特開 2024-88609 寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024088609

(43)【公開日】2024-07-02

(54)【発明の名称】寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法

(51)【国際特許分類】

   E01D 22/00 20060101AFI20240625BHJP

   G01B 11/24 20060101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

E01D22/00 A

G01B11/24 K

G01B11/24 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】22

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023210544

(22)【出願日】2023-12-13

(31)【優先権主張番号】P 2022203392

(32)【優先日】2022-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004123

【氏名又は名称】ＪＦＥエンジニアリング株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】390041449

【氏名又は名称】株式会社レンタルのニッケン

(71)【出願人】

【識別番号】522494411

【氏名又は名称】株式会社コバコン

(74)【代理人】

【識別番号】110002963

【氏名又は名称】弁理士法人ＭＴＳ国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100080458

【弁理士】

【氏名又は名称】高矢 諭

(74)【代理人】

【識別番号】100144299

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 崇

(72)【発明者】

【氏名】志賀 弘明

(72)【発明者】

【氏名】田中 裕明

(72)【発明者】

【氏名】土肥 かおり

(72)【発明者】

【氏名】富吉 俊介

(72)【発明者】

【氏名】久保 創

(72)【発明者】

【氏名】小林 佳人

(72)【発明者】

【氏名】大谷 仁志

【テーマコード（参考）】

2D059

2F065

【Ｆターム（参考）】

2D059AA03

2D059AA05

2D059AA13

2D059AA31

2D059DD12

2D059EE10

2D059GG39

2F065AA04

2F065AA53

2F065CC14

2F065DD06

2F065FF01

2F065FF05

2F065FF09

2F065JJ03

2F065JJ26

2F065QQ21

2F065QQ31

(57)【要約】

【課題】足場を設置しなければその寸法を目視で測定することができない高所部位であっても、その寸法を、足場を設置せずに計測することができるようにする。
【解決手段】少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体１２を移動させて、計測対象物８０の近傍の地点に配置する第１配置工程と、撮影手段１４Ａを搭載した第２の移動可能体１４を移動させて、計測対象物８０の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する第２配置工程と、前記第２配置工程で第２の移動可能体１４が配置された前記写真撮影可能領域内における、第１位置及び前記第１位置とは異なる第２位置のそれぞれで、計測対象物８０と前記寸法部位とを被写体として一緒に含む写真を撮影する撮影工程と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

計測対象物の寸法を計測する寸法計測方法であって、
少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の近傍の地点に配置する第１配置工程と、
撮影手段を搭載した第２の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する第２配置工程と、
前記第２配置工程で前記第２の移動可能体が配置された前記写真撮影可能領域内における、第１位置及び前記第１位置とは異なる第２位置のそれぞれで、前記計測対象物と前記寸法部位とを被写体として一緒に含む写真を撮影する撮影工程と、
を有することを特徴とする寸法計測方法。

【請求項2】

前記計測対象物は橋梁構造物としての支承部であり、前記第１配置工程では前記第１の移動可能体を、前記支承部の近傍の地点に配置することを特徴とする請求項１に記載の寸法計測方法。

【請求項3】

前記第１の移動可能体は光源を備えており、前記撮影工程では、前記光源を用いて撮影することを特徴とする請求項１に記載の寸法計測方法。

【請求項4】

計測対象物の寸法を計測する寸法計測方法であって、
少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の近傍の地点に配置する第１配置工程と、
撮影手段を搭載した第２の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する第２配置工程と、
前記第２配置工程で前記第２の移動可能体が配置された前記写真撮影可能領域内における、第１位置及び前記第１位置とは異なる第２位置のそれぞれで、前記寸法部位と前記計測対象物とを被写体として別々の写真に撮影するとともに、前記別々の写真として撮影した前記計測対象物の写真と前記寸法部位の写真との間を、写真をつなぎ合わせて連結できるラップ率で、前記第１位置および前記第２位置のそれぞれで撮影を行う撮影工程と、
を有することを特徴とする寸法計測方法。

【請求項5】

前記ラップ率は８０％以上であることを特徴とする請求項４に記載の寸法計測方法。

【請求項6】

前記撮影工程で撮影した前記写真には、異なる地点から撮影された３枚以上の写真が含まれることを特徴とする請求項１に記載の寸法計測方法。

【請求項7】

前記撮影工程で撮影した前記写真のデータを用いて、前記計測対象物の３次元モデルを構築する３次元モデル構築工程と、
前記３次元モデル構築工程で構築した前記３次元モデルに基づいて前記計測対象物の寸法を算出する寸法算出工程と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の寸法計測方法。

【請求項8】

前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体のうち、少なくとも前記第１の移動可能体は空中を移動可能であり、前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を空中移動させて前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする請求項１～７のいずれかに記載の寸法計測方法。

【請求項9】

前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を空中移動させて前記計測対象物の近傍の地点に着陸させることを特徴とする請求項８に記載の寸法計測方法。

【請求項10】

前記第１の移動可能体は他の物体に付着可能な付着手段を備えており、前記第１配置工程では、該付着手段を前記他の物体に付着させて前記第１の移動可能体を前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする請求項８に記載の寸法計測方法。

【請求項11】

前記付着手段は、磁力を用いた付着手段であることを特徴とする請求項１０に記載の寸法計測方法。

【請求項12】

前記付着手段は、吸引手段を用いた付着手段であることを特徴とする請求項１０に記載の寸法計測方法。

【請求項13】

前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を、空中に浮遊させた状態で前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする請求項８に記載の寸法計測方法。

【請求項14】

請求項１～７のいずれかに記載の寸法計測方法を用いて、構造物の高所部位の寸法の計測を行う寸法計測工程と、
前記寸法計測工程で計測した前記高所部位の寸法に基づいて前記構造物についての設計を行う設計工程と、
工事実施のための足場を設置する足場設置工程と、
を有し、
前記寸法計測工程および前記設計工程を進めるのと並行して、前記足場設置工程を進めることを特徴とする工事段取り方法。

【請求項15】

前記構造物は橋梁であることを特徴とする請求項１４に記載の工事段取り方法。

【請求項16】

前記寸法計測工程で寸法の計測を行う前記高所部位は前記橋梁の支承部であることを特徴とする請求項１５に記載の工事段取り方法。

【請求項17】

請求項８に記載の寸法計測方法を用いて、構造物の高所部位の寸法の計測を行う寸法計測工程と、
前記寸法計測工程で計測した前記高所部位の寸法に基づいて前記構造物についての設計を行う設計工程と、
工事実施のための足場を設置する足場設置工程と、
を有し、
前記寸法計測工程および前記設計工程を進めるのと並行して、前記足場設置工程を進めることを特徴とする工事段取り方法。

