特開 2024-89120 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089120

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/06 20060101AFI20240626BHJP

【ＦＩ】

B25J9/06 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204296

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100173428

【弁理士】

【氏名又は名称】藤谷 泰之

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】菊池 尊行

(72)【発明者】

【氏名】中西 大介

(72)【発明者】

【氏名】永松 昌一

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS06

3C707AS12

3C707AS14

3C707BS12

3C707BS15

3C707BS26

3C707BT14

3C707CT05

3C707CU08

3C707CX01

3C707DS01

3C707HS27

3C707HT17

3C707MT05

(57)【要約】

【課題】十分な強度を有しかつ軽量化を図ることができるロボットを提供すること。
【解決手段】基台と、基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、枠状部材で構成されるベースを有し、第１アームに対し、第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転する第２アームと、第２アームの第１アームと反対側に設置されたシャフトと、第２アームを第１アームに対し第２回転軸回りに回転駆動する駆動部と、シャフトを第２回転軸と平行な第３回転軸回りに回転しかつ第３回転軸の軸方向に沿って移動するように支持する支持部とを備え、ベースは、駆動部が設置される第１設置部と、支持部が設置される第２設置部と、第１設置部と第２設置部との間に架け渡された第１ビームと、第１設置部と第２設置部との間に架け渡され、第１ビームに対し、第２回転軸の軸方向に向かって突出する突出部を有する第２ビームと、を有することを特徴とするロボット。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、
枠状部材で構成されるベースを有し、前記第１アームに対し、前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転する第２アームと、
前記第２アームの前記第１アームと反対側に設置されたシャフトと、
前記第２アームを前記第１アームに対し前記第２回転軸回りに回転駆動する駆動部と、
前記シャフトを前記第２回転軸と平行な第３回転軸回りに回転しかつ前記第３回転軸の軸方向に沿って移動するように支持する支持部とを備え、
前記ベースは、
前記駆動部が設置される第１設置部と、
前記支持部が設置される第２設置部と、
前記第１設置部と前記第２設置部との間に架け渡された第１ビームと、
前記第１設置部と前記第２設置部との間に架け渡され、前記第１ビームに対し、前記第２回転軸の軸方向に向かって突出する突出部を有する第２ビームと、を有することを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記第１ビームは、前記第１設置部および前記第２設置部の中心部同士を結ぶ線分を介して一対設けられている請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記第２ビームは、前記第１設置部および前記第２設置部の中心部同士を結ぶ線分を介して一対設けられている請求項１に記載のロボット。

【請求項4】

一対の前記第２ビームの各前記突出部は、前記第１ビームから離間するに連れて互いの離間距離が大きくなっている請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記ベースは、前記第２ビームを補強する第３ビームを有する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項6】

前記ベースの重心は、前記第２設置部よりも前記第１設置部側に偏在している請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項7】

前記突出部の頂部は、前記第２設置部よりも前記第１設置部側に偏在している請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項8】

前記第１ビームおよび前記第２ビームは、中空体で構成されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、基台と、基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、第１アームに対し、第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、第２アームに支持される作業ヘッドと、を備えるロボットが知られている。このうち、第１アームと第２アームとで、ロボットアームが構成される。このようなロボットでは、ロボットアームの慣性力を減らし、より高速な移動に対応できるようにする、消費電力を抑制する等の観点から、ロボットアーム各部の軽量化、特に第２アームの軽量化が求められている。

【0003】

特許文献１には、ボールスプラインナットとボールねじナットをハウジングによって支持するのではなく、別個に離間・配置され６本の支柱を介して連結されたメインフレームとサブフレームによって内装・支持し、メインフレームとサブフレーム間に側壁がない構造とした第２アームが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１４２３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載されているロボットでは、第２アームの軽量化が不十分であるとともに、強度、特に、捻じれ方向の剛性が不十分である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のロボットは、基台と、
前記基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、
枠状部材で構成されるベースを有し、前記第１アームに対し、前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転する第２アームと、
前記第２アームの前記第１アームと反対側に設置されたシャフトと、
前記第２アームを前記第１アームに対し前記第２回転軸回りに回転駆動する駆動部と、
前記シャフトを前記第２回転軸と平行な第３回転軸回りに回転しかつ前記第３回転軸の軸方向に沿って移動するように支持する支持部とを備え、
前記ベースは、
前記駆動部が設置される第１設置部と、
前記支持部が設置される第２設置部と、
前記第１設置部と前記第２設置部との間に架け渡された第１ビームと、
前記第１設置部と前記第２設置部との間に架け渡され、前記第１ビームに対し、前記第２回転軸の軸方向に向かって突出する突出部を有する第２ビームと、を有する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明のロボットの第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。

【図2】図１に示すロボットが有する第２アームのベースの斜視図である。

【図3】図２中矢印Ａ方向から見た図である。

【図4】図２中矢印Ｂ方向から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。図２は、図１に示すロボットが有する第２アームのベースの斜視図である。図３は、図２中矢印Ａ方向（Ｚ軸方向）から見た図である。図４は、図２中矢印Ｂ方向（Ｘ軸方向）から見た図である。

【0009】

図１中では、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が設定されており、図２～図４中にもそれぞれ同様の３軸が示されている。３軸のうちＺ軸方向は鉛直方向を示し、Ｘ－Ｙ平面は水平面を示す。

【0010】

図１、図２および図４中の上下方向は、鉛直方向と一致している。図１、図２および図４中の上側（＋Ｚ軸側）を「上」、下側（－Ｚ軸側）を「下」とも言い、ロボットアーム２２、第１アーム２３および第２アーム２４等については、図１、図２および図３中の右側（＋Ｘ軸側）を「基端」または「基端部」、左側（－Ｘ軸側）を「先端」または「先端部」と言う。

【0011】

本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、鉛直に対して若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。また、本明細書において、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、平行から若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。

