特開 2024-88228 荷役用移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024088228

(43)【公開日】2024-07-02

(54)【発明の名称】荷役用移動体

(51)【国際特許分類】

   B62K 7/04 20060101AFI20240625BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

B62K7/04

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022203292

(22)【出願日】2022-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】河内 浩康

(72)【発明者】

【氏名】宮田 康広

(72)【発明者】

【氏名】石崎 浩資

(72)【発明者】

【氏名】遠山 大輔

(72)【発明者】

【氏名】加藤 直毅

(72)【発明者】

【氏名】名和 政道

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CS08

3C707CY36

3C707ES19

3C707HS27

3C707KS20

3C707KS21

3C707KS23

3C707KV01

3C707KV08

3C707LU05

3C707WA16

3C707WK06

3C707WK08

(57)【要約】

【課題】荷役用移動体を小型化できる荷役用移動体を提供すること。
【解決手段】荷役用移動体１０は、倒立車輪型である。荷役用移動体１０は、右駆動輪３１及び左駆動輪３２と、軸線Ｌを揺動中心に揺動可能な車体１１と、車体１１に支持されるとともに、フォーク４５を備える荷役装置４０と、を備える。車体１１は、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５と、制御装置５０と、バッテリ３３とを備える。制御装置５０は、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５の駆動を制御して、軸線Ｌを揺動中心に車体１１を揺動させることによって車体１１の姿勢を制御する姿勢制御部を備える。姿勢制御部は、荷役用移動体１０を倒立させるべく、車体１１を揺動させて荷役用移動体１０の重心を前後方向に移動させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

倒立車輪型の荷役用移動体であって、
左右一対の駆動輪と、
前記左右一対の駆動輪の車軸と同軸の軸線を揺動中心に揺動可能な車体と、
前記車体に支持される荷役装置であって、荷を支持する支持部材を備える前記荷役装置と、を備え、
前記車体は、前記左右一対の駆動輪を駆動させる駆動部と、当該駆動部及び前記荷役装置の駆動を制御する制御装置と、前記駆動部及び前記荷役装置の電力源とを備え、
前記制御装置は、前記駆動部の駆動を制御して、前記軸線を揺動中心に前記車体を揺動させることによって前記車体の姿勢を制御する姿勢制御部を備え、
前記姿勢制御部は、前記荷役用移動体を倒立させるべく、前記駆動部によって前記車体を揺動させて前記荷役用移動体の重心を前後方向に移動させることを特徴とする荷役用移動体。

【請求項2】

前記荷役装置は、前記支持部材に連結されるアームを備え、前記アームは、先端部と、前記先端部とは反対側の基端部を備え、前記支持部材は、前記アームの先端部に揺動可能に連結されている請求項１に記載の荷役用移動体。

【請求項3】

前記アームは、複数のリンクと、前記リンク同士を連結する関節と、を備え、前記アームは、前記関節によって連結された前記リンク同士の相対角度を変更可能であるとともに、前記リンクとして、前記アームの先端部を形成するリンク、及び前記アームの基端部を形成するリンクを備え、前記支持部材は、前記アームの先端部を形成するリンクに揺動可能に連結されている請求項２に記載の荷役用移動体。

【請求項4】

前記車体は、前記制御装置及び前記電力源を収容する筐体を備え、
前記アームの前記基端部は、前記筐体の重力方向上側の面よりも前記重力方向において前記車軸側に配置されている請求項２又は請求項３に記載の荷役用移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役用移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、倒立車輪型の移動体の一例であるロボットが開示されている。ロボットは、ボディと、２つの脚と、関節式アームと、を備える。ボディは、倒立振子ボディと、カウンタバランスボディと、を備える。カウンタバランスボディと倒立振子ボディとは、後部関節によって回転可能に結合されている。また、倒立振子ボディには、関節式アームが連結されている。ロボットにおいて、カウンタバランスボディを倒立振子ボディに対して回転させることにより、ロボットの質量中心は、重力垂直軸に対して移動する。これにより、ロボットの姿勢が変わるとともに、バランスを取ることができる。

【0003】

２つの脚の各々は、上部と、下部とを備える。上部と下部は膝関節によって連結されている。脚の上部は、脚の第１端部から膝関節まで延在する。脚の下部は、膝関節から第２端部まで延在する。膝関節は、膝アクチュエータによって駆動する。

【0004】

脚の第１端部は、ボディの股関節に回転可能に結合されている。股関節は、脚アクチュエータによって駆動する。脚アクチュエータは、脚の上部をボディに対して回転させる。脚の第２端部は、駆動輪に結合されている。駆動輪は、駆動部としてのトルクアクチュエータによって駆動する。トルクアクチュエータの駆動により駆動輪が回転すると、ロボットを移動させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特表２０２２－５２４９７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

倒立車輪型の移動体は、駆動部によって駆動輪を回転させることによって移動可能であるとともに、倒立可能とする。ところが、特許文献１のロボットにおいて、駆動部としてのトルクアクチュエータは、脚だけでなく、倒立振子ボディと、カウンタバランスボディとを動かすので、これらを動かす時に大きなトルクが加わるため、大きな出力を必要とする。その結果、トルクアクチュエータの規格が大きくなるため、ロボットが大型化してしまう。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための荷役用移動体は、倒立車輪型の荷役用移動体であって、左右一対の駆動輪と、前記左右一対の駆動輪の車軸と同軸の軸線を揺動中心に揺動可能な車体と、前記車体に支持される荷役装置であって、荷を支持する支持部材を備える前記荷役装置と、を備え、前記車体は、前記左右一対の駆動輪を駆動させる駆動部と、当該駆動部及び前記荷役装置の駆動を制御する制御装置と、前記駆動部及び前記荷役装置の電力源とを備え、前記制御装置は、前記駆動部の駆動を制御して、前記軸線を揺動中心に前記車体を揺動させることによって前記車体の姿勢を制御する姿勢制御部を備え、前記姿勢制御部は、前記荷役用移動体を倒立させるべく、前記駆動部によって前記車体を揺動させて前記荷役用移動体の重心を前後方向に移動させることを要旨とする。

【0008】

これによれば、車体は、駆動部、制御装置、及び電力源を含む重量物である。そして、姿勢制御部は、駆動部によって重量物である車体を揺動させることで、荷役用移動体の重心を前後方向へ移動させて荷役用移動体を倒立させることができる。また、制御装置は、駆動部によって駆動輪を駆動することにより、荷役用移動体を移動させることができる。したがって、カウンタウエイトのような重量物を車体と別に必要としなくても、駆動部によって荷役用移動体の倒立及び移動を可能にする。その結果、カウンタウエイトを車体とは別に必要とする場合と比べると、車体を動かす時に駆動部に加わるトルクを小さくできるため、駆動部が必要とする出力を小さくできる。よって、カウンタウエイトを必要とせず、かつ駆動部を小型化できるため、荷役用移動体を小型化できる。

【0009】

荷役用移動体について、前記荷役装置は、前記支持部材に連結されるアームを備え、前記アームは、先端部と、前記先端部とは反対側の基端部を備え、前記支持部材は、前記アームの先端部に揺動可能に連結されていてもよい。

