(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024088230
(43)【公開日】2024-07-02
(54)【発明の名称】ピッキング装置、自動倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240625BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022203300
(22)【出願日】2022-12-20
(71)【出願人】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100116274
【弁理士】
【氏名又は名称】富所 輝観夫
(72)【発明者】
【氏名】川野 勉
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022EE02
3F022FF02
3F022JJ01
3F022JJ11
3F022KK10
3F022KK20
3F022LL12
3F022LL20
3F022LL38
3F022MM01
3F022MM17
3F022PP01
3F022PP03
3F022PP06
3F022QQ03
3F022QQ07
(57)【要約】
【課題】本開示の目的の一つは、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供することにある。
【解決手段】ある態様のピッキング装置１０は、水平方向に移動可能なピッキング装置本体２と、ピッキング装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２を保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。
【選択図】図３
【解決手段】ある態様のピッキング装置１０は、水平方向に移動可能なピッキング装置本体２と、ピッキング装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２を保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有するピッキング装置。
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有するピッキング装置。
【請求項2】
さらに、前記ピッキング装置本体に前記保持部を支持する支持機構を備え、
前記支持機構は、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の相対位置の変位を許容する、請求項１に記載のピッキング装置。
前記支持機構は、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の相対位置の変位を許容する、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項3】
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を制限する制限モードを有する、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項4】
前記保持部が受ける加速度が閾値を超えるときは前記制限モードにセットされる、請求項３に記載のピッキング装置。
【請求項5】
前記対象の荷の位置が所定の範囲外であるときは前記制限モードにセットされる、請求項３に記載のピッキング装置。
【請求項6】
さらに、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を検知する変位検知部を備え、
前記ピッキング装置本体が移動しているとき、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記ピッキング装置本体の移動を停止する、請求項１に記載のピッキング装置。
前記ピッキング装置本体が移動しているとき、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記ピッキング装置本体の移動を停止する、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項7】
さらに、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を検知する変位検知部と、前記保持部に移動力を付与する駆動部と、を備え、
前記駆動部は、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記保持部に前記ピッキング装置本体の移動方向とは反対の方向の移動力を付与する、請求項１に記載のピッキング装置。
前記駆動部は、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記保持部に前記ピッキング装置本体の移動方向とは反対の方向の移動力を付与する、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項8】
さらに、前記ピッキング装置本体に対して、地上側の荷の相対位置の変位を許容する地上側支持機構を備える、請求項１に記載のピッキング装置。
【請求項9】
荷を保管する保管部を有する棚と、前記保管部の荷を移動させるピッキング装置と、を備える自動倉庫システムであって、
前記ピッキング装置は、
水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有する自動倉庫システム。
前記ピッキング装置は、
水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有する自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ピッキング装置および自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ある収容部の荷を、別の収容部へ移動させるピッキング装置が知られている。本出願人は、特許文献１において、ピッキング装置を備える自動倉庫システムに関する技術を開示した。このピッキング装置は、保持部と、保持部の底面に設けられた複数の吸着部と、ガントリ型のクレーン機構とを備えており、一の収容部の上方から対象の荷を取り出し、水平方向に移動させ、上方から他の収容部のパレットに当該対象の荷を降ろすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－２００１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明者は、以下の認識を得た。ピッキング装置では、取り出した荷をパレットに積み付けるとき、収容効率を高める観点から、積み付け後の荷姿サイズが所定の大きさ以内となるように、荷同士の隙間を小さくすることが望ましい。荷同士の隙間を小さく積み付けるために、先置きの荷に積付ける荷を接触させることが考えられる。この場合、荷の位置や大きさの誤差の影響により、接触時の衝撃が大きくなるおそれがあるため、この衝撃が過大にならないように積み付けすることが重要である。
