特開 2024-87440 クレーン装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087440

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】クレーン装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20240624BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C23/88 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202264

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100120318

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 朋浩

(74)【代理人】

【識別番号】100117101

【弁理士】

【氏名又は名称】西木 信夫

(72)【発明者】

【氏名】原田 美森

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA06

3F205AC01

3F205CB02

3F205DA04

3F205KA10

(57)【要約】

【課題】適切な安全処理を自動で行い、且つ使い勝手の良いクレーン装置を提供する。
【解決手段】クレーン装置のコントローラが実装する制御プログラムは、センサが計測した揚程Ｌ２、及びブーム先端部から吊荷までの距離である繰り出し長さＬ１を取得する（Ｓ１２）。制御プログラムは、揚程Ｌ２及び繰り出し長さＬ１に基づいて、監視対象面から吊荷までの距離である吊荷高さＨを算出する（Ｓ１３）。制御プログラムは、揚程Ｌ２及び吊荷高さＨに基づいて判断領域を設定する（Ｓ１４）。制御プログラムは、設定した判断領域と監視画像データとに基づいて、人が映っているか否かが判断される判断画像データを生成する。制御プログラムは、判断画像データが示す判断画像に人が映っているとの判断結果を取得した場合（Ｓ１８及びＳ１９：Ｙｅｓ）、ウインチ等の駆動を停止させる（Ｓ２３）。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

起伏及び伸縮可能なブームと、
上記ブームの基端部側に設けられ、ワイヤロープの繰り出し及び巻き取りが可能なウインチと、
上記ウインチから繰り出されて上記ブームの先端部に掛け回された上記ワイヤロープに繋がれた吊荷用フックと、
上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力する監視カメラと、
上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備え、
上記コントローラは、
監視対象面から上記吊荷用フックに吊下された吊荷までの距離である吊荷高さを決定する吊荷高さ決定処理と、
上記吊荷高さ及び上記監視画像データに基づいて、上記監視画像データが示す監視画像の一部の領域を、人が映っているか否かを判断する判断領域として設定する判断領域設定処理と、
上記判断領域に人が映っているか否かの判断結果を取得する結果取得処理と、
上記判断領域に人が映っていることを示す上記判断結果を取得したことに基づいて所定の安全処理と、を実行するクレーン装置。

【請求項2】

上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、
上記ブームの先端部に設置されており、当該先端部から上記監視対象面までの距離に応じた第２計測値を出力する測距センサと、を更に備え、
上記吊荷高さ決定処理は、
上記第１計測値が示す上記繰り出し長さ、及び上記第２計測値が示す距離に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理である、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項3】

上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、
上記ブームの長さに応じた第３計測値を出力するブーム長さセンサと、
上記ブームの起伏角度に応じた第４計測値を出力する起伏角度センサと、
上記吊荷が上記ワイヤロープに加える負荷に応じた第５計測値を出力する吊荷荷重センサと、を更に備え、
上記吊荷高さ決定処理は、
上記第５計測値が示す上記負荷がゼロから変化したとき或いはゼロになったときである所定時点における上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値を取得する第１取得処理と、
上記第１取得処理で取得した上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、クレーン設置面と上記監視対象面との高さの差を示す相対高さを算出する処理と、
上記相対高さと、新たに取得した上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理と、を含む、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項4】

上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、
上記ブームの長さに応じた第３計測値を出力するブーム長さセンサと、
上記ブームの起伏角度に応じた第４計測値を出力する起伏角度センサと、
クレーン設置面と上記監視対象面との差を示す相対高さの入力を受け付ける入力装置と、を更に備え、
上記吊荷高さ決定処理は、
上記相対高さ、上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理である、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項5】

上記吊荷高さ決定処理は、
上記監視画像に映る特定物体のサイズと、メモリに予め記憶された閾値サイズ或いは演算式とに基づいて上記吊荷高さを決定する処理を含む、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項6】

上記監視カメラの画角は一定であり、
上記コントローラは、
上記監視対象面から上記監視カメラまでの距離であるカメラ高さを決定するカメラ高さ決定処理を更に実行し、
上記判断領域設定処理は、上記カメラ高さに更に基づいて上記判断領域を設定する処理である、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項7】

上記コントローラは、
コンピュータと、
上記吊荷高さ決定処理、判断領域設定処理、結果取得処理、及び安全処理を上記コンピュータに実行させる制御プログラム、及び人が映っているか否かを判断する人判断処理と判断結果を出力する処理とを上記コンピュータに実行させる人判断プログラムを記憶するメモリと、を備え、
上記判断領域設定処理は、
上記吊荷高さ及び上記監視画像データに基づいて判断画像データを生成する処理含み、
上記結果取得処理は、
上記判断画像データを上記人判断プログラムに受け渡す処理と、
上記人判断プログラムから上記判断結果を受け取る処理とを含む、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項8】

上記コントローラは、
上記監視対象面から上記監視カメラまでの距離であるカメラ高さを決定するカメラ高さ決定処理を更に実行し、
上記判断領域設定処理は、
上記カメラ高さ及び上記監視画像データに基づいて吊荷の揺れの振幅を決定する振幅決定処理を含み、当該振幅に更に基づいて上記判断領域を設定する処理である、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項9】

旋回台と、
上記旋回台に搭載され、且つ起伏及び伸縮可能なブームと、
上記ブームの基端部側に設けられ、ワイヤロープの繰り出し及び巻き取りが可能なウインチと、
上記ウインチから繰り出されて上記ブームの先端部に掛け回された上記ワイヤロープに繋がれた吊荷用フックと、
上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力する監視カメラと、
上記旋回台の旋回操作と、上記ブームの起伏操作及び伸縮操作とを受け付ける操縦装置と、
上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備え、
上記コントローラは、
監視対象面から上記吊荷用フックまでの距離であるフック高さを決定するフック高さ決定処理と、
上記フック高さが、メモリに予め記憶された閾値高さ未満であるか否かを判断するフック高さ判断処理と、
上記フック高さが上記閾値高さ未満であることに基づいて、上記旋回操作、上記起伏操作、及び上記伸縮操作がそれぞれ示す移動方向及び移動速度に基づいて、所定時間経過後までの上記吊荷用フックの移動軌跡を推定する軌跡推定処理と、
上記監視画像データ及び上記移動軌跡に基づいて、上記監視画像データが示す画像の一部の領域を、人が映っているか否かを判断する判断領域として設定する判断領域設定処理と、
上記判断領域に人が映っているか否かの判断結果を取得する結果取得処理と、
上記判断領域に人が映っていることを示す上記判断結果を取得したことに基づいて所定の安全処理と、を実行するクレーン装置。

【請求項10】

吊荷が上記ワイヤロープに加える負荷に応じた計測値を出力する吊荷荷重センサを更に備え、
上記コントローラは、上記計測値が示す負荷がゼロであることに基づいて、上記フック高さ決定処理、上記軌跡推定処理、上記判断領域設定処理、上記結果取得処理、及び上記安全処理を実行する、請求項９に記載のクレーン装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ブームの先端部に監視カメラが設けられたクレーン装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、監視カメラを備えるクレーン装置を開示する。監視カメラは、ブームの先端部に取り付けられ、吊荷及びその周辺を撮影する。監視カメラが撮影した監視映像は、キャビンに設置された監視モニタに表示される。オペレータ（操縦者）は、監視映像を見ながらクレーン装置の操縦を行う。

【0003】

特許文献１に記載されたクレーン装置では、監視映像の中央部分を囲むオブジェクトが監視映像に重ねて表示される。当該オブジェクトは、フックの垂直投影点を中心とする円であり、これは地面における所定半径（５ｍ）の円形領域を示す。このオブジェクトは、吊荷の運搬作業における安全性を確保するため、オペレータに注意を促す領域（注意領域）である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第７０８８４３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載されたクレーン装置では、上記注意領域に映った人をオペレータが看過してしまうおそれがある。そこで、本願発明者は、上記注意領域に人が映っているか否かの判断を、オペレータではなくプログラム（いわゆる人判断プログラム）に行わせる点に着目した。そして、上記注意領域に人が映っていると人判断プログラムが判断した場合に、クレーンの駆動停止等の処理（安全処理）をクレーン装置に自動で行わせることにより、作業の安全性をより向上させることができると考えた。

【0006】

ただし、安全処理の自動実行が採用される場合、次のような問題の発生が予想される。すなわち、人が映っているか否かの判断の対象となる領域（判断領域）が、人の存在により作業の安全上支障が生じると想定される範囲（想定範囲）よりも広く設定されると、安全上支障がないにも拘らず安全処理が実行され、作業中にクレーン装置が停止する。

【0007】

一方、クレーン装置では、吊荷の運搬作業の前後において、吊荷用フックが地表などの作業面付近を移動される場合がある。そこで、本願発明者は、作業面付近における吊荷用フックの移動においても、人判断プログラムを用いて上記安全処理を自動で行うことにより、作業の安全性を向上させるべきであると考えた。

【0008】

本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、適切な安全処理を自動で行い、使い勝手を向上させたクレーン装置を提供することである。また、本発明の第２の目的は、作業面（監視対象面）付近において吊荷用フックを安全に移動させることが可能なクレーン装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

(1) 第１の発明に係るクレーン装置は、起伏及び伸縮可能なブームと、上記ブームの基端部側に設けられ、ワイヤロープの繰り出し及び巻き取りが可能なウインチと、上記ウインチから繰り出されて上記ブームの先端部に掛け回された上記ワイヤロープに繋がれた吊荷用フックと、上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力する監視カメラと、上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備える。上記コントローラは、監視対象面から上記吊荷用フックに吊下された吊荷までの距離である吊荷高さを決定する吊荷高さ決定処理と、上記吊荷高さ及び上記監視画像データに基づいて、上記監視画像データが示す監視画像の一部の領域を、人が映っているか否かを判断する判断領域として設定する判断領域設定処理と、上記判断領域に人が映っているか否かの判断結果を取得する結果取得処理と、上記判断領域に人が映っていることを示す上記判断結果を取得したことに基づいて所定の安全処理と、を実行する。

【0010】

人の存在により作業の安全上支障が生じると想定される想定範囲は、吊荷の高さが高くなるほど広くなり、吊荷の高さが低くなるほど狭くなる。人が映っているか否かが判断される判断領域は、想定範囲と一致するように、想定範囲に影響を及ぼす吊荷高さに応じて設定される。したがって、第１の発明に係るクレーン装置は、判断領域が想定範囲に一致するように適切に設定することができる。その結果、第１の発明に係るクレーン装置は、適切な安全処理を自動で行い、且つ使い勝手を向上させることができる。

