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特開2024-88036リフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置及び、鋼材の吸着状態判定方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024088036
(43)【公開日】2024-07-02
(54)【発明の名称】リフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置及び、鋼材の吸着状態判定方法
(51)【国際特許分類】
B66C 1/08 20060101AFI20240625BHJP
【ＦＩ】
B66C1/08 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022202988
(22)【出願日】2022-12-20
(71)【出願人】
【識別番号】593005644
【氏名又は名称】ＪＦＥ物流株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100184859
【弁理士】
【氏名又は名称】磯村 哲朗
(72)【発明者】
【氏名】北條 成人
(72)【発明者】
【氏名】八尋 和広
【テーマコード（参考）】
3F004
【Ｆターム（参考）】
3F004EA03
3F004EA06
3F004HB05
(57)【要約】
【課題】 リフティングマグネットと鋼材との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能な鋼材の吸着状態判定装置を提供する。
【解決手段】
芯、コイル及び、ヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置である。鋼材の吸着状態判定装置は、前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】
芯、コイル及び、ヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置である。鋼材の吸着状態判定装置は、前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
【請求項2】
前記吸着状態情報の態様に応じた前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の基準情報を生成する基準情報生成部を有し、
前記吸着状態情報生成部は、前記基準情報を用いて前記吸着状態情報を生成する、請求項１に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
前記吸着状態情報生成部は、前記基準情報を用いて前記吸着状態情報を生成する、請求項１に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
【請求項3】
前記基準情報生成部は、前記第１方向の磁束が前記第２方向の磁束に対して比例関係を有する前記基準情報を生成する、請求項２に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
【請求項4】
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報を取得する供給情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記供給情報の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報を取得する供給情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記供給情報の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
【請求項5】
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出工程と、
前記磁束検出工程で検出された前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得工程と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成工程と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知工程と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出工程と、
前記磁束検出工程で検出された前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得工程と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成工程と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知工程と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
【請求項6】
吸着状態情報生成工程において、
前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されていない非吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第１状態情報及び、前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されている吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第２状態情報を取得する状態情報取得工程と、
前記第１状態情報の遷移が表される第１グラフの少なくとも１点と接しかつ、前記第２方向の磁束が当該第１グラフ以上である基準線を設定する基準線設定工程と、を含み、
