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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024088346
(43)【公開日】2024-07-02
(54)【発明の名称】ロッカーボギー車
(51)【国際特許分類】
B60G 17/00 20060101AFI20240625BHJP
B62B 5/02 20060101ALI20240625BHJP
【ＦＩ】
B60G17/00
B62B5/02 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022203462
(22)【出願日】2022-12-20
(71)【出願人】
【識別番号】000006105
【氏名又は名称】株式会社明電舎
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】日吉 健太
(72)【発明者】
【氏名】山中 和之
(72)【発明者】
【氏名】牧野 洋三
(72)【発明者】
【氏名】興津 俊幸
【テーマコード（参考）】
3D050
3D301
【Ｆターム（参考）】
3D050EE09
3D050KK04
3D050KK06
3D301AA48
3D301BA04
3D301DA29
3D301DA44
3D301EA22
3D301EA30
(57)【要約】
【課題】不整地や段差を走行する場合においても、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制する。
【解決手段】ロッカーボギー車１は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンク２０と、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンク３２を有するロッカーリンク体３０と、ロッカーリンク体３０と荷台４１を連結して荷台４１を支持する荷台支持機構４２と、制御部と、を備え、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂを備え、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂのいずれか一方または双方は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータ４３を備え、制御部は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、荷台４１が水平となるように制御する。
【選択図】図１
【解決手段】ロッカーボギー車１は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンク２０と、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンク３２を有するロッカーリンク体３０と、ロッカーリンク体３０と荷台４１を連結して荷台４１を支持する荷台支持機構４２と、制御部と、を備え、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂを備え、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂのいずれか一方または双方は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータ４３を備え、制御部は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、荷台４１が水平となるように制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
前輪、中輪、及び後輪の各々が、左右に一対設けられ、荷台に載荷された物品を搬送するロッカーボギー車であって、
前記前輪と前記中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、
前記ボギーリンクの前記前輪と前記中輪の間の中間部と、前記後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを有するロッカーリンク体と、
前記ロッカーリンク体と前記荷台を連結して前記荷台を支持する荷台支持機構と、
制御部と、
を備え、
前記荷台支持機構は、前記ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前記前側支持機構と前記後側支持機構のいずれか一方または双方は、前記ロッカーリンク体と前記荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、
前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させて、前記荷台が水平となるように制御する、ロッカーボギー車。
前記前輪と前記中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、
前記ボギーリンクの前記前輪と前記中輪の間の中間部と、前記後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを有するロッカーリンク体と、
前記ロッカーリンク体と前記荷台を連結して前記荷台を支持する荷台支持機構と、
制御部と、
を備え、
前記荷台支持機構は、前記ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前記前側支持機構と前記後側支持機構のいずれか一方または双方は、前記ロッカーリンク体と前記荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、
前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させて、前記荷台が水平となるように制御する、ロッカーボギー車。
【請求項2】
前記直動型アクチュエータは、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方に、それぞれ設けられ、
前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、前記ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介して前記ロッカーリンク体に接続され、
前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を前記ロッカーリンク体に対して回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する、請求項１に記載のロッカーボギー車。
前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、前記ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介して前記ロッカーリンク体に接続され、
前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を前記ロッカーリンク体に対して回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する、請求項１に記載のロッカーボギー車。
【請求項3】
前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、前記荷台に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構を介して、前記荷台に接続されている、請求項２に記載のロッカーボギー車。
【請求項4】
前記制御部は、前記前輪を上昇または下降させる際に、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方の前記回転支持部を、前記ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、前記荷台が後方へと移動するように制御する、請求項２または３に記載のロッカーボギー車。
【請求項5】
前記制御部は、前記後輪を上昇させる際に、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方の前記回転支持部を、前記ロッカーリンク体に対して前方に向けて回転させて、前記荷台が前方へと移動するように制御する、請求項４に記載のロッカーボギー車。
【請求項6】
前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、左右に一対設けられている、請求項２または３に記載のロッカーボギー車。
【請求項7】
前記荷台の姿勢を計測可能な姿勢センサを更に備え、
前記制御部は、前記姿勢センサの計測結果を基に、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する、請求項２または３に記載のロッカーボギー車。
前記制御部は、前記姿勢センサの計測結果を基に、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する、請求項２または３に記載のロッカーボギー車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロッカーボギー車に関する。
【背景技術】
【0002】
車輪により走行する移動装置においては、不整地を走行させたり、段差を踏破させたりするような場合における走行性能が、一般的には高くはない。このような移動装置に関し、不整地や段差の走行性能を高めるための技術開発が行われている。
特に、このような移動装置を用いて物品を運搬する場合においては、移動装置が不整地や段差を走行すると、荷台が傾き、運搬物が荷崩れし、転倒、落下してしまう可能性がある。
これに対し、特許文献１には、荷台と、荷台を支える少なくとも４つの脚と、荷台の水平状態を保持する水平保持機構と、段差上または斜面上を上り下り可能に自己の重心位置を制御し、脚の姿勢を制御する制御機構とを備える構成が開示されている。
ところで、車輪により走行する移動装置としては、ロッカーリンクとボギーリンクにより３対の動輪を有する構造で、高い不整地走行性能を有する、ロッカーボギー車が挙げられる。このようなロッカーボギー車によって、不整地や段差を走行させる場合においても、運搬物の荷崩れを抑制し、走行性能をより高めることが望まれている。
特に、このような移動装置を用いて物品を運搬する場合においては、移動装置が不整地や段差を走行すると、荷台が傾き、運搬物が荷崩れし、転倒、落下してしまう可能性がある。
これに対し、特許文献１には、荷台と、荷台を支える少なくとも４つの脚と、荷台の水平状態を保持する水平保持機構と、段差上または斜面上を上り下り可能に自己の重心位置を制御し、脚の姿勢を制御する制御機構とを備える構成が開示されている。
ところで、車輪により走行する移動装置としては、ロッカーリンクとボギーリンクにより３対の動輪を有する構造で、高い不整地走行性能を有する、ロッカーボギー車が挙げられる。このようなロッカーボギー車によって、不整地や段差を走行させる場合においても、運搬物の荷崩れを抑制し、走行性能をより高めることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１０９２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明が解決しようとする課題は、不整地や段差を走行する場合においても、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることができる、ロッカーボギー車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明のロッカーボギー車は、前輪、中輪、及び後輪の各々が、左右に一対設けられ、荷台に載荷された物品を搬送するロッカーボギー車であって、前記前輪と前記中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、前記ボギーリンクの前記前輪と前記中輪の間の中間部と、前記後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを有するロッカーリンク体と、前記ロッカーリンク体と前記荷台を連結して前記荷台を支持する荷台支持機構と、制御部と、を備え、前記荷台支持機構は、前記ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前記前側支持機構と前記後側支持機構のいずれか一方または双方は、前記ロッカーリンク体と前記荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させて、前記荷台が水平となるように制御する。
このような構成によれば、ロッカーボギー車は、前輪と中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、ボギーリンクの前輪と中輪の間の中間部と、後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを備えることで、不整地を走行させることができる。特に段差を、例えばロッカーボギー車が第１地表面に位置し、第１地表面から垂直面により連続して第１地表面よりも高く段差の先に位置する第２地表面へと上るように、走行する際には、まず、中輪及び後輪を第１地表面に接地させつつ、ボギーリンクをロッカーリンクに軸支される中間部を中心として回転させて、前輪を中輪及び後輪よりも上昇させ、その状態で前進することで、前輪を第２地表面に接地させる。続いて、ボギーリンクを逆方向に回転させ、中輪を前輪と同じ高さまで持ち上げ、その状態で更に前進させて、前輪に加えて中輪も第２地表面に接地させる。そして、前輪と中輪で車体を支持し前進させつつ、後輪で垂直面を蹴上がるようにすることで、後輪を第２地表面に持ち上げる。これにより、ロッカーボギー車は、段差を上ることができる。同様な手順で段差を下ることも可能であり、このようにしてロッカーボギー車は、段差を踏破し、走行することができる。
このようにしてロッカーボギー車が不整地や段差を走行するに際し、前輪、中輪、及び後輪のいずれかを、他に比べて高さが異なる位置へと変位させる必要がある。すると、ボギーリンク及びロッカーリンクは双方とも、水平面に対する角度が変わるため、ロッカーリンクを有するロッカーリンク体に対して荷台支持機構によって支持された荷台もこれに伴って、水平面に対して傾斜しようとする。ここで、荷台支持機構は、ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前側支持機構と後側支持機構のいずれか一方または双方は、ロッカーリンク体と荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、制御部は、直動型アクチュエータを伸縮させて、荷台が水平となるように制御する。このため、直動型アクチュエータが前側支持機構に設けられた場合には、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを収縮させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを伸長させることで、荷台が水平となるように制御することができる。また、直動型アクチュエータが後側支持機構に設けられた場合には、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを伸長させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを収縮させることで、荷台が水平となるように制御することができる。あるいは、直動型アクチュエータが前側支持機構と後側支持機構の双方に設けられた場合には、上記のいずれかの動作で、あるいは上記の動作を組み合わせることで、荷台が水平となるように制御することができる。
また、上記のように、荷台が水平となるように制御されるため、不整地や段差を走行する場合においても走行が安定し、走行性能を高めることができる。