【0012】

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有している。

【0013】

本実施形態におけるロボット２は、スカラロボット、すなわち水平多関節ロボットであり、例えば、電子部品等のワークの保持、搬送、組立、加工および検査等の種々の作業（以下単に「作業」と言うことがある）に用いられる。ただし、ロボット２の用途は、特に限定されない。また、本発明のロボットは、スカラロボット以外、例えば、６軸多関節ロボット、双腕ロボット等であってもよい。

【0014】

図１に示すように、ロボット２は、基台２１と、基台２１に対し回転可能に接続されているロボットアーム２２と、を有している。基台２１は、水平面と平行な床面１０に固定されている。基台２１の内部には、ロボット制御装置９が設置されている。なお、図示の構成と異なり、ロボット制御装置９は、基台２１の外部に設置されていてもよい。

【0015】

ロボットアーム２２は、基端部が基台２１に接続され、基台２１に対して鉛直方向に沿う第１回転軸Ｊ１回りに回転する第１アーム２３と、基端部が第１アーム２３の先端部に接続され、第１アーム２３に対して鉛直方向に沿う第２回転軸Ｊ２回りに回転する第２アーム２４と、を有している。第１アーム２３は、水平面内で第１回転軸Ｊ１回りに所定角度の範囲内で回転し、第２アーム２４は、第１アーム２３より上方の水平面内で第２回転軸Ｊ２回りに所定角度の範囲内で回転する。

【0016】

第２アーム２４の先端部には作業ヘッド２５が設けられている。作業ヘッド２５は、第２アーム２４の先端部に、互いに同軸で配置されているスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２と、スプラインナット２５１およびボールネジナット２５２に挿通されているスプラインシャフト２５３と、を有している。スプラインナット２５１は、ボールネジナット２５２の上部に位置し、ボールネジナット２５２に対し固定されている。スプラインシャフト２５３は、第２アーム２４に対して、その中心軸であり、かつ鉛直方向に沿う第３回転軸Ｊ３回りに回転可能であるとともに、第３回転軸Ｊ３に沿って上下方向に移動可能である。

【0017】

スプラインシャフト２５３の下端部には、エンドエフェクター２６が装着されている。エンドエフェクター２６は、着脱自在であり目的の作業に適したものが適宜選択される。エンドエフェクター２６としては、例えば、組み立てまたは加工の対象物であるワークを把持するハンド、チャック、孔あけ、研削、研磨等を行う工具、スプレーガン等の塗装具等が挙げられる。

【0018】

ロボット２は、基台２１と第１アーム２３とを連結し、基台２１に対して第１アーム２３を第１回転軸Ｊ１回りに回転させる関節部としての第１関節アクチュエーター２７と、第１アーム２３と第２アーム２４とを連結し、第１アーム２３に対して第２アーム２４を第２回転軸Ｊ２回りに回転させる関節部としての第２関節アクチュエーター２８と、を有している。

【0019】

第１アーム２３は、第１関節アクチュエーター２７によって、基台２１の上面２１０に対し、所定距離離間した状態で基台２１に接続されている。第２アーム２４は、第２関節アクチュエーター２８によって、第１アーム２３の上面２３０に対し、所定距離離間した状態で第１アーム２３に接続されている。

【0020】

また、ロボット２は、スプラインナット２５１を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回転軸Ｊ３回りに回転させる第１駆動機構２９１と、ボールネジナット２５２を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回転軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる第２駆動機構２９２と、を有する。第１駆動機構２９１の作動によりスプラインシャフト２５３が第３回転軸Ｊ３回りに所定方向に回転し、これに伴いエンドエフェクター２６が同方向に回転する。第２駆動機構２９２の作動によりスプラインシャフト２５３が第３回転軸Ｊ３の軸方向に移動し、これに伴いエンドエフェクター２６が同方向に移動、すなわち上昇または下降する。

【0021】

また、第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２は、それぞれ、モーター、減速機、エンコーダー等を有する。これらのうち各モーターおよび各エンコーダーは、それぞれ、ロボット制御装置９と電気的に接続されている。各エンコーダーは、対応するモーターの回転位置情報を検出し、ロボット制御装置９に送信する。ロボット制御装置９は、各エンコーダーから受信した各モーターの回転位置情報に基づいて、図示しないモータードライバーを介して各モーターへの通電条件を制御する。これにより、第１アーム２３、第２アーム２４およびスプラインシャフト２５３がそれぞれ作動し、予め定められたプログラムに従いロボットアーム２２の姿勢が経時的に変化して、所望の作業を行うことができる。

【0022】

以下では、第２関節アクチュエーター２８のモーターをモーター２８１と言い、第２関節アクチュエーター２８の減速機を減速機２８２と言い、第２関節アクチュエーター２８のエンコーダーをエンコーダー２８３と言う。

【0023】

図１に示すように、減速機２８２、モーター２８１およびエンコーダー２８３は、下方から上方へ向かって、すなわち＋Ｚ軸方向に向かってこの順で配置され、接続されている。モーター２８１およびエンコーダー２８３は、後述する第１設置部３１に設置されている。モーター２８１は、－Ｚ軸側に出力軸２８１Ａを有する。減速機２８２は、出力軸２８１Ａに固定されるとともに、第１アーム２３に固定されている。

【0024】

次に、第２アーム２４の構造について説明する。
図１～図４に示すように、第２アーム２４は、第２アーム２４の基本骨格をなす枠状部材で構成されるベース３を有する。ベース３は、前述した第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２等、第２アーム２４に搭載される搭載物（以下単に「搭載物」と言うことがある）を支持するとともに保護する機能を有する。

【0025】

図２に示すように、ベース３は、第１設置部３１と、第２設置部３２と、第１ビーム３３と、第２ビーム３４と、第３ビーム３５と、第４ビーム３６とを有し、これらを適宜組み合わせて所望の３次元形状とした枠状部材で構成される。ベース３をこのような枠状部材とすることにより、従来の板状のベースに比べ、第２アーム２４の軽量化を図ることができる。また、ベース３を枠状部材としても、後述する理由から、十分な強度を確保することができる。以下、詳細に説明する。

