(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024088099
(43)【公開日】2024-07-02
(54)【発明の名称】液圧機器の制御方法
(51)【国際特許分類】
F04B 49/06 20060101AFI20240625BHJP
【ＦＩ】
F04B49/06 321Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022203088
(22)【出願日】2022-12-20
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】永山 弘海
【テーマコード（参考）】
3H145
【Ｆターム（参考）】
3H145AA04
3H145AA12
3H145AA24
3H145BA19
3H145CA02
3H145CA03
3H145CA06
3H145CA09
3H145CA19
3H145DA15
3H145DA17
3H145DA25
3H145EA13
3H145EA14
3H145EA17
3H145EA34
3H145GA02
3H145GA12
(57)【要約】
【課題】液圧機器の負荷により消費されるエンジンのトルクを応答性良く抑えることができる液圧機器の制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態の油圧システム１の制御方法は、計測した油圧システム１の計測負荷（エンジントルク算出値）と油圧システム１の許容負荷（許容エンジントルク値）とを比較して、油圧ポンプ４の流量を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の油圧システム１の制御方法は、計測した油圧システム１の計測負荷（エンジントルク算出値）と油圧システム１の許容負荷（許容エンジントルク値）とを比較して、油圧ポンプ４の流量を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液圧ポンプと、
前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、
を備え、
計測した前記液圧機器の計測負荷と前記液圧機器の許容負荷とを比較して、前記液圧ポンプの流量を制御する、
液圧機器の制御方法。
前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、
を備え、
計測した前記液圧機器の計測負荷と前記液圧機器の許容負荷とを比較して、前記液圧ポンプの流量を制御する、
液圧機器の制御方法。
【請求項2】
エンジンによって前記液圧ポンプが駆動されるとともに、前記液圧ポンプによって液圧モータが駆動され、
前記液圧機器の前記計測負荷は、前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出されたエンジントルク算出値を含む、
請求項１に記載の液圧機器の制御方法。
前記液圧機器の前記計測負荷は、前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出されたエンジントルク算出値を含む、
請求項１に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項3】
前記液圧機器の許容負荷は、前記エンジンの回転数又は前記エンジンを操作する操作部の操作量に基づいて予め定められた許容エンジントルク値を含む、
請求項２に記載の液圧機器の制御方法。
請求項２に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項4】
制御弁によって前記液圧ポンプの流量を制御する、
請求項３に記載の液圧機器の制御方法。
請求項３に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項5】
前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、前記制御弁の調整によって前記液圧ポンプの流量を減少させる、
請求項４に記載の液圧機器の制御方法。
請求項４に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項6】
前記液圧ポンプは、斜板の傾転角を調整することにより流量が変化する可変容量型の液圧ポンプを含み、
前記斜板の前記傾転角を調整することによって前記液圧ポンプの流量を制御する、
請求項３に記載の液圧機器の制御方法。
前記斜板の前記傾転角を調整することによって前記液圧ポンプの流量を制御する、
請求項３に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項7】
前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、前記斜板の前記傾転角を調整することによって前記液圧ポンプの流量を減少させる、
請求項６記載の液圧機器の制御方法。
請求項６記載の液圧機器の制御方法。
【請求項8】
前記エンジントルク算出値は、さらに前記制御弁の上流側で計測された液体温度を考慮して算出する、
請求項４に記載の液圧機器の制御方法。
請求項４に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項9】
前記液圧モータに接続された流路から作動液をフラッシングバルブにより排出する、
請求項２に記載の液圧機器の制御方法。
請求項２に記載の液圧機器の制御方法。
【請求項10】
液圧ポンプと、
前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、
を備え、
エンジンによって前記液圧ポンプが駆動されるとともに、前記液圧ポンプによって液圧モータが駆動され、
計測した前記液圧機器の計測負荷を前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出された値をエンジントルク算出値とし、
前記エンジンの回転数又は前記エンジンを操作する操作部の操作量に基づいて予め定められた値を許容エンジントルク値とし、
前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、制御弁によって前記液圧ポンプの流量を減少させる、
液圧機器の制御方法。
前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、
を備え、
エンジンによって前記液圧ポンプが駆動されるとともに、前記液圧ポンプによって液圧モータが駆動され、
計測した前記液圧機器の計測負荷を前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出された値をエンジントルク算出値とし、
前記エンジンの回転数又は前記エンジンを操作する操作部の操作量に基づいて予め定められた値を許容エンジントルク値とし、
前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、制御弁によって前記液圧ポンプの流量を減少させる、