このようにして、不整地や段差を走行した場合においても、荷台が水平となるように制御され、結果として、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることが可能となる。
すなわち、本発明のロッカーボギー車は、前輪、中輪、及び後輪の各々が、左右に一対設けられ、荷台に載荷された物品を搬送するロッカーボギー車であって、前記前輪と前記中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、前記ボギーリンクの前記前輪と前記中輪の間の中間部と、前記後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを有するロッカーリンク体と、前記ロッカーリンク体と前記荷台を連結して前記荷台を支持する荷台支持機構と、制御部と、を備え、前記荷台支持機構は、前記ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前記前側支持機構と前記後側支持機構のいずれか一方または双方は、前記ロッカーリンク体と前記荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させて、前記荷台が水平となるように制御する。
このような構成によれば、ロッカーボギー車は、前輪と中輪の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンクと、ボギーリンクの前輪と中輪の間の中間部と、後輪と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンクを備えることで、不整地を走行させることができる。特に段差を、例えばロッカーボギー車が第１地表面に位置し、第１地表面から垂直面により連続して第１地表面よりも高く段差の先に位置する第２地表面へと上るように、走行する際には、まず、中輪及び後輪を第１地表面に接地させつつ、ボギーリンクをロッカーリンクに軸支される中間部を中心として回転させて、前輪を中輪及び後輪よりも上昇させ、その状態で前進することで、前輪を第２地表面に接地させる。続いて、ボギーリンクを逆方向に回転させ、中輪を前輪と同じ高さまで持ち上げ、その状態で更に前進させて、前輪に加えて中輪も第２地表面に接地させる。そして、前輪と中輪で車体を支持し前進させつつ、後輪で垂直面を蹴上がるようにすることで、後輪を第２地表面に持ち上げる。これにより、ロッカーボギー車は、段差を上ることができる。同様な手順で段差を下ることも可能であり、このようにしてロッカーボギー車は、段差を踏破し、走行することができる。
このようにしてロッカーボギー車が不整地や段差を走行するに際し、前輪、中輪、及び後輪のいずれかを、他に比べて高さが異なる位置へと変位させる必要がある。すると、ボギーリンク及びロッカーリンクは双方とも、水平面に対する角度が変わるため、ロッカーリンクを有するロッカーリンク体に対して荷台支持機構によって支持された荷台もこれに伴って、水平面に対して傾斜しようとする。ここで、荷台支持機構は、ロッカーリンク体の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構と後側支持機構を備え、前側支持機構と後側支持機構のいずれか一方または双方は、ロッカーリンク体と荷台との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータを備え、制御部は、直動型アクチュエータを伸縮させて、荷台が水平となるように制御する。このため、直動型アクチュエータが前側支持機構に設けられた場合には、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを収縮させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを伸長させることで、荷台が水平となるように制御することができる。また、直動型アクチュエータが後側支持機構に設けられた場合には、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを伸長させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体が傾斜した際には直動型アクチュエータを収縮させることで、荷台が水平となるように制御することができる。あるいは、直動型アクチュエータが前側支持機構と後側支持機構の双方に設けられた場合には、上記のいずれかの動作で、あるいは上記の動作を組み合わせることで、荷台が水平となるように制御することができる。
また、上記のように、荷台が水平となるように制御されるため、不整地や段差を走行する場合においても走行が安定し、走行性能を高めることができる。
このようにして、不整地や段差を走行した場合においても、荷台が水平となるように制御され、結果として、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることが可能となる。
【0006】
本発明の一態様においては、前記直動型アクチュエータが、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方に、それぞれ設けられ、前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、前記ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介して前記ロッカーリンク体に接続され、前記制御部は、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を前記ロッカーリンク体に対して回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する。
このような構成によれば、直動型アクチュエータは、前側支持機構と後側支持機構の双方に、それぞれ設けられ、前側支持機構と後側支持機構の各々は、ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介してロッカーリンク体に接続されているため、各直動型アクチュエータを、それぞれ個別に、伸長、収縮させつつ回転させることができる。このため、より大きな段差や上下動を伴う不整地を走行する場合においても、これに対応して、制御部により、荷台が水平となるような制御を柔軟に行うことができる。
また、ロッカーボギー車のロッカーリンク体が大きく傾斜し、直動型アクチュエータを大きく伸長または収縮させる場合においては、単純に直動型アクチュエータを伸縮させるのみだと、前側支持機構と後側支持機構との、荷台側に接続される端部間の距離が変わるため、伸縮が荷台の剛性により阻まれることがある。ここで、前側支持機構と後側支持機構は、ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介してロッカーリンク体に接続され、制御部は、直動型アクチュエータを伸縮させつつ回転支持部をロッカーリンク体に対して回転制御して、荷台が水平となるように制御する構成となっている。したがって、例えば直動型アクチュエータを伸長または収縮させつつ、荷台側における前側支持機構と後側支持機構の端部間の距離が一定となるように、回転支持部を回転制御して前側支持機構や後側支持機構を回転させることが可能となり、直動型アクチュエータの伸長、収縮動作が制限されることが抑制される。
このような構成によれば、直動型アクチュエータは、前側支持機構と後側支持機構の双方に、それぞれ設けられ、前側支持機構と後側支持機構の各々は、ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介してロッカーリンク体に接続されているため、各直動型アクチュエータを、それぞれ個別に、伸長、収縮させつつ回転させることができる。このため、より大きな段差や上下動を伴う不整地を走行する場合においても、これに対応して、制御部により、荷台が水平となるような制御を柔軟に行うことができる。
また、ロッカーボギー車のロッカーリンク体が大きく傾斜し、直動型アクチュエータを大きく伸長または収縮させる場合においては、単純に直動型アクチュエータを伸縮させるのみだと、前側支持機構と後側支持機構との、荷台側に接続される端部間の距離が変わるため、伸縮が荷台の剛性により阻まれることがある。ここで、前側支持機構と後側支持機構は、ロッカーリンク体に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部を介してロッカーリンク体に接続され、制御部は、直動型アクチュエータを伸縮させつつ回転支持部をロッカーリンク体に対して回転制御して、荷台が水平となるように制御する構成となっている。したがって、例えば直動型アクチュエータを伸長または収縮させつつ、荷台側における前側支持機構と後側支持機構の端部間の距離が一定となるように、回転支持部を回転制御して前側支持機構や後側支持機構を回転させることが可能となり、直動型アクチュエータの伸長、収縮動作が制限されることが抑制される。
【0007】
本発明の一態様においては、前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、前記荷台に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構を介して、前記荷台に接続されている。
このような構成によれば、ロッカーボギー車のロッカーリンク体が傾斜し、荷台が水平となるように前側支持機構と後側支持機構の直動型アクチュエータを伸長または収縮させると、前側支持機構及び後側支持機構の、荷台に対する角度が変わることがある。ここで、上記のような構成においては、前側支持機構と後側支持機構の各々は、荷台に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構を介して、荷台に接続されているため、前側支持機構及び後側支持機構の、荷台に対する角度の変化に追従することができる。
このような構成によれば、ロッカーボギー車のロッカーリンク体が傾斜し、荷台が水平となるように前側支持機構と後側支持機構の直動型アクチュエータを伸長または収縮させると、前側支持機構及び後側支持機構の、荷台に対する角度が変わることがある。ここで、上記のような構成においては、前側支持機構と後側支持機構の各々は、荷台に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構を介して、荷台に接続されているため、前側支持機構及び後側支持機構の、荷台に対する角度の変化に追従することができる。
【0008】
本発明の一態様においては、前記制御部は、前記前輪を上昇または下降させる際に、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方の前記回転支持部を、前記ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、前記荷台が後方へと移動するように制御する。
このような構成によれば、例えば段差を上る際に、前輪を上昇させる場合においては、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、荷台が後方へと移動するように制御することで、荷台の重心が後方へ移動するため、前輪に作用する荷重が低減し、前輪を上昇させやすくなる。
また、段差を下る際に、前輪を下降させる場合においては、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、荷台が後方へと移動するように制御することで、荷台の重心が後方へ移動するため、前輪を下降させて段差の先に位置する地表面に接触するまでの、前輪が地表面により支持されておらず中に浮いている間に、荷重によりロッカーボギー車が前方へ転倒し、段差の下に転落することが抑制される。
このような構成によれば、例えば段差を上る際に、前輪を上昇させる場合においては、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、荷台が後方へと移動するように制御することで、荷台の重心が後方へ移動するため、前輪に作用する荷重が低減し、前輪を上昇させやすくなる。
また、段差を下る際に、前輪を下降させる場合においては、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して後方に向けて回転させて、荷台が後方へと移動するように制御することで、荷台の重心が後方へ移動するため、前輪を下降させて段差の先に位置する地表面に接触するまでの、前輪が地表面により支持されておらず中に浮いている間に、荷重によりロッカーボギー車が前方へ転倒し、段差の下に転落することが抑制される。
【0009】
本発明の一態様においては、前記制御部は、前記後輪を上昇させる際に、前記前側支持機構と前記後側支持機構の双方の前記回転支持部を、前記ロッカーリンク体に対して前方に向けて回転させて、前記荷台が前方へと移動するように制御する。
このような構成によれば、例えば段差を上る際においては、前輪と中輪をまず段差（上段）の先に位置する地表面へと接触させ、前輪と中輪により車体を支持した状態で、後輪を、前輪、中輪と同じ高さ位置に上昇させる。ここで、後輪を上昇させる際に、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して前方に向けて回転させて、荷台が前方へと移動するように制御することで、荷台の重心が前方へと移動するため、後輪に作用する荷重が低減し、後輪を上昇させやすくなるとともに、荷重によりロッカーボギー車が後方へ転倒し、段差の下に転落することが抑制される。
このような構成によれば、例えば段差を上る際においては、前輪と中輪をまず段差（上段）の先に位置する地表面へと接触させ、前輪と中輪により車体を支持した状態で、後輪を、前輪、中輪と同じ高さ位置に上昇させる。ここで、後輪を上昇させる際に、前側支持機構と後側支持機構の双方の回転支持部を、ロッカーリンク体に対して前方に向けて回転させて、荷台が前方へと移動するように制御することで、荷台の重心が前方へと移動するため、後輪に作用する荷重が低減し、後輪を上昇させやすくなるとともに、荷重によりロッカーボギー車が後方へ転倒し、段差の下に転落することが抑制される。
【0010】
本発明の一態様においては、前記前側支持機構と前記後側支持機構の各々は、左右に一対設けられている。
このような構成によれば、荷台が横方向に傾くのを抑制し、安定して荷台を支持することができる。
また、例えばロッカーリンク体の右側が左側に対して上昇するように、ロッカーリンク体が横方向に傾くような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ収縮させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ伸長させることで、荷台が水平となるように制御することができる。また、ロッカーリンク体の右側が左側に対して下降するような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ伸長させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ収縮させることで、荷台が水平となるように制御することができる。このようにして、前後方向のみならず、横方向にロッカーリンク体が傾くような場合であっても、荷台を水平となるように制御することができる。
このような構成によれば、荷台が横方向に傾くのを抑制し、安定して荷台を支持することができる。
また、例えばロッカーリンク体の右側が左側に対して上昇するように、ロッカーリンク体が横方向に傾くような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ収縮させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ伸長させることで、荷台が水平となるように制御することができる。また、ロッカーリンク体の右側が左側に対して下降するような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ伸長させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構と後側支持機構をそれぞれ収縮させることで、荷台が水平となるように制御することができる。このようにして、前後方向のみならず、横方向にロッカーリンク体が傾くような場合であっても、荷台を水平となるように制御することができる。