前記基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項５に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されていない非吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第１状態情報及び、前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されている吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第２状態情報を取得する状態情報取得工程と、
前記第１状態情報の遷移が表される第１グラフの少なくとも１点と接しかつ、前記第２方向の磁束が当該第１グラフ以上である基準線を設定する基準線設定工程と、を含み、
前記基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項５に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
【請求項7】
前記基準線に対して測定誤差に相当する前記第２方向の磁束を付加して測定誤差基準線を設定する、測定誤差基準線設定工程を有し、
前記測定誤差基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項６に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
前記測定誤差基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項６に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
【請求項8】
前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの交点における前記第１方向の磁束を第１閾値として設定し、前記第２方向の磁束を第２閾値として設定する閾値設定工程を有し、
前記第１閾値、前記第２閾値、前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの前記交点及び、前記原点によって画定される領域を除いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項７に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
前記第１閾値、前記第２閾値、前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの前記交点及び、前記原点によって画定される領域を除いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、請求項７に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、リフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置及び、鋼材の吸着状態判定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
製鉄所等において鋼材を移動する装置として、磁力により鋼材を吊上げるリフティングマグネットが用いられている。リフティングマグネットには、磁力を発生させるために１または複数の電磁石が設けられている。
【0003】
リフティングマグネットで鋼材を吊上げる際には、使用するリフティングマグネットの全てが鋼材と吸着している必要がある。このため、従来では、リフティングマグネットの各々の電磁石と鋼材との吸着状態を目視またはセンサによってモニタリングすることが行われている。
【0004】
このような吸着状態のモニタリングを行うものとしては、例えば、鋼材に磁着する内部磁極及び、外部磁極と、前記外部磁極からの漏洩磁束を測定する磁束センサとを有する電磁石を備える、リフティングマグネットが特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２０－１９３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載されているリフティングマグネットについては、より電磁石と鋼材との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが望まれている。
【0007】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、リフティングマグネットの電磁石と鋼材との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能な鋼材の吸着状態判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するため、本発明は以下の特徴を有する。
【0009】
［１］
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［２］
前記吸着状態情報の態様に応じた前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の基準情報を生成する基準情報生成部を有し、
前記吸着状態情報生成部は、前記基準情報を用いて前記吸着状態情報を生成する、［１］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［３］
前記基準情報生成部は、前記第１方向の磁束が前記第２方向の磁束に対して比例関係を有する前記基準情報を生成する、［２］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［４］
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報を取得する供給情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記供給情報の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［５］
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出工程と、