【0011】

(2) 第１の発明に係るクレーン装置は、上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、上記ブームの先端部に設置されており、当該先端部から上記監視対象面までの距離に応じた第２計測値を出力する測距センサと、を更に備えていてもよい。上記吊荷高さ決定処理は、上記第１計測値が示す上記繰り出し長さ、及び上記第２計測値が示す距離に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理である。

【0012】

吊荷高さは、ワイヤ長さセンサが出力した第１計測値、及び測距センサが出力した第２計測値に基づいて算出される。したがって、監視対象面の高さ位置やクレーン設置面の高さ位置に関係なく吊荷高さを決定することができる。その結果、どのような作業環境であっても、判断領域を適切に設定することができる。

【0013】

(3) 第１の発明に係るクレーン装置は、上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、上記ブームの長さに応じた第３計測値を出力するブーム長さセンサと、上記ブームの起伏角度に応じた第４計測値を出力する起伏角度センサと、上記吊荷が上記ワイヤロープに加える負荷に応じた第５計測値を出力する吊荷荷重センサと、を更に備えていてもよい。上記吊荷高さ決定処理は、上記第５計測値が示す上記負荷がゼロから変化したとき或いはゼロになったときである所定時点における上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値を取得する第１取得処理と、上記第１取得処理で取得した上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、クレーン設置面と上記監視対象面との高さの差を示す相対高さを算出する処理と、上記相対高さと、新たに取得した上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理と、を含む。

【0014】

吊荷がワイヤロープに加える負荷がゼロから変化したときは、ワイヤロープの巻き上げにより吊荷が監視対象面から離れた（いわゆる、地切り）ときを示す。当該負荷がゼロになったときは、ワイヤロープの巻き下げにより吊荷が監視対象面に着地したときを示す。コントローラは、所定時点における第１計測値、第３計測値、及び第４計測値に基づいて、クレーン設置面と上記監視対象面との差に応じた相対高さを算出する。コントローラは、算出した相対高さと、新たに取得した第１計測値、第３計測値、及び第４計測値とに基づいて、吊荷高さを算出する。したがって、監視対象面の高さ位置やクレーン設置面の高さ位置に関係なく吊荷高さを決定することができる。その結果、どのような作業環境であっても、判断領域を適切に設定することができる。

【0015】

(4) 第１の発明に係るクレーン装置は、上記ブームの先端部からの上記ワイヤロープの繰り出し長さに応じた第１計測値を出力するワイヤ長さセンサと、上記ブームの長さに応じた第３計測値を出力するブーム長さセンサと、上記ブームの起伏角度に応じた第４計測値を出力する起伏角度センサと、クレーン設置面と上記監視対象面との差を示す相対高さの入力を受け付ける入力装置と、を更に備えていてもよい。上記吊荷高さ決定処理は、上記相対高さ、上記第１計測値、上記第３計測値、及び上記第４計測値に基づいて、上記吊荷高さを算出する処理である。

【0016】

吊荷高さは、ワイヤ長さセンサが出力した第１計測値、ブーム長さセンサが出力した第３計測値、起伏角度センサが出力した第４計測値、及びオペレータが入力した相対高さに基づいて算出される。したがって、どのような作業環境であっても、判断領域を適切に設定することができる。

【0017】

(5) 上記吊荷高さ決定処理は、上記監視画像に映る特定物体のサイズと、メモリに予め記憶された閾値サイズ或いは演算式とに基づいて上記吊荷高さを決定する処理を含んでいてもよい。

【0018】

吊荷高さは、監視画像に映る特定物体のサイズと、メモリに予め記憶された閾値サイズとに基づいて決定される。したがって、監視対象面の高さ位置やクレーン設置面の高さ位置に関係なく吊荷高さを決定することができる。その結果、どのような作業環境であっても、判断領域を適切に設定することができる。

【0019】

(6) 上記監視カメラの画角は一定であってもよい。上記コントローラは、上記監視対象面から上記監視カメラまでの距離であるカメラ高さを決定するカメラ高さ決定処理を更に実行する。上記判断領域設定処理は、上記カメラ高さに更に基づいて上記判断領域を設定する処理である。

【0020】

監視カメラの画角が一定である場合、カメラ高さに応じて撮像範囲が変化する。判断領域は、撮像範囲に影響を及ぼすカメラ高さに更に基づいて設定される。したがって、画角が一定であるカメラを監視カメラとして使用したとしても、判断領域を適切に設定することができる。

【0021】

(7) 上記コントローラは、コンピュータと、上記吊荷高さ決定処理、判断領域設定処理、結果取得処理、及び安全処理を上記コンピュータに実行させる制御プログラム、及び人が映っているか否かを判断する人判断処理と判断結果を出力する処理とを上記コンピュータに実行させる人判断プログラムを記憶するメモリと、を備えていてもよい。上記判断領域設定処理は、上記吊荷高さ及び上記監視画像データに基づいて判断画像データを生成する処理含む。上記結果取得処理は、上記判断画像データを上記人判断プログラムに受け渡す処理と、上記人判断プログラムから上記判断結果を受け取る処理とを含む。

【0022】

制御プログラムは、判断画像データを、吊荷高さに基づいて監視画像データから生成し、生成した判断画像データを人判断プログラムに受け渡し、判断結果を人判断プログラムから受け取る。例えばディープラーニングで育成した人判断プログラムがクレーン装置に搭載されて使用される。

【0023】

(8) 上記コントローラは、上記監視対象面から上記監視カメラまでの距離であるカメラ高さを決定するカメラ高さ決定処理を更に実行してもよい。上記判断領域設定処理は、上記カメラ高さ及び上記監視画像データに基づいて吊荷の揺れの振幅を決定する振幅決定処理を含み、当該振幅に更に基づいて上記判断領域を設定する処理である。

【0024】

吊荷の揺れの振幅が大きくなるほど、人の存在により作業の安全上支障が生じると想定される想定範囲が広くなる。第１の発明に係るクレーン装置は、カメラ高さ及び監視画像データに基づいて吊荷の揺れの振幅を決定し、決定した振幅に基づいて判断領域を設定する。したがって、判断領域を更に適切に設定することができる。

【0025】

(9) 第２の発明に係るクレーン装置は、旋回台と、上記旋回台に搭載され、且つ起伏及び伸縮可能なブームと、上記ブームの基端部側に設けられ、ワイヤロープの繰り出し及び巻き取りが可能なウインチと、上記ウインチから繰り出されて上記ブームの先端部に掛け回された上記ワイヤロープに繋がれた吊荷用フックと、上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力する監視カメラと、上記旋回台の旋回操作と、上記ブームの起伏操作及び伸縮操作とを受け付ける操縦装置と、上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備える。上記コントローラは、監視対象面から上記吊荷用フックまでの距離であるフック高さを決定するフック高さ決定処理と、上記フック高さが、メモリに予め記憶された閾値高さ未満であるか否かを判断するフック高さ判断処理と、上記フック高さが上記閾値高さ未満であることに基づいて、上記旋回操作、上記起伏操作、及び上記伸縮操作がそれぞれ示す移動方向及び移動速度に基づいて、所定時間経過後までの上記吊荷用フックの移動軌跡を推定する軌跡推定処理と、上記監視画像データ及び上記移動軌跡に基づいて、上記監視画像データが示す画像の一部の領域を、人が映っているか否かを判断する判断領域として設定する判断領域設定処理と、上記判断領域に人が映っているか否かの判断結果を取得する結果取得処理と、上記判断領域に人が映っていることを示す上記判断結果を取得したことに基づいて所定の安全処理と、を実行する。

【0026】

閾値高さは、人の背丈に応じた値とされる。すなわち、フック高さ判断処理では、吊荷用フックが、人に衝突するおそれのある高さにあるか否かが判断される。吊荷用フックが、人に衝突するおそれのある高さにあると判断されると、操縦装置が受け付けている操作が示す移動方向及び移動速度に基づいて、所定時間経過後までの吊荷用フックの移動軌跡が推定される。そして、推定された移動軌跡を含む判断領域に人が映っているか否かが判断される。判断領域に人が映っていると判断されると、所定の安全処理が実行される。したがって、第２の発明に係るクレーン装置は、監視対象面（作業面）付近において吊荷用フックを安全に移動させることができる。

【0027】

(10) 第２の発明に係るクレーン装置は、吊荷が上記ワイヤロープに加える負荷に応じた計測値を出力する吊荷荷重センサを更に備えていてもよい。上記コントローラは、上記計測値が示す負荷がゼロであることに基づいて、上記フック高さ決定処理、上記軌跡推定処理、上記判断領域設定処理、上記結果取得処理、及び上記安全処理を実行する。

【0028】

吊荷が吊り下げられていない場合にのみ、フック高さ決定処理等の一連の処理が実行される。

【発明の効果】

【0029】

本発明に係るクレーン装置は、適切な安全処理を自動で行い、使い勝手を向上させることができる。また、本発明に係るクレーン装置は、作業面付近において吊荷用フックを安全に移動させることができる

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】図１は、ブーム２２が起立した状態のクレーン車１０の側面図である。

【図2】図２は、クレーン装置１２の機能ブロック図である。

【図3】図３は、運転室１３内の操縦装置２９を示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る監視処理のフローチャートである。

【図7】図７は、第１実施形態の変形例１に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態の変形例１に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図9】図９は、第１実施形態の変形例１に係る監視処理のフローチャートである。

【図10】図１０は、第１実施形態の変形例２に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図11】図１１は、第１実施形態の変形例２に係る監視処理のフローチャートである。

【図12】図１２は、第１実施形態の変形例３に係る撮像領域と想定範囲とを示す図である。

【図13】図１３は、第１実施形態の変形例３に係る監視処理のフローチャートである。

【図14】図１４は、第１実施形態の変形例４に係る監視処理のフローチャートである。

【図15】図１５（Ａ）は、第２実施形態に係る撮像領域を示す図であり、図１５（Ｂ）は、移動推定軌跡及び判断領域を説明する説明図である。

【図16】図１６は、第２実施形態に係る監視処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下に説明される各実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、各実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更することができる。或いは、後述の処理の一部は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜省略することができる。