液圧機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液圧機器の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば油圧ショベル等の機械車両のなかには、エンジンで油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプで作動油を加圧して油圧モータを駆動し、油圧モータにより走行用の履帯等を駆動して走行するものがある。この機械車両は、走行中や排土作業中等に過大な負荷がかかることにより、エンジンに対して過大なトルクがかかり、エンジンが停止することやエンジン回転数が低下することが考えられる。
この対策として、エンジン回転数と操作ペダルの操作量との偏差をコントーラで算出し、設定した閾値に応じて容量制御器を制御することにより油圧ポンプの容量を減少させる方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
この対策として、エンジン回転数と操作ペダルの操作量との偏差をコントーラで算出し、設定した閾値に応じて容量制御器を制御することにより油圧ポンプの容量を減少させる方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－１３３４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、この方法は、操作ペダルの操作量とエンジン回転数との差異が発生するまでは、操作ペダルの操作量とエンジン回転数との偏差を検出できない。このため、油圧ポンプに対する容量制御器を制御する際の応答が、機械車両に作用する負荷に対して遅れるという課題があった。すなわち、エンジン回転数が下がり始めた時点でエンジンは過負荷状態になり、すでに仕様上推奨される使用状態を超えていることが考えられる。
【0005】
本発明は、液圧機器の負荷により消費されるエンジンのトルクを応答性良く抑えることができる液圧機器の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題の解決手段として、本発明の態様は以下の方法を含む。
本発明の一態様に係る液圧機器の制御方法は、液圧ポンプと、前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、を備え、計測した前記液圧機器の計測負荷と前記液圧機器の許容負荷とを比較して、前記液圧ポンプの流量を制御する。
本発明の一態様に係る液圧機器の制御方法は、液圧ポンプと、前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、を備え、計測した前記液圧機器の計測負荷と前記液圧機器の許容負荷とを比較して、前記液圧ポンプの流量を制御する。
【0007】
このように、液圧ポンプの流量（吐出流量、容量）を制御することにより、例えば液圧機器の許容負荷を超えないように液圧ポンプの流量を減少させることができる。液圧ポンプは、動力源（エンジン）により駆動される。このため、液圧機器の許容負荷を超えないように液圧ポンプの流量を減少させることにより、液圧機器の負荷により消費されるエンジンのトルクを応答性良く抑えることができる。
これにより、液圧機器を備えた機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジンに過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを好適に抑制できる。
これにより、液圧機器を備えた機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジンに過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを好適に抑制できる。
【0008】
上記方法では、エンジンによって前記液圧ポンプが駆動されるとともに、前記液圧ポンプによって液圧モータが駆動され、前記液圧機器の前記計測負荷は、前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出されたエンジントルク算出値を含んでもよい。
【0009】
上記方法では、前記液圧機器の許容負荷は、前記エンジンの回転数又は前記エンジンを操作する操作部の操作量に基づいて予め定められた許容エンジントルク値を含んでもよい。
【0010】
上記方法では、制御弁によって前記液圧ポンプの流量を制御してもよい。
【0011】
上記方法では、前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、前記制御弁の調整によって前記液圧ポンプの流量を減少させてもよい。
【0012】
上記方法では、前記液圧ポンプは、斜板の傾転角を調整することにより流量が変化する可変容量型の液圧ポンプを含み、前記斜板の前記傾転角を調整することによって前記液圧ポンプの流量を制御してもよい。
【0013】
上記方法では、前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、前記斜板の前記傾転角を調整することによって前記液圧ポンプの流量を減少させてもよい。
【0014】
上記方法では、前記エンジントルク算出値は、さらに前記制御弁の上流側で計測された液体温度を考慮して算出してもよい。
【0015】
上記方法では、前記液圧モータに接続された流路から作動液をフラッシングバルブにより排出してもよい。
【0016】
このようにすることで、液圧モータに接続された流路内における作動液の熱を外部に逃がすことができる。これにより、作動液の温度を好適に保つことができ、作動液の冷却効果を高めることができる。
【0017】
本発明の他の態様に係る液圧機器の制御方法は、液圧ポンプと、前記液圧ポンプによって駆動される液圧機器と、を備え、エンジンによって前記液圧ポンプが駆動されるとともに、前記液圧ポンプによって液圧モータが駆動され、計測した前記液圧機器の計測負荷を前記液圧ポンプの吐出圧力と、前記液圧ポンプの吸入圧力と、前記液圧モータの回転数又は前記液圧モータの流量と、に基づいて算出された値をエンジントルク算出値とし、前記エンジンの回転数又は前記エンジンを操作する操作部の操作量に基づいて予め定められた値を許容エンジントルク値とし、前記エンジントルク算出値と前記許容エンジントルク値とを比較し、前記エンジントルク算出値が前記許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、制御弁によって前記液圧ポンプの流量を減少させる。
【0018】
このように、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される場合、液圧ポンプの流量を制御弁の調整により減少させることができる。液圧ポンプは、エンジンにより駆動される。このため、許容エンジントルク値を超えないように液圧ポンプの流量を減少させることにより、油圧機器の負荷により消費されるエンジンのトルクを応答性良く抑えることができる。
よって、液圧機器を備えた機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジンに過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを好適に抑制できる。
よって、液圧機器を備えた機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジンに過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを好適に抑制できる。