前記磁束検出工程で検出された前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得工程と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成工程と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知工程と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［６］
吸着状態情報生成工程において、
前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されていない非吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第１状態情報及び、前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されている吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第２状態情報を取得する状態情報取得工程と、
前記第１状態情報の遷移が表される第１グラフの少なくとも１点と接しかつ、前記第２方向の磁束が当該第１グラフ以上である基準線を設定する基準線設定工程と、を含み、
前記基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［５］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［７］
前記基準線に対して測定誤差に相当する前記第２方向の磁束を付加して測定誤差基準線を設定する、測定誤差基準線設定工程を有し、
前記測定誤差基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［６］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［８］
前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの交点における前記第１方向の磁束を第１閾値として設定し、前記第２方向の磁束を第２閾値として設定する閾値設定工程を有し、
前記第１閾値、前記第２閾値、前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの前記交点及び、前記原点によって画定される領域を除いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［７］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［２］
前記吸着状態情報の態様に応じた前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の基準情報を生成する基準情報生成部を有し、
前記吸着状態情報生成部は、前記基準情報を用いて前記吸着状態情報を生成する、［１］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［３］
前記基準情報生成部は、前記第１方向の磁束が前記第２方向の磁束に対して比例関係を有する前記基準情報を生成する、［２］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［４］
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束検出部と、
前記磁束検出部が検出した前記第１方向の磁束を取得する磁束情報取得部と、
前記電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報を取得する供給情報取得部と、
前記第１方向の磁束及び、前記供給情報の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成部と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知部と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置。
［５］
磁性材料で棒状に形成された芯、前記芯の外周を覆うように巻回されたコイル及び、前記コイルの外周を覆うヨークを有する電磁石を含む磁気吸着部と、前記磁気吸着部を上下方向に移動させる可動部と、を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法であって、
前記電磁石の前記コイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、前記第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束を検出する磁束検出工程と、
前記磁束検出工程で検出された前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を取得する磁束情報取得工程と、
前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束の変化態様に基づいて、前記磁気吸着部の前記鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する吸着状態情報生成工程と、
前記吸着状態情報の種類に応じて報知する報知工程と、
を有するリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［６］
吸着状態情報生成工程において、
前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されていない非吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第１状態情報及び、前記磁気吸着部に前記鋼材が吸着されている吸着状態の前記第１方向の磁束及び、前記第２方向の磁束を含む第２状態情報を取得する状態情報取得工程と、
前記第１状態情報の遷移が表される第１グラフの少なくとも１点と接しかつ、前記第２方向の磁束が当該第１グラフ以上である基準線を設定する基準線設定工程と、を含み、
