特開 2024-8901 ３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024008901

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャー

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20240112BHJP

   G06T 7/50 20170101ALI20240112BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G06T7/50

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023110961

(22)【出願日】2023-07-05

(31)【優先権主張番号】P 2022109813

(32)【優先日】2022-07-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】717007295

【氏名又は名称】株式会社Ｌｉｂｅｒａｗａｒｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002790

【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】小川 祐司

【テーマコード（参考）】

2F065

5L096

【Ｆターム（参考）】

2F065AA04

2F065AA22

2F065BB27

2F065BB28

2F065DD03

2F065FF04

2F065FF21

2F065FF67

2F065JJ03

2F065JJ26

2F065MM06

5L096AA06

5L096CA04

5L096DA02

5L096FA09

5L096FA64

5L096FA66

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】ＧＮＳＳ信号を受信することが困難な環境でもスケール情報を含む３次元モデルデータを生成することが可能な３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャーを提供する。
【解決手段】撮影装置と、複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を備える３次元データ生成システムであって、前記情報処理装置は、撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに関連付けられた座標情報を取得する処理と、複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行することを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を備える３次元データ生成システムであって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成システム。

【請求項2】

前記情報処理装置は、
複数の前記ＡＲマーカーの前記座標情報に基づいて、複数の前記ＡＲマーカーの前記間隔を算出する処理と、
前記間隔の情報に基づいて、前記スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項3】

前記マーカーメジャーは、
複数の前記ＡＲマーカーを一体に連結する連結部を有し、
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項4】

前記マーカーメジャーは、
複数の前記ＡＲマーカーを一体に連結する連結部を有し、
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する３本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項5】

前記情報処理装置は、
前記ARマーカーの現実空間座標系における座標情報を取得する処理と、
前記現実空間座標系における座標情報、及び各ＡＲマーカーに予め関連付けられたマーカーメジャー座標系における座標情報に基づいて、前記現実空間座標系における前記対象物の座標情報を含む３次元モデルデータを生成する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項6】

ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信できない特定空間において、
無人飛行体に搭載される前記撮影装置を用いて前記撮影対象領域を撮影する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項7】

前記情報処理装置は、
第１の前記撮影対象領域の画像データに基づく第１の３次元モデルデータを生成する処理と、
第２の前記撮影対象領域の画像データに基づく第２の３次元モデルデータを生成する処理と、
前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータのそれぞれに含まれる同一の前記ＡＲマーカーの座標情報を基準として、前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータを統合する処理を実行する、請求項１に記載の３次元データ生成システム。

【請求項8】

撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を用いて３次元のモデルデータを生成する方法であって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成方法。

【請求項9】

所定の間隔で設けられた複数のＡＲマーカーと、前記複数のＡＲマーカーを一体に連結する連結部と、を備えるマーカーメジャーであって、
各ＡＲマーカーには、マーカーメジャー座標系における座標情報が予め関連付けられていることを特徴とするマーカーメジャー。

【請求項10】

前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、請求項８に記載のマーカーメジャー。

【請求項11】

前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する３本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、請求項８に記載のマーカーメジャー。

【請求項12】

それぞれの前記帯状連結部もしくは棒状連結部に、複数のＡＲマーカーが一定の間隔で設けられている、請求項９又は１０に記載のマーカーメジャー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャーに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローンやマルチコプター等の無人飛行体により撮影した画像を用いて、３次元モデルデータを生成する方法が知られている。特許文献１には、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信するＧＮＳＳ受信部を備えた複数の対空標識と、複数の対空標識により受信された複数の信号に基づいて少なくとも１つの対空標識の地上位置を測定する第１の位置測定部と、ＵＡＶにより撮像された対空標識を含む撮像画像から対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と地上位置とを対応付ける処理部と、を備える、情報処理システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１４６５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に開示された方法においては、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて対空標識等の座標情報を算出するため、ＧＮＳＳ信号を受信することが困難な屋内環境においては、採用することができないという問題があった。

【0005】

そこで、本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＧＮＳＳ信号を受信することが困難な環境でもスケール情報を含む３次元モデルデータを生成することが可能な３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャーを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示によれば、
撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を備える３次元データ生成システムであって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成システムが提供される。

【0007】

また、本開示によれば、
撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を用いて３次元のモデルデータを生成する方法であって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成方法が提供される。

【0008】

また、本開示によれば、
所定の間隔で設けられた複数のＡＲマーカーと、前記複数のＡＲマーカーを一体に連結する連結部と、を備えるマーカーメジャーであって、
各ＡＲマーカーには、マーカーメジャー座標系における座標情報が予め関連付けられている、マーカーメジャーが提供される。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、ＧＮＳＳ信号を受信することが困難な環境でもスケール情報を含む３次元モデルデータを生成することが可能な３次元データ生成システム、３次元データ生成方法、及びマーカーメジャーを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係る３次元データ生成システムの一例を示す概要図である。