【0026】

第１設置部３１と第２設置部３２とは、Ｘ軸方向に沿って離間して配置されている。第１設置部３１は、ベース３の基端部に位置し、内側に挿通孔３１０を有する環状、特に円環状の部材で構成されている。挿通孔３１０は、第１設置部３１の中心部に形成され、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔で構成されている。図２中矢印Ａ方向から見たとき、挿通孔３１０の中心は、第１設置部３１全体の中心にほぼ等しく、第２回転軸Ｊ２とも一致している。

【0027】

第１設置部３１は、上面３１１、下面３１２および挿通孔３１０の内周面３１３を有し、上面３１１および内周面３１３には、第２関節アクチュエーター２８を構成するモーター２８１のモーターケースの肩部が直接または間接的に当て付けられている。モーター２８１は、モーターケースの肩部が例えば挿通孔３１０に嵌合された状態で固定されている。また、モーター２８１の出力軸２８１Ａは、内周面３１３と非接触で挿通孔３１０を挿通し、減速機２８２の図示しない入力軸に固定されている。

【0028】

第１設置部３１が環状の部材、特に円環状の部材で構成されていることにより、第１に、第１設置部３１の強度を高めることができ、特に、相当の大きな重量を有する第２関節アクチュエーター２８を保持する第１設置部３１が、ロボットアーム２２の作動に伴い水平面上の各方向から受ける慣性力、遠心力、衝撃力等の力に対し十分な強度で対抗することができる。第２に、第２関節アクチュエーター２８を構成するモーター２８１を全周にわたって均等の力で適正に保持することができ、ロボットアーム２２の作動時、停止時に係わらず第２関節アクチュエーター２８を安定的に支持することができる。

【0029】

本実施形態における第１設置部３１は、内縁および外縁が円形をなしている。ただし、この構成に限定されず、例えば、内縁、外縁の少なくとも一方が楕円形をなしていてもよく、矩形等の多角形をなしていてもよい。

【0030】

また、第１設置部３１は、上記構成に限定されず、例えば、環状の一部が切り欠かれた円弧上の部材であってもよく、さらには、その全部または一部が、板状の部材、棒状または網状の部材であってもよい。また、第１設置部３１は、中実の部材、中空の部材のいずれで構成されていてもよく、これらが適宜組み合わされていてもよい。

【0031】

本実施形態における第１設置部３１の挿通孔３１０の内径は、Ｚ軸方向に沿って一定である。ただし、この構成に限定されず、挿通孔３１０の内径は、Ｚ軸方向に沿って段階的または連続的に変化していてもよい。すなわち、挿通孔３１０の内周面３１３の形状、寸法等は、保持するモーター２８１のモーターケースの形状等に応じて適宜決定される。挿通孔３１０の内径がＺ軸方向に沿って段階的または連続的に変化している場合、第１設置部３１自体の強度向上に寄与し、ひいてはベース３全体の強度向上にも寄与する。

【0032】

第２設置部３２は、ベース３の先端部に位置し、支持部であるスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２が設置、固定される部分である。第２設置部３２は、内側に挿通孔３２０を有する環状、特に円環状の部材で構成されている。挿通孔３２０は、第２設置部３２の中心部に形成され、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔で構成されている。矢印Ａ方向から見たとき、挿通孔３２０の中心は、第２設置部３２全体の中心にほぼ等しく、第３回転軸Ｊ３とも一致している。

【0033】

第２設置部３２は、上面３２１、下面３２２および挿通孔３２０の内周面３２３を有し、上面３２１には、ボールネジナット２５２の下部が直接または間接的に当て付けられ、固定されている。なお、ボールネジナット２５２の下部は、内周面３２３に当て付けられていてもよい。また、スプラインシャフト２５３は、内周面３２３と非接触で挿通孔３２０を挿通している。

【0034】

第２設置部３２が環状の部材、特に円環状の部材で構成されていることにより、第１に、第２設置部３２の強度を高めることができ、特に、相当の大きな重量を有する作業ヘッド２５およびそれより先端側のエンドエフェクター２６等を保持する第２設置部３２が、ロボットアーム２２の作動に伴い水平面上の各方向およびＺ軸方向から受ける慣性力、遠心力、衝撃力等の種々の外力に対し十分な強度で対抗することができる。第２に、支持部を構成するボールネジナット２５２を広範囲にわたって適正に保持することができ、ロボットアーム２２の作動時、停止時に係わらず作業ヘッド２５等を安定的に支持することができる。よって、スプラインシャフト２５３を、ブレ等を生じることなく安定して回転および上下動することができる。

【0035】

また、第１設置部３１および第２設置部３２が、いずれも円環状の部材で構成されていることにより、ベース３の下部の強度をより高めることができる。

【0036】

なお、図示の構成と異なり、スプラインナット２５１とボールネジナット２５２の位置関係が上下逆であってもよい。すなわち、ボールネジナット２５２がスプラインナット２５１の上部に固定されていてもよい。この場合には、スプラインナット２５１が第２設置部３２に支持、固定されることとなるが、この場合でも、前述した第１および第２の効果と同様の効果を発揮することができる。

【0037】

本実施形態における第２設置部３２は、内縁および外縁が円形をなしている。ただし、この構成に限定されず、例えば、内縁、外縁の少なくとも一方が楕円形をなしていてもよく、矩形等の多角形をなしていてもよい。

【0038】

また、第２設置部３２は、上記構成に限定されず、例えば、環状の一部が切り欠かれた円弧上の部材であってもよく、さらには、その全部または一部が、板状の部材、棒状または網状の部材であってもよい。また、第２設置部３２は、中実の部材、中空の部材のいずれで構成されていてもよく、これらが適宜組み合わされていてもよい。

【0039】

本実施形態における第２設置部３２の挿通孔３２０の内径は、Ｚ軸方向に沿って一定である。ただし、この構成に限定されず、挿通孔３２０の内径は、Ｚ軸方向に沿って段階的または連続的に変化していてもよい。すなわち、挿通孔３２０の内周面３２３の形状、寸法等は、保持するボールネジナット２５２の形状等に応じて適宜決定される。挿通孔３２０の内径がＺ軸方向に沿って段階的または連続的に変化している場合、第２設置部３２自体の強度向上に寄与し、ひいてはベース３全体の強度向上にも寄与する。

