特開 2024-88097 ロボットシステム及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024088097

(43)【公開日】2024-07-02

(54)【発明の名称】ロボットシステム及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240625BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022203085

(22)【出願日】2022-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】木本 和彦

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS12

3C707BT05

3C707CT05

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707CX03

3C707DS01

3C707FS01

3C707FU01

3C707HS27

3C707KS09

3C707KS10

3C707KS35

3C707KS38

3C707KV01

3C707LV04

3C707LV05

3C707LW03

3C707MS15

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】ワークの重量異常を高い信頼性で検出するのに有効なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１は、ワークを保持する保持部３と、保持部３の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、を有するロボット２と、複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させる制御部１１２と、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークの重量異常を検出する検出部１１４と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを保持する保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、
を有するロボットと、
前記複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、前記１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させる制御部と、
前記トルクが前記所定値以下に制限された状態にて、前記１の駆動軸が前記動作パターンで動作する期間の長さに基づいて前記ワークの重量異常を検出する検出部と、
を備えるロボットシステム。

【請求項2】

前記制御部は、前記ワークの重量異常が生じていない場合であっても、トルクが前記所定値に達する前記動作パターンで前記１の駆動軸を動作させる、
請求項１記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記複数の駆動軸は、前記１の駆動軸の位置を変更する他の駆動軸を含み、
前記制御部は、前記他の駆動軸により前記１の駆動軸を定位置に配置した状態にて、前記１の駆動軸を前記動作パターンで動作させる、
請求項１又は２記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記制御部は、前記保持部を鉛直な軸線まわりに旋回させる前記動作パターンで前記１の駆動軸を動作させる、
請求項１又は２記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記ロボットは、前記保持部に接続されたアームを有し、
前記複数の駆動軸は、
前記保持部の位置及び姿勢を変更するように前記アームを駆動する複数のアーム駆動軸と、
前記アームの先端に対し前記保持部を旋回させる旋回駆動軸と、
を含み、
前記制御部は前記旋回駆動軸を前記１の駆動軸として動作させる、
請求項１又は２記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記制御部は、前記複数のアーム駆動軸により前記保持部を前記アームの先端の下に配置した状態にて、前記保持部を鉛直な軸線まわりに旋回させる前記動作パターンで前記旋回駆動軸を動作させる、
請求項５記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記１の駆動軸の温度と、前記ワークの重量異常の検出閾値との関係を表す閾値プロファイルと、前記１の駆動軸の温度とに基づいて前記検出閾値を決定する閾値決定部を更に備え、
前記検出部は、決定された前記検出閾値と、前記１の駆動軸が前記動作パターンで動作する期間の長さとの関係に基づいて前記ワークの重量異常を検出する、
請求項１又は２記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記１の駆動軸の温度と、前記１の駆動軸が前記動作パターンで動作した期間の長さと、前記ワークの重量異常の有無とを対応付けたレコードを記憶部に蓄積する蓄積部と、
前記記憶部に蓄積された複数の前記レコードに基づいて、前記ワークの重量異常が有るレコードと、前記ワークの重量異常が無いレコードとを分類するように前記閾値プロファイルを生成するプロファイル生成部と、を更に備え、
前記閾値決定部は生成された前記閾値プロファイルと前記１の駆動軸の温度とに基づいて前記検出閾値を決定する、
請求項７記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記蓄積部は、前記閾値プロファイルが生成された後に、前記１の駆動軸の温度と、前記１の駆動軸が前記動作パターンで動作した期間の長さと、前記検出部による検出結果とを対応付けた追加レコードを前記記憶部に蓄積し、
前記プロファイル生成部は、前記追加レコードに基づいて前記閾値プロファイルを更新する、
請求項８記載のロボットシステム。

【請求項10】

ワークを保持する保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、
を有するロボットと、
前記複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させる制御部と、
前記動作パターンでの動作にかかる期間が前記所定長となるように前記１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいて前記ワークの重量異常を検出する検出部と、
を備えるロボットシステム。

【請求項11】

前記検出部は、前記トルクの大きさとして、前記動作パターンでの動作にかかる期間が前記所定長となるように前記１の駆動軸が発生させたトルクの時間積分の算出結果に基づいて前記ワークの重量異常を検出する、請求項１０記載のロボットシステム。

【請求項12】

前記ロボットは、前記保持部に接続されたアームを有し、
前記複数の駆動軸は、
前記保持部の位置及び姿勢を変更するように前記アームを駆動する複数のアーム駆動軸と、
前記アームの先端に対し前記保持部を旋回させる旋回駆動軸と、
を含み、
前記制御部は前記旋回駆動軸を前記１の駆動軸として動作させる、
請求項１０又は１１記載のロボットシステム。

【請求項13】

前記制御部は、前記複数のアーム駆動軸により前記保持部を前記アームの先端の下に配置した状態にて、前記保持部を鉛直な軸線まわりに旋回させる前記動作パターンで前記旋回駆動軸を動作させる、
請求項１２記載のロボットシステム。

【請求項14】

前記１の駆動軸の温度と、前記ワークの重量異常の検出閾値との関係を表す閾値プロファイルと、前記１の駆動軸の温度とに基づいて前記検出閾値を決定する閾値決定部を更に備え、
前記検出部は、決定された前記検出閾値と、前記トルクの大きさとの関係に基づいて前記ワークの重量異常を検出する、
請求項１０又は１１記載のロボットシステム。

【請求項15】

ワークをロボットの保持部により保持させることと、
前記保持部の位置及び姿勢を変更する前記ロボットの複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、前記１の駆動軸を所定の動作パーンで動作させることと、
前記トルクが前記所定値以下に制限された状態にて、前記１の駆動軸が所定の動作パターンで動作する期間の長さに基づいて前記ワークの重量異常を検出することと、
を含む制御方法。