【請求項18】

計測対象物の寸法を計測する寸法計測システムであって、
少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体と、
撮影手段を搭載した第２の移動可能体と、
前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１の移動可能体が前記計測対象物の近傍に配置されるように前記第１の移動可能体の移動動作を制御するとともに、前記寸法部位が前記計測対象物と一緒に写り込んだ写真が少なくとも２枚以上含まれるように、異なる２か所以上の撮影位置で写真を撮影するように前記第２の移動可能体の移動動作および撮影動作を制御することを特徴とする寸法計測システム。

【請求項19】

前記寸法部位は、寸法計測の基準となる複数の寸法基準点を含んでなり、該複数の寸法基準点はそれぞれお互いに区別できる態様で設けられており、写真に写った前記寸法基準点が、前記第１の移動可能体のどの箇所に設けられたものであるのか判別することができるようになっていることを特徴とする請求項１８に記載の寸法計測システム。

【請求項20】

前記第２の移動可能体が撮影した前記写真についてのデータを用いて、前記計測対象物の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部と、
前記３次元モデル構築部が構築した前記３次元モデルに基づいて前記計測対象物の寸法を算出する寸法算出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１８に記載の寸法計測システム。

【請求項21】

前記計測対象物は橋梁の支承部であり、前記制御部は、当該橋梁の橋脚天端上であって前記支承部の近傍の地点に前記第１の移動可能体が配置されるように前記第１の移動可能体の移動動作を制御することを特徴とする請求項１８～２０のいずれかに記載の寸法計測システム。

【請求項22】

前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体のうち、少なくとも前記第１の移動可能体は空中を移動可能であり、前記制御部は、前記第１の移動可能体が空中移動して前記計測対象物の近傍の地点に配置されるように制御することを特徴とする請求項１８～２０のいずれかに記載の寸法計測システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法に関し、詳細には、移動可能体を用いた、寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法に関する。本願における前記移動可能体には、空中を移動可能なものと空中を移動可能ではないものの両方が含まれ、空中を移動可能な移動可能体には、マルチローター方式の無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle；本願では、原則として「ＵＡＶ」と記載する。）が含まれ、ＵＡＶにはいわゆるドローンが含まれる。なお、本願において、「空中を移動可能」とは、地面または地面上の物体に接することなく移動可能なことをいう。

【背景技術】

【0002】

橋梁を安全に供用するためには、日常的な維持管理に加えて、橋梁の損傷状況に応じて補修、補強または更新を適切に行っていくことが必要である。当初の状態よりも構造を強化する補強を行う場合には補強設計が必要となり、上部構造の架け替えや補強、支承部の支承の交換を行う場合にはそのための設計が必要となる。また、損傷した構造を当初の状態に回復させる補修を行う場合も、補修設計が必要となることがある。

【0003】

これらの設計作業を行う場合、橋梁の現況を正確に把握することが重要であり、特に、上部構造の架け替えや補強、支承部の支承の交換を行う場合には、支承部の現状の寸法を正確に把握することが重要である。ここで、本願において、支承部には、支承の他に支承近傍の主桁等の部材の部位や下部構造（橋脚や橋台）の部位も含むものとする。

【0004】

支承部の現状の寸法を測定する際には、従来、近接目視での測定を行っており、一定以上の高さの橋脚の場合、足場を設置することが必要となっている。例えば、特許文献１の段落０００４には、支承部のメンテナンス作業のためには足場を組むことが必要である旨が記載されているが、これと同様に、支承部の寸法を測定する際にも、現状では足場を設置することが必要となっている。また、交換する部材や設置する部材の搬入、取り付けのためにも足場は必要となる。

【0005】

一方、上部構造の架け替えや補強、支承部の支承の交換を行う場合の設計作業は、支承部を構成する支承や主桁等の現状の寸法が設計の前提として必要となるため、支承部の現状の寸法についての測定結果が得られるまでは、原則として着手できない。

【0006】

このため、支承部の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事の場合、工事の受注から橋梁工事実施までの流れは、図６のフローチャートに示すように、工事受注（ステップＳ１０１）をした後、足場設置の協議を行い（ステップＳ１０２）、足場設置工事を行い（ステップＳ１０３）、設置した足場を利用して支承部の寸法についての測定を行い（ステップＳ１０４）、支承部の現状の寸法についての測定結果が得られた後に設計作業に着手し（ステップＳ１０５）、設計作業を実施し（ステップＳ１０６）、橋梁工事を実施する（ステップＳ１０７）という流れになる。したがって、現状では、上部構造の架け替えや補強、支承部の支承の交換を行う場合の設計作業は、工事を受注しても、ステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４に要する期間である２～３か月は、着手ができないという状況であり、工事受注後に設計作業に着手できない手待ち期間が２～３か月程度発生している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特許第６３４４８７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、足場を設置しなければその寸法を目視で測定することができない高所部位であっても、その寸法を、足場を設置せずに計測することができる寸法計測方法および寸法計測システムならびに前記寸法計測方法を用いた工事段取り方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は前記課題を解決する発明であり、以下のような寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法である。

【0010】

即ち、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様は、計測対象物の寸法を計測する寸法計測方法であって、少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の近傍の地点に配置する第１配置工程と、撮影手段を搭載した第２の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する第２配置工程と、前記第２配置工程で前記第２の移動可能体が配置された前記写真撮影可能領域内における、第１位置及び前記第１位置とは異なる第２位置のそれぞれで、前記計測対象物と前記寸法部位とを被写体として一緒に含む写真を撮影する撮影工程と、を有することを特徴とする寸法計測方法である。

【0011】

ここで、「寸法部位」は、少なくとも一部の寸法が予め把握されていて、かつ写真撮影が可能な部位であり、外部から視認可能な部位である。

【0012】

また、本願において、移動可能体の配置とは、移動可能体が所定の位置で静止した状態になることをいい、移動可能体が地面または物体に接して所定の位置で静止した状態になる場合（例えば、飛行状態の移動可能体が地面または地面上の物体の上に所定の位置で着陸した状態になる場合（ここで、飛行状態の移動可能体の着陸とは、飛行状態の移動可能体が地面または地面上の物体の上に載置された状態になることをいう。））だけでなく、空中に浮遊した状態で所定の位置で静止した状態になる場合（例えばホバリングで空中に浮遊した状態で所定の位置で静止した状態になる場合）も含む。ここで、地面上の物体は、代表的には地面に固定された構造物であるが、配置された移動可能体をその物体に接した状態で静止させることができる一定の大きさを有し、かつ、地面上において位置が安定しているものであれば、構造物に限られない。

