特開 2024-88366 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024088366

(43)【公開日】2024-07-02

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60K 1/04 20190101AFI20240625BHJP

   B60L 53/80 20190101ALI20240625BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20240625BHJP

   A01D 34/68 20060101ALI20240625BHJP

   A01D 34/64 20060101ALI20240625BHJP

   H01M 50/244 20210101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

B60K1/04 A

B60L53/80

B60L50/60

A01D34/68 K

A01D34/64 A

H01M50/244 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022203496

(22)【出願日】2022-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】中村 太樹

(72)【発明者】

【氏名】原 竜太郎

(72)【発明者】

【氏名】渡部 智明

(72)【発明者】

【氏名】浜野 友佑

(72)【発明者】

【氏名】細沼 奨

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 礼

(72)【発明者】

【氏名】織田 湧平

(72)【発明者】

【氏名】長尾 康史

(72)【発明者】

【氏名】北川 智志

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大翔

(72)【発明者】

【氏名】増田 龍太郎

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 学

(72)【発明者】

【氏名】山田 佳菜子

(72)【発明者】

【氏名】東 幸太

(72)【発明者】

【氏名】黒瀬 英明

(72)【発明者】

【氏名】有村 浪漫

【テーマコード（参考）】

2B083

3D235

5H040

5H125

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083CA07

2B083CA28

2B083DA03

2B083DA08

2B083FA06

2B083FA11

2B083GA01

2B083HA19

2B083HA53

3D235AA14

3D235CC15

5H040AA12

5H040AS06

5H040AT06

5H040AY10

5H040NN03

5H125AA20

5H125AC13

5H125FF06

(57)【要約】

【課題】重量バランスを良好にできる電動の作業車両を提供する。
【解決手段】走行車体１に装着する作業機４を備えた作業車両において、走行車体１の駆動輪３又は作業機４を駆動する電動機３０，４０を設け、電動機３０，４０に給電して蓄電するバッテリ５０を設け、走行車体１の前部に交換用バッテリ５０Ａを載置する載置フレーム５７を昇降可能に設けてなる。
【選択図】 図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体（１）に装着する作業機（４）を備えた作業車両において、走行車体（１）の駆動輪（３）又は作業機（４）を駆動する電動機（３０，４０）を設け、電動機（３０，４０）に給電して蓄電するバッテリ（５０）を設け、走行車体（１）の前部に交換用バッテリ（５０Ａ）を載置する載置フレーム（５７）を昇降可能に設けたことを特徴とする作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、公園等を走行させて園内の芝刈りを行う芝刈作業機のような作業車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

バッテリと電動モータを搭載し、蓄電したバッテリから給電されて作動する電動モータを作動させ、作業機または駆動輪を駆動する作業車両において、複数のバッテリパックを左右後輪の間の車軸近傍にスライド挿入される作業車両が公知である（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６７２７８６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１によると、前輪と後輪との間に作業装置を配置させている電動作業車両において、バッテリ装着部を後輪の車軸付近に配置されていて、配置スペースに配慮した構成となっている。しなしながら、バッテリは重量が大きい部材であるため、上記の構成では重量バランスが後輪に偏ってしまう問題があった。

【0005】

本発明は、重量バランスを良好にできる電動の作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、走行車体１に装着する作業機４を備えた作業車両において、走行車体１の駆動輪３又は作業機４を駆動する電動機３０，４０を設け、電動機３０，４０に給電して蓄電するバッテリ５０を設け、走行車体１の前部に交換用バッテリ５０Ａを載置する載置フレーム５７を昇降可能に設けてなる。

【発明の効果】

【0007】

請求項１に記載の発明によれば、充電中圃場での作業を中断されることがなく効率よく作業を行うことができる。また、重量物であるバッテリを走行車体１の前部に設けることで、ウェイトを取り付けることなく、前後重量バランスを調整できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態の作業車両の左側面図である。