【請求項16】

ワークをロボットの保持部により保持させることと、
前記保持部の位置及び姿勢を変更する前記ロボットの複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させることと、
前記動作パターンでの動作にかかる期間が前記所定長となるように前記１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいて前記ワークの重量異常を検出することと、
を含む制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ハンド装置と、ハンド装置を搭載した可動部と、可動部を動作させるための駆動軸と、駆動軸を駆動するモータの電流値を計測する電流計測部と、ハンド装置がワークを保持しているときに電流計測部が計測した電流値と所定の閾値との比較結果に基づいて、ハンド装置が保持するワークの数が所期の数と異なることを検知するワーク数検知部と、を備えるワーク搬送装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－３７７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、ワークの重量異常を高い信頼性で検出するのに有効なロボットシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係るロボットシステムは、ワークを保持する保持部と、保持部の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、を有するロボットと、複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させる制御部と、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークの重量異常を検出する検出部と、を備える。

【0006】

本開示の他の側面に係るロボットシステムは、ワークを保持する保持部と、保持部の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、を有するロボットと、複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させる制御部と、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークの重量異常を検出する検出部と、を備える。

【0007】

本開示の更に他の側面に係る制御方法は、ワークをロボットの保持部により保持させることと、保持部の位置及び姿勢を変更するロボットの複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パーンで動作させることと、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が所定の動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークの重量異常を検出することと、を含む。

【0008】

本開示の更に他の側面に係る制御方法は、ワークをロボットの保持部により保持させることと、保持部の位置及び姿勢を変更するロボットの複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させることと、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークの重量異常を検出することと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、ワークの重量異常を高い信頼性で検出するのに有効なロボットシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ロボットシステムの構成を例示する模式図である。

【図2】ピックアップのためにロボットがワークを保持した状態を例示する模式図である。

【図3】コントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。

【図4】ロボットが検査モーションを実行している状態を例示する模式図である。

【図5】閾値プロファイルを例示するグラフである。

【図6】コントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。

【図7】レコードの蓄積中におけるワーク搬送手順を例示するフローチャートである。

【図8】レコードの蓄積後におけるワーク搬送手順を例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0012】

〔ロボットシステム〕
図１に示すロボットシステム１は、ワークを搬送する。ワークの種別に特に制限はないが、以下においてはシート状のワークを搬送するロボットシステム１を例示する。シート状のワークの具体例としては、鉄鋼、アルミ合金等の金属の板材が挙げられる。

【0013】

図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、コントローラ１００とを備える。ロボット２は、保持部３と、アーム１０とを備える。保持部３は、ワークＷを保持する。例えば保持部３は、負圧によってワークＷの片面を吸着することでワークＷを保持する。アーム１０は、保持部３に接続されており、保持部３の位置及び姿勢を変更する。

【0014】

例えばアーム１０は、シリアルリンク型のロボットアームである。例えばアーム１０は、垂直多関節型のロボットアームであり、基部１１と、旋回部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、第３アーム１７と、先端部１８と、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６とを有する。

【0015】

基部１１は、床面、壁面、天井面等に固定される。基部１１は、無人搬送車等のように移動体に固定されていてもい。旋回部１２は、鉛直な軸線２１まわりに旋回するように基部１１上に設けられている。

【0016】

第１アーム１３は、軸線２１に交差（例えば直交）する軸線２２まわりに揺動するように旋回部１２に接続されており、軸線２１から遠ざかる方向に延びている。交差は、立体交差のようにねじれの関係にあることを含む。以下においても同様である。

【0017】

第２アーム１４は、軸線２２に平行な軸線２３まわりに揺動するように第１アーム１３の端部に接続されている。第２アーム１４は、アーム基部１５と、アーム端部１６とを含む。アーム基部１５は、軸線２２に平行な軸線２３まわりに揺動するように第１アーム１３の端部に接続されており、軸線２３から遠ざかる方向に延びている。アーム端部１６は、アーム基部１５に沿った軸線２４まわりに旋回するようにアーム基部１５の端部に接続されており、アーム基部１５の端部から遠ざかる方向に延びている。

【0018】

第３アーム１７は、軸線２４に交差する軸線２５まわりに揺動するようにアーム端部１６の端部に接続されており、軸線２５から遠ざかる方向に延びている。先端部１８は、第３アーム１７に沿った軸線２６まわりに旋回するように第３アーム１７に接続されて、保持部３に接続されている。

【0019】

以上に例示したアーム１０は、基部１１と旋回部１２との接続部である関節３１と、旋回部１２と第１アーム１３との接続部である関節３２と、第１アーム１３とアーム基部１５との接続部である関節３３と、アーム基部１５とアーム端部１６との接続部である関節３４と、アーム端部１６と第３アーム１７との接続部である関節３５と、第３アーム１７と先端部１８との接続部である関節３６とを有する。

【0020】

駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６は、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６をそれぞれ駆動する。例えば駆動軸４１は、基部１１に対して軸線２１まわりに旋回するように旋回部１２を駆動する。駆動軸４２は、旋回部１２に対して軸線２２まわりに揺動するように第１アーム１３を駆動する。駆動軸４３は、第１アーム１３に対して軸線２３まわりに揺動するようにアーム基部１５を駆動する。駆動軸４４は、アーム基部１５に対して軸線２４まわりに旋回するようにアーム端部１６を駆動する。駆動軸４５は、アーム端部１６に対して軸線２５まわりに揺動するように第３アーム１７を駆動する。駆動軸４６は、第３アーム１７に対して軸線２６まわりに旋回するように先端部１８を駆動する。

