特開 2024-87389 道路環境検出方法及び道路環境検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087389

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】道路環境検出方法及び道路環境検出装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240624BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240624BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20240624BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 F

B60W30/14

B60W40/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202190

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】玉越 千尋

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA01

3D241BA31

3D241BA49

3D241CE02

3D241CE05

3D241DC02Z

3D241DC26Z

3D241DC33Z

5H181AA15

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】車両の進行方向に障害物が存在し、車両が障害物を回避して障害物より進行方向奥側の空きスペースに入り込む場面で、空きスペースの状況の変化を早期に検出できる道路環境検出方法及び道路環境検出装置を提供することである。
【解決手段】車両の進行方向の所定範囲内に、車両の走行経路の路上に設置されているインフラセンサが複数存在する場合に、インフラセンサごとに、走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理の検出周期を設定し、検出周期に応じてインフラセンサに検出処理を実行させ、車両が走行している自車線において進行方向に車両の走行を妨げる障害物が存在する場合には、障害物を検出したインフラセンサの検出周期よりも、障害物よりも進行方向奥側の空きスペースを検出したインフラセンサの検出周期が短くなるように変更し、変更後の検出周期に応じて、インフラセンサに検出処理を実行させる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コントローラによって実行され、車両が前記車両の現在位置から前記車両の目的地まで走行する走行経路を取得し、前記走行経路の路上に設置されているインフラセンサに、前記走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実行させる道路環境検出方法であって、
前記コントローラは、
前記車両の進行方向における所定範囲内に前記インフラセンサが複数存在する場合に、前記インフラセンサごとに、前記検出処理の検出周期を設定し、
前記検出周期に応じて、前記インフラセンサに前記検出処理を実行させて、
前記車両が走行している自車線において前記進行方向に前記車両の走行を妨げる障害物が存在する場合には、前記障害物を検出した前記インフラセンサの前記検出周期よりも、前記障害物よりも前記進行方向奥側の空きスペースを検出した前記インフラセンサの前記検出周期が短くなるように前記検出周期を変更し、
変更後の前記検出周期に応じて、前記インフラセンサに前記検出処理を実行させる道路環境検出方法。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記インフラセンサ及び／又は前記車両に搭載された車載センサを用いて、前記障害物の検出情報を取得する請求項１に記載の道路環境検出方法。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記空きスペースを検出した前記インフラセンサのうち、前記車両に最も近い前記インフラセンサを基準インフラセンサとして、前記基準インフラセンサの前記検出周期が、前記基準インフラセンサ以外の前記インフラセンサの前記検出周期よりも短くなるように前記検出周期を変更する請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記空きスペースを検出した前記インフラセンサのうち、前記車両に最も近い前記インフラセンサを基準インフラセンサとして、前記基準インフラセンサ以外の前記インフラセンサの前記検出周期が、前記車両に近いほど、長くなるように前記検出周期を変更する請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記空きスペースを検出した前記インフラセンサのうち、前記車両に最も近い前記インフラセンサを基準インフラセンサとして、前記基準インフラセンサよりも前記進行方向手前側の前記インフラセンサの前記検出周期が、前記基準インフラセンサよりも前記進行方向奥側の前記インフラセンサの前記検出周期よりも長くなるように前記検出周期を変更する請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記インフラセンサから前記環境状況を検出した検出情報を前記車両に送信するタイミングを前記インフラセンサごとにずらして設定する請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項7】

前記インフラセンサは、
撮像した前記環境状況を含む環境状況画像に基づいて、前記車両とは異なる他車両の位置情報を取得し、
前記他車両の位置情報を前記車両に送信する請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項8】

前記コントローラは、前記インフラセンサによって検出した前記環境状況を含む検出情報に基づいて、前記車両の走行支援を行う請求項１又は２に記載の道路環境検出方法。

【請求項9】

車両の現在位置と前記車両の目的地とを取得し、前記車両が前記現在位置から前記目的地まで走行する走行経路を算出し、前記走行経路の路上に設置されているインフラセンサに、前記走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実行させるコントローラを備える道路環境検出装置であって、
前記コントローラは、
前記車両の進行方向における所定範囲内に前記インフラセンサが複数存在する場合に、前記インフラセンサごとに、前記検出処理の検出周期を設定し、
前記検出周期に応じて、前記インフラセンサに前記検出処理を実行させて、
前記車両が走行している自車線において前記進行方向に前記車両の走行を妨げる障害物が存在する場合には、前記障害物を検出した前記インフラセンサの前記検出周期よりも、前記障害物よりも前記進行方向奥側の空きスペースを検出した前記インフラセンサの前記検出周期が短くなるように前記検出周期を変更し、
変更後の前記検出周期に応じて、前記インフラセンサに前記検出処理を実行させる道路環境検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路環境検出方法及び道路環境検出装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し、選定したインフラセンサに検出した情報の送信を指示する技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２０１５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に係る技術では、車両の進行方向に障害物が存在し、車両が障害物を回避して障害物より進行方向奥側の空きスペースに入り込む場面で、車両の進行方向に位置する複数のインフラセンサを用いて、空きスペースの状況を検出する場合に、以下のような問題がある。すなわち、インフラセンサの検出周期は、いずれのインフラセンサでも同じ検出周期であるから、空きスペースを検出したインフラセンサが空きスペースの状況の変化を早期に検出できないという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、車両の進行方向に障害物が存在し、車両が障害物を回避して障害物より進行方向奥側の空きスペースに入り込む場面で、空きスペースの状況の変化を早期に検出できる道路環境検出方法及び道路環境検出装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