【0019】
また、液圧ポンプの吐出圧力を計測する圧力センサ、液圧ポンプの吸入圧力を計測する圧力センサ、及び液圧モータの回転数を計測するモータ回転数計を液圧モータとともに液圧モータユニットとして一体にまとめることが可能である。これにより、液圧モータユニットを他の油圧ポンプにも適用することが可能になり、液圧モータユニットの用途の拡大を図ることができる。
【0020】
液圧機器の許容負荷をエンジンの回転数又はエンジンを操作する操作部の操作量に対応する許容エンジントルク値とした。このため、例えば許容エンジントルク値をエンジンの仕様に基づいて一定の値に設定する場合と比較し、許容エンジントルク値の精度を高めることができる。これにより、液圧機器を備えた機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジンに過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを好適に抑制できる。
【0021】
さらに、制御弁を液圧モータとともに液圧モータユニットとして一体にまとめることが可能である。このため、液圧モータユニットで液圧ポンプの流量を減少させる構成を確保できる。これにより、ユニット化した液圧モータユニットを他の油圧ポンプにも適用することが可能になり、液圧モータユニットの用途の拡大を図ることができる。
【0022】
また、制御弁の調整によって液圧ポンプの流量を減少させるようにした。このため、制御弁で液体の流量を調整することにより、液圧ポンプの流量（吐出流量）を減少させることができる。これにより、液圧ポンプの流量を応答性良く減少させることができる。液圧ポンプの流量を減少させる制御が例えば機械車両の通常走行中での液圧ポンプの制御に対して重複、干渉することを回避できる。液圧機器での制御の簡素化を図ることができる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、液圧機器の負荷により消費されるエンジンのトルクを応答性良く抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
次に、本発明の実施形態に係る液圧機器の制御方法を図面に基づいて説明する。以下、請求項における液圧機器の一例として油圧システム１を例に説明する。
【0026】
＜油圧システム＞
図１は、油圧システム１の概略構成図である。図１では、想像線で示す２つの電磁比例弁２０は実施形態の変更可能な例で説明する。想像線で示す温度計３０は後述する第２変形例で説明する。想像線で示すフラッシングバルブ３２は後述する第３変形例で説明する。
図１に示す油圧システム１は、例えば図示しない油圧ショベル等の機械車両に設けられる。機械車両は、例えば走行体に左右の走行用履帯（クローラー）を備えている。油圧システム１は、左右の走行用履帯のうち一方を駆動する。
図１は、油圧システム１の概略構成図である。図１では、想像線で示す２つの電磁比例弁２０は実施形態の変更可能な例で説明する。想像線で示す温度計３０は後述する第２変形例で説明する。想像線で示すフラッシングバルブ３２は後述する第３変形例で説明する。
図１に示す油圧システム１は、例えば図示しない油圧ショベル等の機械車両に設けられる。機械車両は、例えば走行体に左右の走行用履帯（クローラー）を備えている。油圧システム１は、左右の走行用履帯のうち一方を駆動する。
【0027】
図１に示すように、油圧システム１は、いわゆるＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；静油圧式無段変速機）式の回路である。油圧システム１は、動力源としてのエンジン３により駆動される油圧ポンプ４（請求項における液圧ポンプの一例）と、油圧ポンプ４の流量を制御する容量制御器５と、油圧システム１における作動油の漏れを補充するチャージポンプ６と、走行用履帯を駆動させて機械車両を走行させる走行ユニット１０と、を備える。油圧ポンプ４の流量とは、油圧ポンプ４の吐出流量や油圧ポンプ４の容量を意味するものとする。
【0028】
＜エンジン＞
エンジン３の駆動軸は、油圧ポンプ４の回転軸に連結されている。エンジン３は、例えば図示しない操作部を操作することにより出力（回転数）が調整される。操作部としては、操作者が足で操作する操作ペダルや、操作者が手で操作するジョイステックレバー等が挙げられる。エンジン３には、駆動軸の回転数（以下、エンジン回転数ということがある）を計測するエンジン回転数計７が設けられている。エンジン回転数計７は、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。エンジン回転数計７は、エンジン回転数を計測し、計測した情報をコントローラ２４にエンジン回転数信号として入力する。
エンジン３の駆動軸は、油圧ポンプ４の回転軸に連結されている。エンジン３は、例えば図示しない操作部を操作することにより出力（回転数）が調整される。操作部としては、操作者が足で操作する操作ペダルや、操作者が手で操作するジョイステックレバー等が挙げられる。エンジン３には、駆動軸の回転数（以下、エンジン回転数ということがある）を計測するエンジン回転数計７が設けられている。エンジン回転数計７は、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。エンジン回転数計７は、エンジン回転数を計測し、計測した情報をコントローラ２４にエンジン回転数信号として入力する。
【0029】
＜油圧ポンプ＞
油圧ポンプ４は、エンジン３の駆動軸と一体となって回転軸が回転される。油圧ポンプ４は、回転軸が回転することにより後述する油圧モータ１７（請求項における液圧モータの一例）に接続する油路（流路）に作動油を吐出して加圧する。油圧ポンプ４は、例えば作動油の吐出量を無段階に調整する図示しない斜板を備えたいわゆる可変容量型の油圧ポンプである。油圧ポンプ４は、例えばＨＳＴ式の回路用のポンプである。油圧ポンプ４は、斜板の傾転角（傾斜角度）を変えることにより作動油の吐出量を無段階に調整できる。
油圧ポンプ４は、エンジン３の駆動軸と一体となって回転軸が回転される。油圧ポンプ４は、回転軸が回転することにより後述する油圧モータ１７（請求項における液圧モータの一例）に接続する油路（流路）に作動油を吐出して加圧する。油圧ポンプ４は、例えば作動油の吐出量を無段階に調整する図示しない斜板を備えたいわゆる可変容量型の油圧ポンプである。油圧ポンプ４は、例えばＨＳＴ式の回路用のポンプである。油圧ポンプ４は、斜板の傾転角（傾斜角度）を変えることにより作動油の吐出量を無段階に調整できる。
【0030】
＜容量制御器＞
油圧ポンプ４には、油圧ポンプ４の流量を制御する容量制御器５が設けられている。容量制御器５は、油圧ポンプ４に設けられた斜板の傾転角を制御する。具体的には、容量制御器５は、油圧システム１のチャージ油路８での作動油の圧力の増減に応じて斜板の傾転角を制御する。これにより、容量制御器５は、油圧ポンプ４の流量を比例的に制御する。
油圧ポンプ４には、油圧ポンプ４の流量を制御する容量制御器５が設けられている。容量制御器５は、油圧ポンプ４に設けられた斜板の傾転角を制御する。具体的には、容量制御器５は、油圧システム１のチャージ油路８での作動油の圧力の増減に応じて斜板の傾転角を制御する。これにより、容量制御器５は、油圧ポンプ４の流量を比例的に制御する。