【0021】

駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれは、電動のサーボモータと、サーボモータの回転角度を検出するセンサ（例えばエンコーダ）と、減速機とを有する。少なくとも駆動軸４６は、温度センサ５１を更に有していてもい。温度センサ５１は、例えばセンサ内に設けられており、駆動軸４６の温度を検出する。駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６が関節３１，３２，３３，３４，３５，３６を駆動することによって、先端部１８の位置及び姿勢が自在に変更される。先端部１８の位置及び姿勢の変更に伴って、先端部１８に接続された保持部３の位置及び姿勢も変更される。

【0022】

駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６は、保持部３の位置及び姿勢を変更するようにアーム１０を駆動する複数のアーム駆動軸と、アームの先端に対し保持部を旋回させる旋回駆動軸とを含む。例えば駆動軸４１，４２，４３，４４，４５はアーム駆動軸であり、駆動軸４６は旋回駆動軸である。駆動軸４６は、旋回駆動軸であり、且つアーム駆動軸であると考えることもできる。

【0023】

コントローラ１００は、予め定められた数（例えば一つ）のワークＷをピックアップして目的位置まで搬送し、リリースすることを繰り返すようにロボット２を制御する。このような作業においては、予め定められた数よりも多くのワークＷをピックアップしてしまう場合が生じ得る。例えば図２に示すように、上下に重なったシート状のワークＷを上から順に吸着してピックアップする場合に、二つ以上のワークＷが互いに貼り付いた状態でピックアップされてしまう場合がある。また、吸着不良等により、ワークＷが一つもピックアップされないことも考えられる。

【0024】

予め定められた数よりも多くのワークＷをピックアップしてしまう場合、及びワークＷを一つもピックアップできない場合を、以下においては「ピックアップ不良」と総称する。ピックアップ不良が生じ得る状況においては、搬送の完遂前にピックアップ不良を検出し、リカバリー処理を実行することが必要である。リカバリー処理の具体例としては、リカバリー用に設けられたリカバリー位置までワークＷを搬送してリリースし、次のワークＷをピックアップすること等が挙げられる。

【0025】

ピックアップ不良は、専用の検出装置を設けることで検出可能である。専用の検出装置の一例としては、ピックアップされたワークＷを撮像して画像データを生成し、画像データに基づいてピックアップされたワークＷの数を認識する画像処理装置が挙げられる。画像処理装置を設けるには、カメラ等の撮像装置に加えて、画像処理に適した演算能力のコンピュータが必要とされるので、ロボットシステム１のコストが上昇することとなる。専用の検出装置の他の例として、ワーク保持部の重量を検出する力センサが挙げられる。力センサによれば、ピックアップ不良をワークＷの重量異常として検出することが可能である。しかしながら、専用の力センサを設けることでロボットシステム１のコストが上昇することとなる。

【0026】

専用の検出装置によらずにピックアップ不良を検出する手法として、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクに基づく手法が挙げられる。しかしながら、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６の動作中におけるトルクの瞬時値は大きくばらつくので、ピックアップ不良を高い信頼性で検出し得ない場合がある。駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６により保持部３を同一位置及び同一姿勢に保っている最中のトルクに基づいてピックアップ不良を検出することも考えられるが、上記同一位置及び同一姿勢に至るまでの動作に起因する慣性力に起因するトルクの変動が収まるのを待機する必要があるので、検出に時間を要することとなる。

【0027】

そこで、コントローラ１００は、複数の駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させることと、トルクが前記所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークＷの重量異常を検出することと、を実行するように構成されている。

【0028】

トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さは、動作パターンでの動作中におけるトルクの時間積分の大きさに対して高い相関を有することとなる。そこで、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基けば、ワークＷの重量異常を高い信頼性で検出することができる。

【0029】

コントローラ１００は、複数の駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させることと、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークＷの重量異常を検出することと、を実行するように構成されていてもよい。

【0030】

動作パターンにて動作する期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさは、動作パターンでの動作中におけるトルクの時間積分の大きさに対して高い相関を有することとなる。そこで、動作パターンにて動作する期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基けば、ワークＷの重量異常を高い信頼性で検出することができる。

【0031】

図３は、コントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。図３に示すように、コントローラ１００は、機能上の構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、プログラム記憶部１１１と、制御部１１２と、実績値算出部１１３と、検出部１１４とを有する。

【0032】

プログラム記憶部１１１は、モーションプログラムを記憶している。モーションプログラムは、予め定められたモーションをロボット２に実行させるためのプログラムである。例えばモーションプログラムは、ワークＷをピックアップして目的位置まで搬送し、リリースするまでの搬送モーションをロボット２に実行させるように構成されている。

【0033】

搬送モーションは、ワークＷの重量異常を検出するための検査モーションを含む。例えば、搬送モーションは、ワークＷをピックアップして、検査モーションの開始位置まで搬送する第１搬送モーションと、検査モーションと、ワークＷの重量異常が検出されなかった場合に、ワークＷを検査モーションの終了位置から上記目的位置まで搬送してリリースする第２搬送モーションと、ワークＷの重量異常が検出された場合に、ワークＷを検査モーションの終了位置から上記リカバリー位置まで搬送してリリースしするリカバリーモーションと、を含む。

【0034】

一例として、モーションプログラムは、時系列に並ぶ複数のモーションコマンドを含む。複数のモーションコマンドのそれぞれは、ロボット２の目標姿勢と、目標姿勢までの目標変位速度とを含む。ロボット２の目標姿勢は、例えば先端部１８の目標位置及び目標姿勢により表されていてもよい。この場合、ロボット２の目標変位速度は、先端部１８の目標変位速度により表される。ロボット２の目標姿勢は、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれの目標角度により表されていてもよい。この場合、ロボット２の目標変位速度は、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれの目標回転速度により表される。