車両の進行方向の所定範囲内に、車両の走行経路の路上に設置されているインフラセンサが複数存在する場合に、インフラセンサごとに、走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理の検出周期を設定し、検出周期に応じてインフラセンサに検出処理を実行させ、車両が走行している自車線において進行方向に車両の走行を妨げる障害物が存在する場合には、障害物を検出したインフラセンサの検出周期よりも、障害物よりも進行方向奥側の空きスペースを検出したインフラセンサの検出周期が短くなるように変更し、変更後の検出周期に応じて、インフラセンサに検出処理を実行させることによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両の進行方向に障害物が存在し、車両が障害物を回避して障害物より進行方向奥側の空きスペースに入り込む場面で、空きスペースの状況の変化を早期に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る道路環境検出装置を含む走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る道路環境検出方法が実行される場面の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る道路環境検出方法の手順の一例を示すフローチャート図である。

【図4】図４は、本実施形態の道路環境検出方法におけるインフラセンサ抽出処理に係る手順の一例を示すフローチャート図である。

【図5】図５は、本実施形態の道路環境検出方法における空きスペース特定処理に係る手順の一例を示すフローチャート図である。

【図6】図６は、本実施形態の道路環境検出方法における検出周期設定処理に係る手順の一例を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係る道路環境検出装置を含む走行支援システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。図１を用いて、本実施形態に係る道路環境検出装置の一例について説明する。

【0010】

本実施形態に係る走行支援システム１００は、道路環境検出装置１と、車両２と、サーバ３と、インフラセンサ４と、電気通信回線網を構成するネットワーク５と、を備える。道路環境検出装置１、車両２、サーバ３及びインフラセンサ４はネットワーク５を介して接続されている。なお、道路環境検出装置１は、複数の車両２及び複数のインフラセンサ４と接続するものとしてもよい。走行支援システム１００は、例えば、配車用車両をユーザに配車する配車システムに適用されて、配車用車両に対して、インフラセンサ４によって検出される検出情報を用いて、障害物の回避等における走行支援を行うシステムである。

【0011】

車両２は、例えば、配車用車両である。車両２は、自律走行可能な車両であり、ナビゲーション装置が搭載されているとともに走行制御（速度制御と操舵制御）を自動制御する機能を備える自動車である。車両２は、有人であっても、無人であってもよい。なお、必ずしも自動制御機能を備える車両である必要はなく、運転支援機能を備え、人間が運転する車両であってもよい。また、車両を運転する人間は、車両２に乗車している乗員であってもよいし、車両２の車外で車両２を遠隔操作する遠隔操作者であってもよい。

【0012】

道路環境検出装置１について説明する。本実施形態の道路環境検出装置１は、走行支援システム１００において、インフラセンサ４を制御して、車両２の走行経路の路上の環境状況を検出し、検出した環境状況を含む道路環境情報を車両に送信させる装置である。本実施形態では、道路環境検出装置１は、サーバ３に指示をして、インフラセンサ４を制御することとして説明するが、これに限らず、道路環境検出装置１は、インフラセンサ４に直接指示をしてもよい。

【0013】

道路環境検出装置１は、車両２が走行経路に沿って走行を開始した後、走行経路の路上に設置されているインフラセンサ４に周囲の環境状況を検出させるように制御信号をサーバ３に送信する。また、道路環境検出装置１は、インフラセンサ４の検出情報を車両２に送信させるように制御信号をサーバ３に送信する。これにより、例えば、車両２の進行方向に自車センサ２２で検出できない領域が存在する走行シーンにおいて、車両２の走行を支援できる。このような走行シーンは、例えば、車両２が走行している自車線上に障害物が位置し、車両２が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面である。回避制御は、自車線上に位置する障害物を回避するために車両２が対向車線を通って自車線上の空きスペースまで走行するように車両２を走行させる制御である。空きスペースは、障害物よりも進行方向奥側に位置する自車線上の領域であって、車両２が進入することが可能なスペースである。例えば、空きスペースの車両２の進行方向における長さは、車両２の全長よりも長く設定される。

【0014】

ここで、図２を用いて、本実施形態に係る道路環境検出方法が実行される場面の一例を説明する。図２は、本実施形態に係る道路環境検出方法が実行される場面の一例を示す図である。図２では、自車線Ｌ１において車両Ｖ０の進行方向に駐車車両Ｖ２０～Ｖ２５が存在する。車両Ｖ０がこのような場面に遭遇した場合、車両Ｖ０は、対向車線Ｌ２を通って駐車車両Ｖ２０～Ｖ２５を回避して自車線Ｌ１上の空きスペースＰＡまで走行する必要がある。また、車両Ｖ０の進行方向には、インフラセンサＩＳ１～ＩＳ５が設けられている。インフラセンサＩＳ１～ＩＳ５はそれぞれ検出領域Ａ１～Ａ５内の環境状況を検出する。例えば、インフラセンサＩＳ１は、検出領域Ａ１内に位置する駐車車両Ｖ２０を検出する。また、インフラセンサＩＳ４は、検出領域Ａ４内に位置する空きスペースＰＡを検出する。

【0015】

図２の場面において、車両Ｖ０が駐車車両Ｖ２０の手前に到達したときには、車両Ｖ０は、インフラセンサＩＳ１～ＩＳ５の検出情報に基づいて、車両Ｖ０の進行方向の環境状況を認識し、車両Ｖ０から空きスペースまでの間に対向車両が存在しない場合に、対向車線Ｌ２を通って、空きスペースＰＡまで走行する。図２では、インフラセンサＩＳ５の検出領域Ａ５内に対向車両Ｖ１が検出されているが、車両Ｖ０から空きスペースまでの間を検出するインフラセンサＩＳ１～４の検出領域内には対向車両が存在しない。