【0010】

これによれば、アームの基端部から先端部までの長さを利用して、支持部材を車体から離れた位置まで移動できる。そして、支持部材を揺動させることによって、支持部材によって荷を支持できる。よって、例えば、荷役装置を支持部材だけとする場合と比べると、アームを備えることにより、車体の周りにおいて支持部材で荷を支持できる範囲を広げることができる。

【0011】

荷役用移動体について、前記アームは、複数のリンクと、前記リンク同士を連結する関節と、を備え、前記アームは、前記関節によって連結された前記リンク同士の相対角度を変更可能であるとともに、前記リンクとして、前記アームの先端部を形成するリンク、及び前記アームの基端部を形成するリンクを備え、前記支持部材は、前記アームの先端部を形成するリンクに揺動可能に連結されていてもよい。

【0012】

これによれば、リンク同士の相対角度を変更することで、アームを曲げたり、伸ばしたりすることができる。そして、アームの形状を変化させて、支持部材の高さを調節できるため、支持部材で支持できる荷の高さの範囲を広げることができる。また、アームを曲げることができるため、同じ長さのアームを１本のアームで構成する場合と比べると、荷役用移動体の前後方向への寸法を小型化できる。

【0013】

荷役用移動体について、前記車体は、前記制御装置及び前記電力源を収容する筐体を備え、前記アームの前記基端部は、前記筐体の重力方向上側の面よりも前記重力方向において前記車軸側に配置されていてもよい。

【0014】

これによれば、アームの基端部が、筐体の重力方向上側の面よりも重力方向上側にある場合等と比べると、荷役用移動体の重心を低くできるため、荷役用移動体を安定できる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、荷役用移動体を小型化できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１の実施形態の荷役用移動体を示す斜視図である。

【図2】第１の実施形態の荷役用移動体を示す図である。

【図3】荷置き台、パレット、及び基準姿勢の荷役用移動体を示す側面図である。

【図4】制御装置を示すブロック図である。

【図5】荷役処理を示すフローチャートである。

【図6】後傾姿勢の荷役用移動体を示す側面図である。

【図7】前傾姿勢で移動する荷役用移動体を示す側面図である。

【図8】移動時処理を示すフローチャートである。

【図9】第２の実施形態の荷役用移動体を示す図である。

【図10】基準姿勢の荷役用移動体を示す側面図である。

【図11】第２の実施形態の制御装置を示すブロック図である。

【図12】荷を支持した荷役用移動体を示す側面図である。

【図13】荷を支持した荷役用移動体を示す側面図である。

【図14】走行面上の荷をフォークの上面に支持した状態を示す側面図である。

【図15】別例の荷役用移動体を示す図である。

【図16】その他の別例の荷役用移動体を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

（第１の実施形態）
以下、荷役用移動体を具体化した第１の実施形態を図１～図８にしたがって説明する。
＜荷役用移動体の全体＞
図１及び図２に示すように、荷役用移動体１０は、倒立車輪型である。荷役用移動体１０は、車体１１と、右駆動輪３１と、左駆動輪３２と、荷役装置４０と、を備える。以下の説明において、前後左右上下は、荷役用移動体１０を基準にした前後左右上下である。前後方向Ｘは、荷役用移動体１０の進行方向、つまり前進方向及び後進方向のいずれの方向ともいえる。左右方向Ｙは、荷役用移動体１０の車幅方向ともいえる。重力方向Ｚは荷役用移動体１０の高さ方向ともいえる。

【0018】

＜車体＞
車体１１は、機台１２と、バッテリ３３と、制御装置５０と、筐体３５と、右輪駆動部２１と、左輪駆動部２５と、を備える。

【0019】

機台１２は、板状である。機台１２は、第１主面１２１と、第２主面１２２と、を有する。第１主面１２１と第２主面１２２とは、機台１２の板厚方向に互いに反対となる面である。板厚方向は、機台１２の第１主面１２１及び第２主面１２２の一方から他方に向かう方向である。

【0020】

バッテリ３３及び制御装置５０の各々は、第２主面１２２に配置されている。バッテリ３３は、荷役用移動体１０の電力源である。バッテリ３３は、放電可能であれば、一次電池でもよいし、二次電池でもよい。制御装置５０は、荷役用移動体１０の駆動を制御する。制御装置５０は後に説明する。

【0021】

筐体３５は、第２主面１２２に配置されている。筐体３５は箱状である。筐体３５は、台座３５ａと、台座３５ａから機台１２に向けて筒状に延出する４つの側壁３５ｂと、を備える。台座３５ａは、筐体３５の天板である。台座３５ａの上面は、荷役装置４０の設置面３５１である。筐体３５の内側には、台座３５ａと４つの側壁３５ｂによって画定された空間が形成されている。機台１２の第２主面１２２と、筐体３５の内面とによって囲まれた空間は、収容空間Ｓである。バッテリ３３及び制御装置５０は、収容空間Ｓに収容されている。

【0022】

右輪駆動部２１は、機台１２の第１主面１２１に設置されている。右輪駆動部２１は、右輪駆動モータ２２と、右車軸２３と、右輪エンコーダ２４と、右カバー２９ａを備える。右輪駆動モータ２２及び右輪エンコーダ２４は、第１主面１２１の下方に設置されている。右輪駆動モータ２２及び右輪エンコーダ２４は、右カバー２９ａに収容されている。右車軸２３は、右輪駆動モータ２２の回転軸に連結されている。右車軸２３は、右輪駆動モータ２２の駆動によって回転する。右車軸２３は、右カバー２９ａを貫通して右カバー２９ａの外部に突出している。右駆動輪３１は、右車軸２３における右カバー２９ａからの突出部に固定されている。右輪駆動モータ２２が駆動すると、右車軸２３を介して右駆動輪３１が駆動する。右輪エンコーダ２４は、右駆動輪３１の回転量としての回転角を検出する。

【0023】

左輪駆動部２５は、機台１２の第１主面１２１に設置されている。右輪駆動部２１と左輪駆動部２５とは、左右方向Ｙに離れて第１主面１２１に設置されている。左輪駆動部２５は、左輪駆動モータ２７と、左車軸２６と、左輪エンコーダ２８と、左カバー２９ｂと、を備える。左輪駆動モータ２７及び左輪エンコーダ２８は、第１主面１２１の下方に設置されている。左輪駆動モータ２７及び左輪エンコーダ２８は、左カバー２９ｂに収容されている。左車軸２６は、左輪駆動モータ２７の回転軸に連結されている。左車軸２６は、左輪駆動モータ２７の駆動によって回転する。左車軸２６は、左カバー２９ｂを貫通して左カバー２９ｂの外部に突出している。左駆動輪３２は、左車軸２６における左カバー２９ｂからの突出部に固定されている。左輪駆動モータ２７が駆動すると、左車軸２６を介して左駆動輪３２が駆動する。左輪エンコーダ２８は、左駆動輪３２の回転量としての回転角を検出する。