【0040】

本実施形態では、第２設置部３２の外径は、第１設置部３１の外径未満となっており、これに伴い、挿通孔３２０の内径は、挿通孔３１０の内径未満となっている。これにより、第１設置部３１、第２設置部３２およびこれらに掛け渡された一対の第１ビーム３３Ａ、３３Ｂで構成される部分の形状は、基端から先端に向かって先細りの形状をなしており、ベース３は、十分な強度を確保しつつ全体としてムダのない効率的な重量配分を達成している。ただし、これに限定されず、挿通孔３２０の内径は、挿通孔３１０の内径以上であってもよく、特に、一対の第１ビーム３３Ａ、３３Ｂは、平行であってもよい。

【0041】

第１設置部３１および第２設置部３２の中心部同士を結ぶ線分、すなわち、挿通孔３１０の中心と、挿通孔３２０の中心とを結ぶ線分ＳＬは、Ｘ軸と平行である。

【0042】

第１ビーム３３は、第１設置部３１と第２設置部３２との間に架け渡された梁である。すなわち、第１ビーム３３は、第１設置部３１と第２設置部３２とを連結しており、第１設置部３１と第２設置部３２との位置関係を固定している。この第１ビーム３３は、第１設置部３１および第２設置部３２とともにベース３の下部の基本骨格を担っている。第１ビーム３３は、ほぼＸ軸方向に沿って延在する棒状をなし、本実施形態では、第１ビーム３３は、矢印Ａ方向から見て、線分ＳＬを介して一対設けられている。これにより、ベース３の強度を高めることができる。

【0043】

本明細書では、線分ＳＬより＋Ｙ軸側に位置する第１ビーム３３を「第１ビーム３３Ａ」と言い、線分ＳＬより－Ｙ軸側に位置する第１ビーム３３を「第１ビーム３３Ｂ」と言う。また、「ベース３の下部」とは、同一の水平面上に位置している、第１設置部３１、第２設置部３２、第１ビーム３３Ａ、第１ビーム３３Ｂおよび後述する２本の第４ビーム３６で構成される部分を言う。

【0044】

第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、直線状をなしている。第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、＋Ｘ軸側に行くに従って互いの離間距離が増大するよう、線分ＳＬに対し傾斜している。

【0045】

本実施形態では、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、矢印Ａ方向で見て、線分ＳＬに対し対称に配置されている。ただし、これに限定されず、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、線分ＳＬに対し非対称であってもよい。

【0046】

第１ビーム３３Ａおよび第１設置部３１、第１ビーム３３Ｂおよび第１設置部３１、第１ビーム３３Ａおよび第２設置部３２、第１ビーム３３Ｂおよび第２設置部３２は、それぞれ、直接連結されている。これらの接続部は、例えば溶接、半田付け等のろう接、接着剤による接着、リベット止め、ビス止め、ボルト止め等の方法により接合され、固定されていてもよく、図示しない固定部材を介して固定されていてもよい。また、これらの間には、別の部材、例えば後述する第３ビーム３５、第４ビーム３６、その他の任意の連結部材を介して間接的に接続されていてもよい。

【0047】

なお、第１ビーム３３は、図示のような直線形状に限定されず、例えば、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂの少なくとも一方は、＋Ｚ軸側、－Ｚ軸側、＋Ｘ軸側、－Ｘ軸側、＋Ｙ軸側または－Ｙ軸側に突出するように湾曲または屈曲（以下「湾曲」で代表する）した部分を１か所または２か所以上有していてもよい。例えば、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、それらの長手方向中央付近で、互いに接近しあるいは接続するように湾曲した部分を有していてもよい。

【0048】

第１ビーム３３は、その途中または端部付近において複数に分岐した分岐部を有する形状や、複数の線材が交差した交差部を有する形状であってもよい。これらの場合、第１ビーム３３は、その一端が第２ビーム３４、第３ビーム３５または第４ビーム３６と接続されているか、あるいは第３ビーム３５または第４ビーム３６を介して第１設置部３１または第２設置部３２と接続されていてもよい。

【0049】

また、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂは、同じ方向に突出するよう湾曲していてもよく、互いに反対方向に湾曲するよう突出していてもよい。

【0050】

図３に示すように、第１設置部３１と第１ビーム３３Ａとの接続部３０Ａは、第１設置部３１の外縁のうち－Ｘ軸側でかつ＋Ｙ軸側に位置している。第１設置部３１と第１ビーム３３Ｂとの接続部３０Ｂは、第１設置部３１の外縁のうち－Ｘ軸側でかつ－Ｙ軸側に位置している。

【0051】

このように、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂが第１設置部３１の異なる位置に接続されていることにより、ベース３の強度を高めることができる。

【0052】

また、第２設置部３２と第１ビーム３３Ａとの接続部３０Ｃは、第２設置部３２の外縁のうち＋Ｘ軸側でかつ＋Ｙ軸側に位置している。第２設置部３２と第１ビーム３３Ｂとの接続部３０Ｄは、第２設置部３２の外縁のうち＋Ｘ軸側でかつ－Ｙ軸側に位置している。

【0053】

このように、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂが第２設置部３２の異なる位置に接続されていることにより、ベース３の強度を高めることができる。

【0054】

第２ビーム３４は、第１ビーム３３の上部の位置において、第１設置部３１と第２設置部３２との間に架け渡された梁である。第２ビーム３４は、ベース３の強度を高めるとともに、第２アーム２４の搭載物を保護する機能を有する。

【0055】

図２および図３に示すように、本実施形態では、第２ビーム３４は、連続する１本の線材で構成され、当該線材の一端部および他端部が、それぞれ第１設置部３１の同一または異なる箇所に接続され、当該線材の長手方向中央部が、Ｚ軸方向から見て、第２設置部３２を－Ｘ軸側に若干超えた位置で折り返された形状をなしている。