【0031】
＜チャージポンプ＞
チャージ油路８にはチャージポンプ６が接続されている。チャージポンプ６は、例えばエンジン３の駆動軸に回転軸が連結されることにより、エンジン３を動力源としてチャージ油路８の作動油を吐出（加圧）する。すなわち、チャージポンプ６は、油圧システム１での作動油の漏れを補充する。以下、チャージポンプ６による作動油の流量をチャージポンプ流量ということがある。
チャージ油路８には、チャージリリーフバルブ９が接続されている。チャージリリーフバルブ９は、チャージ油路８での作動油の圧力が設定圧以上にならないように余分な油作動油をタンク１２へ還流する（排出する）。
チャージ油路８にはチャージポンプ６が接続されている。チャージポンプ６は、例えばエンジン３の駆動軸に回転軸が連結されることにより、エンジン３を動力源としてチャージ油路８の作動油を吐出（加圧）する。すなわち、チャージポンプ６は、油圧システム１での作動油の漏れを補充する。以下、チャージポンプ６による作動油の流量をチャージポンプ流量ということがある。
チャージ油路８には、チャージリリーフバルブ９が接続されている。チャージリリーフバルブ９は、チャージ油路８での作動油の圧力が設定圧以上にならないように余分な油作動油をタンク１２へ還流する（排出する）。
【0032】
＜走行ユニット＞
油圧ポンプ４には、走行ユニット１０が接続されている。走行ユニット１０は、第１主油路１５及び第２主油路１６により油圧ポンプ４に接続された油圧モータ１７と、油圧モータ１７の出力回転数を計測するモータ回転数計１８と、第１主油路１５及び第２主油路１６に接続された低圧選択弁１９と、低圧選択弁１９の下流側に接続された電磁比例弁２０（請求項における制御弁の一例）と、第１主油路１５の圧力を計測する第１圧力センサ２１と、第２主油路１６の圧力を計測する第２圧力センサ２２と、エンジン回転数計７、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、モータ回転数計１８、及び電磁比例弁２０に電気的に接続されたコントローラ２４と、を備える。
油圧ポンプ４には、走行ユニット１０が接続されている。走行ユニット１０は、第１主油路１５及び第２主油路１６により油圧ポンプ４に接続された油圧モータ１７と、油圧モータ１７の出力回転数を計測するモータ回転数計１８と、第１主油路１５及び第２主油路１６に接続された低圧選択弁１９と、低圧選択弁１９の下流側に接続された電磁比例弁２０（請求項における制御弁の一例）と、第１主油路１５の圧力を計測する第１圧力センサ２１と、第２主油路１６の圧力を計測する第２圧力センサ２２と、エンジン回転数計７、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、モータ回転数計１８、及び電磁比例弁２０に電気的に接続されたコントローラ２４と、を備える。
【0033】
走行ユニット１０は、例えば油圧モータ１７、モータ回転数計１８、低圧選択弁１９、電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、コントローラ２４が一体にまとめられてユニット化されている。以下、走行ユニット１０を油圧モータユニット１０ということがある。
【0034】
＜油圧モータ＞
油圧モータ１７は、第１主油路１５及び第２主油路１６に接続され、油圧ポンプ４とともに閉回路を構成するＨＳＴ式の回路用のモータである。油圧モータ１７は、例えば減速機２５及び図示しないブレーキを一体に備えた走行用のモータである。油圧モータ１７は、出力軸が減速機２５等を介して走行用履帯に連結されている。
油圧モータ１７は、第１主油路１５及び第２主油路１６に接続され、油圧ポンプ４とともに閉回路を構成するＨＳＴ式の回路用のモータである。油圧モータ１７は、例えば減速機２５及び図示しないブレーキを一体に備えた走行用のモータである。油圧モータ１７は、出力軸が減速機２５等を介して走行用履帯に連結されている。
【0035】
油圧モータ１７は、油圧ポンプ４から吐出された作動油により出力軸が回転される。実施形態では油圧モータ１７として定容量型モータを例に説明する。しかしながらこれに限られるものではなく、油圧モータ１７は、可変容量型モータ等の他のモータを使用することも可能である。また、実施形態では油圧モータ１７としてアキシャルピストンモータを例に説明する。しかしながらこれに限られるものではなく、油圧モータ１７は、ラジアルピストンモータ等の他のモータを使用することも可能である。油圧モータ１７が油圧ポンプ４で駆動されることにより、走行用履帯を駆動させて機械車両を走行させる。
【0036】
＜モータ回転数計＞
モータ回転数計１８は、例えば油圧モータ１７における出力軸の回転数（以下、モータ回転数ということがある）を計測可能な位置に設けられている。モータ回転数計１８は、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。モータ回転数計１８は、モータ回転数を計測し、計測した情報をコントローラ２４にモータ回転数信号として入力する。
モータ回転数計１８は、例えば油圧モータ１７における出力軸の回転数（以下、モータ回転数ということがある）を計測可能な位置に設けられている。モータ回転数計１８は、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。モータ回転数計１８は、モータ回転数を計測し、計測した情報をコントローラ２４にモータ回転数信号として入力する。
【0037】
＜低圧選択弁＞
低圧選択弁１９は、第１主油路１５及び第２主油路１６における油圧モータ１７の下流側に接続されている。低圧選択弁１９は、第１主油路１５及び第２主油路１６のうち圧力の低い作動油を選択して下流側に導く。
すなわち、低圧選択弁１９は、例えば第１主油路１５の作動圧が第２主油路１６の作動圧より高い状態で設定値を上回る場合、第２主油路１６の作動油をタンク１２に電磁比例弁２０及びタンク油路２６を経て還流する。これにより、チャージ油路８における作動油の圧力が低下し、容量制御器５が作動油の圧力低下に応じて油圧ポンプ４の斜板を制御する。
低圧選択弁１９は、第１主油路１５及び第２主油路１６における油圧モータ１７の下流側に接続されている。低圧選択弁１９は、第１主油路１５及び第２主油路１６のうち圧力の低い作動油を選択して下流側に導く。
すなわち、低圧選択弁１９は、例えば第１主油路１５の作動圧が第２主油路１６の作動圧より高い状態で設定値を上回る場合、第２主油路１６の作動油をタンク１２に電磁比例弁２０及びタンク油路２６を経て還流する。これにより、チャージ油路８における作動油の圧力が低下し、容量制御器５が作動油の圧力低下に応じて油圧ポンプ４の斜板を制御する。
【0038】
また、低圧選択弁１９は、例えば第２主油路１６の作動圧が第１主油路１５の作動圧より高い状態で設定値を上回る場合、第１主油路１５の作動油をタンク１２に電磁比例弁２０及びタンク油路２６を経て還流する。これにより、チャージ油路８における作動油の圧力が低下し、容量制御器５が作動油の圧力低下に応じて油圧ポンプ４の斜板を制御する。
【0039】
＜電磁比例弁＞