【0024】

＜右駆動輪及び左駆動輪＞
右駆動輪３１及び左駆動輪３２は、車体１１及び荷役装置４０を支持している。右駆動輪３１は、走行面と接地する。左駆動輪３２は、走行面と接地する。なお、走行面は、水平面である。右駆動輪３１と左駆動輪３２が回転することによって、荷役用移動体１０が移動する。

【0025】

右駆動輪３１と左駆動輪３２は、荷役用移動体１０が備える左右一対の駆動輪である。また、右車軸２３の中心軸線と左車軸２６の中心軸線とは、同一の軸線Ｌ上に位置する。したがって、左右一対の駆動輪３１，３２の左右の車軸２３，２６は、同軸上に位置する。そして、機台１２と、バッテリ３３と、制御装置５０と、筐体３５と、右輪駆動部２１と、左輪駆動部２５とを一体に備える車体１１は、軸線Ｌを揺動中心に揺動可能である。また、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５は、左右一対の駆動輪３１，３２を駆動させる駆動部である。右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５は、バッテリ３３から供給される電力によって駆動する。したがって、バッテリ３３は、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５の電力源である。

【0026】

＜荷役装置＞
荷役装置４０は、台座３５ａの設置面３５１に設けられている。したがって、荷役装置４０は、車体１１に支持されている。荷役装置４０は、バッテリ３３から供給される電力によって駆動する。したがって、バッテリ３３は、荷役装置４０の電力源である。

【0027】

荷役装置４０は、支持台４１と、荷役モータ４２と、荷役用エンコーダ４３と、荷役バー４４と、支持部材としての一対のフォーク４５と、を備える。
支持台４１は、台座３５ａの設置面３５１の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの中央部に設けられている。荷役モータ４２は、支持台４１に支持されている。荷役用エンコーダ４３は、荷役モータ４２の回転量として回転角を検出する。荷役バー４４は、荷役モータ４２から左右方向Ｙに延在する。荷役バー４４は、荷役モータ４２の図示しない回転軸と同軸上に延在する。荷役モータ４２の駆動によって荷役モータ４２の回転軸が回転すると、荷役バー４４が揺動する。

【0028】

フォーク４５は、荷役バー４４の左右方向Ｙの両端に設けられている。フォーク４５の上面４５ａは、平坦面である。フォーク４５は、長板状である。フォーク４５は、基端部と先端部とを備える。フォーク４５の先端部は、フォーク４５の長手方向における基端部とは反対側の端部である。

【0029】

フォーク４５の基端部は、荷役バー４４に固定されている。ここで、荷役用移動体１０を左右方向Ｙの外側から見ることを、荷役用移動体１０の側面視とする。側面視において、フォーク４５は、荷役バー４４、ひいては荷役モータ４２から延出する。このため、側面視において、フォーク４５の先端部は、荷役バー４４、ひいては荷役モータ４２から前後方向Ｘに離れた位置にある。フォーク４５が、当該フォーク４５の基端部から先端部に延出する方向は、荷役用移動体１０の進行方向のうちの前進方向である。フォーク４５が、当該フォーク４５の先端部から基端部に延出する方向は、荷役用移動体１０の進行方向のうちの後進方向である。フォーク４５は、当該フォーク４５の基端部を揺動中心として揺動する。

【0030】

フォーク４５は、荷役モータ４２の駆動により、基準位置と、ティルトアップ位置と、ティルトダウン位置とを取り得る。基準位置は、フォーク４５の上面４５ａを走行面と平行にした位置である。ティルトアップ位置は、基準位置よりもフォーク４５の先端部を上にした位置である。ティルトダウン位置は、基準位置よりもフォーク４５の先端部を下にした位置である。このようなフォーク４５の位置は、荷役モータ４２の駆動によって実行される。

【0031】

＜車体の位置＞
図３に示すように、フォーク４５の上面４５ａに荷Ｗを支持していない状態は、非荷役状態である。図６に示すように、フォーク４５の上面４５ａに荷Ｗを支持した状態は、荷役状態である。

【0032】

荷役用移動体１０は、側面視で、基準姿勢Ｔ１と、前傾姿勢Ｔ２と、後傾姿勢Ｔ３と、を取り得る。
図３に示すように、荷役用移動体１０の側面視で、基準姿勢Ｔ１は、フォーク４５の上面４５ａを走行面と平行、かつ設置面３５１を走行面と平行にした姿勢である。

【0033】

図７に示すように、荷役用移動体１０の側面視で、前傾姿勢Ｔ２は、基準姿勢Ｔ１よりも車体１１を前傾させた姿勢である。荷役用移動体１０の側面視で、前傾姿勢Ｔ２での設置面３５１は、前下がりとなる。なお、［前下がり］とは、設置面３５１において、フォーク４５の延出方向の先端部側が下がること、つまり、設置面３５１において進行方向前側が下がることである。

【0034】

図６に示すように、荷役用移動体１０の側面視で、後傾姿勢Ｔ３は、基準姿勢Ｔ１よりも車体１１を後傾させた姿勢である。荷役用移動体１０の側面視で、後傾姿勢Ｔ３での設置面３５１は、後下がりとなる。なお、［後下がり］とは、設置面３５１において、フォーク４５の延出方向の基端部側が下がること、つまり、設置面３５１において進行方向後側が下がることである。

【0035】

制御装置５０は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７の駆動を制御することにより、車体１１を基準姿勢Ｔ１、前傾姿勢Ｔ２、又は後傾姿勢Ｔ３にすることができる。また、制御装置５０は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７の駆動を制御することにより、荷役用移動体１０の重心Ｇの位置を前後方向Ｘに移動することができる。

【0036】

前後方向Ｘでの荷役用移動体１０の重心Ｇの位置は、荷役状態では、車体１１の重量、荷役装置４０の重量、及び荷Ｗの重量と、車体１１の姿勢に基づいて決まる。左右方向Ｙでの荷役用移動体１０の重心Ｇの位置は、荷Ｗが、左右方向Ｙの中央に支持されていると仮定して左右方向Ｙの中央に位置する。

【0037】

前後方向Ｘでの荷役用移動体１０の重心Ｇの位置は、非荷役状態では、車体１１の重量、及び荷役装置４０の重量と、車体１１の姿勢に基づいて決まる。左右方向Ｙでの荷役用移動体１０の重心Ｇの位置は、荷Ｗが、左右方向Ｙの中央に支持されている仮定して左右方向Ｙの中央に位置する。

【0038】

以下の説明では、左右方向Ｙでの重心Ｇの位置を左右方向Ｙの中央とし、前後方向Ｘでの重心Ｇの位置について説明する。
図６に示すように、荷役用移動体１０の側面視で、軸線Ｌを重力方向Ｚに通過する仮想線を重力線Ｍとする。また、重力線Ｍと、前後方向Ｘにおける車体１１の中心線Ｎとの間に形成される角度のうち、小さい方の角度を車体１１の傾斜角θとする。