これらから、特許文献１に記載のピッキング装置は、荷同士の隙間を縮めて積み付けるという観点で改善の余地がある。
これらから、特許文献１に記載のピッキング装置は、荷同士の隙間を縮めて積み付けるという観点で改善の余地がある。
【0005】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供することを目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のピッキング装置は、水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、を備える。ピッキング装置本体に対する保持部の変位を許容する可動モードを有する。
【0007】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。
【図2】複数の荷が積層された荷姿の一例を示す斜視図である。
【図3】実施形態のピッキング装置の一例を示す正面図である。
【図4】実施形態のピッキング装置の第１姿態を示す図である。
【図5】実施形態のピッキング装置の第２姿態を示す図である。
【図6】実施形態のピッキング装置のピッキング動作の一例を示すフローチャートである。
【図7】実施形態のピッキング動作の過程を概略的に示す正面図である。
【図8】第１変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す正面図である。
【図9】第２変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す図である。
【図10】第２変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す別の図である。
【図11】第３変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【0011】
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【0012】
［実施形態］
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係るピッキング装置１０を備えた自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図２は、複数の荷１２が積層された荷姿の一例を示す斜視図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係るピッキング装置１０を備えた自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図２は、複数の荷１２が積層された荷姿の一例を示す斜視図である。
【0013】
本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースを「荷」という。荷には複数の物品が収容されてもよい。また、空荷のパレットを単に「パレット１１」という。一のパレット１１上に荷１２が単数または複数載置されたものを「荷集合」という。以下の説明で「荷１２」というときは、荷１２単独の場合と、パレット１１に搭載された状態の荷１２の場合とを含む。荷１２はピッキングを行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。
【0014】
実施形態のピッキング装置１０は、積付け対象の荷１２（以下、「対象荷１２Ａ」という）を、積み付け予定位置に隣接する位置に先に置かれた荷（以下、先置荷１２Ｂ」という）に接触させて積み付けすることにより、荷同士の隙間を縮めて積み付けできる（図３も参照）。このため、実施形態のピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備え、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。
【0015】
説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、Ｘ方向を横方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。
【0016】
図２に示すように、内容物を取り出すために開封されることが想定された面を「反底面１４」といい、反底面１４とは反対側の面を底面という。図２では、反底面１４が上向で、底面が下向である状態の荷１２を示す。荷１２は、反転装置（不図示）により反転され、底面が上向面で反底面１４が下向面である反転状態でピッキング等の荷扱いがなされてもよい。反底面１４は、底面よりも開封容易であってもよいし、底面は、反底面１４よりも高強度であってもよい。表示方法の一例として、ケースの側面に印字された文字が反転した向きであれば反転状態であるとしてもよい。
【0017】
先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な複数の保管部５２を有する棚５と、棚５に入庫または出庫のために荷１２を移動する移動手段７４、７５、７６と、荷１２を保持して移動させるピッキング装置１０と、制御部７８とを主に備える。
【0018】
移動手段７４、７５、７６は、第１移動手段７４（例えば、第１台車）と、第２移動手段７５（例えば、第２台車）と、第３移動手段７６（例えば、昇降装置）とを含む。第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６は、荷１２を、Ｙ方向、Ｘ方向およびＺ方向に移動させる搬送手段を構成する。第１移動手段７４は、荷１２をＸ方向に沿って移動させうる。第２移動手段７５は、荷１２をＹ方向に沿って移動させうる。第３移動手段７６は、荷１２をＺ方向に移動させうる。
【0019】
例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２から搬出できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２に搬入できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の一の保管部５２から棚５の他の保管部５２に搬送できる。
【0020】
棚５は、多数の荷１２を保管可能な保管スペースであり、保管棚と称されることがある。実施形態の棚５は、第２走行路７３を挟んで図中右側の棚５５と、図中左側の棚５６に区分されている。棚５の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。この例では、棚５は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向（段方向）に沿って配列された複数の保管部５２を含む。Ｘ方向、Ｙ方向に配列された複数の保管部５２を保管ステージという。言い換えると、棚５は、段方向に配列された複数段（例えば、３段）の保管ステージを備える。各保管部５２は、荷１２を収容可能に構成されている。