【0032】

［第１実施形態］

【0033】

本実施形態では、図１が示すクレーン車１０が説明される。クレーン車１０は、ラフテレーンクレーンである。但し、クレーン車１０は、オールテレーンクレーンであってもよい。

【0034】

クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に付設されたアウトリガ装置１４と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及び運転室１３と、を備える。

【0035】

アウトリガ装置１４は、地面に接地してクレーン車１０の姿勢を安定させる複数のジャッキ１８を有する。クレーン装置１２は、ジャッキ１８が伸長されてクレーン車１０の姿勢が安定した状態で使用される。

【0036】

クレーン装置１２は、旋回台２１、ブーム２２、ウインチ２３、センサ群２６（図２参照）、油圧アクチュエータ群２７（図２参照）、油圧供給装置２８（図２参照）、操縦装置２９（図２参照）、制御モニタ８０（図２参照）、フックブロック３２、監視カメラ１７、及びコントローラ７０（図２参照）を有する。

【0037】

旋回台２１は、走行体１１に旋回可能に保持されている。そして、ブーム２２は、旋回台２１に起伏可能に支持されている。ブーム２２は、複数の筒体が入れ子状に配置されており、いわゆるテレスコピックを構成し、伸縮可能である。すなわち、ブーム２２は、起伏可能、伸縮可能、且つ旋回可能である。ブーム２２は、略水平方向に沿う倒伏位置と、略鉛直方向に沿う起立位置との間で起伏する。クレーン車１０は、ブーム２２が縮小且つ倒伏された状態（いわゆる「格納状態」）で走行する。

【0038】

ウインチ２３は、ブーム２２の基端或いは旋回台２１に取り付けられている。ウインチ２３は、ワイヤロープ４１（以下、「ワイヤ４１」と記載する）を巻き付けられたドラム５６及びワイヤ４１が掛け回されるシーブ５７を有している。ワイヤ４１は、ウインチ２３が駆動されることにより、ドラム５６に巻き取られ、或いはドラム５６から繰り出される。

【0039】

ワイヤ４１は、ブーム２２の基端部に設けられたシーブ５７、ブーム２２の先端部に設けられたシーブ５８、及び不図示の滑車装置に掛け回されている。当該滑車装置は、ブーム２２の先端部に設けられた不図示の複数の第１シーブと、フックブロック３２に設けられた不図示の複数の第２シーブとを有している。

【0040】

フックブロック３２は、フック本体３３と、フック本体３３内に回転可能に保持された複数の第２シーブ（不図示）と、フック本体３３の下面に設けられたフック３４とを備える。

【0041】

ワイヤ４１が第１シーブ及び第２シーブに掛け回される回数は、いわゆる「ワイヤ掛数」である。ワイヤ掛数が大きいほど、クレーン装置１２が吊り下げ可能な荷物の最大値である最大吊荷重量が増加する。すなわち、ワイヤ掛数が大きいほどクレーン装置１２の吊荷性能が増加する。なお、図１が示す例では、ブーム２２の先端部とフックブロック３２との間に疑似的に４本のワイヤ４１が視認可能であり、ワイヤ掛数は「４」である。ワイヤ掛数は、例えば後述の制御モニタ８０（図２参照）を通じてコントローラ７０に入力されてメモリ７２（図２参照）に記憶される。ワイヤ掛数は、ブーム２２の先端部から吊荷３５までの距離である繰り出し長さＬ１（図４参照）の算出に用いられる。

【0042】

２つのウインチ２３がクレーン装置１２に設けられていてもよい。いわゆるメインフックであるフックブロック３２が、一方のウインチ２３が有するワイヤ４１に繋がれ、不図示のサブフックが、他方のウインチ２３が有するワイヤ４１に繋がれる。フックブロック３２及びサブフックは、特許請求の範囲に記載された「吊荷用フック」に相当する。

【0043】

図２が示すように、クレーン装置１２は、油圧アクチュエータ群２７を備える。油圧アクチュエータ群２７は、旋回モータ５１と、起伏シリンダ５２と、伸縮シリンダ５３と、油圧モータ５４とを有する。

【0044】

旋回モータ５１は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転する油圧モータであり、旋回台２１を旋回させる。起伏シリンダ５２は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を起伏させる。伸縮シリンダ５３は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を伸縮させる。油圧モータ５４は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転し、ウインチ２３のドラム５６を回転させる。

【0045】

油圧供給装置２８は、走行体１１が搭載するエンジン１５によって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプと上記油圧アクチュエータ群２７の旋回モータ５１等とを繋ぐ配管と、この配管等に設けられた油圧切換弁等とを備える。油圧切換弁はいわゆる電磁弁であってもよく、コントローラ７０から入力される駆動信号によって駆動される。電磁弁が駆動することにより、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、油圧モータ５４が駆動される。すなわち、コントローラ７０は、駆動信号を出力することにより、ブーム２２を旋回、起伏、及び伸縮させ、ワイヤ４１を巻き取り或いは繰り出すことができる。

【0046】

センサ群２６は、旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、測距センサ６５を有する。なお、図２において破線で示された吊荷荷重センサ６６は変形例１において説明される。

【0047】

旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回基準位置からの旋回角度に応じた物理量を計測値として出力する。旋回基準位置は、上記格納状態にあるブーム２２が前方に向かって突出する状態の位置である。旋回角センサ６１は、例えば旋回台２１の旋回軸に設けられたロータリエンコーダである。旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回角度に応じた個数のパルス信号を計測値として出力する。

【0048】

ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さに応じた物理量を計測値として出力する。ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さを示す計測値を出力するセンサであってもよいし、伸縮シリンダ５３の伸長長さを示す計測値を出力するセンサであってもよいし、伸縮シリンダ５３の駆動時間を示す計測値を出力するセンサであってもよい。ブーム長さセンサ６２が出力する計測値は、特許請求の範囲に記載された「第３計測値」に相当する。

【0049】

起伏角度センサ６３は、ブーム２２の起伏角度に応じた物理量を計測値として出力する。起伏角度センサ６３は、例えば水平面に対する角度を出力する傾斜センサや水平センサである。或いは起伏角度センサ６３は、起伏シリンダ５２の伸長長さや駆動時間を示す計測値を出力するセンサである。起伏角度センサ６３が出力する計測値は、特許請求の範囲に記載された「第４計測値」に相当する。

【0050】

ドラムセンサ６４は、ウインチ２３からのワイヤ４１の繰り出し長さに応じた物理量を計測値として出力する。ドラムセンサ６４は、例えばドラム５６の軸に取り付けられたロータリエンコーダである。ドラムセンサ６４は、ワイヤ４１の繰り出し及び巻き取りに応じてパルス信号を出力する。単位時間当たりのパルス数は、ドラム５６の回転速度、すなわちワイヤ４１の繰出速度や巻取速度を示し、パルスの総数は、ドラム５６の回転量、すなわちワイヤ４１の繰り出し長さや巻き取り長さを示す。ドラムセンサ６４は、特許請求の範囲に記載された「ワイヤ長さセンサ」に相当する。ドラムセンサ６４が出力するパルス信号は、特許請求の範囲に記載された「第１計測値」に相当する。

【0051】

測距センサ６５は、ブーム２２の先端部に取り付けられており、下方を検知領域としている。測距センサ６５は、レーザ光を鉛直下向きへ照射し、監視対象面（作業面）で反射された反射光を受光して距離を計測するレーザ測距センサである。或いは、測距センサ６５は、音波或いは電波を出力し、監視対象面で反射された反射波を受信して距離を計測する音波センサ或いは電波センサであってもよい。測距センサ６５が出力する計測値は、特許請求の範囲に記載された「第２計測値」に相当する。

【0052】

以下では、旋回角センサ６１やブーム長さセンサ６２や起伏角度センサ６３やドラムセンサ６４や測距センサ６５等のセンサが出力する計測値が「センサ計測値」とも記載されて説明がされる。

【0053】

図１が示すように、監視カメラ１７は、ブーム２２の先端部に設けられており、当該先端部の下方を撮像領域とする。例えば監視カメラ１７は、ブーム２２の起伏角度に拘らず常にブーム２２の先端部の下方を撮影領域とするような広角レンズを有する。或いはブーム２２の起伏角度に応じて監視カメラ１７の向きを変更する向き変更機構がブーム２２の先端部に設けられている。以下では、監視カメラ１７の自重によって監視カメラ１７のレンズを常に下向きに向ける向き変更機構がブーム２２に設けられているものとして説明がされる。

【0054】

監視カメラ１７は、レンズで集光した光を検出する複数の撮像素子を有している。撮像素子は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどである。各撮像素子は、画素データをそれぞれ出力する。画素データは、色などを示すデータであって、例えば８ビットのデータである。監視カメラ１７は、画素データに基づいて画像データを生成し、生成した画像データを出力する。なお、画像データは、画素データの他、画素の位置を示す画素位置データや解像度を含む。以下では、監視カメラ１７が出力する画像データを「監視画像データ」と記載し、監視画像データが示す画像を「監視画像」と記載して説明がされる。監視画像は、静止画像であってもよいし、映像を構成する１つのフレームであってもよい。

【0055】

センサ群２６の旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、及び測距センサ６５と、監視カメラ１７とは、不図示の信号線によってコントローラ７０と接続されている。すなわち、旋回角センサ６１等が出力したセンサ計測値と、監視カメラ１７が出力した監視画像データとは、コントローラ７０に入力される。もっとも、監視カメラ１７は、コントローラ７０と無線接続されていてもよい。その場合、バッテリ及び送信アンテナが監視カメラ１７に付設され、信号線等によってコントローラ７０と接続された受信アンテナが運転室１３に設置される。監視カメラ１７は、バッテリから供給された電力によって撮像を行い、監視画面データを送信アンテナから送信する。送信された監視画像データは、受信アンテナで受信されてコントローラ７０に入力される。

【0056】

旋回角センサ６１等の各センサは、所定の時間間隔（いわゆるサンプリング期間／サンプリング周期）で連続して検出を行って所定の時間間隔でセンサ計測値を出力する。また、監視カメラ１７は、所定の時間間隔で連続して撮像を行って所定の時間間隔で監視画像データを出力する。

【0057】

図３は、運転室１３内の操縦装置２９を示す図である。

【0058】

図３が示すように、操縦装置２９は、運転室１３に配置されている。操縦装置２９は、オペレータによって操作される操作レバー、フットペダル、及び操作ボタン等と、制御モニタ８０と、監視モニタ８４と、を備える。