【図2】ボンネットカバーを開放姿勢にした作業車両の左側面図である。

【図3】作業車両の一部を破断した要部の斜視図である。

【図4】作業車両の背面図である。

【図5】後輪と作業機の要部の平面図である。

【図6】後輪と作業機の要部の左側面図である。

【図7】後輪用の電動機と作業機用の電動機の左側面図である。

【図8】走行車体の斜視図である。

【図9】ステアリングポストの斜視図である。

【図10】バッテリとバッテリブラケットの斜視図である。

【図11】バッテリブラケットの斜視図である。

【図12】前輪と、バッテリと、バッテリブラケットの正面図である。

【図13】本発明の実施形態にかかる作業車両のバッテリ昇降装置の側面図である。

【図14】同上作業車両の一部を省略した要部の平面図である。

【図15】同上作業車両の電装部品の斜視図である。

【図16】バッテリ台車の側面図である。

【図17】バッテリ台車の拡大側面図である。

【図18】ブレーキ連動関係側面図である。

【図19】ブレーキ連動関係及び周辺の斜視図である。

【図20】ブレーキ連動関係一部の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１に示すように、乗用芝刈り機等の作業車両は、走行車体１と、走行車体１の前部に左右一対の前輪２が設けられ、走行車体１の後部に左右一対の後輪３が設けられ、走行車体１の下側における前輪２と後輪３の間に芝等を刈取る作業機４が設けられている。また、走行車体１の上側の前部に後述のバッテリを収納するボンネット５が設けられ、ボンネット５の後側には操縦者が搭乗する操縦席６０が設けられ、操縦席６０の後側には操縦者を保護する安全フレーム（ロプス）８が設けられ、安全フレーム８の下部には作業機４で刈取られた芝等を貯留する集草容器７が設けられている。

【0010】

図２～４に示すように、ボンネット５内には、後輪３を駆動する電動機３０等に供給する電力を蓄電するバッテリ５０が設けられている。なお、ボンネット５は、後上部に設けられた左右方向に延在する支軸（図示省略）に支持されている。これにより、ボンネット５前部が上方に回動することができる。

【0011】

操縦席６０の下側には、電装部品６１が設けられている。これにより、操縦席６０の下側に形成される空間を有効に活用することができる。

【0012】

安全フレーム８は、上下方向に延在する左支柱部８Ｌと、上下方向に延在する右支柱部８Ｒと、左支柱部８Ｌと右支柱部８Ｒの上部を連結する逆Ｕ字形状の連結部８Ａから形成されている。

【0013】

図４～７に示すように、電装部品６１の下側には後輪３を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機等の電動機３０が設けられている。電動機３０の左右方向に延在して形成された出力軸３０Ａは、出力軸３０Ａから伝動される出力回転を減速して出力トルクを大きくしたり回転方向を逆さにするギアボックス３１の上部に連結されている。なお、電動機３０は左右方向の中央よりも左側に偏移した位置に設けられている。

【0014】

ギアボックス３１で増減速された出力回転は、ギアボックス３１の下部に設けられ差動歯車等で構成されたディファレンシャルギア３２を介して左右方向に延在するドライブシャフト３３に伝動される。ドライブシャフト３３に伝動された出力回転は、ドライブシャフト３３の両端部に支持された後輪３に伝動される。

【0015】

電動機３０の下側には作業機４を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機等の電動機４０が設けられている。電動機４０の前後方向に延在して形成された出力軸４０Ａは、前後方向に延在して設けられた自在継手４１の後部に連結されている。また、出力軸４０Ａは、ドライブシャフト３３の上側に、ドライブシャフト３３と直交して設けられている。これにより、電動機３０の下側に形成された空間を有効に活用することができる。また、電動機４０と作業機４の間の伝動経路を短くすることができるので電動機４０の出力回転を作業機４に効率良く伝動することができる。なお、電動機４０は左右方向の中央よりも左側に偏移した位置に設けられている。

【0016】

自在継手４１の前部は、自在継手４１から伝動される出力回転を減速して出力トルクを大きくするギアボックス４２に連結されている。ギアボックス４２に伝動された出力回転は、ギアボックス４２の上下方向に延在して形成された出力軸を介して作業機４の左排出通路４５Ｌに設けられた左刈刃（図示省略）に伝動される。

