特開 2024-87444 産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087444

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240624BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202269

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】谷口 祐介

(72)【発明者】

【氏名】谷 優作

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS11

3C707BS12

3C707BT05

3C707CT05

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707CY03

3C707CY12

3C707CY37

3C707DS01

(57)【要約】

【課題】支持アームを枢動させると、挿通部から支持アームまでの間を露出したケーブルが、収容部に擦れてしまい、ケーブルが摩耗することがある。
【解決手段】産業用ロボット１のアーム部２２には、第４軸Ｊ４からオフセットした位置で、長手方向Ｄに延在するアーム本体２２Ｃと、アーム本体２２Ｃの基端側において、支持アーム３０を駆動する第５および第６モータ４０Ｅ、４０Ｆが収容された収容部２２Ｂと、が形成されている。収容部２２Ｂは、アーム本体２２Ｃと収容部２２Ｂとで、挿通部２２Ｆの一部を、第４軸Ｊ４の周りで囲うように、第５軸Ｊ５に沿った方向に、アーム本体２２Ｃから突出している。挿通孔２１ａには、ケーブル５２が挿通される筒状のインナガイド６０が、第４軸Ｊ４の周りに、回転自在に遊嵌されている。第５軸に沿った方向から見た側面視において、インナガイド６０は、挿通部２２Ｆから、支持アーム３０側に突出している。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、
少なくとも前記アッパアームから前記支持アームまで配設されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、
前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、
前記アッパアームは、前記アーム部を前記関節部に取り付けた状態で、前記回転軸に沿って、前記ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部を有しており、
前記アーム部には、前記回転軸からオフセットした位置で、前記長手方向に延在するアーム本体と、
前記アーム本体の基端側において、前記挿通部と隣接する位置に、前記支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が形成されており、
前記収容部は、前記アーム本体と前記収容部とで、前記挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、前記支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、前記アーム本体から突出しており、
前記挿通孔には、前記ケーブルが挿通される筒状のインナガイドが、前記回転軸の周りに、回転自在に遊嵌されており、
前記枢動軸に沿った方向から見た側面視において、前記インナガイドは、前記挿通部から、前記支持アーム側に突出していることを特徴とする産業用ロボット。

【請求項2】

前記駆動モータは、
前記支持アームを、前記枢動軸の周りに枢動させる枢動モータと、
前記支持アームを、前記支持アームの長手方向に沿った回動軸の周りで回動させる回動モータと、で構成され、
前記収容部には、前記枢動モータと前記回動モータとが、前記アッパアームの前記長手方向に並んで収容されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【請求項3】

前記長手方向において、前記インナガイドは、前記収容部よりも、前記支持アーム側に、突出するように配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。

【請求項4】

前記収容部の表面のうち、前記回転軸と対向する対向面は、前記支持アーム側に進むに従って、前記回転軸から離れるように傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。

【0003】

このアッパアームは、ロアアームの先端に枢着される関節部と、アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、関節部に取り付けられたアーム部と、を備えている。

【0004】

アーム部は、回転軸からオフセットした位置で、長手方向に延在するアーム本体と、アーム本体の基端側において、支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が設けられている。

【0005】

アッパアームの基端部には、ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部が形成されており、ケーブルは、挿通部を挿通した状態で、支持アームまで案内されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１０－２６４５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に係る産業用ロボットでは、支持アームを枢動させると、挿通部から支持アームまでの間を露出したケーブルが、収容部に擦れてしまい、ケーブルが摩耗することがある。

【0008】

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、挿通部から支持アームまでの間のケーブルが、収容部に擦れて、ケーブルが摩耗することを抑制することができる産業用ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、少なくとも前記アッパアームから前記支持アームまで配設されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、前記アッパアームは、前記アーム部を前記関節部に取り付けた状態で、前記回転軸に沿って、前記ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部を有しており、前記アーム部には、前記回転軸からオフセットした位置で、前記長手方向に延在するアーム本体と、前記アーム本体の基端側において、前記挿通部と隣接する位置に、前記支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が形成されており、前記収容部は、前記アーム本体と前記収容部とで、前記挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、前記支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、前記アーム本体から突出しており、前記挿通孔には、前記ケーブルが挿通される筒状のインナガイドが、前記回転軸の周りに、回転自在に遊嵌されており、前記枢動軸に沿った方向から見た側面視において、前記インナガイドは、前記挿通部から、前記支持アーム側に突出している。