【図2】同実施形態に係る無人飛行体１のハードウェア構成例を示す図である。

【図3】同実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】同実施形態に係るマーカーメジャーの一例を示す図である。

【図5】同実施形態に係るマーカーメジャーの他の例を示す図である。

【図6】同実施形態に係る３次元データ生成方法の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】本開示の他の実施形態に係る３次元データ生成システムの一例を示す概要図である。

【図8】本開示の他の実施形態に係る３次元データ生成システムの他の例を示す概要図である。

【図9】本開示の他の実施形態に係る３次元データ生成システムの他の例を示す概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0012】

＜概要＞
図１は、本開示の一実施形態に係るシステムの一例を示す概要図である。本システム１００は、画像を取得するための撮影装置を搭載した無人飛行体（ドローン）１と、情報処理装置２０と、マーカーメジャー３０と、を含む。なお、本実施形態において、画像を取得するために用いる撮影装置は、無人飛行体に搭載されたカメラに限定されず、他の移動体に搭載された撮影装置でもよいし、カメラ単体でもよく、任意の画像取得装置を用いることができる。

【0013】

＜無人飛行体＞
無人飛行体１は、撮影対象空間S1の内部を飛行する。撮影対象は特に限定されず、人工的な建物、工場、設備等でもよいし、自然界に存在する洞窟等の構造物の内部空間や地下空間であってもよい。本システムは、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信することが困難な屋内空間や地下空間に加え、トータルステーション等の測量器による測量作業が困難な狭い空間において特に有効であるが、これに限られず、任意の場所で使用可能である。

【0014】

本実施形態に係る無人飛行体（ドローン）１は、いわゆる複数の回転翼３により揚力や推力を得る回転翼機であり、所定の内部空間を飛行しながら、撮影対象としての床面、壁面、点検対象物等と、当該内部空間に配置されたマーカーメジャーに設けられたＡＲマーカーと、を含む画像データを取得する。無人飛行体１は、予め設定されたプログラムに基づいて自律的に飛行するものであってもよいし、撮影対象空間の内部または外部からユーザーが操縦することにより飛行を制御されるものであってもよいし、それらの組み合わせによって飛行制御されるものであってもよい。

【0015】

図２は、本実施形態に係る無人飛行体１のハードウェア構成例を示す図である。図２に示すように、本実施形態に係る無人飛行体１は、本体部２と、回転翼３と、モータ４と、カメラ及びセンサ５とを備える。また、無人飛行体１は、本体部２において、フライトコントローラ１１、バッテリ１４、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１５および送受信部１６を備える。なお、図２に示す無人飛行体１の構成は一例であり、図２に示す本体部２とは異なる構成を有する回転翼機であっても、本発明の範疇に含まれうる。

【0016】

本体部２は、無人飛行体１を構成するフレーム等により形成される。本体部２を構成する素材は特に限定されず、例えば、炭素繊維樹脂、ガラス繊維樹脂、マグネシウム、マグネシウム合金、アルミニウム、アルミニウム合金、鉄鋼、チタンその他の材料であり得る。回転翼３はモータ４に取り付けられる。回転翼３は、モータ４の回転により自身が回転することで、無人飛行体１に揚力（推力）を発生させる。回転翼３とモータ４とは、推力発生部の一例である。なお、回転翼３は、本実施形態においては、前後左右の４箇所に設けられているが、本発明はかかる例に限定されない。無人飛行体１の構造、形状、装備およびサイズ等に応じて、回転翼３の設けられる数は適宜変更されうる。

【0017】

フライトコントローラ１１は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）や、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなプログラマブルプロセッサなど、１つ以上のプロセッサ１３を有することができる。フライトコントローラ１１は、メモリ１２を有しており、当該メモリ１２にアクセス可能である。メモリ１２は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ１１が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。フライトコントローラ１１は、制御装置の一例である。

【0018】

メモリ１２は、たとえば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ及びセンサ５から取得したデータは、メモリ１２に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。たとえば、カメラ５で撮影した画像データ（静止画データ・動画データ）が内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。また、カメラ５で撮影した画像データは、必要に応じて操縦用端末１７、情報処理装置２０等に送受信部１６を介して送信される。

【0019】

フライトコントローラ１１は、無人飛行体１の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。たとえば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する無人飛行体１の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ１５を経由して無人飛行体１の推進機構であるモータ４を制御する。モータ４により回転翼３が回転することで無人飛行体１の揚力を生じさせる。フライトコントローラ１１は、モータ４の回転数（回転数は、所定時間あたりの回転数をも意味する）を制御して、回転翼３による推力を調整し得る。

【0020】

フライトコントローラ１１は、１つ以上の外部のデバイス（たとえば、操縦用端末１７、情報処理装置２０）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部１６と通信可能である。送受信部１６は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。送受信部１６は、フライトコントローラ１１等の制御装置をインターネット網等のネットワークに接続するものであって、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信、ＬＴＥ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＢＬＥ（Ｂｌｕ ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの任意の通信方式のうちの１つ以上を利用することができる。