【0016】

図２の場面で、複数のインフラセンサを同時に制御する負荷が大きい場合には、従来の道路環境検出装置は、車両Ｖ０に近いインフラセンサから順番に一定の検出周期で検出処理を実行する。すなわち、従来の道路環境検出装置は、インフラセンサＩＳ１からインフラセンサＩＳ５まで順番に検出処理を実行する。しかしながら、複数のインフラセンサを順番に処理することとすると、複数のインフラセンサ全体の検出周期が長くなり、空きスペースを検出したインフラセンサＩＳ４及びＩＳ５が次の検出周期で再度検出処理を実行するまでに時間がかかる。そのため、空きスペースの状況の変化が早期に検出されない。例えば、インフラセンサＩＳ４及びＩＳ５の検出領域内を対向車両が通過しても、インフラセンサＩＳ４及びＩＳ５が検出できない、又は、車両Ｖ０が対向車両を認識するのが遅くなる。これに対して、本願の道路環境検出装置１は、空きスペースを検出したインフラセンサの検出周期を、それ以外のインフラセンサの検出周期よりも短くすることで、空きスペースの状況の変化を早期に検出することができる。

【0017】

道路環境検出装置１は、図１に示すように、コントローラ１０と、通信装置１１と、車両情報ＤＢ１２と、インフラ情報ＤＢ１３と、地図ＤＢ１４とを備えている。

【0018】

通信装置１１は、ネットワーク５を介して、サーバ３及び車両２との間で、情報を含む信号の送信及び受信を行うことで、各種情報の入出力を行う通信装置である。通信装置１１は、車両２から、車両２の現在位置に関する情報、車両２の目的地に関する情報、及び、車載センサの検出情報を受信する。通信装置１１は、車両２の走行経路の経路情報を受信することとしてもよい。通信装置１１は、サーバ３に、車両２の走行経路の路上の環境状況を検出させる制御信号と、検出した環境状況を含む道路環境情報を車両２に送信させる制御信号とを送信する。通信装置１１は、インフラセンサ４から、インフラセンサ４によって検出された検出情報を受信してもよいし、インフラセンサ４から取得したインフラセンサ４の検出情報を車両２に送信してもよい。また、通信装置１１は、サーバ３に対して、インフラセンサ４の検出処理を実行させる制御信号を送信することとしてもよいし、インフラセンサ４に対して直接検出処理を実行させる制御信号を送信することとしてもよい。

【0019】

車両情報ＤＢ１２は、車両情報を記憶する記憶媒体である。車両情報ＤＢ１２は、配車用車両として管理している複数の車両２の車両情報を記憶する。車両情報は、車両ごとに、車両２を識別するための識別情報と、車両２の位置情報とを含む。車両２の位置情報は、一定の周期で更新される。また、車両情報は、車両２に目的地が設定されている場合には、車両２の目的地の情報を含むこととしてもよい。また、車両情報は、車両２に設定されている走行経路の経路情報を含む。走行経路は、車両２の現在位置から目的地までの走行経路である。走行経路は、道路レベルの経路であってもよいし、車線レベルの経路であってもよい。

【0020】

インフラ情報ＤＢ１３は、インフラセンサ４に関するインフラ情報を記憶する記憶媒体である。インフラ情報ＤＢ１３は、路上に設置されている複数のインフラセンサ４ごとにインフラ情報を記憶する。インフラ情報は、例えば、インフラセンサ４を識別するための識別情報と、インフラセンサ４の位置を示す位置情報と、インフラセンサ４の検出範囲を示す検出範囲情報とを含む。インフラセンサ４の位置は、地図上における緯度経度の座標値で表現してもよいし、ノードＩＤとリンクＩＤを組み合わせて表現してもよい。また、インフラセンサ４の検出範囲は、インフラセンサによって周囲環境の状況が検出可能な範囲である。

【0021】

地図ＤＢ１４は、地図情報を記憶する記憶媒体である。地図情報は、道路情報を含む。道路情報は、例えば交差点や分岐点など道路上の特定の地点を表すノードと、各ノード間をつなぐ道路区間を表すリンクとによって構成される。道路情報は、リンク及びノードに限らず、交差点等の名称、道路形状の情報を含んでもよい。また、地図情報は、信号機、施設、道路標識、路面標示など地物を示す地物情報を含む。また、地図ＤＢ１４には、道路上においてインフラセンサ４によって検出できない検出外領域の情報が格納されていることとしてもよい。本実施形態では、地図ＤＢ１４は、車両の走行経路を生成する際に利用され、走行経路の環境に関する情報を取得する際に用いられる。

【0022】

本実施形態では、道路環境検出装置１は、コントローラ１０により、車両２の走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実現する。コントローラ１０は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えている。このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

【0023】

コントローラ１０は、通信装置１１、車両情報ＤＢ１２、インフラ情報ＤＢ１３、及び地図ＤＢ１４から取得した情報に基づいて、車両２の走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実現する。コントローラ１０は、車両２の走行経路を取得し、取得した走行経路の路上に設置されているインフラセンサ４に、走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実行させる。また、コントローラ１０は、インフラセンサ４によって検出した環境状況を含む検出情報に基づいて、車両２の走行支援を実現する。本実施形態では、コントローラ１０は、インフラセンサ４の検出情報を車両２に送信することで、車両２の走行支援を行う。コントローラ１０は、図１で示されるように、機能ブロックとして、インフラセンサ抽出部１０１と、スペース特定部１０２と、インフラセンサ制御部１０３とを備える。なお、本実施形態では、コントローラ１０の機能を３つのブロックに分けて各機能ブロックの機能を説明するが、各機能を実現できる形態であれば、コントローラ１０の機能は必ずしも３つのブロックに分ける必要はない。

