特開 2024-87396 道路環境送信方法及び道路環境送信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087396

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】道路環境送信方法及び道路環境送信装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240624BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202199

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】玉越 千尋

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】走行車線上の進行方向における障害物を回避するために進行方向の道路環境の情報が必要な車両が複数存在する場合、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる道路環境送信方法及び道路環境送信装置を提供することである。
【解決手段】走行車線上において進行方向に走行を妨げる障害物が存在する車両であって、道路環境情報の送信を必要とする支援対象車両が複数存在する場合、支援対象車両ごとに、支援対象車両に道路環境情報を送信する優先度を設定し、優先度が最も高い支援対象車両にインフラセンサによって検出した道路環境情報を送信するための制御指示を、インフラセンサを管理するサーバに送信し、優先度は、走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、対向車線上に対向車両が存在しない場合よりも低く設定される。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コントローラによって実行され、車両が前記車両の現在位置から前記車両の目的地まで走行する走行経路を取得し、前記走行経路の路上に設置されているインフラセンサによって検出した前記走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を前記車両に送信するための制御指示を、前記インフラセンサを管理するサーバに送信する道路環境送信方法であって、
前記コントローラは、
走行車線上において進行方向に走行を妨げる障害物が存在する前記車両であって、前記道路環境情報の送信を必要とする支援対象車両が複数存在する場合、前記支援対象車両ごとに、前記支援対象車両の前記走行経路の前記道路環境情報に基づいて、前記支援対象車両に前記道路環境情報を送信する優先度を設定し、
前記優先度が最も高い前記支援対象車両に前記道路環境情報を送信するための前記制御指示を前記サーバに送信し、
前記優先度は、前記走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、前記対向車線上に前記対向車両が存在しない場合よりも低く設定される道路環境送信方法。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記道路環境情報の送信による走行支援を要請することを示す走行支援リクエストが複数の前記車両から送信された場合に、前記走行支援リクエストを送信した前記車両を前記支援対象車両として、前記優先度が最も高い前記支援対象車両を特定する請求項１に記載の道路環境送信方法。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記支援対象車両から前記走行支援リクエストを受信した順番に基づいて、前記優先度を設定する請求項２に記載の道路環境送信方法。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記道路環境情報の送信による走行支援中の前記支援対象車両が走行している前記走行車線の前記対向車線上に前記対向車両が前記インフラセンサによって検出された場合に、所定期間の間、前記走行支援中の前記支援対象車両の前記優先度を、前記走行支援中の前記支援対象車両以外の他の前記支援対象車両の前記優先度よりも低く設定する請求項１～３のいずれか一項に記載の道路環境送信方法。

【請求項5】

前記所定期間は、前記インフラセンサによって前記対向車両が検出されてから、前記走行支援中の前記支援対象車両の車載センサによって前記対向車両が検出されるまでの期間である請求項４に記載の道路環境送信方法。

【請求項6】

前記コントローラは、前記道路環境情報に基づいて、前記支援対象車両の走行支援を行う請求項１又は２に記載の道路環境送信方法。

【請求項7】

車両が前記車両の現在位置から前記車両の目的地まで走行する走行経路を取得し、前記走行経路の路上に設置されているインフラセンサによって検出した前記走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を前記車両に送信するための制御指示を、前記インフラセンサを管理するサーバに送信するコントローラを備える道路環境送信装置であって、
前記コントローラは、
走行車線上において進行方向に走行を妨げる障害物が存在する前記車両であって、前記道路環境情報の送信を必要とする支援対象車両が複数存在する場合、前記支援対象車両ごとに、前記支援対象車両の前記走行経路の前記道路環境情報に基づいて、前記支援対象車両に前記道路環境情報を送信する優先度を設定し、
前記優先度が最も高い前記支援対象車両に前記道路環境情報を送信するための前記制御指示を前記サーバに送信し、
前記優先度は、前記走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、前記対向車線上に前記対向車両が存在しない場合よりも低く設定される道路環境送信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路環境送信方法及び道路環境送信装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し、選定したインフラセンサに検出した情報の送信を指示する技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２０１５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、走行車線上の進行方向における障害物を回避するために車両が進行方向の道路環境の情報を必要とする場面で、対向車線上に対向車両が存在する場合、当該車両は対向車両がいなくなるまで待機する必要がある。このような場合には、対向車両がいなくなるまでの間待機する必要がある車両よりも優先して他の車両に対して道路環境の情報を送信することで、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる。しかしながら、特許文献１の技術は、車両から走行支援のリクエストがあった場合には、当該車両が対向車線上の対向車両がいなくなるまで待機する必要があっても、当該車両による障害物の回避が完了するまでは当該車両に道路環境の情報を優先的に送信する技術であるため、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できない。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、走行車線上の進行方向における障害物を回避するために進行方向の道路環境の情報が必要な車両が複数存在する場合、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる道路環境送信方法及び道路環境送信装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、走行車線上において進行方向に走行を妨げる障害物が存在する車両であって、道路環境情報の送信を必要とする支援対象車両が複数存在する場合、支援対象車両ごとに、支援対象車両に道路環境情報を送信する優先度を設定し、インフラセンサによって検出した道路環境情報を優先度が最も高い支援対象車両に送信するための制御指示を、インフラセンサを管理するサーバに送信し、優先度は、走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、対向車線上に対向車両が存在しない場合よりも低く設定されることによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、走行車線上の進行方向における障害物を回避するために進行方向の道路環境の情報が必要な車両が複数存在する場合、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る道路環境送信装置を備える走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る道路環境送信方法が実行される場面の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る道路環境送信方法の手順の一例を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係る道路環境送信装置を含む走行支援システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る道路環境送信装置を備える走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。図１を用いて、本実施形態に係る道路環境送信装置が走行支援システムに適用される一例について説明する。

