特開 2024-87421 ピッキングシステムおよびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087421

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】ピッキングシステムおよびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240624BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20240624BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240624BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G47/52 101Z

G05D1/02 T

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202243

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

3F022

3F044

5H301

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS26

3C707CS08

3C707HS27

3C707KT02

3C707KT04

3C707KT05

3C707WA16

3F022AA15

3F022CC03

3F022FF01

3F022KK16

3F022KK18

3F022KK20

3F022LL01

3F022MM05

3F022MM08

3F022MM11

3F022MM42

3F022MM51

3F022NN31

3F022NN38

3F022NN42

3F022NN55

3F022PP04

3F022PP06

3F022QQ11

3F022QQ17

3F022QQ20

3F044AA01

3F044AB23

3F044CE07

3F044CE16

3F044CE22

3F044CE49

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】集荷の効率化を図る。
【解決手段】実施形態の一態様に係るピッキングシステムは、荷物を収容可能な第１車体を有し、第１レーンに沿って移動する第１カートロボットと、荷物を収容可能な第２車体を有し、第１レーンの外側に位置する第２レーンに沿って移動しつつ、並走する第１カートロボットから荷物を受け取って第２車体に収容する第２カートロボットとを備え、第１車体は、並走する第２車体と対向する位置に第１開口部を有するとともに、第１開口部を開閉可能な第１側壁を有し、第２車体は、並走する第１車体と対向する位置に第２開口部を有するとともに、第２開口部を開閉可能な第２側壁を有し、第１側壁および第２側壁を開き、第１開口部および第２開口部を介して第１車体から第２車体へ荷物を移載する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を収容可能な第１車体を有し、第１レーンに沿って移動する第１カートロボットと、
前記荷物を収容可能な第２車体を有し、前記第１レーンの外側に位置する第２レーンに沿って移動しつつ、並走する前記第１カートロボットから前記荷物を受け取って前記第２車体に収容する第２カートロボットと
を備え、
前記第１車体は、並走する前記第２車体と対向する位置に第１開口部を有するとともに、前記第１開口部を開閉可能な第１側壁を有し、
前記第２車体は、並走する前記第１車体と対向する位置に第２開口部を有するとともに、前記第２開口部を開閉可能な第２側壁を有し、
前記第１側壁および前記第２側壁を開き、前記第１開口部および前記第２開口部を介して前記第１車体から前記第２車体へ前記荷物を移載する、ピッキングシステム。

【請求項2】

前記第１側壁は、下端部に設けられた回転軸を中心に回動することによって前記第１開口部を開閉し、
前記第１側壁を開いて前記第１車体と前記第２車体とを前記第１側壁を介して連結させることにより、前記第１開口部、前記第１側壁および前記第２開口部を介して前記第１車体から前記第２車体へ前記荷物を移載する、請求項１に記載のピッキングシステム。

【請求項3】

前記第１車体は、前記第１車体に収容された前記荷物を前記第１開口部に向かって押し出す押出部を備え、
前記第１側壁を開いて前記第１車体と前記第２車体とを前記第１側壁を介して連結させた後、前記押出部を用いて前記第１車体に収容された前記荷物を前記第１開口部に向かって押し出すことにより、前記第１車体から前記第２車体へ前記荷物を移載する、請求項２に記載のピッキングシステム。

【請求項4】

前記第１車体は、前記荷物が載置される第１底部を備え、
前記第１底部は、ローラを備える、請求項３に記載のピッキングシステム。

【請求項5】

前記第１側壁は、前記第２開口部に向かって下り傾斜する、請求項３に記載のピッキングシステム。

【請求項6】

前記第２車体は、前記荷物が載置される第２底部を備え、
前記第２底部は、前記第２開口部から下り傾斜する、請求項５に記載のピッキングシステム。

【請求項7】

前記第１車体は、
前記荷物が載置される第１底部と、
前記第１底部を前記第２車体に向かって移動させる移動部と
を備え、
前記移動部を用いて前記第１底部を前記第２車体の内部に進入させることにより、前記第１車体から前記第２車体へ前記荷物を移動させる、請求項１に記載のピッキングシステム。

【請求項8】

前記第１底部は、コンベアを備え、
前記移動部を用いて前記第１底部を前記第２車体の内部に進入させた後、前記コンベアを用いて前記荷物を前記第２車体に移載する、請求項７に記載のピッキングシステム。