【0013】

また、前段落中の「物体に接して所定の位置で静止した状態になる場合」とは、当該物体の上向きの表面に接して所定の位置で静止した状態（例えば、当該物体の上向きの表面上に載置されて所定の位置で静止した状態）になる場合に限られるわけではなく、例えば、当該物体の下向きの表面、鉛直方向に広がる表面、傾斜した表面等に付着して所定の位置で静止した状態になる場合も含まれる。また、「物体に接して静止した状態になる場合」には、空中に浮遊した状態で当該物体に接して所定の位置で静止した状態になる場合（例えばホバリングで空中に浮遊した状態で当該物体の壁面に押し付けられて所定の位置で静止した状態になる場合）も含まれる。

【0014】

前二段落中に記載した内容は、本願において、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様に関連する他の態様における記載内容においても、特段の記載がなければ、同様に当てはまるものとする。

【0015】

また、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様において、前記第１の移動可能体を「前記計測対象物の近傍の地点に配置する」とは、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様を実施することが可能なように前記計測対象物の近傍領域に前記第１の移動可能体を配置することを意味する。したがって、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様を実施することが可能であるのであれば、前記第１の移動可能体を前記計測対象物からある程度の距離を取って配置した場合も、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様において前記第１の移動可能体を「前記計測対象物の近傍の地点に配置する」場合に含まれる。本願において、本発明に係る寸法計測方法の第１の態様に関連する他の態様における「近傍」についても、特段の記載がなければ、同様に解釈するものとする。

【0016】

本発明に係る寸法計測方法の第２の態様は、前記第１の態様の寸法計測方法において、前記計測対象物は橋梁構造物としての支承部であり、前記第１配置工程では前記第１の移動可能体を、前記支承部の近傍の地点に配置することを特徴とする態様である。

【0017】

ここで、「橋梁構造物としての支承部」は、橋脚や橋台上に設置される支承を含むとともに、当該支承の周辺部位（例えば、当該支承近傍の主桁等の部材の部位や下部構造（橋脚や橋台）の部位）も含む。

【0018】

本発明に係る寸法計測方法の第３の態様は、前記第１の態様または前記第２の態様の寸法計測方法において、前記第１の移動可能体は光源を備えており、前記撮影工程では、前記光源を用いて撮影することを特徴とする態様である。

【0019】

本発明に係る寸法計測方法の第４の態様は、計測対象物の寸法を計測する寸法計測方法であって、少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の近傍の地点に配置する第１配置工程と、撮影手段を搭載した第２の移動可能体を移動させて、前記計測対象物の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する第２配置工程と、前記第２配置工程で前記第２の移動可能体が配置された前記写真撮影可能領域内における、第１位置及び前記第１位置とは異なる第２位置のそれぞれで、前記寸法部位と前記計測対象物とを被写体として別々の写真に撮影するとともに、前記別々の写真として撮影した前記計測対象物の写真と前記寸法部位の写真との間を、写真をつなぎ合わせて連結できるラップ率で、前記第１位置および前記第２位置のそれぞれで撮影を行う撮影工程と、を有することを特徴とする寸法計測方法である。

【0020】

ここで、本発明に係る寸法計測方法の第４の態様において、前記第１の移動可能体を「前記計測対象物の近傍の地点に配置する」とは、本発明に係る寸法計測方法の第４の態様を実施することが可能なように前記計測対象物の近傍領域に前記第１の移動可能体を配置することを意味する。したがって、本発明に係る寸法計測方法の第４の態様を実施することが可能であるのであれば、前記第１の移動可能体を前記計測対象物からある程度の距離を取って配置した場合も、本発明に係る寸法計測方法の第４の態様において前記第１の移動可能体を「前記計測対象物の近傍の地点に配置する」場合に含まれる。本願において、本発明に係る寸法計測方法の第４の態様に関連する他の態様における「近傍」についても、特段の記載がなければ、同様に解釈するものとする。

【0021】

本発明に係る寸法計測方法の第５の態様は、前記第４の態様の寸法計測方法において、前記ラップ率は８０％以上であることを特徴とする態様である。

【0022】

本発明に係る寸法計測方法の第６の態様は、前記第１～前記第５の態様のいずれかの態様の寸法計測方法において、前記撮影工程で撮影した前記写真には、異なる地点から撮影された３枚以上の写真が含まれることを特徴とする態様である。

【0023】

本発明に係る寸法計測方法の第７の態様は、前記第１～前記第６の態様のいずれかの態様の寸法計測方法において、前記撮影工程で撮影した前記写真のデータを用いて、前記計測対象物の３次元モデルを構築する３次元モデル構築工程と、前記３次元モデル構築工程で構築した前記３次元モデルに基づいて前記計測対象物の寸法を算出する寸法算出工程と、をさらに備えることを特徴とする態様である。

【0024】

本願において、「計測対象物の３次元モデルを構築する」とは、３次元のレプリカ（複製）を実際に作製することや、ディスプレイ上に計測対象物の３次元画像を実際に表示することまでは要求されず、計算処理をすることにより、要求される精度を満たす計測対象物の寸法を算出することができるような計測対象物の外形の各点の位置座標についてのデータが得られれば、「計測対象物の３次元モデルを構築する」を満たすものとし、また、計算処理をすることにより、要求される精度を満たす計測対象物の寸法を算出することができるような計測対象物の外形の各点の位置座標についてのデータが得られるのであれば、計測対象物の外形の全体ではなくその外形の一部についての各点の位置座標についてのデータを得ることであっても、「計測対象物の３次元モデルを構築する」を満たすものとする。

【0025】

本発明に係る寸法計測方法の第８の態様は、前記第１～前記第７の態様のいずれかの態様の寸法計測方法において、前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体のうち、少なくとも前記第１の移動可能体は空中を移動可能であり、前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を空中移動させて前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする態様である。

【0026】

本発明に係る寸法計測方法の第９の態様は、前記第８の態様の寸法計測方法において、前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を空中移動させて前記計測対象物の近傍の地点に着陸させることを特徴とする態様である。

【0027】

本発明に係る寸法計測方法の第１０の態様は、前記第８の態様の寸法計測方法において、前記第１の移動可能体は他の物体に付着可能な付着手段を備えており、前記第１配置工程では、該付着手段を前記他の物体に付着させて前記第１の移動可能体を前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする態様である。

【0028】

本発明に係る寸法計測方法の第１１の態様は、前記第１０の態様の寸法計測方法において、前記付着手段は、磁力を用いた付着手段であることを特徴とする態様である。

【0029】

本発明に係る寸法計測方法の第１２の態様は、前記第１０の態様の寸法計測方法において、前記付着手段は、吸引手段を用いた付着手段であることを特徴とする態様である。

【0030】

本発明に係る寸法計測方法の第１３の態様は、前記第８の態様の寸法計測方法において、前記第１配置工程において、前記第１の移動可能体を、空中に浮遊させた状態で前記計測対象物の近傍の地点に配置することを特徴とする態様である。