【0021】
棚５には、第１移動手段７４が走行するための第１走行路７１（例えば、第１レール）と、第２移動手段７５が走行するための第２走行路７３（例えば、第２レール）とが設けられる。第１走行路７１は、棚５５、５６およびピッキング空間５８においてＸ方向に延設される。第１移動手段７４は、各保管部５２の下部を走行できる。第２走行路７３は、棚５５、５６およびピッキング空間５８に隣接してＹ方向に延設される。
【0022】
第１移動手段７４は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、空荷または荷１２を搭載した状態で第１走行路７１をＸ方向に走行する。第１移動手段７４は、第２移動手段７５および第３移動手段７６に乗降できる。第２移動手段７５は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、第２走行路７３をＹ方向に走行する。第２移動手段７５は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１移動手段７４を移送する。第３移動手段７６は、第２走行路７３に隣接して設けられる。第３移動手段７６は、第１移動手段７４および荷１２を任意の保管ステージから他の保管ステージに昇降させることができる。図１の例では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設されている。
【0023】
この例では、入庫対象の荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段（不図示）によって入出庫部７７に搬入され、第３移動手段７６によって目的の段に移送される。出庫対象の荷１２は、保管されていた段から第３移動手段７６によって入出庫部７７の段に昇降され、入出庫部７７に移送され、入出庫部７７から外部搬送手段によって運び出される。
【0024】
制御部７８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１２の移動を制御する。一例として、制御部７８は、入出庫用の領域と保管部との間や、複数の保管部間で荷１２を移送するように、第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６の動作を制御する。また、制御部７８は、荷１２をピッキングするためにピッキング装置１０の動作を制御する。
【0025】
（ピッキング装置）
図３も参照して、ピッキング装置１０を説明する。図３は、ピッキング装置１０の一例を概略的に示す正面図である。この図では、一部の柱、梁、フレームなどの記載を省略している。実施形態のピッキング装置１０は、単一種の荷が積まれた単載パレットを複数準備し（例えば、入庫により）、客先の要望に合わせて複数種の荷を混載した混載パレットを作成する用途に好適である。混載パレットを作成する場合に、ピッキング装置１０は、単載パレットの１層分の荷のうち一部の荷（１つ以上の荷）を取り出して混載パレットに移載する際、移載先の混載パレットの荷の状況を把握して、移載する荷の積み付け位置を高精度に制御することができる。
図３も参照して、ピッキング装置１０を説明する。図３は、ピッキング装置１０の一例を概略的に示す正面図である。この図では、一部の柱、梁、フレームなどの記載を省略している。実施形態のピッキング装置１０は、単一種の荷が積まれた単載パレットを複数準備し（例えば、入庫により）、客先の要望に合わせて複数種の荷を混載した混載パレットを作成する用途に好適である。混載パレットを作成する場合に、ピッキング装置１０は、単載パレットの１層分の荷のうち一部の荷（１つ以上の荷）を取り出して混載パレットに移載する際、移載先の混載パレットの荷の状況を把握して、移載する荷の積み付け位置を高精度に制御することができる。
【0026】
ピッキング空間５８は、ピッキング装置１０を用いてピッキングを行うためのスペースである。ピッキング空間５８は、棚５６の外部に設けられてもよいが、この例では棚５６内に設けられている。
【0027】
ピッキング空間５８には、ピッキング前の荷１２（以下、「第１荷集合１２１」という）を載置するための第１領域５２１と、ピッキング後の荷１２（以下、「第２荷集合１２２」という）を載置するための第２領域５２２とが設けられる。ピッキング装置１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１から取り出した荷１２を、第２領域５２２に移動し、第２領域５２２の第２荷集合１２２に積み付けることができる。
【0028】
なお、第１領域５２１および第２領域５２２は、ピッキング空間５８内の特定の場所を指すものではなく、荷１２を一時的に保管する領域を指している。したがって、ピッキング空間５８における第１領域５２１および第２領域５２２の位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。実施形態の第１領域５２１および第２領域５２２は、保管部５２と同様の構成を有する。
【0029】
実施形態のピッキング空間５８には、第１走行路７１がＸ方向に延設されている。第１領域５２１および第２領域５２２は、第１走行路７１上に設けられている。第１移動手段７４は、第１領域５２１および第２領域５２２の下部を走行できる。ピッキング前の第１荷集合１２１は、第１移動手段７４によって第１領域５２１に運び入れされる。ピッキング装置１０は、第１荷集合１２１から所定の荷１２を吸着して持ち上げ、移動させて、第２荷集合１２２に積み入れする。ピッキング後の第２荷集合１２２は、第１移動手段７４によって第２領域５２２から運び出される。
【0030】
図３に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング前の第１荷集合１２１から１以上の荷１２をピッキングして第２荷集合１２２へ移載する。実施形態のピッキング装置１０は、いわゆるガントリ型のクレーン機構６０に支持されている。クレーン機構６０は、一対の横梁６３と、横桁６２と、クレーン台車６４と、本体昇降機構６６とを備える。一対の横梁６３は、ピッキング空間５８の上部空間においてＸ方向両側に離隔して設けられる。横梁６３の両端は、縦柱６１の上端に支持される。
【0031】
横桁６２は、Ｘ方向に延びるレール状の構造体で、一対の横梁６３の間に架け渡される。横桁６２は、横梁６３上をＹ方向に自走可能に構成される。横桁６２は、クレーンガータと称されることがある。クレーン台車６４は、横桁６２上をＸ方向に自走可能な台車である。本体昇降機構６６は、ピッキング装置１０をクレーン台車６４に吊下げるとともに、ピッキング装置１０をＺ方向に上下動させることができる。
【0032】
クレーン機構６０は、ピッキング装置１０を水平なＸ方向およびＹ方向に自在に移動可能に支持している。また、クレーン機構６０は、ピッキング装置１０を段方向（上下方向、Ｚ方向）に移動可能に支持している。
【0033】