【0021】

送受信部１６は、センサ５で取得したデータ、フライトコントローラ１１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。カメラ及びセンサ５等により得られた情報は、送受信部１６を介して、サーバ（情報処理装置２０）、操縦用端末１７等に出力されてもよい。

【0022】

操縦用端末１７は、無人飛行体１の飛行の操縦を制御するための装置である。なお、無人飛行体１の飛行は、地上等にいるオペレータの操縦により制御されてもよいし、飛行経路情報やセンシングによる自律的な飛行プログラム（例えば、ＧＣＳ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｔａｔｉｏｎ））に基づく自動操縦または手動操縦により制御されてもよい。操縦用端末１７は、例えば、送受信機（プロポ）、スマートフォン、タブレット等の端末等であってもよい。操縦用端末１７は、フライトコントローラ１１に対して、飛行制御指示情報を送出しうる。

【0023】

本実施の形態に係るセンサ５は、例えば、慣性センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、風センサ、温度センサ、湿度センサ、気圧センサ、高度センサ、ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の近接センサ、またはカメラ以外のビジョン／イメージセンサ等を含み得る。また、センサ５は、フライトコントローラ１１に搭載されるものであってもよいし、フライトコントローラ１１の外部に設けられるものであってもよい。また、カメラは、画像データを取得することができれば任意のカメラであってよい。例えば、カメラ５は、一般的なカメラの他に、赤外線カメラ、ステレオカメラ等であってもよく、任意のセンサと一体に設けられていてもよい。

【0024】

＜情報処理装置＞
図１に示すように、情報処理装置２０は、無人飛行体１及び操縦用端末１７と通信可能に設けられている。情報処理装置２０は、無人飛行体１が撮影した画像データを取得して、撮影対象物の３次元データを生成するためのサーバ装置である。なお、情報処理装置２０は、必要に応じて無人飛行体１及び操縦用端末１７とそれぞれ通信を行い、各種情報を送受信することができる。情報処理装置２０は、生成した３次元データを表示部に出力して表示させることができる。表示部は、情報処理装置に有線接続もしくは無線接続されたモニター、タッチパネル等で構成される表示部に表示させることも可能である。

【0025】

図３は、本実施形態に係る情報処理装置２０の構成例を示すブロック図である。図示のように、情報処理装置２０は、制御部２１を備える。情報処理装置２０は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピューターや、スマートフォンやタブレットＰＣ等の携帯端末であってもよい。

【0026】

プロセッサ２１ａは、制御部２１の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御や、プログラムの実行に必要な処理等を行う演算装置である。このプロセッサ２１ａは、本実施の形態では例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、後述するストレージ２１ｃに格納されてメモリ２１ｂに展開されたプログラムを実行して各処理を行う。

【0027】

メモリ２１ｂは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶装置、及びフラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶装置を備える。このメモリ２１ｂは、プロセッサ２１ａの作業領域として使用される一方、制御部２１の起動時に実行されるブートローダ、及び各種の設定情報等が格納される。

【0028】

ストレージ２１ｃは、プログラムや各種の処理に用いられる情報等が格納されている。例えば、ストレージ２１ｃには、無人飛行体の飛行状況や点検状況等を表示するためのプログラムが格納されていてもよい。また、ストレージ２１ｃには、対象設備の内部を撮影した画像データに関する情報、画像データに基づいて生成した３次元データに関する情報、対象設備の変形量に関する情報、経時変化の推移パターンに関する情報、等が格納されてもよい。

【0029】

送受信部２２は、制御部２１をインターネット網等のネットワークに接続するものであって、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信、ＬＴＥ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）といった通信インターフェースを具備するものであってもよい。また、送受信部２２は、有線による通信をするための通信インターフェースを具備するものであってもよい。

【0030】

入出力部２３は、入出力機器が接続されるインターフェースであって、本実施形態では、例えば表示装置が接続されてもよい。

【0031】

バス２４は、接続したプロセッサ２１ａ、メモリ２１ｂ、ストレージ２１ｃ、送受信部２２及び入出力部２３の間において、例えばアドレス信号、データ信号及び各種の制御信号を伝達する。

【0032】

本実施形態に係る情報処理装置２０の制御部２１は、画像取得部と、３次元データ生成部と、マーカー情報取得部として機能する。

【0033】

画像取得部は、撮影対象領域に配置されたマーカーメジャー及び対象物を含む画像データを取得する処理を実行する。例えば、点検対象設備の内部を撮影した画像データ（動画データ、静止画データを含む。）を取得する画像取得処理を実行する。具体的に、無人飛行体１のカメラ５で撮影された画像データが、送受信部１６（及び必要に応じて操縦用端末１７）を介して情報処理装置２０に送信され、画像取得部は画像データを取得する。画像取得部は、画像データをストレージ２１ｃに記憶するようにしてもよい。画像データには、撮影された時刻の情報や、当該撮影時点でのカメラの位置、姿勢（撮影方向）に関する情報を含んでいてもよい。