【請求項9】

荷物を収容可能な第１車体を有し、第１レーンに沿って移動する第１カートロボットを制御して、前記荷物をピックアップするピックアップ手順と、
前記荷物を収容可能な第２車体を有し、前記第１レーンの外側に位置する第２レーンに沿って移動する第２カートロボットと前記第１カートロボットとを制御して、前記第１カートロボットと前記第２カートロボットとを並走させつつ前記第１車体に収容された前記荷物を前記第２車体に移載する移載手順と
をコンピュータに実行させ、
前記第１車体は、並走する前記第２車体と対向する位置に第１開口部を有するとともに、前記第１開口部を開閉可能な第１側壁を有し、
前記第２車体は、並走する前記第１車体と対向する位置に第２開口部を有するとともに、前記第２開口部を開閉可能な第２側壁を有し、
前記移載手順は、前記第１側壁および前記第２側壁を開き、前記第１開口部および前記第２開口部を介して前記第１車体から前記第２車体へ前記荷物を移載する、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ピッキングシステムおよびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、管理区域内で物品の搬送を行うピッキングシステムにおいて、所定の集荷計画に基づき、管理区域に配置された複数の棚を自律走行により巡回移動し、棚に対する物品の集荷を行って所定のピッキングステーションまで物品を搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０６８５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで運ぶ場合において、１台のカートロボットが荷物のピッキングから予め定めた位置までの運搬を担当するのでは効率が悪い。

【0005】

本開示は、集荷の効率化を図ることができるピッキングシステムおよびプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係るピッキングシステムは、荷物を収容可能な第１車体を有し、第１レーンに沿って移動する第１カートロボットと、荷物を収容可能な第２車体を有し、第１レーンの外側に位置する第２レーンに沿って移動しつつ、並走する第１カートロボットから荷物を受け取って第２車体に収容する第２カートロボットとを備え、第１車体は、並走する第２車体と対向する位置に第１開口部を有するとともに、第１開口部を開閉可能な第１側壁を有し、第２車体は、並走する第１車体と対向する位置に第２開口部を有するとともに、第２開口部を開閉可能な第２側壁を有し、第１側壁および第２側壁を開き、第１開口部および第２開口部を介して第１車体から第２車体へ荷物を移載する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、集荷の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。

【図2】図２は、本実施の形態に係る第１カートロボットの斜視図である。

【図3】図３は、本実施の形態に係る第２カートロボットの斜視図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る第１車体の構成例を示す模式図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る第２車体の構成例を示す模式図である。

【図6】図６は、情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、コントロールセンタの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、第１カートロボットによるバスケットのピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図9】図９は、第１実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図10】図１０は、第１実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図11】図１１は、第１実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図12】図１２は、第２実施形態に係る第１車体の構成例を示す模式図である。

【図13】図１３は、第３実施形態に係る第１車体の構成例を示す模式図である。

【図14】図１４は、第３実施形態に係る第２車体の構成例を示す図である。

【図15】図１５は、第３実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図16】図１６は、第３実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図17】図１７は、第３実施形態に係るバスケットの受け渡し方法の動作例を示す図である。

【図18】図１８は、第４実施形態に係る第２開口部の開閉方法を説明するための図である。

【図19】図１９は、第５実施形態に係る第２車体の構成例を示す模式図である。

【図20】図２０は、情報処理装置またはコントロールセンタとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

（第１実施形態）
図１は、本実施の形態に係るピッキングシステム１が適用された倉庫のフロア５０の平面図である。図１に示すように、ピッキングシステム１は、複数の第１カートロボット５１と、複数の第２カートロボット５２とを含む。また、ピッキングシステム１は、貯蔵部５４と、ドッキングステーション６８と、複数の倉庫内センサ群７０とを含む。また、ピッキングシステム１は、コントロールセンタ３を備える。

【0011】

ピッキング作業とは、必要な品物を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフ（本実施の形態では、複数の第１カートロボット５１および複数の第２カートロボット５２）は、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、カートロボットに限らず、人型ロボットであってもよい。

【0012】

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

【0013】

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６が、貯蔵されている。バスケット５６は、ピッキング作業によって集められる品物（荷物）である。この貯蔵部５４の周囲を、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が移動するようになっている。

【0014】

第１カートロボット５１および第２カートロボット５２は、バスケット５６の受け渡しを行う。受け渡しは、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出すことを含む。

【0015】

第１カートロボット５１は、低速レーン５８（第１レーンの一例）に沿って移動するカートロボットである。第２カートロボット５２は、第１カートロボット５１よりも高速で移動するカートロボットであり、高速レーン６０（第２レーンの一例）に沿って移動する。

【0016】

低速レーン５８および高速レーン６０は、たとえば後述するコントロールセンタ３によって設定される移動経路である。低速レーン５８は、たとえば集荷計画に応じて、すなわち、ピックアップする荷物の収容場所に応じて変更され得る。

【0017】

高速レーン６０は、始点と終点とが繋がった経路、すなわち、循環路である。高速レーン６０は、循環路の外側に向かってカーブするカーブ部６０１を有する。本実施例において、高速レーン６０は、２つのカーブ部６０１と、これらカーブ部６０１を繋ぐ２つの直進部６０２とを有する。直進部６０２は、高速レーン６０のうち直線的に延びる部分のことである。なお、高速レーン６０は、必ずしも直進部６０２を有することを要しない。たとえば、高速レーン６０は、平面視円形もしくは楕円形の循環路であってもよい。

【0018】

第２カートロボット５２は、かかる高速レーン６０を一定方向（図１では時計回り）に周回する。一例として、第２カートロボット５２は、高速レーン６０に沿って時速２０ｋｍでノンストップ走行しつつ、低速レーン５８を移動する第１カートロボット５１からバスケット５６を受け取って後述する第２車体６４（図５参照）に収容する。