図４は、ピッキング装置１０の第１姿態を概略的に示す図であり、ピッキング装置本体２がクレーン機構６０に対して最も下降し、且つ、荷受部９がピッキング装置本体２に対して最も下降した状態を示す。図５は、ピッキング装置１０の第２姿態を概略的に示す図であり、ピッキング装置本体２および荷受部９が最も上昇した状態を示す。図４（Ａ）、図５（Ａ）は正面図であり、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）は側面図である。これらの図では、説明に重要でない一部の柱やフレームなどの記載を省略している。
【0034】
図４、図５に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング装置本体２（以下、装置本体２ということがある。）と、保持部３と、支持機構４と、変位検知部８１と、加速度検知部８２と、駆動部６、荷受部９とを備える。ピッキング装置１０は、対象荷１２Ａ、先置荷１２Ｂ、第１荷集合１２１、第２荷集合１２２、装置本体２、および保持部３の位置と姿勢を検知して制御部７８に提供可能なセンサ類（不図示）を備えている。制御部７８は、このセンサ類の検知結果を用いてピッキング装置１０およびクレーン機構６０を制御する。
【0035】
装置本体２は、クレーン機構６０により、水平方向及び上下方向に移動可能である。保持部３は、対象荷１２Ａを保持できる。保持部３は、装置本体２に支持される。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。一例として、可動モードでは、保持部３は、外部から力（加速度）を受けたら、装置本体２に対してその力の方向に相対移動できる。保持部３が可動であることで、保持部３に保持される対象荷１２Ａも可動になる。対象荷１２Ａが可動であることにより、先置荷１２Ｂとの接触による衝撃を緩和できる。
【0036】
一方、対象荷１２Ａが衝撃を受ける可能性が低い状況では、対象荷１２Ａが可動でないことが望ましい場合がある。そこで、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードを有する。一例として、制限モードでは、保持部３は、装置本体２と一体に移動する。ピッキング装置１０を移動させる際、制限モードにセットしておけば、装置本体２に対する保持部３の変位が制限されるので、保持部３に保持された対象荷１２Ａの不要な移動や揺動を抑制できる。
【0037】
図４の例では、ピッキング装置１０は、装置本体２と、荷１２を保持可能な保持部３を有し、地上の荷１２（以下、「地上荷」ということがある）に対して相対移動可能に設けられる。本明細書で「地上」は、ピッキング空間５８の下面であって、第１領域５２１および第２領域５２２を含む領域を意味する。装置本体２は、複数のフレーム材を組み合わせることによって形成された略長方形の平行六面体形状を有し、吊具と称されることがある。装置本体２は、本体昇降機構６６の下端に連結され、本体昇降機構６６の上端はクレーン機構６０のクレーン台車６４に連結される。
【0038】
本体昇降機構６６は、クレーン台車６４に連結されるガイド部６６１と、第１スライダ６６２と、第２スライダ６６３とを有する。第１スライダ６６２は、ガイド部６６１に対して上下にスライドできる。第２スライダ６６３は、第１スライダ６６２に対して上下にスライドできる。本体昇降機構６６は、制御部７８の制御に基づいて、モータを含む駆動手段（不図示）によって、第１スライダ６６２および第２スライダ６６３を上下に移動させることにより、装置本体２を昇降させることができる。
【0039】
保持部３は、ピッキング対象の荷１２を保持可能であり、装置本体２の下方に取り付けられる。この例の保持部３は、複数の吸着部３８と、複数の吸着部３８を支持するブラケット３７とを備える。複数の吸着部３８は、Ｙ方向およびＸ方向に所定の間隔でマトリックス状に配置される。
【0040】
吸着部３８は、吸着パッドを有し、真空発生源（不図示）により生成された大気圧よりも低圧の空気（以下、「吸引流体」という）が通され、吸着部３８の吸着パッドに発生させた負圧によって、荷１２を吸着するための吸着力を発生させる。真空発生源は、真空ポンプ、エジェクタ、真空ブロアなどを含んで構成できる。真空発生源からの吸引流体は、配管（不図示）を通じて吸着部３８に供給される。
【0041】
吸着部３８が荷１２を吸着可能な吸着力を発生することを、吸着部３８は「オン状態」といい、オン状態でない状態を「オフ状態」という。保持部３は、制御部７８の制御に基づいて、複数の吸着部３８のそれぞれのオン／オフ状態を切り替えることにより、吸着対象の荷１２に対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、当該吸着対象の荷１２を吸着して保持できる。
【0042】
荷受部９は、装置本体２の保持部３で保持した荷１２（以下、「保持荷」いうことがある）の下面を支持するための機構である。図３は、保持部３が、保持荷の下面を支持している状態を示しており、保持荷は、保持部３と荷受部９とに上下に挟まれている。図４の例では、荷受部９は、複数の支持部材９１と、一対の展開機構９２と、一対の退避機構９３とを含む。支持部材９１は、Ｙ方向に延びる円筒パイプで、荷１２を支持するときは、当該荷１２の下面に展開される。一対の展開機構９２は、装置本体２のＹ方向両側に離間して配置され、展開された複数の支持部材９１の両端を支持できる。複数の支持部材９１はスラットと称されることがある。
【0043】
一対の退避機構９３は、退避した複数の支持部材９１の両端を支持できる。展開機構９２はＸ方向に延び、退避機構９３はＺ方向に延び、それぞれ角張ったＣ字状の断面を有する。展開機構９２の一端と退避機構９３の下端は連結され、正面視で横向きのＬ字状を呈する。複数の支持部材９１は、制御部７８の制御に基づいて、展開機構９２と退避機構９３との間で移動する。
【0044】
荷受部９は、装置本体２との相対位置を上下に変えることができるように設けられる。荷受部９は、本体昇降機構６６とは別の昇降機構により独立して昇降可能であってもよいが、図４の例では、装置本体２に支持される。荷受部９は、荷受部昇降機構９６を介して装置本体２に連結され、荷受部昇降機構９６によって、装置本体２との相対位置を上下に変えることができる。
【0045】
荷受部昇降機構９６は、装置本体２に連結されるガイド部９６１と、ガイド部９６１に対して上下にスライド可能なスライド部９６２とを有する。スライド部９６２は、荷受部９の退避機構９３に連結される。荷受部昇降機構９６は、制御部７８の制御に基づいて、モータを含む駆動手段（不図示）によって、スライド部９６２を上下に移動させることにより、荷受部９を昇降させることができる。
【0046】
支持機構４は、ボールガイドやリンク機構を含んで構成可能であり、装置本体２に保持部３を支持する。実施形態の支持機構４は、ボールガイドの一例として、ＴＨＫ株式会社製のＬＭガイド（登録商標）を含んでいる。支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の相対位置の変位を許容する可動モードと、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードとを有する。制限モードは、保持部３が装置本体２に対して相対移動しないロック状態であってもよい。支持機構４は、制御部７８の制御に基づいて可動モードと制限モードとを切替できる。