【0031】

本発明に係る工事段取り方法の第１の態様は、前記第１～前記第１３の態様のいずれかの態様の寸法計測方法を用いて、構造物の高所部位の寸法の計測を行う寸法計測工程と、前記寸法計測工程で計測した前記高所部位の寸法に基づいて前記構造物についての設計を行う設計工程と、工事実施のための足場を設置する足場設置工程と、を有し、前記寸法計測工程および前記設計工程を進めるのと並行して、前記足場設置工程を進めることを特徴とする工事段取り方法である。

【0032】

ここで、構造物の高所部位とは、何らかのアクセス手段を講じなければ、当該高所部位についての寸法を目視で測定することができない部位のことであり、具体的には例えば、一定以上の高さの橋脚の天端に設置された支承である。

【0033】

本発明に係る工事段取り方法の第２の態様は、前記第１の態様の工事段取り方法において、前記構造物は橋梁であることを特徴とする態様である。

【0034】

本発明に係る工事段取り方法の第３の態様は、前記第２の態様の工事段取り方法において、前記寸法計測工程で寸法の計測を行う前記高所部位は前記橋梁の支承部であることを特徴とする態様である。

【0035】

本発明に係る工事段取り方法の第４の態様は、前記第８～前記第１３の態様のいずれかの態様の寸法計測方法を用いて、構造物の高所部位の寸法の計測を行う寸法計測工程と、前記寸法計測工程で計測した前記高所部位の寸法に基づいて前記構造物についての設計を行う設計工程と、工事実施のための足場を設置する足場設置工程と、を有し、前記寸法計測工程および前記設計工程を進めるのと並行して、前記足場設置工程を進めることを特徴とする工事段取り方法である。

【0036】

本発明に係る寸法計測システムの第１の態様は、計測対象物の寸法を計測する寸法計測システムであって、少なくとも一部の寸法が予め把握されている寸法部位を有する第１の移動可能体と、撮影手段を搭載した第２の移動可能体と、前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の移動可能体が前記計測対象物の近傍に配置されるように前記第１の移動可能体の移動動作を制御するとともに、前記寸法部位が前記計測対象物と一緒に写り込んだ写真が少なくとも２枚以上含まれるように、異なる２か所以上の撮影位置で写真を撮影するように前記第２の移動可能体の移動動作および撮影動作を制御することを特徴とする寸法計測システムである。

【0037】

ここで、本発明に係る寸法計測システムの第１の態様において、前記第１の移動可能体が「前記計測対象物の近傍の地点に配置される」とは、本発明に係る寸法計測システムの第１の態様を実施することが可能なように前記計測対象物の近傍領域に前記第１の移動可能体が配置されることを意味する。したがって、本発明に係る寸法計測システムの第１の態様を実施することが可能であるのであれば、前記第１の移動可能体を前記計測対象物からある程度の距離を取って配置した場合も、本発明に係る寸法計測システムの第１の態様において前記第１の移動可能体を「前記計測対象物の近傍の地点に配置する」場合に含まれる。本願において、本発明に係る寸法計測システムの第１の態様に関連する他の態様における「近傍」についても、特段の記載がなければ、同様に解釈するものとする。

【0038】

本発明に係る寸法計測システムの第２の態様は、前記第１の態様の寸法計測システムにおいて、前記寸法部位は、寸法計測の基準となる複数の寸法基準点を含んでなり、該複数の寸法基準点はそれぞれお互いに区別できる態様で設けられており、写真に写った前記寸法基準点が、前記第１の移動可能体のどの箇所に設けられたものであるのか判別することができるようになっていることを特徴とする態様である。

【0039】

本発明に係る寸法計測システムの第３の態様は、前記第１の態様または前記第２の態様の寸法計測システムにおいて、前記第２の移動可能体が撮影した前記写真についてのデータを用いて、前記計測対象物の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部と、前記３次元モデル構築部が構築した前記３次元モデルに基づいて前記計測対象物の寸法を算出する寸法算出部と、をさらに備えることを特徴とする態様である。

【0040】

本発明に係る寸法計測システムの第４の態様は、前記第１～前記第３の態様のいずれかの態様の寸法計測システムにおいて、前記計測対象物は橋梁の支承部であり、前記制御部は、当該橋梁の橋脚天端上であって前記支承部の近傍の地点に前記第１の移動可能体が配置されるように前記第１の移動可能体の移動動作を制御することを特徴とする態様である。

【0041】

本発明に係る寸法計測システムの第５の態様は、前記第１～前記第４の態様のいずれかの態様の寸法計測システムにおいて、前記第１の移動可能体および前記第２の移動可能体のうち、少なくとも前記第１の移動可能体は空中を移動可能であり、前記制御部は、前記第１の移動可能体が空中移動して前記計測対象物の近傍の地点に配置されるように制御することを特徴とする態様である。

【発明の効果】

【0042】

本発明によれば、足場を設置しなければその寸法を目視で測定することができない高所部位であっても、その寸法を、足場を設置せずに計測することができる寸法計測方法および寸法計測システムならびに前記寸法計測方法を用いた工事段取り方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】本発明の第１実施形態に係る寸法計測システム１０の構成を示すブロック図

【図2】本発明の第１実施形態において、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０を撮影している状況を模式的に示す模式図

【図3】本発明の第１実施形態において用いる寸法基準用ＵＡＶ１２を示す図（Ａ図：寸法基準用ＵＡＶ１２の正面図、Ｂ図：寸法基準用ＵＡＶ１２の上面図）

【図4】本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法の手順を示すフローチャート

【図5】本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法の手順を示すフローチャート

【図6】支承部の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事の場合についての工事の受注から橋梁工事実施までの従来の手順を示すフローチャート

【図7】本発明の第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図

【図8】本発明の第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図（図７の一部の領域の拡大模式図）

【図9】本発明の第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図

【図10】本発明の第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図（図９の一部の領域の拡大模式図）

【図11】本発明の第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図（鋼主桁１０４の下フランジ下面に寸法基準用ＵＡＶ２６を付着手段２４で付着させて静止させた状態を模式的に示す拡大模式図）

【図12】本発明の第３実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0044】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明の実施形態の説明においては、橋梁の支承部の寸法を計測することを念頭に置いているが、本発明による寸法計測の適用対象が橋梁の支承部に限定されるわけではなく、支承部以外の橋梁の各部位や各構成部材の寸法計測にも本発明を用いることができる。また、本発明による寸法計測の適用対象が橋梁の各部位や各構成部材に限定されるわけではなく、本発明は、広く構造物全般を含む物体の各部位や各構成部材の寸法計測に用いることができる。