【0010】

本発明によれば、アーム部のアーム本体は、回転軸からオフセットした位置で、アッパアームの長手方向に延在している。これにより、挿通部の挿通孔を通過したケーブルは、挿通部と支持アームとの間で、露出することになる。ここで、駆動モータを収容する収容部は、アーム本体と収容部とで、挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、アーム本体から突出している。したがって、露出したケーブルは、支持アームの枢動により、収容部に近づこうとする。

【0011】

しかしながら、本発明によれば、挿通孔に回転自在に遊嵌されたインナガイドは、挿通部から支持アーム側に突出しているので、挿通部から突出していないインナガイドを用いた場合に比べて、支持アーム寄りに、ケーブルを露出させることができる。これにより、挿通部から突出していないインナガイドを用いた場合に比べて、露出したケーブルが、高い面圧で、収容部に接触することを抑えることができる。このような結果、挿通部から支持アームまでの間の露出したケーブルが、収容部に擦れて、ケーブルが摩耗することを抑制することができる。

【0012】

より好ましい態様としては、前記駆動モータは、前記支持アームを、前記枢動軸の周りに枢動させる枢動モータと、前記支持アームを、前記支持アームの長手方向に沿った回動軸の周りで回動させる回動モータと、で構成され、前記収容部には、前記枢動モータと前記回動モータとが、前記アッパアームの前記長手方向に並んで収容されている。

【0013】

この態様によれば、収容部に、枢動モータと回動モータとを、アッパアームの長手方向に並べて収容すると、収容部は、この長手方向に延在することになり、収容部に露出したケーブルが接触し易い。しかしながら、このような収容部であっても、インナガイドを、挿通部から支持アーム側に突出させているので、挿通部から支持アームまでの間の露出したケーブルが、収容部に擦れることを効果的に抑えることができる。

【0014】

より好ましい態様としては、前記長手方向において、前記インナガイドは、前記収容部よりも、前記支持アーム側に、突出するように配置されている。この態様によれば、インナガイドが、収容部よりも、支持アーム側に突出しているので、インナガイドを挿通したケーブルは、収容部よりも支持アーム側において露出する。この結果、ケーブルが支持アームに接触することを確実に回避することができる。

【0015】

より好ましい態様としては、前記収容部の表面のうち、前記回転軸と対向する対向面は、前記支持アーム側に進むに従って、前記回転軸から離れるように傾斜している。この態様によれば、収容部の対向面が、支持アーム側に進むに従って、回転軸から離れるように傾斜しているので、収容部に近づくケーブルを逃がすことができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、挿通部から支持アームまでの間のケーブルが、収容部に擦れて、ケーブルが摩耗することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを正面側から視た斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットを他方の正面側から視た斜視図である。

【図3】図１に示す産業用ロボットのアッパアームを背面側から視た斜視図である。

【図4】図１に示すアッパアームの長手方向に沿った断面図である。

【図5】図１に示すインナガイドに分解斜視図である。

【図6】図４の変形例に係るアッパアームの長手方向に沿った断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１（以下、ロボット１という）を図１～図６を参照しながら詳述する。

【0019】

１．ロボット１の全体構造
ロボット１は、その先端に把持装置、溶接用トーチなどエンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられるものであり、エンドエフェクタには、ケーブル５２が接続されている。ロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置（図示せず）を備えており、制御装置により、ロボット１の動作が制御される。

【0020】

ロボット１は、基台１１を備えており、基台１１は、設置面に設置されている。基台１１は、設置面に固定された固定台１１ａと、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１１ｂと、を備えている。旋回台１１ｂは、減速機（図示せず）等を介して第１モータ４０Ａの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１１ｂを固定台１１ａに対して第１軸Ｊ１の周りに枢動する。

【0021】

ロボット１は、基台１１に基端が枢着されたロアアーム１２と、ロアアーム１２の先端に枢着されたアッパアーム２０と、アッパアーム２０の先端に枢着された支持アーム３０と、を備えている。これらのアームは、金属製であり、たとえば、鋳鉄、アルニウム合金鋳物の鋳物からなる。

【0022】

ロアアーム１２は、第２モータ４０Ｂを介して、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２軸Ｊ２に、基台１１に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。アッパアーム２０は、第３モータ４０Ｃを介して、第２軸Ｊ２と平行となる第３軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１２に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。第２モータ４０Ｂを駆動することにより、ロアアーム１２は、第２軸Ｊ２の周りを枢動する。第３モータ４０Ｃを駆動することにより、アッパアーム２０は、第３軸Ｊ３の周りを枢動する。