【0034】

３次元データ生成部は、複数のＡＲマーカーの座標情報と、画像データとに基づいて、スケール情報を含む対象物の３次元モデルデータを生成する処理を実行する。画像データは、複数のＡＲマーカーと、対象物の像を含む画像データである。３次元モデルデータは、例えば３次元の点群データであるが、これに限られない。３次元モデルデータは、対象物の３次元データと、ＡＲマーカーの３次元データを含んでもよいし、さらにＡＲマーカーメジャーの３次元データを含んでもよい。３次元データ生成処理は、例えば、ＳＦＭ（Structure from Motion）-ＭＶＳ（Multi-view Stereo）処理を含むものであってもよいし、他の処理方法により３次元データをするものであってもよい。３次元データ生成部は、複数の画像データを用いたＳＦＭ処理に基づいて、対象設備の内部（天井面、内壁面、床面）または外部の３次元モデルをスケール情報とともに示すデータを生成することができる。ＳＦＭ処理は、複数の特徴点であらわされる共通の対象物を複数のカメラ位置から撮影した複数の画像データを用いて、対象物の３次元形状を仮想データ上で生成する処理であり、対象物の３次元座標と、スケール（対象物の大きさを示す寸法）情報と、カメラ方向およびカメラ位置の情報とを取得することができるようにしてもよい。３次元データ生成部は、生成した３次元データに関する全て又は一部の情報をストレージ２１ｃに記憶するようにしてもよい。スケール情報は、例えば、対象物の大きさを示すための縮尺（比率）、目盛り、基準指標等の情報を含むようにしてもよい。

【0035】

３次元データ生成部は、マーカー情報取得部で取得した情報に基づいて、スケール情報、座標情報、方向情報等を含む３次元データを生成することができる。マーカー情報取得部で取得した情報とは、例えば、ＡＲマーカーの座標情報、何れか２つのＡＲマーカー間の間隔情報、マーカーメジャー座標系の方向に関する情報、現実空間座標系におけるＡＲマーカーの座標情報等である。現実空間座標系におけるＡＲマーカーの座標情報は、トータルステーション等の測量装置で各ＡＲマーカーを測定してもよいし、予め現実空間座標系上の座標が既知である位置にＡＲマーカーを配置するようにしてもいし、他の方法で取得してもよい。３次元データ生成部は、ＡＲマーカーの座標情報（位置情報）に基づいて、画像データに含まれる対象物の位置及びサイズの少なくとも一方を算出するようにしてもよい。

【0036】

マーカー情報取得部は、画像データに含まれるＡＲマーカーを検出し、それぞれのＡＲマーカーに紐づけられた情報を取得する。マーカー情報取得部は、例えば、情報処理装置２０の記憶領域等に予め記憶されたデータ、もしくは、他のクラウドサーバ等に記憶された外部装置から受信（取得）可能なデータを参照し、各ＡＲマーカーに対応する情報を取得することができる。当該情報は、それぞれのＡＲマーカーに固有の識別情報（ＩＤ情報）、マーカー座標系における座標情報（２次元でも３次元でもよい）、位置情報、方向情報（方位情報）、当該ＡＲマーカーを備えるマーカーメジャーの識別情報（ＩＤ情報）、マーカーメジャーにおける座標系に関する情報、マーカーメジャーに設けられた他のＡＲマーカーの情報等を含んでもよい。マーカー情報取得部は、当該画像データに含まれるＡＲマーカーの画像から、当該画像を撮影したカメラに対する相対的なＡＲマーカーの位置（距離）及び方向（姿勢）の情報を取得することができ、これを座標変換することで、ＡＲマーカーに対するカメラの位置及び姿勢を算出することもできる。

【0037】

マーカー情報取得部は、画像データに含まれる複数のＡＲマーカーを検出し、当該ＡＲマーカーの間隔に関する情報を取得する。例えば、２つのＡＲマーカーのそれぞれに予め関連付けられた座標情報に基づいて、その２つのＡＲマーカー間の距離（間隔）を算出することができる。各ＡＲマーカーの座標情報、ＡＲマーカーの間隔に関する情報、マーカーメジャーの原点座標、各軸の延在方向に関する情報等は、予め記憶領域（ドローンの記憶部、情報処理装置の記憶部、他の装置の記憶部の少なくとも何れか）に記憶されていてもよい。隣接するＡＲマーカーの間隔が１ｍである場合、１つの画像データに含まれる隣接する２つのＡＲマーカーの間隔が１ｍであることを認識することができる。これにより、３次元モデルデータを生成する際に、スケール情報を付与することができる。