【0019】

図１では、複数の第２カートロボット５２が同一の高速レーン６０に沿って移動する場合の例を示しているが、複数の第２カートロボット５２は、各々異なる高速レーン６０に沿って移動してもよい。

【0020】

低速レーン５８は、貯蔵部５４の外側且つ高速レーン６０の内側に設定される。つまり、低速レーン５８は、貯蔵部５４と高速レーン６０との間に設定される。第１カートロボット５１は、かかる低速レーン５８に沿って一定方向に移動する。具体的には、低速レーン５８は、貯蔵部５４に近接するピックアップ区間５９と、高速レーン６０に近接し且つ高速レーン６０と並走する並走区間６１とを含んでおり、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４と高速レーン６０との間を蛇行走行する。具体的には、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４へ接近して離隔した後、高速レーン６０に接近して離隔するように蛇行走行する。

【0021】

第１カートロボット５１は、ピックアップ区間５９において一時的に減速、または、停止して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。また、第１カートロボット５１は、並走区間６１において第２カートロボット５２へバスケット５６を渡す。

【0022】

図１に示す例では、ピックアップ区間５９と並走区間６１とが交互に位置する場合の例を示しているが、本例に限らず、たとえば、複数のピックアップ区間５９の後に並走区間６１が位置していてもよい。つまり、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４における複数の異なる場所からバスケット５６をピックアップした後で、ピックアップした複数のバスケット５６を第２カートロボット５２に渡してもよい。

【0023】

図１に示す例では、複数の第１カートロボット５１が同一の低速レーン５８に沿って移動する場合の例を示しているが、複数の第１カートロボット５１は、各々異なる低速レーン５８に沿って移動してもよい。また、第１カートロボット５１の走行は、蛇行走行に限られるものではない。

【0024】

図１に示す例では、低速レーン５８を循環路として示している。すなわち、図１では、第１カートロボット５１が同じ場所から出発して同じ場所に戻ってくる場合の例を示している。本例に限らず、第１カートロボット５１は必ずしも同じ場所に戻ることを要しない。

【0025】

第１カートロボット５１および第２カートロボット５２による一連のピッキング作業の概要について説明する。まず、第１カートロボット５１は、低速レーン５８を低速で走行しつつ貯蔵部５４からバスケット５６をピックアップする。その後、第１カートロボット５１は、加速しながら並走区間６１に向かい、時速２０ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、第２カートロボット５２と並走しながら、ノンストップで、第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す。なお、第１カートロボット５１と、第２カートロボット５２とのバスケット５６の受け渡しは、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が停止した状態で行われてもよい。

【0026】

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、ドッキングステーション６８が設置されている。ドッキングステーション６８は、高速レーン６０と低速レーン５８との結合点となっている。

【0027】

ドッキングステーション６８には、たとえば、２０本のアームを備え、第２カートロボット５２からバスケット５６を受け取る機能を有している。

【0028】

ドッキングステーション６８では、第２カートロボット５２が、一時的に、例えば、時速２ｋｍ／ｈまで減速し、例えば、１分以内にバスケット５６をドッキングステーション６８に渡して、再加速する。

【0029】

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ群７０が天井や壁に設置されている。

【0030】

これらの倉庫内センサ群７０は、常に、第２カートロボット５２、および、第１カートロボット５１の車間距離、および、速度を計測する。倉庫内センサ群７０は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light Detection And Ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、倉庫内センサ群７０は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。倉庫内センサ群７０は、複数のセンサを含んでもよい。

【0031】

倉庫内センサ群７０は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他に倉庫内センサ群７０が検知する情報としては、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の重心移動、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0032】

計測された各情報は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２を制御するための情報として利用される。たとえば、計測された各情報は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２を相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

【0033】

また、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２にも、それぞれの車体（カートボディ）に、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む車体センサ群７２が設置されており（後述する図２および図３参照）、車間距離がカート台数の割り算の等間隔となるように制御することで、必要な車間距離（例えば、３ｍ以上）を空けるための予測が可能となっている。

【0034】

上記ピッキングシステム１では、フロア５０内の第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が完全にシンクロしたテンポで作業を行うため、干渉（接触や衝突）等の事故が生じにくい。また、ピッキング作業を行うため、時間的無駄を最大限なくすことができる。

【0035】

コントロールセンタ３は、フロア５０全体を制御する。コントロールセンタ３は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が集荷する商品に関する集荷リストの作成、移動ルートの作成等を行い、作成した各種情報に基づいて、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２を制御する。

【0036】

次に、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の構成の一例について図２および図３を参照して説明する。図２は、本実施の形態に係る第１カートロボット５１の斜視図である。図３は、本実施の形態に係る第２カートロボット５２の斜視図である。

【0037】

図２に示すように、第１カートロボット５１は、複数のバスケット５６を載置可能な第１車体６３を備える。第１車体６３は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。第１車体６３には、複数の駆動輪６３ａが設けられる。各駆動輪６３ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪６３ａの回転速度は、モータによって調整される。第１車体６３は、各駆動輪６３ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、第１車体６３は、各駆動輪６３ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0038】