前記基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［５］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［７］
前記基準線に対して測定誤差に相当する前記第２方向の磁束を付加して測定誤差基準線を設定する、測定誤差基準線設定工程を有し、
前記測定誤差基準線を用いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［６］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
［８］
前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの交点における前記第１方向の磁束を第１閾値として設定し、前記第２方向の磁束を第２閾値として設定する閾値設定工程を有し、
前記第１閾値、前記第２閾値、前記測定誤差基準線と前記第２グラフとの前記交点及び、前記原点によって画定される領域を除いて前記鋼材の吸着状態を示す前記吸着状態情報を生成する、［７］に記載のリフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定方法。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、電磁石のコイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、第１方向に対して垂直な方向に沿った第２方向の磁束の変化態様に基づいて、磁気吸着部の鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。これにより、複数の磁束の変化態様を用いて吸着状態情報が生成されるため、磁気吸着部の鋼材との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能となる。
【0011】
また本発明によれば、電磁石のコイルの軸方向に沿った第１方向の磁束及び、電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報の変化態様に基づいて、磁気吸着部の鋼材の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。これにより、複数の情報の変化態様を用いて吸着状態情報が生成されるため、磁気吸着部の鋼材との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】リフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置の構成を示す説明図である。
【図2】磁気吸着部の構成を示す説明図である。
【図3】吸着状態判定装置の機能ブロックを示すブロック図である。
【図4】吸着状態判定方法の処理を示すフロー図である。
【図9】他の実施形態にかかる吸着状態判定装置の機能ブロックを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、リフティングマグネットの鋼材の吸着状態判定装置１００（以下、単に吸着状態判定装置とも称する）の構成を示す。吸着状態判定装置１００は、リフティングマグネット３０の鋼材４０の吸着状態を判定する装置である。
【0014】
図１に示すように、リフティングマグネット３０は、複数の磁気吸着部１０と、複数の磁気吸着部１０の各々を上下方向に移動させる可動部２０と、を有する。各々の磁気吸着部１０は、電気エネルギーが供給されることにより磁力が発生される電磁石を含む。尚、図１においては、リフティングマグネット３０は、６つの磁気吸着部１０が設けられているが、リフティングマグネット３０に設けられる磁気吸着部１０は１以上であればよく、その個数は特には限定されない。
【0015】
可動部２０は、特には限定されないが、例えば、クレーントロリを用いることができる。可動部２０は、本実施形態においては、棒状に形成された吊上げ天秤２１と、吊上げ天秤２１において、その軸方向に沿って複数設けられた磁気吸着部１０との接続手段２２を有する。接続手段２２としては、例えば、チェーン等が挙げられる。吊り上げ天秤２１の上方には、ガーダ２３及び、ガーダ２３を移動するトロリ２４が設けられている。吊り上げ天秤２１は、トロリ２４に設けられたモータ（図示せず）に接続され、当該モータの稼働によって上下方向に移動する。
【0016】
鋼材４０は、磁性を有するものであれば特には限定されないが、例えば、厚板等の鋼板が挙げられる。鋼材４０は、鋼板に限られず、例えば、スラブ、ビレット、形鋼、棒鋼等であってもよい。
【0017】
図２は、磁気吸着部１０の断面を示している。図２に示すように、磁気吸着部１０の各々は、電磁石１１を有する。電磁石１１は、鉄心１２ａ、鉄心１２ａの外周を覆うように巻回されたコイル１２ｂ及び、コイル１２ｂの外周を覆うヨーク１３を有する。尚、磁気吸着部１０に設けられる電磁石１１は１以上であればよく、その個数は特には限定されない。
【0018】
鉄心１２ａは、棒状に形成された磁性材料である。鉄心１２ａとしては、例えば、円柱状、角柱状等に形成されたものを用いることができる。磁性材料としては、例えば、珪素鋼、軟鉄等が挙げられる。
【0019】
コイル１２ｂは、導電体が鉄心１２ａの軸方向に沿って螺旋状に巻回されたものである。コイル１２ｂは、電流が供給されると磁力を発生させる。コイル１２ｂは、その軸方向Ｄ１に沿った断面が矩形状に形成されている。
【0020】
ヨーク１３は、コイル１２ｂの側面及び上面を覆うように形成されている。ヨーク１３は、コイル１２ｂから発生された磁力を増幅する。ヨーク１３は、本実施形態においては、コイル１２ｂの軸方向に沿った断面が矩形状に形成されている。ヨーク１３は、例えば、円筒状に形成することができる。尚、鉄心１２ａとヨーク１３の内壁とによって囲まれる空間を閉塞するように底板１４が設けられている。底板１４が設けられていることにより、コイル１２ｂ及び、ヨーク１３の内壁を保護することができる。
【0021】