【0011】
本発明の一態様においては、本発明のロッカーボギー車は、前記荷台の姿勢を計測可能な姿勢センサを更に備え、前記制御部は、前記姿勢センサの計測結果を基に、前記直動型アクチュエータを伸縮させつつ前記回転支持部を回転制御して、前記荷台が水平となるように制御する。
このような構成によれば、不整地や段差を走行する場合においても、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることができる、ロッカーボギー車を実現することができる。
このような構成によれば、不整地や段差を走行する場合においても、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることができる、ロッカーボギー車を実現することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、不整地や段差を走行する場合においても、荷台に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態に係るロッカーボギー車の構成を示す側面図である。
【図2】ロッカーボギー車の車体部の構成を示す平面図である。
【図3】本実施形態におけるロッカーボギー車の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図4】本実施形態に係るロッカーボギー車の走行動作を示すフローチャートである。
【図5】ロッカーボギー車で段差を上るに際し、前輪を上昇させて段差の先の第２地表面に接地させた状態を示す図である。
【図6】ロッカーボギー車で段差を上るに際し、中輪を段差の先の第２地表面の高さまで上昇させた状態を示す図である。
【図7】ロッカーボギー車で段差を上るに際し、後輪を段差の垂直面に突き当てた後に上昇させている状態を示す図である。
【図8】ロッカーボギー車で段差を上るに際し、荷台の重心を前方に移動させたうえで、後輪を上昇させている状態を示す図である。
【図9】ロッカーボギー車で段差を上った状態を示す図である。
【図10】ロッカーボギー車で段差を下るに際し、前輪を段差の先の垂直面に接触させつつ下降させている状態を示す図である。
【図11】ロッカーボギー車で段差を下るに際し、前輪を段差の先の第１地表面に接置させた状態を示す図である。
【図12】ロッカーボギー車で段差を下るに際し、中輪を段差の先の第２地表面に向けて下降させている状態を示す図である。
【図13】ロッカーボギー車で段差を下るに際し、中輪を第２地表面に接地させた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照して、本発明によるロッカーボギー車を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。
本発明の実施形態に係るロッカーボギー車の構成を示す側面図を図１に示す。図２は、ロッカーボギー車の車体部の構成を示す平面図である。
ロッカーボギー車１は、車体部１０と、荷台部４０と、制御部６０（図３参照）と、を備えている。
車体部１０は、ボギーリンク２０と、ロッカーリンク体３０と、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３と、を備えている。ロッカーボギー車１は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々が、左右に一対設けられ、荷台４１に載荷された物品を搬送する。
本発明の実施形態に係るロッカーボギー車の構成を示す側面図を図１に示す。図２は、ロッカーボギー車の車体部の構成を示す平面図である。
ロッカーボギー車１は、車体部１０と、荷台部４０と、制御部６０（図３参照）と、を備えている。
車体部１０は、ボギーリンク２０と、ロッカーリンク体３０と、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３と、を備えている。ロッカーボギー車１は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々が、左右に一対設けられ、荷台４１に載荷された物品を搬送する。
【0015】
ボギーリンク２０は、ロッカーボギー車１の車幅方向の両側である左右に一対設けられている。一対のボギーリンク２０は、右側に設けられた右ボギーリンク２０Ｒと、左側に設けられた左ボギーリンク２０Ｌと、を有している。右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとは左右対称な構成を有している。以下の説明において、右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ボギーリンク２０Ｒ、左ボギーリンク２０Ｌの各々を、単にボギーリンク２０と称する。
ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を、左右方向に延びる軸周りに回転自在に軸支している。ボギーリンク２０は、車体部１０の前後方向に延びるアーム２１と、アーム２１の前後両端部の各々から下方に延びる前脚部２３、及び中脚部２４と、を一体に有している。前輪１１は、ボギーリンク２０の前端部に配置された前脚部２３に、回転自在に支持されている。中輪１２は、ボギーリンク２０の後端部に配置された中脚部２４に、回転自在に支持されている。
このようにして、ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結している。
ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を、左右方向に延びる軸周りに回転自在に軸支している。ボギーリンク２０は、車体部１０の前後方向に延びるアーム２１と、アーム２１の前後両端部の各々から下方に延びる前脚部２３、及び中脚部２４と、を一体に有している。前輪１１は、ボギーリンク２０の前端部に配置された前脚部２３に、回転自在に支持されている。中輪１２は、ボギーリンク２０の後端部に配置された中脚部２４に、回転自在に支持されている。
このようにして、ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結している。
【0016】
ロッカーリンク体３０は、本体３１と、一対のロッカーリンク３２と、を有している。
本体３１は、ロッカーボギー車１の車体の本体である。例えば、後に説明する制御部６０は、この本体３１に設置され得る。本体３１は、左右方向において、一対のロッカーリンク３２同士の間に配置されている。本体３１は、上方から見て、例えば矩形状に形成されている。
本体３１は、ロッカーボギー車１の車体の本体である。例えば、後に説明する制御部６０は、この本体３１に設置され得る。本体３１は、左右方向において、一対のロッカーリンク３２同士の間に配置されている。本体３１は、上方から見て、例えば矩形状に形成されている。
【0017】
一対のロッカーリンク３２は、ロッカーボギー車１の左右に設けられている。一対のロッカーリンク３２は、右側に設けられた右ロッカーリンク３２Ｒと、左側に設けられた左ロッカーリンク３２Ｌと、を有している。右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとは、左右対称な構成とされている。
ロッカーリンク３２は、前後方向に延びるリンクアーム３３と、リンクアーム３３の後端部から下方に延びる後脚部３４と、を一体に有している。リンクアーム３３の前端部は、ボギーリンク２０のアーム２１の前後方向の中間部２１ｃに、左右方向に延びる駆動軸３５を介して、駆動軸３５の中心軸回りに回転自在に軸支されている。これにより、リンクアーム３３は、ボギーリンク２０に対し、駆動軸３５を中心として揺動可能とされている。後脚部３４の下端部には、後輪１３が回転自在に支持されている。このように、ロッカーリンク３２は、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結している。
ロッカーリンク３２は、前後方向に延びるリンクアーム３３と、リンクアーム３３の後端部から下方に延びる後脚部３４と、を一体に有している。リンクアーム３３の前端部は、ボギーリンク２０のアーム２１の前後方向の中間部２１ｃに、左右方向に延びる駆動軸３５を介して、駆動軸３５の中心軸回りに回転自在に軸支されている。これにより、リンクアーム３３は、ボギーリンク２０に対し、駆動軸３５を中心として揺動可能とされている。後脚部３４の下端部には、後輪１３が回転自在に支持されている。このように、ロッカーリンク３２は、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結している。
【0018】
後に説明するように、ロッカーボギー車１が段差を走行する際などにおいて、ロッカーリンク３２は傾斜する。本実施形態においては、ロッカーリンク体３０は、ロッカーリンク３２と一体に、相対移動及び相対変位が不能となるように設けられて、ロッカーリンク３２の傾斜に伴って、ロッカーリンク３２とともに、ロッカーリンク３２と同様に傾斜する、ロッカーボギー車１の部分である。
したがって、上記のようにロッカーリンク体３０が本体３１を含む場合においては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌは、本体３１に一体に固定され、ロッカーリンク３２が傾斜した場合には、本体３１は、ロッカーリンク３２とともに傾斜する。図１においては、ロッカーリンク３２を本体３１とは異なる部位として図示しているが、リンクアーム３３と本体３１とが一体となり、本体３１が直接ボギーリンク２０を駆動軸３５により軸支しつつ、本体から後脚部３４が下方に延びるように設けられた構造となっていてもよい。後に説明する荷台支持機構は、ロッカーリンク体３０に接続されるものであるが、この場合においては、荷台支持機構は、本体３１に対して接続され得る。
これに対し、ロッカーボギー車としては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌが、本体３１に軸支され、本体３１に対して相対的に回転自在に設けられている場合も考えられ得る。この場合においては、本体３１はロッカーリンク体３０には含まれないため、後に説明する荷台支持機構は、本体３１ではなく、ロッカーリンク体３０を構成する部分のどこかに接続される。
以下の説明において、右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌの各々を、単にロッカーリンク３２と称する。
したがって、上記のようにロッカーリンク体３０が本体３１を含む場合においては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌは、本体３１に一体に固定され、ロッカーリンク３２が傾斜した場合には、本体３１は、ロッカーリンク３２とともに傾斜する。図１においては、ロッカーリンク３２を本体３１とは異なる部位として図示しているが、リンクアーム３３と本体３１とが一体となり、本体３１が直接ボギーリンク２０を駆動軸３５により軸支しつつ、本体から後脚部３４が下方に延びるように設けられた構造となっていてもよい。後に説明する荷台支持機構は、ロッカーリンク体３０に接続されるものであるが、この場合においては、荷台支持機構は、本体３１に対して接続され得る。
これに対し、ロッカーボギー車としては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌが、本体３１に軸支され、本体３１に対して相対的に回転自在に設けられている場合も考えられ得る。この場合においては、本体３１はロッカーリンク体３０には含まれないため、後に説明する荷台支持機構は、本体３１ではなく、ロッカーリンク体３０を構成する部分のどこかに接続される。
以下の説明において、右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌの各々を、単にロッカーリンク３２と称する。
【0019】
ボギーリンク２０（右ボギーリンク２０Ｒ、左ボギーリンク２０Ｌ）は、ロッカーリンク３２（右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌ）に対し、ボギーリンク制御モータ３７により、駆動軸３５の中心軸回りに相対的に回動するように駆動される。つまり、ボギーリンク２０はロッカーリンク３２に対し、ボギーリンク制御モータ３７により、動的に回転可能とされている。ボギーリンク２０とロッカーリンク３２とは、駆動軸３５回りの相対角度が制御可能となっている。また、ボギーリンク２０とロッカーリンク３２とは、ボギーリンク制御モータ３７による駆動をＯＦＦにすることで、駆動軸３５まわりに自由回転可能な状態となる。このようなボギーリンク制御モータ３７は、回転駆動力を自在に制御できるアクチュエータ、例えば、トルクモータまたはハーモニックドライブ（登録商標）等により実現可能である。
なお、ロッカーリンク３２には角度センサ（図示無し）が設けられている。角度センサは、駆動軸３５に取り付けられ、ボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度を検出する。角度センサで検出されたボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度の情報は、後述する制御部６０に出力される。
なお、ロッカーリンク３２には角度センサ（図示無し）が設けられている。角度センサは、駆動軸３５に取り付けられ、ボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度を検出する。角度センサで検出されたボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度の情報は、後述する制御部６０に出力される。
【0020】
前輪１１は、ロッカーボギー車１の前端部において、左右に一対設けられている。一対の前輪１１は、右側に設けられた右前輪１１Ｒと、左側に設けられた左前輪１１Ｌと、を有している。
中輪１２は、ロッカーボギー車１の前後方向の中間部において、左右に一対設けられている。一対の中輪１２は、右側に設けられた右中輪１２Ｒと、左側に設けられた左中輪１２Ｌと、を有している。
後輪１３は、ロッカーボギー車１の後端部において、左右に一対設けられている。一対の後輪１３は、右側に設けられた右後輪１３Ｒと、左側に設けられた左後輪１３Ｌと、を有している。
中輪１２は、ロッカーボギー車１の前後方向の中間部において、左右に一対設けられている。一対の中輪１２は、右側に設けられた右中輪１２Ｒと、左側に設けられた左中輪１２Ｌと、を有している。
後輪１３は、ロッカーボギー車１の後端部において、左右に一対設けられている。一対の後輪１３は、右側に設けられた右後輪１３Ｒと、左側に設けられた左後輪１３Ｌと、を有している。
【0021】
前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、及び後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々は、メカナムホイール（登録商標）である。前輪１１、及び後輪１３の各々は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して４５°の傾きで回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）は、オムニホイール（登録商標）である。中輪１２は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して９０°の向きに回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）は、オムニホイール（登録商標）である。中輪１２は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して９０°の向きに回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
【0022】