【0024】

インフラセンサ抽出部１０１は、車両２の走行支援のために利用可能なインフラセンサ４を抽出するインフラセンサ抽出処理を実行する。ここで、インフラセンサ抽出処理について説明する。インフラセンサ抽出部１０１は、通信装置１１から、車両２の走行経路を含む経路情報を取得する。インフラセンサ抽出部１０１は、インフラ情報１３から、インフラセンサ４の位置情報を含むインフラ情報を取得する。また、取得するインフラ情報は、インフラセンサ４の検出可能範囲の情報を含むこととしてもよい。インフラセンサ抽出部１０１は、経路情報及びインフラ情報に基づいて、車両２の走行支援のために利用可能なインフラセンサ４を抽出する。例えば、インフラセンサ抽出部１０１は、インフラセンサ４の位置情報に基づいて、車両２の走行経路上に位置するインフラセンサ４を特定する。インフラセンサ４は、インフラセンサ４の識別情報を用いて特定される。また、インフラセンサ抽出部１０１は、インフラセンサ４の検出可能範囲の情報に基づいて、検出可能範囲内に車両２の走行経路を含むインフラセンサ４を抽出し、抽出したインフラセンサ４の識別情報を取得することとしてもよい。

【0025】

スペース特定部１０２は、自車線上の空きスペースを特定する空きスペース特定処理を実行する。インフラセンサ制御部１０３によって、車両２の走行経路の路上の道路環境情報が取得された場合に、スペース特定部１０２は、取得した道路環境情報に基づいて、障害物よりも進行方向奥側に位置する空きスペースを特定する。例えば、スペース特定部１０２は、車両２に近いインフラセンサ４から順番に取得した道路環境情報に基づいて、車両２から近い順に、インフラセンサ４ごとに、インフラセンサ４の検出領域内に空きスペースがあるか否かを特定する。

【0026】

スペース特定部１０２は、自車線上の空きスペースを特定した場合には、空きスペースを検出したインフラセンサ４を特定する。図２の例では、インフラセンサＩＳ４及びインフラセンサＩＳ５が、空きスペースを検知したインフラセンサ４として特定される。また、スペース特定部１０２は、空きスペースを検知したインフラセンサ４のうち、車両２に最も近いインフラセンサ４を基準インフラセンサとして特定する。図２の例では、インフラセンサＩＳ４が、基準インフラセンサとして特定される。

【0027】

また、スペース特定部１０２は、車両２の位置情報と、基準インフラセンサの位置情報とに基づいて、車両２と基準インフラセンサとの間の距離を算出してもよい。また、スペース特定部１０２は、車両２と基準インフラセンサとの間に位置する他のインフラセンサ４の個数を特定してもよい。例えば、図２の例では、車両Ｖ０とインフラセンサＩＳ４との間に位置するインフラセンサは、インフラセンサＩＳ１～ＩＳ３であるため、スペース特定部１０２は、他のインフラセンサ４の個数が３つであると特定する。

【0028】

インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４に、設定した検出周期によって検出処理を実行させる制御信号をサーバ３に送信することで、インフラセンサ４を制御する。本実施形態では、インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ抽出部１０１によって抽出された複数のインフラセンサ４それぞれの検出周期を設定する検出周期設定処理を実行する。インフラセンサ制御部１０３は、検出周期設定処理によって設定した検出周期によって検出処理を実行させる制御信号をサーバ３に送信する。なお、インフラセンサ制御部１０３は、サーバ３を介して、インフラセンサ４を制御することに限らず、インフラセンサ４に直接制御信号を送信して、インフラセンサ４を制御してもよい。以下、検出周期設定処理においてインフラセンサ４それぞれに設定される検出周期について説明する。

【0029】

インフラセンサ制御部１０３は、車両２の進行方向における所定範囲内にインフラセンサ４が複数存在する場合に、インフラセンサ４ごとに、車両２の走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理の検出周期を設定する。所定範囲は、例えば、車両２が走行している道路区間である。道路区間は、地図情報に記憶されたリンクによって特定される。本実施形態では、インフラセンサ制御部１０３は、車両２が走行している間、車両２が新たな道路区間に進入するごとに、当該道路区間内に複数のインフラセンサ４が存在する場合、インフラセンサ４ごとに、検出周期を同一の検出周期に設定する。すなわち、空きスペースを検出する前の検出周期は、いずれのインフラセンサ４でも同一の検出周期に設定される。例えば、インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４の検出周期を１００ｍｓeｃに設定する。空きスペースを検出する前の検出周期はあらかじめ設定されていることとしてもよい。

【0030】

また、インフラセンサ制御部１０３は、車両２が回避制御を必要とするか否かを判定し、車両２が回避制御を必要とする場合に、空きスペースを検出する前に、所定範囲内に位置する複数のインフラセンサ４それぞれの検出周期を同一の検出周期に設定してもよい。すなわち、空きスペースを検出するための検出処理における検出周期は、いずれのインフラセンサ４の検出周期も同一に設定される。

【0031】

インフラセンサ制御部１０３は、設定した検出周期に応じて、所定範囲内に位置する複数のインフラセンサ４に検出処理を実行させる。インフラセンサ制御部１０３は、車両２に近いインフラセンサ４から順番に、設定した検出周期で検出処理を実行させる。例えば、インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４それぞれに設定した検出周期で、車両２に近いインフラセンサ４から順番に、検出処理を行うように制御させる制御信号をサーバ３に送信する。

