特開 2024-87563 無人散布作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024087563

(43)【公開日】2024-07-01

(54)【発明の名称】無人散布作業機

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20240624BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202456

(22)【出願日】2022-12-19

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】松家 伸一

(72)【発明者】

【氏名】山田 信芳

【テーマコード（参考）】

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B121CB35

2B121DA62

2B121DA63

(57)【要約】

【課題】本発明は、無人で走行する無人散布作業機とすることで、作業者が搭乗する乗車装置を無くして走行車体に大容量の薬液タンクを搭載することが可能になり、作業者が散布農薬に被爆することなく、広範囲の散布作業を行えるようにした無人散布作業機とすることを課題とする。
【解決手段】走行装置２，３を装着した走行車体１に動力源５と走行装置２，３を制御する走行制御装置１６と遠隔指令装置１８から制御信号を受ける無線通信装置１７とポンプ７を搭載し、これら動力源５等を収納する凹み部１０ａを有する薬液タンク１０で走行車体１の略全面を覆って搭載し、走行車体１の後側に散布装置１１を装着し、前側に除草作業機１３を装着する無人散布作業機とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置（２，３）を装着した走行車体（１）に動力源（５）と走行装置（２，３）を制御する走行制御装置（１６）と遠隔指令装置（１８）から制御信号を受ける無線通信装置（１７）とポンプ（７）を搭載し、これら動力源（５）等を収納する凹み部（１０ａ）を有する薬液タンク（１０）で走行車体（１）の略全面を覆って搭載し、走行車体（１）の後側に散布装置（１１）を装着し、前側に除草作業機（１３）を装着する無人散布作業機。

【請求項2】

薬液タンク（１０）の凹み部（１０ａ）側方を解放し、薬液タンク（１０）を側方へスライドして走行車体（１）から取り外し可能にすると共に薬液タンク（１０）を搭載したままで解放側から凹み部（１０ａ）の内部をメンテナンス可能にした請求項１に記載の無人散布作業機。

【請求項3】

無線通信装置（１７）から遠隔指令装置（１８）に対して、走行車体（１）の走行方向を送信する請求項１に記載の無人散布作業機。

【請求項4】

散布装置（１１）或いは除草作業機（１３）の駆動を遠隔指令装置（１８）に通知することを特徴とする請求項１に記載の無人散布作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場を走行しながら農薬等を散布する散布作業機で自動走行する無人散布作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

散布作業機は、特開２０２０－８９２８８号公報の圃場作業機や、特許第６５０８２３２号公報の散布システムに記載されている。

【0003】

前記第一の圃場作業機は、地上走行の作業車とこれに追従して飛行する散布飛行体で構成している。また、第二の散布システムは、作業者が搭乗して操縦する走行車体に薬液タンクと左右に拡げる散布ブームを設けた散布作業車と散布飛行体で構成した散布システムである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－８９２８８号公報

【特許文献2】特許第６５０８２３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

散布作業車は、走行車体上に作業者が搭乗する乗車装置が必要で薬液タンクをあまり大きく出来ず、散布域が限られてくる。また、散布飛行体で散布するのは薬液タンクを大容量にすることが出来ず、この場合も散布域が限られている。

【0006】

本発明は、無人で走行する無人散布作業機とすることで、作業者が搭乗する乗車装置を無くして走行車体に大容量の薬液タンクを搭載することが可能になり、作業者が散布農薬に被爆することなく、広範囲の散布作業を行えるようにした無人散布作業機とすることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

【0008】

請求項１の発明は、走行装置２，３を装着した走行車体１に動力源５と走行装置２，３を制御する走行制御装置１６と遠隔指令装置１８から制御信号を受ける無線通信装置１７とポンプ７を搭載し、これら動力源５等を収納する凹み部１０ａを有する薬液タンク１０で走行車体１の略全面を覆って搭載し、走行車体１の後側に散布装置１１を装着し、前側に除草作業機１３を装着する無人散布作業機とする。

【0009】

請求項２の発明は、薬液タンク１０の凹み部１０ａ側方を解放し、薬液タンク１０を側方へスライドして走行車体１から取り外し可能にすると共に薬液タンク１０を搭載したままで解放側から凹み部１０ａの内部をメンテナンス可能にした請求項１に記載の無人散布作業機とする。

【0010】

請求項３の発明は、無線通信装置１７から遠隔指令装置１８に対して走行車体１の走行方向を送信する請求項１に記載の無人散布作業機とする。

【0011】

請求項４の発明は、散布装置１１或いは除草作業機１３の駆動を遠隔指令装置１８に通知することを特徴とする請求項１に記載の無人散布作業機とする。

【発明の効果】

【0012】

請求項１の発明で、走行装置２，３で走行する走行車体１には駆動源５や遠隔指令装置１８からの制御信号を受ける無線通信装置１７と走行制御装置１６とポンプ７を搭載し、散布装置１１か除草作業機１３を駆動して走行車体１を走行させて散布作業か除草作業を行うが、走行車体１が大きな薬液タンク１０が覆われているので、多量の薬液を積載して長時間の散布作業が行え、動力源５や走行制御装置１６や無線通信装置１７が薬液タンク１０で覆われて外部に晒されることが無い。