磁束検出部５０は、コイル１２ｂの軸の方向に沿った第１方向Ｄ１の磁束及び、第１方向Ｄ１に対して垂直な方向に沿った第２方向Ｄ２の磁束を検出する。ここで、磁束は、磁束密度を用いてもよいし、総磁束を用いてもよい。本実施形態においては、磁束として磁束密度を用いた場合を説明する。磁束検出部５０は、例えば、磁気吸着部１０の側面に設けられる。
【0022】
磁束検出部５０としては、例えば、ホール素子を用いた磁束密度センサを用いることができる。ホール素子を用いた磁束センサとしては、ホール素子を２個搭載した２つの軸方向の磁束密度を測定できる２軸式の磁束センサのみならず、３つのホール素子を搭載し、３つの軸方向の磁束密度を測定できる３軸式の磁束センサなども用いることができる。尚、磁束として総磁束を用いる場合には、サーチコイルを用いたセンサを用いることができる。
【0023】
電磁石１１には、ヨーク１３の外周を覆うように形成された取付治具１５が取り付けられている。具体的には、取付治具１５は、一対の脚部１５ａと、一対の脚部１５ａを接続する接続部１５ｂと、を有する。取付治具１５は、コイル１２ｂの軸の方向に沿った第１方向Ｄ１の断面がＵ字状に形成されている。取付治具１５は、一方の脚部１５ａの接続部１５ｂの近傍にヨーク１３との取付状態を調整するクランプ１６が設けられている。他方の脚部の先端側には、磁束検出部５０が設けられている。
【0024】
制御部６０は、吸着状態判定装置１００の全体を制御する。制御部６０は、通信部７０を介して磁束検出部５０と通信可能に接続されている。
【0025】
通信部７０は、１つ以上の有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含む。通信部７０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、又は５Ｇ（5th Generation）を含む１つ以上の移動体通信規格に対応するモジュールを含んで構成されるとよい。通信部７０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡｉｒＤｒｏｐ（登録商標）、ＩｒＤＡ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｆｅｌｉｃａ（登録商標）、又はＲＦＩＤを含む１つ以上の近距離通信の規格又は仕様に対応する通信モジュール等を含んで構成されるとよい。尚、通信部７０は、図２においては取付治具１５の接続部１５ｂに設けられている。
【0026】
報知部８０は、制御部６０によって生成された吸着状態情報の種類に応じて報知する。報知部８０としては、例えば、音声を出力するスピーカ、吸着状態情報を表示するディスプレイ等が挙げられる。報知部８０は、図示しない通信手段によって制御部６０と通信可能に接続されている。報知部８０は、例えば、オペレータがリフティングマグネット３０を操作する操作制御室（図示せず）に設けられるとよい。報知部８０は、通信手段との通信環境に応じて配置するとよく、報知部８０がディスプレイである場合には、操作制御室の外部にオペレータが視認可能な態様で設けられるようにしてもよい。
【0027】
図３は、吸着状態判定装置１００の機能ブロックを示すブロック図である。図３に示すように、磁束検出部５０と、報知部８０と、設定情報ＤＢ６２と、制御部６０とは、通信部７０を介してデータ通信可能に接続されている。
【0028】
磁束検出部５０は、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の検出を開始すると、通信部７０を介して設定情報ＤＢ６２にデータを送信する。
【0029】
設定情報データベース（以下、データベースをＤＢとして記載する）６２は、特には限定されないが、ＨＤＤ（hard disk drive）、ＳＳＤ(solid state drive)等の記憶装置を用いることができる。設定情報ＤＢ６２には、磁束検出部５０によって検出された第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束が時系列データとして記憶されている。
【0030】
また、設定情報ＤＢ６２には、磁気吸着部１０に鋼材４０が吸着されていない非吸着状態の第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を含む第１状態情報が記憶されている。さらに、設定情報ＤＢ６２には、磁気吸着部１０に鋼材４０が吸着されている吸着状態の第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を含む第２状態情報が記憶されている。尚、設定情報ＤＢは、吸着状態判定装置１００以外の例えば、サーバ装置（図示せず）等に格納されているものであってもよい。
【0031】
制御部６０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなるコンピュータである。制御部６０は、磁束情報取得部６１ａ、基準情報生成部６１ｂ及び、吸着状態情報生成部６１ｃを有する。尚、磁束情報取得部６１ａ、基準情報生成部６１ｂ及び、吸着状態情報生成部６１ｃは、ＲＯＭに格納されているデータおよびプログラム（コンピュータソフトウェア）を読み取り、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することにより実現する。
【0032】
磁束情報取得部６１ａは、磁束検出部５０が検出した第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を設定情報ＤＢ６２から読み出して取得する。また、磁束情報取得部６１ａは、第１状態情報及び、第２状態情報を設定情報ＤＢ６２から読み出して取得する。
【0033】
基準情報生成部６１ｂは、磁束情報取得部６１ａによって取得された、第１状態情報及び、第２状態情報に基づいて、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の態様に応じた基準情報を生成する。基準情報生成部６１ｂによって生成された基準情報は、設定情報ＤＢ６２に格納される。
【0034】
吸着状態情報生成部６１ｃは、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向の磁束Ｄ２の変化態様に基づいて、磁気吸着部１０の鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。吸着状態情報生成部６１ｃによって生成された吸着状態情報は、設定情報ＤＢ６２に格納される。