電磁比例弁２０は、低圧選択弁１９の下流側に接続され、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。電磁比例弁２０は、低圧選択弁１９を経て導かれた作動油をコントローラ２４から送られた出力信号に基づいてタンク１２にタンク油路２６を経て還流する。
電磁比例弁２０は、低圧選択弁１９の下流側に接続され、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。電磁比例弁２０は、低圧選択弁１９を経て導かれた作動油をコントローラ２４から送られた出力信号に基づいてタンク１２にタンク油路２６を経て還流する。
【0040】
＜第１圧力センサ、第２圧力センサ＞
第１圧力センサ２１は、第１主油路１５における低圧選択弁１９の上流側に設けられ、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。第１圧力センサ２１は、第１主油路１５における作動油の圧力（以下、第１作動圧力ということがある）を計測する。第１圧力センサ２１は、計測した情報をコントローラ２４に第１圧力信号として出力する。
第２圧力センサ２２は、第２主油路１６における低圧選択弁１９の上流側に設けられ、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。第２圧力センサ２２は、第２主油路１６における作動油の圧力（以下、第２作動圧力ということがある）を計測する。第２圧力センサ２２は、計測した情報をコントローラ２４に第２圧力信号として出力する。
第１圧力センサ２１は、第１主油路１５における低圧選択弁１９の上流側に設けられ、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。第１圧力センサ２１は、第１主油路１５における作動油の圧力（以下、第１作動圧力ということがある）を計測する。第１圧力センサ２１は、計測した情報をコントローラ２４に第１圧力信号として出力する。
第２圧力センサ２２は、第２主油路１６における低圧選択弁１９の上流側に設けられ、後述するコントローラ２４に電気的に接続されている。第２圧力センサ２２は、第２主油路１６における作動油の圧力（以下、第２作動圧力ということがある）を計測する。第２圧力センサ２２は、計測した情報をコントローラ２４に第２圧力信号として出力する。
【0041】
＜コントローラ＞
コントローラ２４は、モータ回転数計１８により計測したモータ回転数の情報が信号として入力される。コントローラ２４は、入力された情報に基づいて油圧モータ１７における作動油の流量（以下、油圧モータ１７の流量ということがある）を算出する。実施形態では、モータ回転数計１８で計測したモータ回転数に基づいて油圧モータ１７の流量を算出する例について説明する。しかしながらこれに限られるものではなく、モータ回転数計１８に代えてモータ流量計を設け、モータ流量計で油圧モータ１７の流量を直接計測してもよい。
コントローラ２４は、モータ回転数計１８により計測したモータ回転数の情報が信号として入力される。コントローラ２４は、入力された情報に基づいて油圧モータ１７における作動油の流量（以下、油圧モータ１７の流量ということがある）を算出する。実施形態では、モータ回転数計１８で計測したモータ回転数に基づいて油圧モータ１７の流量を算出する例について説明する。しかしながらこれに限られるものではなく、モータ回転数計１８に代えてモータ流量計を設け、モータ流量計で油圧モータ１７の流量を直接計測してもよい。
【0042】
コントローラ２４は、第１圧力センサ２１により計測した第１作動圧力、及び第２圧力センサ２２により計測した第２作動圧力の情報が信号として入力される。コントローラ２４は、エンジン回転数計７により計測したエンジン回転数の情報が信号として入力される。加えて、コントローラ２４は、油圧モータ１７の流量、第１作動圧力、第２作動圧力、及びエンジン回転数に基づいて算出した算出値に基づいて電磁比例弁２０に制御信号を出力する。
【0043】
＜走行ユニットの動作＞
次に、走行ユニット１０の動作を図１、図２に基づいて説明する。
図１に示すように、エンジン３を駆動することにより油圧ポンプ４及びチャージポンプ６を駆動する。油圧ポンプ４が駆動されることにより、例えば第１主油路１５に作動油を吐出するとともに第２主油路１６から作動油が吸入される。これにより、第１主油路１５における作動油の圧力が第２主油路１６における作動油の圧力より高くなる。この結果、走行ユニット１０の油圧モータ１７が回転される。
次に、走行ユニット１０の動作を図１、図２に基づいて説明する。
図１に示すように、エンジン３を駆動することにより油圧ポンプ４及びチャージポンプ６を駆動する。油圧ポンプ４が駆動されることにより、例えば第１主油路１５に作動油を吐出するとともに第２主油路１６から作動油が吸入される。これにより、第１主油路１５における作動油の圧力が第２主油路１６における作動油の圧力より高くなる。この結果、走行ユニット１０の油圧モータ１７が回転される。
【0044】
油圧モータ１７が回転されることにより走行用履帯が駆動され、機械車両が走行、又は排土板により排土作業等を行われる。機械車両の走行中又は排土作業中等では、例えばエンジン３はフルスロットル（エンジン全開）に保持されている。
【0045】
図２は、油圧システム１で消費されるエンジン３のトルクをコントローラ２４により制御する例を説明するブロック図である。
図１、図２に示すように、エンジン回転数計７によってエンジン回転数が計測される。この回転数は、コントローラ２４にエンジン回転数信号として入力される。コントローラ２４は、入力されたエンジン回転数信号に基づいて許容エンジントルク値（請求項における、液圧機器の許容負荷、許容エンジントルク値の一例）を設定する。
図１、図２に示すように、エンジン回転数計７によってエンジン回転数が計測される。この回転数は、コントローラ２４にエンジン回転数信号として入力される。コントローラ２４は、入力されたエンジン回転数信号に基づいて許容エンジントルク値（請求項における、液圧機器の許容負荷、許容エンジントルク値の一例）を設定する。
【0046】
許容エンジントルク値は、予め定められてコントローラ２４に記憶されている。許容エンジントルク値は、例えばエンジン回転数に対応して設定されるエンジン３の最大トルクである。
さらに、コントローラ２４は、入力されたエンジン回転数信号に基づいてチャージポンプ６による作動油の流量（すなわち、チャージポンプ流量）を算出する。
さらに、コントローラ２４は、入力されたエンジン回転数信号に基づいてチャージポンプ６による作動油の流量（すなわち、チャージポンプ流量）を算出する。
【0047】
第１圧力センサ２１によって、第１主油路１５における作動油の第１圧力（請求項における、液圧ポンプの吐出圧力の一例）が計測される。第１圧力は、コントローラ２４に第１圧力信号として入力される。
第２圧力センサ２２によって、第２主油路１６における作動油の第２圧力（請求項における、液圧ポンプの吸入圧力の一例）が計測される。第２圧力は、コントローラ２４に第２圧力信号として入力される。
モータ回転数計１８によって、油圧モータ１７のモータ回転数が計測される。この回転数は、コントローラ２４にモータ回転数信号として入力される。
第２圧力センサ２２によって、第２主油路１６における作動油の第２圧力（請求項における、液圧ポンプの吸入圧力の一例）が計測される。第２圧力は、コントローラ２４に第２圧力信号として入力される。