右前輪１１Ｒの主輪は、モータ１４Ｒによって回転駆動される。左前輪１１Ｌの主輪は、モータ１４Ｌによって回転駆動される。右中輪１２Ｒの主輪は、モータ１５Ｒによって回転駆動される。左中輪１２Ｌの主輪は、モータ１５Ｌによって回転駆動される。右後輪１３Ｒの主輪は、モータ１６Ｒによって回転駆動される。左後輪１３Ｌの主輪は、モータ１６Ｌによって駆動される。これらのモータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌは、各々独立に制御可能である。つまり、前輪１１、中輪１２、後輪１３の各々は、それぞれ独立に駆動制御可能である。
車体部１０は、前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）、後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々を、前進方向または後進方向にそれぞれ回転するよう制御する。これにより、車体部１０は、前進、後進、横行、斜行またはスピンターン等の走行が可能とされている。
車体部１０は、前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）、後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々を、前進方向または後進方向にそれぞれ回転するよう制御する。これにより、車体部１０は、前進、後進、横行、斜行またはスピンターン等の走行が可能とされている。
【0023】
ロッカーボギー車１は、車体部１０の走行を制御するため、障害物検出部１８を備えている。障害物検出部１８は、例えば、後に説明する荷台４１上に設けられている。障害物検出部１８は、荷台４１上に限らず、車体部１０の本体３１等、他の場所に設けられていてもよい。障害物検出部１８は、車体部１０の進行方向前方に位置する段差、傾斜等を含む障害物を検出するとともに、検出した障害物までの測距を行う。
障害物検出部１８は、例えば、３ＤＬｉＤＡＲ(Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ)である。障害物検出部１８は、３ＤＬｉＤＡＲに限らず、例えば、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）で距離情報を取得する深さ（Ｄｅｐｔｈ）センサ、超音波センサ、赤外線センサ、レーダ等であってもよい。また、障害物検出部１８は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを有し、近赤外線ＩＲを用いて２次元画像及び深さ（Ｄｅｐｔｈ）データを取得するようにしてもよい。
障害物検出部１８は、検出した障害物までの距離情報を、後述する制御部６０に出力する。
障害物検出部１８は、例えば、３ＤＬｉＤＡＲ(Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ)である。障害物検出部１８は、３ＤＬｉＤＡＲに限らず、例えば、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）で距離情報を取得する深さ（Ｄｅｐｔｈ）センサ、超音波センサ、赤外線センサ、レーダ等であってもよい。また、障害物検出部１８は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを有し、近赤外線ＩＲを用いて２次元画像及び深さ（Ｄｅｐｔｈ）データを取得するようにしてもよい。
障害物検出部１８は、検出した障害物までの距離情報を、後述する制御部６０に出力する。
【0024】
荷台部４０は、荷台４１と、荷台支持機構４２と、姿勢センサ５０と、を備えている。
荷台４１は、車体部１０の上方に、車体部１０から離間して配置されている。荷台４１は、例えば、上方から見て矩形状をなしている。荷台４１の形状は、矩形状に限らず、適宜他の形状であってもよい。荷台４１の上面４１ｔは、物品が載置可能な平面とされている。
荷台４１は、車体部１０の上方に、車体部１０から離間して配置されている。荷台４１は、例えば、上方から見て矩形状をなしている。荷台４１の形状は、矩形状に限らず、適宜他の形状であってもよい。荷台４１の上面４１ｔは、物品が載置可能な平面とされている。
【0025】
荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０と荷台４１を連結し、荷台４１を下方から支持している。荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側に設けられた前側支持機構４２Ａと、ロッカーリンク体３０の後側に設けられた後側支持機構４２Ｂと、を備えている。本実施形態において、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、左右に一対設けられている。
後に説明するように、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０（ロッカーリンク３２）が傾斜した場合に、ロッカーリンク体３０の傾斜に対応して、荷台４１が水平となるように、制御部６０（より詳細には、後に説明する荷台水平制御部６２）によって制御される。このため、本実施形態のようにロッカーリンク３２が本体３１に一体に固定されている場合においては、荷台支持機構４２は図２に示されるように、本体３１に設けられて構わない。ロッカーリンク３２が本体３１に軸支される場合においては、荷台支持機構４２はロッカーリンク３２に、例えばリンクアーム３３に対して設けられるのが望ましい。
前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂは、それぞれ、直動型アクチュエータ４３と、回転支持部４４と、角度調整機構４５と、を備えている。
後に説明するように、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０（ロッカーリンク３２）が傾斜した場合に、ロッカーリンク体３０の傾斜に対応して、荷台４１が水平となるように、制御部６０（より詳細には、後に説明する荷台水平制御部６２）によって制御される。このため、本実施形態のようにロッカーリンク３２が本体３１に一体に固定されている場合においては、荷台支持機構４２は図２に示されるように、本体３１に設けられて構わない。ロッカーリンク３２が本体３１に軸支される場合においては、荷台支持機構４２はロッカーリンク３２に、例えばリンクアーム３３に対して設けられるのが望ましい。
前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂは、それぞれ、直動型アクチュエータ４３と、回転支持部４４と、角度調整機構４５と、を備えている。
【0026】
直動型アクチュエータ４３は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間で、上下方向に延びている。直動型アクチュエータ４３は、上下方向に伸縮可能であり、ロッカーリンク体３０と荷台４１との距離を調整可能となるように設けられている。
ここで、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とは、各々独立して伸縮動作するよう、制御部６０（荷台水平制御部６２）によって制御される。また、左右一対の荷台支持機構４２においては、右側に位置する前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂと、左側に位置する前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂとで、各々独立して伸縮動作するよう、制御部６０によって制御される。
ここで、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とは、各々独立して伸縮動作するよう、制御部６０（荷台水平制御部６２）によって制御される。また、左右一対の荷台支持機構４２においては、右側に位置する前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂと、左側に位置する前側支持機構４２Ａ、及び後側支持機構４２Ｂとで、各々独立して伸縮動作するよう、制御部６０によって制御される。
【0027】
回転支持部４４は、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々において、直動型アクチュエータ４３の下端部を、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、ロッカーリンク体３０に接続している。回転支持部４４は、左右方向に延びる回転軸４４ｓを有しており、直動型アクチュエータ４３の下端部が、回転軸４４ｓ周りに回転自在に連結されている。回転支持部４４は、回転軸４４ｓを介して直動型アクチュエータ４３を前後方向に揺動駆動可能とされている。
ここで、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とは、各々独立して回転動作するよう、制御部６０（荷台水平制御部６２）によって制御される。また、左右一対の荷台支持機構４２においては、右側に位置する回転支持部４４と、左側に位置する回転支持部４４とで、各々独立して回転動作するよう、制御部６０によって制御される。
ここで、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とは、各々独立して回転動作するよう、制御部６０（荷台水平制御部６２）によって制御される。また、左右一対の荷台支持機構４２においては、右側に位置する回転支持部４４と、左側に位置する回転支持部４４とで、各々独立して回転動作するよう、制御部６０によって制御される。
【0028】
角度調整機構４５は、直動型アクチュエータ４３の上端部と荷台４１との間に設けられている。角度調整機構４５は、直動型アクチュエータ４３の荷台４１に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能となるように、直動型アクチュエータ４３を荷台４１に接続する。本実施形態においては、角度調整機構４５としては、直動型アクチュエータ４３の荷台４１に対する角度が、任意の方向に調整可能となるような、ボールジョイントが用いられている。角度調整機構４５としては、直動型アクチュエータ４３の上端部と荷台４１とを、左右方向に延びる軸周りに回転自在に連結するものであってもよい。
【0029】
姿勢センサ５０は、荷台４１の姿勢を計測可能である。本実施形態では、姿勢センサ５０として、例えば、荷台４１の、例えば荷台４１の上面４１ｔの、水平状態を計測可能となるように、荷台４１の前後方向の運動を検出する加速度センサ、荷台４１の回転運動を検出するジャイロセンサ、荷台４１の位置を検出する位置センサを備えている。姿勢センサ５０は、計測結果を、制御部６０に出力する。
【0030】
図３は、本実施形態におけるロッカーボギー車の制御部の機能構成を示すブロック図である。
制御部６０は、予め設定されたプログラムに基づいて、ロッカーボギー車１の動作を制御する。図３に示すように、制御部６０は、走行制御部６１と、荷台水平制御部６２と、を機能的に有している。
制御部６０は、予め設定されたプログラムに基づいて、ロッカーボギー車１の動作を制御する。図３に示すように、制御部６０は、走行制御部６１と、荷台水平制御部６２と、を機能的に有している。
【0031】
走行制御部６１は、車体部１０における走行動作を制御する。走行制御部６１は、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御することで、前輪１１、中輪１２、後輪１３を回転駆動させ、車体部１０を自走させる。走行制御部６１は、障害物検出部１８によって走行時に進行方向前方に段差が検出された場合、ボギーリンク制御モータ３７を制御して、ボギーリンク２０をロッカーリンク３２に対して相対的に揺動させることで、車体部１０で段差を踏破させる。
【0032】
荷台水平制御部６２は、姿勢センサ５０で検出される荷台４１の姿勢に基づいて、荷台４１の上面４１ｔが水平状態を保つように、荷台支持機構４２の直動型アクチュエータ４３、及び回転支持部４４の動作を制御する。また、段差踏破を安定して行えるように、荷台支持機構４２の直動型アクチュエータ４３、及び回転支持部４４を動作させて、重心移動の制御も行える。
【0033】
図４は、本実施形態に係るロッカーボギー車１の走行動作を示すフローチャートである。
ロッカーボギー車１が走行を開始すると、制御部６０は、予め設定された目標値にロッカーボギー車１が到着するまで、以下に示すような処理を繰り返し実行する。
まず、走行制御部６１は、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御し、車体部１０を、目標位置に向けて予め設定された経路に沿って走行させる（ステップＳ１）。
走行制御部６１は、予め設定された時間間隔毎に、障害物検出部１８で検出される情報に基づいて、車体部１０の進行方向前方に、段差があるか否かを判定する（ステップＳ２）。
その結果、進行方向前方に段差がなければ、ステップＳ１に戻り、経路に沿った走行を継続する。
一方、ステップＳ２で、進行方向前方に段差があると判定された場合、走行制御部６１は、ボギーリンク制御モータ３７を制御することで、ボギーリンク２０をロッカーリンク３２に対して相対的に揺動させ、車体部１０で段差を踏破させる（ステップＳ３）。
また、ステップＳ２で、進行方向前方に段差があると判定された場合、荷台水平制御部６２は、姿勢センサ５０で検出される荷台４１の姿勢に基づいて、荷台４１の上面４１ｔが水平状態を保つように、荷台支持機構４２の直動型アクチュエータ４３、及び回転支持部４４の動作を制御する（ステップＳ４）。
ロッカーボギー車１が走行を開始すると、制御部６０は、予め設定された目標値にロッカーボギー車１が到着するまで、以下に示すような処理を繰り返し実行する。
まず、走行制御部６１は、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御し、車体部１０を、目標位置に向けて予め設定された経路に沿って走行させる（ステップＳ１）。
走行制御部６１は、予め設定された時間間隔毎に、障害物検出部１８で検出される情報に基づいて、車体部１０の進行方向前方に、段差があるか否かを判定する（ステップＳ２）。
その結果、進行方向前方に段差がなければ、ステップＳ１に戻り、経路に沿った走行を継続する。
一方、ステップＳ２で、進行方向前方に段差があると判定された場合、走行制御部６１は、ボギーリンク制御モータ３７を制御することで、ボギーリンク２０をロッカーリンク３２に対して相対的に揺動させ、車体部１０で段差を踏破させる（ステップＳ３）。
また、ステップＳ２で、進行方向前方に段差があると判定された場合、荷台水平制御部６２は、姿勢センサ５０で検出される荷台４１の姿勢に基づいて、荷台４１の上面４１ｔが水平状態を保つように、荷台支持機構４２の直動型アクチュエータ４３、及び回転支持部４４の動作を制御する（ステップＳ４）。
【0034】
以下、上記したようなフローチャートに沿った処理を制御部６０が実行することによって実現されるロッカーボギー車１の走行動作について、具体例を挙げて説明する。以下の説明において、制御部６０が制御すると説明した場合には、制御部６０の走行制御部６１や荷台水平制御部６２のいずれかが、その役割に応じて、制御することを示すものである。
図１に示すように、ロッカーボギー車１が、段差の無い、水平な第１地表面Ｆ１を走行する場合、車体部１０は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の全てを、段差の無い第１地表面Ｆ１に接地させている。この状態で、制御部６０が、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御して、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々を回転駆動させることにより、車体部１０を、第１地表面Ｆ１上で、予め設定された経路に沿って走行させる。
図１に示すように、ロッカーボギー車１が、段差の無い、水平な第１地表面Ｆ１を走行する場合、車体部１０は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の全てを、段差の無い第１地表面Ｆ１に接地させている。この状態で、制御部６０が、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御して、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々を回転駆動させることにより、車体部１０を、第１地表面Ｆ１上で、予め設定された経路に沿って走行させる。