【0010】

本実施形態に係る走行支援システム１００は、道路環境送信装置１と、車両２と、サーバ３と、インフラセンサ４と、電気通信回線網を構成するネットワーク５と、を備える。道路環境送信装置１、車両２、サーバ３及びインフラセンサ４はネットワーク５を介して接続されている。なお、道路環境送信装置１は、複数の車両２、複数のサーバ３及び複数のインフラセンサ４と接続するものとしてもよい。走行支援システム１００は、例えば、配車用車両をユーザに配車する配車システムに適用されて、配車用車両に対して、インフラセンサ４によって検出される検出情報を用いて、障害物の回避等の走行を支援するシステムである。

【0011】

車両２は、例えば、配車用車両である。車両２は、自律走行可能な車両であり、ナビゲーション装置が搭載されているとともに走行制御（速度制御と操舵制御）を自動制御する機能を備える自動車である。車両２は、有人であっても、無人であってもよい。なお、必ずしも自動制御機能を備える車両である必要はなく、運転支援機能を備え、人間が運転する車両であってもよい。また、車両を運転する人間は、車両２に乗車している乗員であってもよいし、車両２の車外で車両２を遠隔操作する遠隔操作者であってもよい。

【0012】

道路環境送信装置１について説明する。本実施形態の道路環境送信装置１は、車両２の走行経路の路上に設置されているインフラセンサ４を管理するサーバ３に、インフラセンサ４によって検出した走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を送信する。例えば、車両２が走行経路に沿って走行を開始した後、車両２が、車両２の進行方向における道路環境情報の送信を必要とする場合には、道路環境送信装置１は、当該車両２を支援対象車両として、支援対象車両の進行方向における道路環境情報を支援対象車両に送信するための制御指示をサーバ３に送信する。すなわち、支援対象車両は、道路環境情報を送信する必要がある車両である。車両２が、道路環境情報の送信を必要とする場合とは、例えば、車両２が走行している走行車線上の進行方向に走行を妨げる障害物が存在する場合である。サーバ３は、道路環境送信装置１から制御指示を受信した場合には、制御指示に基づいて、制御対象となるインフラセンサ４及び支援対象車両となる車両２を特定し、特定したインフラセンサ４に、道路環境情報を支援対象車両に送信するための制御指示を送信する。サーバ３は、インフラセンサ４から支援対象車両に道路環境情報を直接送信させてもよいし、インフラセンサ４からサーバ３に道路環境情報を送信させて、サーバ３から道路環境情報を支援対象車両に送信してもよい。

【0013】

車両２は、インフラセンサ４から送信された道路環境情報に基づいて、進行方向における走行車線上及び走行車線に対向する対向車線上の道路環境を認識し、走行車線上の障害物を回避する回避制御を行う。例えば、対向車線上に対向車両が存在しない場合に、車両２は、対向車線上を走行して障害物の側方を通過することで、障害物を回避する。以上のように、本実施形態では、車両２に、車両２の進行方向における道路環境情報を提供することで、車両２に対する走行支援を実現できる。

【0014】

ここで、図２を用いて、本実施形態に係る道路環境送信方法が実行される場面の一例を説明する。図２は、本実施形態に係る道路環境送信方法が実行される場面の一例を示す図である。図２では、検出領域Ａ１は、道路Ｒ１上に設置されている複数のインフラセンサそれぞれが検出可能な領域である。また、検出領域Ａ２は、道路Ｒ２上に設置されている複数のインフラセンサそれぞれが検出可能な領域である。図２の例では、車両Ｖ１が走行車線Ｌ１１を走行していて、走行車線Ｌ１１上の車両Ｖ１の進行方向に駐車車両Ｖ３が存在する。このような場面では、車両Ｖ１は、対向車線Ｌ１２を走行して駐車車両Ｖ３を回避する回避制御を行うために、進行方向の区間Ｓ１における道路環境の情報を必要とする。車両Ｖ１は、道路環境の情報の送信による走行支援が必要な場合には、走行支援を要請することを示す走行支援リクエストを送信する。また、車両Ｖ２が走行車線Ｌ２１を走行していて、走行車線Ｌ２１上の車両Ｖ２の進行方向に駐車車両Ｖ４が存在する。このような場面では、車両Ｖ２は、対向車線Ｌ２２を走行して駐車車両Ｖ４を回避する回避制御を行うために、進行方向の区間Ｓ２における道路環境の情報を必要とする。車両Ｖ２は、走行支援リクエストを送信する。車両Ｖ１及びＶ２は、支援対象車両である。

【0015】

図２の場面において、サーバＩＳは、検出領域Ａ１を検出する複数のインフラセンサ及び検出領域Ａ２を検出する複数のインフラセンサそれぞれを管理する。サーバ３は、交差点等の路上付近に設置されて、周囲のインフラセンサを管理する装置として説明するが、これに限らず、管理センター等に設置され、設定された対象領域内のインフラセンサを管理する装置であってもよい。サーバＩＳは、支援対象車両の進行方向に位置する複数のインフラセンサによって検出した道路環境情報を支援対象車両に送信するための制御指示をインフラセンサに送信する。すなわち、サーバＩＳは、区間Ｓ１に位置する複数のインフラセンサの検出領域Ａ１の道路環境情報を車両Ｖ１に送信する。また、サーバＩＳは、区間Ｓ２に位置する複数のインフラセンサの検出領域Ａ２の道路環境情報を車両Ｖ２に送信する。