【0039】

図３に示すように、基準姿勢Ｔ１では、中心線Ｎは、重力線Ｍと一致するとともに、重心Ｇは、重力線Ｍ上に位置する。このため、傾斜角θはゼロである。
図６及び図７に示すように、非荷役状態から荷役状態に移行したり、荷役用移動体１０が移動したりして重心Ｇの位置が移動すると車体１１の傾斜角θが変化する。具体的には、基準姿勢Ｔ１の荷役用移動体１０において、非荷役状態から荷役状態に移行すると、重心Ｇの位置は、荷Ｗの重量に応じて前後方向Ｘに移動する。荷Ｗの重量が大きいほど、重心Ｇの位置は前後方向Ｘの前側へ移動する。また、基準姿勢Ｔ１の荷役用移動体１０において、荷役用移動体１０の移動に伴って加速度が発生すると、重心Ｇの位置は、荷役用移動体１０の進行方向と反対方向へ移動する。

【0040】

制御装置５０は、重心Ｇの位置に応じて傾斜角θを調節すべく車体１１の姿勢を、基準姿勢Ｔ１、前傾姿勢Ｔ２、及び後傾姿勢Ｔ３のいずれかに制御する。これにより、車体１１の姿勢が制御される。その結果、荷役用移動体１０は、倒立できる。

【0041】

＜制御装置＞
制御装置５０は、荷役用移動体１０の全体を制御する。また、制御装置５０は、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５と、荷役装置４０の駆動を制御する。

【0042】

制御装置５０は、プロセッサと、記憶部と、を備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置５０は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置５０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0043】

図４に示すように、制御装置５０は、姿勢制御部５１と、位置制御部５２と、荷役制御部５３と、を備える。制御装置５０には、入力部５５が接続されている。
＜入力部＞
入力部５５は、荷役用移動体１０を駆動させるための各種指令値を出力する。入力部５５は、各種指令値を制御装置５０に入力する。

【0044】

＜位置制御部＞
入力部５５は、位置制御部５２に位置指令値を入力する。位置指令値は、荷役用移動体１０の移動経路、移動速度等の荷役用移動体１０を移動させるための指令値である。移動経路に係る位置指令値は、例えば、荷役用移動体１０の待機位置から、荷取り位置を経由して荷下ろし位置に至るまでの指令値である。この位置指令値に従って、荷役用移動体１０は、待機位置から荷取り位置まで移動した後、荷取り位置で荷Ｗをフォーク４５の上面４５ａに支持する。さらに、位置指令値に従って、荷役用移動体１０は、荷Ｗをフォーク４５の上面４５ａに支持した状態で、荷取り位置から荷下ろし位置まで移動する。そして、位置指令値に従って、荷役用移動体１０は、荷下ろし位置で荷Ｗを下ろす。なお、移動経路に係る位置指令値は、任意に変更してもよい。例えば、移動経路に係る位置指令値は、待機位置から荷取り位置までであったり、荷取り位置から荷下ろし位置までであったりしてもよい。

【0045】

移動速度に係る位置指令値は、荷役用移動体１０を移動させる速度を指令するための指令値である。移動速度は、任意に変更できる。
図３に示すように、位置指令値に含まれる荷取り位置には、荷置き台１００が設置されている。荷置き台１００の載置面１００ａには、パレット１０１が載置されている。パレット１０１には、一対のフォーク４５を挿抜可能なパレット孔１０１ａが形成されている。荷Ｗは、パレット１０１に載置されている。パレット孔１０１ａを画定する孔形成面のうち、重力方向Ｚの上側に位置する面は、接触面１０１ｂである。載置面１００ａに載置されたパレット１０１において、接触面１０１ｂは、走行面に平行である。ただし、荷置き台１００や載置面１００ａの僅かな傾き等に起因して、接触面１０１ｂは、走行面に対し、平行から若干傾いていてもよい。

【0046】

荷役用移動体１０は、位置指令値に従って、パレット孔１０１ａに一対のフォーク４５を差し込める荷取り位置まで移動する。なお、荷役用移動体１０の移動時、フォーク４５は、基準位置、ティルトアップ位置、ティルトダウン位置のいずれにあってもよい。ただし、パレット孔１０１ａにフォーク４５を差し込む際は、フォーク４５は基準位置に位置する。また、パレット孔１０１ａに一対のフォーク４５を差し込んだ後、フォーク４５は、基準位置からティルトアップ位置に移動される。すると、フォーク４５の上面４５ａに接触面１０１ｂが接触するとともに、上面４５ａにパレット１０１が支持される。

【0047】

位置制御部５２は、入力部５５から出力された位置指令値に従って、荷役用移動体１０の加速度及び目標速度を算出する。位置制御部５２は、算出した加速度及び目標速度に応じて右輪駆動モータ２２及び左輪駆動モータ２７を駆動する。すると、荷役用移動体１０は、移動経路を移動速度で走行する。

【0048】

位置制御部５２には、右輪エンコーダ２４から、右駆動輪３１の回転角に係る検出信号が入力される。また、位置制御部５２には、左輪エンコーダ２８から、左駆動輪３２の回転角に係る検出信号が入力される。位置制御部５２は、右輪エンコーダ２４の出力した検出信号を取得するとともに、左輪エンコーダ２８の出力した検出信号を取得する。位置制御部５２は、取得した検出信号に基づいて、右駆動輪３１の回転角速度を検出するとともに、左駆動輪３２の回転角速度を取得する。位置制御部５２は、取得した回転角速度に基づいて、右輪駆動モータ２２及び左輪駆動モータ２７を駆動する。位置制御部５２の制御により、荷役用移動体１０は位置指令値に従って、移動経路を移動速度で移動する。

【0049】

＜姿勢制御部＞
入力部５５は、姿勢制御部５１に姿勢指令値を入力する。姿勢指令値は、車体１１の姿勢角度を制御するための指令値である。姿勢制御部５１は、姿勢指令値に従って右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５の駆動を制御して、軸線Ｌを揺動中心に車体１１を揺動させることによって、車体１１の姿勢を制御する。

【0050】

姿勢制御部５１には、計測部５１ａと、右輪駆動モータ２２と、左輪駆動モータ２７とが接続されている。計測部５１ａは、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）である。計測部５１ａは、制御装置５０に内蔵されている。計測部５１ａは、３次元の慣性運動を検出する。慣性運動は、直交３軸方向の並進運動及び回転運動である。計測部５１ａは、内蔵する加速度センサにより並進運動を検出するとともに、内蔵するジャイロセンサにより回転運動を検出する。

【0051】

計測部５１ａは、車体１１の傾斜角θを計測する。計測部５１ａによって計測された傾斜角θは、車体１１の姿勢の変化に応じて変化する。つまり、傾斜角θは、車体１１の前後方向Ｘへの重心Ｇの位置に応じて変化する変化量である。計測部５１ａは、車体１１の前後方向Ｘへの傾斜角θの変化を検出する。

【0052】

姿勢制御部５１は、計測部５１ａの計測した傾斜角θに係る検出信号を取得する。姿勢制御部５１は、取得した傾斜角θに係る検出信号に基づいて、重心Ｇを重力線Ｍ上に位置させるように、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を同期して駆動する。すると、重心Ｇの位置に応じて車体１１の姿勢が基準姿勢Ｔ１、前傾姿勢Ｔ２、又は後傾姿勢Ｔ３に制御されるとともに、その制御された姿勢で荷役用移動体１０が倒立する。したがって、姿勢制御部５１は、荷役用移動体１０を倒立させるべく、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５によって車体１１を揺動させて重心Ｇの位置を前後方向Ｘに移動させる。