【0059】

操縦装置２９は、不図示の信号線によってコントローラ７０と接続されている。オペレータは、操縦装置２９を操作してコントローラ７０に指示を入力し、クレーン装置１２の操縦を行う。

【0060】

図２が示すように、制御モニタ８０は、ディスプレイ８１と、ディスプレイ８１に重ねられた透明なシート状のタッチセンサ８２と、スピーカ８３とを備える。すなわち、制御モニタ８０は、いわゆる「ＡＭＬ」である。オペレータは、タッチセンサ８２を用いて、ワイヤ掛数などの各種の入力を行う。なお、スピーカ８３は、制御モニタ８０とは別に設けられていてもよい。例えば、クレーン車１０の外部に報知を行うスピーカ８３がクレーン装置１２に設けられていてもよい。制御モニタ８０或いはタッチセンサ８２は、特許請求の範囲に記載された「入力装置」に相当する。

【0061】

監視モニタ８４は、上記監視画像或いは当該監視画像を加工した画像である後述の判断画像を表示するモニタである。

【0062】

なお、クレーン車１０は、操縦装置２９に加え、或いは操縦装置２９に代えて、不図示の遠隔操作装置を備えていてもよい。遠隔操作装置は、例えば、オペレータの入力を受け付けるタッチパネルや入力ボタンや入力レバー等と、オペレータの入力操作に応じた操作信号を送出するアンテナとを備える。遠隔操作装置が送出した操作信号は、クレーン車１０の運転室１３等に設置されたアンテナによって受信され、コントローラ７０に入力される。もっとも、コントローラ７０自体が遠隔操作装置に組み込まれていてもよい。遠隔操作装置は、特許請求の範囲に記載された「入力装置」の一例である。

【0063】

コントローラ７０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７１と、メモリ７２と、電源回路７４と、不図示の通信バスとを備える。コントローラ７０は、制御基板に実装されたＩＣ、マイクロコンピュータ、抵抗、ダイオード、及びコンデンサ等によって実現される。制御基板は、例えば、運転室１３に配置された制御ボックス内に配置されている。ＣＰＵ７１は、特許請求の範囲に記載された「コンピュータ」に相当する。なお、破線で示された通信インタフェース７３、及び管理サーバ１００については、その他の変形例で説明される。

【0064】

ＣＰＵ７１、メモリ７２、油圧供給装置２８、センサ群２６の旋回角センサ６１等、監視カメラ１７、及び操縦装置２９は、不図示の通信バスに接続されている。ＣＰＵ７１によって実行される後述の制御プログラム７５は、メモリ７２からデータや情報を読み出し、メモリ７２にデータや情報を記憶させ、油圧アクチュエータ群２７の駆動を制御する。また、制御プログラム７５は、センサ群２６が出力したセンサ計測値や監視カメラ１７が出力した監視画像データやオペレータが操縦装置２９に対して行った入力を取得する。

【0065】

メモリ７２は、オペレーティングシステムであるＯＳ７７と、ＣＰＵ７１によって実行される制御プログラム７５及び人判断プログラム７６とを予め記憶する。また、メモリ７２は、オブジェクトデータ、警告音データ、演算式、対応テーブル、画角φ、及び種々の定数を予め記憶する。オブジェクトデータは、監視カメラに映る画像に重ねて表示される警告などの文字や図形を示すデータである。警告音データは、アラーム音や警告音声を示すデータである。画角φは、監視カメラ１７の視野角を示す定数である。演算式や対応テーブルや定数は、後述の監視処理において判断画像データの生成に用いられる。破線で示された判定テーブルは、後述の変形例３で説明され、破線で示された閾値高さＫは、後述の第２実施形態で説明される。

【0066】

制御プログラム７５は、操縦装置２９から入力した操作信号に基づいて油圧アクチュエータ群２７等の駆動を制御し、且つ後述の監視処理（図６参照）を実行するプログラムである。

【0067】

人判断プログラム７６は、画像に人が映っているか否かを判断するプログラムである。人判断プログラム７６は、ディープラーニングなどの学習によって育成されるプログラムである。人判断プログラム７６は、例えば画像データを２値化処理によって簡素化した後、複数の外形ラインを抽出し、抽出した外形ラインが、人を示す特定パターンに一致或いは近似するか否かによって、人が画像に映っているか否かを判断する。上記学習は、上記特定パターンの種類や当該近似の範囲等を最適化することを意味する。なお、上記の人判断方法は一例であって、人判断プログラム７６は、他の方法によって人が画像に映っているか否かを判断してもよい。

【0068】

電源回路７４は、走行体１１に搭載されたバッテリ１６から供給された直流電圧を、５Ｖや１２Ｖや２４Ｖなどの所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。電源回路７４は、例えば、ＤＣ／ＤＣコンバータである電源ＩＣ、コンデンサ、抵抗、ダイオード、及びコイルなどによって実現される。なお、バッテリ１６は、走行体１１が有するエンジン１５によって充電される。電源回路７４が出力する直流電圧は、ＣＰＵ７１や操縦装置２９やセンサ群２６や監視カメラ１７などに供給される。図２では、電源回路７４からセンサ群２６等への給電線の図示は省略されている。

【0069】

図４及び図５は、監視カメラ１７が撮像を行う撮像領域と、人の存在により作業の安全上支障が生じると想定される想定範囲とを示す図である。図４は、監視対象面がクレーン設置面より低い掘下面である場合を示している。図５は、監視対象面がクレーン設置面より高い建設面或いは屋上面である場合を示している。また、図４（Ａ）及び図５（Ａ）は、吊荷３５が比較的低い高さ位置にある場合を示し、図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）は、吊荷３５が比較的高い高さ位置にある場合を示している。

【0070】

図４及び図５に示された「角度φ」は、監視カメラ１７の画角（視野角）を示す。なお、本実施形態では、高さに依らず画角φが一定である監視カメラ１７が用いられた例が説明される。

【0071】

図４及び図５に示された「撮像領域」は、監視カメラ１７が撮像する領域を示す。なお、画角φは一定であるから、ブーム２２の先端部の位置が高くなるほど、撮像領域は広くなる。

【0072】

図４及び図５に示された「繰り出し長さＬ１」は、ブーム２２の先端部から吊荷３５までの距離を示す。

【0073】

図４及び図５に示された「揚程Ｌ２」は、ブーム２２の先端部から監視対象面（作業面）までの距離を示す。揚程Ｌ２は、特許請求の範囲に記載された「カメラ高さ」に相当する。

【0074】

図４及び図５に示された「吊荷高さＨ」は、監視対象面から吊荷３５までの距離を示す。吊荷高さＨは、揚程Ｌ２から繰り出し長さＬ１を減算した距離である。

【0075】

図６は、コントローラ７０の制御プログラム７５が実行する監視処理のフローチャートである。

【0076】

以下、監視処理について説明がされる。なお、制御プログラム７５が実行する処理は、コントローラ７０或いはＣＰＵ７１が実行する処理でもある。

【0077】

制御プログラム７５は、例えば操縦装置２９の電源がオンにされたことに基づいて、或いはオペレータが操縦装置２９や制御モニタ８０に所定の入力を行ったことに基づいて、図６が示す監視処理を開始する。

【0078】

制御プログラム７５は、監視処理において、監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。また、制御プログラム７５は、旋回角センサ６１等の各センサがそれぞれ出力したセンサ計測値を取得する（Ｓ１２）。測距センサ６５が計測した揚程Ｌ２を取得するステップＳ１２の処理は、特許請求の範囲に記載された「カメラ高さ決定処理」に相当する。

【0079】

制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得したセンサ計測値に基づいて、監視対象面から吊荷３５までの距離である吊荷高さＨを算出する（Ｓ１３）。詳しく説明すると、制御プログラム７５は、メモリ７２に記憶されたワイヤ掛数と、ドラムセンサ６４が計測した計測値とに基づいて、ブーム２２の先端部から吊荷３５までの距離である繰り出し長さＬ１（図４及び図５参照）を算出する。制御プログラム７５は、例えば、ドラムセンサ６４が出力したパルス数に基づいてブーム２２の先端部からのワイヤ４１の総繰出長を算出し、算出した総繰出長をワイヤ掛数で除すことにより、繰り出し長さＬ１を算出する。なお、以下では、ドラムセンサ６４が計測した長さ及びワイヤ掛数に基づいて算出された繰り出し長さＬ１は、単に「ドラムセンサ６４が計測した繰り出し長さＬ１」或いは「繰り出し長さＬ１」と記載されて説明がされる。

【0080】

制御プログラム７５は、測距センサ６５が計測した揚程Ｌ２（図４及び図５参照）から繰り出し長さＬ１を減算することにより、吊荷高さＨを算出する。ステップＳ１３の処理は、特許請求の範囲に記載された「吊荷高さ決定処理」に相当する。

【0081】

制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得した揚程Ｌ２と、ステップＳ１３で算出した吊荷高さＨとに基づいて、人が映っているか否かが判断される判断領域を決定する（Ｓ１４）。詳しく説明すると、メモリ７２は、判断領域を決定する演算式（図２参照）を予め記憶する。当該演算式は、判断領域を示す画素の番号列を出力するものである。当該演算式は、揚程Ｌ２と吊荷高さＨとを入力されることにより、判断領域を示す画素の番号列を出力する。なお、当該番号列は、解像度も示す。例えば、８００×８００の解像度の監視画像データに対して、５０×５０の解像度の範囲が判断画像データとされる。

【0082】

このように、判断領域は、監視カメラ１７の高さを示す揚程Ｌ２と、吊荷高さＨとに基づいて決定される。すなわち、判断領域は、監視カメラ１７の高さに応じた、且つ吊荷高さに応じた、適切な範囲に決定される。

【0083】

なお、上記演算式に代えて、当該画素の番号列と揚程Ｌ２と吊荷高さＨとが対応付けられた対応テーブル（図２参照）がメモリ７２に予め記憶されていてもよい。

【0084】

制御プログラム７５は、ステップＳ１４で決定した判断領域を示す上記番号列と、ステップＳ１１で取得した監視画像データとに基づいて、人が映っているか否かの判断の対象とされる判断画像データを生成する（Ｓ１５）。詳しく説明すると、制御プログラム７５は、監視画像データが有する複数の画素データのうち、ステップＳ１４で決定した上記番号列が示す画素データを選択し、選択した画素データに新たに画素番号を付し、或いは並べ替えることにより、判断画像データを生成する。