【0016】

例えば、先に車両Ｖ１から走行支援リクエストを受信した場合、サーバＩＳは、車両Ｖ１が回避制御を終了するまでの間、一定の周期で、インフラセンサを用いて車両Ｖ１に道路環境情報を送信する。このとき、図２で示されるように、車両Ｖ１の進行方向に対向車線Ｌ１２を走行する対向車両Ｖ５が存在する場合、車両Ｖ１は対向車両Ｖ５が通過していなくなるまで待機する必要がある。このような場合には、対向車両Ｖ５がいなくなるまでの間待機する必要がある車両Ｖ１よりも優先して車両Ｖ２に対して道路環境情報を送信することで、複数の車両に対して効率的に道路環境情報を提供できる。しかしながら、従来の技術では、インフラセンサを管理するサーバは、情報処理にかかる演算負荷等のため、一方の車両に対する道路環境情報の送信を制御している間、並列して他方の車両に対する道路環境情報の送信を制御することができない。そのため、従来の技術は、車両Ｖ１から走行支援リクエストがあった場合には、車両Ｖ１が対向車線Ｌ１２上の対向車両Ｖ５がいなくなるまで待機する必要があっても、車両Ｖ１による駐車車両Ｖ３の回避が完了するまでは車両Ｖ１に道路環境情報を優先的に送信し、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できない。

【0017】

本実施形態に係る道路環境送信装置１は、図２で示されるような場面で、車両Ｖ１が、対向車両Ｖ５がいなくなるまで待機する必要がある場合には、車両Ｖ１に対して検出領域Ａ１内の道路環境情報を送信することを一時中止し、車両Ｖ２に対して優先的に検出領域Ｖ２の道路状況情報を送信する。これにより、本実施形態では、走行車線上の進行方向における障害物を回避するために進行方向の道路環境の情報が必要な車両が複数存在する場合、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる。以下、本実施形態に係る道路環境送信装置１の機能を詳細に説明する。なお、以下の説明では、２台の車両に対して道路環境情報を提供する例を挙げて説明するが、本実施形態では、これに限らず、３台以上の車両に対して道路環境情報を提供する場合にも適用される。

【0018】

道路環境送信装置１は、図１に示すように、コントローラ１０と、通信装置１１と、車両情報ＤＢ１２と、インフラ情報ＤＢ１３と、地図ＤＢ１４とを備えている。

【0019】

通信装置１１は、ネットワーク５を介して、サーバ３及び車両２との間で、情報を含む信号の送信及び受信を行うことで、各種情報の入出力を行う通信装置である。通信装置１１は、車両２から、車両２の現在位置に関する情報及び車両２の目的地に関する情報を受信する。通信装置１１は、車両２の走行経路の経路情報を受信することとしてもよい。また、通信装置１１は、車両２から、走行支援を要請することを示す走行支援リクエストを受信する。

【0020】

通信装置１１は、サーバ３に、インフラセンサ４によって検出した車両２の走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を送信する。また、通信装置１１は、サーバ３に、道路環境情報を通信装置１１に送信するための制御指示を送信する。通信装置１１は、インフラセンサ４から道路環境情報を受信する。また、通信装置１１は、インフラセンサ４から受信した道路環境情報を車両２に送信してもよい。

【0021】

車両情報ＤＢ１２は、車両情報を記憶する記憶媒体である。車両情報ＤＢ１２は、配車用車両として管理している複数の車両２の車両情報を記憶する。車両情報は、車両ごとに、車両２を識別するための識別情報と、車両２の位置情報とを含む。車両２の位置情報は、一定の周期で更新される。また、車両情報は、車両２に目的地が設定されている場合には、車両２の目的地の情報を含むこととしてもよい。また、車両情報は、車両２に設定されている走行経路の経路情報を含む。走行経路は、車両２の現在位置から目的地までの走行経路である。走行経路は、道路レベルの経路であってもよいし、車線レベルの経路であってもよい。

【0022】

インフラ情報ＤＢ１３は、インフラセンサ４に関するインフラ情報を記憶する記憶媒体である。インフラ情報ＤＢ１３は、路上に設置されている複数のインフラセンサ４ごとにインフラ情報を記憶する。インフラ情報は、例えば、インフラセンサ４を識別するための識別情報と、インフラセンサ４の位置を示す位置情報と、インフラセンサ４の検出範囲を示す検出範囲情報とを含む。インフラセンサ４の位置は、地図上における緯度経度の座標値で表現してもよいし、ノードＩＤとリンクＩＤを組み合わせて表現してもよい。また、インフラセンサ４の検出範囲は、インフラセンサによって周囲環境の状況が検出可能な範囲である。

【0023】

地図ＤＢ１４は、地図情報を記憶する記憶媒体である。地図情報は、道路情報を含む。道路情報は、例えば交差点や分岐点など道路上の特定の地点を表すノードと、各ノード間をつなぐ道路区間を表すリンクとによって構成される。道路情報は、リンク及びノードに限らず、交差点等の名称、道路形状の情報を含んでもよい。また、地図情報は、信号機、施設、道路標識、路面標示など地物を示す地物情報を含む。本実施形態では、地図ＤＢ１４は、車両の走行経路を生成する際に利用され、走行経路の環境に関する情報を取得する際に用いられる。