【0056】

第２ビーム３４は、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂに対し第２回転軸Ｊ２の軸方向に向かって、すなわち、＋Ｚ軸側に湾曲して突出するアーチ状をなしている。換言すれば、第２ビーム３４は、第１ビーム３３Ａおよび第１ビーム３３Ｂに対し、＋Ｚ軸側に突出する突出部３４０を有する。

【0057】

本明細書では、第２ビーム３４のうち、矢印Ａ方向から見て、線分ＳＬより＋Ｙ軸側に位置する部分を「第２ビーム３４Ａ」と言い、線分ＳＬより－Ｙ軸側に位置する部分を「第２ビーム３４Ｂ」と言う。換言すれば、矢印Ａ方向から見て、線分ＳＬを介して第２ビーム３４Ａと第２ビーム３４Ｂとが一対設けられている。このような構成により、ベース３の強度を高めることができる。

【0058】

本実施形態では、第２ビーム３４Ａおよび第２ビーム３４Ｂは、矢印Ａ方向で見て、線分ＳＬに対し対称な形状をなしている。ただし、これに限定されず、第２ビーム３４Ａおよび第２ビーム３４Ｂは、線分ＳＬに対し非対称であってもよい。

【0059】

図３に示すように、ベース３の重心Ｇは、第２設置部３２よりも第１設置部３１側に偏在している。すなわち、ベース３の重心Ｇは、矢印Ａ方向から見て、線分ＳＬの中点ＳＰより基端側（＋Ｘ軸側）に位置している。これにより、第２アーム２４の基端側（＋Ｘ軸側）の部分に比して先端側（－Ｘ軸側）の部分の軽量化を図ることができる。その結果、第２アーム２４の第２回転軸Ｊ２回りの回転の慣性力（イナーシャ）を低減することができる。すなわち、第２アーム２４の回転速度を高速化して作業をより迅速に行うことができるか、または第２アーム２４の回転駆動に要するエネルギーを低減することができる。

【0060】

第２ビーム３４Ａおよび第２ビーム３４Ｂの突出部３４０の頂部３４１は、搭載物を突出部３４０の内側に収納するように囲い、該搭載物を良好に保護することができる程度の高さに位置している。各頂部３４１は、Ｘ軸方向における位置が同じである。

【0061】

図３に示すように、第２ビーム３４Ａおよび第２ビーム３４Ｂの各頂部３４１は、第２設置部３２よりも第１設置部３１側に偏在している。すなわち、各頂部３４１は、矢印Ａ方向から見て、線分ＳＬの中点ＳＰより基端側（＋Ｘ軸側）に位置している。

【0062】

ベース３のうち＋Ｘ軸側に偏在した位置には、比較的大きい搭載物、すなわちＺ軸方向の高さが高い、Ｙ軸方向の幅が大きいまたはその両方に該当する搭載物が配置される傾向がある。本実施形態では、この搭載物は、第２関節アクチュエーター２８である。各頂部３４１が第２設置部３２よりも第１設置部３１側に偏在していることにより、このような大きい搭載物をも両突出部３４０の間に確実に収納するように囲い、保護することができる。

【0063】

第２ビーム３４Ａおよび第２ビーム３４Ｂにおいて、突出部３４０の頂部３４１よりも基端側（＋Ｘ軸側）の部分は、突出部３４０の頂部３４１よりも先端側（－Ｘ軸側）の部分よりも湾曲の度合い、すなわち湾曲の曲率の平均値が大きい。ただし、この構成に限定されず、突出部３４０の頂部３４１よりも基端側の部分および突出部３４０の頂部３４１よりも先端側の部分は、湾曲の曲率の平均値が同じであってもよく、少なくとも一方が直線状をなしていてもよい。

【0064】

図２および図４に示すように、第２ビーム３４Ａおよび３４Ｂの各突出部３４０は、第１ビーム３３Ａおよび３３Ｂから離間するに連れて、すなわちＺ軸方向の位置が＋Ｚ軸側に行くに従って、互いの離間距離が大きくなるような形状をなしている。これにより、比較的大きい搭載物、例えばモーター２８１およびエンコーダー２８３等を第２ビーム３４Ａ、第２ビーム３４Ｂ間、特にそれらの突出部３４０間の上部側空間に収納、配置することができ、かかる大きい搭載物でも十分に保護することができる。上述の通り、第２アーム２４が伸びる方向をＸ軸とし、第１アーム２３および第２アーム２４が回転する平面内でＸ軸に垂直な方向がＹ軸とする。このとき、一対の突出部３４０間のＹ軸に沿った距離において、頂部３４１が最も大きい。

【0065】

このように、比較的大きい搭載物や比較的重い搭載物を第２アーム２４の基端側に搭載する場合、第２アーム２４の基端側の部分に比して先端側の部分の軽量化を図ることができる。その結果、第２アーム２４の第２回転軸Ｊ２回りの回転の慣性力（イナーシャ）を低減することができる。すなわち、第２アーム２４の回転速度を高速化して作業をより迅速に行うことができるか、または第２アーム２４の回転駆動に要するエネルギーを低減することができる。

【0066】

第２ビーム３４Ａおよび第１設置部３１と、第２ビーム３４Ｂおよび第１設置部３１とは、それぞれ、直接連結されている。これらの接続部は、例えば溶接、半田付け等のろう接、接着剤による接着、リベット止め、ビス止め、ボルト止め等の方法により接合され、固定されていてもよく、図示しない固定部材を介して固定されていてもよい。また、これらの間には、別の部材、例えば後述する第３ビーム３５、第４ビーム３６、その他の任意の連結部材を介して間接的に接続されていてもよい。

【0067】

図３に示すように、第１設置部３１と第２ビーム３４Ａとの接続部３０Ｅは、第１設置部３１の外縁のうち＋Ｘ軸側でかつ＋Ｙ軸側に位置している。第１設置部３１と第２ビーム３４Ｂとの接続部３０Ｆは、第１設置部３１の外縁のうち＋Ｘ軸側でかつ－Ｙ軸側に位置している。