【0023】

アッパアーム２０は、ロアアーム１２の先端に枢着される関節部２１と、アッパアーム２０の長手方向に沿った第４軸Ｊ４で回転自在となるように、関節部２１に取り付けられたアーム部２２と、を備えている。

【0024】

具体的には、ロアアーム１２と関節部２１とが、上述した第３モータ４０Ｃを介して、枢動自在に取り付けられている。図２に示すように、第３モータ４０Ｃは、関節部２１内に収容された状態で、関節部２１に固定されている。第３モータ４０Ｃは、動力伝達ベルトおよび減速機等を介して、アーム部２２に接続されている。これにより、関節部２１に、第４軸Ｊ４に沿って、ケーブル５２を挿通する挿通孔２１ａの一部を形成することができる。なお、アーム部２２は、第４モータ４０Ｄの動力により、関節部２１に対して第４軸Ｊ４の周りに回転する。第４軸Ｊ４は、本発明でいう「回転軸」に相当する。

【0025】

さらに、アッパアーム２０の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム３０が取り付けられている。本実施形態では、アッパアーム２０のアーム部２２には、支持アーム３０をアーム部２２に対して枢動させる第５モータ４０Ｅが固定されている。

【0026】

第５モータ４０Ｅには、アーム本体２２Ｃに内蔵された動力伝達ベルト等を介して、支持アーム３０に接続されている。これにより、第５モータ４０Ｅの動力が、アーム本体２２Ｃに内蔵された動力伝達ベルト（図示せず）に伝達されることで、支持アーム３０は、アーム部２２に対して第５軸Ｊ５で枢動（揺動）する。

【0027】

より具体的には、支持アーム３０は、アッパアーム２０に対して片持ち支持されており、アッパアーム２０に取り付けられた関節部３１と、関節部３１に取り付けられた支持部本体３２と、を備えている。

【0028】

関節部３１は、その片側において、アッパアーム２０のアーム部２２の先端において、第５軸Ｊ５で枢動自在となるようにアーム部２２に枢着されている。支持部本体３２は、関節部３１に対して、支持アーム３０の軸心周りに回動自在に関節部３１に取り付けられている。

【0029】

アーム本体２２Ｃには、支持アーム３０の長手方向に沿った第６軸Ｊ６の周りに、支持部本体３２を回転させる第６モータ４０Ｆが固定されている。図面では、詳細な構造を省略しているが、第６モータ４０Ｆは、動力伝達ベルトおよびベベルギア（図示せず）を介して、支持部本体３２に接続されている。

【0030】

これにより、第５モータ４０Ｅの動力で、関節部３１が、アーム部２２に対して支持部本体３２とともに第５軸Ｊ５を枢動する。これに加えて、第６モータ４０Ｆの動力で、支持部本体３２が、関節部３１に対して第６軸Ｊ６を回転する。なお、第５軸Ｊ５が本発明でいうところの「枢動軸」に相当し、第５モータ４０Ｅが、本発明でいうところの「枢動モータ」に相当する。さらに、第６軸Ｊ６が、本発明でいうところの「回動軸」に相当し、第６モータ４０Ｆが、本発明でいうところの「回動モータ」に相当する。

【0031】

ロボット１には、基台１１からロアアーム１２に沿って、ケーブル５１が配設されている。ケーブル５１は、ロボット１を作動させるモータに電力を供給するケーブルである。その他にも、図１等の二点鎖線の仮想線で示すように、ロボット１には、少なくともアッパアーム２０から支持アーム３０まで、ケーブル５２が配設されている。ケーブル５２は、支持アーム３０に取り付けられたエンドエフェクタ（図示せず）に接続されるケーブルである。

【0032】

たとえば、エンドエフェクタ（図示せず）が、溶接用トーチである場合には、ケーブル５２は、溶接用ワイヤが挿通されたケーブルであり、溶接用ワイヤは、ケーブル５２内を移動する。エンドエフェクタが、把持装置である場合には、把持装置への電力を供給する配線、把持装置に制御信号を送信する配線などが挿通されている。

【0033】

２．アッパアーム２０の構造について
アッパアーム２０は、ロアアーム１２の先端に枢着される関節部２１と、アッパアームの長手方向Ｄに沿った第４軸Ｊ４で回転自在となるように、関節部２１に取り付けられたアーム部２２と、を備えている。アーム部２２は、接続部２２Ａで、関節部２１に接続されている。アーム部２２の先端には、枢動自在に支持アーム３０の関節部３１に接続されている。図４に示すように、アーム部２２は、１つの部材として形成されているが、複数の部材をボルト等を介して連結することにより、形成されていてもよい。