【0045】

（１）第１実施形態
（１－１）寸法計測システムの実施形態
図１は本発明の第１実施形態に係る寸法計測システム１０の構成を示すブロック図であり、図２は、本発明の第１実施形態において、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０を撮影している状況を模式的に示す模式図であり、図３は、本発明の第１実施形態において用いる寸法基準用ＵＡＶ１２を示す図で、図３（Ａ）は寸法基準用ＵＡＶ１２の正面図であり、図３（Ｂ）は寸法基準用ＵＡＶ１２の上面図である。

【0046】

本発明の第１実施形態に係る寸法計測システム１０は、計測対象物の寸法を遠隔操作で計測することができる寸法計測システムであり、寸法基準用ＵＡＶ１２と、撮影用ＵＡＶ１４と、コンピューター１６と、制御部５０と、を有してなる。制御部５０は通信部５０Ａ（図２参照）を備えており、寸法基準用ＵＡＶ１２および撮影用ＵＡＶ１４は制御部５０と通信するための通信手段（図示せず）を備えている。制御部５０は、寸法基準用ＵＡＶ１２および撮影用ＵＡＶ１４と電気信号で通信して、寸法基準用ＵＡＶ１２の飛行動作ならびに撮影用ＵＡＶ１４の飛行動作および撮影動作を制御する。

【0047】

寸法基準用ＵＡＶ１２は、計測対象物と同一の写真に写り込むことで、計測対象物の寸法を、撮影した写真から計算することができるように寸法の基準を提供することを役割とする。そのため、寸法基準用ＵＡＶ１２は、計測対象物の近傍の地点に着陸した状態で配置する。本第１実施形態では、寸法基準用ＵＡＶ１２は、制御部５０からの電気信号による指令を受けて飛行し、橋梁１００の橋脚１０２の天端上であって計測対象物である支承部８０の近傍の地点であり、かつ、支承部８０と同一の写真に写り込みやすい地点に着陸する。

【0048】

寸法基準用ＵＡＶ１２の機体には、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、複数箇所に寸法基準点１２Ａが設けられており、寸法基準点１２Ａは寸法基準用ＵＡＶ１２の機体に複数設けられている。図３（Ａ）、（Ｂ）では寸法基準点１２Ａを同様の態様で描いているが、複数箇所に設けられた寸法基準点１２Ａは、それぞれお互いに区別できる態様で設けられており、写真に写った寸法基準点１２Ａが、寸法基準用ＵＡＶ１２の機体のどの箇所に設けられたものであるのか判別することができるようになっている。また、２つの寸法基準点１２Ａの間の距離は予め正確に計測されており、２つの寸法基準点１２Ａの一組で、寸法の基準となる寸法基準部位が構成されている。寸法基準用ＵＡＶ１２は複数の寸法基準点１２Ａを備えているので、少なくとも１つの寸法基準部位を備えている。制御部５０は、２つの寸法基準点１２Ａ（即ち寸法基準部位）が、計測対象物である支承部８０と一緒に写り込んだ写真が少なくとも２枚以上含まれるように、撮影用ＵＡＶ１４の撮影位置を調整して異なる２か所以上の撮影位置で撮影手段１４Ａに撮影させる。

【0049】

撮影用ＵＡＶ１４は、撮影手段１４Ａを搭載しているＵＡＶであり、計測対象物である支承部８０の写真を撮影する。また、その撮影では、計測対象物である支承部８０と寸法基準用ＵＡＶ１２に設けられた寸法基準部位（２つの寸法基準点１２Ａ）とが一緒に写り込んだ写真を異なる２か所以上の撮影位置で撮影して、少なくとも２枚以上は撮影する。撮影手段１４Ａとしては、具体的には例えばデジタルカメラを用いることができる。撮影用ＵＡＶ１４は位置を適宜に変えることができるので、カメラの性能に応じた適正な撮影距離で撮影を行うことができる。また、寸法基準用ＵＡＶ１２は定常光を発する照明やフラッシュ等の光源（図示せず）を備えており、写真撮影の際に必要に応じて使用することができる。

【0050】

本第１実施形態では、撮影用ＵＡＶ１４は、制御部５０からの電気信号による指令を受けて飛行して、計測対象物である支承部８０に接近して、支承部８０の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置され、そして、さらに制御部５０からの電気信号による指令を受けて、搭載している撮影手段１４Ａで、計測対象物である支承部８０の写真を撮影する。その撮影においては、寸法基準用ＵＡＶ１２が備える２つの寸法基準点１２Ａ（即ち寸法基準部位）が、計測対象物である支承部８０と一緒に写り込んだ写真が少なくとも２枚以上含まれるように、写真撮影可能領域内の異なる２か所以上の撮影位置で撮影する。また、多方向から数多くの写真（３枚以上の写真）を撮影することが好ましい。多方向から撮影した数多くの写真のデータをコンピューター１６に取り込んで解析することにより、撮影手段１４Ａのレンズのゆがみ等の補正を行うことができ、作成する３次元モデルの精度を向上させることができ、算出する支承部８０の寸法の精度を向上させることができる。

【0051】

撮影用ＵＡＶ１４が撮影した写真のデータは、内蔵された記録部１４Ｂに保存される。記録部１４Ｂに保存された写真データは、撮影後に撮影用ＵＡＶ１４を回収した後、解析用のコンピューター１６に取り込む。撮影用ＵＡＶ１４を回収する前に、撮影用ＵＡＶ１４に備えられた通信手段（図示せず）を用いて無線で解析用のコンピューター１６に取り込むようにしてもよい。

【0052】

コンピューター１６は、撮影用ＵＡＶ１４が撮影した写真のデータを解析するコンピューターであり、３次元モデル構築部１６Ａと寸法算出部１６Ｂとを有している。

【0053】

コンピューター１６の３次元モデル構築部１６Ａは、取り込んだ写真データを用いて、計測対象物（本第１実施形態では支承部８０）の外形の各点の位置座標についてのデータを算出する。３次元モデル構築部１６Ａは、２つの寸法基準点１２Ａの間の距離データを参照して、計測対象物の外形の各点の位置座標についてのデータを算出することにより、計測対象物の外形の各点の位置座標と実際の寸法とをリンクさせる。３次元モデル構築部１６Ａが算出した計測対象物の外形の各点の位置座標に基づき、計測対象物の外形を再現させることができ、例えばディスプレイ上に計測対象物の外形を表示させることもできる。ただし、計測対象物（本第１実施形態では支承部８０）における部位のうちの必要な部位の寸法を必要な精度で算出できれば、本第１実施形態に係る寸法計測システム１０は目的を達成できるので、計測対象物の必要な部位の寸法を必要な精度で算出するのに十分な数の計測対象物の外形の位置座標を算出することで計算処理を終えるようにしてもよい。つまり、計測対象物の外形全体の各点の位置座標を全て算出することまでは必ずしも必要とはしない。