【0032】

インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４によって検出処理が実行されると、インフラセンサ４によって検出された、車両２の自車線において車両２の進行方向に位置する障害物の検出情報を取得する。また、このとき、インフラセンサ制御部１０３は、車両２の自車センサ２２から、障害物の検出情報を取得してもよい。

【0033】

インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４及び／又は車両２の自車センサ２２の検出情報に基づいて、障害物の有無に応じて、各インフラセンサ４の検出周期を変更する。自車線において車両２の進行方向に障害物が存在する場合には、インフラセンサ制御部１０３は、障害物を検出したインフラセンサ４の検出周期よりも、障害物よりも進行方向奥側の空きスペースを検出したインフラセンサ４の検出周期が短くなるように検出周期を変更する。例えば、図２の例では、空きスペースＰＡを検出したインフラセンサＩＳ４及びＩＳ５の検出周期は、障害物を検出したインフラセンサＩＳ１～ＩＳ３の検出周期よりも短く設定される。

【0034】

また、インフラセンサ制御部１０３は、空きスペースを検出したインフラセンサ４のうち、車両２に最も近いインフラセンサ４を基準インフラセンサとして、基準インフラセンサの検出周期が、基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４の検出周期よりも短くなるように検出周期を変更することとしてもよい。本実施形態では、インフラセンサ制御部１０３は、基準インフラセンサの検出周期を基準検出周期に設定する。基準検出周期は、例えば、１００ｍｓeｃである。図２の例では、インフラセンサＩＳ４の検出周期が基準検出周期に設定される。また、インフラセンサ制御部１０３は、基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４の検出周期を基準検出周期よりも長い検出周期に変更する。例えば、基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４の検出周期は、３００ｍｓeｃに設定される。

【0035】

また、インフラセンサ制御部１０３は、基準インフラセンサよりも進行方向奥側に位置し、基準インフラセンサに隣接する隣接インフラセンサの検出周期を、基準検出周期よりも長い検出周期に設定することとしてもよい。例えば、隣接インフラセンサの検出周期は、３００ｍｓeｃに設定される。図２の例では、インフラセンサＩＳ５の検出周期が、基準検出周期よりも長い検出周期に設定される。

【0036】

また、インフラセンサ制御部１０３は、車両２と基準インフラセンサとの間に位置する他のインフラセンサ４の検出周期を、基準検出周期よりも長い検出周期に設定することとしてもよい。図２の例では、インフラセンサＩＳ１～３の検出周期が、基準検出周期よりも長い検出周期に設定される。

【0037】

インフラセンサ制御部１０３は、基準インフラセンサよりも進行方向手前側のインフラセンサ４の検出周期が、基準インフラセンサよりも進行方向奥側のインフラセンサ４の検出周期よりも長くなるように検出周期を変更してもよい。図２で示される例では、インフラセンサＩＳ１～ＩＳ３及びＩＳ５のうち、基準インフラセンサであるインフラセンサＩＳ４よりも進行方向手前側のインフラセンサＩＳ１～３の検出周期が、基準インフラセンサよりも進行方向奥側のインフラセンサＩＳ５の検出周期よりも長くなるように変更される。例えば、インフラセンサＩＳ１、ＩＳ２、ＩＳ３の検出周期はそれぞれ３ｓeｃ、１ｓeｃ、５００ｓeｃに設定され、インフラセンサＩＳ５の検出周期は、３００ｓeｃに設定される。

【0038】

また、インフラセンサ制御部１０３は、基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４の検出周期が、車両２に近いほど、長くなるように検出周期を変更してもよい。基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４は、例えば、車両２と基準インフラセンサとの間に存在する複数のインフラセンサ４である。図２で示される例では、インフラセンサＩＳ１～ＩＳ３のうち、車両２に最も近いインフラセンサ４であるＩＳ１の検出周期が最も長く設定され、車両２に最も遠いインフラセンサ４であるＩＳ３の検出周期が最も短く設定される。例えば、インフラセンサＩＳ１、ＩＳ２、ＩＳ３の検出周期はそれぞれ３ｓeｃ、１ｓeｃ、５００ｓeｃに設定される。

【0039】

また、インフラセンサ制御部１０３は、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間の距離に応じて、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間に位置するインフラセンサの検出周期を長くする割合を設定してもよい。例えば、インフラセンサ制御部１０３は、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間の距離が長いほど、検出周期を長くする割合を大きく設定してもよい。また、インフラセンサ制御部１０３は、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間に位置するインフラセンサの個数に応じて、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間に位置するインフラセンサの検出周期を長くする割合を設定してもよい。例えば、インフラセンサ制御部１０３は、車両Ｖ０と基準インフラセンサとの間に位置するインフラセンサの個数が多いほど、検出周期を長くする割合を大きく設定してもよい。

【0040】

インフラセンサ制御部１０３は、検出周期の変更後、変更した検出周期に応じて、所定範囲内に位置する複数のインフラセンサ４に検出処理を実行させる。例えば、インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４それぞれに設定した検出周期で検出処理を行うように制御させる制御信号をサーバ３に送信する。

【0041】

また、インフラセンサ制御部１０３は、インフラセンサ４から環境状況を検出した検出情報を車両２に送信するタイミングをインフラセンサ４ごとにずらして設定することとしてもよい。インフラセンサ制御部１０３は、所定範囲内に位置する複数のインフラセンサ４ごとに、インフラセンサ４が車両２に検出情報を送信するタイミングを設定する。インフラセンサ制御部１０３は、各インフラセンサ４が、設定したタイミングで車両２に検出情報を送信するように制御させる制御信号をサーバ３に送信する。