【0047】
変位検知部８１は、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する。変位検知部８１は、保持部３の変位を検知可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく変位センサを含んで構成できる。この変位センサとしては、エンコーダなどが挙げられる。
【0048】
加速度検知部８２は、保持部３が受ける加速度を検知する。加速度検知部８２は、保持部３が受ける加速度を検知可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく加速度センサを含んで構成できる。この加速度センサとしては、ピエゾ素子やジャイロセンサなどが挙げられる。変位検知部８１および加速度検知部８２は、検知結果を制御部７８に提供する。
【0049】
対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触したときの衝撃は小さいことが望ましい。そこで実施形態は、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、保持部３に装置本体２の移動方向とは逆方向の移動力を付与する駆動部６を備える。駆動部６は、制御部７８の制御に基づいて保持部３に移動力を付与できる。つまり、駆動部６は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触して保持部３が装置本体２に対して変位したら、対象荷１２Ａに逆方向の加速度を付与し、対象荷１２Ａが受ける衝撃を軽減できる。駆動部６は、保持部３に移動力を付与可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく加速度付与デバイスを含んで構成できる。この加速度付与デバイスとしては、モータ、圧電素子、スプリングなどが挙げられる。
【0050】
以上のように構成された、ピッキング装置１０のピッキング動作の一例を説明する。図６は、ピッキング装置１０の動作Ｓ１１０を示すフローチャートである。図７は、動作Ｓ１１０の過程を概略的に示す図である。これらの図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。この動作説明では、ピッキング装置１０の特徴の理解を容易にするため、荷受部９に関する記載を省略している。動作Ｓ１１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１（地上荷）からピッキング対象となる対象荷１２Ａを持ち上げて移動し、対象荷１２Ａを第２領域５２２の第２荷集合１２２の先置荷１２Ｂに隣接する位置に積み付ける動作である。
【0051】
動作Ｓ１１０は、制御部７８の制御に基づくピッキング装置１０の動作であり、ピッキング装置１０は、クレーン機構６０による水平移動および上下移動を用いることができる。動作Ｓ１１０は、ピッキング装置１０が第１領域５２１の地上荷である第１荷集合１２１の鉛直上方に位置する状態で開始される。この状態では、保持部３は第１荷集合１２１の対象荷１２Ａの鉛直上方に位置する。
【0052】
動作Ｓ１１０が開始されると、制御部７８は、ピッキング装置１０を制限モードにセットする（ステップＳ１１１）。このステップで、支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する。このことにより、保持部３に保持された荷１２が装置本体２に対して揺動することを抑制できる。
【0053】
ステップＳ１１１を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させる（ステップＳ１１２）。このステップで、制御部７８は、保持部３の下端（吸着部３８の下端）が対象荷１２Ａの上面に接触するまで、装置本体２および保持部３を下降させる。
【0054】
ステップＳ１１２を実行した後、制御部７８は、対象荷１２Ａに対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、対象荷１２Ａを吸着する（ステップＳ１１３）。
【0055】
ステップＳ１１３を実行した後、制御部７８は、吸着した対象荷１２Ａを保持して、ピッキング装置１０を上昇させる（ステップＳ１１４）。このステップにおいて、制御部７８は、吸着された対象荷１２Ａが第１荷集合１２１から正常に分離され、正常姿勢で保持されているかを確認する。この確認は図示しないセンサ類を用いることにより実現できる。また、対象荷１２Ａの下に荷受部を展開して対象荷１２Ａを下から支持してもよい。
【0056】
ステップＳ１１４を実行した後、制御部７８は、対象荷１２Ａを保持した状態でピッキング装置１０を所定の高さに上昇させ、クレーン機構６０により、第２領域５２２の第２荷集合１２２の鉛直上方位置まで、ピッキング装置１０を水平移動させる（ステップＳ１１５、図３も参照）。このステップで、制御部７８は、対象荷１２Ａが、上面視で、先置荷１２Ｂの側面から水平方向に少し離れた位置にくるように、ピッキング装置１０を移動させる。この状態で、対象荷１２Ａは、上面視で、積付け予定位置から水平方向に少しずれた位置に位置する。このステップで、必要に応じて、対象荷１２Ａを旋回させてもよい。
【0057】
ステップＳ１１５を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させる（ステップＳ１１６）。このステップで、制御部７８は、対象荷１２Ａの下面が先置荷１２Ｂの上面よりも低い位置で、対象荷１２Ａが、第２荷集合１２２に接触しない位置まで下降させる。対象荷１２Ａの下面の位置は、先置荷１２Ｂの上下範囲を２等分した位置（一点鎖線Ｌｃで示す）より下の位置であってもよい（図７（Ａ）を参照）。
【0058】
ステップＳ１１６を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を水平移動させて、対象荷１２Ａを先置荷１２Ｂに接近させる（ステップＳ１１７）。このステップで、対象荷１２Ａは、先置荷１２Ｂに徐々に接近する（図７（Ｂ）を参照）。次に、制御部７８は、対象荷１２Ａが所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。この所定範囲は、上面視で、先置荷１２Ｂからの離隔距離の範囲であり、例えば１０ｍｍから１００ｍｍの範囲で設定できる。この所定範囲は、作業時間や接触時の衝撃等が所望の条件を満たすようにシミュレーションまたは実験で設定できる。対象荷１２Ａが所定範囲内でない場合（ステップＳ１１８のＮ）、プロセスはステップＳ１１７の先頭に戻り、ステップＳ１１７～Ｓ１１８を繰り返す。
【0059】