【0085】

なお、上記想定範囲の形状が「円」である場合、制御プログラム７５は、例えば上記選択した画素データに白を示す画素データを追加することにより、判断画像データが示す判断画像の形状を疑似的に「矩形」に加工してもよい。すなわち、上記想定範囲が「矩形」であっても「円」であっても、矩形の判断画像を示す判断画像データが生成される。ステップＳ１４、Ｓ１５の処理は、特許請求の範囲に記載された「判断領域設定処理」に相当する。

【0086】

制御プログラム７５は、ステップＳ１５で生成した判断画像データを、ＯＳ７７を介して人判断プログラム７６に受け渡し、判断画像データが示す判断画像に人が映っているか否かの判断を人判断プログラム７６に指示する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、特許請求の範囲に記載された「受け渡す処理」に相当する。

【0087】

人判断プログラム７６は、受け渡された判断画像データが示す判断画像に、人が映っているか否かを判断する（Ｓ１７）。人判断プログラム７６は、人が映っていないことを示す第１判断結果、或いは人が映っていることを示す第２判断結果を、ＯＳ７７を介して制御プログラム７５に返す。当該第２判断結果は、人が映っていることを示す情報に加え、判断画像において人と判断した領域を示す位置情報を含む。人が映っていないことを示す第１判断結果は、例えば「０」の値の判断フラグであり、人が映っていることを示す情報は、「１」の値の判断フラグである。上記位置情報は、例えば人が映っている領域の境界を示す画素の番号列である。ステップＳ１７の処理は、特許請求の範囲に記載された「人判断処理」に相当する。

【0088】

制御プログラム７５は、人判断プログラム７６が出力した判断結果を受け取る（Ｓ１８）。ステップＳ１６、Ｓ１８の処理は、特許請求の範囲に記載された「結果取得処理」に相当する。ステップＳ１８の処理は、特許請求の範囲に記載された「受け取る処理」に相当する。

【0089】

制御プログラム７５は、受け取った判断結果に基づいて、判断画像に人が映っているか否か、すなわち上記想定範囲に人が居るか否かを判断する（Ｓ１９）。具体的には、制御プログラム７５は、受け取った判断結果に含まれる判断フラグの値が「０」であるか「１」であるかを判断する。制御プログラム７５は、上記想定範囲に人が居ないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、ステップＳ１５で生成した判断画像データ、或いはステップＳ１１で取得した監視画像データを監視モニタ８４に出力する（Ｓ２０）。その結果、判断画像或いは監視映像が監視モニタ８４に表示される。

【0090】

制御プログラム７５は、上記想定範囲に人が居ると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、判断画像データ或いは監視画像データと、メモリ７２から読み出した強調オブジェクトデータ及び警告オブジェクトデータと、配置位置情報と、を監視モニタ８４に出力する（Ｓ２１。強調オブジェクトデータは、判断画像データが示す判断画像に映る人を囲む円や楕円や矩形などを示すデータである。警告オブジェクトデータは、例えば「人が居ます。ご注意ください。」などの警告を示す文字である。配置位置情報は、強調オブジェクトデータが示す円や楕円や矩形を配置する位置を示す情報である。制御プログラム７５は、ステップＳ１８で取得した判断結果に含まれる上記位置情報に基づいて、配置位置情報を生成する。

【0091】

また、制御プログラム７５は、メモリに記憶された警告音データをスピーカ８３に出力し、アラーム音や警告音声をスピーカ８３に出力させる（Ｓ２２）。当該アラーム音や警告音声は、運転席のオペレータのみが聞こえるものであってもよいし、クレーン車１０の周囲の人に聞こえるものであってもよい。

【0092】

また、制御プログラム７５は、ウインチ２３、ブーム２２、旋回台２１の全部或いは一部の駆動を強制停止させる（Ｓ２３）。

【0093】

強調オブジェクトや警告オブジェクトを監視モニタ８４に表示させるステップＳ２１の処理、アラーム音や警告音声をスピーカ８３に出力させるステップＳ２２の処理、ウインチ２３、ブーム２２、旋回台２１の全部或いは一部の駆動を強制停止させるステップＳ２３の処理は、いずれも特許請求の範囲に記載された「安全処理」に相当する。

【0094】

なお、強調オブジェクトや警告オブジェクトを監視モニタ８４に表示させるステップＳ２１の処理と、ステップＳ２２の処理と、ステップＳ２３の処理とのいずれか１つの処理だけが安全処理として実行されてもよい。

【0095】

制御プログラム７５は、監視処理を終了するか否かを判断する（Ｓ２４）。例えば制御プログラム７５は、操縦装置２９の電源をオフにする入力や、操縦装置２９に特定の入力がされたことに基づいて監視処理を終了する。制御プログラム７５は、監視処理を終了しないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ１１以降の処理を再度実行する。繰り返し実行されるステップＳ１１以降の処理は、例えば数十ｍ秒から数秒の時間間隔（サンプリング期間）で行われる。制御プログラム７５は、監視処理を終了すると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、監視処理を終了する（エンド）。

【0096】

［第１実施形態の作用効果］

【0097】

物体が落下する場合、高い位置からの落下の方が、落下地点がばらつく。すなわち、人の存在により作業の安全上支障が生じると想定される想定範囲は、吊荷の高さが高くなるほど広くなる。一方、人が映っているか否かが判断される判断領域を、安全マージンをとって広くし過ぎると、安全性は高くなるが、人が居ても安全に作業ができる場合においても、警告がされたり、強制停止がされてしまい、クレーン装置１２の使い勝手が悪くなってしまう。本実施形態では、人が映っているか否かが判断される判断領域は、想定範囲と一致するように、吊荷高さＨに応じて設定される（Ｓ１４）。したがって、本実施形態に係るクレーン装置１２は、適切な安全処理を自動で行うことができ、且つクレーン装置１２の使い勝手を向上させることができる。

【0098】

本実施形態では、判断画像データの生成に必要な揚程Ｌ２及び吊荷高さＨを、ドラムセンサ６４及び測距センサ６５が出力した計測値に基づいて算出する（Ｓ１２、Ｓ１３）。したがって、監視対象面が掘下面（図４参照）及び建設面（図５参照）であるか否かに拘らず、且つクレーン設置面が地表であるか否かに拘らず、判断画像データを生成することができる。

【0099】

本実施形態では、吊荷高さＨに加え、監視カメラ１７の高さ（揚程Ｌ２）にも基づいて判断領域が決定される（Ｓ１４）。したがって、画角φが一定である監視カメラ１７が使用されても、適切に判断領域を設定することができる。

【0100】

本実施形態では、制御プログラム７５は、判断画像データを人判断プログラム７６に受け渡し（Ｓ１６）、判断結果を人判断プログラム７６から受け取る（Ｓ１８）。したがって、ディープラーニング等で育成した人判断プログラム７６をコントローラ７０にモジュールとして組み込んで使用することができる。また、ディープラーニング等で育成した新たな人判断プログラムを用いて、コントローラ７０に組み込んだ人判断プログラム７６を更新することができる。すなわち、人判断プログラム７６のバージョンアップを容易に行うことができる。

【0101】

［第１実施形態の変形例１］
本変形例では、クレーン装置１２が、測距センサ６５に代えて吊荷荷重センサ６６（図２参照）を備える例が説明される。なお、以下で説明される構成及び処理以外の構成及び処理は、第１実施形態で説明された構成及び処理と同じである。第１実施形態と同じ構成及び処理には、同一の符号が付されて説明が省略される。

【0102】

吊荷荷重センサ６６は、吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷に応じた物理量を計測する。吊荷荷重センサ６６は、例えば起伏シリンダ５２に供給される油圧を計測する油圧センサである。メモリ７２は、ブーム長さセンサ６２が計測したブーム長さと、起伏角度センサ６３が計測した起伏角度と、吊荷荷重センサ６６である上記油圧センサが計測した油圧とに基づいて吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷を算出する演算式を予め記憶する。或いは、メモリ７２は、ブーム長さセンサ６２が計測したブーム長さと、起伏角度センサ６３が計測した起伏角度と、吊荷荷重センサ６６である上記油圧センサが計測した油圧と、吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷とを対応付けた対応テーブルを予め記憶する。当該演算式或いは対応テーブルを用いて吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷が算出される。つまり、吊荷荷重センサ６６である上記油圧センサが計測する油圧は、「吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷に応じた物理量」である。吊荷荷重センサ６６が出力する計測値は、特許請求の範囲に記載された「第５計測値」に相当する。

【0103】

なお、吊荷荷重センサ６６は、吊荷３５がワイヤ４１に加える負荷を直接計測するテンションメータやロードセルやウインチ２３に供給される油圧を計測する圧力センサなどであってもよい。

【0104】

メモリ７２は、定数Ｄ（図７及び図８参照）を予め記憶する。定数Ｄは、タイヤからブーム２２の基端までの高さである。

【0105】

図７（Ａ）は、監視対象面（作業面）が地表より低い掘下面であり、且つ吊荷３５が監視対象面に接地している状態を示している。図７（Ｂ）は、監視対象面（作業面）が上記掘下面であり、且つクレーン装置１２が吊荷３５を吊り上げて作業中である状態を示している。

【0106】

図８（Ａ）は、監視対象面（作業面）が、地表より高い建設面或いは屋上面であり、且つ吊荷３５が監視対象面に接地している状態を示している。図８（Ｂ）は、監視対象面（作業面）が上記建設面或いは屋上面であり、且つクレーン装置１２が吊荷３５を吊り上げて作業中である状態を示している。建設面は、建設中の建築物の最上面であり、屋上面は、建築物の屋上である。

【0107】

図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示された「繰り出し長さＬ１ａ」は、吊荷３５が監視対象面に接地している状態における監視対象面からブーム２２の先端部までの距離である。一方、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示された「繰り出し長さＬ１ｂ」は、作業中におけるブーム２２の先端部から吊荷３５までの距離であって、刻々変化する値である。

【0108】

図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示された「θａ」は、吊荷３５が監視対象面に接地している状態におけるブーム２２の起伏角度である。一方、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示された「θｂ」は、作業中におけるブーム２２の起伏角度であって、刻々変化する値である。