【0035】

制御部１１２は、プログラム記憶部１１１が記憶するモーションプログラムに基づいて、ロボット２に搬送モーションを実行させる。例えば制御部１１２は、以下の処理をそれぞれが含む制御サイクルを繰り返す。
処理１） モーションコマンドを順次選択する。
処理２） ロボット２の現在姿勢を表す情報と、モーションコマンドとに基づいて、制御サイクルにおける駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のサイクル目標角度を算出する。
処理３） 駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれをサイクル目標角度まで動作させる。
サイクル目標角度は、制御サイクルごとの目標角度である。

【0036】

モーションコマンドにおいて、ロボット２の目標姿勢が先端部１８の目標位置及び目標姿勢により表されている場合、制御部１１２は、処理２において、先端部１８の現在位置及び現在姿勢と、先端部１８の目標位置及び目標姿勢との間を補間して、制御サイクルにおける先端部１８のサイクル目標位置及びサイクル目標姿勢を算出する。サイクル目標位置及びサイクル目標姿勢は、制御サイクルごとの目標位置及び目標姿勢である。制御部１１２は、先端部１８のサイクル目標位置及びサイクル目標姿勢に対し、逆運動学演算を行って、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のサイクル目標角度を算出する。

【0037】

モーションコマンドにおいて、ロボット２の目標姿勢が駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれの目標角度により表されている場合、制御部１１２は、処理２において、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれの現在角度と、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれの目標角度との間を補間して、制御サイクルにおける駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のサイクル目標角度を算出する。

【0038】

処理３において、制御部１１２は、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれに対し、サイクル目標角度まで回転させるためのトルク指令を算出し、トルク指令に対応するトルクを発生させるための電流を供給する。

【0039】

上述の検査モーションは、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させることを含む。制御部１１２は、上記１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させてもよい。トルクを所定値以下に制限するために、制御部１１２は、例えば上記処理３におけるトルク指令を所定位置以下に制限する。

【0040】

検査モーションは、ワークＷの重量異常が生じていない場合であっても、トルクが所定値に達する動作パターンで１の駆動軸を動作させることを含んでいてもよい。この場合、制御部１１２は、ワークＷの重量異常が生じていない場合であっても、トルクが所定値に達する動作パターンにて１の駆動軸を動作させることとなる。

【0041】

ワークＷの重量異常が生じない場合であっても、トルクが所定値に達する動作パターンは、例えばトルクが所定値以下に制限されない場合に、動作パターンによる動作期間の少なくとも一部においてトルクが所定値を超える動作パターンである。

【0042】

動作パターンのうち、トルクが所定値に達する期間には、所定値を超えるトルクを１の駆動軸に発生させることができないため、トルクが所定値以下に制限されない場合に比較して、動作パターンによる動作期間が長くなる。また、トルクが上記所定値に達する期間の長さによって、動作パターンによる動作期間が変わる。

【0043】

動作パターンにて動作するのに必要とされるトルクは、ワークＷの重量によって変わるので、トルクが上記所定値に達する期間は、ワークＷの重量によって変わる。このため、動作パターンによる動作期間は、ワークＷの重量によって変わる。

【0044】

制御部１１２は、上記１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限することなく、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで１の駆動軸を動作させてもよい。この場合、ワークＷの重量によって、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさが変わる。

【0045】

制御部１１２は、１の駆動軸の他の駆動軸により、１の駆動軸を定位置に配置した状態にて、１の駆動軸を動作パターンで動作させてもよい。動作パターンで動作する際の１の駆動軸の位置を定位置とすることで、再現性を向上させることができる。

【0046】

制御部１１２は、保持部３を鉛直な軸線まわりに旋回させる動作パターンで１の駆動軸を動作させてもよい。トルクにおいて、ワークＷの慣性に起因する成分の比率を高めることで、ワークＷの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0047】

一例として、制御部１１２は、上記旋回駆動軸である駆動軸４６を１の駆動軸とし、上記アーム行動軸である駆動軸４１，４２，４３，４４，４５（他の駆動軸）により駆動軸４６を定位置に配置した状態にて駆動軸４６を動作パターンで動作させる。アーム１０の自重が作用し難い駆動軸４６を１の駆動軸とすることで、トルクにおいてワークＷの重量に起因する成分の比率を高めることができる。これにより、ワークＷの重量異常をより高い感度で検出することができる。また、駆動軸４５により第３アーム１７と共にワークＷを揺動させる動作、駆動軸４３により第１アーム１３及び第３アーム１７と共にワークＷを揺動させる動作、駆動軸４２により旋回部１２、第１アーム１３及び第３アーム１７と共にワークＷを揺動させる動作のように、アーム１０の一部と共にワークＷを揺動させる動作に比較して、ワークＷに作用する慣性力が小さいので、ワークＷの脱落の可能性を低減することができる。なお、「定位置」は、基部１１に対する定位置である。

【0048】

例えば制御部１１２は、ワークＷを吸着して上昇した保持部３を、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５により先端部１８の下（例えば直下）に配置した状態にて、保持部３を鉛直な軸線まわりに旋回させる動作パターンで駆動軸４６を動作させる（図４参照）。トルクにおいて、ワークＷの慣性に起因する成分の比率を高めることで、ワークＷの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0049】

この例において、制御部１１２は、上述のように、ワークＷを吸着して上昇した保持部３が先端部１８の下に配置された状態を、上記検査モーションの開始位置として上記第１搬送モーションをロボット２に実行させる。同様に保持部３が先端部１８の下に配置された状態を、上記検査モーションの終了位置として上記第２搬送モーションをロボット２に実行させる。