【0017】

ギアボックス４２には、左右方向に延在する連結部材４３が連結され、連結部材４３の右部はギアボックス４４に連結されている。ギアボックス４４に伝動された出力回転は、ギアボックス４４の上下方向に延在して形成された出力軸を介して作業機４の右排出通路４５Ｒに設けられた右刈刃（図示省略）に伝動される。なお、ギアボックス４２の出力軸とギアボックス４４の出力軸の出力回転の回転速度は同一速度であり、回転方向は逆方向、すなわち、平面視において、ギアボックス４２出力軸は時計方向に回転し、ギアボックス４４の出力軸は反時計方向に回転する。

【0018】

左排出通路４５Ｌと右排出通路４５Ｒの搬出口は、刈取られた芝等を集草容器７に搬送するシュータ４６の搬入口に連結されている。シュータ４６の搬出口は集草容器７の搬入口に連結されている。

【0019】

平面視において、シュータ４６の前部は自在継手４１の右側に設けられ、シュータ４６の後部はギアボックス３１の右側に設けられ、背面視において、シュータ４６と集草容器７は、ギアボックス３１と右側の後輪３の間に設けられている。これにより、自在継手４１とギアボックス３１の右側に形成される空間に大きなシュータ４６を設けることができ、作業機４で刈取った芝等を効率良く集草容器７に搬送することができる。

【0020】

側面視において、シュータ４６の上壁は後上がり傾斜に形成され、シュータ４６の後部は電装部品６１の下側を下方に向かって延在して設けられている。これにより、シュータ４６の後部を大きくしてシュータ４６の内部での芝等の詰まりを防止することができる。

【0021】

図８，９に示すように、走行車体１は、前輪２と後輪３を支持する車体フレーム１０と、ステアリングシャフト６３を支持するステアリングポスト１１から形成されている。

【0022】

車体フレーム１０には、前後方向に延在する左前後フレーム１０Ｌと右前後フレーム１０Ｒが形成され、ステアリングポスト１１の下部には、前方に延出する左連結部１１Ｌと右連結部１１Ｒが形成されている。

【0023】

左前後フレーム１０Ｌに左連結部１１Ｌがボルト等の締結手段によって固定され、右前後フレーム１０Ｒに右連結部１１Ｒがボルト等の締結手段によって固定されて一体となり走行車体１を形成している。

【0024】

左前後フレーム１０Ｌの前部には左支持部材１２Ｌが設けられ、左支持部材１２Ｌの連結部は左上がり傾斜に形成されている。また、右前後フレーム１０Ｒの前部には右支持部材１２Ｒが設けられ、右支持部材１２Ｒの連結部は右上がり傾斜に形成されている。なお、左支持部材１２Ｌと右支持部材１２Ｒはチャンネル鋼材で形成されている。

【0025】

左連結部１１Ｌの前部には左支持部材１３Ｌが設けられ、左支持部材１３Ｌの連結部は左上がり傾斜に形成されている。また、右連結部１１Ｒの前部には右支持部材１３Ｒが設けられ、右支持部材１２Ｒの連結部は右上がり傾斜に形成されている。なお、左支持部材１３Ｌと右支持部材１３Ｒはチャンネル鋼材で形成されている。

【0026】

ステアリングポスト１１の下部には、左右方向に所定の間隔を隔てて前側に突出する突出部１４が形成され、突出部１４の先端にはゴム部材等から形成された緩衝部材１５が設けられている。

【0027】

図１０に示すように、ボンネット部５内に設けられるバッテリ５０の下部は、バッテリブラケット５２の内周部に内嵌されている。バッテリ５０は、複数のエネルギ密度が高いリチウムイオンバッテリを直列と並列に接続して形成されている。これにより、ボンネット部５に形成された空間を有効活用できる。また、リチウムイオンバッテリはエネルギ密度が高いので、一回のフル充電によって作業車両を長距離走行させることができる。