モータ回転数計１８によって、油圧モータ１７のモータ回転数が計測される。この回転数は、コントローラ２４にモータ回転数信号として入力される。
【0048】
コントローラ２４は、入力されたモータ回転数信号に基づいて油圧モータ１７における作動油の流量（すなわち、油圧モータ１７の流量）を算出する。この状態で、コントローラ２４は、第１圧力、第２圧力、及び油圧モータ１７の流量に基づいて油圧システム１の負荷を算出する。算出された油圧システム１の負荷によりエンジン３のトルクが消費される。以下、算出された油圧システム１の負荷により消費されるエンジントルクを、エンジントルク算出値（請求項における、計測した液圧機器の負荷、エンジントルク算出値の一例）として説明する。
【0049】
コントローラ２４は、設定した許容エンジントルク値と算出したエンジントルク算出値とを比較する。エンジントルク算出値は、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、許容エンジントルク値を上回る、又は超えることが予期される。以下、「許容エンジントルク値を上回る、又は超える」を「許容エンジントルク値を上回る」と略記することがある。
コントローラ２４は、許容エンジントルク値とエンジントルク算出値とを比較して、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合、必要なトルク減衰量としてエンジントルク低減必要量を算出する。
コントローラ２４は、許容エンジントルク値とエンジントルク算出値とを比較して、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合、必要なトルク減衰量としてエンジントルク低減必要量を算出する。
【0050】
コントローラ２４は、エンジントルク低減必要量及びチャージポンプ流量に基づいて、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることを抑えるために必要な電磁比例弁開度（すなわち、必要電磁比例弁開度）を算出する。コントローラ２４は、必要電磁比例弁開度の出力信号を電磁比例弁２０に送る。電磁比例弁２０は、コントローラ２４からの出力信号に基づいて作動油の流量を調整するように制御される。
【0051】
ここで、第１主油路１５の作動圧が第２主油路１６の作動圧より高く設定されている。このため、低圧選択弁１９は、第１主油路１５の作動圧によりスプールが矢印Ａ方向（図１参照）に移動する。低圧選択弁１９のスプールが矢印Ａ方向に移動することにより、第２主油路１６の作動圧が低圧選択弁１９を経て電磁比例弁２０に導かれる。
【0052】
電磁比例弁２０は、コントローラ２４からの出力信号に基づいて作動油の流量を調整するように制御されている。このため、電磁比例弁２０に導かれた第２主油路１６の作動油が電磁比例弁２０からタンク油路２６を経てタンク１２に還流される。これにより、油圧システム１のチャージ油路８における第２主油路１６側の作動油の圧力を低下させることができる。
【0053】
チャージ油路８おける作動油の圧力を低下させることにより、容量制御器５の特性により油圧ポンプ４の斜板の傾転角が制御される。これにより、油圧ポンプ４から作動油を吐出する流量を減少させる。すなわち、油圧ポンプ４の流量を電磁比例弁２０の調整により減少させることができる。
【0054】
この結果、エンジントルク算出値を減少させることができる。したがって、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることを好適に抑えることができる。
このため、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを抑制できる。以下、エンジンの停止を「エンジン停止」、エンジンの回転数をエンジン回転数ということがある。
このため、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジンが停止することや、エンジンの回転数が低下することを抑制できる。以下、エンジンの停止を「エンジン停止」、エンジンの回転数をエンジン回転数ということがある。
【0055】
以上説明したように、実施形態の油圧システム１（液圧機器）の制御方法では、コントローラ２４は、エンジントルク算出値（油圧システム１の計測負荷）と許容エンジントルク値（油圧システム１の許容負荷）とを比較して油圧ポンプ４の流量（吐出流量、容量）を制御している。
このため、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることを応答性良く抑えることができる。
このため、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることを応答性良く抑えることができる。
【0056】
より具体的には、コントローラ２４は、エンジントルク算出値と許容エンジントルク値とを比較して電磁比例弁２０を調整することにより、油圧ポンプ４の流量（吐出流量、容量）を減少させるように制御する。このため、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジン停止することやエンジン回転数が低下することを好適に抑制できる。
【0057】
エンジントルク算出値は、第１圧力、第２圧力、及び油圧モータ１７の流量に基づいて算出される。油圧モータ１７の流量は、モータ回転数計１８で計測したモータ回転数に基づいて算出されている。第１圧力を計測する第１圧力センサ２１、第２圧力を計測する第２圧力センサ２２、及びモータ回転数を計測するモータ回転数計１８は、走行ユニット１０にまとめて設けられている。このため、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を油圧モータ１７とともに油圧モータユニット１０として一体にまとめることが可能である。
よって、走行ユニット（すなわち、油圧モータユニット）１０を実施形態の油圧ポンプ４に限らないで、他の油圧ポンプにも適用することが可能になる。走行ユニット１０の用途の拡大を図ることができる。
よって、走行ユニット（すなわち、油圧モータユニット）１０を実施形態の油圧ポンプ４に限らないで、他の油圧ポンプにも適用することが可能になる。走行ユニット１０の用途の拡大を図ることができる。
【0058】
許容エンジントルク値をエンジン回転数に対応させて設定するようにした。このため、例えば許容エンジントルク値をエンジン３の仕様に基づいて一定の値に設定する場合に比べて許容エンジントルク値の精度を高めることができる。これにより、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジン停止することやエンジン回転数が低下することを好適に抑制できる。
【0059】
エンジントルク算出値と許容エンジントルク値とを比較し、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合、油圧ポンプ４の流量を電磁比例弁２０の調整により減少させるようにした。
電磁比例弁２０は走行ユニット１０にまとめて設けられている。このため、電磁比例弁２０を油圧モータ１７とともに油圧モータユニット１０として一体にまとめることが可能である。すなわち、走行ユニット（すなわち、油圧モータユニット）１０で油圧ポンプ４の流量を減少させる構成を確保できる。これにより、走行ユニット１０を実施形態の油圧ポンプ４に限らないで、他の油圧ポンプにも適用することが可能になる。走行ユニット１０の用途の拡大を図ることができる。