【0053】

＜荷役制御部＞
入力部５５は、荷役制御部５３に荷役指令値を入力する。荷役指令値は、一例として、フォーク４５の角度を制御するための指令値である。荷役制御部５３は、荷役モータ４２と、荷役用エンコーダ４３と接続されている。荷役用エンコーダ４３は、荷役モータ４２の回転角速度を検出するとともに、検出信号を荷役制御部５３に出力する。荷役制御部５３は、荷役指令値に従い、荷役用エンコーダ４３の検出した回転角に係る検出信号に基づいて荷役モータ４２を駆動する。

【0054】

上記のように、フォーク４５は、基準位置、ティルトアップ位置、ティルトダウン位置のいずれかを取り得る。基準位置、ティルトアップ位置、ティルトダウン位置といったフォーク４５の位置は、荷役制御部５３による荷役指令値に従って制御される。

【0055】

荷役制御部５３は、荷Ｗを荷置き台１００から持ち上げるときは、荷役指令値に従って荷役モータ４２の駆動を制御することによって、フォーク４５を基準位置からティルトアップ位置に移動させる。荷役制御部５３は、荷Ｗを搬送するときは、荷役指令値に従って荷役モータ４２の駆動を制御することによって、フォーク４５をティルトアップ位置に移動させる。荷役制御部５３は、荷下ろしするときは、荷役指令値に従って荷役モータ４２の駆動を制御することによって、フォーク４５をティルトダウン位置に移動させる。なお、荷Ｗを搬送するときに、フォーク４５を基準位置に移動してもよく、荷下ろしするときにフォーク４５を基準位置に移動してもよい。

【0056】

＜荷役用移動体の動作＞
荷役用移動体１０の動作は、入力部５５によって移動経路、移動速度等の各種指令値が制御装置５０に入力された後、操作者によって開始される。

【0057】

制御装置５０は、移動時処理と、荷役処理を実行する。なお、荷役用移動体１０は基準姿勢Ｔ１に制御されている。
＜荷役処理＞
荷役用移動体１０は、移動経路に沿って移動して荷取り位置まで移動すると、図５に示すフローチャートに従って荷役処理を開始する。なお、荷役用移動体１０は、基準姿勢Ｔ１にある。位置制御部５２は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７の駆動を制御して、荷取り位置で荷役用移動体１０を前進させる。すると、荷役用移動体１０は、一対のフォーク４５をパレット孔１０１ａに差し込む（ステップＳ１１）。次に、荷役制御部５３は、荷役モータ４２を駆動して、一対のフォーク４５をティルトアップ位置に配置する（ステップＳ１２）。すると、一対のフォーク４５の上面４５ａにパレット１０１の接触面１０１ｂが接触するとともに、パレット１０１を介してフォーク４５の上面４５ａに荷Ｗが支持される。

【0058】

姿勢制御部５１は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、重心Ｇが荷取り前と比べて前に移動したか否かを判定する（ステップＳ１３）。重心Ｇが荷取り前と比べて前に移動した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、姿勢制御部５１は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を同期して駆動して車体１１を後ろに傾ける（ステップＳ１４）。

【0059】

次に、姿勢制御部５１は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、重心Ｇが安定したか否かを判定する（ステップＳ１５）。姿勢制御部５１は、重心Ｇが安定したと判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、荷役処理を終了する。重心Ｇが安定した状態は、重心Ｇが重力線Ｍ上に位置する状態である。これにより、荷役用移動体１０は倒立する。

【0060】

その結果、図６に示すように、パレット１０１を介してフォーク４５の上面４５ａに荷Ｗが支持された状態において、荷役用移動体１０は、後傾姿勢Ｔ３で倒立する。
一方、重心Ｇが、荷取り前と比べて前に移動していない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、姿勢制御部５１は、重心Ｇが荷取り前と比べて後ろに移動したか否かを判定する（ステップＳ１６）。姿勢制御部５１は、重心Ｇが荷取り前と比べて後ろに移動したと判定した場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を同期して駆動して、車体１１を前に傾ける（ステップＳ１７）。次に、姿勢制御部５１は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、重心Ｇが安定したか否かを判定する（ステップＳ１５）。姿勢制御部５１は、重心Ｇが安定したと判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、荷役処理を終了する。

【0061】

重心Ｇが安定した状態は、重心Ｇが重力線Ｍ上に位置する状態である。その結果、図６に示すように、重心Ｇの位置が調節されるとともに、フォーク４５の上面４５ａに荷Ｗが支持された状態において、荷役用移動体１０は後傾姿勢Ｔ３を取る状態で静止する。つまり、荷役用移動体１０は、倒立する。

【0062】

一方、姿勢制御部５１は、重心Ｇが荷取り前と比べて後ろに移動していない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、姿勢制御部５１は、ステップＳ１５に移行する。そして、姿勢制御部５１は、重心Ｇが安定したと判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、荷役処理を終了する。この場合、重心Ｇの位置は、荷取り前後で移動していないため、右輪駆動モータ２２及び左輪駆動モータ２７を同期して駆動させない。このため、荷役用移動体１０は基準姿勢Ｔ１を取る状態で静止する。つまり、荷役用移動体１０は、倒立する。

【0063】

したがって、荷役処理が実行されることにより、車体１１の重心Ｇは前後方向Ｘで調節される。姿勢制御部５１は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動する、又は右輪駆動モータ２２及び左輪駆動モータ２７を駆動しない。つまり、重量物である車体１１の姿勢を制御することによって、重心Ｇの位置を調節することにより、車体１１を倒立できる。

【0064】

＜移動時処理＞
荷役用移動体１０は、荷取り位置で、パレット１０１を介してフォーク４５の上面４５ａに荷Ｗを支持すると、荷下ろし位置まで移動すべく、図８に示すフローチャートに従って移動時処理を実行する。なお、移動時処理は、待機位置から荷取り位置まで荷役用移動体１０が移動するときにも実行される。

【0065】

位置制御部５２は、入力部５５から入力された移動指令値に含まれる移動速度に基づいて、荷役用移動体１０の加速度及び目標速度を算出する（ステップＳ２１）。次に、姿勢制御部５１は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動して、重心Ｇを前に移動して車体１１を前傾姿勢Ｔ２に変更する（ステップＳ２２）。つまり、荷役用移動体１０の移動時は、加速によって車体１１は前傾する。このため、姿勢制御部５１は、算出された加速度及び目標速度において倒立状態を維持できるように重心Ｇの位置を制御して前傾姿勢Ｔ２にする。

【0066】

次に、位置制御部５２は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動して車体１１を移動させる。このとき、図７に示すように、車体１１は前傾姿勢Ｔ２で加速しながら移動する。位置制御部５２は、荷役用移動体１０の移動速度を目標速度に到達させるように加速されるため、移動速度は目標速度に近付いていく。