【0050】

実績値算出部１１３は、動作パターンによる１の駆動軸の動作実績を表す実績データを制御部１１２から取得し、取得した実績データに基づいて、ワークＷの重量に相関する実績値を算出する。上述のように、制御部１１２が、トルクを所定値以下に制限しながら１の駆動軸を動作させる場合、実績値算出部１１３は、動作パターンにて１の駆動軸が動作した期間の長さの実績値を実績データに基づいて算出する。この実績値を、以下においては「期間実績値」という。上述のように、制御部１１２が、トルクを所定値以下に制限することなく、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで１の駆動軸を動作させる場合、実績値算出部１１３は、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさの実績値を実績データに基づいて算出する。この実績値を、以下においては「トルク実績値」という。実績値算出部１１３は、トルク実績値として、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの時間積分を算出してもよい。

【0051】

検出部１１４は、実績値算出部１１３が算出した実績値に基づいて、ワークＷの重量異常を検出する。制御部１１２が、トルクを所定値以下に制限しながら１の駆動軸を動作させる場合、検出部１１４は、上記期間実績値に基づいてワークＷの重量異常を検出する。制御部１１２が、トルクを所定値以下に制限することなく、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで１の駆動軸を動作させる場合、検出部１１４は、上記トルク実績値に基づいてワークＷの重量異常を検出する。

【0052】

例えば検出部１１４は、実績値算出部１１３が算出した実績値と、予め定められた検出閾値との関係に基づいてワークＷの重量異常を検出する。例えば検出部１１４は、実績値が検出閾値よりも小さい場合にワークＷの重量が正常であることを検出し、実績値が検出閾値よりも大きい場合にワークＷの重量が過多であることを検出する。

【0053】

検出閾値は、第１閾値と、第１閾値よりも大きい第２閾値とを含んでいてもよい。検出部１１４は、実績値が第１閾値と第２閾値との間である場合にワークＷの重量が正常であることを検出し、実績値が第１閾値よりも小さい場合にワークＷの重量が過小であることを検出し、実績値が第２閾値よりも大きい場合にワークＷの重量が過多であることを検出してもよい。

【0054】

コントローラ１００は、１の駆動軸の温度と、検出閾値との関係を表す閾値プロファイルと、１の駆動軸の温度とに基づいて上記検出閾値を決定することを更に実行するように構成されていてもよい。動作パターンで動作するために１の駆動軸が発生すべきトルクは、１の駆動軸の温度によって変化する。この変化は、例えば減速機内のグリースの粘度変化等に起因している。このため、１の駆動軸の温度に応じた検出閾値を決定することで、より高い信頼性でワークＷの重量異常を検出することができる。

【0055】

例えばコントローラ１００は、機能ブロックとして、温度取得部１２１と、ワーク数取得部１２２と、蓄積部１２３と、記憶部１２４と、プロファイル生成部１２５と、閾値決定部１２６とを更に有する。温度取得部１２１は、１の駆動軸の温度の検出結果を取得する。例えば温度取得部１２１は、温度センサ５１から駆動軸４６の温度の検出結果を取得する。

【0056】

ワーク数取得部１２２は、保持部３が実際に保持しているワークＷの数の情報を取得する。例えばワーク数取得部１２２は、作業者の目視確認によるワークＷの数の確認結果を、例えば後述のユーザインタフェース１９６への入力等に基づいて取得する。

【0057】

蓄積部１２３は、温度取得部１２１が取得した温度の検出結果と、実績値算出部１１３が算出した実績値と、ワーク数取得部１２２が取得したワークＷの数の確認結果とを対応付けたレコードを記憶部１２４に蓄積する。ワークＷの数の確認結果が予定どおりの数である場合は、ワークＷの重量異常が無い場合の一例である。ワークＷの数の確認結果が予定どおりの数ではない場合は、ワークＷの重量異常が有る場合の一例である。

【0058】

記憶部１２４は、コントローラ１００とは別の装置に設けられていてもよい。この場合、蓄積部１２３は、コントローラ１００と別の装置との間の通信により、レコードを記憶部１２４に蓄積する。プロファイル生成部１２５は、記憶部１２４に蓄積された複数のレコードに基づいて閾値プロファイルを生成する。例えばプロファイル生成部１２５は、サポートベクタマシン、ロジスティック回帰等によって、ワークＷの数が予定どおりである（ワークＷの重量が正常である）レコードと、ワークＷの数が予定どおりではない（ワークＷの重量が異常である）レコードとを仕分けるラインを閾値プロファイルとして生成する。閾値プロファイルは、関数により表されていてもよいし、離散的な点群データにより表されていてもよい。

【0059】

図５は、閾値プロファイルを例示するグラフである。横軸は温度の大きさを表し、縦軸は実績値の大きさを表す。図５において、三角形のレコードは、ワークＷの数が予定よりも多い（ワークＷの重量が過多である）レコードである。円形のレコードは、ワークＷの数が予定どおり（ワークＷの重量が正常である）レコードである。プロファイル生成部１２５は、図５の境界線Ｌ１のように閾値プロファイルを生成する。プロファイル生成部１２５により、閾値プロファイルの生成を自動化することで、利便性を向上させることができる。

【0060】

上述のように、検出閾値が第１閾値と第２閾値とを含む場合、プロファイル生成部１２５は、第１閾値に対応する第１プロファイルと、第２閾値に対応する第２プロファイルと、を含む閾値プロファイルを生成してもよい。

【0061】

プロファイル生成部１２５は、記憶部１２４に蓄積されたレコードを全て含む温度レンジを、複数のサブレンジに区分し、サブレンジごとに閾値プロファイルを生成してもよい。

【0062】

図３に戻り、閾値決定部１２６は、プロファイル生成部１２５が生成した閾値プロファイルと、温度取得部１２１が取得した温度の検出結果とに基づいて検出閾値を決定する。例えばプロファイル生成部１２５は、閾値プロファイルにおいて、温度の検出結果に対応する検出閾値を特定する。検出部１１４は、決定された検出閾値と、実績値との関係に基づいてワークＷの重量異常を検出する。