【0109】

図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示された「ブーム長さＬ３ａ」は、吊荷３５が監視対象面に接地している状態におけるブーム２２の長さである。一方、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示された「ブーム長さＬ３ｂ」は、作業中におけるブーム２２の長さであって、刻々変化する値である。

【0110】

図７及び図８に示された「相対高さＥ」は、監視対象面からクレーン設置面までの距離である。

【0111】

図９は、本変形例において実行される監視処理のフローチャートである。本変形例では、コントローラ７０（制御プログラム７５）は、図６に示される監視処理に代えて、図９に示される監視処理を実行する。

【0112】

監視処理において制御プログラム７５は、監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。また、制御プログラム７５は、吊荷荷重センサ６６が計測した吊荷荷重を取得し、メモリ７２に記憶させる（Ｓ３１）。制御プログラム７５は、ステップＳ３１の処理を、所定のサンプリング期間で周期的に実行する。メモリ７２には、少なくとも２つの吊荷荷重を記憶する領域が設定されている。

【0113】

制御プログラム７５は、メモリ７２に記憶された最新の吊荷荷重と、その前にメモリ７２に記憶された吊荷荷重とを比較し、吊荷荷重が変化したか否かを判断する（Ｓ３２）。吊荷荷重は、吊荷３５が監視対象面に接地している状態からワイヤ４１が巻き上げられた瞬間に、ゼロからプラスに変化する。また、吊荷荷重は、吊荷３５が監視対象面に接地していない状態からワイヤ４１が巻き下げられて吊荷３５が監視対象面に接地した瞬間に、プラスからゼロに変化する。

【0114】

制御プログラム７５は、吊荷荷重が変化したと判断すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、センサ計測値を取得する（Ｓ３３）。具体的には、図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示された繰り出し長さＬ１ａ、ブーム長さＬ３ａ、及び起伏角度θａを取得する。制御プログラム７５は、取得した繰り出し長さＬ１ａ、ブーム長さＬ３ａ、及び起伏角度θａに基づいて、相対高さＥを算出する。具体的には、制御プログラム７５は、Ｅ＝Ｌ３ａ＊ｓｉｎθａ＋Ｄ－Ｌ１ａを算出する。演算式における「＊」は、乗算を意味する。当該演算式は、メモリ７２に予め記憶される。なお、監視対象面が掘下面である場合（図７（Ａ）参照）、相対高さＥは負の値となり、監視対象面が建設面である場合（図８（Ａ）参照）、相対高さＥは正の値となる。吊荷荷重が変化したと判断した瞬間（Ｓ３２：Ｙｅｓ）は、特許請求の範囲に記載された「所定時点」に相当する。ステップＳ３３の処理は、特許請求の範囲に記載された「第１取得処理」に相当する。

【0115】

図９が示すように、制御プログラム７５は、算出した相対高さＥをメモリ７２に記憶させる（Ｓ３４）。ステップＳ３４の処理は、特許請求の範囲に記載された「相対高さを算出する処理」に相当する。

【0116】

一方、制御プログラム７５は、吊荷荷重が変化していないと判断すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３３、Ｓ３４の処理をスキップする。

【0117】

次に、制御プログラム７５は、センサ計測値を再度取得する（Ｓ３５）。ステップＳ３５で取得されるセンサ計測値は、作業中における計測値であって、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示された繰り出し長さＬ１ｂ、ブーム長さＬ３ｂ、及び起伏角度θｂである。

【0118】

図９が示すように、制御プログラム７５は、ステップＳ３５で取得したセンサ計測値と、ステップＳ３４でメモリ７２に記憶させた相対高さＥとを用いて、吊荷高さＨ及び揚程Ｌ２を算出する（Ｓ３６）。具体的には、制御プログラム７５は、吊荷高さＨ＝（Ｄ－Ｅ）＋Ｌ３ｂ＊ｓｉｎθｂ－Ｌ１ｂ（図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）参照）を算出する。また、制御プログラム７５は、算出した吊荷高さＨに、ステップＳ３５で取得した繰り出し長さＬ１ｂを加算することにより、揚程Ｌ２を算出する（Ｓ３６）。ステップＳ３６のうち、吊荷高さＨを算出する部分は、特許請求の範囲に記載された「吊荷高さ決定処理」に相当する。ステップＳ３６のうち、揚程Ｌ２を算出する部分は、特許請求の範囲に記載された「カメラ高さ決定処理」に相当する。

【0119】

制御プログラム７５は、ステップＳ３６で算出した吊荷高さＨ及び揚程Ｌ２を用いて、ステップＳ１４からＳ２４までの処理を実行する。

【0120】

［第１実施形態の変形例１の作用効果］

【0121】

本変形例では、判断画像データの生成に必要な揚程Ｌ２及び吊荷高さＨは、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、及び吊荷荷重センサ６６が出力した計測値に基づいて算出される（ステップＳ３１からＳ３６）。したがって、監視対象面が掘下面（図７参照）であるか建設面或いは屋上面（図８参照）であるか否かに拘らず、且つクレーン設置面が地表であるか否かに拘らず、判断画像データを生成することができる。

【0122】

［第１実施形態の変形例２］

【0123】

変形例１では、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、及び吊荷荷重センサ６６が出力する計測値に基づいて相対高さＥ（図７及び図８参照）が算出される例が説明された。本変形例では、オペレータが、制御モニタ８０（いわゆる、ＡＭＬ）のタッチセンサ８２を用いて相対高さＥ（図１０参照）を入力する例が説明される。なお、以下で説明される構成及び処理以外の構成及び処理は、第１実施形態や変形例１で説明された構成及び処理と同じである。第１実施形態や変形例１と同じ構成及び処理には、同一の符号が付されて説明が省略される。

【0124】

なお、本変形例では、クレーン装置１２は、測距センサ６５を備えない。

【0125】

図１０（Ａ）は、監視対象面が、クレーン設置面よりも低い掘下面である場合を示す。図１０（Ｂ）は、監視対象面が建設面或いは屋上面であってクレーン設置面よりも高い場合を示す。図１１は、本変形例において実行される監視処理のフローチャートである。本変形例では、コントローラ７０（制御プログラム７５）は、図６に示される監視処理に代えて、図１１に示される監視処理を実行する。

【0126】

オペレータは、監視対象面とクレーン設置面との間の距離である相対距離Ｅを、制御モニタ８０を通じて入力する。なお、オペレータは、例えば監視対象面がクレーン設置面よりも低い場合（図１０（Ａ））、負の値として相対高さＥを入力し、監視対象面がクレーン設置面よりも高い場合（図１０（Ｂ））、正の値として相対高さＥを入力する。なお、オペレータは、相対高さＥの入力に代えて、地表から監視対象面までの距離と、地表からクレーン設置面までの距離とを制御モニタ８０に入力してもよい。その場合、制御プログラム７５は、入力された地表から監視対象面までの距離及び地表からクレーン設置面までの距離に基づいて、相対高さＥを算出する。すなわち、オペレータによって入力される値は、相対高さＥを算出可能な値であれば、どのような値であってもよい。

【0127】

制御プログラム７５は、相対高さＥの入力を受け付けたか否かを判断する（Ｓ４１）。制御プログラム７５は、相対高さＥの入力を受け付けたと判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、入力された相対高さＥをメモリ７２に記憶させる（Ｓ４２）。一方、制御プログラム７５は、相対高さＥの入力を受け付けなかったと判断すると（Ｓ４１：Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理をスキップする。

【0128】

その後、制御プログラム７５は、ステップＳ１１、Ｓ３５、Ｓ３６、及びステップＳ１４からＳ２４までの処理を実行する。

【0129】

［第１実施形態の変形例２の作用効果］

【0130】

本変形例では、判断画像データの生成に必要な揚程Ｌ２及び吊荷高さＨは、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、及びドラムセンサ６４が出力した計測値と、オペレータが入力した相対距離Ｅとに基づいて算出される。したがって、監視対象面が掘下面（図１０（Ａ）参照）であるか建設面或いは屋上面（図１０（Ｂ）参照）であるかに拘らず、且つクレーン設置面が地表であるか否かに拘らず、判断画像データを生成することができる。

【0131】

また、測距センサ６５を設けることなく、判断画像データを生成することができる。

【0132】

［第１実施形態の変形例３］

【0133】

本変形例では、揚程Ｌ２が、監視画像に映った特定物体のサイズと、メモリ７２に予め記憶された判定テーブル（図２参照）とに基づいて決定される例が説明される。なお、以下で説明される構成及び処理以外の構成及び処理は、第１実施形態で説明された構成及び処理と同じである。第１実施形態と同じ構成及び処理には、同一の符号が付されて説明が省略される。

【0134】

判定テーブルは、複数の閾値範囲と揚程Ｌ２とがそれぞれ対応付けられている。特定物体のサイズが取得され、取得されたサイズがいずれの閾値範囲に属するかにより、揚程Ｌ２が決定される。閾値範囲の下限値及び上限値は、特許請求の範囲に記載された「閾値サイズ」に相当する。

【0135】

なお、本変形例では、クレーン装置１２は、測距センサ６５を備えない。

【0136】

図１２（Ａ）は、監視対象面が、クレーン設置面よりも低い掘下面である場合を示す。図１２（Ｂ）は、監視対象面が建設面或いは屋上面であってクレーン設置面よりも高い場合を示す。図１３は、本変形例において実行される監視処理のフローチャートである。本変形例では、コントローラ７０（制御プログラム７５）は、図６に示される監視処理に代えて、図１３に示される監視処理を実行する。

【0137】

監視処理において制御プログラム７５は、監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。制御プログラム７５は、監視画像データが示す監視画像に特定物体が映っているか否かを判断する（Ｓ５１）。特定物体は、玉掛け等を行う作業者などの「人」や、監視対象面に置かれた所定サイズの「マーカ」などである。

【0138】

特定物体が人である場合にステップＳ５１で制御プログラム７５が行う処理が具体的に説明される。まず、制御プログラム７５は、ＯＳ７７を介して監視画像データを人判断プログラム７６に受け渡し、判断結果を人判断プログラム７６から受け取る。制御プログラム７５は、監視画像に人が映っているとの判断結果を取得したことに基づいて、監視画像に特定物体が映っていると判断する（Ｓ５１：Ｙｅｓ）。