【0024】

本実施形態では、道路環境送信装置１は、コントローラ１０により、車両２の走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を車両２に送信する道路環境送信処理を実現する。コントローラ１０は、通信装置１１、車両情報ＤＢ１２、インフラ情報ＤＢ１３、及び地図ＤＢ１４から取得した情報に基づいて、道路環境送信処理を実行する。

【0025】

コントローラ１０は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えている。このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。コントローラ１０は、図１で示されるように、機能ブロックとして、インフラセンサ抽出部１０１と、優先度設定部１０２と、インフラセンサ制御部１０３とを含んで構成される。コントローラ１０は、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、ハードウェアとの協働により各機能を実行する。なお、本実施形態では、コントローラ１０の機能を３つのブロックに分けて各機能ブロックの機能を説明するが、各機能を実現できる形態であれば、コントローラ１０の機能は必ずしも３つのブロックに分ける必要はない。

【0026】

インフラセンサ抽出部１０１は、車両２の走行支援のために利用可能なインフラセンサ４を抽出するインフラセンサ抽出処理を実行する。ここで、インフラセンサ抽出処理について説明する。

【0027】

インフラセンサ抽出部１０１は、車両２の走行経路を含む経路情報を取得する。インフラセンサ抽出部１０１は、インフラ情報１３から、インフラセンサ４の位置情報を含むインフラ情報を取得する。また、取得するインフラ情報は、インフラセンサ４の検出可能範囲の情報を含むこととしてもよい。インフラセンサ抽出部１０１は、経路情報及びインフラ情報に基づいて、車両２の走行支援のために利用可能なインフラセンサ４を抽出する。例えば、インフラセンサ抽出部１０１は、インフラセンサ４の位置情報に基づいて、車両２の走行経路上に位置するインフラセンサ４を特定する。インフラセンサ４は、インフラセンサ４の識別情報を用いて特定される。また、インフラセンサ抽出部１０１は、インフラセンサ４の検出可能範囲の情報に基づいて、検出可能範囲内に車両２の走行経路を含むインフラセンサ４を抽出し、抽出したインフラセンサ４の識別情報を取得することとしてもよい。

【0028】

本実施形態では、車両２から走行支援リクエストを受信した場合など、車両２を支援対象車両として特定した場合に、インフラセンサ抽出部１０１は、支援対象車両が走行している道路区間内に位置するインフラセンサ４、又は、支援対象車両の進行方向に所定距離以内に位置するインフラセンサ４を抽出する。インフラセンサ４は、支援対象車両ごとに、支援対象車両の識別情報と、抽出したインフラセンサ４の識別情報と関連付けて記録する。

【0029】

優先度設定部１０２は、支援対象車両が複数存在する場合、支援対象車両ごとに、サーバ３が道路環境情報を送信する優先度を設定する優先度設定処理を実行する。以下、優先度設定処理について説明する。まず、優先度設定部１０２は、支援対象車両が複数存在するか否かを判定する。優先度設定部１０２は、所定の時間以内に、複数の車両２から走行支援リクエストを受信した場合に、支援対象車両が複数存在すると判定する。例えば、優先度設定部１０２は、車両２から走行支援リクエストを受信した時点から当該車両２の回避制御が終了するまでの間に、他の車両２から走行支援リクエストを受信した場合に、支援対象車両が複数存在すると判定する。

【0030】

また、優先度設定部１０２は、複数の車両２ごとに、走行経路上に位置する障害物の情報を取得し、障害物の位置情報と車両２の位置情報とに基づいて、支援対象車両が複数存在するか否かを判定してもよい。例えば、優先度設定部１０２は、車両２と障害物との間の距離が所定距離以内である車両２が複数存在する場合、又は、障害物に接近するまでの時間が所定時間以内である車両２が複数存在する場合に、支援対象車両が複数存在すると判定する。走行経路上の障害物の情報は、インフラセンサ４の検出情報から取得される。

【0031】

次に、優先度の設定例について説明する。優先度設定部１０２は、支援対象車両に対する走行支援を開始する前のタイミングで、支援対象車両の優先度を設定する。また、優先度設定部１０２は、支援対象車両に対する走行支援を開始した後のタイミングで、支援対象車両の優先度を設定する。すなわち、優先度設定部１０２は、支援対象車両に対する走行支援を開始した後に、支援対象車両に対する走行支援の開始前に設定した優先度を更新する。

【0032】

まず、支援対象車両に対する走行支援の開始前のタイミングにおける優先度の設定方法の一例を説明する。優先度設定部１０２は、支援対象車両と障害物との間の距離に基づいて、支援対象車両の優先度を設定する。例えば、支援対象車両と障害物との間の距離が短いほど、当該支援対象車両の優先度が高く設定される。また、優先度設定部１０２は、支援対象車両から走行支援リクエストを受信した順番に基づいて、支援対象車両の優先度を設定してもよい。例えば、優先度設定部１０２は、走行支援リクエストを送信した支援対象車両ごとに、走行支援リクエストを受信した順番を記録し、走行支援リクエストを受信した順番が早いほど、支援対象車両の優先度を高く設定する。

