５の上限位置（後端部１５ａ＿Ｕの位置）を０［％］とし、下限位置（後端部１５ａ＿Ｌの位置）を１００［％］としたときの百分率で表される。先に述べたように、接触エッジ９１ｃを通り車輪１２に接する線との間に所定の距離を保持する後端部位置は、電動車椅子１０の幾何学的な構造と接地点角度Ａｓｔに依存し、図８に例示するように予め決定されている。

【0033】

コントローラ２０が目標とする後端部位置は、現在の後端部位置に「ゲイン×姿勢誤差」を加えた値になる。コントローラ２０は、目標とする後端部位置が実現されるように、後支持棒１５（アクチュエータ１７）を制御する。

【0034】

電動車椅子１０は、着座したユーザが操作するジョイスティックを備えている。ジョイスティックを前方に倒すと電動車椅子１０の前進し、後方に倒すと電動車椅子１０が後進する。ジョイスティックが中立位置のとき、電動車椅子１０は停止する。ジョイスティックを前に傾ける角度を増すと、前進速度が増加する。ジョイスティックを後ろに傾ける角度を増すと、電動車椅子１０の後進速度が増加する。

【0035】

電動車椅子１０は、状況に応じて安全のためにユーザの操作に反して減速または停止する必要がある。コントローラ２０は、ジョイスティックの傾きに所定のゲインを乗じて電動車椅子１０の速度を決定する。ゲインにはいくつかの種類がある。ゲインＡは、姿勢制御誤差に応じたゲインであり、姿勢制御誤差が大きいほど小さくなるように設定されている。ゲインＢは、スロープ角度に応じたゲインであり、スロープ角度が大きいほど小さくなるように設定されている。ゲインＣは、後支持棒１５の制御誤差に応じたゲインであり、制御誤差が大きいほど小さくなるように設定されている。ゲインＤは、電動車椅子１０のロール姿勢誤差に応じたゲインであり、姿勢誤差が大きいほど小さくなるように設定されている。ゲインＥは、段差の高さに応じたゲインであり、段差が所定の閾値よりも大きい場合にゼロとなる。段差が閾値よりも小さい場合、ゲインＥは「１」に設定される。コントローラ２０は、ジョイスティックの傾きに上記したゲインＡ～Ｅを乗じて電動車椅子１０の速度を決定する。段差が所定の閾値よりも大きい場合、ゲインＥがゼロとなり、電動車椅子１０は動かなくなる。

【0036】

実施例で説明した技術に関する留意点を述べる。階段の形状は、ＬｉＤＡＲセンサ、３Ｄ画像センサ、複数の距離センサなどで計測することができる。ＬｉＤＡＲとは、「Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ」の略である。ＬｉＤＡＲセンサは、レーザを複数の方向に照射し、各方向における障害物（段差）までの距離を計測する。計測した各方向の距離から、障害物（段差）の外形状を取得する。３Ｄ画像センサは、２個のカメラで階段を撮影し、立体視の原理に基づいて階段の形状を測定する。レーザ光が平行に照射されるように複数の距離センサを並べたセンサによっても階段の形状を計測することができる。

【0037】

コントローラ２０は、電動車椅子１０の車体に対する階段のエッジ位置と、階段の傾斜角度（前述したスロープ角度）と、主輪の接地位置を推定し、それらに対応した制御マップにより前支持棒１４と後支持棒１５を制御してもよい。

【0038】

電動車椅子１０は、前後の支持棒１４、１５が地面に接触しているか判定する接触判定装置を有し、コントローラ２０は、前後の支持棒１４、１５が地面に接触しているか否かで制御を変化させるようにしてもよい。

【0039】

コントローラ２０は、前後の支持棒１４、１５の姿勢の制御誤差に応じて電動車椅子１０の速度を減速するようにしてもよい。

【0040】

コントローラ２０は、電動車椅子１０の進行方向の段差の高さが主輪１２の半径よりも大きい場合、電動車椅子１０の速度をゼロにするようにしてもよい。「進行方向」には、前進の場合と後進の場合が含まれる。

【0041】

電動車椅子１０は椅子１１の下（あるいは椅子１１の背の中）に、モータ１３、アクチュエータ１６、１７、コントローラ２０、センサ２１のための電源を搭載しているが、電源の図示は省略した。

【0042】

前支持棒１４は、椅子１１の両側に備えられていてもよいし、椅子１１の片側のみに設けられていてもよい。後者の場合、前支持棒の先端部には横棒が備えられており、前支持棒と後支持棒で安定して主輪を浮かせられるようになっている。後支持棒も、椅子１１の両側に配置されていてもよいし、椅子１１の左右方向の中央に１本の後支持棒が配置されていてもよい。

【0043】

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0044】

１０：電動車椅子 １１：椅子 １２：主輪 １２ａ：軸 １３：モータ １４：前支持棒 １４ａ：前端部 １５：後支持棒 １５ａ：後端部 １６、１７：アクチュエータ １８：ピボット ２０：コントローラ ２１：センサ ９０：階段 ９１：エッジ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-16

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動車椅子であって、
椅子と、
前記椅子の両側に配置されており、モータで駆動される主輪と、
前記椅子の前方へ延びており、前端部が上下に揺動する前支持棒と、
前記椅子の後方へ延びており、後端部が上下に揺動する後支持棒と、
前記前支持棒と前記後支持棒と前記主輪を制御するコントローラと、
を備えており、
前記電動車椅子の重心が前記主輪の軸よりも後方に位置しており、
前記コントローラは、当該電動車椅子が階段を下りる際、前記階段の各段のエッジを結んだ平面が水平面となすスロープ角度と、前記階段の各段のエッジのうち前記主輪の中心に最も近い前記エッジと前記中心を結んだ線が鉛直方向となすエッジ位置角度との一方に基づいて、前記前端部の位置を決定する、電動車椅子。

【請求項2】

前記コントローラは、前記スロープ角度に基づいて決定した前記前端部の位置と、前記エッジ位置角度に基づいて決定した前記前端部の位置のうち、高い方を選択する、請求項１に記載の電動車椅子。

【請求項3】

前記コントローラは、当該電動車椅子の進行方向の段差の高さが前記主輪の半径よりも大きい場合、当該電動車椅子の速度をゼロにする、請求項１または２に記載の電動車椅子。