【0139】

特定物体がマーカである場合にステップＳ５１で制御プログラム７５が行う処理が具体的に説明される。制御プログラム７５は、ステップＳ１１で取得した監視画像データにおいて、輝度差や明度差や色差等を用いて境界線情報を取得する。制御プログラム７５は、取得した境界線情報が示す境界線に囲まれた形状のそれぞれについて、マーカの形状としてメモリ７２に予め記憶された形状と一致或いは近似するか否かを判断する。制御プログラム７５は、上記境界線に囲まれた形状が、メモリ７２に予め記憶された形状と一致或いは近似する場合に、監視画像に特定物体が映っていると判断する（Ｓ５１：Ｙｅｓ）。

【0140】

制御プログラム７５は、監視画像に特定物体が映っていると判断したことに基づいて（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、特定物体のサイズを決定或いは算出する（Ｓ５２）。具体的には、特定物体が人である場合、制御プログラム７５は、人判断プログラム７６から受け取った判断結果に含まれる上記位置情報に基づいて、監視画像に映る人のサイズを決定する。特定物体がマーカである場合、制御プログラム７５は、一致或いは近似すると判断した上記形状のサイズを境界線情報に基づいて算出する。

【0141】

制御プログラム７５は、ステップＳ５２で決定或いは算出した特定物体サイズと、メモリ７２に記憶された判定テーブルとに基づいて揚程Ｌ２を決定し、揚程Ｌ２をメモリ７２に記憶させる（Ｓ５３）。

【0142】

制御プログラム７５は、ドラムセンサ６４が計測した繰り出し長さＬ１（図１２参照）を取得する（Ｓ１２）。制御プログラム７５は、ステップＳ５３でメモリ７２に記憶させた揚程Ｌ２から、ステップＳ１２で取得した繰り出し長さＬ１を減算することにより、吊荷高さＨ（図１２参照）を算出する（Ｓ１３）。その後、制御プログラム７５は、ステップＳ１４からＳ２４までの処理を実行する。

【0143】

［第１実施形態の変形例３の作用効果］

【0144】

本変形例では、判断画像データの生成に必要な揚程Ｌ２及び吊荷高さＨは、ドラムセンサ６４が出力した計測値と、監視画像データとに基づいて算出される。したがって、監視対象面が掘下面（図１２（Ａ）参照）であるか建設面或いは屋上面（図１２（Ｂ）参照）であるか否かに拘らず、且つクレーン設置面が地表であるか否かに拘らず、判断画像データを生成することができる。

【0145】

また、測距センサ６５を設けることなく、判断画像データを生成することができる。

【0146】

なお、メモリ７２は、上記判定テーブルに代えて、特定物体のサイズを入力されることによって揚程Ｌ２を出力する演算式を予め記憶していてもよい。

【0147】

［第１実施形態の変形例４］

【0148】

本変形例では、監視画像データに基づいて吊荷３５の揺れの振幅Ｆが算出され、算出された振幅Ｆに更に基づいて判断領域が決定される例が説明される。なお、以下で説明される構成及び処理以外の構成及び処理は、第１実施形態で説明された構成及び処理と同じである。第１実施形態と同じ構成及び処理には、同一の符号が付されて説明が省略される。

【0149】

図１４は、本変形例において実行される監視処理のフローチャートである。本変形例では、コントローラ７０（制御プログラム７５）は、図６に示される監視処理に代えて、図１４に示される監視処理を実行する。

【0150】

監視処理において制御プログラム７５は、監視カメラ１７が出力した監視画像データと、ドラムセンサ６４が計測した繰り出し長さＬ１と、測距センサ６５が計測した揚程Ｌ２とを取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。なお、ステップＳ１１では、吊荷３５の揺れの周期以上の期間の間、監視画像データを繰り返し取得する。

【0151】

制御プログラム７５は、ステップＳ１１で取得した複数の監視画像データにおいて、吊荷３５と背景との境界線を示す境界線情報をそれぞれ取得する。制御プログラム７５は、取得した境界線情報に基づいて境界線の変化量（例えば画素数）を算出し、当該変化量に基づいて、監視画像における揺れの振幅Ｆ０を算出する（Ｓ６１）。ステップＳ６１の処理は、特許請求の範囲に記載された「振幅決定処理」に相当する。

【0152】

制御プログラム７５は、算出した振幅Ｆ０と、監視カメラ１７の解像度と、画角φと、揚程Ｌ２とに基づいて、吊荷３５の揺れの実際の振幅Ｆを算出する（Ｓ６２）。具体的には、制御プログラム７５は、Ｆ＝Ｆ０＊Ｌ２ｔａｎφ＊（１／解像度）＊１／２を演算する。当該演算式は、メモリ７２に予め記憶される。ステップＳ６２の処理は、特許請求の範囲に記載された「振幅決定処理」に相当する。なお、画角φは、画角が一定である監視カメラ１７が用いられる場合、定数としてメモリ７２に予め記憶される。

【0153】

制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得した繰り出し長さＬ１及び揚程Ｌ２に基づいて、吊荷高さＨを算出する（Ｓ１３）。制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得した揚程Ｌ２（監視カメラ１７の高さ）と、ステップＳ１３で算出した吊荷高さＨと、ステップＳ６３で算出した振幅Ｆとに基づいて、判断領域を設定する（Ｓ６３）。詳しく説明すると、揚程Ｌ２、吊荷高さＨ、及び振幅Ｆを入力されることにより画素の番号列を出力する演算式がメモリ７２に予め記憶されている。制御プログラム７５は、この演算式に揚程Ｌ２、吊荷高さＨ、及び振幅Ｆを入力することにより、判断領域を示す画素の番号列を取得する。制御プログラム７５は、取得した番号列と、監視画像データとに基づいて、判断領域を示す判断画像データを生成する。

【0154】

制御プログラム７５は、ステップＳ１５で生成した判断画像データに基づいて、ステップＳ１６からＳ２４までの処理を実行する。

【0155】

［第１実施形態の変形例４の作用効果］

【0156】

物体の落下地点は、落下開始時の高さと速度の水平成分とに応じて概ね決まる。落下開始時の高さは吊荷高さＨである。落下開始時の速度の水平成分は揺れの振幅Ｆに応じた値である。本変形例では、吊荷３５の揺れの振幅Ｆ及び吊荷高さＨに基づいて判断領域を設定するから、判断領域を更に適切に設定することができる。

【0157】

なお、監視画像における振幅Ｆ０を、解像度を用いた値として算出すると、振幅Ｆは、解像度を用いずに算出することができる。解像度を用いた値とは、例えば解像度の０．０１５倍などである。

【0158】

なお、本変形例において、揚程Ｌ２及び吊荷高さＨは、変形例１から変形例３で説明した方法によって算出或いは決定されてもよい。

【0159】

また、本変形例において、監視カメラ１７の画角が揚程Ｌ２（監視カメラ１７の高さ）に応じて変更され、撮像範囲が一定である場合、振幅Ｆは、Ｆ＝Ｆ０＊Ａ／２＊（１／解像度）＊１／２によって算出される。すなわち、画角を変更して撮像範囲を常に一定にする監視カメラ１７を用いる場合、振幅Ｆの算出に画角φは不要になる。

【0160】

［第２実施形態］

【0161】

クレーン作業では、荷物が積載された位置（玉掛け位置）までフックブロック３２が監視対象面に沿って水平に移動されることがある。本実施形態では、このようなクレーン作業における安全性を向上可能なクレーン装置１２が説明される。なお、以下で説明される構成及び処理以外の構成及び処理は、第１実施形態で説明された構成及び処理と同じである。第１実施形態と同じ構成及び処理には、同一の符号が付されて説明が省略される。

【0162】

メモリ７２は、図２が示す閾値高さＫを予め記憶する。閾値高さＫは、人の背丈に応じた値であって人の背丈に安全マージンを加えた値とされる。閾値高さＫは、例えば２．５ｍから３ｍの範囲とされる。

【0163】

センサ群２６は、旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、測距センサ６５、及び吊荷荷重センサ６６を備える。

【0164】

図１５（Ａ）は、フックブロック３２の高さ（以下、「フック高さＱ」）が閾値高さＫ以下である状態を示す図である。フック高さＱは、監視対象面からフックブロック３２の最下点までの距離である。

【0165】

図１５（Ｂ）は、現時点から０．２秒後までのフックブロック３２の移動推定軌跡と、人が映っているか否かが判断される判断領域（想定範囲）とを監視画像に示した説明図である。図１５（Ｂ）において、現時点でのフックブロック３２の位置は、監視画像の中央に位置するドットである。０．２秒後のフックブロック３２の位置は、監視画像の左上に位置するドットで示されている。移動推定軌跡は、２つのドットを繋ぐ実線（曲線）で示されている。判断領域の境界は、破線で示されている。

【0166】

図１６は、コントローラ７０（制御プログラム７５）が実行する監視処理のフローチャートを示す図である。

【0167】

以下、監視処理について説明がされる。なお、以下では、監視処理は、制御プログラム７５が実行するものとして記載されるが、制御プログラム７５が実行する処理は、コントローラ７０或いはＣＰＵ７１が実行する処理でもある。

【0168】

制御プログラム７５は、監視カメラ１７が出力する監視画像データ、及びセンサ群２６が出力する各センサ計測値をそれぞれ取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。制御プログラム７５は、吊荷荷重センサ６６によって計測された吊荷荷重に基づいて、吊荷荷重がゼロ、或いはゼロに近い値であるか否かを判断する（Ｓ７１）。すなわち、制御プログラム７５は、ブーム２２が吊荷３５を吊り下げているか否かを判断する。制御プログラム７５は、吊荷荷重がゼロでなく、吊荷３５を吊り下げていると判断すると（Ｓ７１：Ｎｏ）、第１実施形態及び各変形例で説明された監視処理（図６、図９、図１１、図１３、図１４参照）を実行する。すなわち、吊荷３５の運搬中は、第１実施形態及び各変形例で説明された監視処理が実行され、吊荷３５の運搬の前後においては、本実施形態で説明される監視処理のステップＳ７２以降の処理が実行される。

【0169】

制御プログラム７５は、吊荷荷重がゼロあり、吊荷３５を吊り下げていないと判断すると（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２で取得したセンサ計測値に基づいて、フック高さＱを算出する（Ｓ７２）。具体的には、制御プログラム７５は、測距センサ６５が計測した揚程Ｌ２から、繰り出し長さＬ１を減算することにより、フック高さＱを算出する。ステップＳ７２の処理は、特許請求の範囲に記載された「フック高さ決定処理」に相当する。