【0063】

閾値プロファイルが上記サブレンジごとに生成されている場合、閾値決定部１２６は、複数のサブレンジから、温度の検出結果が属するサブレンジを特定し、特定したサブレンジの閾値プロファイルと、温度の検出結果とに基づいて検出閾値を決定する。

【0064】

蓄積部１２３は、閾値プロファイルが生成された後に、温度取得部１２１が取得した１の駆動軸の温度の検出結果と、実績値算出部１１３が算出した実績値と、検出部１１４による検出結果とを対応付けた追加レコードを記憶部１２４に蓄積してもよい。プロファイル生成部１２５は、追加レコードに基づいて閾値プロファイルを更新してもよい。例えば一日における気温のレンジ等の長期的な環境変化に対し、閾値プロファイルを少しずつ適応させることができる。

【0065】

図６は、コントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。図６に示すように、コントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、プロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、入出力ポート１９４と、モータドライバ１９５と、ユーザインタフェース１９６とを有する。ストレージ１９３は、１以上の不揮発性の記憶デバイスを含む。不揮発性の記憶デバイスの例としては、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記憶デバイスは、可搬型の記憶媒体に情報を記憶させるデバイスであってもよい。ストレージ１９３は、複数の駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させることと、トルクが前記所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークＷの重量異常を検出することと、をコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶している。ストレージ１９３は、複数の駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６のうち少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させることと、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークＷの重量異常を検出することと、をコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶していてもよい。例えばストレージ１９３は、上述した複数の機能ブロックをコントローラ１００に構成させるためのプログラムを記憶している。

【0066】

メモリ１９２は、１以上の揮発性の記憶デバイスを含む。揮発性の記憶デバイスの例としては、ランダムアクセスメモリ等が挙げられる。メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、１以上の演算素子を含む。演算素子の例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等が挙げられる。プロセッサ１９１は、メモリ１９２にロードされたプログラムを実行することで、上述した複数の機能ブロックをコントローラ１００に構成させる。

【0067】

入出力ポート１９４は、プロセッサ１９１からの要求に応じて、温度センサ５１等とので情報の入出力を行う。モータドライバ１９５は、プロセッサ１９１からの要求に応じて、駆動軸４１，４２，４３，４４，４５，４６を動作させる。ユーザインタフェース１９６は、入力デバイスと、表示デバイスとを含み、プロセッサ１９１からの要求に応じて入力デバイスへの入力を取得し、プロセッサ１９１からの要求に応じて表示デバイスに文字、画像等を表示する。表示デバイスの例としては、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が挙げられる。入力デバイスの例としては、キーボード、マウス、タッチパッド等が挙げられる。入力デバイスは、所謂タッチパネルとして表示デバイスと一体化されていてもよい。

【0068】

回路１９０は、必ずしも１回路でなくてよく、有線又は無線で互いに通信可能な複数の回路により構成されていてもよい。

【0069】

〔制御方法〕
制御方法の一例として、レコードの蓄積中におけるワークＷの搬送手順と、レコードの蓄積後におけるワークＷの搬送手順とを例示する。（レコードの蓄積中におけるワークの搬送手順）図７に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３を実行する。ステップＳ０１では、制御部１１２が、上記第１搬送モーションにより、ワークＷをピックアップし、検査モーションの開始位置まで搬送するようにロボット２を制御する。ステップＳ０２では、制御部１１２が、上記検査モーションを実行するようにロボット２を制御する。制御部１１２は、上記実績データを保持する。ステップＳ０３では、実績値算出部１１３が、上記実績データに基づいて、ワークＷの重量に相関する上記実績値を算出する。

【0070】

次に、コントローラ１００は、ステップＳ０４，Ｓ０５，Ｓ０６を実行する。ステップＳ０４では、保持部３が実際に保持しているワークＷの数の情報を、ユーザインタフェース１９６への入力等に基づいてワーク数取得部１２２が取得する。ステップＳ０５では、温度取得部１２１が、温度センサ５１から駆動軸４６の温度の検出結果を取得する。コントローラ１００は、ステップＳ０５をステップＳ０４よりも前に実行してもよいし、ステップＳ０４と並行して実行してもよい。ステップＳ０６では、温度取得部１２１が取得した温度の検出結果と、実績値算出部１１３が算出した実績値と、ワーク数取得部１２２が取得したワークＷの数の確認結果とを対応付けたレコードを記憶部１２４に蓄積する。

【0071】

次に、コントローラ１００は、ステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、ワーク数取得部１２２が取得したワークＷの数の情報に基づいて、ワークＷの重量異常はないか否かを制御部１１２が確認する。ステップＳ０７において、ワークＷの重量異常がないと判定した場合、コントローラ１００はステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、制御部１１２が、上記第２搬送モーションにより、検査モーションの終了位置から目的位置までワークＷを搬送してリリースするようにロボット２を制御する。ステップＳ０７において、ワークＷの重量異常があると判定した場合、コントローラ１００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、制御部１１２が、上記リカバリーモーションにより、検査モーションの終了位置からリカバリー位置までワークＷを搬送してリリースするようにロボット２を制御する。

【0072】

次に、コントローラ１００はステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、制御部１１２が、現在時刻が予め定められた終了時刻に達しているか否かを確認する。ステップＳ１１において、現在時刻が終了時刻に達していないと判定した場合、コントローラ１００は処理をステップＳ０１に戻す。以後、コントローラ１００は、現在時刻が終了時刻に達するまでステップＳ０１～Ｓ０９を繰り返す。ステップＳ１１において、現在時刻が終了時刻に達していると判定した場合、コントローラ１００は処理を終了する。以上で、記憶部１２４へのレコードの蓄積が完了する。