【0068】

このように、第２ビーム３４Ａの基端と第２ビーム３４Ｂの基端とが、第１設置部３１の異なる位置に接続されていることにより、ベース３の強度を高めることができる。なお、図示の構成と異なり、第２ビーム３４Ａの基端と第２ビーム３４Ｂの基端とが、第１設置部３１の同じ箇所に接続されていてもよい。

【0069】

第２ビーム３４は、その途中または端部付近において複数に分岐した分岐部を有する形状や、複数の線材が交差した交差部を有する形状であってもよい。これらの場合、第２ビーム３４は、その一端が第１ビーム３３、第３ビーム３５または第４ビーム３６と接続されているか、あるいは第３ビーム３５または第４ビーム３６を介して第１設置部３１または第１ビーム３３と接続されていてもよい。

【0070】

第３ビーム３５は、第２ビーム３４を補強するものである。すなわち、第３ビーム３５の設置により、ベース３に加わる種々の外力に対し、第２ビーム３４全体の湾曲形状、特に突出部３４０の形状をより確実に保持することができる。これにより、第２ビーム３４の強度、ひいては、ベース３全体の強度を十分に高めることができる。図示の構成では、第３ビーム３５は、概ねＺ軸方向またはＺ軸に対し若干傾斜した方向に沿って延在し、ほぼ直線状をなしている。また、図示の構成では、第３ビーム３５は、１３本設けられている。各第３ビーム３５の中には、第１設置部３１と第２ビーム３４とを接続するものと、第１ビーム３３と第２ビーム３４とを接続するものと、第２設置部３２と第２ビーム３４とを接続するものとが含まれている。このように、第３ビーム３５は、第２ビーム３４と、第１設置部３１、第２設置部３２または第１ビーム３３のような相手体とを接続しているため、第２ビーム３４のみならず、前記相手体を補強する機能をも有している。すなわち、各第３ビーム３５の設置によって、ベース３全体の強度を十分に確保している。

【0071】

なお、第３ビーム３５の長さ、径等の寸法、配置、接続箇所、設置本数等の条件は、図示の構成に限定されない。

【0072】

図３に示すように、第２設置部３２と第２ビーム３４とを接続する第３ビーム３５の下端は、接続部３０Ｃおよび接続部３０Ｄとは異なる部位に位置している。これにより、接続部３０Ｃおよび接続部３０Ｄの上部空間を確保しつつ、ベース３の強度を十分に得ることができる。なお、第３ビーム３５の下端は、接続部３０Ｃおよび接続部３０Ｄに接続されていてもよい。

【0073】

第１設置部３１および第１ビーム３３Ａの接続部３０Ａ付近の部位と、第２ビーム３４Ａの突出部３４０とを接続する３本の第３ビーム３５が設けられている。これら３本の第３ビーム３５は、長手方向のＺ軸に対する角度が異なっており、３本のうちの真ん中の第３ビーム３５の上端は、第２ビーム３４Ａの頂部３４１付近に接続されている。

【0074】

一方、第１設置部３１および第１ビーム３３Ｂの接続部３０Ｂ付近の部位と、第２ビーム３４Ｂの突出部３４０とを接続する３本の第３ビーム３５が設けられている。これら３本の第３ビーム３５は、長手方向のＺ軸に対する角度が異なっており、３本のうちの真ん中の第３ビーム３５の上端は、第２ビーム３４Ｂの頂部３４１付近に接続されている。

【0075】

このような構成により、第２ビーム３４のうち、比較的高い強度が必要とされる突出部３４０、特に頂部３４１付近の強度を高めることができ、外力を受けた際の第２ビーム３４の変形、ひいてはベース３全体の変形をより効果的に防止または抑制することができる。その結果、搭載物、特に第１設置部３１への搭載物を十分に保護することができる。

【0076】

なお、第３ビーム３５は、図示のような直線形状に限定されず、例えば、Ｘ軸方向またはＹ軸方向に突出するように湾曲した部分を１か所または２か所以上有していてもよい。

【0077】

また、第３ビーム３５は、その途中または端部付近において複数に分岐した分岐部を有する形状や、複数の線材が交差した交差部を有する形状であってもよい。これらの場合、第３ビーム３５は、その一端が他の第３ビーム３５または第４ビーム３６と接続されているか、あるいは他の第３ビーム３５または第４ビーム３６を介して第１設置部３１、第２設置部３２または第１ビーム３３と接続されていてもよい。

【0078】

また、第１ビーム３３と第２ビーム３４との間には、第３ビーム３５に代え、第１ビーム３３と第２ビーム３４とを接続する他の接続部材が設置されていてもよい。この接続部材としては、例えば、格子状部材、網状部材、ハニカム構造体、多孔質体、板厚方向に貫通する複数の小孔またはスリットを有する板状部材等が挙げられる。

【0079】

第４ビーム３６は、第１ビーム３３Ａと第１ビーム３３Ｂとを接続するものである。第４ビーム３６の設置により、ベース３の下部の強度を高めることができ、ひいてはベース３全体の強度を高めることができる。第４ビーム３６は、図示の構成では、２本設けられている。なお、第４ビーム３６の長さ、径等の寸法、配置、接続箇所、設置本数等の条件は、図示の構成に限定されない。

【0080】

また、第４ビーム３６は、第２アーム２４の搭載物、例えば第１関節アクチュエーター２７および第２関節アクチュエーター２８を、その上部に載置し固定する機能を有する。第４ビーム３６は、第１関節アクチュエーター２７および第２関節アクチュエーター２８等を固定するための図示しないネジ孔またはボルト孔を有している。

【0081】

このような第４ビーム３６により、ベース３全体の強度、特にベース３の下部の強度を高めることができるとともに、搭載物をより安定して支持することができる。特に、ベース３が線分ＳＬを中心とする捩じれの外力を受けたとき、それに対抗する強度を高めることができる。

【0082】

なお、第４ビーム３６は、その途中または端部付近において複数に分岐した分岐部を有する形状や、複数の線材が交差した交差部を有する形状であってもよい。また、第４ビーム３６は、その一端が第１設置部３１、第２設置部３２または第３ビーム３５と接続されていてもよい。