【0034】

アッパアーム２０は、アーム部２２を関節部２１に取り付けた状態で、第４軸Ｊ４に沿って、ケーブル５２を挿通する挿通孔２１ａが形成された挿通部２２Ｆを有している。挿通孔２１ａは、アーム部２２と関節部２１とに形成されている。挿通孔２１ａは、関節部２１とアーム部２２とにおいて、第４軸Ｊ４の周りに形成された円筒状の空間である。

【0035】

アーム部２２には、アーム本体２２Ｃと収容部２２Ｂが形成されている。アーム本体２２Ｃは、第４軸Ｊ４からオフセットした位置で、アッパアーム２０の長手方向Ｄに延在している。収容部２２Ｂは、アーム本体２２Ｃの基端側において、挿通部２２Ｆと隣接する位置に、形成されている。収容部２２Ｂは、筐状の部分であり、図４に示すように、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとが、アッパアーム２０の長手方向Ｄに並んで収容されている。これにより、アッパアーム２０の長手方向に沿って、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆを配置するので、アッパアーム２０の第４軸Ｊ４の周りの振れを抑えることができる。図４に示すように、長手方向Ｄにおいて、収容部２２Ｂは、挿通部２２Ｆよりも、支持アーム３０側に張り出している。

【0036】

さらに、本実施形態では、図２に示すように、収容部２２Ｂは、アーム本体２２Ｃと収容部２２Ｂとで、挿通部２２Ｆの一部を、第４軸Ｊ４の周りで囲うように、第５軸Ｊ５に沿った方向に、アーム本体２２Ｃから突出している。具体的には、収容部２２Ｂは、挿通部２２Ｆの一部に対してオーバハングするように、アーム本体２２Ｃから、第５軸Ｊ５に沿った方向に、張り出している。

【0037】

これにより、挿通部２２Ｆを挿通し、挿通部２２Ｆを通過して支持アーム３０に向かうケーブル５２は、挿通部２２Ｆと支持アーム３０との間に形成された空間において、収容部２２Ｂと対向した位置に配置される。ここで、収容部２２Ｂの表面のうち、第４軸Ｊ４と対向する対向面２２ｂは、支持アーム３０側に進むに従って、第４軸Ｊ４から離れるように傾斜している。具体的には、対向面２２ｂは、長手方向Ｄに沿った収容部２２Ｂの端面に連続しており、ケーブル５２を逃がすように形成されている。

【0038】

本実施形態では、挿通部２２Ｆの挿通孔２１ａには、ケーブル５２が挿通される筒状のインナガイド６０が、前回転軸の周りに、挿通部２２Ｆに対して、回転自在に遊嵌されている。図５に示すインナガイド６０は、絶縁性の樹脂材料からなり、円筒状の筒体６１と、筒体６１の端部に対して、着脱自在に取り付けられたガイド部材６２とを備えている。ガイド部材６２の周縁には、係合爪６２ｄが形成されており、この係合爪６２ｄを、弾性変形させて、筒体６１の周縁に形成された係合孔（図示せず）に係合させることにより、筒体６１とガイド部材６２を着脱自在に取り付けることができる。

【0039】

ガイド部材６２の先端には、インナガイド６０の開口の一部を覆うように半円状の案内壁６２ｂが形成されており、案内壁６２ｂは、ガイド部材６２の先端６２ａに向かって、湾曲しながら傾斜している。ガイド部材６２の周壁６２ｅと案内壁６２ｂとにより、ガイド部材６２の先端側には、半円状の挿通口６３ｃが形成されている。

【0040】

図３および図４に示すように、インナガイド６０に挿通されるケーブル５２は、筒体６１を通過し、案内壁６２ｂの先端側の部分に当接し、第４軸Ｊ４に対して斜め方向に開口した挿通口６３ｃを通過する。これにより、ケーブル５２は、ガイド部材６２の先端６２ａを通過することになる。なお、本実施形態では、ロボット１は、第４軸Ｊ４と第６軸Ｊ６とが、同一直線上となる姿勢において、挿通口６３ｃは、斜め下方に向いて形成されているが、インナガイド６０は、第４軸Ｊ４の周りに回転自在に遊嵌されているため、挿通口６３ｃの縁部が、第４軸Ｊ４に対して傾斜していれば、この縁部の傾斜する方向は、図４等に示す方向に限定されるものではない。