【0038】

マーカー情報取得部は、各ＡＲマーカーに予め関連付けられた方向情報、あるいは、複数のＡＲマーカーの座標情報に基づいて、マーカーメジャーの座標軸の延在方向の情報を取得することができる。また、ＡＲマーカーが個別の識別情報を表示し、識別情報に対応するＡＲマーカの位置情報が予め記憶領域に記憶され、識別情報に基づいて記憶領域から該識別情報に対応するＡＲマーカーの位置情報を取得するようにしてもよい。情報処理装置２０の制御部２１は、実空間位置推定部を有してもよい。実空間位置推定部は、画像データにＡＲマーカーの像が含まれている場合に、ＡＲマーカーに対する画像解析を行い、かかるＡＲマーカーの実空間上の位置（現実空間座標系における座標）を推定する機能を有するようにしてもよい。

【0039】

＜マーカーメジャー＞
図４は、マーカーメジャー３０の一例を示す。マーカーメジャー３０は、間隔を空けて配置された複数のＡＲマーカー３１と、当該複数のＡＲマーカー３１を連結する連結部３２と、を備える。複数のＡＲマーカー３１は、連結部３２の長手方向に沿って、所定の間隔で配置される。隣接する２つのＡＲマーカーの間隔は一定であってもよいし、そうでなくてもよい。間隔は、例えば１ｍ、１０ｍ、５０ｃｍ、１０ｃｍ等とすることができるが、特に限定されない。それぞれのＡＲマーカーには、マーカーメジャーの座標系における座標情報、つまり特定の点（座標系の原点）からの距離、方向の情報が関連付けて記憶されている。座標情報は、２次元の座標（ｘ，ｙ）の情報でも３次元の座標（ｘ,ｙ,ｚ）の情報でもよい。ＡＲマーカー３１は、例えば、ＡＲＴａｇ、ＡｐｒｉｌＴａｇ、ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ、ＡＲＴｏｏｌｋｉｔＰｌｕｓ、ＲＵＮＥ－Ｔａｇ、ｒｅａｃＴＩＶｉｓｏｎ等のＡＲタグとすることができるが、これに限られない。ＡＲマーカー３１は例えば、全体として外形が正方形であり、複数の正方形をした画素が二次元に配列されたマトリクス構造を有するものであり、各画素が白または黒で表示される。ＡＲマーカーの形状、及び、描かれた図形はこれに限定されない。

【0040】

連結部３２は、複数のＡＲマーカー３１を連結する。連結部３２は、任意に折り曲げたり、折り畳んだり、巻き回したりできる素材でもよいし、折り曲げ不可能な剛性を有する素材で構成されていてもよい。連結部３２は、複数のパーツに分解して、自由に分離、組み立てができるようにしてもよい。連結部３２は、平坦な帯状の部材とすることができるが、円柱、角柱等の棒状の部材であってもよい。連結部３２には、原点からの距離を示す目盛りがあってもよい。

【0041】

図４は、２次元のマーカーメジャー３０の一例であり、マーカーメジャー座標系のｘ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ延在する２本の連結部３２（第１連結部３２ａ、第２連結部３２ｂ）を備える。マーカーメジャー３０は、直線的に延在する２本の帯状連結部３２が、互いに先端部で垂直に交わるように結合してＬ字形状となっている。このマーカーメジャー３０は、２本の連結部３２の交点に設けられたＡＲマーカー３１ａ（の中心点）がマーカーメジャー座標系の原点に位置し、当該原点座標（0,0）を示す座標情報が原点ＡＲマーカー３１ａに関連付けられている。マーカーメジャー３０は、マーカーメジャー座標系の原点位置に設けられた原点ＡＲマーカー３１ａ（0,0）と、マーカーメジャーの座標系のｘ軸の延在方向に沿って一定の間隔で設けられた２つのＡＲマーカー３１ｂ（10,0）、３１ｃ（20,0）と、ｘ軸に直行するｙ軸に沿って一定の間隔で設けられた２つのＡＲマーカー３１ｄ（0,10）、３１ｅ（0,20）とを備える。各ＡＲマーカーは平坦な形状であり、全て同一の向きを向くように配置されている。５つの全てのＡＲマーカーは、帯状連結部の一方の面（表面）に接着されている。なお、裏面にも表面と同一のＡＲマーカーを設けてもよい。それぞれのＡＲマーカーは、マーカーメジャーの座標系における座標（ｘ，ｙ）を示す座標情報が関連付けられている。座標情報は、ＡＲマーカーの中心点の位置の座標を示す。ＡＲマーカーには、原点からの距離の情報や、ｘ軸、ｙ軸それぞれに対するＡＲマーカーが向く面の角度の情報が関連付けられていてもよく、その場合、それらの情報が記憶領域に予め記憶されるようにしてもよい。また、各ＡＲマーカーの基準点は中心点に限られず任意の点としてもよく、例えば４つの角のうちの何れか１つの角の点（コーナーポイント）をＡＲマーカーの基準点としてもよい。ＡＲマーカーの基準点同士の距離に基づいてスケール情報を３次元モデルデータに反映させることができる。