【0042】

続いて、車両２について説明する。車両２は、車載通信装置２０と、自車位置取得装置２１と、自車センサ２２と、入力装置２３と、車載コントローラ２４と、走行制御装置２５とを備える。車両２では、ユーザによって入力装置２３に目的地の情報が入力されると、車載コントローラ２４が、自車位置取得装置２１から取得した車両２の位置情報及び目的地の情報に基づいて、走行経路を生成する。車載コントローラ２４は、走行経路の経路情報を道路環境検出装置１に送信するとともに、走行経路に沿って車両２を走行させるための走行制御情報を演算する。

【0043】

走行制御装置２５は、車載コントローラ２４によって演算された走行制御情報に従って車両２の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。車両２には、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備えられている。また、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。

【0044】

車載通信装置２０は、ネットワーク５を介して、道路環境検出装置１との間で情報の送受信を行う。例えば、車載通信装置２０は、車両２の経路情報を道路環境検出装置１の通信装置１１に送信する。車載通信装置２０は、路車間通信によって、インフラセンサ４との間で情報の送受信を行う。車載通信装置２０は、インフラセンサ４からインフラセンサ４によって検出された、車両２の走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を受信する。自車位置取得装置２１は、車両２の現在位置を示す位置情報を取得するものであり、例えば、ＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置取得装置２１は、一定の周期で、車両２の位置情報を取得する。

【0045】

自車センサ２２は、車両２に搭載されたセンサであって、車両２の周囲環境の状況を検出する。自車センサ２２は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。自車センサ２２は、車両２の周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。例えば、周囲環境情報は、車両２の周囲に位置する対象物の情報を含む。対象物とは、たとえば、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者、道路の車線境界線、ゼブラゾーンの導流帯、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限である。対象物は、車両２前方に位置する、車両２の走行を妨げる障害物を含む。自車センサ２２は、障害物の位置の情報を取得する。周囲環境情報は、車両２が走行する走行経路の路上の道路環境情報を含む。

【0046】

入力装置２３は、ユーザによる入力を受け付ける入力インターフェースである。入力装置２３は、一又は複数の機器で構成される。例えば、入力装置２３は、ユーザが入力可能なステアリングスイッチと、ユーザが音声入力可能なマイクとで構成される。入力装置２３は、タッチパネル又はキーボードを備えることとしてもよい。ユーザが入力装置２３に対して入力する情報は、例えば、車両２の目的地である。

【0047】

車載コントローラ２４は、ハードウェア及びソフトウェアを有し、車両２の各装置を制御するコンピュータを備えており、車両２の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

【0048】

車載コントローラ２４は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車両２の各機能を実現する。例えば、車載コントローラ２４は、自車位置取得装置２１、自車センサ２２及び入力装置２３から各種情報を取得し、車両２の走行を制御するための目標制御量の信号を含む走行制御情報を走行制御装置２５に出力する。例えば、車載コントローラ２４は、自車センサ２２によって検出された検出情報に基づいて、車両２の周囲環境の状況を認識する。車載コントローラ２４は、認識した周囲環境の状況に応じて車両２が走行経路に沿って走行するように目標制御量の信号を生成する。

【0049】

また、車載コントローラ２４は、自車センサ２２の検出情報のみならず、インフラセンサ４の検出情報に基づいて、車両２の周囲環境の状況を認識する。車載コントローラ２４は、自車線上に位置する障害物が存在する場合に、これらの検出情報に基づいて、障害物を回避する回避制御が可能か否かの判定を行う。車載コントローラ２４は、回避制御が可能な場合には、回避制御のための目標走行軌道及び目標車速を演算する。車載コントローラ２４は、目標走行軌道及び目標車速に従って車両２を走行させるために各駆動機構を制御するための目標制御量を生成する。車載コントローラ２４は、生成した目標制御量の信号を含む走行制御情報を走行制御装置２５に出力する。

【0050】

走行制御装置２５は、車載コントローラ２４によって生成された走行制御情報に基づいて、車両２の走行を制御する。走行制御装置２５は、車両２の駆動機構を制御して車両２の走行を制御する。また、走行制御装置２５は、車両２の走行に応じて、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２の走行に必要なその他の機器を操作する。

【0051】

サーバ３は、インフラセンサ４を管理する装置である。サーバ３は、道路環境検出装置１から送信された制御信号に基づいて、複数のインフラセンサ４を制御して、インフラセンサ４によって検出された検出情報を車両２に送信する。サーバ３は、例えば、サーバコントローラ３０と通信装置３１とを備える。サーバコントローラ３０は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータである。サーバコントローラ３０は、車両２の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

【0052】

サーバコントローラ３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、サーバ３の各機能を実現する。例えば、サーバコントローラ３０は、通信装置３１から、道路環境検出装置１から受信した制御信号を取得し、インフラセンサ４を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号をインフラセンサ４に出力する。例えば、サーバコントローラ３０は、制御信号に含まれる各インフラセンサ４の検出周期に関する情報に基づいて、インフラセンサ４ごとに、設定された検出周期に応じて検出処理を実行させる制御信号を生成し、通信装置３１を介して、生成した制御信号を各インフラセンサ４に送信する。通信装置３１は、ネットワーク５を介して、道路環境検出装置１及びインフラセンサ４との間で情報の送受信を行う。本実施形態では、例えば、通信装置３１は、道路環境検出装置１から、センサ４０の検出情報を車両２に送信させる制御信号を受信する。また、通信装置３１は、インフラセンサ４に、センサ４０の検出情報を車両２に送信するように制御する制御信号を送信する。