【0083】

第１設置部３１、第２設置部３２、第１ビーム３３、第２ビーム３４、第３ビーム３５とおよび第４ビーム３６の各部材は、それぞれ、中実体で構成されていてもよく、中空体で構成されていてもよい。中実体で構成されている場合、当該部材およびベース３の強度をさらに高めることができる。中空体で構成されている場合、当該部材およびベース３全体の強度を十分に確保しつつ、ベース３のさらなる軽量化を図ることができる。特に、第１ビーム３３の全部または一部を中空体で構成した場合、前記効果がより顕著に発揮され、第２ビーム３４の全部または一部を中空体で構成した場合、前記効果がより顕著に発揮される。

【0084】

このように、第１ビーム３３および第２ビーム３４は、中空体で構成されている。これにより、第１ビーム３３および第２ビーム３４の強度、ベース３全体の強度を十分に確保しつつ、ベース３のさらなる軽量化を図ることができる。

【0085】

なお、図示されていないが、本発明のロボット２では、第１設置部３１または第２設置部３２と、第１ビーム３３とを接続する少なくとも１本の第５ビーム、第２ビーム３４Ａと第２ビーム３４Ｂとを接続する少なくとも１本の第６ビーム、第１ビーム３３Ａと第２ビーム３４Ｂまたは第１ビーム３３Ｂと第２ビーム３４Ａとを接続する少なくとも１本の第７ビーム、第３ビーム３５同士、第４ビーム３６同士または第３ビーム３５と第４ビーム３６とを接続する少なくとも１本の第８ビーム等を有していてもよい。

【0086】

ベース３を構成する枠状部材または該枠状部材の各構成物である第１設置部３１、第２設置部３２、第１ビーム３３、第２ビーム３４、第３ビーム３５および第４ビーム３６等の構成材料としては、特に限定されないが、ベース３の強度向上と軽量化との両立を図る上で好ましい材料として、例えば、鉄またはステンレス鋼のような鉄系合金、アルミニウムまたはアルミニウム合金、銅または銅系合金、チタンまたはチタン系合金のような各種金属材料、各種セラミックス材料、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート等のポリエステル、ポリカーボネート、ポリメチルメタクリレート等のアクリル系樹脂、ポリアミド、フッ素樹脂等の各種樹脂材料（特に硬質樹脂材料）、アラミド、ケブラー（登録商標）、ザイロン（登録商標）、金属繊維、炭素繊維等の高強度繊維材料またはそれを含む材料（例えば繊維強化プラスチック）、各種セラミックス材料、各種炭素材料等を挙げることができる。また、これらのうちの２以上を任意に組み合わせた複合材料であってもよい。上記各構成物は、全て同一の材料で構成されていても、一部が他と異なる材料で構成されていてもよい。

【0087】

ベース３を構成する枠状部材または該枠状部材の各構成物は、例えば成形時、加工時、溶接等による接続時、組み立て時等に生じた残留応力を残したままの状態でも、例えば熱処理を施すことにより残留応力を除去また緩和させた状態でもよい。前者の場合、主に圧縮の残留応力を有した状態とすることにより、ベース３全体の強度をさらに高めることができ、好ましい。後者の場合、主に引っ張りの残留応力を除去することにより、接合部の接合強度やベース３全体の強度をさらに高めることができ、好ましい。また、ベース３全体、第２ビーム３４全体または突出部３４０に対し、例えば熱処理を施して第２ビーム３４に残る引っ張りまたは曲げの残留応力を除去または緩和した状態とすることができ、これにより、接続部３０Ｅ、３０Ｆの接合強度、第３ビーム３５との接合強度、第２ビーム３４自体の強度、ひいてはベース３全体の強度をさらに高めることができる。

【0088】

ベース３を構成する枠状部材の各構成物、すなわち、第１設置部３１、第２設置部３２、第１ビーム３３、第２ビーム３４、第３ビーム３５および第４ビーム３６等のうちの全部または一部は、接合によらず一体的に形成されていてもよい。これにより、前記構成物同士を接合する場合に比べ接合部の強度を高めることができる。ベース３を構成する枠状部材またはその構成物は、例えば、圧延、転造、鍛造、プレス成形、圧縮成形、押し出し成形、引っ張り成形、伸線加工、引き抜き加工、絞り加工、曲げ加工等の冷間または熱間による各種の塑性加工、鋳造、射出成形、熱間等方圧加圧成形（ＨＩＰ）、冷間等方圧加圧成形（ＣＩＰ）、切削加工、研削加工、削り出し加工、放電加工、レーザー加工、鋳造、３Ｄプリンターによる造形、粉体焼結、メタルインジェクションモールディング（ＭＩＭ）等の種々の方法、またはこれらを適宜組み合わせた方法を経て製造することができる。また、プレス加工用型、射出成形用型等の種々の型を３Ｄプリンターによる造形により作製し、この型を用いて前記枠状部材またはその各構成物を製造してもよい。

【0089】

以上説明したように、ロボット２は、基台２１と、基台２１に対し、第１回転軸Ｊ１回りに回転可能に接続される第１アーム２３と、枠状部材で構成されるベース３を有し、第１アーム２３に対し、第１回転軸Ｊ１と平行な第２回転軸Ｊ２回りに回転する第２アーム２４と、第２アーム２４の第１アーム２３と反対側に設置されたシャフトであるスプラインシャフト２５３と、第２アーム２４を第１アーム２３に対し前記第２回転軸Ｊ２回りに回転駆動する駆動部である第２関節アクチュエーター２８と、スプラインシャフト２５３を第２回転軸Ｊ２と平行な第３回転軸Ｊ３回りに回転しかつ第３回転軸Ｊ３の軸方向に沿って移動するように支持する支持部であるスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２とを備える。また、ベース３は、第２関節アクチュエーター２８が設置される第１設置部３１と、スプラインナット２５１およびボールネジナット２５２が設置される第２設置部３２と、第１設置部３１と第２設置部３２との間に架け渡された第１ビーム３３と、第１設置部３１と第２設置部３２との間に架け渡され、第１ビーム３３に対し、第２回転軸Ｊ２の軸方向に向かって突出する突出部３４０を有する第２ビーム３４と、を有する。これにより、ベース３の十分な強度、特に、第２アームの延在方向回りに捩じれる方向の強度を確保しつつ、第２アーム２４の軽量化を図ることができる。すなわち、ベース３の強度向上と軽量化との両立を図ることができる。その結果、ロボット２が作業を行うに際し、作業速度の向上、消費電力の節減に寄与する。