【0067】

次に、位置制御部５２は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、荷役用移動体１０の加速度が、算出された加速度に達したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、加速度が、算出された加速度に達していない場合（ステップＳ２３でＮＯ）、位置制御部５２は、ステップＳ２２に戻る。姿勢制御部５１は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動して、重心Ｇを、さらに前に移動して車体１１をさらに前傾な前傾姿勢Ｔ２に変更する（ステップＳ２２）。

【0068】

ステップＳ２３において、加速度が、算出された加速度に達した場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、位置制御部５２は、計測部５１ａの検出信号に基づいて、荷役用移動体１０の移動速度が、算出された目標速度を超えているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、移動速度が、算出された目標速度を超えている場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、位置制御部５２は、ステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、姿勢制御部５１は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動して、重心Ｇを後ろに移動する。すると、前傾姿勢Ｔ２の前傾方向への傾斜角θが小さくなる。姿勢制御部５１は、移動速度において倒立状態を維持できるように重心Ｇの位置を制御する。

【0069】

一方、ステップＳ２４において、移動速度が、算出された目標速度を超えていない場合（ステップＳ２４でＮＯ）、位置制御部５２は、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、姿勢制御部５１は、右輪駆動部２１の右輪駆動モータ２２、及び左輪駆動部２５の左輪駆動モータ２７を駆動して、重心Ｇを前に移動する。すると、前傾姿勢Ｔ２の前傾方向への傾斜角θが大きくなる。姿勢制御部５１は、移動速度において倒立状態を維持できるように重心Ｇの位置を制御する。上記移動時処理により、荷役用移動体１０は倒立状態を維持しながら移動する。その後、荷役用移動体１０は、荷下ろし位置で静止できるように移動速度を下げていくため、重心Ｇを後ろに移動する減速処理を行い、荷役用移動体１０が荷下ろし位置まで到達すると、制御装置５０は、移動時処理を終了する。その後、荷役用移動体１０は、制御装置５０の制御によって、荷Ｗを下ろす。

【0070】

上記第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１－１）荷役用移動体１０は、車体１１そのものを右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５によって揺動させることによって、荷役用移動体１０の重心Ｇを前後方向Ｘへ移動させることができる。つまり、車体１１を揺動させることによって、荷役用移動体１０は倒立できる。このため、荷役用移動体１０は、カウンタウエイトのような重量物を車体１１と別に必要としなくても、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５によって荷役用移動体１０の倒立及び移動を可能にする。その結果、カウンタウエイトを車体１１とは別に必要とする場合と比べると、車体１１を動かす時に加わるトルクを小さくできるため、右輪駆動モータ２２及び左輪駆動モータ２７に必要とする出力を小さくできる。よって、カウンタウエイトを必要とせず、かつ右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５を小型化できるため、荷役用移動体１０を小型化できる。

【0071】

（１－２）移動時処理によって、荷役用移動体１０は、荷役状態及び非荷役状態のいずれにおいても、倒立状態を維持できる。特に、荷役状態では、荷Ｗを水平に支持した状態を保ちながら移動できる。

【0072】

（１－３）車体１１は、バッテリ３３、制御装置５０、筐体３５、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５を機台１２に一体化して形成されている。このため、これらバッテリ３３、制御装置５０、筐体３５、機台１２、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５は、全て一体で車体１１として揺動する。

【0073】

例えば、バッテリ３３、制御装置５０、筐体３５、及び機台１２を車体とするとともに、この車体を右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５で揺動させる場合を比較例とする。比較例では、車体と、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５とを関節で結合する必要があるとともに、車体と、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５とを加味して車体の姿勢を制御する必要がある。この比較例に対し、本実施形態の荷役用移動体１０は、車体１１と、右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５とを結合する関節を減らすことができる。さらに、比較例と異なり、荷役用移動体１０は、車体１１のみを揺動させればよいため、比較例と比べて姿勢制御が容易となる。

【0074】

（第２の実施形態）
次に、荷役用移動体を具体化した第２の実施形態を図９～図１２にしたがって説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

【0075】

図９及び図１０に示すように、荷役用移動体１０は、荷役装置４０として、荷役モータ４２と、荷役用エンコーダ４３と、荷役バー４４と、フォーク４５と、左右で一対のアーム６０と、を備える。アーム６０は、フォーク４５に連結される。荷役装置４０は、アーム６０の形状を調節することでフォーク４５の高さを調節自在とする。荷役装置４０は、調節された高さでフォーク４５を揺動させることで荷Ｗをフォーク４５によって支持する。したがって、荷役装置４０は、荷Ｗを支持するフォーク４５と、フォーク４５を揺動可能に支持するアーム６０と、を備える。

【0076】

第２の実施形態において、バッテリ３３及び制御装置５０は、第２主面１２２における左右方向Ｙの中央部に、重力方向Ｚに重ねて配置されている。筐体３５は、第２主面１２２における左右方向Ｙの中央部に配置されている。機台１２の第２主面１２２と、筐体３５の内面とによって囲まれた空間は、収容空間Ｓである。重ねて配置されたバッテリ３３及び制御装置５０は、収容空間Ｓに収容されている。

【0077】

一対のアーム６０の各々は、第１関節６１と、第２関節６２と、第３関節６３と、第１リンク６４と、第２リンク６５と、を備える。つまり、一対のアーム６０の各々は、複数のリンク６４，６５と、リンク６４，６５同士を連結する関節６１，６２と、を備える。一対のアーム６０の各々は、関節６１，６２によって連結されたリンク６４，６５同士の相対角度を変更可能である。

【0078】

第１関節６１、第２関節６２及び第３関節６３の各々は、回転自在な関節である。第１リンク６４及び第２リンク６５は棒状の剛体である。第１リンク６４は、第２リンク６５よりも短い。

【0079】

一対の第１関節６１の一方は、筐体３５よりも左右方向Ｙの外側にて第２主面１２２に設置されるとともに、一対の第１関節６１の他方は、筐体３５よりも左右方向Ｙの外側にて第２主面１２２に設置されている。一対の第１関節６１は、筐体３５を左右方向Ｙの両側から挟んでいる。一対の第１関節６１は、筐体３５の重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚにおいて軸線Ｌ側に位置している。第１関節６１は、第１関節モータ６１ａ及び第１エンコーダ６１ｂを備える。第１リンク６４の第１端部６４ａは、第１関節６１に連結されている。第１関節モータ６１ａが駆動すると、第１関節６１を介して第１リンク６４が揺動する。これにより、アーム６０が揺動する。

【0080】

第１リンク６４の第２端部６４ｂは、第２関節６２を介して第２リンク６５の第１端部６５ａに連結されている。第２関節６２は、第２関節モータ６２ａ及び第２エンコーダ６２ｂを備える。第２関節モータ６２ａが駆動すると、第２関節６２を介して第２リンク６５が揺動する。第２リンク６５が揺動すると、第１リンク６４と第２リンク６５の相対角度が変化する。このように、第１リンク６４と第２リンク６５とで相対角度を変更することにより、アーム６０を伸ばしたり、曲げたりすることができる。