【0033】

次に、支援対象車両に対する走行支援の開始後のタイミングにおける優先度の設定方法の一例を説明する。優先度設定部１０２は、支援対象車両に対する走行支援の開始後に、インフラセンサ４から、走行支援中の支援対象車両の走行経路の道路環境情報を取得する。優先度設定部１０２は、取得した道路環境情報に基づいて、走行支援中の支援対象車両の優先度を設定する。道路環境情報は、走行支援中の支援対象車両が走行している走行車線の対向車線上の対向車両の有無を含む。優先度設定部１０２は、走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、対向車線上に対向車両が存在しない場合よりも優先度を低く設定する。例えば、優先度設定部１０２は、対向車線上に対向車両が存在しない場合には、優先度を、走行支援の開始前に設定した優先度と同じ値に設定する。また、優先度設定部１０２は、対向車線上に対向車両が存在する場合には、走行支援の開始前に設定した優先度よりも低い値に設定する。例えば、走行支援中の支援対象車両の優先度は、走行支援中の支援対象車両以外の他の支援対象車両の優先度よりも低く設定される。

【0034】

以上のように、対向車両が存在していて、支援対象車両が対向車線を通って障害物を回避できない場合には、支援対象車両は対向車両がいなくなるまでの間待機する必要があるため、対向車両が存在しない場合よりも、走行支援のための優先度が低く設定される。

【0035】

また、優先度設定部１０２は、走行支援中の支援対象車両の優先度を低く設定する期間を設定してもよい。すなわち、優先度設定部１０２は、インフラセンサ４によって、走行支援中の支援対象車両が走行している走行車線の対向車線上に対向車両が検出された場合に、所定期間の間、走行支援中の支援対象車両の優先度を他の支援対象車両の優先度よりも低く設定することとしてもよい。例えば、所定期間は、インフラセンサ４によって対向車両が検出されてから、走行支援中の支援対象車両の自車センサ２２によって対向車両が検出されるまでの期間である。所定期間は、インフラセンサ４によって対向車両が検出されてから、走行支援中の支援対象車両の側方を対向車両が追加するまでの期間であってもよい。以上のように、対向車両がいなくなるまでの間、走行支援中の支援対象車両の優先度が低く設定される。

【0036】

また、優先度設定部１０２は、対向車両がいなくなった場合には、走行支援中の支援対象車両の優先度を、走行支援の開始前に設定した優先度に戻す。優先度設定部１０２は、走行支援中の支援対象車両の自車センサ２２によって対向車両が検出された場合には、走行支援中の支援対象車両の優先度を、走行支援の開始前に設定した優先度と同じ値に設定する。例えば、走行支援中の支援対象車両の自車センサ２２によって対向車両が検出された場合には、支援対象車両から、対向車両を検出したことを示す情報が道路環境送信装置１に送信される。以上により、自車センサ２２で検知可能な距離まで対向車両が走行支援中の支援対象車両に接近している場合には、優先度設定部１０２は、走行支援中の支援対象車両の優先度を、走行支援の開始前の優先度に戻す。

【0037】

インフラセンサ制御部１０３は、サーバ３を介してインフラセンサ４を制御して、支援対象車両に道路環境情報を送信させるインフラセンサ制御処理を実行する。以下、インフラセンサ制御処理について説明する。インフラセンサ制御部１０３は、複数の支援対象車両が存在する場合に、複数の支援対象車両それぞれの優先度に基づいて、優先度が最も高い支援対象車両を特定する。優先度が最も高い支援対象車両を特定した後、インフラセンサ制御部１０３は、優先度が最も高い支援対象車両の進行方向における走行経路上に位置するインフラセンサ４を特定する。インフラセンサ制御部１０３は、優先度が最も高い支援対象車両に道路環境情報を送信するための制御指示を生成する。制御指示は、道路環境情報を検出するインフラセンサ４の識別情報と、道路環境情報の送信先となる車両２の識別情報と、を含む。すなわち、インフラセンサ４の識別情報は、優先度が最も高い支援対象車両が走行している道路区間に位置するインフラセンサ４の識別情報である。また、道路環境情報の送信先となる車両２の識別情報は、優先度が最も高い支援対象車両の識別情報である。インフラセンサ制御部１０３は、生成した制御指示をサーバ３に送信する。これにより、インフラセンサ制御部１０３は、サーバ３が管理する複数のインフラセンサ４のうちのいずれのインフラセンサ４に道路環境情報を検出させて、いずれの車両２に道路環境情報を送信するかを指示する。

【0038】

また、本実施形態では、前述のとおり、優先度設定部１０２によって優先度の更新が適宜実行される。そのため、インフラセンサ制御部１０３は、優先度が更新されると、更新後の優先度に基づいて、走行支援の実行対象となる車両２を切り替える。具体的には、インフラセンサ制御部１０３は、優先度の更新によって、優先度が最も高い支援対象車両に変更があった場合には、変更後に優先度が最も高い支援対象車両に道路環境情報を送信するための制御指示をサーバ３に送信する。

【0039】

ここで、図２の例を用いて、走行支援の実行対象となる車両２の切替方法について説明する。図２の例において、車両Ｖ１及び車両Ｖ２が支援対象車両として特定された場合、インフラセンサ制御部１０３は、走行支援の開始前に設定された車両Ｖ１及び車両Ｖ２の優先度に基づいて、優先度が最も高い支援対象車両を特定する。例えば、車両Ｖ１が、優先度が最も高い支援対象車両として特定された場合、優先度設定部１０２は、区間Ｓ１内に位置する複数のインフラセンサの検出領域Ａ１の道路環境情報を取得する。優先度設定部１０２は、道路環境情報に基づいて、車両Ｖ１の優先度を設定する。図２の例では、対向車両Ｖ５が存在するため、優先度設定部１０２は、車両Ｖ１の優先度を車両Ｖ２の優先度よりも低い値に更新する。