【0090】

なお、第２ビーム３４は、－Ｚ軸側に突出する形状をなしていてもよい。
また、第１ビーム３３は、第１設置部３１および第２設置部３２の中心部同士を結ぶ線分ＳＬを介して一対設けられている。これにより、ベース３の強度をさらに高めることができる。

【0091】

第２ビーム３４は、第１設置部３１および第２設置部３２の中心部同士を結ぶ線分ＳＬを介して一対設けられている。これにより、ベース３の強度をさらに高めることができる。

【0092】

一対の第２ビーム３４の各突出部３４０は、第１ビーム３３から離間するに連れて互いの離間距離が大きくなっている。すなわち、上述の通り、第２アーム２４が伸びる方向をＸ軸とし、第１アーム２３および第２アーム２４が回転する平面内でＸ軸に垂直な方向がＹ軸とする。このとき、一対の突出部３４１間のＹ軸に沿った距離において、頂部３４１が最も大きい。これにより、比較的大きい搭載物、比較的重い搭載物を一対の第２ビーム３４の突出部３４０の内側に収納、配置することができる。

【0093】

なお、一対の第２ビーム３４は、第１ビーム３３から離間するに連れて互いの離間距離が小さくなっていてもよく、一対の第２ビーム３４は、第１ビーム３３からの距離によらず離間距離が同じであってもよい。

【0094】

また、ベース３は、第２ビーム３４を補強する第３ビーム３５を有する。これにより、ベース３の強度をさらに高めることができる。
なお、第３ビーム３５は、省略されていてもよい。

【0095】

また、ベース３の重心Ｇは、第２設置部３２よりも第１設置部３１側に偏在している。これにより、第２アーム２４は、先端側の部分が基端側の部分に対し相対的に軽量化され、第２アーム２４の第２回転軸Ｊ２回りの回転の慣性力を低減することができる。すなわち、第２アーム２４の回転速度を高速化して作業をより迅速に行うことができるか、または第２アーム２４の回転駆動に要するエネルギーを低減することができる。

【0096】

なお、ベース３の重心は、第１設置部３１よりも第２設置部３２側に偏在していてもよく、第１設置部３１および第２設置部３２の中間付近、すなわち線分ＳＬの中点ＳＰ付近に位置していてもよい。

【0097】

また、突出部３４０の頂部３４１は、第２設置部３２よりも第１設置部３１側に偏在している。これにより、比較的大きい搭載物、特にＺ軸方向の高さが比較的高い搭載物である第２関節アクチュエーター２８をベース３の基端側に配置したとしても、第２ビーム３４の突出部３４０の内側に第２関節アクチュエーター２８を十分に収納、保護することができる。そのため、第２アーム２４は、先端側の部分が基端側の部分に対し相対的に軽量化され、第２アーム２４の第２回転軸Ｊ２回りの回転の慣性力を低減することができる。すなわち、第２アーム２４の回転速度を高速化して作業をより迅速に行うことができるか、または第２アーム２４の回転駆動に要するエネルギーを低減することができる。

【0098】

第２アーム２４は、ベース３に対し着脱可能に装着される図示しないカバーを有していてもよい。このカバーをベース３に装着した状態では、ベース３および搭載物がカバーにより覆われ、塵、埃等の侵入が防止される。このカバーとしては、例えば透明または不透明なプラスチック製のカバー、すなわち比較的軽量であるが十分な強度を有するカバーを用いることができる。

【0099】

前述した第１実施形態では、ベース３にカバーは装着されていない。これにより、カバーの着脱の手間が省けるという第１の利点、カバーの重量分第２アーム２４をさらに軽量化することができるという第２の利点、および第２アーム２４の放熱性、特に第２アーム２４の搭載物の放熱性が優れるという第３の利点がある。

【0100】

なお、上述したベース３の構成は、第２アーム２４のみならず、第１アーム２３のベースに適用してもよい。これにより、ロボットアーム２２全体をさらに軽量化することができ、作業速度の向上、消費電力の節減に寄与する。

【0101】

以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明のロボットは、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

【符号の説明】

【0102】

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…ベース、９…ロボット制御装置、１０…床面、２１…基台、２２…ロボットアーム、２３…第１アーム、２４…第２アーム、２５…作業ヘッド、２６…エンドエフェクター、２７…第１関節アクチュエーター、２８…第２関節アクチュエーター、３０Ａ…接続部、３０Ｂ…接続部、３０Ｃ…接続部、３０Ｄ…接続部、３０Ｅ…接続部、３０Ｆ…接続部、３１…第１設置部、３２…第２設置部、３３…第１ビーム、３３Ａ…第１ビーム、３３Ｂ…第１ビーム、３４…第２ビーム、３４Ａ…第２ビーム、３４Ｂ…第２ビーム、３５…第３ビーム、３６…第４ビーム、１０…床面、２１０…上面、２３０…上面、２５１…スプラインナット、２５２…ボールネジナット、２５３…スプラインシャフト、２８１…モーター、２８１Ａ…出力軸、２８２…減速機、２８３…エンコーダー、２９１…第１駆動機構、２９２…第２駆動機構、３１０…挿通孔、３１１…上面、３１２…下面、３１３…内周面、３２０…挿通孔、３２１…上面、３２２…下面、３２３…内周面、３４０…突出部、３４１…頂部、Ｇ…重心、Ｊ１…第１回転軸、Ｊ２…第２回転軸、Ｊ３…第３回転軸、ＳＬ…線分、ＳＰ…中点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】