【0054】

コンピューター１６の寸法算出部１６Ｂは、３次元モデル構築部１６Ａが算出した計測対象物（本第１実施形態では支承部８０）の外形の位置座標に基づき、計測対象物における部位のうちの必要な部位の寸法を算出して、コンピューター１６の記録部（図示せず）に保存する。さらに、前記寸法の算出結果をディスプレイ（図示せず）上に表示するように構成してもよい。

【0055】

本第１実施形態では、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０に接近して、近接した位置から支承部８０の写真を撮影するので、撮影した写真のデータは支承部８０の外形についての精度の高いデータである。その精度の高いデータをコンピューター１６が解析して支承部８０についての寸法を算出するので、本第１実施形態に係る寸法計測システム１０が算出する支承部８０についての寸法は精度の高いものとなる。また、前述したように、多方向から撮影した数多くの写真のデータをコンピューター１６に取り込んで解析することにより、撮影手段１４Ａのレンズのゆがみ等の補正を行うことができ、作成する３次元モデルの精度を向上させることができ、算出する支承部８０の寸法の精度をさらに向上させることができる。

【0056】

（１－２）寸法計測方法の実施形態
本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法は、先に説明した寸法計測システム１０を用いて好適に実施することができる寸法計測方法である。以下、図４のフローチャート（本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法の手順を示すフローチャート）を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法について説明する。ここでは、橋梁１００の橋脚１０２の天端上に設置された支承を含む支承部８０の寸法計測を行う場合を念頭に置いて説明する。

【0057】

（ステップＳ１）
寸法の基準となる寸法基準部位（少なくとも２つの寸法基準点１２Ａ）を備える寸法基準用ＵＡＶ１２を飛行させて、計測対象物（支承部８０）の近傍の地点に着陸させる。具体的には、橋梁１００の橋脚１０２の天端上であって計測対象物である支承部８０の近傍の地点であり、かつ、支承部８０と同一の写真に写り込みやすい地点に着陸させる。

【0058】

（ステップＳ２）
前記ステップＳ１で寸法基準用ＵＡＶ１２を計測対象物（支承部８０）の近傍の地点に着陸させた後、撮影用ＵＡＶ１４を飛行させて支承部８０に接近させて、支承部８０の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置する。

【0059】

（ステップＳ３）
前記ステップＳ２で、撮影用ＵＡＶ１４を、計測対象物（支承部８０）の写真の撮影が可能な写真撮影可能領域に配置した後、撮影用ＵＡＶ１４の撮影手段１４Ａで支承部８０を撮影する。その際、支承部８０および寸法基準用ＵＡＶ１２の寸法基準部位が一緒に写り込んだ写真が少なくとも２枚以上含まれるように、写真撮影可能領域内の異なる２か所以上の撮影位置で撮影する。また、写真同士をつなぎ合わせて連結できるラップ率で撮影位置を水平方向および高さ方向に変えながら数多くの写真（３枚以上の写真）を撮影する。具体的には例えば、ある一定の高さで計測対象物（支承部８０）の周囲を水平方向に位置を変えながらラップ率が８０％程度以上となるように数多くの写真を撮影し、次に、ラップ率が８０％程度以上となるように高さ方向に位置を変えて、その高さ位置で支承部８０の周囲を水平方向に位置を変えながらラップ率が８０％程度以上となるように数多くの写真を撮影する。また、具体的には例えば、計測対象物（支承部８０）の周囲を同一鉛直面内で高さ方向に位置を変えながらラップ率が８０％程度以上となるように数多くの写真を撮影し、次に、ラップ率が８０％程度以上となるように水平方向に位置を変えて、その位置を含む同一鉛直面内で支承部８０の周囲を高さ方向に位置を変えながらラップ率が８０％程度以上となるように数多くの写真を撮影する。なお、計測対象物の部位のうちの必要な部位の寸法を必要な精度で算出するのに十分な写真を撮影することが本ステップＳ３の目的であるので、その目的を達成できるように撮影用ＵＡＶ１４に写真撮影を行わせればよい。

【0060】

（ステップＳ４）
ステップＳ３での写真撮影完了後、撮影用ＵＡＶ１４および寸法基準用ＵＡＶ１２を回収する。

【0061】

（ステップＳ５）
回収した撮影用ＵＡＶ１４の記録部１４Ｂに保存された写真データを解析用のコンピューター１６に取り込む。なお、撮影用ＵＡＶ１４に備えられた通信手段（図示せず）を用いて無線で解析用のコンピューター１６に取り込むようにしてもよく、この場合、ステップＳ３での写真撮影とほぼ同時に撮影した写真のデータを解析用のコンピューター１６に取り込むことができる。

【0062】

（ステップＳ６）
解析用のコンピューター１６に取り込んだ写真データを用いて、コンピューター１６の３次元モデル構築部１６Ａで、計測対象物（支承部８０）の外形の各点の位置座標についてのデータを算出する。３次元モデル構築部１６Ａは、２つの寸法基準点１２Ａの間の距離データを参照して、支承部８０の外形の各点の位置座標についてのデータを算出することにより、支承部８０の外形の各点の位置座標と実際の寸法とをリンクさせる。

【0063】

（ステップＳ７）
ステップＳ６で３次元モデル構築部１６Ａが算出した計測対象物（支承部８０）の外形の位置座標に基づき、コンピューター１６の寸法算出部１６Ｂが、支承部８０の部位のうちの必要な部位の寸法を算出して、コンピューター１６の記録部（図示せず）に保存する。さらに、前記寸法の算出結果をディスプレイ（図示せず）上に表示するようにしてもよい。

【0064】

（１－３）工事段取り方法の実施形態
本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法は、先に説明した本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法を用いた工事段取り方法である。ここでは、橋梁１００の橋脚１０２の天端上に設置された支承を含む支承部８０の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事を行う場合を念頭に置いて、図５（本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法の手順を示すフローチャート）を参照しつつ説明する。