【0042】

図５は、マーカーメジャー座標系におけるｘ軸方向とｙ軸方向とｚ軸方向にそれぞれ延在する３本の連結部３２（第１連結部３２ａ、第２連結部３２ｂ、第３連結部３２ｃ）が原点（0,0,0）で連結された３次元のマーカーメジャー３０の一例である。連結部３２は、２本以下であってもよいし、４本以上であってもよい。１本の連結部に複数個の六面体（ARマーカ）が所定の間隔を空けて配置されていてもよい。３本の連結部３２は互いに直交しており、その先端にそれぞれ六面体３３（第１六面体３３ａ、第２六面体３３ｂ、第３六面体３３ｃ）が設けられている。第１六面体３３ａ（10,0,0）、第２六面体３３ｂ（0,10,0）、及び第３六面体３３ｃ（0,0,10）は、原点からの距離が同一であり、六面体３３の全ての面が、他の２つの六面体３３の何れかの面と平行になるように配置されている。つまり、第１六面体３３ａの第１面が、第２六面体３３ｂの第１面及び第３六面体３３ｃの第１面と平行になっている。このように、同一方向を向くように配置された複数のＡＲマーカーを有することで、画像データを解析してＡＲマーカーの方向の情報を取得する場合の精度を高めることができる。なお、図示例の六面体は立方体であるが、これに限られず、直方体、球体などの他の形状であってもよいし、図４のように平坦なＡＲマーカーであってもよい。また、図示例では３本の連結部３２の交点（座標系の原点）にＡＲマーカーが設けられていないが、ＡＲマーカーが設けられていてもよい。また、３本の連結部３２のそれぞれに２以上の六面体３３を設けてもよい。六面体のそれぞれの面には、共通の、もしくは固有のＡＲマーカー３１が設けられているが、全ての面にＡＲマーカーを設けてもよいし、一部の面だけに設けてもよい。六面体のそれぞれの面に設けられた各ＡＲマーカーには、マーカーメジャーの座標系における３次元の座標（ｘ,ｙ,ｚ）の情報と、姿勢（方向）の情報とが関連付けており、当該情報は、上記記憶領域に予め記憶されている。３次元の座標（ｘ,ｙ,ｚ）の情報は、六面体の中心点の位置を表す座標である。

【0043】

上記の通り、本実施形態のマーカーメジャーは、所定の間隔で設けられた複数のＡＲマーカーと、前記複数のＡＲマーカーを一体に連結する連結部と、を備えるマーカーメジャーであって、各ＡＲマーカーには、マーカーメジャー座標系における座標情報が予め関連付けられている。

【0044】

ここで、例えば従来の方法で複数のＡＲマーカーを撮影対象領域に配置する場合、ＡＲマーカーを配置する位置を基準位置から巻尺等で測定したり、測量機で位置を確認したりしながら、１つ１つのＡＲマーカーを個別に配置する必要がある。これに対して、本実施形態のマーカーメジャーにあっては、予め定められた所定の間隔でＡＲマーカーが一体に連結されているため、マーカーメジャーを配置するだけで、複数のＡＲマーカーを簡単に所定間隔で配置することができる。

【0045】

また、本実施形態のように、連結部が、互いに垂直に交わる２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する場合、ＡＲマーカーを垂直な２本の軸線に沿って配置することができる。また、連結部が、互いに所定の角度（垂直等）で交わる２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する場合、３次元方向に容易にＡＲマーカーを配置することができる。

【0046】

図６は、撮影装置で撮影した画像を用いて３次元モデルデータを生成する際のフローを示す。まず、ドローンで撮影する空間に、複数のＡＲマーカーを備えたマーカーメジャーを配置する（Ｓ１０１）。マーカーメジャーは、マーカーメジャー座標系の何れかの軸方向が、地面、床面に沿うように（水平方向に）配置してもよいし、壁面に沿うように鉛直方向に配置してもよい。マーカーメジャーの配置については３次元方向の任意の向きに配置することができる。

【0047】

次いで、撮影装置で撮影することにより、画像データを取得する（Ｓ１０２）。例えば、無人飛行体１を操縦用端末１７で手動操縦したり、自律飛行プログラムに従って予め設定された経路を自律飛行させたりしつつ、無人飛行体１のカメラ５でマーカーメジャーのＡＲマーカーと対象物とが写るように動画を撮影し、画像データを無人飛行体１から情報処理装置２０に送信することにより、情報処理装置２０は、画像データを取得する。なお、撮影は無人飛行体に限られず、作業者がスマートフォンの撮影装置等で行うようにしてもよい。

【0048】

そして、情報処理装置２０は、取得した画像データを解析する（Ｓ１０３）。情報処理装置２０は、画像データ内のＡＲマーカーを検出し、当該ＡＲマーカーに関連づけられた座標情報等の各種情報を取得する。画像データは単独または複数の静止画データでもよいし動画データでもよい。なお、情報処理装置２０は、取得した動画データを複数の静止画データに分割するなど、取得した画像データを適宜編集してから解析するようにしてもよい。

【0049】

そして、情報処理装置２０は、Ｓ１０３で取得した複数のＡＲマーカーの座標情報と、Ｓ１０２で取得した画像データとに基づいて、スケール情報を含む対象物の３次元モデルデータを生成する処理を実行する（Ｓ１０４）。