対象荷１２Ａが所定範囲内である場合（ステップＳ１１８のＹ）、制御部７８は、ピッキング装置１０の移動の加速度を下げる（ステップＳ１１９）。次に、制御部７８は、ピッキング装置１０の移動の加速度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。この閾値は、作業時間や接触時の衝撃等が所望の条件を満たすようにシミュレーションまたは実験で設定できる。ピッキング装置１０の加速度が閾値を超えている場合（ステップＳ１２０のＮ）、プロセスはステップＳ１１９の先頭に戻り、ステップＳ１１９～Ｓ１２０を繰り返す。
【0060】
ピッキング装置１０の加速度が閾値以下の場合（ステップＳ１２０のＹ）、制御部７８は、ピッキング装置１０を可動モードにセットする（ステップＳ１２１）。このステップで、支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する。この状態で、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触するための準備が整う。
【0061】
ステップＳ１２１を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を水平移動させて、対象荷１２Ａを先置荷１２Ｂに接近させる（ステップＳ１２２）。次に、制御部７８は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触して保持部３が変位したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。保持部３が変位していない場合（ステップＳ１２３のＮ）、プロセスはステップＳ１２２の先頭に戻り、ステップＳ１２２～Ｓ１２３を繰り返す。
【0062】
保持部３が変位した場合（ステップＳ１２３のＹ）、制御部７８は、装置本体２の移動を停止させるためにピッキング装置１０の移動にブレーキをかける（ステップＳ１２４）。このステップで、制御部７８は、クレーン機構６０を制御してピッキング装置１０の移動にブレーキをかける。このことにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を緩和できる。また、ブレーキをかけないと装置本体２がオーバーランして荷１２がずれるところ、ブレーキをかけることで荷１２のずれを抑制できる。なお、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂが接触する前に、これらの間の距離が所定の距離以下になったときにピッキング装置１０の移動にブレーキをかけるようにしてもよいし、これらの間の距離を用いて決定されタイミングにブレーキをかけるようにしてもよい。この場合、一層衝撃を緩和できる。
【0063】
ピッキング装置１０の慣性により、ピッキング装置１０は、ブレーキをかけても直ぐには停止できない場合がある。そこで、実施形態では、保持部３が変位した場合に、制御部７８は、保持部３に移動方向とは逆方向の移動力を付与する（ステップＳ１２５）。対象荷１２Ａに逆方向の移動力を付与することにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を一層緩和できる。この移動力は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触した状態を維持できる程度に設定できる（図７（Ｃ）を参照）。
【0064】
この移動力は、移動力による対象荷１２Ａの移動が観察できない程度であってもよい。なお、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂが接触する前に、これらの間の距離が所定の距離以下になったときに移動力の付与を開始してもよいし、これらの間の距離を用いて決定されタイミングに移動力の付与を開始してもよい。移動方向は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接近する方向であり、その逆方向は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂから離れる方向である。
【0065】
ステップＳ１２５を実行した後、制御部７８は、第２荷集合１２２上に対象荷１２Ａを下ろす（ステップＳ１２６）。このステップで、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させるとともに、対象荷１２Ａを吸着していた吸着部３８をオフ状態にする。これにより、対象荷１２Ａは第２荷集合１２２上に静置される（図７（Ｄ）を参照）。
【0066】
ステップＳ１２６を実行した後、制御部７８は、所定位置までピッキング装置１０を上昇させる（ステップＳ１２７）。このステップでは、空荷の装置本体２と保持部３が上昇する。ピッキング装置１０が所定位置まで上昇したら、動作Ｓ１１０は終了する。上述の各ステップは一例であって、各種の変形が可能である。
【0067】
以上のように構成された実施形態のピッキング装置１０の特徴を説明する。ピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。
【0068】
この構成によれば、可動モードで積み付けることにより、先置荷１２Ｂの横に対象荷１２Ａを積付ける際、これらの荷同士が接触した場合に、対象荷１２Ａが保持部３とともに変位して対象荷１２Ａを逃がすことができるので、接触の衝撃を緩和できる。
【0069】
一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に保持部３を支持する支持機構４を備える。支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の相対位置の変位を許容する。この場合、支持機構４の構成により剛性や変位量を任意に設定できるので、衝撃量を制御でき、バラツキの少ない安定した衝撃緩和効果を得ることができる。
【0070】
一例として、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードを有する。この場合、ピッキング装置１０を移動させる際、制限モードにセットしておけば、装置本体２に対する保持部３の変位が制限されるので、保持部３に保持された対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。
【0071】
一例として、ピッキング装置１０では、保持部３が受ける加速度が閾値を超えるときは制限モードにセットされる。この場合、保持部３が受ける加速度すなわち対象荷１２Ａが受ける加速度が大きいときには制限モードにセットされるので、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。
【0072】
一例として、ピッキング装置１０では、対象の荷１２Ａの位置が所定の範囲外であるときは制限モードにセットされる。この場合、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂから離れているときには制限モードにセットされるので、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。