【0081】

第２リンク６５の第２端部６５ｂは、第３関節６３を介してフォーク４５に連結されている。第３関節６３は、荷役モータ４２及び荷役用エンコーダ４３を備える。荷役モータ４２が駆動すると、第３関節６３を介してフォーク４５が揺動する。フォーク４５が揺動すると、第２リンク６５に対するフォーク４５の相対角度が変化する。一対のフォーク４５は、荷役バー４４によって一体化されている。

【0082】

一対のアーム６０の各々は、先端部６０ｂと、当該先端部６０ｂとは反対側の基端部６０ａを備える。基端部６０ａは、第１リンク６４の第１端部６４ａである。先端部６０ｂは、第２リンク６５の第２端部６５ｂである。したがって、一対のアーム６０の各々は、アーム６０の先端部６０ｂを形成する第２リンク６５と、アーム６０の基端部６０ａを形成する第１リンク６４を備える。また、一対のアーム６０の先端部６０ｂの各々にフォーク４５が連結されている。したがって、フォーク４５は、アーム６０の先端部６０ｂを形成する第２リンク６５に揺動可能に連結されている。

【0083】

アーム６０の基端部６０ａは、筐体３５の重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚにおいて軸線Ｌ側に配置されている。具体的には、アーム６０の基端部６０ａは、筐体３５の重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚ下側にて機台１２の第２主面１２２の直近に配置されている。

【0084】

第２の実施形態において、操作者は、入力部５５を操作して位置指令値としてパレット孔１０１ａの高さを入力する。パレット孔１０１ａの高さは、パレット孔１０１ａにフォーク４５を差し込むことのできる高さである。パレット孔１０１ａの高さは、パレット１０１の載置されている面に応じて変化する。パレット１０１の載置されている面としては、床面、棚の上面、トラックの荷台の上面等である。

【0085】

図１１に示すように、制御装置５０は、アーム制御部５４を備える。アーム制御部５４には、第１関節モータ６１ａ、第２関節モータ６２ａ、第１エンコーダ６１ｂ、及び第２エンコーダ６２ｂが接続されている。

【0086】

入力部５５は、アーム制御部５４に対し、入力されたアーム指令値を出力する。アーム指令値は、アーム６０の角度を制御するための指令値である。アーム制御部５４は、アーム指令値に従って、第１関節モータ６１ａ及び第２関節モータ６２ａの駆動を制御して、第１関節６１及び第２関節６２を回転させることによって、アーム６０の角度を制御する。

【0087】

アーム制御部５４は、第１エンコーダ６１ｂ及び第２エンコーダ６２ｂの検出した検出信号を取得する。アーム制御部５４は、取得した検出信号に基づいて、第１関節モータ６１ａ及び第２関節モータ６２ａの回転角を検出する。アーム制御部５４は、パレット孔１０１ａの高さに基づいて第１関節モータ６１ａ及び第２関節モータ６２ａの駆動を制御する。これにより、一対のアーム６０の角度は、パレット孔１０１ａの高さに応じて変化する。具体的には、アーム６０は、パレット孔１０１ａの高さに応じて、一直線状に延びる形状や、第１リンク６４と第２リンク６５が二条に折り畳まれた形状や、アーム６０を屈曲させた形状を取り得る。

【0088】

荷役制御部５３は、アーム制御部５４によって調節されたアーム６０の角度に応じて荷役モータ４２の駆動を制御する。つまり、荷役制御部５３は、フォーク４５を基準位置、ティルトアップ位置、又はティルトダウン位置に調節する。

【0089】

アーム制御部５４によってアーム６０の角度が調節されると、車体１１の重心Ｇの位置が移動する。例えば、フォーク４５が車体１１の前方に位置するようにアーム６０を屈曲させると、重心Ｇは前方に移動する。姿勢制御部５１は、アーム６０の形状、及びフォーク４５の位置に応じて、重心Ｇを移動させる。つまり、姿勢制御部５１は、図５に示す処理を実行して重心Ｇを移動させる。

【0090】

すると、図１２に示すように、荷役用移動体１０は、荷役状態において、基準姿勢Ｔ１で倒立する。また、図１３に示すように、荷役用移動体１０は、荷役状態において、前傾姿勢Ｔ２で倒立する。図示しないが、荷役用移動体１０は、荷役状態において、後傾姿勢Ｔ３で倒立する。

【0091】

また、図１０に示すように、荷役用移動体１０は、非荷役状態において、アーム制御部５４によって、アーム６０を鉛直方向に真っ直ぐな形状に制御しつつ、姿勢制御部５１によって車体１１を基準姿勢Ｔ１にすることができる。

【0092】

図１４に示すように、走行面に載置されたパレット１０１に荷Ｗが載置されている場合がある。この場合、アーム制御部５４は、走行面でのパレット孔１０１ａの高さに基づいて、第１関節モータ６１ａ、第２関節モータ６２ａ及び荷役モータ４２を駆動する。これにより、フォーク４５の位置がパレット孔１０１ａに差込可能な位置に制御される。

【0093】

この場合、第１関節モータ６１ａによる第１関節６１の駆動によって、第１リンク６４の第２端部６４ｂ及び第２リンク６５の第１端部６５ａは、筐体３５より後方に位置する。また、第２関節モータ６２ａによる第２関節６２の駆動によって、第２リンク６５の第２端部６５ｂは、筐体３５より前方、かつ走行面の近くに位置する。さらに、荷役モータ４２によるフォーク４５の揺動によって、フォーク４５は、当該フォーク４５の下面が走行面に沿うように位置する。このように、アーム６０が二条に折り畳まれることによって、走行面に載置されたパレット１０１のパレット孔１０１ａにフォーク４５を差し込むことができるとともに、荷Ｗをフォーク４５によって支持できる。そして、車体１１を前傾姿勢Ｔ２にすることで、荷役用移動体１０は倒立する。

【0094】

従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の（１－１）～（１－３）の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（２－１）荷役用移動体１０は、荷役装置４０として一対のアーム６０を備えるため、パレット孔１０１ａの高さにフォーク４５の高さを調節できる。そして、アーム６０の角度によって重心Ｇの位置が変化しても、姿勢制御部５１によって重心Ｇの位置を移動させることで荷役用移動体１０は倒立できる。

【0095】

（２－２）荷役用移動体１０は、アーム６０の基端部６０ａから先端部６０ｂまでの長さを利用して、フォーク４５を車体１１から離れた位置まで移動できる。そして、フォーク４５を揺動させることによって、フォーク４５によって荷Ｗを支持できる。よって、例えば、荷役装置４０をフォーク４５だけとする場合と比べると、アーム６０を備えることにより、車体１１の周りにおいてフォーク４５によって荷取り又は荷下ろしできる範囲を、前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び重力方向Ｚに広げることができる。

【0096】

（２－３）アーム６０は、第１リンク６４及び第２リンク６５を備えるとともに、第１関節６１及び第２関節６２を備える。第１リンク６４と第２リンク６５の相対角度を変更することで、アーム６０を曲げたり、伸ばしたりすることができる。そして、アーム６０の形状を変化させて、フォーク４５の高さを調節できるため、フォーク４５で支持できる荷Ｗの高さの範囲を広げることができる。また、アーム６０は、二条に折り畳んだ形状にできる。したがって、アーム６０を１本の剛体の棒状とする場合と比べると、アーム６０を折り畳むことによって全長を短くできるため、荷役用移動体１０を前後方向Ｘに小型化できる。