【0053】

インフラセンサ４は、路上に設置される路側機等に搭載されたセンサである。インフラセンサ４は、例えば、道路付近に設置されていて、インフラセンサ４の周囲環境の状況を含む周囲環境情報を取得する。インフラセンサ４には、インフラセンサ４を識別するための識別情報が付与されている。インフラセンサ４は、サーバ３から受信した制御信号に基づいて、設定された検出周期により検出処理を実行する。インフラセンサ４は、検出した検出情報を車両２に送信する。

【0054】

インフラセンサ４は、センサ４０と通信装置４１とを備える。センサ４０は、インフラセンサ４の周囲環境の状況を検出する。センサ４０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。センサ４０は、インフラセンサ４の位置を中心とした検出範囲内で周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。周囲環境情報は、インフラセンサ４の検出範囲に位置する対象物の情報を含む。対象物は、例えば、車両２の走行を妨げる障害物を含む。本実施形態では、車両２の走行経路の路上に設置されているインフラセンサ４は、センサ４０によって、走行経路の路上の環境状況を道路環境情報として検出する。道路環境情報は、走行経路の路上に位置する障害物を含む。

【0055】

また、センサ４０は、カメラによって撮像した環境状況を含む環境状況画像に基づいて、車両２とは異なる他車両の位置情報を取得することとしてもよい。インフラセンサ４は、センサ４０によって取得した他車両の位置情報を、通信装置４１を介して車両２に送信する。他車両は、例えば、車両２の進行方向に位置する駐車車両及び対向車線を走行する対向車両である。

【0056】

通信装置４１は、ネットワーク５を介して、サーバ３及び車両２との間で情報の送受信を行う。例えば、通信装置４１は、サーバ３から、検出処理を実行させる制御信号を受信する。また、通信装置４１は、センサ４０によって検出された道路環境情報を車両２に送信する。

【0057】

次に、図３を用いて、本実施形態に係る道路環境検出装置によって実行される道路環境検出方法の手順の一例を説明する。図３は、本実施形態に係る道路環境検出方法の手順の一例を示すフローチャート図である。本実施形態では、コントローラ１０は、車両２から、走行経路の経路情報を取得すると、ステップＳ１０１から制御フローを開始する。

【0058】

ステップＳ１０１では、コントローラ１０は、インフラセンサ抽出処理を実行する。ステップＳ１０１に進むと、コントローラ１０は、インフラセンサ抽出処理として、図４に示すサブルーチンを実行する。コントローラ１０は、インフラセンサ抽出処理により、車両２の走行支援のために利用されるインフラセンサ４を抽出する。ステップＳ１０２では、コントローラ１０は、車両２の回避制御が必要か否かを判定する。コントローラ１０は、車両２が走行している自車線において進行方向に車両２の走行を妨げる障害物が存在する場合に、自車線上の障害物を回避するための回避制御が必要であると判定する。車両２の回避制御が必要であると判定した場合、コントローラ１０は、ステップＳ１０３に進む。自車線において進行方向に障害物が存在しない場合、すなわち、車両２の回避制御が必要ではないと判定した場合、コントローラ１０は、ステップＳ１０２に戻り、以下フローを繰り返す。

【0059】

ステップＳ１０３では、コントローラ１０は、空きスペース特定処理を実行する。ステップＳ１０３に進むと、コントローラ１０は、空きスペース特定処理として、図５に示すサブルーチンを実行する。コントローラ１０は、空きスペース特定処理により、インフラセンサ４の検出情報に基づいて、自車線上の障害物よりも進行方向奥側に位置する空きスペースを特定し、空きスペースを検出したインフラセンサ４を基準インフラセンサとして特定する。

【0060】

ステップＳ１０４では、コントローラ１０は、検出周期設定処理を実行する。ステップＳ１０４に進むと、コントローラ１０は、検出周期設定処理として、図６に示すサブルーチンを実行する。コントローラ１０は、検出周期設定処理により、インフラセンサ４ごとに検出周期を設定する。例えば、コントローラ１０は、基準インフラセンサの検出周期を、基準インフラセンサ以外のインフラセンサ４の検出周期よりも短く設定する。ステップＳ１０５では、コントローラ１０は、ステップＳ１０４で設定した検出周期でインフラセンサ４による検出処理を実行して検出情報を送信するようにサーバ３に制御信号を送信する。

【0061】

次に、図４を用いて、本実施形態に係る道路環境検出装置によって実行されるインフラセンサ抽出処理の手順の一例を説明する。図４は、図３に示すステップＳ１０１で実行されるサブルーチンを示すフローチャートである。すなわち、図４では、本実施形態の道路環境検出方法におけるインフラセンサ抽出処理に係る手順の一例が示されている。ステップＳ２０１では、コントローラ１０は、車両２の走行経路の経路情報を取得する。ステップＳ２０２では、コントローラ１０は、インフラ情報を取得する。ステップＳ２０３では、コントローラ１０は、走行経路上のインフラセンサを抽出する。コントローラ１０は、ステップＳ２０３が終了すると、図３のステップＳ１０２に戻る。