【0073】
一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する変位検知部８１を備える。実施形態では、装置本体２が移動しているとき、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、装置本体２の移動を停止させる。この場合、装置本体２の移動を停止させることにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を緩和できる。
【0074】
一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する変位検知部８１と、保持部３に移動力を付与する駆動部６と、を備える。実施形態では、駆動部６は、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、保持部３に装置本体２の移動方向とは逆方向の移動力を付与する。この場合、逆方向の移動力により、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を一層緩和できる。
【0075】
以上のように構成された自動倉庫システム１００の特徴を説明する。自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、保管部５２の荷１２を移動させるピッキング装置１０と、を備える。ピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。
【0076】
この構成によれば、可動モードで積み付けることにより、先置荷１２Ｂの横に対象荷１２Ａを積付ける際、これらの荷同士が接触した場合に、対象荷１２Ａが保持部３とともに変位して対象荷１２Ａを逃がすことができるので、接触の衝撃を緩和できる。
【0077】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。また、実施形態を構成する各種デバイスや機構は、実施形態で説明したものに限定されず、公知の原理の基づく各種のデバイスや機構を用いてもよい。
【0078】
（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。
【0079】
［第１変形例］
図８を参照して、ピッキング装置１０の第１変形例を説明する。図８は、第１変形例を概略的に示す正面図である。実施形態の説明では、支持機構４が装置本体２に保持部３を支持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１変形例では、ピッキング装置１０は、支持機構４とは別に、装置本体２に対して地上側の荷１２の相対位置の変位を許容する地上側支持機構４８を備えている。この場合、地上側支持機構４８により対象荷１２Ａが接触した際に先置荷１２Ｂを逃がすことができるので、この接触の衝撃を緩和できる。図８の例では、地上側支持機構４８は、パレット１１と、第２荷集合１２２との間に設けられ、地上側の第２荷集合１２２を平面方向に移動可能に支持する。
図８を参照して、ピッキング装置１０の第１変形例を説明する。図８は、第１変形例を概略的に示す正面図である。実施形態の説明では、支持機構４が装置本体２に保持部３を支持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１変形例では、ピッキング装置１０は、支持機構４とは別に、装置本体２に対して地上側の荷１２の相対位置の変位を許容する地上側支持機構４８を備えている。この場合、地上側支持機構４８により対象荷１２Ａが接触した際に先置荷１２Ｂを逃がすことができるので、この接触の衝撃を緩和できる。図８の例では、地上側支持機構４８は、パレット１１と、第２荷集合１２２との間に設けられ、地上側の第２荷集合１２２を平面方向に移動可能に支持する。
【0080】
地上側支持機構４８は、ボールガイドやリンク機構を含んで構成可能である。この例では、地上側支持機構４８は、パレット１１と第２荷集合１２２との間に配置されたボールガイドであり、パレット１１に対して第２荷集合１２２を水平移動可能に支持する。地上側支持機構４８は、支持機構４と同様の可動モードと制限モードとを有する。可動モードであるとき、第２荷集合１２２の先置荷１２Ｂに対象荷１２Ａが矢印の方向から接触すると、第２荷集合１２２は移動して接触時の荷同士の衝撃を緩和できる。図８では、接触直前の第２荷集合１２２の状態を実線で示し、水平移動した第２荷集合１２２の輪郭を破線で示している。
【0081】
第１変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。
【0082】
［第２変形例］
図９、図１０を参照して、ピッキング装置１０の第２変形例を説明する。図９、図１０は、ピッキング装置１０の第２変形例を概略的に示す図である。図９（Ａ）、図１０（Ａ）は、正面図であり、図９（Ｂ）、図１０（Ｂ）は、上面視の図である。また、図１０（Ｃ）は、保持部３のブラケット３７が反時計回りに回転した状態を示す上面視の図である。第２変形例では、支持機構４は、複数のアーム４２と、これらのアームを屈曲可能に接続する関節４３と、を有するリンク機構４１を含む。リンク機構４１の基端は、装置本体２の上部に支持され、リンク機構４１の先端は、保持部３を支持する。図９は、保持部３が非変位位置（通常位置）に位置する状態を示し、図１０は、保持部３が水平方向に変位した変位状態を示している。図１０に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の水平変位を許容する。また、図１０（Ｃ）に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の回転を許容可能である。
図９、図１０を参照して、ピッキング装置１０の第２変形例を説明する。図９、図１０は、ピッキング装置１０の第２変形例を概略的に示す図である。図９（Ａ）、図１０（Ａ）は、正面図であり、図９（Ｂ）、図１０（Ｂ）は、上面視の図である。また、図１０（Ｃ）は、保持部３のブラケット３７が反時計回りに回転した状態を示す上面視の図である。第２変形例では、支持機構４は、複数のアーム４２と、これらのアームを屈曲可能に接続する関節４３と、を有するリンク機構４１を含む。リンク機構４１の基端は、装置本体２の上部に支持され、リンク機構４１の先端は、保持部３を支持する。図９は、保持部３が非変位位置（通常位置）に位置する状態を示し、図１０は、保持部３が水平方向に変位した変位状態を示している。図１０に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の水平変位を許容する。また、図１０（Ｃ）に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の回転を許容可能である。
【0083】