【0050】

このように、本開示の３次元データ生成システムにあっては、複数のＡＲマーカーが所定間隔で設けられたマーカーメジャーを撮影対象領域に配置し、当該複数のＡＲマーカーが写るように撮影を行うことにより、スケール情報を含む３次元モデルデータを生成することができる。したがって、例えばＧＮＳＳ信号を受信することが困難な環境でもスケール情報を含む３次元モデルデータを生成することが可能となる。また、トータルステーション等の測量装置での測定が困難な場所でも、座標情報を含む３次元モデルデータを生成することが可能となる。これにより、屋内施設、特に天井裏や地下ピットでも簡単にスケール情報や位置情報（座標情報）を含む３次元モデルデータを生成することができる。

【0051】

また、例えば一定間隔ごとに設けられたＡＲマーカーを読み取ることで、マーカーメジャー座標系の原点に対する位置（原点からの距離）を自動的に算出（計測）することができる。また、マーカーメジャーは簡易な構成で測量機等に比べて軽量でもあるため、配置、撤去が容易であり、どこにでも容易に配置できるという利点もある。

【0052】

また、例えば図５のようなマーカーメジャーを３次元的に設置することで、２次元平面だけではなく、３次元空間的な計測も可能となる。つまり、水平方向のスケールと鉛直方向のスケール情報を同時に得ることができるので、３次元モデルデータを生成する際に、高い精度で、３次元モデルにスケール情報や座標情報を付加することができる。

【0053】

本システムにおいて、情報処理装置は、複数のＡＲマーカーの座標情報に基づいて、複数のＡＲマーカーの間隔を算出する処理と、間隔の情報に基づいて、スケール情報を含む対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行することが好ましい。これによれば、より高い精度のスケール情報を含む３次元モデルデータを生成することができる。

【0054】

本システムにおいて、情報処理装置は、ＡＲマーカーの現実空間座標系における座標情報を取得する処理と、現実空間座標系における座標情報、及びマーカーメジャー座標系における座標情報に基づいて、現実空間座標系における対象物の座標情報を含む３次元モデルデータを生成するようにしてもよい。この場合、現実空間に対応する座標系での３次元モデルデータを生成することができる。

【0055】

本システムの情報処理装置は、第１の前記撮影対象領域の画像データに基づく第１の３次元モデルデータを生成する処理と、第２の前記撮影対象領域の画像データに基づく第２の３次元モデルデータを生成する処理と、前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータのそれぞれに含まれる同一の前記ＡＲマーカーの座標情報を基準として、前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータを統合する処理を実行するようにしてもよい。

【0056】

例えば、図７に示すように、第1空間Ｓ1と、第２空間Ｓ２と、それらの間に位置する第３空間Ｓ３の画像データを取得して３次元モデルデータを生成する場合について説明する。まず、第３空間Ｓ３に配置したマーカーメジャー３０と第１空間Ｓ１とが含まれるように撮影して、第１の撮影対象領域Ａ１の画像データを取得し、上述のＳＦＭ等の処理により第１の３次元モデルデータを生成する。次いで、第３空間Ｓ３に配置した同一のマーカーメジャー３０と第２空間Ｓ２とが含まれるように撮影して、第２の撮影対象領域Ａ２の画像データを取得し、第２の３次元モデルデータを生成する。こうして生成される第１の３次元モデルデータと、第２の３次元モデルデータには、位置及び姿勢が同一のマーカーメジャー３０のデータが含まれているため、当該マーカーメジャー３０の座標系の原点及び座標軸（（図４参照）基準に２つのモデルデータの座標系を一致させる（マーカーメジャー座標系の原点及び各軸線を重ね合わせる）ように第１の３次元モデルデータと第２の３次元モデルデータを統合させる。これにより、第1空間Ｓ1と、第２空間Ｓ２と、必要に応じて第３空間Ｓ３を含む統合された３次元モデルデータを生成することができる。なお、本例では複数のＡＲマーカーを有するマーカーメジャー３０を含む画像データに基づいて３次元モデルデータを生成したが、マーカーメジャー３０の代わりに単独のＡＲマーカーのみでも、２つの３次元モデルデータに含まれるＡＲマーカーを基準に統合処理を実行することができる。単独のＡＲマーカーを基準にする場合と比べて、複数のＡＲマーカーを用いた場合には、複数のＡＲマーカーのそれぞれをデータ統合の基準として用いることができるので、統合する際のモデル間の位置や角度のずれを縮小して、高い精度の統合データを生成することができる。

【0057】

また例えば、図８に示すように、第1空間Ｓ1と、第２空間Ｓ２とが隣接している（図８の第３空間がない）場合であっても、第1空間Ｓ1と、第２空間Ｓ２とに跨るようにマーカーメジャー３０を配置したり、あるいは、何れか一方のみにマーカーメジャー３０を配置したりして、第１の撮影対象領域Ａ１と第２の撮影対象領域Ａ２の両方に同一のＡＲマーカーが含まれていればよい。ＡＲマーカーまたはマーカーメジャー３０は、隣接又は近接する２つの空間または３以上の空間の境界部付近に配置されていることが好ましい。