【0073】

（レコードの蓄積後におけるワーク搬送手順）
図８に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４を実行する。ステップＳ２１では、ステップＳ０１と同様に、制御部１１２が、第１搬送モーションを実行するようにロボット２を制御する。ステップＳ２２では、ステップＳ０２と同様に、制御部１１２が、検査モーションを実行するようにロボット２を制御する。ステップＳ２３では、ステップＳ０３と同様に、実績値算出部１１３が、上記実績値を算出する。ステップＳ２４では、ステップＳ０５と同様に、温度取得部１２１が、温度センサ５１から駆動軸４６の温度の検出結果を取得する。

【0074】

次に、コントローラ１００は、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７を実行する。ステップＳ２５では、閾値決定部１２６が、複数のサブレンジから、温度の検出結果が属するサブレンジを特定する。ステップＳ２６では、プロファイル生成部１２５が、特定されたサブレンジのレコードを記憶部１２４から抽出し、抽出したレコードに基づいて閾値プロファイルを生成する。なお、プロファイル生成部１２５は、サブレンジごとの閾値プロファイルを予め生成し、保持していてもよい。ステップＳ２７では、プロファイル生成部１２５が生成した閾値プロファイルと、温度の検出結果とに基づいて、閾値決定部１２６が検出閾値を決定する。

【0075】

次に、コントローラ１００はステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、実績値算出部１１３が算出した実績値と、閾値決定部１２６が決定した検出閾値との関係に基づいて、ワークＷの重量異常がないか否かを検出部１１４が確認する。ステップＳ２８において、ワークＷの重量異常がないと判定した場合、コントローラ１００はステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、ステップＳ０８と同様に、制御部１１２が、上記第２搬送モーションを実行するようにロボット２を制御する。ステップＳ２８において、ワークＷの重量異常があると判定した場合、コントローラ１００はステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、ステップＳ０９と同様に、制御部１１２が、上記リカバリーモーションを実行するようにロボット２を制御する。

【0076】

次に、コントローラ１００はステップＳ３３，Ｓ３４を実行する。ステップＳ３３では、温度取得部１２１が取得した１の駆動軸の温度の検出結果と、実績値算出部１１３が算出した実績値と、検出部１１４による検出結果とを対応付けた追加レコードを蓄積部１２３が記憶部１２４に蓄積する。追加レコードが加わることで、記憶部１２４における上記温度レンジが広がる場合、プロファイル生成部１２５が、温度レンジを新たな複数のサブレンジに区分しなおしてもよい。追加レコードが温度レンジ外となる場合に、蓄積部１２３は、温度レンジ外での推定が行われたことをユーザインタフェースに表示し、作業者によるワークの数の確認結果が入力された場合には、入力されたワークの数に基づく追加レコードを記憶部１２４に蓄積させてもよい。ステップＳ３４では、制御部１１２が、現在時刻が予め定められた終了時刻に達しているか否かを確認する。ステップＳ３４において、現在時刻が終了時刻に達していないと判定した場合、コントローラ１００は処理をステップＳ２１に戻す。以後、コントローラ１００は、現在時刻が終了時刻に達するまでステップＳ２１～Ｓ３３を繰り返す。この繰り返しにおいて、ステップＳ２６では、プロファイル生成部１２５が追加レコードに更に基づいて閾値プロファイルを生成する。ステップＳ３４において、現在時刻が終了時刻に達していると判定した場合、コントローラ１００は処理を終了する。

【0077】

〔まとめ〕
以上の実施形態は、以下の構成を含む。
（１） ワークを保持する保持部３と、保持部３の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、を有するロボット２と、複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パターンで動作させる制御部１１２と、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークの重量異常を検出する検出部１１４と、を備えるロボットシステム１。
トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さは、動作パターンでの動作中におけるトルクの時間積分の大きさに対して高い相関を有することとなる。そこで、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さに基けば、ワークの重量異常を高い信頼性で検出することができる。

【0078】

（２） 制御部１１２は、ワークの重量異常が生じていない場合であっても、トルクが所定値に達する動作パターンで１の駆動軸を動作させる、（１）記載のロボットシステム１。
ワークの重量異常が生じている場合と、ワークの重量異常が生じていない場合とで、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さの差が大きくなる。従って、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0079】

（３） 複数の駆動軸は、１の駆動軸の位置を変更する他の駆動軸を含み、制御部１１２は、他の駆動軸により１の駆動軸を定位置に配置した状態にて、１の駆動軸を動作パターンで動作させる、（１）又は（２）記載のロボットシステム１。
動作パターンで動作する際の１の駆動軸の位置を定位置とすることで、再現性を向上させることができる。

【0080】

（４） 制御部１１２は、保持部３を鉛直な軸線まわりに旋回させる動作パターンで１の駆動軸を動作させる、（１）～（３）のいずれか記載のロボットシステム１。
トルクにおいて、ワークの慣性に起因する成分の比率を高めることで、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0081】

（５） ロボット２は、保持部３に接続されたアーム１０を有し、複数の駆動軸は、保持部３の位置及び姿勢を変更するようにアーム１０を駆動する複数のアーム１０駆動軸と、アーム１０の先端に対し保持部３を旋回させる旋回駆動軸と、を含み、制御部１１２は旋回駆動軸を１の駆動軸として動作させる、（１）～（４）のいずれか記載のロボットシステム１。
アーム１０の自重が作用し難い旋回駆動軸を１の駆動軸とすることで、トルクにおいてワークの重量に起因する成分の比率を高めることができる。これにより、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。また、ワークを上下に振る動作に比較して、ワークの脱落の可能性を低減することができる。