【0035】
制御部６０は、吸着状態情報生成部６１ｃによって生成された吸着状態情報の種類に応じて、報知部８０から報知させる。具体的には、報知部８０がディスプレイである場合には、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態が表示される。また、報知部８０がスピーカである場合には、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態に応じた音声が出力される。
【0036】
図４は、吸着状態判定方法の処理フローを示している。吸着状態判定方法の処理フローは、例えば、吸着状態判定装置１００の電源がＯＮにされると実行される。吸着状態判定装置１００の電源は、例えば、リフティングマグネット３０の動作が開始されるとＯＮにされる。
【0037】
図４に示すように、吸着状態判定方法の処理が開始されると、磁束検出部５０は、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を検出する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の磁束検出工程において、磁束検出部５０は、検出した第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を設定情報ＤＢ６２に送信する。設定情報ＤＢ６２は、これらの情報を時系列データとして格納する。尚、これらの情報は、非吸着状態の第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を含む第１状態情報と、吸着状態の第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を含む第２状態情報と、にユーザによって区分けされて設定情報ＤＢ６２に格納される。
【0038】
磁束情報取得部６１ａは、磁束検出部５０が検出した第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束を設定情報ＤＢ６２から読み出して取得する（ステップＳ１０２）。
【0039】
吸着状態情報生成部６１ｃは、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の変化態様に基づいて、リフティングマグネット３０の鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する（ステップＳ１０３）。
【0040】
制御部６０は、ステップＳ１０３の吸着状態情報生成工程で生成された吸着状態情報の種類に応じた態様で報知部８０に報知させる（ステップＳ１０４）。
【0041】
図５は、ステップＳ１０３の吸着状態情報生成工程のサブルーチンを示している。図５に示すように、磁束情報取得部６１ａは、第１状態情報及び、第２状態情報を設定情報ＤＢ６２から読み出して取得する（ステップＳ２０１）。
【0042】
基準情報生成部６１ｂは、第１状態情報の遷移が表される第１グラフの少なくとも１点と接しかつ、第２方向Ｄ２の磁束が当該第１グラフ以上である基準線を設定する（ステップＳ２０２）。
【0043】
基準情報生成部６１ｂは、ステップＳ２０２の基準線設定工程で設定した基準線に対して測定誤差に相当する第２方向の磁束を付加して測定誤差基準線を設定する（ステップＳ２０３）。
【0044】
基準情報生成部６１ｂは、ステップＳ２０３の測定誤差基準線設定工程で設定した測定誤差基準線と第２グラフとの交点における第１方向Ｄ１の磁束を第１閾値として設定し、第２方向Ｄ２の磁束を第２閾値として設定する（ステップＳ２０４）。
【0045】
このように、ステップＳ２０２～２０４において、基準情報生成部６１ｂは、ステップＳ２０１の状態情報取得工程で取得された吸着状態情報の態様に応じた第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の基準情報を生成する。
【0046】
吸着状態情報生成部６１ｃは、ステップＳ２０２～２０４において得られた測定誤差基準線を用いて鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する（ステップＳ２０５）。
【0047】
図６は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０４において、基準情報及び、測定誤差基準線が生成される態様を示している。図６においては、横軸に第１方向Ｄ１の磁束、縦軸に第２方向Ｄ２の磁束を取ったグラフが示している。また、図６のグラフの横軸と縦軸との交点を原点ＯＲとして示す。
【0048】
図６のグラフにおいて、第１状態情報の遷移が表される第１グラフＧ１及び、第２状態情報の遷移が表される第２グラフＧ２が示されている。第１グラフＧ１及び、第２グラフＧ２は、第１方向Ｄ１の磁束の上昇に伴って、第２方向Ｄ２の磁束も上昇している。第２グラフＧ２では、第１グラフＧ１と同等の第１方向Ｄ１の磁束の場合、第１グラフＧ１の第２方向Ｄ２の磁束よりも第２グラフＧ２の第２方向Ｄ２の磁束の方が高くなっている。これは、磁気吸着部１０が鋼材４０を吸着することによって、磁束の方向が変化することに基づいている。
【0049】
図６に示されるように、ステップＳ２０２の基準線設定工程～ステップＳ２０５の吸着状態生成工程においては、基準情報生成部６１ｂは、例えば、次のような処理を行う。
（工程１）第１グラフＧ１の第１方向Ｄ１の磁束密度の最大値における、第２方向Ｄ２の磁束密度と、原点ＯＲを結ぶベースラインＢＬを設定する。
（工程２）ベースラインＢＬについて、第１グラフＧ１の少なくとも１点と接しかつ、第２方向Ｄ２の磁束が当該第１グラフＧ１以上である基準線ＲＬを設定する。
（工程３）基準線ＲＬについて、測定誤差に相当する第２方向Ｄ２の磁束を切片として付加して設定した測定誤差基準線ＥＬを設定する。
（工程４）測定誤差基準線ＥＬと第２グラフＧ２との交点Ｐにおける第１方向Ｄ１の磁束を第１閾値ＴＨ１として設定し、第２方向Ｄ２の磁束を第２閾値ＴＨ２として設定する。