【0028】

図１１に示すように、バッテリブラケット５２は、前後方向に延在する左前後フレーム５２Ｌ及び右前後フレーム５２Ｒと、左前後フレーム５２Ｌと右前後フレーム５２Ｒの前部を連結する前左右フレーム５２Ａと、左前後フレーム５２Ｌと右前後フレーム５２Ｒの後部を連結する後左右フレーム５２Ｂで形成されている。なお、左前後フレーム５２Ｌ及と右前後フレーム５２Ｒはアングル鋼材で形成され、前左右フレーム５２Ａと後左右フレーム５２Ｂはチャンネル鋼材で形成されている。

【0029】

左前後フレーム５２Ｌの連結部は左上がり傾斜に形成され、右前後フレーム５２Ｒの連結部は左上がり傾斜に形成されている。なお、背面視において、左支持部材１３Ｌの連結部、左支持部材１２Ｌの連結部、及び左前後フレーム５２Ｌの連結部の左上がり傾斜は同一傾斜角度に形成され、右支持部材１３Ｒの連結部、右支持部材１２Ｒの連結部、及び右前後フレーム５２Ｒの連結部の右上がり傾斜は同一傾斜角度に形成されている。

【0030】

左前後フレーム５２Ｌの連結部の下面には、前後方向に所定の間隔を隔てて丸形の左防振部材５３Ｌが設けられ、右前後フレーム５２Ｒの連結部の下面には、前後方向に所定の間隔を隔てて丸形の右防振部材５３Ｒが設けられている。

【0031】

左前後フレーム５２Ｌは、左防振部材５３Ｌを介して左前後フレーム１０Ｌの左支持部材１２Ｌと左連結部１１Ｌの左支持部材１３Ｌに連結され、右前後フレーム５２Ｒは、右防振部材５３Ｒを介して右前後フレーム１０Ｒの右支持部材１２Ｒと右連結部１１Ｒの右支持部材１３Ｒに連結される。これにより、作業車両の走行時に発生する走行車体本体１０の振動がバッテリ５０に伝わるのを抑制して、バッテリ５０の破損等を防止することができる。

【0032】

図１２に示すように、左前後フレーム５２Ｌの連結部は、左防振部材５３Ｌの中心と左側の左前輪２Ｌの中心を結ぶ左仮想線５５Ｌに対して直交して設けられている。また、右前後フレーム５２Ｒの連結部は、右防振部材５３Ｒの中心と右側の右前輪２Ｒの中心を結ぶ右仮想線５５Ｒに対して直交して設けられている。これにより、前輪２と後輪３を介して走行面の凹凸に起因する大きな振動を抑制して、バッテリ５０の破損等を防止することができる。

【0033】

次いで、交換用バッテリ５０Ａの支持構成について説明する。図１３において、車体フレーム１０の前部に昇降リンク機構５６を設け交換用バッテリ５０Ａを支持する構成である。すなわち、昇降リンク機構５６は前部に載置フレーム５７を備え、前方突出状の左右ロアリンク５６ａ，５６ａとトップリンク５６ｂとによりこの載置フレーム５７を昇降可能に連結している。そしてシリンダ機構５８の伸縮動によってロアリンク５６ａ，５６ａを連動して車体フレーム１０側支点周りに回動し、もって載置フレーム５７を昇降できる構成である。昇降リンク機構５６を連動するシリンダ機構５８の作動制御は図外昇降スイッチ又は昇降レバー操作に基づくものとしている。

【0034】

昇降リンク機構５６の載置フレーム５７における交換用バッテリ５０Ａの支持構成は、例えば前記バッテリブラケット５２（図１１）に類似した構成のバッテリブラケット５２Ａを設けておくものである。予め充電完了された交換用バッテリ５０Ａに走行車体１を接近し、昇降リンク機構５６を下降して載置フレーム５７のバッテリブラケット５２Ａに交換用バッテリ５０Ａを載置する。昇降リンク機構５６を適宜高さに上昇保持するとともに走行車体１を走行しながら作業開始する。作業開始後所定時間経過して本体装着のバッテリ５０の交換時期に達すると、走行車体１を停止し、車載のバッテリ５０と載置フレーム５７側の交換用バッテリ５０Ａとを入れ替え、作業を継続するものである。したがって、充電中圃場での作業を中断されることがなく効率よく作業を行うことができる。また、重量物であるバッテリを走行車体１の前部に設けることで、ウェイトを取り付けることなく、前後重量バランスを調整できる。