【0035】
図５は、ロッカーボギー車で段差を上るに際し、前輪を上昇させて段差の先の第２地表面に接地させた状態を示す図である。
ロッカーボギー車１の進行方向の前方に、第１地表面Ｆ１から上方に立ち上がる垂直面Ｆｖを有する段差Ｄ１があり、段差Ｄ１の先が水平な第２地表面Ｆ２となっている場合、ロッカーボギー車１は、まず、中輪１２及び後輪１３を第１地表面Ｆ１に接地させた状態で、前輪１１を、第２地表面Ｆ２に上らせる。これには、まず、前輪１１を、段差Ｄ１の垂直面Ｆｖに突き当てる。この状態で前輪１１を回転させて、前輪１１と垂直面Ｆｖとの間に生じる摩擦力により、回転駆動される前輪１１で垂直面Ｆｖを蹴上がるように、前輪１１を垂直面Ｆｖに沿って上方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が上昇するように回転させる。これにより、前輪１１を、第１地表面Ｆ１から持ち上げて中輪１２及び後輪１３よりも高い第２地表面Ｆ２まで上らせる。その後、中輪１２と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、前輪１１を、段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２に接地させる。
ロッカーボギー車１の進行方向の前方に、第１地表面Ｆ１から上方に立ち上がる垂直面Ｆｖを有する段差Ｄ１があり、段差Ｄ１の先が水平な第２地表面Ｆ２となっている場合、ロッカーボギー車１は、まず、中輪１２及び後輪１３を第１地表面Ｆ１に接地させた状態で、前輪１１を、第２地表面Ｆ２に上らせる。これには、まず、前輪１１を、段差Ｄ１の垂直面Ｆｖに突き当てる。この状態で前輪１１を回転させて、前輪１１と垂直面Ｆｖとの間に生じる摩擦力により、回転駆動される前輪１１で垂直面Ｆｖを蹴上がるように、前輪１１を垂直面Ｆｖに沿って上方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が上昇するように回転させる。これにより、前輪１１を、第１地表面Ｆ１から持ち上げて中輪１２及び後輪１３よりも高い第２地表面Ｆ２まで上らせる。その後、中輪１２と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、前輪１１を、段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２に接地させる。
【0036】
このようにして前輪１１を持ち上げると、ロッカーリンク体３０の前側が持ち上がって、前方から後方に向けて下がるように、斜めに傾斜する。これに伴い、荷台４１も、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３が、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３よりも短くなるように、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を収縮させる。なお、このとき、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させるようにしてもよい。
このような、直動型アクチュエータ４３の動作により、直動型アクチュエータ４３と荷台４１との角度が変化する。この角度の変化は、角度調整機構４５によって吸収される。
このような、直動型アクチュエータ４３の動作により、直動型アクチュエータ４３と荷台４１との角度が変化する。この角度の変化は、角度調整機構４５によって吸収される。
【0037】
回転支持部４４を回転させない状態で、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の、いずれか一方または双方を伸縮させ、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の長さが変わると、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の、荷台４１側の端部（上端部）においては、上端部間の距離が変わるように、上端部の位置が変位する。基本的には、このような変位は、荷台４１の剛性により抑制されるため、直動型アクチュエータ４３の伸縮動作が制限される。
ここで、本実施形態においては、角度調整機構４５としては、ボールジョイントが用いられている。前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離の変化は、僅かなものであれば、このボールジョイントにより吸収される。
ここで、本実施形態においては、角度調整機構４５としては、ボールジョイントが用いられている。前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離の変化は、僅かなものであれば、このボールジョイントにより吸収される。
【0038】
図６は、ロッカーボギー車で段差を上るに際し、中輪を段差の先の第２地表面の高さまで上昇させた状態を示す図である。
続いて、図６に示すように、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１を上昇させた場合とは逆方向に回転させ、前輪１１が第２地表面Ｆ２に、後輪１３が第１地表面Ｆ１に、それぞれ接地した状態のまま、中輪１２を、前輪１１と同じ高さまで上昇させる。その後、前輪１１と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、中輪１２を、段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２に載せる。
このようにして中輪１２を持ち上げると、ロッカーリンク体３０の前側が更に持ち上がって、傾斜が大きくなる。これに伴い、荷台４１も、同様に傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の長さの差が、図５に示される状態よりも更に大きくなるように、例えば後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させる。なお、このとき、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を更に収縮させるようにしてもよい。
続いて、図６に示すように、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１を上昇させた場合とは逆方向に回転させ、前輪１１が第２地表面Ｆ２に、後輪１３が第１地表面Ｆ１に、それぞれ接地した状態のまま、中輪１２を、前輪１１と同じ高さまで上昇させる。その後、前輪１１と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、中輪１２を、段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２に載せる。
このようにして中輪１２を持ち上げると、ロッカーリンク体３０の前側が更に持ち上がって、傾斜が大きくなる。これに伴い、荷台４１も、同様に傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の長さの差が、図５に示される状態よりも更に大きくなるように、例えば後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させる。なお、このとき、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を更に収縮させるようにしてもよい。
【0039】
図６に示されるように、前側支持機構４２Ａや後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、直動型アクチュエータ４３の長さの差が大きく変化すると、ボールジョイントでは吸収できない程度に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離の変化も大きくなる。
図６を用いて説明したような、ロッカーリンク体３０の傾斜が大きくなる場合においては、荷台４１を水平な姿勢とするために、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂは、これらの長さの差が大きくなるように、制御部６０によって各直動型アクチュエータ４３が制御されている。このような場合には、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が大きくなろうとするので、前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させて、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が大きくならず一定の値となるように、制御部６０は、回転支持部４４を制御する。前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させるのに替えて、後側支持機構４２Ｂを前に向けて回転させても構わない。
図６のように、前輪１１または中輪１２を上昇させるような場合においては、前輪１１または中輪１２に作用する荷重が小さいほうが、前輪１１または中輪１２を上昇させやすくなるため、前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させて、荷台４１の重心を後方へと移動させるほうが、より望ましい。
逆に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの長さの差が小さくなるように、制御部６０によって各直動型アクチュエータ４３が制御されているような場合には、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくなろうとするので、前側支持機構４２Ａを前に向けて回転させて、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくならず一定の値となるように、制御部６０は、回転支持部４４を制御する。前側支持機構４２Ａを前に向けて回転させるのに替えて、後側支持機構４２Ｂを後に向けて回転させても構わない。
図６を用いて説明したような、ロッカーリンク体３０の傾斜が大きくなる場合においては、荷台４１を水平な姿勢とするために、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂは、これらの長さの差が大きくなるように、制御部６０によって各直動型アクチュエータ４３が制御されている。このような場合には、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が大きくなろうとするので、前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させて、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が大きくならず一定の値となるように、制御部６０は、回転支持部４４を制御する。前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させるのに替えて、後側支持機構４２Ｂを前に向けて回転させても構わない。
図６のように、前輪１１または中輪１２を上昇させるような場合においては、前輪１１または中輪１２に作用する荷重が小さいほうが、前輪１１または中輪１２を上昇させやすくなるため、前側支持機構４２Ａを後に向けて回転させて、荷台４１の重心を後方へと移動させるほうが、より望ましい。
逆に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの長さの差が小さくなるように、制御部６０によって各直動型アクチュエータ４３が制御されているような場合には、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくなろうとするので、前側支持機構４２Ａを前に向けて回転させて、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくならず一定の値となるように、制御部６０は、回転支持部４４を制御する。前側支持機構４２Ａを前に向けて回転させるのに替えて、後側支持機構４２Ｂを後に向けて回転させても構わない。
【0040】
なお、図６においては、中輪１２を、前輪１１と同じ高さまで上昇させ、その後、前輪１１と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、中輪１２を、段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２に載せるように説明した。これに替えて、前輪１１を第２地表面Ｆ２まで上らせた後、前輪１１と後輪１３を前進駆動させて、車体部１０をそのまま前進させ、中輪１２を垂直面Ｆｖに突き当て、この状態で中輪１２を回転させて、中輪１２と垂直面Ｆｖとの間に生じる摩擦力により、回転駆動される中輪１２で垂直面Ｆｖを蹴上がるように、中輪１２を垂直面Ｆｖに沿って上方に移動させるようにしてもよい。
【0041】
直動型アクチュエータ４３や、回転支持部４４の動作による、直動型アクチュエータ４３と荷台４１との角度の変化は、角度調整機構４５によって吸収される。これは、以降に説明する各動作についても同様であるため、以降、その都度における説明を省略する。
【0042】
図７は、ロッカーボギー車で段差を上るに際し、後輪を段差の垂直面に突き当てた後に上昇させている状態を示す図である。
その後、ロッカーボギー車１を更に前進させ、後輪１３を、段差Ｄ１の垂直面Ｆｖに突き当てる。この状態で、後輪１３を回転させて、後輪１３と垂直面Ｆｖとの間に生じる摩擦力により、回転駆動される後輪１３で垂直面Ｆｖを蹴上がるように、後輪１３を垂直面Ｆｖに沿って上方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、後輪１３が上昇するように回転させる。これにより、後輪１３が、第２地表面Ｆ２まで上る。
このようにして後輪１３を持ち上げると、ロッカーリンク体３０の後側が上方に持ち上がり、ロッカーリンク体３０の傾斜角度が小さくなる。これに伴い、荷台４１の姿勢も変化しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、例えば後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させる。なお、このとき、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長させるようにしてもよい。
その後、ロッカーボギー車１を更に前進させ、後輪１３を、段差Ｄ１の垂直面Ｆｖに突き当てる。この状態で、後輪１３を回転させて、後輪１３と垂直面Ｆｖとの間に生じる摩擦力により、回転駆動される後輪１３で垂直面Ｆｖを蹴上がるように、後輪１３を垂直面Ｆｖに沿って上方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、後輪１３が上昇するように回転させる。これにより、後輪１３が、第２地表面Ｆ２まで上る。
このようにして後輪１３を持ち上げると、ロッカーリンク体３０の後側が上方に持ち上がり、ロッカーリンク体３０の傾斜角度が小さくなる。これに伴い、荷台４１の姿勢も変化しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、例えば後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させる。なお、このとき、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長させるようにしてもよい。
【0043】