【0041】

本実施形態では、第５軸Ｊ５に沿った方向から見た側面視において、インナガイド６０（具体的には、インナガイド６０の先端６２ａ）は、挿通部２２Ｆから、支持アーム３０側に突出している。

【0042】

本実施形態によれば、アーム部２２のアーム本体２２Ｃは、第４軸Ｊ４からオフセットした位置で、アッパアーム２０の長手方向Ｄに延在している。これにより、挿通部２２Ｆの挿通孔２１ａを通過したケーブル５２は、挿通部２２Ｆと支持アーム３０との間の空間において、露出することになる。これにより、ケーブル５２を緩やかに湾曲させて、支持アーム３０の枢動および回動によるケーブル長さを確保することができる。

【0043】

ここで、第５モータ４０Ｅおよび第６モータ４０Ｆを収容する収容部２２Ｂは、第４軸Ｊ４から沿った方向から視て、アーム本体２２Ｃと収容部２２Ｂとで、挿通部２２Ｆの一部を、第４軸Ｊ４の周りで囲うように、支持アーム３０が枢動する第５軸Ｊ５に沿った方向に、アーム本体２２Ｃから突出している。したがって、露出したケーブル５２は、支持アーム３０の枢動により、収容部２２Ｂに近づこうとする。

【0044】

しかしながら、挿通孔２１ａに回転自在に遊嵌されたインナガイド６０は、挿通部２２Ｆから支持アーム３０側に突出しているので、挿通部から突出していないインナガイドを用いた場合に比べて、支持アーム３０寄りに、ケーブル５２を露出させることができる。これにより、挿通部から突出していないインナガイドを用いた場合に比べて、露出したケーブル５２が、高い面圧で、収容部２２Ｂに接触することを抑えることができる。このような結果、挿通部２２Ｆから支持アーム３０までの間の露出したケーブル５２が、収容部２２Ｂに擦れて、ケーブル５２が摩耗することを抑制することができる。

【0045】

特に、収容部２２Ｂに、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとを、アッパアーム２０の長手方向Ｄに並べて収容すると、アッパアーム２０の第４軸Ｊ４の周りの回転の振れを抑えることができる。ただし、収容部２０Ｂは、この長手方向Ｄに延在することになり、収容部２０Ｂに露出したケーブル５２が接触し易い。しかしながら、このような収容部２０Ｂであっても、インナガイド６０を、挿通部２２Ｆから支持アーム３０側に突出させているので、挿通部２２Ｆから支持アーム３０までの間の露出したケーブル５２が、収容部２２Ｂに擦れることを効果的に抑えることができる。本実施形態では、収容部２２Ｂの対向面２２ｂが、支持アーム３０側に進むに従って、第４軸Ｊ４から離れるように傾斜しているので、収容部２２Ｂに近づくケーブル５２を逃がすことができる。

【0046】

図６は、図４の変形例に係るアッパアーム２０の長手方向Ｄに沿った断面図である。この変形例では、長手方向Ｄにおいて、インナガイド６０（の先端６２ａ）は、収容部２２Ｂよりも、支持アーム３０側に、突出するように配置されている。

【0047】

このように、インナガイド６０が、収容部２２Ｂよりも、支持アーム３０側に突出しているので、インナガイド６０を挿通したケーブル５２は、収容部２２Ｂよりも支持アーム３０側において露出する。この結果、ケーブル５２が支持アーム３０に接触することを確実に回避することができる。

【0048】

さらに、本実施形態およびその変形例によれば、挿通部２２Ｆを支持アーム３０側に延ばすことなく、インナガイド６０の長さを設定するだけで、ケーブル５２が収容部２２Ｂに接触することを回避することができる。

【0049】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0050】

１：ロボット（産業用ロボット）、１１：基台、１２：ロアアーム、２０：アッパアーム、２１：関節部、２１ａ：挿通孔、２２：アーム部、２２Ｂ：収容部、２２Ｃ：アーム本体、２２Ｆ：挿通部、３０：支持アーム、４０Ｅ：第５モータ（枢動モータ）、４０Ｆ：第６モータ（回動モータ）、３０：支持アーム、５２：ケーブル、６０：インナガイド、Ｊ４：第４軸（回転軸）、Ｊ５：第５軸（枢動軸）、Ｊ６：第６軸（回動軸）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】