【0035】

図２，３，１４に示すように、操縦席６０の前側にはステアリングホイール６２が設けられ、ステアリングホイール６２は上下方向に延在するステアリングシャフト６３の上部に支持されている。

【0036】

操縦席６０の左側の左フェンダ６４Ｌには、シュータ４６の内部に残った刈草を後側の集草容器７へ搬送等を操作するクリーナレバー６５が設けられ、操縦席６０の右側のフェンダ６４Ｒには、作業機４の昇降を操作する操作レバー６６が設けられている。また、操縦時に操縦者が足を載せるフロア６７の左前部には、後述のブレーキペダル６８が設けられ、右前部には、前進用アクセルペダル７０と後進用アクセルペダル７１が並設されている。

【0037】

作業機４のシュータ４６と操縦席６０の間に形成された空間に設けられた電装部品６１は、バッテリ５０から供給される直流電圧を交流電圧に変換して電動機３０等を操作する３相交流電圧波形を生成するインバータ装置８０と、バッテリ５０の温度、充電状態、電圧保護、各セル短絡状態を監視するバッテリ監視装置８１と、操縦席６０の前側に設けられた走行速度等を表示するメータパネルに供給する電池を蓄電する鉛蓄電池等の補助バッテリ８２と、バッテリ５０から供給される直流電圧をクリーナレバー６５等の操作位置を検出するセンサに供給する直流電圧に変更するコンバータ装置８３から形成されている。

【0038】

インバータ装置８０は、電動機３０を操作するインバータ装置８４と電動機４０を操作するインバータ装置８５から形成されている。また、インバータ装置８４には、回生ブレーキの作動時、すなわち、前進用アクセルペダル７５又は後進用アクセルペダル７６が解放されて走行車体１の慣性力よって出力軸３０Ａが回転して電動機３０が発電機として作動する場合には、電動機３０からインバータ装置８０に供給された電力をバッテリ５０に充電する充電装置としての機能も兼ね備えている。

【0039】

同様に、ＰＴＯがＯＦＦに切り換わると、前記の左刈刃及び右刈刃の慣性力によって出力軸４０Ａが回転して電動機４０が発電機として作動するが、この場合においても作業機４を停止すべく回生ブレーキが作動し、インバータ装置８５には、電動機４０からインバータ装置８０に供給された電力をバッテリ５０に充電する充電装置として機能する。

【0040】

平面視において、操縦席６０の下側の前部にインバータ装置８０が設けられ、インバータ装置８０の後側にバッテリ監視装置８１が設けられている。また、インバータ装置８０の左側に補助バッテリ８２が設けられ、バッテリ監視装置８１の左側で補助バッテリ８２の後側にコンバータ装置８３が設けられている。これにより、操縦席６０の下側に形成された空間を有効に活用することができる。また、重量が重いバッテリ監視装置８１を後側に設けることにより、走行車体本体１０の前部と後部に加わる重量の相違を抑制して走行安定性能を高めることができる。

【0041】

前記バッテリ監視装置８１には残量を監視できる手段を備え、残量が所定未満に達すると先ず作業機用電動機４０への駆動指令を停止する。これによって走行用電動機３０のみの出力となって作業は中断するがバッテリ充電作業のための移動に支障がないものとなる。

【0042】

図８において、左前後フレーム１０Ｌの後部には上方に延在する左上下フレーム２０Ｌが設けられ、右前後フレーム１０Ｒの後部には上方に延在する右上下フレーム２０Ｒが設けられ、左上下フレーム２０Ｌと右上下フレーム２０Ｒの上部は左右方向に延在する左右フレーム２１に連結されている。