上述したように、第１車体６３には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む複数の車体センサ群７２が設置される。複数の車体センサ群７２は、たとえば、第１車体６３の上辺の四隅に設置される。

【0039】

また、第１カートロボット５１は、複数（ここでは２つ）のピッキングアーム６２を備える。複数のピッキングアーム６２は、第１車体６３に取り付けられる。複数のピッキングアーム６２の基端部が、第１車体６３に取り付けられることで、複数のピッキングアーム６２は、第１車体６３に固定される。

【0040】

複数のピッキングアーム６２は、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出して第１車体６３に載置する作業に用いられるアームである。複数のピッキングアーム６２は、第１カートロボット５１がピックアップ区間５９に位置している状態において、第１カートロボット５１の第１車体６３の両側のうち貯蔵部５４と対向する側に設けられる。

【0041】

ピッキングアーム６２は、複数の腕部と、複数の関節部を有する。関節部は、たとえば、２つの腕部の間に設けられ、２つの腕部を相対的に回転可能に接続する。各関節部は、モータを有する。各関節部によって、腕部が相対的に回転することで、ピッキングアーム６２は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0042】

ピッキングアーム６２の先端部には、バスケット５６を保持する保持部６５が設けられる。保持部６５は、たとえば、吸引パッドにバスケット５６を吸い付けることでバスケット５６を保持する吸着ハンドであってもよい。また、保持部６５は、たとえば、バスケット５６を把持することでバスケット５６を保持する把持ハンドであってもよい。また、保持部６５は、たとえば、バスケット５６に設けられた金属部分を磁力によって保持する磁力ハンドであってもよい。

【0043】

ピッキングアーム６２は、バスケット５６のピッキング等の作業に基づき、三次元に移動するため、第１車体６３に設置された車体センサ群７２の監視領域を横切るおそれがある。

【0044】

この三次元の移動に伴い、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。ピッキングアーム６２は、不規則に移動し、特に、先端部に近いほどその移動軌跡量が大きい。さらに、車体センサ群７２の死角は、時系列で変化する。

【0045】

そこで、ピッキングアーム６２の先端部には、小型のカメラ、ＬｉＤＡＲ等のアームセンサ群７４が取り付けられてもよい。アームセンサ群７４を設けることで、第１車体６３の車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

【0046】

また、例えば、アームセンサ群７４の種類として、温度センサや硬度センサ等を付加することで、バスケット５６の受け渡し（把持）の際の、把持強度等を設定することができる。把持強度等の設定により、バスケット５６の変形や損傷を抑制することができる。

【0047】

倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0048】

なお、倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他に倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４が検知する情報としては、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の重心移動、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0049】

図３に示すように、第２カートロボット５２は、複数のバスケット５６を載置可能な第２車体６４を備える。第２車体６４は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。第２車体６４には、複数の駆動輪６４ａが設けられる。各駆動輪６４ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪６４ａの回転速度は、モータによって調整される。第２車体６４は、各駆動輪６４ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、第２車体６４は、各駆動輪６４ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0050】

上述したように、第２車体６４には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む複数の車体センサ群７２が設置される。複数の車体センサ群７２は、たとえば、第２車体６４の上辺の四隅に設置される。

【0051】

次に、第１カートロボット５１が備える第１車体６３の構成例について図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態に係る第１車体６３の構成例を示す模式図である。

【0052】

図４に示すように、第１カートロボット５１の第１車体６３は、第１開口部６３１と、第１側壁６３２とを有する。第１開口部６３１は、並走区間６１（図１参照）において並走する第２カートロボット５２の第２車体６４と対向する位置に設けられる。第１開口部６３１は、少なくとも１つのバスケット５６が挿通可能な大きさに形成されていればよい。

【0053】

第１側壁６３２は、第１開口部６３１を開閉可能な側壁である。具体的には、第１側壁６３２は、下端部に設けられた回転軸６３３を中心に回動することによって第１開口部６３１を開閉することができる。第１実施形態において、第１側壁６３２は、垂直に起立した状態となることで、第１開口部６３１を閉じることができる。また、第１側壁６３２は、垂直に起立した状態から第１車体６３の外方に傾倒することで、第１開口部６３１を開くことができる。第１実施形態において、第１側壁６３２は、第１開口部６３１を基準として９０度以上の角度で開くことができる。

【0054】

第１側壁６３２は、第１開口部６３１を閉じた状態のときに第１車体６３の内方に面する壁面に、柵６３４を有する。柵６３４は、第１側壁６３２の上記壁面における第１車体６３の進行方向後端に設けられる。

【0055】

また、第１車体６３は、バスケット５６が載置される第１底部６３５を備える。第１実施形態において、第１底部６３５は、複数のローラ６３６を備える。複数のローラ６３６は、第１車体６３の進行方向に沿って延在する回転軸まわりに回転する。