【0065】

本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法は、先に説明した本発明の第１実施形態に係る寸法計測方法を用いた工事段取り方法であるため、支承部８０の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事の場合であっても、工事受注（ステップＳ１１）後、足場設置工程（足場設置協議（ステップＳ１２）および足場設置工事（ステップＳ１３））による、支承部８０へのアクセスを可能にする足場の設置を待たずに、支承部８０の寸法の計測作業（ステップＳ１４）に入り、その計測作業を終えたら設計作業に着手し（ステップＳ１５）、設計作業を行う（ステップＳ１６）。足場設置工程（ステップＳ１２、Ｓ１３）は、寸法計測作業（ステップＳ１４）および設計工程（ステップＳ１５、Ｓ１６）と並行して進める。なおここでの足場は、工事実施のための部材搬入や取り付けのために必要なものであり、本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法では、工事受注（ステップＳ１１）後に設計作業に着手できない手待ち期間は、支承部８０の寸法の計測作業（ステップＳ１４）に要する１か月程度である。

【0066】

一方、図６のフローチャートを示して［背景技術］の欄で前述したように、従来は、支承部８０の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事の場合、工事受注（ステップＳ１０１）後、足場設置工程（足場設置協議（ステップＳ１０２）および足場設置工事（ステップＳ１０３））による、支承部８０へのアクセスを可能にする足場（支承部８０の寸法を目視で測定することを可能にする足場）の設置をしてから支承部８０の寸法測定作業（ステップＳ１０４）を行う必要があったため、足場設置工程（足場設置協議（ステップＳ１０２）および足場設置工事（ステップＳ１０３））および寸法測定作業（ステップＳ１０４）に要する期間である２～３か月程度は設計作業に着手できない手待ち期間となっていた。

【0067】

したがって、支承部８０の現状の寸法が設計の前提として必要となる橋梁工事の場合、本発明の第１実施形態に係る工事段取り方法を用いることにより、寸法測定のために必要な足場設置工程が不要となるため、工事受注してから設計作業に着手するまでの手待ち期間を従来よりも１～２か月程度短くすることができる。また、通常の場合、足場設置工程（足場設置協議（ステップＳ１２）および足場設置工事（ステップＳ１３））に要する期間は１～２か月であり、設計作業（ステップＳ１６）に要する期間よりも短いので、通常の場合、設計作業（ステップＳ１６）完了後に足場設置完了を待つ手待ち期間は発生しないため、工事受注から橋梁工事（ステップＳ１７）の完了までの期間も従来よりも１～２か月程度短くすることができる。

【0068】

（１－４）第１実施形態についての補足
以上説明した第１実施形態では、２つの寸法基準点１２Ａの一組で、寸法の基準となる寸法基準部位を構成するようにしたが、寸法基準部位はこの構成に限定されるわけではなく、例えば長さを予め計測しておいた長尺板状部材（例えば、定規として一般的に使われるような形状の板状部材）を寸法基準部位とすることもできる。また、ＵＡＶを構成する部材自体の長さを予め計測しておき、寸法基準部位とすることもできる。さらには、ＵＡＶの機体の３次元形状を３Ｄスキャン等で正確に把握しておき、そのデータを寸法基準として用いるようにしてもよい。この場合、写真にＵＡＶの機体の一部が一定以上の大きさで写り込めば、写り込んだ部位を寸法基準部位として用いることができる。

【0069】

また、以上説明した第１実施形態では、計測対象物である支承部８０と寸法基準用ＵＡＶ１２に設けられた寸法基準部位（２つの寸法基準点１２Ａ）とが同一の写真に写り込むように写真撮影を行うことを原則としたが、現場の状況によっては支承部８０と寸法基準部位（２つの寸法基準点１２Ａ）が同一の写真に写り込むように写真撮影を行うことが困難なことも考えられる。そのような場合には、計測対象物である支承部８０と寸法基準部位（２つの寸法基準点１２Ａ）とを別々の写真に撮影するとともに、別々の写真として撮影した支承部８０の写真と寸法基準部位の写真との間を、写真をつなぎ合わせて連結できるラップ率（具体的には例えばラップ率８０％程度以上）で写真をつなぎ合わせて連結できるように撮影を行うようにしてもよい。つまり、別々の写真として撮影した支承部８０の写真および寸法基準部位の写真と、その間の例えばラップ率８０％程度以上の写真とをつなぎ合わせて、１枚の写真として合成して、寸法基準部位の寸法を支承部８０の寸法計測の基準として用いるという考え方を採用することもできる。

【0070】

なお、橋梁の橋桁の下ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）（全球測位衛星システム）の電波が遮られてしまうので、本第１実施形態で用いるＵＡＶとしては、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）の機能を備えた自律航行可能なものであることが好ましい。また、支承部８０の近傍は突起物も多いため、本第１実施形態で用いるＵＡＶとしては、衝突回避を行いやすいように機体が小型のものが好ましい。

【0071】

（２）第２実施形態
第１実施形態は、寸法基準用ＵＡＶ１２を橋梁１００の橋脚１０２の天端上に着陸させる実施形態であったが、本第２実施形態で用いる寸法基準用ＵＡＶ２２は付着手段２４を備えており、本第２実施形態では、寸法基準用ＵＡＶ２２を橋脚１０２の天端上（即ち、物体の上向きの表面上）に着陸させるのではなく、図７～図１１に示すように、橋梁１００の上部構造である鋼主桁１０４の下面（即ち、物体の下向きの表面）や橋脚１０２の壁面（即ち、物体の鉛直方向に広がる表面）等に付着させて、寸法基準用ＵＡＶ２２を計測対象物である支承部８０の近傍の地点に配置させる。

【0072】

第２実施形態についての以下の説明では、原則として、前段落で述べた第１実施形態との相違点および該相違点に関連した事項について説明し、それ以外の点については、第１実施形態の説明をもって本第２実施形態の説明に代えることとする。

【0073】

図８、図１０、図１１に示すように、本第２実施形態で用いる寸法基準用ＵＡＶ２２は空中移動手段２２Ａを備え、本第２実施形態で用いる寸法基準用ＵＡＶ２６は空中移動手段２６Ａを備え、さらに寸法基準用ＵＡＶ２２、２６はそれぞれ付着手段２４を備えている。寸法基準用ＵＡＶ２２、２６は、空中移動手段２２Ａ、２６Ａにより飛行等の空中移動をすることができる。

【0074】

図７は、本第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図であり、鋼主桁１０４の間を連結する鋼製横桁１０６のウェブ側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４（図８参照）で付着させて静止させた状態にして、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０を撮影している状況を示している。図８は、本第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図（図７の一部の領域の拡大模式図）であり、鋼製横桁１０６のウェブ側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４で付着させて配置した状態を模式的に示している。