【0043】

左右フレーム２１の左部には安全フレーム８の左支柱部８Ｌの下部が連結される左連結部２２Ｌが設けられ、左右フレーム２１の右部には安全フレーム８の右支柱部８Ｒの下部が連結される右連結部２２Ｒが設けられている。

【0044】

前記左上下フレーム２０Ｌ、右上下フレーム２０Ｒ及び左右フレーム２１により構成されるフレーム構造枠は集草容器７の支持フレーム２５を構成している。この支持フレーム２５に、集草容器７を連結する。すなわち、集草容器７の前上部の支点ピン７Ｐをもって該支点ピン７Ｐ回りに上下回動自在に連結される。もって図１に示すように、集草容器７は前面が前記支持フレーム２５に囲われる遮蔽板部（図示せず）に接当する作業姿勢と、集草容器７後部が上方に跳ね上げ状態の刈草放出姿勢とに姿勢変更できる。集草容器７の右側には公知の回動ハンドル７Ｌを備えて上端の把持部をつかんで前方に倒すと非作業姿勢の前記刈草放出姿勢に変更できる。この場合には収容された芝草を前面の解放部から地面に排出する。

【0045】

次いで、図１６，１７に基づき、交換用バッテリ５０Ｂを載置した台車９０について説明する。キャスター９１，９１を備えた台車９０には、バッテリブラケット５２に類似したバッテリブラケット（図示せず）を構成し、充電済みの交換用バッテリ５０Ｂを載置できる構成である。台車９０と走行車体１の車体フレーム１０との間には連結手段（図示せず）を設け、台車９０が接近状態で相対的な位置関係にずれが生じないよう連結できる構成としている。

【0046】

したがって、予めボンネット５を開いておき、走行車体１の車体フレーム１０側に載置されたバッテリ５０を取り外しておき、走行車体１に接近連結した台車９０の交換用バッテリ５０Ｂを走行車体１側にスライド移動させると、走行車体１側に設置したレール部材９２に沿って所定収容位置に到達できる構成としている。したがって、前方に配置した台車９０のバッテリ交換作業が容易である。

【0047】

また、図１８～図２０に示すように、フロア６７にブレーキペダル６８を備え、ブレーキロッド９６の前端部を連結している。ブレーキロッド９６の後端部には後輪３に設けられたブレーキ９７を連動するように連結されている。ブレーキロッド９６は前部のロッド部９６ａと後部のロッド部９６ｂによって構成され両者は連動連結されていて、ブレーキペダル６８を踏込んだ場合には、ブレーキペダル６８が左右方向に延在する支軸９５を中心として反時計方向に回転してブレーキロッド９６を前側に移動しブレーキ９７を作動させる構成である。また、電動アクチュエータ９８を設けて前記後部のロッド部９６ｂを連動できる構成となっている。

【0048】

そして、ブレーキロッド９６の途中に補助リンク９９を介在している。すなわち、前部のロッド部９６ａと後部のロッド部９６ｂとの間に、補助リンク９９を設けている。この補助リンク９９は、下部側支軸９９ａ周りに上部軸９９ｂが前後揺動可能な揺動アーム部９９ｃを備え、上部軸９９ｂには長孔９８ｂを形成したアクチュエータロッド９８ａの後端プレート９８ｃを連結するとともに、この後端プレート９８ｃとは上部軸９９ｂ軸心方向に変位した位置において、前部ロッド９６ａの後端のボス部９６ｃ、後部ロッド９６ｂの前端のボス部９６ｄをそれぞれ嵌合連結して構成されている。

【0049】

このような補助リンク９９を介在することで、上部軸９９ｂにそれぞれ連結するロッド類の軸方向位置が軸方向にずれがあっても、確実に作動力を伝達することができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 走行車体
３ 後輪（駆動輪）
４ 作業機
３０ 電動機
４０ 電動機
５０ バッテリ
５０Ａ 交換用バッテリ
５７ 載置フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】