【0013】

請求項２の発明で、薬液タンク１０が走行車体１の側方からスライドして搭載できることで着脱が容易で、薬液タンク１０を走行車体１に搭載したままでも凹み部１０ａの側方から内部の動力源５や走行制御装置１６や無線通信装置１７のメンテナンスが行える。

【0014】

請求項３の発明で、作業者は走行車体１から離れて遠隔指令装置１８で無線通信装置１７に制御信号を送って走行させるが、離れているので走行方向が認識し難いが、無線通信装置１７から遠隔指令装置１８に走行方向が送信されて知らされるので、遠隔指令装置１８を持った作業者が走行方向を認識して適切に対処できる。

【0015】

請求項４の発明で、走行車体１から離れて遠隔指令装置１８を持った作業者が散布装置１１或いは除草作業機１３の駆動を直ちに認識できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態にかかる無人散布作業機の側断面図である。

【図2】同無人散布作業機の部分斜視図である。

【図3】同無人散布作業機の走行車体の斜視図である。

【図4】同走行車体の後部にブロキャスを装着した部分側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。

【0018】

図３に示す如く、走行車体１は前後方向の左フレーム１Ｌと右フレーム１Ｒと前フレーム１Ｆと後フレーム１Ｂとで枠組みし、左右フレーム１Ｌ、１Ｒの後端にリフトフレーム２０を立設している。また、左右フレーム１Ｌ、１Ｒの間で、中心より前側にギヤ変速機構を内装するミッションケース４を一体に取り付けて走行車体１を強固に構成している。さらに、左右フレーム１Ｌ、１Ｒの前後端寄りに左右前アクスル２１，２１と左右後アクスル２２，２２を設け、その下端に左右前輪２，２と左右後輪３，３からなる走行装置を装着してミッションケース４からの動力で駆動する。

【0019】

図１、図２に示す如く、ミッションケース４の左側面には動力源となる電動モータ５とバッテリー６を装着し、ミッションケース４の後側には伝動ケース９とクラッチ８を介してポンプ７を装着している。動力源５はモータに代えてエンジンでも良い。また、ミッションケース４の前には走行車体１の前に装着する除草カルチ作業機１３を駆動する前ＰＴＯ軸２５を突出させ、後にはブロキャス１５を駆動する後ＰＴＯ軸２４を突出させている。走行車体１後のリフトフレーム２０下端にセンターブーム１１ａと左右サイドブーム１１ｂからなる散布装置１１とブロキャス１５を装着する（図４参照）。前ＰＴＯ軸２５と後ＰＴＯ軸２４には回転センサを設け、前ＰＴＯ軸２５が回転していれば除草カルチ作業機１３を駆動し後ＰＴＯ軸２４が回転していればブロキャス１５を駆動しているので、走行制御装置１６を前進或いは後進に切り換え、無線通信装置１７で遠隔指令装置１８に前進或いは後進を報知する。また、左右前輪２，２と左右後輪３，３の走行方向は、モータ５の正逆転で前後進を切り換えるようにして遠隔指令装置１８に走行方向を報知するようにすることも出来る。

【0020】

なお、ブロキャス１５と除草カルチ作業機１３の走行車体１への装着を検出するセンサを設けて、装着している装置を遠隔指令装置１８に報知するようにすることも出来る。

【0021】

散布装置１１は走行車体１を前進走行しながら散布すると機体への被爆を少なく出来るので、前進走行しながら散布作業を行うようにする。

【0022】

ミッションケース４の上面には、ミッションケース４内の操縦機構を制御する走行制御装置１６と無線通信装置１７を取り付け、作業者が持っているスマホ等の遠隔指令装置１８からの走行指令を無線通信装置１７で受けて走行制御装置１６に伝達して作動を制御する。

【0023】

薬液タンク１０は、走行車体１の前後と左右の略全面を覆う平面積を有し、前記ミッションケース４やモータ５やポンプ７を避ける凹み部１０ａの周囲も空洞として薬液を溜めるようにし、凹み部１０ａを左右に通して設けているが、左側のみに開いても良い。この凹み部１０ａの開放側にはカバーを設けて内部を閉じるようにすると、側方を開いて内部を点検したりメンテナンスをしたりでき、薬液タンク１０を横にスライドして走行車体１上から取り外すことが出来る。

【0024】

ミッションケース４内に可変容量型油圧モータを組み込む場合に、薬液タンク１０の重量を計測する重量センサを設け、この重量センサが検出する重量が小さいと可変容量型油圧モータの供給容量を小さく逆に重量が大きいと供給容量を大きくして変更制御して駆動するようにすると、可変容量型油圧モータを高効率で駆動することが出来る。

【符号の説明】

【0025】

１ 走行車体
２ 前輪（走行装置）
３ 後輪（走行装置）
５ 動力源
１０ 薬液タンク
１０ａ 凹み部
１３ 除草カルチ作業機
１６ 走行制御装置
１７ 無線通信装置
１８ 遠隔指令装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】