【0075】

図７および図８に示す場合のように、鋼製横桁１０６のウェブ側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４で付着させる場合には、付着手段２４として、例えば磁石による磁力を用いた磁力付着手段や真空吸引による吸着力を用いた真空吸引手段を用いることができ、付着手段２４による付着力（例えば磁石による磁力または真空吸引による吸着力）で寸法基準用ＵＡＶ２２を鋼製横桁１０６のウェブ側面に取り付けて、計測対象物である支承部８０の近傍の地点に、寸法基準用ＵＡＶ２２を静止させた状態で配置することができる。

【0076】

図９は、本第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図であり、橋脚１０２の側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４（図１０参照）で付着させて静止させた状態にして、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０を撮影している状況を模式的に示している。図１０は、本第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図（図９の一部の領域の拡大模式図）であり、橋脚１０２の側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４で付着させて配置した状態を模式的に示している。

【0077】

橋脚１０２が鋼製橋脚の場合には、橋脚１０２の側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４で付着させる際、付着手段２４として、例えば磁石による磁力を用いた磁力付着手段や真空吸引による吸着力を用いた真空吸引手段を用いることができ、付着手段２４による付着力（例えば磁石による磁力または真空吸引による吸着力）で寸法基準用ＵＡＶ２２を橋脚１０２の側面に取り付けて、計測対象物である支承部８０の近傍の地点に、寸法基準用ＵＡＶ２２を静止させた状態で配置することができる。

【0078】

橋脚１０２がコンクリート製橋脚の場合には、橋脚１０２の側面に寸法基準用ＵＡＶ２２を付着手段２４で付着させる際、付着手段２４として磁石による磁力を用いた磁力付着手段を用いることができないため、付着手段２４として例えば真空吸引による吸着力を用いた真空吸引手段を用いる。橋脚１０２がコンクリート製橋脚の場合であっても、付着手段２４として真空吸引手段を用いることにより、その真空吸引手段の吸着力で寸法基準用ＵＡＶ２２を橋脚１０２の側面に取り付けて、計測対象物である支承部８０の近傍の地点に、寸法基準用ＵＡＶ２２を静止させた状態で配置することができる。

【0079】

付着手段２４として真空吸引手段を用いた場合には、橋脚１０２が鋼製橋脚の場合およびコンクリート製橋脚の場合のどちらの場合においても、当該付着手段２４を用いて、寸法基準用ＵＡＶ２２を橋脚１０２の側面に取り付けて、計測対象物である支承部８０の近傍の地点に、寸法基準用ＵＡＶ２２を静止させた状態で配置することができる。

【0080】

図１１は、本第２実施形態の実施状況の一例を模式的に示す拡大模式図であり、鋼主桁１０４の下フランジ下面に寸法基準用ＵＡＶ２６を付着手段２４で付着させて静止させた状態を模式的に示す拡大模式図である。

【0081】

図１１に示す場合のように、鋼主桁１０４の下フランジ下面に寸法基準用ＵＡＶ２６を付着手段２４で付着させる場合には、付着手段２４として、例えば磁石による磁力を用いた磁力付着手段や真空吸引による吸着力を用いた真空吸引手段を用いることができ、付着手段２４による付着力（例えば磁石による磁力または真空吸引による吸着力）で寸法基準用ＵＡＶ２６を鋼主桁１０４の下フランジ下面に取り付けて、計測対象物である支承部８０の近傍の地点に、寸法基準用ＵＡＶ２６を静止させた状態で配置することができる。

【0082】

なお、付着手段２４による付着力が十分には期待できない場合（例えば、付着手段２４による付着箇所の表面に凹凸がある場合）等においては、付着手段２４による付着力の不足を補うべく、空中移動手段２２Ａ、２６Ａによる浮力を併用してもよい。

【0083】

（３）第３実施形態
第１実施形態は、寸法基準用ＵＡＶ１２を橋梁１００の橋脚１０２の天端上に着陸させる実施形態であり、第２実施形態は、寸法基準用ＵＡＶ２２、２６を、橋梁１００の上部構造である鋼主桁１０４の下面（即ち、物体の下向きの表面）や橋梁１００の下部構造である橋脚１０２の壁面（即ち、物体の鉛直方向に広がる表面）等に付着手段２４により付着させて、寸法基準用ＵＡＶ２２、２６を計測対象物である支承部８０の近傍の地点に配置させる実施形態であったが、本第３実施形態は、図１２に示すように、寸法基準用ＵＡＶ３０を空中移動手段３０Ａによるホバリングにより空中に浮遊させた状態で計測対象物である支承部８０の近傍の地点に配置させる実施形態である。

【0084】

第３実施形態についての以下の説明では、原則として、前段落で述べた第１実施形態および第２実施形態との相違点および該相違点に関連した事項について説明し、それ以外の点については、第１実施形態または第２実施形態の説明をもって本第３実施形態の説明に代えることとする。

【0085】

図１２は、本第３実施形態の実施状況の一例を模式的に示す模式図であり、寸法基準用ＵＡＶ３０をホバリングにより空中に浮遊した状態で計測対象物である支承部８０の近傍の地点に静止させた状態で配置して、撮影用ＵＡＶ１４が計測対象物である支承部８０を撮影している状況を示している。

【0086】

本第３実施形態で用いる寸法基準用ＵＡＶ３０は空中移動手段３０Ａによるホバリング性能に極めて優れており、図１２に示すように、ホバリングにより空中に浮遊した状態で計測対象物である支承部８０の近傍の地点に静止させた状態で配置させることができる。

【0087】

（４）本発明において採用可能な移動可能体の移動態様
以上説明した第１～第３実施形態において、寸法基準用ＵＡＶ１２、２２、２６、３０および撮影用ＵＡＶ１４は空中移動をするが、本発明において、寸法の基準となる寸法基準部位を備えた移動可能体の移動態様が空中移動に限定されるわけではなく、例えば壁面等を移動可能な自動走行車やロボットに寸法基準部位を備えさせて、寸法基準用ＵＡＶ１２、２２、２６、３０に代えて用いることができ、また、本発明において、撮影手段を備えた移動可能体の移動態様が空中移動に限定されるわけではなく、例えば壁面等を移動可能な自動走行車やロボットに撮影手段を備えさせて、撮影用ＵＡＶ１４に代えて用いることもできる。

【符号の説明】

【0088】

１０…寸法計測システム
１２、２２、２６、３０…寸法基準用ＵＡＶ
１２Ａ…寸法基準点
１４…撮影用ＵＡＶ
１４Ａ…撮影手段
１４Ｂ…記録部
１６…コンピューター
１６Ａ…３次元モデル構築部
１６Ｂ…寸法算出部
２２Ａ、２６Ａ、３０Ａ…空中移動手段
２４…付着手段
５０…制御部
５０Ａ…通信部
８０…支承部
１００…橋梁
１０２…橋脚
１０４…鋼主桁
１０６…鋼製横桁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】