【0056】

また、第１車体６３は、第１車体６３に収容されたバスケット５６を第１開口部６３１に向かって押し出す押出部６３７を備える。第１実施形態において、押出部６３７は、たとえば、接触体６３７ａと、伸縮機構６３７ｂとを備える。伸縮機構６３７ｂの一端は、第１開口部６３１の反対側に位置する壁面に設けられ、他端には、接触体６３７ａが取り付けられる。かかる押出部６３７は、伸縮機構６３７ｂを用いて接触体６３７ａを進退させることにより、バスケット５６を第１開口部６３１に向かって押し出すことができる。

【0057】

次に、第２カートロボット５２が備える第２車体６４の構成例について図５を参照して説明する。図５は、第１実施形態に係る第２車体６４の構成例を示す模式図である。

【0058】

図５に示すように、第２カートロボット５２の第２車体６４は、第２開口部６４１と、第２側壁６４２とを有する。第２開口部６４１は、並走区間６１（図１参照）において並走する第１カートロボット５１の第１車体６３と対向する位置に設けられる。第２開口部６４１は、少なくとも１つのバスケット５６が挿通可能な大きさに形成されていればよい。

【0059】

第２側壁６４２は、第２開口部６４１を開閉可能な側壁である。具体的には、第２側壁６４２は、下端部に設けられた回転軸６４３を中心に回動することによって第２開口部６４１を開閉することができる。第１実施形態において、第２側壁６４２は、垂直に起立した状態となることで、第２開口部６４１を閉じることができる。また、第２側壁６４２は、垂直に起立した状態から第２車体６４の外方に傾倒することで、第２開口部６４１を開くことができる。

【0060】

また、第２車体６４は、バスケット５６が載置される第２底部６４５を備える。第２底部６４５は、第２開口部６４１から下り傾斜している。

【0061】

第１カートロボット５１および第２カートロボット５２は、情報処理装置１５を備える。図６は、情報処理装置１５の機能構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、情報処理装置１５は、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。

【0062】

情報取得部１５０は、車体センサ群７２およびアームセンサ群７４によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、倉庫内センサ群７０によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の動作を指示する指令装置（例えば、コントロールセンタ３）などから送信される信号を取得する。

【0063】

制御部１５２は、指令装置などから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、第１車体６３、第２車体６４およびピッキングアーム６２等の動作を制御する。

【0064】

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial Intelligence）とを用いてピッキングアーム６２の動作を制御する。制御部１５２は、ピッキングアーム６２の各関節部のモータを制御する。

【0065】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、第１車体６３および第２車体６４の動作を制御する。制御部１５２は、第１車体６３の各駆動輪６３ａおよび第２車体６４の各駆動輪６４ａのモータを制御する。制御部１５２は、車体センサ群７２、アームセンサ群７４および倉庫内センサ群７０によって検知された情報を用いて、第１車体６３および第２車体６４の動作を制御する。

【0066】

情報蓄積部１５４には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0067】

次に、図７を用いて、コントロールセンタ３の構成例について説明する。図７は、コントロールセンタ３の機能構成の一例を示すブロック図である。コントロールセンタ３は、図６に示すように、情報取得部１０１と、制御部１０２と、情報蓄積部１０３とを備える。

【0068】

情報取得部１０１は、発注リストに関する情報を取得する。情報取得部１０１は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２から自身の状態に関する情報を取得する。状態に関する情報は、たとえば実行中のタスク等を含む。情報取得部１０１は、倉庫内センサ群７０によって検知された情報を取得する。

【0069】

制御部１０２は、情報取得部１０１が取得した情報とＡＩとを用いて、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の動作を制御する。例えば、制御部１０２は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２毎に集荷リストおよび移動ルート（低速レーン５８および高速レーン６０）を含んだ集荷計画情報を作成する。集荷リストには、たとえば、集荷すべきバスケット５６の識別情報、集荷すべきバスケット５６が載置されている場所、バスケット５６の集荷順序等が含まれていてもよい。また、集荷計画情報には、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へのバスケット５６の受け渡しを行うタイミングや受け渡しを行う相手の識別情報等が含まれていてもよい。

【0070】

情報蓄積部１０３には、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１０２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１０３は、情報取得部１０１によって取得された情報を記憶する。

【0071】

コントロールセンタ３の制御部１０２は、作成した集荷計画情報を第１カートロボット５１および第２カートロボット５２に送信する。そして、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の制御部１５２は、受信した集荷計画情報に従って第１車体６３、第２車体６４およびピッキングアーム６２等を制御する。

【0072】

例えば、制御部１５２は、以下の各処理を実行する。

【0073】

（１）バスケット５６を保持することが可能なようにピッキングアーム６２およびその先端の保持部６５を駆動する。
（２）貯蔵部５４等の作業台の高さに合うように、上下に駆動する。
（３）転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）移動時の車輪の駆動を制御する。

【0074】

図８は、第１カートロボット５１によるバスケット５６のピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。

【0075】

図８に示すように、第１カートロボット５１は、コントロールセンタ３から集荷計画情報を受け付けると（ステップＳ１００）、低速レーン５８に沿って、第１移動速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）で目的地への移動を開始する（ステップＳ１０１）。