【0170】

制御プログラム７５は、ステップＳ７２で算出したフック高さＱが、メモリ７２に記憶された閾値高さＫ未満であるか否かを判断する（Ｓ７３）。すなわち、ステップＳ７３では、フックブロック３２が、人と衝突する可能性のある高さであるか否かが判断される。ステップＳ７３の処理は、特許請求の範囲に記載された「フック高さ判断処理」に相当する。

【0171】

制御プログラム７５は、フック高さＱが閾値高さＫ未満であると判断すると（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、オペレータが操作している操縦装置２９の操作量を取得する（Ｓ７４）。オペレータの操作には、旋回台２１の旋回を指示する旋回操作、ブーム２２の起伏を指示する起伏操作、及びブーム２２の伸縮を指示する伸縮操作が含まれる。操縦装置２９の操作量は、操作ペダルの踏み込み量や、操作レバーの操作の向き及び移動量や、操作ボタン等の操作の有無などである。すなわち、ステップＳ７４では、ブーム２２の旋回、起伏、伸縮の方向及び速度が取得される。ブーム２２の旋回、起伏、伸縮の方向及び速度は、特許請求の範囲に記載された「移動方向及び移動速度」に相当する。

【0172】

制御プログラム７５は、ステップＳ７４で取得した操作量に基づいて、現時点から所定時間経過後（例えば０．２秒後）までのフックブロック３２の移動推定軌跡を算出する（Ｓ７５）。制御プログラム７５は、例えば、旋回台２１の旋回を示す旋回ベクトル、ブーム２２の起伏を示す起伏ベクトル、ブーム２２の伸縮を示す伸縮ベクトルを合成（演算）することにより、移動推定軌跡を算出する。なお、合成（演算）に用いる演算式や座標系は、メモリ７２に予め記憶される。当該座標系の原点は、例えば、移動推定軌跡の始点となる監視画像の中央位置である。ステップＳ７５の処理は、特許請求の範囲に記載された「軌跡推定処理」に相当する。

【0173】

制御プログラム７５は、ステップＳ７５で算出した移動推定軌跡に基づいて、判断領域を設定する（Ｓ７６）。例えば、メモリ７２は、移動推定軌跡を示す式や座標点群が入力されることによって、判断領域を示す画素の番号列を出力する演算式を予め記憶する。制御プログラム７５は、当該演算式と移動推定軌跡とを用いて、判断領域を示す画素の番号列を取得する。ステップＳ７６の処理は、特許請求の範囲に記載された「判断領域設定処理」に相当する。

【0174】

制御プログラム７５は、ステップＳ１１で取得した監視画像データと、ステップＳ７６で設定した判断領域とに基づいて、第１実施形態と同様にして判断画像データを生成する（Ｓ７７）。

【0175】

制御プログラム７５は、生成した判断画像データを人判断プログラム７６に受け渡すステップＳ１６以降の処理を実行する。一方、制御プログラム７５は、フック高さＱが閾値高さＫ未満でないと判断すると（Ｓ７３：Ｎｏ）、ステップＳ７４からＳ２３までの処理をスキップする。

【0176】

制御プログラム７５は、監視処理を終了していないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、すなわちクレーン装置１２の駆動が継続して行われていると判断すると、ステップＳ１１以降の処理を再度実行する。すなわち、所定の時間間隔（サンプリング周期）で監視画像データが取得され、フック高さの判定（Ｓ７３）、移動推定軌跡の算出（Ｓ７５）、判断画像データの生成（Ｓ７７）、人が居るか否かの判断（Ｓ１９）、及び安全処理（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）等の処理が実行される。

【0177】

［第２実施形態の作用効果］

【0178】

本実施形態では、フックブロック３２が、人に衝突するおそれのある高さにあると判断されると、操縦装置２９が受け付けている操作の操作量に基づいて、所定時間経過後までのフックブロック３２の移動推定軌跡が算出される。そして、算出された移動推定軌跡を含む判断領域に、人が映っているか否かが判断される。判断領域に人が映っていると判断されると、安全処理（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）が実行される。したがって、クレーン装置１２は、監視対象面（作業面）付近においてフックブロック３２を安全に移動させることができる。

【0179】

本実施形態では、吊荷３５が吊り下げられていない場合にのみ、フック高さＱを算出するステップＳ７２以降の一連の処理が実行される。したがって、常にステップＳ７２以降の処理を実行する場合に比べ、ＣＰＵ７１の処理負担を低減することができる。

【0180】

［第２実施形態の変形例］

【0181】

上述の第２実施形態では、測距センサ６５がクレーン装置１２に設けられ、測距センサ６５を用いて揚程Ｌ２やフック高さＱが算出される例が説明された。しかしながら、測距センサ６５がクレーン装置１２に設けられていなくてもよい。その場合、制御プログラム７５は、第１実施形態の各変形例と同様に、吊荷荷重センサ６６が出力した計測値に基づいて、或いはオペレータが入力した相対高さＥに基づいて、或いは監視画像データに基づいて、揚程Ｌ２やフック高さＱを算出してもよい。

【0182】

［第１実施形態及び第２実施形態のその他の変形例］

【0183】

上述の第１実施形態、第２実施形態、及び各変形例では、監視カメラ１７の画角φが一定であり、判断画像データが、吊荷高さＨ及び揚程Ｌ２を用いて生成される例（Ｓ１４、Ｓ１５）が説明された。もっとも、画角が揚程Ｌ２（監視カメラ１７の高さ）に応じて変更され、撮像領域が常に一定範囲である場合、判断画像データは、揚程Ｌ２を用いずに吊荷高さＨに基づいて生成されてもよい。その場合、吊荷高さＨを入力されることにより画素の番号列を出力する演算式がメモリ７２に記憶される。

【0184】

上述の第１実施形態、第２実施形態、及び各変形例では、人判断プログラム７６がコントローラ７０に実装された例が説明された。もっとも、人判断プログラム７６は、図２が示す管理サーバ１００に実装されていてもよい。管理サーバ１００は、インターネット１０１に接続された、いわゆるＷＥＢサーバである。この場合、コントローラ７０は、インターネット１０１に接続可能な通信インタフェース７３を備える。インターネット１０１に接続可能な車両は、いわゆる「つながる車」とも称される。制御プログラム７５は、監視処理のステップＳ１６において、通信インタフェース７３及びインターネット１０１を通じて管理サーバ１００に判断画像データを含むＨＴＴＰリクエストを送信する。管理サーバ１００は、受信した判断画像データが示す判断画像に人が映っているか否かを人判断プログラムに判断させる。管理サーバ１００は、人判断プログラムが出力した判断結果を含むＨＴＴＰレスポンスをクレーン装置１２に返信する。制御プログラム７５は、ステップＳ１８において、管理サーバ１００が返信した判断結果を取得する。制御プログラム７５が、判断結果を含むＨＴＴＰレスポンスを受信する処理は、特許請求の範囲に記載された「結果取得処理」に相当する。

【0185】

上述の第１実施形態、第２実施形態、及び各変形例において、制御プログラム７５は、人判断プログラム７６の更新処理を実行してもよい。制御プログラム７５は、通信インタフェース７３及びインターネット１０１を通じて、人判断プログラムを教育する管理サーバ１００に、人判断プログラムを返信することの要求及び現在の人判断プログラム７６のバージョンを含むＨＴＴＰリクエストを送信する。当該ＨＴＴＰリクエストを受信した管理サーバ１００は、新たなバージョンの人判断プログラムを含むＨＴＴＰレスポンスをクレーン装置１２に返信する。当該ＨＴＴＰレスポンスを受信したクレーン装置１２の制御プログラム７５は、ＨＴＴＰレスポンスに含まれる新たなバージョンの人判断プログラムで、現在実装している人判断プログラム７６を更新する。

【0186】

上述の第１実施形態や第２実施形態や各変形例では、監視モニタ８４が運転室１３に設けられ、判断画像或いは監視画像が監視モニタ８４に映される例が説明された。もっとも、安全処理（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）が自動で実行されるから、監視モニタ８４は、設けられていなくてもよい。

【0187】

上述の第１実施形態、第２実施形態、及び各変形例では、ドラムセンサ６４が計測するワイヤ４１の繰り出し長さＬ１は、ブーム２２の先端部から吊荷３５の最下点までの距離である場合が説明された。もっとも、ドラムセンサ６４が計測するワイヤ４１の繰り出し長さＬ１は、ブーム２２の先端部からフックブロック３２の最下点までの距離であってもよいし、ブーム２２の先端部からフックブロック３２の最上点までの距離であってもよい。制御プログラム７５は、ドラムセンサ６４が計測するワイヤ４１の繰り出し長さＬ１に、フックブロック３２の長さや、フックブロック３２の最下点から吊荷３５の最下端までの距離を加減算することにより、ワイヤ４１の繰り出し長さＬ１を調整して使用する。

【0188】

上述の変形例１及び第２実施形態では、吊荷荷重センサ６６は、吊荷３５がワイヤ４１に加える荷重に応じた計測値を出力するものとして説明がされた。もっとも、吊荷荷重センサ６６は、吊荷３５及びフックブロック３２がワイヤ４１に加える荷重に応じた計測値を出力するものであってもよい。その場合、制御プログラム７５は、フックブロック３２がワイヤ４１に加える荷重を、吊荷荷重センサ６６が計測した荷重から減算して、吊荷３５がワイヤ４１に加える荷重を算出する。フックブロック３２がワイヤ４１に加える荷重は、メモリ７２に予め記憶される。

【符号の説明】

【0189】

１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１３・・・運転室
１７・・・監視カメラ
２１・・・旋回台
２２・・・ブーム
２３・・・ウインチ
２６・・・センサ群
２９・・・操縦装置
３２・・・フックブロック
３４・・・フック
３５・・・吊荷
４１・・・ワイヤロープ
６１・・・旋回角センサ
６２・・・ブーム長さセンサ
６３・・・起伏角度センサ
６４・・・ドラムセンサ
６５・・・測距センサ
６６・・・吊荷荷重センサ
７０・・・コントローラ
７１・・・ＣＰＵ
７２・・・メモリ
７５・・・制御プログラム
７６・・・人判断プログラム
８０・・・制御モニタ
８１・・・ディスプレイ
８２・・・タッチセンサ
８３・・・スピーカ
８４・・・監視モニタ
１００・・・管理サーバ
１０１・・・インターネット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】