【0040】

インフラセンサ制御部１０３は、更新後の支援対象車両の優先度に基づいて、車両Ｖ２を優先度が最も高い支援対象車両として特定する。インフラセンサ制御部１０３は、優先度が最も高い支援対象車両が、走行支援中の車両Ｖ１から、他の車両である車両Ｖ２に替わった場合には、サーバ３に、走行支援中の車両Ｖ１に対する道路環境情報の送信を中止して、優先度が最も高い車両Ｖ２に検出領域Ａ２内の道路環境情報を送信するための制御指示を送信する。これにより、本実施形態では、一方の支援対象車両の走行支援中であっても、より優先度が高い他の支援対象車両に道路環境情報を優先的に送信させるように切り替えることができる。

【0041】

また、インフラセンサ制御部１０３は、道路環境情報の送信を中止していた支援対象車両の優先度が再度更新されて、優先度が最も高い支援対象車両が、道路環境情報の送信を中止していた支援対象車両に替わった場合には、道路環境情報の送信を中止していた支援対象車両に対する道路環境情報の送信を再開するための制御指示をサーバ３に送信する。図２の例では、対向車両Ｖ５が車両Ｖ１の側方を通過していなくなった場合には、車両Ｖ１の優先度が走行支援の中止前の優先度に戻り、車両Ｖ１が、優先度が最も高い支援対象車両として再度特定される。インフラセンサ制御部１０３は、車両Ｖ１に対する検出領域Ａ１内の道路環境情報の送信を再開するための制御指示をサーバ３に送信する。

【0042】

また、本実施形態では、対向車両Ｖ５が車両Ｖ１の側方を通過していなくなった場合であっても、車両Ｖ２の進行方向に対向車両が存在しない場合には、車両Ｖ２に対する道路環境情報の送信を優先的に実行させてもよい。また、図２の例では、２台の車両に対する道路環境情報の送信を例に挙げて説明したが、本実施形態では、３台以上の車両に対する道路環境情報の送信を優先度に基づいて制御することとしてもよい。

【0043】

続いて、車両２について説明する。車両２は、車載通信装置２０と、自車位置取得装置２１と、自車センサ２２と、入力装置２３と、車載コントローラ２４と、走行制御装置２５とを備える。車両２では、ユーザによって入力装置２３に目的地の情報が入力されると、車載コントローラ２４が、自車位置取得装置２１から取得した車両２の位置情報及び目的地の情報に基づいて、走行経路を生成する。車載コントローラ２４は、走行経路の経路情報を道路環境送信装置１に送信するとともに、走行経路に沿って車両２を走行させるための走行制御情報を演算する。

【0044】

走行制御装置２５は、車載コントローラ２４によって演算された走行制御情報に従って車両２の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。車両２には、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備えられている。また、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。

【0045】

車載通信装置２０は、ネットワーク５を介して、道路環境送信装置１との間で情報の送受信を行う。例えば、車載通信装置２０は、車両２の経路情報を道路環境送信装置１の通信装置１１に送信する。車載通信装置２０は、走行支援リクエストを通信装置１１に送信する。また、車載通信装置２０は、路車間通信によって、インフラセンサ４との間で情報の送受信を行う。車載通信装置２０は、インフラセンサ４から、インフラセンサ４によって検出された、車両２の走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を受信する。自車位置取得装置２１は、車両２の現在位置を示す位置情報を取得するものであり、例えば、ＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置取得装置２１は、一定の周期で、車両２の位置情報を取得する。

【0046】

自車センサ２２は、車両２に搭載されたセンサであって、車両２の周囲環境の状況を検出する。自車センサ２２は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。自車センサ２２は、車両２の周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。例えば、周囲環境情報は、車両２の周囲に位置する対象物の情報を含む。対象物とは、たとえば、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者、道路の車線境界線、ゼブラゾーンの導流帯、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限である。対象物は、車両２前方に位置する、車両の走行を妨げる障害物を含む。自車センサ２２は、障害物の位置の情報を取得する。周囲環境情報は、車両２が走行する走行経路の路上の道路環境情報を含む。

【0047】

入力装置２３は、ユーザによる入力を受け付ける入力インターフェースである。入力装置２３は、一又は複数の機器で構成される。例えば、入力装置２３は、ユーザが入力可能なステアリングスイッチと、ユーザが音声入力可能なマイクとで構成される。入力装置２３は、タッチパネル又はキーボードを備えることとしてもよい。ユーザが入力装置２３に対して入力する情報は、例えば、車両２の目的地である。

【0048】

車載コントローラ２４は、ハードウェア及びソフトウェアを有し、車両２の各装置を制御するコンピュータを備えており、車両２の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

【0049】

車載コントローラ２４は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車両２の各機能を実現する。例えば、車載コントローラ２４は、自車位置取得装置２１、自車センサ２２及び入力装置２３から各種情報を取得し、車両２の走行を制御するための目標制御量の信号を含む走行制御情報を走行制御装置２５に出力する。例えば、車載コントローラ２４は、自車センサ２２によって検出された検出情報に基づいて、車両２の周囲環境の状況を認識する。車載コントローラ２４は、認識した周囲環境の状況に応じて車両２が走行経路に沿って走行するように目標制御量の信号を生成する。