電磁比例弁２０は走行ユニット１０にまとめて設けられている。このため、電磁比例弁２０を油圧モータ１７とともに油圧モータユニット１０として一体にまとめることが可能である。すなわち、走行ユニット（すなわち、油圧モータユニット）１０で油圧ポンプ４の流量を減少させる構成を確保できる。これにより、走行ユニット１０を実施形態の油圧ポンプ４に限らないで、他の油圧ポンプにも適用することが可能になる。走行ユニット１０の用途の拡大を図ることができる。
【0060】
電磁比例弁２０によって油圧ポンプ４の流量を制御するようにした。このため、本実施形態のように、油圧モータ１７、電磁比例弁２０、低圧選択弁１９等がまとめられたＨＳＴ式の油圧システム１に用いられる（ＨＳＴ式の回路用の）油圧ポンプ４では、外付けの部品を設けて油圧ポンプ４の流量を制御する必要がない。走行ユニット１０の単体で油圧ポンプ４の流量を制御することが可能になる。
より具体的には、油圧ポンプ４の流量を電磁比例弁２０の調整により減少させるようにした。このため、電磁比例弁２０で作動油の流量を調整することにより、油圧ポンプ４の流量を減少させることができる。これにより、油圧ポンプ４の流量を応答性良く減少させることができる。
より具体的には、油圧ポンプ４の流量を電磁比例弁２０の調整により減少させるようにした。このため、電磁比例弁２０で作動油の流量を調整することにより、油圧ポンプ４の流量を減少させることができる。これにより、油圧ポンプ４の流量を応答性良く減少させることができる。
【0061】
さらに、油圧ポンプ４は、例えば機械車両の通常走行中に、容量制御器５により制御されている。これにより、通常走行中における容量制御器５による制御に対して、電磁比例弁２０で作動油の流量を調整して油圧ポンプ４の流量を減少させる制御が重複、干渉することを回避でき制御の簡素化が図れる。
【0062】
以下、実施形態の油圧システム１の第１変形例から第３変形例について説明する。
【0063】
［第１変形例］
実施形態では、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、チャージ油路８おける作動油の圧力を電磁比例弁２０で低下させることにより容量制御器５で油圧ポンプ４の流量を減少させる方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではない。例えば、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、コントローラ２４から出力する信号で容量制御器５を直接制御してもよい。
実施形態では、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、チャージ油路８おける作動油の圧力を電磁比例弁２０で低下させることにより容量制御器５で油圧ポンプ４の流量を減少させる方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではない。例えば、エンジントルク算出値が許容エンジントルク値を上回ることが予期される場合に、コントローラ２４から出力する信号で容量制御器５を直接制御してもよい。
【0064】
容量制御器５をコントローラで直接制御することにより、油圧ポンプ４の斜板を直接調整できる。このため、油圧ポンプ４の斜板を調整する際の応答性を高めることできる。これにより、油圧ポンプ４の流量を一層応答性良く減少させることができる。したがって、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジン停止することやエンジン回転数が低下することを一層好適に抑制できる。
【0065】
［第２変形例］
実施形態では、エンジントルク算出値を第１圧力、第２圧力、及びモータ回転数に基づいて算出する方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、エンジントルク算出値の算出に作動油の温度（請求項における、液体温度の一例）を考慮してもよい。
実施形態では、エンジントルク算出値を第１圧力、第２圧力、及びモータ回転数に基づいて算出する方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、エンジントルク算出値の算出に作動油の温度（請求項における、液体温度の一例）を考慮してもよい。
【0066】
例えば、電磁比例弁２０を経てタンク１２に戻される作動油は、温度変化に応じて流量が変化することが考えられる。そこで、図２に示すチャージ油路８における電磁比例弁２０の上流側の油路に、想像線で示す温度計３０を設けるようにした。また、温度計３０をコントローラ２４に接続した。温度計３０としては、例えば熱電対等が使用される。
【0067】
温度計３０は、電磁比例弁２０の上流側の油路での作動油の温度を計測する。温度計３０は、計測した作動油の温度をコントローラ２４に作動油の温度信号として入力する。コントローラ２４は、第１圧力、第２圧力、及びモータ回転数とともに、作動油の温度を考慮してエンジントルク算出値を算出する。このため、エンジントルク算出値（すなわち、油圧システム１の負荷により消費されるエンジントルク）を一層精度よく算出できる。
【0068】
このエンジントルク算出値を許容エンジントルク値と比較してエンジントルク低減必要量を算出する。さらに、エンジントルク低減必要量及びチャージポンプ流量に基づいて必要電磁比例弁開度を算出する。算出した必要電磁比例弁開度の出力信号に基づいて電磁比例弁２０における作動油の流量を調整する。電磁比例弁２０の調整により油圧ポンプ４の流量を減少させる。これにより、機械車両の走行中又は排土作業中等に、エンジン３に過負荷が発生した場合、エンジン停止することやエンジン回転数が低下することを一層精度よく抑制できる。
【0069】
［第３変形例］
実施形態では、低圧選択弁１９の下流側に電磁比例弁２０を接続した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、低圧選択弁１９の下流側に電磁比例弁２０に加えてフラッシングバルブ３２を接続してもよい。
実施形態では、低圧選択弁１９の下流側に電磁比例弁２０を接続した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、低圧選択弁１９の下流側に電磁比例弁２０に加えてフラッシングバルブ３２を接続してもよい。
【0070】
低圧選択弁１９は、第１主油路１５及び第２主油路１６での作動圧が高い方が設定値を上回る場合、作動圧が低い方の作動油をフラッシングバルブ３２に導く。フラッシングバルブ３２は、低圧選択弁１９から導かれた作動圧が低い方の作動油（請求項における作動液の一例）をタンク１２に還流する。このように、作動油をフラッシングバルブ３２からタンク１２に戻すことにより、第１主油路１５及び第２主油路１６における作動油の熱を外部に逃がして作動油の温度を好適に保つことができ、作動油の冷却効果を高めることができる。
【0071】