【0076】

つづいて、第１カートロボット５１は、車体センサ群７２またはアームセンサ群７４による検出結果に基づき、目的のバスケット５６を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この処理において、第１カートロボット５１は、目的のバスケット５６を検出した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、ピッキングアーム６２を用いてバスケット５６をピックアップして第１車体６３に載置する（ステップＳ１０３）。

【0077】

つづいて、第１カートロボット５１は、第２移動速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で並走区間６１に向かって移動し（ステップＳ１０４）、並走区間６１において第２カートロボット５２とドッキング（並走）させる（ステップＳ１０５）。

【0078】

つづいて、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す（ステップＳ１０６）。第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へのバスケット５６の受け渡し方法については後述する。

【0079】

その後、第１カートロボット５１は、移動速度を第１移動速度に戻し、次の指令を待つため、このルーチンは終了する。

【0080】

次に、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へのバスケット５６の受け渡し方法の一例について図９～図１１を参照して説明する。図９～図１１は、第１実施形態に係るバスケット５６の受け渡し方法の動作例を示す図である。

【0081】

まず、図９に示すように、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が並走している状態において、第１車体６３の第１側壁６３２と、第２車体６４の第２側壁６４２とを開く。具体的には、第２側壁６４２を開いた後に、第１側壁６３２を開く。第１側壁６３２および第２側壁６４２を開いた状態において、第１側壁６３２の先端は第２車体６４の内部に位置し、第２側壁６４２の先端は第１車体６３の内部に位置する。

【0082】

第１車体６３の第１底部６３５は、第２車体６４の第２底部６４５よりも高い位置に設けられる。また、上述したように、第１側壁６３２は、第１開口部６３１を基準として９０度以上の角度で開くことができる。これにより、第１側壁６３２および第２側壁６４２が開くことにより、第１車体６３の第１開口部６３１から第２車体６４の第２開口部６４１に向かって下り傾斜する第１側壁６３２を介して第１車体６３と第２車体６４とが連結された状態となる。

【0083】

つづいて、図１０に示すように、第１車体６３の押出部６３７を用いて第１車体６３に収容されたバスケット５６を第１開口部６３１に向かって押し出す。これにより、バスケット５６は、第１開口部６３１を介して第１車体６３の外部に押し出される。第１車体６３の第１底部６３５は、複数のローラ６３６を有しているため、バスケット５６をスムーズに押す出すことができる。第１車体６３の外部に押し出されたバスケット５６は、第２車体６４の第２開口部６４１に向かって第１側壁６３２を下っていく。第１側壁６３２には柵６３４が設けられているため、バスケット５６の第１側壁６３２からの落下を好適に抑制することができる。

【0084】

その後、図１１に示すように、バスケット５６は、第２開口部６４１を介して第２車体６４の内部に収容される。第２車体６４の第２底部６４５は、第２開口部６４１から下り傾斜しているため、バスケット５６が第２開口部６４１から第２車体６４の外部に飛び出てしまうことを好適に抑制することができる。

【0085】

その後、第１側壁６３２を閉じ、第２側壁６４２を閉じる。これにより、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へのバスケット５６の移載が完了する。

【0086】

このように、第１実施形態に係るピッキングシステム１は、第１車体６３の第１開口部６３１および第２車体６４の第２開口部６４１を介して第１車体６３から第２車体６４へバスケット５６を移載する。かかる移載方法によれば、側壁を乗り越えてバスケット５６を受け渡す必要がないため、例えば、第１車体６３および第２車体６４の上方の開口部を介してバスケット５６の受け渡しを行う場合と比較して、バスケット５６の受け渡しを効率良く行うことができる。したがって、第１実施形態に係るピッキングシステム１によれば、効率良くバスケット５６をピッキングして予め定めた位置まで運搬することができる。

【0087】

ここでは、第１車体６３の第１底部６３５が複数のローラ６３６を備える場合の例を示したが、第１底部６３５は、必ずしも複数のローラ６３６を備えることを要しない。たとえば、第１底部６３５は、モータ等の駆動源を有するコンベアを備えていてもよい。この場合、第１車体６３は、たとえば押出部６３７を用いずともバスケット５６を第１車体６３から取り出すことができる。

【0088】

また、ここでは、押出部６３７が接触体６３７ａおよび伸縮機構６３７ｂを備える場合の例を示したが、押出部６３７の構成は上記の例に限定されない。たとえば、押出部６３７は、バスケット５６に向かって圧縮気体を送り出すことにより、空気圧によってバスケット５６を押し出す構成であってもよい。また、押出部６３７は、たとえばピッキングアーム６２のようなアームであってもよい。

【0089】

（第２実施形態）
図１２は、第２実施形態に係る第１車体６３の構成例を示す模式図である。図１２に示すように、第１車体６３は、第１底部６３５の傾斜角度を変更する角度調整部６３９を備えていてもよい。具体的には、角度調整部６３９は、第１底部６３５（複数のローラ６３６）の角度を水平状態と、第１開口部６３１に向かって下り傾斜した傾斜状態との間で調整することができる。