（工程５）第１閾値ＴＨ１、第２閾値ＴＨ２、測定誤差基準線ＥＬと第２グラフＧ２との交点Ｐ及び、原点ＯＲによって画定される領域Ｒを除いて吸着状態情報を生成する。
（工程１）第１グラフＧ１の第１方向Ｄ１の磁束密度の最大値における、第２方向Ｄ２の磁束密度と、原点ＯＲを結ぶベースラインＢＬを設定する。
（工程２）ベースラインＢＬについて、第１グラフＧ１の少なくとも１点と接しかつ、第２方向Ｄ２の磁束が当該第１グラフＧ１以上である基準線ＲＬを設定する。
（工程３）基準線ＲＬについて、測定誤差に相当する第２方向Ｄ２の磁束を切片として付加して設定した測定誤差基準線ＥＬを設定する。
（工程４）測定誤差基準線ＥＬと第２グラフＧ２との交点Ｐにおける第１方向Ｄ１の磁束を第１閾値ＴＨ１として設定し、第２方向Ｄ２の磁束を第２閾値ＴＨ２として設定する。
（工程５）第１閾値ＴＨ１、第２閾値ＴＨ２、測定誤差基準線ＥＬと第２グラフＧ２との交点Ｐ及び、原点ＯＲによって画定される領域Ｒを除いて吸着状態情報を生成する。
【0050】
図６の例では、基準線ＲＬ及び、測定誤差基準線ＥＬは、比例関係を有する直線で示されている。言い換えれば、基準情報生成部６１ｂは、例えば、第１方向Ｄ１の磁束が第２方向Ｄ２の磁束に対して比例関係を有する基準線ＲＬ及び、測定誤差基準線ＥＬを基準情報として生成する。尚、基準線ＲＬ及び、測定誤差基準線ＥＬは、本図においては所定の傾きを有する直線で表されているが、このような態様に限られず、曲線、折れ線であってもよい。
【0051】
ここで、リフティングマグネット３０の電磁石１１の温度は使用状態に応じて変動する。また、電磁石１１の磁束密度等は、温度に応じて変動する。測定誤差基準線ＥＬの切片は、温度に応じて変動する電磁石１１の磁束密度等に応じて設定するとよい。例えば、測定誤差基準線ＥＬの切片は、リフティングマグネット３０の使用環境における温度範囲の中で第２方向Ｄ２の磁束密度が最も高く計測された値を考慮して設定するとよい。このように測定誤差基準線ＥＬの切片を設定することで、例えば、リフティングマグネット３０が鋼材４０を吸着していない状態であるにもかかわらず、リフティングマグネット３０が鋼材４０を吸着している吸着状態情報が生成されることを抑止することができる。
【0052】
吸着状態情報生成部６１ｃは、取得した第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束が、測定誤差基準線ＥＬよりも第２方向Ｄ２の磁束の値が高い場合、磁気吸着部１０が鋼材４０を吸着している状態であるとする吸着状態情報を生成する。
【0053】
吸着状態情報生成部６１ｃは、取得した第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束が、測定誤差基準線ＥＬよりも第２方向Ｄ２の磁束の値が低い場合、磁気吸着部１０が鋼材４０を吸着していない状態であるとする吸着状態情報を生成する。このように、測定誤差基準線ＥＬを用いて吸着状態情報を生成することにより、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態を容易に判断することができる。
【0054】
具体的には、吸着状態情報生成部６１ｃは、第１方向Ｄ１の磁束の大きさをＢxとし、第２方向Ｄ２の磁束の大きさをＢzとした場合に、当該基準情報を用いてＢx≧閾値ＴＨ１でありかつ、Ｂz≧閾値ＴＨ２となる値を抽出する。次いで吸着状態情報生成部６１ｃは、Ｂｚ＞Ｂｘ×測定誤差基準線ＥＬの傾き＋測定誤差基準線ＥＬの切片の値を満たす場合、磁気吸着部１０が鋼材４０を吸着している状態とする吸着状態情報を生成する。
【0055】
これに対して、吸着状態情報生成部６１ｃは、Ｂｚ≦Ｂｘ×測定誤差基準線ＥＬの傾き＋測定誤差基準線ＥＬの切片の値を満たす場合、磁気吸着部１０が鋼材４０を吸着していない状態とする吸着状態情報を生成する。
【0056】
尚、領域Ｒの範囲内では、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態のモニタリングの精度が低くなる傾向が発明者らによって見出された。したがって、領域Ｒを除いて吸着状態情報が生成されることにより、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態のモニタリングの精度を高めることができる。
【0057】
図７は、ステップＳ１０４の報知工程における報知態様を示している。図７に示すように、報知部８０は、ディスプレイの表示面８１を有する。表示面８１には、磁気吸着部１０毎の吸着状態情報が示されている。図７に示す例では、鋼材４０と吸着している状態（吸着あり）及び、鋼材４０と吸着していない状態（吸着なし）吸着状態情報が示されている。また、図４のステップＳ１０２の磁束情報取得工程で取得された第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束が、領域Ｒの範囲内であるため判定されない状態（判定なし）の吸着状態情報が示されている。これらの吸着状態情報は、互いに識別可能な態様で表示面８１に表示されている。例えば、鋼材４０と吸着している状態（吸着あり）では、予め定められた領域が緑色に、鋼材４０と吸着していない状態（吸着なし）では、予め定められた領域が赤色に、判定されない状態（判定なし）では、予め定められた領域が白色に表示されるとよい。このように表示することでオペレータは、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態を容易に視認することができる。
【0058】
以上のように、本発明によれば、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の変化態様に基づいて、磁気吸着部１０の鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。これにより、複数の磁束の変化態様を用いて吸着状態情報が生成されるため、磁気吸着部１０と鋼材４０との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能となる。
【0059】
特に、測定誤差基準線ＥＬの切片が温度に応じて変化する電磁石１１の磁束密度等に応じて設定されることにより、実際のリフティングマグネット３０と鋼材４０との吸着状態と異なる吸着状態情報が生成されることを抑止することができる。