【0062】

次に、図５を用いて、本実施形態に係る道路環境検出装置によって実行される空きスペース特定処理の手順の一例を説明する。図５は、図３に示すステップＳ１０３で実行されるサブルーチンを示すフローチャートである。すなわち、図５では、本実施形態の道路環境検出方法における空きスペース特定処理に係る手順の一例が示されている。ステップＳ３０１では、コントローラ１０は、各インフラセンサから検出情報を取得する。コントローラ１０は、車両２の進行方向における所定範囲内に存在する複数のインフラセンサを特定し、車両２に近いインフラセンサから順番に、複数のインフラセンサに検出処理を実行させるように制御信号をサーバ３に送信する。検出情報は、車両２の走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報である。ステップＳ３０２では、コントローラ１０は、ステップＳ３０１で取得した道路環境情報に基づいて、空きスペースがあるか否かを判定する。

【0063】

空きスペースがあると判定した場合、コントローラ１０は、ステップＳ３０３に進む。空きスペースがないと判定した場合、コントローラ１０は、ステップＳ３０１に戻り、以下フローを繰り返す。ステップＳ３０３では、コントローラ１０は、空きスペースを検出したインフラセンサを基準インフラセンサとして特定する。ステップＳ３０４では、コントローラ１０は、車両２と基準インフラセンサとの間の距離を算出する。ステップＳ３０５では、コントローラ１０は、車両２と基準インフラセンサとの間に位置するインフラセンサの個数を特定する。コントローラ１０は、ステップＳ３０５が終了すると、図３のステップＳ１０４に戻る。

【0064】

次に、図６を用いて、本実施形態に係る道路環境検出装置によって実行される検出周期設定処理の手順の一例を説明する。図６は、図３に示すステップＳ１０４で実行されるサブルーチンを示すフローチャートである。すなわち、図６では、本実施形態の道路環境検出方法における検出周期設定処理に係る手順の一例が示されている。ステップＳ４０１では、コントローラ１０は、基準インフラセンサの検出周期を基準検出周期に設定する。ステップＳ４０２では、コントローラ１０は、隣接インフラセンサの検出周期を基準検出周期より長く設定する。ステップＳ４０３では、コントローラ１０は、車両２と基準インフラセンサの間のインフラセンサの検出周期を基準検出周期より長く設定する。コントローラ１０は、ステップＳ４０３が終了すると、図３のステップＳ１０５に戻る。

【0065】

以上のように、本実施形態では、コントローラは、車両が車両の現在位置から車両の目的地まで走行する走行経路を取得し、走行経路の路上に設置されているインフラセンサに、走行経路の路上の環境状況を検出する検出処理を実行させる。コントローラは、車両の進行方向における所定範囲内にインフラセンサが複数存在する場合に、インフラセンサごとに、検出処理の検出周期を設定し、検出周期に応じて、インフラセンサに検出処理を実行させて、車両が走行している自車線において進行方向に車両の走行を妨げる障害物が存在する場合には、障害物を検出したインフラセンサの検出周期よりも、障害物よりも進行方向奥側の空きスペースを検出したインフラセンサの検出周期が短くなるように検出周期を変更し、変更後の検出周期に応じて、インフラセンサに検出処理を実行させる。これにより、車両の進行方向に障害物が存在し、車両が障害物を回避して障害物より進行方向奥側の空きスペースに入り込む場面で、空きスペースの状況の変化を早期に正確に検出できる。

【0066】

また、本実施形態では、コントローラは、インフラセンサ及び／又は車両に搭載された車載センサを用いて、障害物の検出情報を取得する。これにより、路上のインフラセンサ及び／又は車両のセンサによって障害物を検出できる。

【0067】

また、本実施形態では、コントローラは、空きスペースを検出したインフラセンサのうち、車両に最も近いインフラセンサを基準インフラセンサとして、基準インフラセンサの検出周期が、基準インフラセンサ以外のインフラセンサの検出周期よりも短くなるように検出周期を変更する。これにより、空きスペースの状況を検出するために必要なインフラセンサに対して優先的に検出処理を実行させることができる。

【0068】

また、本実施形態では、コントローラは、空きスペースを検出したインフラセンサのうち、車両に最も近いインフラセンサを基準インフラセンサとして、基準インフラセンサ以外のインフラセンサの検出周期が、車両に近いほど、長くなるように検出周期を変更する。これにより、空きスペース周辺の検出に影響が少ないほどインフラセンサの検出処理にかかる負荷を低くことができる。

【0069】

また、本実施形態では、コントローラは、空きスペースを検出したインフラセンサのうち、車両に最も近いインフラセンサを基準インフラセンサとして、基準インフラセンサよりも進行方向手前側のインフラセンサの検出周期が、基準インフラセンサよりも進行方向奥側のインフラセンサの検出周期よりも長くなるように検出周期を変更する。これにより、空きスペース周辺の検出に影響が少ないほどインフラセンサの検出処理にかかる負荷を低くことができる。

【0070】

また、本実施形態では、コントローラは、インフラセンサから環境状況を検出した検出情報を車両に送信するタイミングをインフラセンサごとにずらして設定する。これにより、一時的な通信負荷を低減できる。

【0071】

また、本実施形態では、インフラセンサは、撮像した環境状況を含む環境状況画像に基づいて、車両とは異なる他車両の位置情報を取得し、他車両の位置情報を車両に送信する。これにより、通信負荷を低減できる。

【0072】

また、本実施形態では、コントローラは、インフラセンサによって検出した環境状況を含む検出情報に基づいて、車両の走行支援を行う。これにより、車両がインフラセンサの検出情報に基づいて走行を行うことができる。

【0073】

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【符号の説明】

【0074】

１００…走行支援システム
１…道路環境検出装置
１０…コントローラ
１０１…インフラセンサ抽出部
１０２…スペース特定部
１０３…インフラセンサ制御部
２…車両
３…サーバ
４…インフラセンサ
５…ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】