【0050】

また、車載コントローラ２４は、自車センサ２２の検出情報のみならず、インフラセンサ４の検出情報に基づいて、車両２の周囲環境の状況を認識する。車載コントローラ２４は、走行車線上に位置する障害物が存在する場合に、これらの検出情報に基づいて、障害物を回避する回避制御が可能か否かの判定を行う。車載コントローラ２４は、回避制御が可能な場合には、回避制御のための目標走行軌道及び目標車速を演算する。車載コントローラ２４は、目標走行軌道及び目標車速に従って車両２を走行させるために各駆動機構を制御するための目標制御量を生成する。車載コントローラ２４は、生成した目標制御量の信号を含む走行制御情報を走行制御装置２５に出力する。

【0051】

また、車載コントローラ２４は、走行車線上に障害物が存在する場合には、車載通信装置２０を介して、走行支援リクエストを通信装置１１に送信する。また、車載コントローラ２４は、自車センサ２２によって、車両２が走行している走行車線の対向車線上に対向車両を検出した場合には、車載通信装置２０を介して、自車センサ２２によって対向車両を検出したことを示す情報を道路環境送信装置１に送信する。

【0052】

走行制御装置２５は、車載コントローラ２４によって生成された走行制御情報に基づいて、車両２の走行を制御する。走行制御装置２５は、車両２の駆動機構を制御して車両２の走行を制御する。また、走行制御装置２５は、車両２の走行に応じて、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２の走行に必要なその他の機器を操作する。

【0053】

サーバ３は、複数のインフラセンサ４を管理する装置である。サーバ３は、道路環境送信装置１から送信された制御指示に基づいて、インフラセンサ４を制御する。例えば、サーバ３は、インフラセンサ４に対して、検出領域内で周囲環境の状況を周囲環境情報として検出させる。また、サーバ３は、インフラセンサ４に、検出した周囲環境情報を車両２に送信させる。走行支援システム１００には、複数のサーバ３が備えられる。各サーバ３は、管理を行う対象となる所定の対象領域が設定されている。サーバ３は、対象領域内に位置する複数のインフラセンサ４を管理する。

【0054】

サーバ３は、例えば、サーバコントローラ３０と通信装置３１とを備える。サーバコントローラ３０は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータである。サーバコントローラ３０は、車両２の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

【0055】

サーバコントローラ３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、サーバ３の各機能を実現する。例えば、サーバコントローラ３０は、通信装置３１から、道路環境送信装置１から送信される制御指示を取得する。例えば、取得する制御指示は、道路環境情報を検出するインフラセンサ４の識別情報と、道路環境情報の送信先となる車両２の識別情報とを含む。サーバコントローラ３０は、識別情報で特定されるインフラセンサ４を制御するための制御指示を生成する。例えば、サーバコントローラ３０は、インフラセンサ４に、車両２の走行経路の路上の道路環境情報を検出し、検出した道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を生成する。サーバコントローラ３０は、通信装置３１を介して、生成した制御指示をインフラセンサ４に送信する。

【0056】

通信装置３１は、ネットワーク５を介して、道路環境送信装置１及びインフラセンサ４との間で情報の送受信を行う。本実施形態では、例えば、通信装置３１は、道路環境送信装置１から、インフラセンサ４によって検出した道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を受信する。また、通信装置３１は、インフラセンサ４に、道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を送信する。

【0057】

インフラセンサ４は、路上に設置される路側機等に搭載されたセンサである。インフラセンサ４は、例えば、道路付近に設置されていて、インフラセンサ４の周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。周囲環境情報は、車両２の走行経路の道路環境情報を含む。インフラセンサ４には、インフラセンサ４を識別するための識別情報が付与されている。インフラセンサ４は、サーバ３から受信した制御指示に基づいて、車両２の走行経路の道路環境情報を検出し、道路環境情報を車両２に送信する。

【0058】

インフラセンサ４は、センサ４０と通信装置４１とを備える。センサ４０は、インフラセンサ４の周囲環境の状況を検出する。センサ４０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。センサ４０は、インフラセンサ４の位置を中心とした検出範囲内で周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。周囲環境情報は、インフラセンサ４の検出範囲に位置する対象物の情報を含む。対象物は、例えば、車両２の走行を妨げる障害物を含む。本実施形態では、車両２の走行経路の路上に設置されているインフラセンサ４は、センサ４０によって、走行経路の路上の環境状況を道路環境情報として検出する。道路環境情報は、走行経路の路上に位置する障害物を含む。

【0059】

通信装置４１は、ネットワーク５を介して、サーバ３との間で情報の送受信を行う。例えば、通信装置４１は、サーバ３から、道路環境情報を車両２に送信するための制御指示を受信する。また、通信装置４１は、路車間通信によって、センサ４０によって検出された道路環境情報を車両２に送信する。

【0060】

次に、図３を用いて、本実施形態に係る道路環境送信装置によって実行される道路環境送信方法の手順の一例を説明する。図３は、本実施形態に係る道路環境送信方法の手順の一例を示すフローチャート図である。本実施形態では、コントローラ１０は、車両２から走行経路の経路情報が送信されると、ステップＳ１０１から制御フローを開始する。

【0061】

ステップＳ１０１では、コントローラ１０は、車両２の走行経路の経路情報を取得する。ステップＳ１０２では、コントローラ１０は、インフラ情報ＤＢ１３から、インフラ情報を取得する。ステップＳ１０３では、コントローラ１０は、経路情報とインフラ情報とに基づいて、車両２の走行経路上のインフラセンサ４を抽出する。ステップＳ１０４では、コントローラ１０は、支援対象車両が複数存在するか否かを判定する。支援対象車両が複数存在すると判定した場合には、コントローラ１０は、ステップＳ１０５に進む。支援対象車両が複数存在しないと判定した場合には、コントローラ１０は、制御フローを終了する。