【0082】

（６） 制御部１１２は、複数のアーム１０駆動軸により保持部３をアーム１０の先端の下に配置した状態にて、保持部３を鉛直な軸線まわりに旋回させる動作パターンで旋回駆動軸を動作させる、（５）記載のロボットシステム１。
トルクにおいて、ワークの慣性に起因する成分の比率を高めることで、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0083】

（７） １の駆動軸の温度と、ワークの重量異常の検出閾値との関係を表す閾値プロファイルと、１の駆動軸の温度とに基づいて検出閾値を決定する閾値決定部１２６を更に備え、検出部１１４は、決定された検出閾値と、１の駆動軸が動作パターンで動作する期間の長さとの関係に基づいてワークの重量異常を検出する、（１）～（６）のいずれか記載のロボットシステム１。
より高い信頼性でワークの重量異常を検出することができる。

【0084】

（８） １の駆動軸の温度と、１の駆動軸が動作パターンで動作した期間の長さと、ワークの重量異常の有無とを対応付けたレコードを記憶部１２４に蓄積する蓄積部１２３と、記憶部１２４に蓄積された複数のレコードに基づいて、ワークの重量異常が有るレコードと、ワークの重量異常が無いレコードとを分類するように閾値プロファイルを生成するプロファイル生成部１２５と、を更に備え、閾値決定部１２６は生成された閾値プロファイルと１の駆動軸の温度とに基づいて検出閾値を決定する、（７）記載のロボットシステム１。
閾値プロファイルの生成を自動化することで、利便性を向上させることができる。

【0085】

（９） 蓄積部１２３は、閾値プロファイルが生成された後に、１の駆動軸の温度と、１の駆動軸が動作パターンで動作した期間の長さと、検出部１１４による検出結果とを対応付けた追加レコードを記憶部１２４に蓄積し、プロファイル生成部１２５は、追加レコードに基づいて閾値プロファイルを更新する、（８）記載のロボットシステム１。
例えば一日における気温のレンジ等の長期的な環境変化に対し、閾値プロファイルを少しずつ適応させることができる。

【0086】

（１０） ワークを保持する保持部３と、保持部３の位置及び姿勢を変更する複数の駆動軸と、を有するロボット２と、複数の駆動軸のうち少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させる制御部１１２と、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークの重量異常を検出する検出部１１４と、を備えるロボットシステム１。
動作パターンにて動作する期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさは、動作パターンでの動作中におけるトルクの時間積分の大きさに対して高い相関を有することとなる。そこで、動作パターンにて動作する期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基けば、ワークの重量異常を高い信頼性で検出することができる。

【0087】

（１１） 検出部１１４は、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの時間積分の算出結果に基づいてワークの重量異常を検出する、（１０）記載のロボットシステム１。
トルクの時間積分の算出結果に基づくことで、ワークの重量異常をより高い信頼性で検出することができる。

【0088】

（１２） ロボット２は、保持部３に接続されたアーム１０を有し、複数の駆動軸は、保持部３の位置及び姿勢を変更するようにアーム１０を駆動する複数のアーム１０駆動軸と、アーム１０の先端に対し保持部３を旋回させる旋回駆動軸と、を含み、制御部１１２は旋回駆動軸を１の駆動軸として動作させる、（１０）又は（１１）記載のロボットシステム１。
アーム１０の自重が作用し難い旋回駆動軸を１の駆動軸とすることで、トルクにおいてワークの重量に起因する成分の比率を高めることができる。これにより、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。また、アーム１０の一部と共にワークを揺動させる動作に比較して、ワークの脱落の可能性を低減することができる。

【0089】

（１３） 制御部１１２は、複数のアーム１０駆動軸により保持部３をアーム１０の先端の下に配置した状態にて、保持部３を鉛直な軸線まわりに旋回させる動作パターンで旋回駆動軸を動作させる（１２）記載のロボットシステム１。
トルクにおいて、ワークの慣性に起因する成分の比率を高めることで、ワークの重量異常をより高い感度で検出することができる。

【0090】

（１４） １の駆動軸の温度と、ワークの重量異常の検出閾値との関係を表す閾値プロファイルと、１の駆動軸の温度とに基づいて検出閾値を決定する閾値決定部１２６を更に備え、検出部１１４は、決定された検出閾値と、トルクの大きさとの関係に基づいてワークの重量異常を検出する、（１０）～（１３）のいずれか記載のロボットシステム１。
より高い信頼性でワークの重量異常を検出することができる。

【0091】

（１５） ワークをロボット２の保持部３により保持させることと、保持部３の位置及び姿勢を変更するロボット２の複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸が発生するトルクを所定値以下に制限しながら、１の駆動軸を所定の動作パーンで動作させることと、トルクが所定値以下に制限された状態にて、１の駆動軸が所定の動作パターンで動作する期間の長さに基づいてワークの重量異常を検出することと、を含む制御方法。

【0092】

（１６） ワークをロボット２の保持部３により保持させることと、保持部３の位置及び姿勢を変更するロボット２の複数の駆動軸のうち、少なくとも１の駆動軸を、所定長の期間をかけて所定の動作パターンで動作させることと、動作パターンでの動作にかかる期間が所定長となるように１の駆動軸が発生させたトルクの大きさに基づいてワークの重量異常を検出することと、を含む制御方法。

【符号の説明】

【0093】

２…ロボット、３…保持部、１０…アーム、１８…先端部、１１２…制御部、１１４…検出部、１２３…蓄積部、１２４…記憶部、１２５…プロファイル生成部、１２６…閾値決定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】