このとき、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂは、長さの差が小さくなるように、制御部６０によって各直動型アクチュエータ４３が制御され、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくなろうとする。このため、既に説明したように、前側支持機構４２Ａを前に向けて回転させ、あるいは後側支持機構４２Ｂを後に向けて回転させて、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの上端部間の距離が小さくならず一定の値となるように、制御部６０は、回転支持部４４を制御する。
【0044】
このようにして、ロッカーボギー車１で、段差Ｄ１を上る際に、荷台４１を水平状態に保つことができる。
【0045】
ところで、上記したようなロッカーボギー車１においては、段差Ｄ１を上り下りする際に、荷台４１を水平状態に保ちつつ、車体部１０に対する荷台４１の重心を前後方向に移動させることもできる。
図８は、ロッカーボギー車で段差を上るに際し、荷台の重心を前方に移動させたうえで、後輪を上昇させている状態を示す図である。
例えば、図６に示される状態に続いて、後輪１３を上昇させようとする場合に、図７を用いて説明した動作に替えて、図８に示されるような、以下の動作を実行することもできる。具体的には、後輪１３を上昇させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。その後、図８に示されるように、図７として説明したものと同様な要領で、後輪１３を上昇させて、段差Ｄ１を上らせる。
これにより、荷台４１が、図７に示した場合に比較して前方に移動し、車体部１０に対し、荷台４１の重心が前方に移動する。その結果、後輪１３に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、ロッカーボギー車１が後方へ転倒するのを抑えつつ、後輪１３を容易に垂直面Ｆｖに沿って上らせることができる。
図８は、ロッカーボギー車で段差を上るに際し、荷台の重心を前方に移動させたうえで、後輪を上昇させている状態を示す図である。
例えば、図６に示される状態に続いて、後輪１３を上昇させようとする場合に、図７を用いて説明した動作に替えて、図８に示されるような、以下の動作を実行することもできる。具体的には、後輪１３を上昇させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。その後、図８に示されるように、図７として説明したものと同様な要領で、後輪１３を上昇させて、段差Ｄ１を上らせる。
これにより、荷台４１が、図７に示した場合に比較して前方に移動し、車体部１０に対し、荷台４１の重心が前方に移動する。その結果、後輪１３に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、ロッカーボギー車１が後方へ転倒するのを抑えつつ、後輪１３を容易に垂直面Ｆｖに沿って上らせることができる。
【0046】
このように、重心を制御するという観点においては、例えば図５、図６に示されるような、前輪１１や中輪１２を上げるような場合に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御してもよい。この場合には、荷台４１が、図５、６に示した場合に比較して後方に移動し、車体部１０に対し、荷台４１の重心が後方に移動する。その結果、前輪１１や中輪１２に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、前輪１１や中輪１２を容易に上昇させることができる。
ただし、荷台４１の重心が後方に移動することで、ロッカーボギー車１が後方へ転倒しないよう、留意する必要がある。具体的には、図５において、荷台４１の重心は、後輪１３より後方に移動しすぎると転倒しやすくなる。図６においては、荷台４１の重心は、前輪１１と後輪１３で支えられ、図７に移行する前に、荷台４１の重心を前方に移動することで、段差上昇時の後への転倒を回避し、後輪１３を上げ易くなる。
ただし、荷台４１の重心が後方に移動することで、ロッカーボギー車１が後方へ転倒しないよう、留意する必要がある。具体的には、図５において、荷台４１の重心は、後輪１３より後方に移動しすぎると転倒しやすくなる。図６においては、荷台４１の重心は、前輪１１と後輪１３で支えられ、図７に移行する前に、荷台４１の重心を前方に移動することで、段差上昇時の後への転倒を回避し、後輪１３を上げ易くなる。
【0047】
図９は、ロッカーボギー車で段差を上がり、第２地表面に到達した状態を示す図である。
段差Ｄ１を上った後には、図９に示すように、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを同期して制御し、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の傾斜を、初期状態に戻す。これにより、荷台４１の重心位置が、ロッカーボギー車１が段差Ｄ１を上る前の、元の状態に戻る。
段差Ｄ１を上った後には、図９に示すように、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを同期して制御し、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３の傾斜を、初期状態に戻す。これにより、荷台４１の重心位置が、ロッカーボギー車１が段差Ｄ１を上る前の、元の状態に戻る。
【0048】
図１０は、ロッカーボギー車で段差を下るに際し、前輪を段差の先の垂直面に接触させつつ下降させている状態を示す図である。
図１０に示すように、ロッカーボギー車１の進行方向の前方に、第２地表面Ｆ２から下方に延びる垂直面Ｆｗを有する段差Ｄ２があり、段差Ｄ２の先が、第２地表面Ｆ２から垂直面Ｆｖにより連続して第２地表面Ｆ２よりも低く段差Ｄ２の先に位置する、水平な第１地表面Ｆ１となっている場合、ロッカーボギー車１は、まず、中輪１２及び後輪１３を第２地表面Ｆ２に接地させた状態で、前輪１１を、第１地表面Ｆ１に下ろす。これには、前輪１１を、段差Ｄ２の垂直面Ｆｗから前方へと乗り出し、前輪１１が垂直面Ｆｗに接触させるようにする。この状態で前輪１１を回転させて、前輪１１と垂直面Ｆｗとの間に生じる摩擦力により前輪１１の落下を抑制しながら、回転駆動される前輪１１で垂直面Ｆｗを徐々に下るように、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って下方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が下降するように回転させる。これにより、前輪１１を、第２地表面Ｆ２から下ろし、中輪１２及び後輪１３よりも低い第１地表面Ｆ１に接地させる。
図１０に示すように、ロッカーボギー車１の進行方向の前方に、第２地表面Ｆ２から下方に延びる垂直面Ｆｗを有する段差Ｄ２があり、段差Ｄ２の先が、第２地表面Ｆ２から垂直面Ｆｖにより連続して第２地表面Ｆ２よりも低く段差Ｄ２の先に位置する、水平な第１地表面Ｆ１となっている場合、ロッカーボギー車１は、まず、中輪１２及び後輪１３を第２地表面Ｆ２に接地させた状態で、前輪１１を、第１地表面Ｆ１に下ろす。これには、前輪１１を、段差Ｄ２の垂直面Ｆｗから前方へと乗り出し、前輪１１が垂直面Ｆｗに接触させるようにする。この状態で前輪１１を回転させて、前輪１１と垂直面Ｆｗとの間に生じる摩擦力により前輪１１の落下を抑制しながら、回転駆動される前輪１１で垂直面Ｆｗを徐々に下るように、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って下方に移動させつつ、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が下降するように回転させる。これにより、前輪１１を、第２地表面Ｆ２から下ろし、中輪１２及び後輪１３よりも低い第１地表面Ｆ１に接地させる。
【0049】
このようにして前輪１１を下ろすと、ロッカーリンク体３０の前側が下がって、前方から後方に向けて上がるように、斜めに傾斜する。これに伴い、荷台４１も、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３が、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３よりも長くなるように、例えば後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させる。なお、このとき、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長させるようにしてもよい。
【0050】
本実施形態においては、このようにして前輪１１を段差Ｄ２から下ろす場合には、前輪１１を下降させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、図１０に示されるように、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。これにより、荷台４１が後方に移動し、車体部１０に対し、荷台４１の重心が後方に移動する。その結果、前輪１１に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、ロッカーボギー車１が前方へ転倒するのを抑えつつ、前輪１１を容易に垂直面Ｆｗに沿って下ろすことができる。
【0051】
図１１は、ロッカーボギー車で段差を下るに際し、前輪を段差の先の第１地表面に接置させた状態を示す図である。
図１０に示した状態から、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って下ろしていくにしたがって、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が下降するように更に回転させる。
これにより、ロッカーリンク体３０の前側が更に下がって、更に斜めに大きく傾斜し、荷台４１も、これに伴って、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを、更に伸縮駆動させる。具体的には、例えば図１０の状態において後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させるようにした場合には、この収縮動作を続行するようにしても良いし、収縮動作中に、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３が収縮限界を迎えた場合には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長するように、制御部６０が直動型アクチュエータ４３を制御しても構わない。
図１０に示した状態から、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って下ろしていくにしたがって、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、前輪１１が下降するように更に回転させる。
これにより、ロッカーリンク体３０の前側が更に下がって、更に斜めに大きく傾斜し、荷台４１も、これに伴って、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを、更に伸縮駆動させる。具体的には、例えば図１０の状態において後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させるようにした場合には、この収縮動作を続行するようにしても良いし、収縮動作中に、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３が収縮限界を迎えた場合には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長するように、制御部６０が直動型アクチュエータ４３を制御しても構わない。
【0052】
その後、図１１に示すように、前輪１１が段差Ｄ２の先の第１地表面Ｆ１に接地したら、ロッカーボギー車１が前方へ転倒する可能性が低減する。したがって、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。これにより、荷台４１の重心が、第１地表面Ｆ１上に接地した前輪１１の側へと移動する。
【0053】
図１２は、ロッカーボギー車で段差を下るに際し、中輪を段差の先の第２地表面に向けて下降させている状態を示す図である。
続いて、前輪１１が第１地表面Ｆ１に接触し、後輪１３が第２地表面Ｆ２に接地した状態で、中輪１２が垂直面Ｆｗに到達すると、図１２に示すように、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、中輪１２が下降する方向に回転させながら、中輪１２と垂直面Ｆｗとの間に生じる摩擦力により中輪１２の落下を抑制しつつ、回転駆動される中輪１２で垂直面Ｆｗを徐々に下るように、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って、第１地表面Ｆ１まで下ろしていく。
このようにして中輪１２を下ろすと、ロッカーリンク体３０の前側が更に下がって、更に斜めに大きく傾斜し、荷台４１も、これに伴って、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３が長くなるように伸長させる。
続いて、前輪１１が第１地表面Ｆ１に接触し、後輪１３が第２地表面Ｆ２に接地した状態で、中輪１２が垂直面Ｆｗに到達すると、図１２に示すように、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、中輪１２が下降する方向に回転させながら、中輪１２と垂直面Ｆｗとの間に生じる摩擦力により中輪１２の落下を抑制しつつ、回転駆動される中輪１２で垂直面Ｆｗを徐々に下るように、前輪１１を垂直面Ｆｗに沿って、第１地表面Ｆ１まで下ろしていく。
このようにして中輪１２を下ろすと、ロッカーリンク体３０の前側が更に下がって、更に斜めに大きく傾斜し、荷台４１も、これに伴って、同様に斜めに傾斜しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の傾斜動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、例えば前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３が長くなるように伸長させる。
【0054】
なお、このようにして中輪１２を段差Ｄ２から下ろす場合においては、中輪１２を下降させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。これにより、荷台４１が、図１１に示した場合に比較して後方に移動し、車体部１０に対し、荷台４１の重心が後方に移動する。その結果、前輪１１と中輪１２に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、ロッカーボギー車１が前方へ転倒するのを抑えつつ、中輪１２を容易に垂直面Ｆｗに沿って下ろすことができる。
図１３は、ロッカーボギー車で段差を下るに際し、中輪を第２地表面に接地させた状態を示す図である。
図１３は、ロッカーボギー車で段差を下るに際し、中輪を第２地表面に接地させた状態を示す図である。
【0055】
中輪１２が第１地表面Ｆ１に到達した後、前輪１１、及び中輪１２を第１地表面Ｆ１に接地させ、後輪１３を第２地表面Ｆ２に接触させた状態で、ロッカーボギー車１を前方に移動させていく。すると、後輪１３が垂直面Ｆｗに到達する。この場合、ボギーリンク制御モータ３７により、ボギーリンク２０を、ロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として、後輪１３が下降する方向に回転させながら、後輪１３と垂直面Ｆｗとの間に生じる摩擦力により後輪１３の落下を抑制しつつ、回転駆動される後輪１３で垂直面Ｆｗを徐々に下るように、後輪１３を垂直面Ｆｗに沿って、第１地表面Ｆ１まで下ろしていく。
このようにして後輪１３を下ろすと、ロッカーリンク体３０の後側が下がって、ロッカーリンク体３０の傾斜角度が小さくなる。これに伴い、荷台４１の姿勢も変化しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させる。