【0060】
尚、本実施形態においては、測定誤差基準線ＥＬを用いて吸着状態情報を生成したが、例えば、測定誤差がほとんどない場合には、測定誤差基準線ＥＬを用いずに基準線ＲＬを用いて吸着状態情報を生成してもよい。この場合、ステップＳ２０２の基準線設定工程～ステップＳ２０５の吸着状態生成工程の（工程１）～（工程５）のうち、（工程３）を省略することができる。また、（工程４）及び、（工程５）については、測定誤差基準線ＥＬを基準線ＲＬに読み替えて実施することができる。
【0061】
また、本実施形態においては、磁束検出部５０は、磁気吸着部１０の側面に設けられることを説明した。磁束検出部５０は、磁気吸着部１０の電磁石１１の周囲に設けられるとよい。例えば、図８に示すように、磁気吸着部１０は上面視で矩形状に形成されている。磁束検出部５０は、上面視において磁気吸着部１０の長手方向において列状に配列されかつ、短手方向において互いに対向するように設けられるとよい。このように、磁束検出部５０を配置することで、磁束の検出精度を高めることができる。
【0062】
さらに、本実施形態においては、基準線ＲＬ及び、測定誤差基準線ＥＬを用いて吸着状態情報が生成される態様を説明した。しかし、吸着状態情報は、このような態様に限られず、例えば、第１方向Ｄ１及び、第２方向Ｄ２の磁束の予め定めた基準値を設け、当該基準値を基準情報として用いて吸着状態情報が生成されるようにしてもよい。
【0063】
さらにまた、本実施形態においては、基準情報を用いて吸着状態情報が生成される態様を説明した。しかし、吸着状態情報は、このような態様に限られず、例えば、第１方向Ｄ１及び、第２方向Ｄ２の磁束の変動の度合いに応じて吸着状態情報が生成されるようにしてもよい。
【0064】
（第２実施形態）
上述の実施形態においては、吸着状態情報は、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の変化態様に基づいて生成された。しかし、吸着状態情報は、第１方向Ｄ１の磁束又は、第２方向Ｄ２の磁束及び、電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報の変化態様に基づいて生成されるようにしてもよい。
上述の実施形態においては、吸着状態情報は、第１方向Ｄ１の磁束及び、第２方向Ｄ２の磁束の変化態様に基づいて生成された。しかし、吸着状態情報は、第１方向Ｄ１の磁束又は、第２方向Ｄ２の磁束及び、電磁石に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報の変化態様に基づいて生成されるようにしてもよい。
【0065】
図９は、第２実施形態にかかる吸着状態判定装置２００の機能ブロックを示している。図９に示すように、第２実施形態にかかる吸着状態判定装置２００は、制御部６０が供給情報取得部６１ｄを有する点で、第１実施形態にかかる吸着状態判定装置１００とは異なる。その余の点は第１実施形態にかかる吸着状態判定装置１００と同一であるので、同一の箇所に同一の符号を付して説明を省略する。
【0066】
制御部６０の供給情報取得部６１ｄは、電磁石１１に供給される電流を制御する制御手段（図示せず）に接続されている。当該制御手段は、電磁石１１に供給される電流と、電圧とを逐次記録している。供給情報取得部６１ｄは、電磁石１１に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報を取得する。供給情報取得部６１ｄが取得した供給情報は、設定情報ＤＢ６２に格納される。尚、磁束検出部５０は、第１方向Ｄ１の磁束を検出できればよいので、例えば、単軸式の磁束センサを用いることもできる。尚、設定情報ＤＢ６２には、供給情報及び、第１方向Ｄ１の磁束又は、第２方向Ｄ２の磁束を含む第１状態情報並びに、第２状態情報が格納されている。基準情報生成部６２は、第１状態情報及び、第２状態情報を用いて、第１実施形態と同様の態様で基準情報を生成する。
【0067】
吸着状態情報生成部６１ｃは、第１方向Ｄ１の磁束及び、供給情報の変化態様に基づいて、リフティングマグネット３０の鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。
【0068】
例えば、図６に示されているように、磁気吸着部１０の鋼材４０の吸着状態に応じて、第１方向Ｄ１の磁束は変化する。また、リフティングマグネット３０に鋼材４０を吸着させる動作が開始される際にも、電磁石１１に供給される電流、電圧のうち少なくとも一方を含む供給情報がその停止状態から変化する。吸着状態情報生成部６１ｃは、このような関係から、リフティングマグネット３０に鋼材４０を吸着させる動作が開始される際に、第１方向Ｄ１の磁束の変化をモニタリングすることで、吸着状態情報を生成する。尚、吸着状態情報生成部６１ｃによって生成された吸着状態情報は、第１実施形態と同様な態様で報知部８０から報知させるとよい。
【0069】
以上のように、吸着状態判定装置２００は、第１方向Ｄ１の磁束及び、供給情報の変化態様に基づいて、磁気吸着部１０の鋼材４０の吸着状態を示す吸着状態情報を生成する。これにより、複数の情報の変化態様を用いて吸着状態情報が生成されるため、磁気吸着部１０の鋼材４０との吸着状態のモニタリングの精度を高めることが可能となる。
【符号の説明】
【0070】
１００ 吸着状態判定装置
２００ 吸着状態判定装置
１０ 磁気吸着部
１１ 電磁石
１２ａ 芯
１２ｂ コイル
１３ ヨーク
２０ 可動部
３０ リフティングマグネット
４０ 鋼材
５０ 磁束検出部
６０ 制御部
６１ａ 磁束情報取得部
６１ｂ 基準情報生成部
６１ｃ 吸着状態情報生成部
６１ｄ 供給情報取得部
８０ 報知部
２００ 吸着状態判定装置
１０ 磁気吸着部
１１ 電磁石
１２ａ 芯
１２ｂ コイル
１３ ヨーク
２０ 可動部
３０ リフティングマグネット
４０ 鋼材
５０ 磁束検出部
６０ 制御部
６１ａ 磁束情報取得部
６１ｂ 基準情報生成部
６１ｃ 吸着状態情報生成部
６１ｄ 供給情報取得部
８０ 報知部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】