【0062】

ステップＳ１０５では、コントローラ１０は、複数の支援対象車両の優先度をそれぞれ設定する。例えば、コントローラ１０は、走行支援リクエストを受信した順番が早いほど、優先度を高く設定する。ステップＳ１０６では、コントローラ１０は、優先度に基づいて、最も優先度が高い支援対象車両を特定する。ステップＳ１０７では、コントローラ１０は、ステップＳ１０６で特定した支援対象車両に道路環境情報を送信するための制御指示をサーバ３に送信する。

【0063】

ステップＳ１０８では、コントローラ１０は、走行支援中の支援対象車両の進行方向における対向車線上に対向車両が存在するか否かを判定する。コントローラ１０は、走行支援中の支援対象車両の走行経路の道路環境情報を取得し、道路環境情報に基づいて、対向車両が存在するか否かを判定する。対向車両が存在すると判定した場合には、コントローラ１０は、ステップＳ１０９に進む。対向車両が存在しないと判定した場合には、コントローラ１０は、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０９では、コントローラ１０は、対向車両が存在しない場合の優先度よりも優先度を低く設定する。ステップＳ１１０では、コントローラ１０は、対向車両が存在する場合の優先度よりも優先度を高く設定する。ステップＳ１１１では、コントローラ１０は、優先度に基づいて、優先度が最も高い支援対象車両を特定する。例えば、ステップＳ１０９で、ステップＳ１０６で特定された支援対象車両の優先度が、他の支援対象車両の優先度よりも低く設定された場合には、コントローラ１０は、他の支援対象車両を、優先度が最も高い支援対象車両として特定する。ステップＳ１１２では、コントローラ１０は、ステップＳ１１１で特定した支援対象車両に対する道路環境情報の送信をサーバ３に指示する。例えば、優先度が最も高い支援対象車両が、他の支援対象車両に替わった場合には、コントローラ１０は、ステップＳ６で特定された支援対象車両に対する道路環境情報の送信を中止して、ステップＳ１１１で新たに特定された支援対象車両に道路環境情報を送信するための制御指示をサーバ３に送信する。

【0064】

以上のように、本実施形態では、コントローラは、車両が車両の現在位置から車両の目的地まで走行する走行経路を取得し、走行経路の路上に設置されているインフラセンサによって検出した走行経路の路上の環境状況を含む道路環境情報を車両に送信するための制御指示を、インフラセンサを管理するサーバに送信し、走行車線上において進行方向に走行を妨げる障害物が存在する車両であって、道路環境情報の送信を必要とする支援対象車両が複数存在する場合、支援対象車両ごとに、支援対象車両の走行経路の道路環境情報に基づいて、支援対象車両に道路環境情報を送信する優先度を設定し、優先度が最も高い支援対象車両に道路環境情報を送信するための制御指示をサーバに送信し、優先度は、走行車線の対向車線上に対向車両が存在する場合には、対向車線上に対向車両が存在しない場合よりも低く設定される。これにより、走行車線上の進行方向における障害物を回避するために進行方向の道路環境の情報が必要な車両が複数存在する場合、複数の車両に対して効率的に道路環境の情報を提供できる。

【0065】

また、本実施形態では、コントローラは、道路環境情報の送信による走行支援を要請することを示す走行支援リクエストが複数の車両から送信された場合に、走行支援リクエストを送信した車両を支援対象車両として、優先度が最も高い支援対象車両を特定する。これにより、走行支援を要請する車両が複数存在する場合に、最も優先度が高い車両に道路環境の情報を提供できる。

【0066】

また、本実施形態では、コントローラは、支援対象車両から走行支援リクエストを受信した順番に基づいて、優先度を設定する。これにより、先に走行支援を要請した車両に対して優先的に道路環境の情報を提供できる。

【0067】

また、本実施形態では、道路環境情報の送信による走行支援中の支援対象車両が走行している走行車線の対向車線上に対向車両がインフラセンサによって検出された場合に、所定期間の間、走行支援中の支援対象車両の優先度を、走行支援中の支援対象車両以外の他の支援対象車両の優先度よりも低く設定する。これにより、走行支援中の車両が走行している走行車線の対向車線上に対向車両が存在する間は、他の車両に対して優先的に道路環境の情報を提供できる。

【0068】

また、本実施形態では、所定期間は、インフラセンサによって対向車両が検出されてから、走行支援中の支援対象車両の車載センサによって対向車両が検出されるまでの期間である。これにより、対向車両が走行支援中の車両のセンサで認識されるまでの間、他の車両に対して優先的に道路環境の情報を提供できる。

【0069】

また、本実施形態では、コントローラは、道路環境情報に基づいて、支援対象車両の走行支援を行う。これにより、支援が必要な車両がインフラセンサによって検出された道路環境の情報に基づいて走行を行うことができる。例えば、コントローラは、走行経路の路上の環境状況を含む地図画像を生成し、当該地図画像を表示させるよう指示することで、支援対象車両の走行を支援する。

【0070】

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【符号の説明】

【0071】

１００…走行支援システム
１…道路環境送信装置
１０…コントローラ
１０１…インフラセンサ抽出部
１０２…優先度設定部
１０３…インフラセンサ制御部
２…車両
３…サーバ
４…インフラセンサ
５…ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】