このようにして後輪１３を下ろすと、ロッカーリンク体３０の後側が下がって、ロッカーリンク体３０の傾斜角度が小さくなる。これに伴い、荷台４１の姿勢も変化しようとする。制御部６０は、姿勢センサ５０で、この荷台４１の姿勢の変化を計測し、荷台４１が水平状態を保つように、ロッカーリンク体３０の動作に追従させて、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とを伸縮駆動させる。具体的には、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させる。
【0056】
その後、後輪１３が、第１地表面Ｆ１に到達することで、ロッカーボギー車１は、段差Ｄ２を踏破する。
本実施形態においては、このようにして後輪１３を段差Ｄ２から下ろす場合には、後輪１３を下降させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。これにより、車体部１０に対し、荷台４１の重心が前方に移動し、後輪１３に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、後輪１３が第１地表面Ｆ１に下りて接地した際に、荷台４１上に載置された物品への衝撃を低減することができる。
本実施形態においては、このようにして後輪１３を段差Ｄ２から下ろす場合には、後輪１３を下降させる前に、制御部６０は、前側支持機構４２Ａの回転支持部４４と、後側支持機構４２Ｂの回転支持部４４とを、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３と、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３とが、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転、傾斜するように、同期して制御する。これにより、車体部１０に対し、荷台４１の重心が前方に移動し、後輪１３に作用する荷台４１からの荷重が小さくなるので、後輪１３が第１地表面Ｆ１に下りて接地した際に、荷台４１上に載置された物品への衝撃を低減することができる。
【0057】
上述したようなロッカーボギー車１は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々が、左右に一対設けられ、荷台４１に載荷された物品を搬送するロッカーボギー車１であって、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンク２０と、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンク３２を有するロッカーリンク体３０と、ロッカーリンク体３０と荷台４１を連結して荷台４１を支持する荷台支持機構４２と、制御部６０と、を備え、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂを備え、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータ４３を備え、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、荷台４１が水平となるように制御する。
このような構成によれば、ロッカーボギー車１は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンク２０と、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンク３２を備えることで、不整地を走行させることができる。特に段差Ｄ１、Ｄ２を、例えばロッカーボギー車１が第１地表面Ｆ１に位置し、第１地表面Ｆ１から垂直面Ｆｖにより連続して第１地表面Ｆ１よりも高く段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２へと上るように、走行する際には、まず、中輪１２及び後輪１３を第１地表面Ｆ１に接地させつつ、ボギーリンク２０をロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として回転させて、前輪１１を中輪１２及び後輪１３よりも上昇させ、その状態で前進することで、前輪１１を第２地表面Ｆ２に接地させる。続いて、ボギーリンク２０を逆方向に回転させ、中輪１２を前輪１１と同じ高さまで持ち上げ、その状態で更に前進させて、前輪１１に加えて中輪１２も第２地表面Ｆ２に接地させる。そして、前輪１１と中輪１２で車体を支持し前進させつつ、後輪１３で垂直面Ｆｖを蹴上がるようにすることで、後輪１３を第２地表面Ｆ２に持ち上げる。これにより、ロッカーボギー車１は、段差Ｄ１を上ることができる。同様な手順で段差Ｄ２を下ることも可能であり、このようにしてロッカーボギー車１は、段差Ｄ１、Ｄ２を踏破し、走行することができる。
このようにしてロッカーボギー車１が不整地や段差Ｄ１、Ｄ２を走行するに際し、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３のいずれかを、他に比べて高さが異なる位置へと変位させる必要がある。すると、ボギーリンク２０及びロッカーリンク３２は双方とも、水平面に対する角度が変わるため、ロッカーリンク３２を有するロッカーリンク体３０に対して荷台支持機構４２によって支持された荷台４１もこれに伴って、水平面に対して傾斜しようとする。ここで、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂを備え、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータ４３を備え、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、荷台４１が水平となるように制御する。例えば、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を収縮させるか、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させ、あるいはこれらの動作を組み合わせることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。また、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長させるか、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させ、あるいはこれらの動作を組み合わせることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
また、上記のように、荷台４１が水平となるように制御されるため、不整地や段差を走行する場合においても走行が安定し、走行性能を高めることができる。
このようにして、不整地や段差Ｄ１、Ｄ２を走行した場合においても、荷台４１が水平となるように制御され、結果として、荷台４１に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることが可能となる。
このような構成によれば、ロッカーボギー車１は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結するボギーリンク２０と、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結するロッカーリンク３２を備えることで、不整地を走行させることができる。特に段差Ｄ１、Ｄ２を、例えばロッカーボギー車１が第１地表面Ｆ１に位置し、第１地表面Ｆ１から垂直面Ｆｖにより連続して第１地表面Ｆ１よりも高く段差Ｄ１の先に位置する第２地表面Ｆ２へと上るように、走行する際には、まず、中輪１２及び後輪１３を第１地表面Ｆ１に接地させつつ、ボギーリンク２０をロッカーリンク３２に軸支される中間部２１ｃを中心として回転させて、前輪１１を中輪１２及び後輪１３よりも上昇させ、その状態で前進することで、前輪１１を第２地表面Ｆ２に接地させる。続いて、ボギーリンク２０を逆方向に回転させ、中輪１２を前輪１１と同じ高さまで持ち上げ、その状態で更に前進させて、前輪１１に加えて中輪１２も第２地表面Ｆ２に接地させる。そして、前輪１１と中輪１２で車体を支持し前進させつつ、後輪１３で垂直面Ｆｖを蹴上がるようにすることで、後輪１３を第２地表面Ｆ２に持ち上げる。これにより、ロッカーボギー車１は、段差Ｄ１を上ることができる。同様な手順で段差Ｄ２を下ることも可能であり、このようにしてロッカーボギー車１は、段差Ｄ１、Ｄ２を踏破し、走行することができる。
このようにしてロッカーボギー車１が不整地や段差Ｄ１、Ｄ２を走行するに際し、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３のいずれかを、他に比べて高さが異なる位置へと変位させる必要がある。すると、ボギーリンク２０及びロッカーリンク３２は双方とも、水平面に対する角度が変わるため、ロッカーリンク３２を有するロッカーリンク体３０に対して荷台支持機構４２によって支持された荷台４１もこれに伴って、水平面に対して傾斜しようとする。ここで、荷台支持機構４２は、ロッカーリンク体３０の前側と後側の各々に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂを備え、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方は、ロッカーリンク体３０と荷台４１との間の距離を調整可能となるように設けられた直動型アクチュエータ４３を備え、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させて、荷台４１が水平となるように制御する。例えば、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を収縮させるか、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長させ、あるいはこれらの動作を組み合わせることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。また、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には、前側支持機構４２Ａの直動型アクチュエータ４３を伸長させるか、後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を収縮させ、あるいはこれらの動作を組み合わせることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
また、上記のように、荷台４１が水平となるように制御されるため、不整地や段差を走行する場合においても走行が安定し、走行性能を高めることができる。
このようにして、不整地や段差Ｄ１、Ｄ２を走行した場合においても、荷台４１が水平となるように制御され、結果として、荷台４１に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることが可能となる。
【0058】
また、直動型アクチュエータ４３は、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方に、それぞれ設けられ、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部４４を介してロッカーリンク体３０に接続され、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させつつ回転支持部４４をロッカーリンク体３０に対して回転制御して、荷台４１が水平となるように制御する。
このような構成によれば、直動型アクチュエータ４３は、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方に、それぞれ設けられ、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部４４を介してロッカーリンク体３０に接続されているため、各直動型アクチュエータ４３を、それぞれ個別に、伸長、収縮させつつ回転させることができる。このため、より大きな段差Ｄ１、Ｄ２や上下動を伴う不整地を走行する場合においても、これに対応して、制御部６０により、荷台４１が水平となるような制御を柔軟に行うことができる。
また、ロッカーボギー車１のロッカーリンク体３０が大きく傾斜し、直動型アクチュエータ４３を大きく伸長または収縮させる場合においては、単純に直動型アクチュエータ４３を伸縮させるのみだと、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂとの、荷台４１側に接続される端部間の距離が変わるため、伸縮が荷台４１の剛性により阻まれることがある。ここで、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂは、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部４４を介してロッカーリンク体３０に接続され、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させつつ回転支持部４４をロッカーリンク体３０に対して回転制御して、荷台４１が水平となるように制御する構成となっている。したがって、例えば直動型アクチュエータ４３を伸長または収縮させつつ、荷台４１側における前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離が一定となるように、回転支持部４４を回転制御して前側支持機構４２Ａや後側支持機構４２Ｂを回転させることが可能となり、直動型アクチュエータ４３の伸長、収縮動作が制限されることが抑制される。
このような構成によれば、直動型アクチュエータ４３は、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方に、それぞれ設けられ、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部４４を介してロッカーリンク体３０に接続されているため、各直動型アクチュエータ４３を、それぞれ個別に、伸長、収縮させつつ回転させることができる。このため、より大きな段差Ｄ１、Ｄ２や上下動を伴う不整地を走行する場合においても、これに対応して、制御部６０により、荷台４１が水平となるような制御を柔軟に行うことができる。
また、ロッカーボギー車１のロッカーリンク体３０が大きく傾斜し、直動型アクチュエータ４３を大きく伸長または収縮させる場合においては、単純に直動型アクチュエータ４３を伸縮させるのみだと、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂとの、荷台４１側に接続される端部間の距離が変わるため、伸縮が荷台４１の剛性により阻まれることがある。ここで、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂは、ロッカーリンク体３０に対して前後方向に回転可能となるように、回転支持部４４を介してロッカーリンク体３０に接続され、制御部６０は、直動型アクチュエータ４３を伸縮させつつ回転支持部４４をロッカーリンク体３０に対して回転制御して、荷台４１が水平となるように制御する構成となっている。したがって、例えば直動型アクチュエータ４３を伸長または収縮させつつ、荷台４１側における前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離が一定となるように、回転支持部４４を回転制御して前側支持機構４２Ａや後側支持機構４２Ｂを回転させることが可能となり、直動型アクチュエータ４３の伸長、収縮動作が制限されることが抑制される。
【0059】
また、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、荷台４１に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構４５を介して、荷台４１に接続されている。