本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上述の実施形態では、油圧システム１に走行ユニット１０及び油圧ポンプ４を１組だけ設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧システム１に走行ユニット１０及び油圧ポンプ４を２組以上備えることも可能である。また、油圧ポンプ４は、例えばタンデムポンプ等のように複数系統を一体型とすることも可能である。
例えば、上述の実施形態では、油圧システム１に走行ユニット１０及び油圧ポンプ４を１組だけ設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧システム１に走行ユニット１０及び油圧ポンプ４を２組以上備えることも可能である。また、油圧ポンプ４は、例えばタンデムポンプ等のように複数系統を一体型とすることも可能である。
【0072】
上述の実施形態では、油圧ポンプ４として斜板式ポンプを使用した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧ポンプ４として斜板式ポンプ以外のポンプを採用することも可能である。
【0073】
上述の実施形態では、油圧システム１は、例えば走行ユニット１０、油圧ポンプ４、容量制御器５、チャージリリーフバルブ９をそれぞれ別体に構成した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば走行ユニット１０、油圧ポンプ４、容量制御器５、チャージリリーフバルブ９の一部を一体型にすることや、走行ユニット１０、油圧ポンプ４、容量制御器５、チャージリリーフバルブ９の全てを一体型にすることも可能である。
【0074】
上述の実施形態では、油圧モータ１７を備えたユニットを走行ユニット１０として機械車両を走行させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧モータ１７を備えたユニットを機械車両の旋回体を旋回させる等の他の駆動ユニットとして使用することも可能である。
【0075】
上述の実施形態では、エンジン回転数計７で計測したエンジン回転数に対応させて許容エンジントルク値を設定する方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えばエンジン３を操作する操作部（すなわち、操作ペダル、ジョイステックレバー等）の操作量に対応させて許容エンジントルク値を設定してもよい。この場合、操作部の操作量を操作量センサにより計測して、操作量信号をエンジン回転数信号の代わりにコントローラ２４に入力する。これにより、エンジン回転数に対応させて許容エンジントルク値を設定した場合と同様に、許容エンジントルク値の精度を高めることができる。
【0076】
上述の実施形態では、例えば個別のコントローラ２４、モータ回転数計１８、電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、及び第２圧力センサ２２を走行ユニット１０内にまとめた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えばコントローラ２４を電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計のいずれかに対して一体型とすることも可能である。又は、コントローラ２４を他のコントローラに対して一体型とすることも可能である。
【0077】
上述の実施形態では、走行ユニット１０内にコントローラ２４、電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば走行ユニット１０外にコントローラ２４、電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を設けることも可能である。この場合、コントローラ２４、電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を後付けにより設けることも可能である。
【0078】
上述の実施形態では、１つの走行ユニット１０にコントローラ２４を１つ備え、１つのコントローラ２４で電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を制御する方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば２つ以上の走行ユニットに備えた電磁比例弁２０、第１圧力センサ２１、第２圧力センサ２２、及びモータ回転数計１８を１つのコントローラ２４により集中制御することも可能である。
【0079】
上述の実施形態では、走行ユニット１０内における低圧選択弁１９の下流側に電磁比例弁２０を１つ設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば電磁比例弁２０を第１主油路１５と、第２主油路１６と、にそれぞれ想像線で示すように接続することも可能である。この場合、低圧選択弁１９を不要にできる。
【0080】
上述の実施形態では、モータ回転数計１８によりモータ回転数を計測する方法について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧モータ１７に備えた減速機２５の出力回転数を出力回転数計で計測して、計測した出力回転数計をモータ回転数に代えることも可能である。
【0081】
上述の実施形態では、走行ユニット１０における油圧モータ１７に減速機２５及びブレーキをそれぞれ一体に備えた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば油圧モータ１７、減速機２５、及びブレーキをそれぞれ別体で備えることも可能である。
【0082】
上述の実施形態では、コントローラ２４内の各種信号や計算にデジタルフィルタを適用する例について説明していない。しかしながらこれに限られるものではなく、例えばコントローラ２４内の各種信号や計算にデジタルフィルタを適用することも可能である。
【0083】
上述の実施形態では、油圧システム１は、例えば図示しない油圧ショベル等の機械車両に設けられる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな機械車両や、機械車両の他のさまざまな油圧機器に、油圧システム１を採用することができる。
【0084】
上述の実施形態では、液圧機器として、作動油を用いた油圧システム１について説明した。液圧機器の液体として作動油を例に説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、作動油以外のさまざまな液体を用いた液圧機器に、油圧システム１の構成を採用することができる。
【0085】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換えることは可能である。また、上述した各変形例を組み合わせても構わない。
【0086】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0087】
１…油圧システム（液圧機器）
３…エンジン
４…油圧ポンプ（液圧ポンプ）
１７…油圧モータ（液圧モータ）
２０…電磁比例弁（制御弁）
３０…温度計
３２…フラッシングバルブ
３…エンジン
４…油圧ポンプ（液圧ポンプ）
１７…油圧モータ（液圧モータ）
２０…電磁比例弁（制御弁）
３０…温度計
３２…フラッシングバルブ
【図1】
【図2】