【0097】

（２－４）アーム６０の基端部６０ａは、機台１２の第２主面１２２に近付くように、筐体３５における重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚにおいて軸線Ｌ側に配置されている。具体的には、アーム６０の基端部６０ａが軸線Ｌにより近付くように、基端部６０ａは、第２主面１２２に近付けて配置されている。これにより、アーム６０の基端部６０ａが、筐体３５の重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚ上側にある場合等と比べると、荷役用移動体１０の重心Ｇを低くできるため、荷役用移動体１０を安定できる。

【0098】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○図１５に示すように、荷役用移動体１０の荷役装置４０は、アーム６０を１本だけ備えていてもよい。この場合、バッテリ３３と制御装置５０は、第２主面１２２の左右方向Ｙの両側に分かれて配置されている。バッテリ３３及び制御装置５０の各々は、個別に筐体３５に収容されている。アーム６０は、バッテリ３３を収容した筐体３５と、制御装置５０を収容した筐体３５との間に設置されている。機台１２には、アーム６０を通過させるためのスリット１２ａが左右方向Ｙの中央部に形成されている。アーム６０は、第２の実施形態の一方のアーム６０と同様に、第１関節６１と、第２関節６２と、第１リンク６４と、第２リンク６５と、を備える。第２リンク６５の第２端部６５ｂには、第１の実施形態と同様に荷役モータ４２が支持されている。そして、荷役モータ４２から一対の荷役バー４４が延在するとともに、荷役バー４４にフォーク４５が連結されている。

【0099】

このように構成した場合、第２関節６２によってアーム６０を屈曲させて、フォーク４５を走行面に近付けたとき、第２リンク６５は、スリット１２ａに入り込む。これにより、機台１２の左右方向Ｙの中央部にアーム６０が設けられていても、走行面に載置された荷Ｗをフォーク４５で支持できる。

【0100】

○図１６に示すように、アーム６０は、第１関節６１と、第２関節６２と、第３関節６３と、第４関節６７と、第１リンク６４と、第２リンク６５と、第３リンク６６と、を備えていてもよい。第１関節６１、第２関節６２、第３関節６３及び第４関節６７の各々は、回転自在な関節である。

【0101】

第３リンク６６の第１端部６６ａは、第３関節６３を介して第２リンク６５の第２端部６５ｂと連結されている。第３リンク６６の第２端部６６ｂは、第４関節６７を介してフォーク４５と連結されている。一対のアーム６０の各々は、先端部６０ｂと、当該先端部６０ｂとは反対側の基端部６０ａを備える。基端部６０ａは、第１リンク６４の第１端部６４ａである。先端部６０ｂは、第３リンク６６の第２端部６６ｂである。

【0102】

したがって、一対のアーム６０の各々は、アーム６０の先端部６０ｂを形成する第３リンク６６と、アーム６０の基端部６０ａを形成する第１リンク６４を備える。また、一対のアーム６０の先端部６０ｂの各々にフォーク４５が連結されている。したがって、フォーク４５は、アーム６０の先端部６０ｂに揺動可能に連結されている。

【0103】

このように構成した場合、第３リンク６６を第２リンク６５に対して揺動させることにより、フォーク４５の高さを、走行面より一段下にある載置面に位置させることができる。

【0104】

○第２の実施形態のアーム６０、図１５、及び図１６に示す形態のアーム６０において、先端部６０ｂを形成するリンクそのものを、互いにスライド自在なリンク形成部材を複数連結した構造としてもよい。このように構成した場合、アーム６０の先端部６０ｂにおいて、複数のリンク形成部材を相対的に伸縮させることができるため、フォーク４５の高さをさらに微調節できる。

【0105】

○アーム制御部５４は、フォーク４５の位置に基づいてアーム６０の角度を制御しつつ、荷役制御部５３は、アーム６０の角度に基づいてフォーク４５の位置を制御してもよい。この場合、入力部５５は、荷役用エンコーダ４３の検出した回転角に係る検出信号を取得するとともに、第１エンコーダ６１ｂ及び第２エンコーダ６２ｂの検出した回転角に係る検出信号を取得する。入力部５５は、取得した各回転角の検出信号に基づいて、アーム制御部５４にアーム指令値を入力するとともに、荷役制御部５３に荷役指令値を入力する。

【0106】

○アーム６０を形成するリンクの長さは、任意に変更可能である。
○アーム６０において、フォーク４５と連結される関節は、フォーク４５を３６０度回転自在に支持してもよい。

【0107】

○フォーク４５は、フォーク４５の長手方向に荷Ｗを搬送自在とするコンベアを搭載していてもよい。また、フォーク４５は、長手方向の中央部にてアーム６０と連結されているのが好ましい。このように構成した場合、コンベアによってフォーク４５の長手方向に荷Ｗを移動できる。

【0108】

○各形態において、筐体３５は無くてもよい。
○第２の実施形態において、右側のアーム６０の基端部６０ａは右カバー２９ａの側面に連結されるとともに、左側のアーム６０の基端部６０ａは左カバー２９ｂの側面に連結されていてもよい。このように構成しても、アーム６０の基端部６０ａは、筐体３５の重力方向Ｚ上側の面よりも重力方向Ｚにおいて軸線Ｌ側に配置されている。

【0109】

○右駆動輪３１及び左駆動輪３２を一つの駆動モータで駆動させてもよい。この場合、機台１２の第１主面１２１には、一つのカバーが設置されるとともに、そのカバーに駆動モータ及びエンコーダが収容される。よって、車体１１は一つの駆動部を備える。

【0110】

○右輪駆動部２１及び左輪駆動部２５は、一つのカバーに収容されていてもよい。
○筐体３５の収容空間Ｓには、バッテリ３３及び筐体３５以外の重量物が収容されていてもよい。

【0111】

○荷役装置４０の支持部材は、フォーク４５の代わりに、荷Ｗを吸着する吸着装置や、荷Ｗを把持するハンド装置としてもよい。要は、荷Ｗを搬送できれば、荷役装置４０における支持部材の構成は適宜変更可能である。

【0112】

○荷Ｗは、パレット１０１を介さずにフォーク４５に直接支持されてもよい。
○駆動部は、モータ以外のアクチュエータであってもよい。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。

【0113】

○前記アームの基端部は、前記筐体に揺動可能に連結されている荷役用移動体。

【符号の説明】

【0114】

Ｌ…軸線、１０…荷役用移動体、１１…車体、２１…右輪駆動部、２３…右車軸、２５…左輪駆動部、２６…左車軸、３１…右駆動輪、３２…左駆動輪、３３…電力源としてのバッテリ、３５…筐体、４０…荷役装置、４５…支持部材としてのフォーク、５０…制御装置、５１…姿勢制御部、６０…アーム、６０ａ…基端部、６０ｂ…先端部、６１…第１関節、６２…第２関節、６３…第３関節、６４…第１リンク、６５…第２リンク、６６…第３リンク、６７…第４関節。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】