このような構成によれば、ロッカーボギー車１のロッカーリンク体３０が傾斜し、荷台４１が水平となるように前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長または収縮させると、前側支持機構４２Ａ及び後側支持機構４２Ｂの、荷台４１に対する角度が変わることがある。ここで、上記のような構成においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、荷台４１に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構４５を介して、荷台４１に接続されているため、前側支持機構４２Ａ及び後側支持機構４２Ｂの、荷台４１に対する角度の変化に追従することができる。
このような構成によれば、ロッカーボギー車１のロッカーリンク体３０が傾斜し、荷台４１が水平となるように前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの直動型アクチュエータ４３を伸長または収縮させると、前側支持機構４２Ａ及び後側支持機構４２Ｂの、荷台４１に対する角度が変わることがある。ここで、上記のような構成においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、荷台４１に対する角度が、少なくとも前後方向に調整可能な、角度調整機構４５を介して、荷台４１に接続されているため、前側支持機構４２Ａ及び後側支持機構４２Ｂの、荷台４１に対する角度の変化に追従することができる。
【0060】
また、制御部６０は、前輪１１を上昇または下降させる際に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転させて、荷台４１が後方へと移動するように制御する。
このような構成によれば、例えば段差Ｄ１を上る際に、前輪１１を上昇させる場合においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転させて、荷台４１が後方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が後方へ移動するため、前輪１１に作用する荷重が低減し、前輪１１を上昇させやすくなる。
また、段差Ｄ２を下る際に、前輪１１を下降させる場合においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転させて、荷台４１が後方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が後方へ移動するため、前輪１１を下降させて段差Ｄ２の先に位置する地表面Ｆ１に接触するまでの、前輪１１が地表面Ｆ１、Ｆ２により支持されておらず中に浮いている間に、荷重によりロッカーボギー車１が前方へ転倒し、段差Ｄ２の下に転落することが抑制される。
このような構成によれば、例えば段差Ｄ１を上る際に、前輪１１を上昇させる場合においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転させて、荷台４１が後方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が後方へ移動するため、前輪１１に作用する荷重が低減し、前輪１１を上昇させやすくなる。
また、段差Ｄ２を下る際に、前輪１１を下降させる場合においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して後方に向けて回転させて、荷台４１が後方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が後方へ移動するため、前輪１１を下降させて段差Ｄ２の先に位置する地表面Ｆ１に接触するまでの、前輪１１が地表面Ｆ１、Ｆ２により支持されておらず中に浮いている間に、荷重によりロッカーボギー車１が前方へ転倒し、段差Ｄ２の下に転落することが抑制される。
【0061】
また、制御部６０は、後輪１３を上昇させる際に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転させて、荷台４１が前方へと移動するように制御する。
このような構成によれば、例えば段差Ｄ１を上る際においては、前輪１１と中輪１２をまず段差（上段）Ｄ１の先に位置する地表面Ｆ２へと接触させ、前輪１１と中輪１２により車体を支持した状態で、後輪１３を、前輪１１、中輪１２と同じ高さ位置に上昇させる。ここで、後輪１３を上昇させる際に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転させて、荷台４１が前方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が前方へと移動するため、後輪１３に作用する荷重が低減し、後輪１３を上昇させやすくなるとともに、荷重によりロッカーボギー車１が後方へ転倒し、段差Ｄ１の下に転落することが抑制される。
このような構成によれば、例えば段差Ｄ１を上る際においては、前輪１１と中輪１２をまず段差（上段）Ｄ１の先に位置する地表面Ｆ２へと接触させ、前輪１１と中輪１２により車体を支持した状態で、後輪１３を、前輪１１、中輪１２と同じ高さ位置に上昇させる。ここで、後輪１３を上昇させる際に、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方の回転支持部４４を、ロッカーリンク体３０に対して前方に向けて回転させて、荷台４１が前方へと移動するように制御することで、荷台４１の重心が前方へと移動するため、後輪１３に作用する荷重が低減し、後輪１３を上昇させやすくなるとともに、荷重によりロッカーボギー車１が後方へ転倒し、段差Ｄ１の下に転落することが抑制される。
【0062】
また、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの各々は、左右に一対設けられている。
このような構成によれば、荷台４１が横方向に傾くのを抑制し、安定して荷台４１を支持することができる。
また、例えばロッカーリンク体３０の右側が左側に対して上昇するように、ロッカーリンク体３０が横方向に傾くような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ収縮させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ伸長させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。また、ロッカーリンク体３０の右側が左側に対して下降するような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ伸長させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ収縮させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。このようにして、前後方向のみならず、横方向にロッカーリンク体３０が傾くような場合であっても、荷台４１を水平となるように制御することができる。
このような構成によれば、荷台４１が横方向に傾くのを抑制し、安定して荷台４１を支持することができる。
また、例えばロッカーリンク体３０の右側が左側に対して上昇するように、ロッカーリンク体３０が横方向に傾くような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ収縮させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ伸長させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。また、ロッカーリンク体３０の右側が左側に対して下降するような場合においても、例えば右側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ伸長させ、あるいは左側に設けられた前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂをそれぞれ収縮させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。このようにして、前後方向のみならず、横方向にロッカーリンク体３０が傾くような場合であっても、荷台４１を水平となるように制御することができる。
【0063】
また、ロッカーボギー車１は、荷台４１の姿勢を計測可能な姿勢センサ５０を更に備え、制御部６０は、姿勢センサ５０の計測結果を基に、直動型アクチュエータ４３を伸縮させつつ回転支持部４４を回転制御して、荷台４１が水平となるように制御する。
このような構成によれば、不整地や段差を走行する場合においても、荷台４１に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることができる、ロッカーボギー車１を実現することができる。
このような構成によれば、不整地や段差を走行する場合においても、荷台４１に載荷された物品の荷崩れを抑制し、走行性能を高めることができる、ロッカーボギー車１を実現することができる。
【0064】
（その他の変形例）
なお、上記実施形態では、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方が、直動型アクチュエータ４３を備えるようにしたが、これに限られない。前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂのいずれか一方のみが、直動型アクチュエータ４３を備えるようにしてもよい。
例えば、直動型アクチュエータ４３が前側支持機構４２Ａのみに設けられ、後側支持機構４２Ｂには直動型アクチュエータ４３が設けられない構成としてもよい。この場合、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を収縮させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を伸長させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
また、直動型アクチュエータ４３が後側支持機構４２Ｂのみに設けられ、前側支持機構４２Ａには直動型アクチュエータ４３が設けられない構成としてもよい。この場合、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を伸長させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を収縮させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
なお、上記実施形態では、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの双方が、直動型アクチュエータ４３を備えるようにしたが、これに限られない。前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂのいずれか一方のみが、直動型アクチュエータ４３を備えるようにしてもよい。
例えば、直動型アクチュエータ４３が前側支持機構４２Ａのみに設けられ、後側支持機構４２Ｂには直動型アクチュエータ４３が設けられない構成としてもよい。この場合、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を収縮させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を伸長させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
また、直動型アクチュエータ４３が後側支持機構４２Ｂのみに設けられ、前側支持機構４２Ａには直動型アクチュエータ４３が設けられない構成としてもよい。この場合、前側が後側に対して持ち上がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を伸長させ、前側が後側に対して下がるようにロッカーリンク体３０が傾斜した際には直動型アクチュエータ４３を収縮させることで、荷台４１が水平となるように制御することができる。
【0065】
また、上記実施形態では、荷台支持機構４２を、前側と後側の各々に左右１個ずつ、計４個を備えるようにしたが、これに限られない。荷台支持機構４２は、前側と後側に１個ずつ、計２個を備えるようにしてもよい。この場合、荷台４１が左右方向に倒れないよう、角度調整機構４５は、直動型アクチュエータ４３の上端部と荷台４１とを、左右方向に延びる軸周りに回転自在に連結するのが好ましい。
あるいは、荷台支持機構４２を、前側に１個、後側に左右１個ずつ、計３個を備えるようにしても良いし、前側に左右１個ずつ、後側に１個、計３個を備えるようにしても良い。
これ以外にも、荷台支持機構４２は、例えば５組以上を備えるようにしてもよい。
あるいは、荷台支持機構４２を、前側に１個、後側に左右１個ずつ、計３個を備えるようにしても良いし、前側に左右１個ずつ、後側に１個、計３個を備えるようにしても良い。
これ以外にも、荷台支持機構４２は、例えば５組以上を備えるようにしてもよい。
【0066】
また、上記実施形態では、直動型アクチュエータ４３と荷台４１とを、角度調整機構４５により接続するようにしたが、これに代えて、例えば、ゴムなどの可撓性を有する部材で直動型アクチュエータ４３と荷台４１とを接続するようにしてもよい。
【0067】
また、上記実施形態では、ロッカーボギー車１のロッカーリンク体３０が大きく傾斜し、直動型アクチュエータ４３を大きく伸長または収縮させる場合においては、単純に直動型アクチュエータ４３を伸縮させるのみだと、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの、荷台４１側の端部においては、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離が変わるように変位するため、伸縮が荷台４１の剛性により阻まれることがあるところ、制御部６０が、直動型アクチュエータ４３を伸長または収縮させつつ、荷台４１側における前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離が一定となるように前側支持機構４２Ａや後側支持機構４２Ｂが回転するように、回転支持部４４を回転制御した。しかし、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離を調整する手段は、これに限られない。
例えば、荷台４１の下面にレールを設け、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部がレール上に、レールに対してスライドするように設けることで、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離の変化に追従するようにしてもよい。
例えば、荷台４１の下面にレールを設け、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部がレール上に、レールに対してスライドするように設けることで、前側支持機構４２Ａと後側支持機構４２Ｂの端部間の距離の変化に追従するようにしてもよい。
【0068】
また、本実施形態に係るロッカーボギー車１は、自律走行を前提としているが、自律走行のみならず、遠隔操作可能な構成としてもよい。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0069】
１ ロッカーボギー車
１１ 前輪
１２ 中輪
１３ 後輪
２０ ボギーリンク
２１ｃ 中間部
３０ ロッカーリンク体
３２ ロッカーリンク
４１ 荷台
４２ 荷台支持機構
４２Ａ 前側支持機構
４２Ｂ 後側支持機構
４３ 直動型アクチュエータ
４４ 回転支持部
４５ 角度調整機構
５０ 姿勢センサ
６０ 制御部
１１ 前輪
１２ 中輪
１３ 後輪
２０ ボギーリンク
２１ｃ 中間部
３０ ロッカーリンク体
３２ ロッカーリンク
４１ 荷台
４２ 荷台支持機構
４２Ａ 前側支持機構
４２Ｂ 後側支持機構
４３ 直動型アクチュエータ
４４ 回転支持部
４５ 角度調整機構
５０ 姿勢センサ
６０ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】