【0090】

第２実施形態に係るピッキングシステム１は、並走区間６１において第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す場合に、第１側壁６３２および柵６３４を開いた後、角度調整部６３９を用いて第１底部６３５を傾斜させる。これにより、バスケット５６は、複数のローラ６３６上を滑り降りて第１開口部６３１から第１カートロボット５１の外部（第１側壁６３２）に移動する。

【0091】

このように、第１底部６３５は、第１開口部６３１に向かって下り傾斜していてもよい。かかる構成によれば、たとえば押出部６３７を用いずともバスケット５６を第１車体６３から取り出すことができる。

【0092】

なお、ここでは、第１底部６３５が角度調整部６３９によって角度調整可能に構成される場合の例を示したが、第１車体６３は、必ずしも角度調整部６３９を備えることを要しない。すなわち、第１底部６３５は、常に第１開口部６３１に向かって下り傾斜した状態であってもよい。この場合、バスケット５６は、第１側壁６３２が開かれることで、第１車体６３の内部からローラ６３６を転がって第１側壁６３２へ移動することができる。

【0093】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る第１車体６３および第２車体６４の構成例について図１３および図１４を参照して説明する。図１３は、第３実施形態に係る第１車体６３の構成例を示す模式図である。図１４は、第３実施形態に係る第２車体６４の構成例を示す図である。

【0094】

図１３に示すように、第３実施形態に係る第１車体６３は、昇降可能な第１側壁６３２を備えている。具体的には、第３実施形態に係る第１側壁６３２は、上昇することによって第１開口部６３１を開き、下降することによって第１開口部６３１を閉じることができる。

【0095】

また、第１車体６３は、第１底部６３５を第２車体６４に向かって水平に移動させる移動部６５１を備える。具体的には、移動部６５１は、第１車体６３の外部である受渡位置と、第１車体６３の内部である収容位置との間で第１底部６３５を水平移動させることができる。

【0096】

第３実施形態に係る第１底部６３５は、載置されたバスケット５６を第２カートロボット５２の第２開口部６４１へ向けて搬送するコンベア６５２を備える。コンベア６５２は、たとえばベルトコンベアであり、モータ等の駆動源を用いてバスケット５６を搬送することができる。

【0097】

図１４に示すように、第２車体６４は、昇降可能な第２側壁６４２を備えている。具体的には、第３実施形態に係る第２側壁６４２は、上昇することによって第２開口部６４１を開き、下降することによって第２開口部６４１を閉じることができる。

【0098】

次に、第３実施形態に係るバスケット５６の受け渡し方法について図１５～図１７を参照して説明する。図１５～図１７は、第３実施形態に係るバスケット５６の受け渡し方法の動作例を示す図である。

【0099】

まず、図１５に示すように、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が並走している状態において、第１車体６３の第１側壁６３２と、第２車体６４の第２側壁６４２とを開く。

【0100】

つづいて、図１６に示すように、移動部６５１を用いて第１底部６３５を水平移動させることにより、第１底部６３５を第２車体６４の内部に進入させる。その後、図１７に示すように、コンベア６５２を用いてバスケット５６を第２車体６４に向けて移動させる。これにより、バスケット５６は、第２車体６４に移載される。

【0101】

ここでは、第１底部６３５がコンベア６５２を備える場合の例を示したが、第１底部６３５は、必ずしもコンベア６５２を備えることを要しない。たとえば、第１底部６３５は、第１実施形態において説明した複数のローラ６３６を備える構成であってもよい。この場合、第１車体６３は、たとえば、第１実施形態において説明した押出部６３７を備えていてもよい。

【0102】

（第４実施形態）
図１８は、第４実施形態に係る第２開口部６４１の開閉方法を説明するための図である。上述したように、第２カートロボット５２は、高速レーン６０を一定方向に周回するため、第２カートロボット５２がカーブ部６０１を走行しているときに第２カートロボット５２内のバスケット５６に加わる遠心力の方向は一定である。具体的には、バスケット５６には常に高速レーン６０の外方に向かって遠心力が加わる。このため、バスケット５６は、高速レーン６０の内方に向かって開口する第２開口部６４１からは落下しにくい。

【0103】

そこで、図１８に示すように、第２カートロボット５２は、カーブ部６０１を走行中において、第２側壁６４２を開いた状態を維持してもよい。これにより、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す際に、第２側壁６４２を開くのに要する時間を省略することができることから、バスケット５６の受け渡しをより効率良く行うことができる。

【0104】

また、上述したように、第２カートロボット５２の第２底部６４５は、第２開口部６４１から下り傾斜しているため、バスケット５６が第２側壁６４２から落下してしまうことをより好適に抑制することができる。

【0105】

一方、図１８に示す高速レーン６０のように、直線的に延びる直進部６０２を有する場合、直進部６０２においてはバスケット５６には高速レーン６０の外方に向かう遠心力は加わらない。そこで、第２カートロボット５２は、直進部６０２を走行中においては第２側壁６４２を用いて第２開口部６４１を塞いでもよい。これにより、直進部６０２においてバスケット５６が落下してしまうことを好適に抑制することができる。