第２変形例は、保持部３の移動を制限するための制限アーム４４と、制限アーム４４の回動を制限するアーム制御部４５とを有する。制限アーム４４の基端は、アーム制御部４５に回動可能に支持される。制限アーム４４の先端（係合部）は、ブラケット３７に設けられた長孔３９に係合する。図１０に示すように、変位状態では制限アーム４４は、その基端を中心に回動すると共に、先端（係合部）は、長孔３９の中を移動する。
【0084】
アーム制御部４５は、装置本体２の四隅の縦フレーム２１に支持される。アーム制御部４５は、制御部７８の制御に基づいて、可動モードと制限モードとを切替できる。アーム制御部４５は、可動モードで制限アーム４４の回動を許容し、制限モードで制限アーム４４の回動を禁止する。この結果、ブラケット３７は、可動モードで変位可能で、制限モードで変位が制限される。
【0085】
第２変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。
【0086】
［第３変形例］
図１１を参照して、ピッキング装置１０の第３変形例を説明する。図１１は、ピッキング装置１０の第３変形例を示す正面図である。実施形態の説明では、装置本体２、支持機構４および保持部３がクレーン機構６０によって前後左右および上下に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第３変形例のピッキング装置１０では、装置本体２、支持機構４および保持部３は、ロボットアーム６７に支持され、ロボットアーム６７によって前後左右および上下に移動する。支持機構４および保持部３は、実施形態と同様の構成を有し、同様に機能する。
図１１を参照して、ピッキング装置１０の第３変形例を説明する。図１１は、ピッキング装置１０の第３変形例を示す正面図である。実施形態の説明では、装置本体２、支持機構４および保持部３がクレーン機構６０によって前後左右および上下に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第３変形例のピッキング装置１０では、装置本体２、支持機構４および保持部３は、ロボットアーム６７に支持され、ロボットアーム６７によって前後左右および上下に移動する。支持機構４および保持部３は、実施形態と同様の構成を有し、同様に機能する。
【0087】
ロボットアーム６７の構成に限定はないが、この例のロボットアーム６７は、複数のアーム６８と、これらを接続する関節６９と、を有する多関節ロボットである。各関節６９は、楕円矢印Ｘ１～Ｘ４で示す回転方向に回転する。ロボットアーム６７は、制御部７８の制御に基づいて関節６９を駆動することにより、実施形態のクレーン機構６０と同様に、装置本体２、支持機構４および保持部３を３次元に移動させることができる。第３変形例では、支持機構４は、装置本体２と保持部３との間に配置されたボールガイド４７であり、装置本体２に対して保持部３を水平移動可能に支持する。支持機構４は、実施形態と同様の可動モードと制限モードとを有する。
【0088】
第３変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。
【0089】
［その他の変形例］
実施形態の説明では、ピッキング装置１０が、自動倉庫に適用される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明のピッキング装置は、自動倉庫以外でもアームロボットを使用したデパレイズ装置やパレタイズ装置にも適用できる。
実施形態の説明では、ピッキング装置１０が、自動倉庫に適用される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明のピッキング装置は、自動倉庫以外でもアームロボットを使用したデパレイズ装置やパレタイズ装置にも適用できる。
【0090】
実施形態の説明では、ピッキング空間５８が、棚５と一体的に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング空間５８は、棚５の外部に設けられてもよい。この場合、荷１２は、フォークリフトなどの搬送機構によって、棚５とピッキング空間５８との間で搬送されてもよい。
【0091】
実施形態の説明では、ピッキング空間５８が棚５と同じ平面に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング空間５８は棚５とは異なる平面に設けられてもよい。また、ピッキング装置１０の一部が棚５と同じ平面に設けられ、他の部分が棚５の平面範囲から外へ張り出してもよい。
【0092】
実施形態の説明では、第２移動手段７５と第３移動手段７６とが別個に備えられる例を示したが、これに限定されない。第２移動手段として、荷１２を段方向および列方向に移動可能な移動手段（例えば、スタッカークレーン）を採用してもよい。この場合、スタッカークレーンは、第１移動手段を搭載できないものであってもよいし、荷１２とともに第１移動手段を搭載可能なものであってもよい。
【0093】
実施形態の説明では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設される例を示したが、これに限定されない。各段それぞれに入出庫部が設けられ、入出庫する荷は、フォークリフトによって各段の入出庫部に出し入れされてもよい。また、入出庫部は入庫部と出庫部とに分けられていてもよい。
【0094】
実施形態の説明では、ピッキング装置１０が、ガントリ型のクレーン機構６０によって天井側から支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ピッキング装置は多関節ロボットや別構成の支持手段によって支持されてもよい。また、ピッキング装置は側方の横壁に取付けられ、側方から支持される構成であってもよい。
【0095】
実施形態の説明では、対象荷１２Ａが受ける加速度が大きいときには制限モードにセットされる例、及び、対象の荷１２Ａの位置が所定の範囲外であるときは制限モードにセットされる例を示したが、本発明はこれらに限定されない。例えば、ピッキング装置１０は、何らかの揺れ検出手段（不図示）によって予め設定された大きさ以上の揺れが検知されたときに制限モードにセットされてもよい。この揺れ検出手段としては、加速度計、カメラ等の公知の原理に基づく各種の揺れ検知手段を採用できる。この揺れ検出手段は、ピッキング装置１０が設けられる自動倉庫の内部に設けられてもよいし、この自動倉庫の外部に設けられてもよい。この場合、何らかの原因により揺れが発生したときに、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。
【0096】
これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。
【0097】
上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【0098】
２ ピッキング装置本体、 ３ 保持部、 ４ 支持機構、 ５ 棚、 ６ 駆動部、 １０ ピッキング装置、 １２ 荷、 ４８ 地上側支持機構、 ５２ 保管部、 ５６ 棚。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】