【0058】

また、図７、図８の例では第１の撮影対象領域Ａ１と第２の撮影対象領域Ａ２とが同一直線状に並んでいるが、例えば、図９に示すように、第１の撮影対象領域Ａ１と第２の撮影対象領域Ａ２が同一直線状に並んでいない（例えば、斜めに交差したり、直交したりしている）場合であっても、２つの３次元モデルデータに含まれるＡＲマーカーを基準に統合処理を実行することができる。このように、本システムにあっては、撮影対象領域が単独の空間であっても、壁や扉などによって少なくとも部分的に仕切られた複数の空間であっても、高い精度の３次元モデルデータを生成することができる。

【0059】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0060】

なお、上記実施形態においては、自律飛行制御を無人飛行体１のフライトコントローラ１１により実行するものとして説明したが、本技術はかかる例に限定されない。すなわち、かかる自律飛行制御方法は、無人飛行体においてエッジで処理される例に限られず、他の自律飛行制御装置により遠隔で上述した補正処理がなされ、その処理結果を無人飛行体に送信し、かかる結果をもとに駆動部を制御するようなものであってもよい。つまり、かかる自律飛行制御方法を実行するハードウェアの主体は特に限定されず、上述した機能部は複数のハードウェアにより実行されるものであってもよい。

【0061】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0062】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（項目１）
撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を備える３次元データ生成システムであって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの前記座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成システム。
（項目２）
前記情報処理装置は、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報に基づいて、複数の前記ＡＲマーカーの前記間隔を算出する処理と、
前記間隔の情報に基づいて、前記スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する、項目１に記載の３次元データ生成システム。
（項目３）
前記マーカーメジャーは、
複数の前記ＡＲマーカーを一体に連結する連結部を有し、
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、項目１または２に記載の３次元データ生成システム。
（項目４）
前記マーカーメジャーは、
複数の前記ＡＲマーカーを一体に連結する連結部を有し、
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する３本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、項目１に記載の３次元データ生成システム。
（項目５）
前記情報処理装置は、
前記ARマーカーの現実空間座標系における座標情報を取得する処理と、
前記現実空間座標系における座標情報、及び各ＡＲマーカーに予め関連付けられたマーカーメジャー座標系における座標情報に基づいて、前記現実空間座標系における前記対象物の座標情報を含む３次元モデルデータを生成する、項目１に記載の３次元データ生成システム。
（項目６）
ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信できない特定空間において、
無人飛行体に搭載される前記撮影装置を用いて前記撮影対象領域を撮影する、項目１に記載の３次元データ生成システム。
（項目７）
前記情報処理装置は、
第１の前記撮影対象領域の画像データに基づく第１の３次元モデルデータを生成する処理と、
第２の前記撮影対象領域の画像データに基づく第２の３次元モデルデータを生成する処理と、
前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータのそれぞれに含まれる同一の前記ＡＲマーカーの座標情報を基準として、前記第１の３次元モデルデータ及び前記第２の３次元モデルデータを統合する処理を実行する、項目１に記載の３次元データ生成システム。
（項目８）
撮影装置と、
複数の前記ＡＲマーカーが所定の間隔で設けられたマーカーメジャーと、
前記撮影装置からの画像データを取得する情報処理装置と、を用いて３次元のモデルデータを生成する方法であって、
前記情報処理装置は、
撮影対象領域に配置された前記マーカーメジャー及び対象物を含む前記画像データを取得する処理と、
取得した前記画像データに含まれる前記ＡＲマーカーの画像を解析して各ＡＲマーカーに予め関連付けられた座標情報を取得する処理と、
複数の前記ＡＲマーカーの座標情報と、前記画像データとに基づいて、スケール情報を含む前記対象物の３次元モデルデータを生成する処理と、を実行する３次元データ生成方法。
（項目９）
所定の間隔で設けられた複数のＡＲマーカーと、前記複数のＡＲマーカーを一体に連結する連結部と、を備えるマーカーメジャーであって、
各ＡＲマーカーには、マーカーメジャー座標系における座標情報が予め関連付けられていることを特徴とするマーカーメジャー。
（項目１０）
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する２本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、項目８に記載のマーカーメジャー。
（項目１１）
前記連結部は、
互いに直交し、マーカーメジャー座標系の座標軸にそれぞれ対応する３本の帯状連結部もしくは棒状連結部を有する、項目８に記載のマーカーメジャー。
（項目１２）
それぞれの前記帯状連結部もしくは棒状連結部に、複数のＡＲマーカーが一定の間隔で設けられている、項目９又は１０に記載のマーカーメジャー。

【符号の説明】

【0063】

１ 無人飛行体
２０ 情報処理装置
３０ マーカーメジャー
１００ ３次元データ生成システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】