【0106】

（第５実施形態）
図１９は、第５実施形態に係る第２車体６４の構成例を示す模式図である。図１９に示すように、第２車体６４は、必ずしも第２側壁６４２を備えることを要しない。たとえば、高速レーン６０が平面視円形または楕円形である場合、第２カートロボット５２が周回している間、第２車体６４の内部に収容されているバスケット５６には、常に高速レーン６０の外方に向かう遠心力が加わることになる。このため、第２側壁６４２を備えない場合、つまり、第２開口部６４１が常に開いた状態であっても、第２開口部６４１からバスケット５６が落下してしまうことを抑制することができる。

【0107】

上述してきたように、実施形態に係るピッキングシステム（一例として、ピッキングシステム１）は、荷物（一例として、バスケット５６）を収容可能な第１車体（一例として、第１車体６３）を有し、第１レーン（一例として、低速レーン５８）に沿って移動する第１カートロボット（一例として、第１カートロボット５１）と、荷物を収容可能な第２車体（一例として、第２車体６４）を有し、第１レーンの外側に位置する第２レーン（一例として、高速レーン６０）に沿って移動しつつ、並走する第１カートロボットから荷物を受け取って第２車体に収容する第２カートロボット（一例として、第２カートロボット５２）とを備える。第１車体は、並走する第２車体と対向する位置に第１開口部（一例として、第１開口部６３１）を有するとともに、第１開口部を開閉可能な第１側壁（一例として、第１側壁６３２）を有する。第２車体は、並走する第１車体と対向する位置に第２開口部（一例として、第２開口部６４１）を有するとともに、第２開口部を開閉可能な第２側壁（一例として、第２側壁６４２）を有する。実施形態に係るピッキングシステムは、第１側壁および第２側壁を開き、第１開口部および第２開口部を介して第１車体から第２車体へ荷物を移載する。

【0108】

したがって、実施形態に係るピッキングシステムによれば、第１カートロボットおよび第２カートロボットの互いに対向する開口部を介して荷物の受け渡しを行うことで、効率良く荷物をピッキングして予め定めた位置まで運搬することができる。

【0109】

第１側壁は、下端部に設けられた回転軸（一例として、回転軸６３３）を中心に回動することによって第１開口部を開閉してもよい。実施形態に係るピッキングシステムは、第１側壁を開いて第１車体と第２車体とを第１側壁を介して連結させることにより、第１開口部、第１側壁および第２開口部を介して第１車体から第２車体へ荷物を移載してもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0110】

第１車体は、第１車体に収容された荷物を第１開口部に向かって押し出す押出部（一例として、押出部６３７）を備えていてもよい。実施形態に係るピッキングシステムは、第１側壁を開いて第１車体と第２車体とを第１側壁を介して連結させた後、押出部を用いて第１車体に収容された荷物を第１開口部に向かって押し出すことにより、第１車体から第２車体へ荷物を移載してもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0111】

第１車体は、荷物が載置される第１底部を備えていてもよい。第１底部は、ローラを備えていてもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0112】

第１側壁は、第２開口部に向かって下り傾斜していてもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0113】

第２車体は、荷物が載置される第２底部を備えていてもよい。第２底部は、第２開口部から下り傾斜していてもよい。これにより、荷物が第２開口部から落ちてしまうことを好適に抑制することができる。

【0114】

第１車体は、荷物が載置される第１底部と、第１底部を第２車体に向かって移動させる移動部とを備えていてもよい。実施形態に係るピッキングシステムは、移動部を用いて第１底部を第２車体の内部に進入させることにより、第１車体から第２車体へ荷物を移動させてもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0115】

第１底部は、コンベアを備えていてもよい。実施形態に係るピッキングシステムは、移動部を用いて第１底部を第２車体の内部に進入させた後、コンベアを用いて荷物を第２車体に移載してもよい。これにより、第１カートロボットから第２カートロボットへ効率良く荷物を受け渡すことできる。

【0116】

（情報処理装置１５およびコントロールセンタ３の実施態様）
図２０は、情報処理装置１５またはコントロールセンタ３として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0117】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0118】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0119】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0120】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0121】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0122】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0123】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0124】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0125】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0126】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0127】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0128】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0129】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0130】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0131】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0132】

１ ピッキングシステム
３ コントロールセンタ
１５ 情報処理装置
５０ フロア
５１ 第１カートロボット
５２ 第２カートロボット
５４ 貯蔵部
５６ バスケット
５８ 低速レーン
５９ ピックアップ区間
６０ 高速レーン
６１ 並走区間
６２ ピッキングアーム
６３ 第１車体
６４ 第２車体
６８ ドッキングステーション
６０１ カーブ部
６０２ 直進部
６３１ 第１開口部
６３２ 第１側壁
６３３ 回転軸
６３５ 第１底部
６３６ ローラ
６３７ 押出部
６４１ 第２開口部
６４２ 第２側壁
６４３ 回転軸
６４５ 第２底部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】