特開 2024-89130 警告装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089130

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】警告装置

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/02 20060101AFI20240626BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20240626BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20240626BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20240626BHJP

【ＦＩ】

G08B21/02

G08B25/04 K

G08B25/00 510M

G06T7/70 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204309

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000233044

【氏名又は名称】株式会社日立パワーソリューションズ

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】木村 淳一

(72)【発明者】

【氏名】永吉 洋登

(72)【発明者】

【氏名】會下 拓実

(72)【発明者】

【氏名】新倉 雄大

【テーマコード（参考）】

5C086

5C087

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C086AA22

5C086AA52

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA08

5C086DA33

5C087AA02

5C087AA11

5C087AA32

5C087AA51

5C087BB20

5C087DD03

5C087EE05

5C087EE07

5C087FF02

5C087FF04

5C087FF16

5C087GG02

5C087GG08

5C087GG66

5L096CA02

5L096DA02

5L096DA03

5L096FA06

5L096FA12

5L096FA66

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA51

5L096JA03

(57)【要約】

【課題】準備が容易で注意喚起効果の高い危険エリアの通知を行うこと。
【解決手段】危険エリア通知装置５０は、危険ライン６を危険方向７に所定の距離分移動させるとともに、移動前の危険ライン６および移動後の危険ライン６で挟まれるエリアを、危険エリア８として決定する危険エリア決定部５５と、危険マーカ５の撮影画像を撮影したカメラ５１の撮影位置と、危険エリア８との位置関係から、カメラ５１の撮影位置が危険か否かを判定する危険判定部５６と、危険判定部５６が危険と判定したときに警告を発する警告発報部５７とを有する。
【選択図】 図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長さ方向に危険ラインを示し幅方向に危険方向を示すマークが記載された危険マーカを、カメラの撮影画像から検出する危険マーカ検出部と、
前記危険マーカ検出部が検出した前記危険マーカが示す前記危険ラインおよび前記危険方向をもとに、前記危険ラインを前記危険方向に第１の距離分移動させるとともに、移動前の前記危険ラインおよび移動後の前記危険ラインで挟まれるエリアを、危険エリアとして決定する危険エリア決定部と、
前記危険マーカの撮影画像を撮影した前記カメラの撮影位置と、前記危険エリアとの位置関係から、前記カメラの撮影位置が危険か否かを判定する危険判定部と、
前記危険判定部が危険と判定したときに警告を発する警告発報部とを有することを特徴とする
警告装置。

【請求項2】

前記危険マーカは、前記危険ラインの方向に沿って同一線上に複数個配置されるマークを内包する長方形として構成されており、
前記危険マーカに内包される各マークは、前記危険ラインの方向に直交する方向に対して、前記危険方向を示す非対称な図形として構成されており、
前記危険エリア決定部は、前記危険マーカの検出位置における前記危険ラインを第１の辺とし、前記第１の辺を前記危険方向の側に所定距離だけ移動させた第２の辺を求め、前記第１の辺および前記第２の辺を構成要素として接続した長方形を前記危険エリアとして決定し、
前記危険判定部は、前記カメラの撮影位置を示す撮影画像内の撮影点が前記危険エリアを含む警告開始エリアに含まれるときに、前記カメラの撮影位置が危険であると判定することを特徴とする
請求項１に記載の警告装置。

【請求項3】

前記警告装置は、さらに、前記危険マーカの撮影画像から危険マーカと異なる安全マーカを検出し、その検出した安全マーカから、安全ラインを検出する安全マーカ検出部を有しており、
前記危険エリア決定部は、前記危険マーカから決定した前記危険エリア内に前記安全マーカが含まれている場合、その安全マーカの安全ラインを前記危険方向に第２の距離分移動させるとともに、移動前の前記安全ラインおよび移動後の前記安全ラインで挟まれるエリアを、前記危険エリアから除外することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項4】

前記警告装置は、さらに、前記危険マーカの撮影画像から危険マーカと異なる安全マーカを検出し、その検出した安全マーカから、安全ラインを検出する安全マーカ検出部を有しており、
前記危険エリア決定部は、前記危険マーカから決定した前記危険エリア内に前記安全マーカが含まれておらず、かつ、前記カメラの撮影位置に対応する画像内位置から前記危険ラインの画像内位置までの位置に前記安全マーカが存在する場合、前記カメラの撮影位置に対応する画像内位置から前記安全マーカの安全ラインにより遮蔽される前記危険ラインを、前記危険エリアの決定から除外することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項5】

前記危険マーカ検出部は、同じ撮影画像から第１危険マーカおよび第２危険マーカを検出し、
前記危険エリア決定部は、前記第１危険マーカから決定した第１危険エリア内に前記第２危険マーカが含まれている場合、その第２危険マーカの危険ラインを前記第１危険マーカの前記危険方向に第３の距離分移動させるとともに、移動前の前記危険ラインおよび移動後の前記危険ラインで挟まれるエリアを、前記第１危険エリアから除外することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項6】

前記危険判定部は、前記カメラの撮影画像から前記カメラの移動方向を検出し、前記カメラの移動方向が前記危険エリアに向かっている場合には、前記カメラの撮影位置が危険である場合よりも強い警告を発するように、前記警告発報部を制御することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項7】

前記危険判定部は、前記カメラの振り向き情報を取得し、前記カメラの撮影画像の時系列変化において前記危険ラインが前記カメラの撮影画像から未検出の期間に、前記カメラの振り向き情報から振り向いた旨が示される場合には、未検出の期間に前記カメラの撮影位置が変化しないと判定することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項8】

前記危険マーカ検出部は、それぞれの前記危険ラインが同一延長線上である複数の前記危険マーカを検出した場合、それらの複数の前記危険マーカを単一の前記危険マーカとみなすことを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の警告装置。

【請求項9】

カメラの撮影画像から危険マーカを検出する危険マーカ検出部と、
前記危険マーカ検出部が検出した前記危険マーカが示すエリアを、危険エリアとして決定する危険エリア決定部と、
前記危険マーカの撮影画像を撮影した前記カメラの撮影位置と、前記危険エリアとの位置関係から、前記カメラの撮影位置が危険か否かを判定する危険判定部と、
前記危険判定部が危険と判定したときに警告を発する警告発報部とを有することを特徴とする
警告装置。

【請求項10】

前記警告装置は、さらに、前記危険マーカの撮影画像から安全マーカを検出する安全マーカ検出部を有しており、
前記危険エリア決定部は、前記危険マーカよりも近くに前記安全マーカが見えている場合、前記危険エリアを削除することで、前記警告発報部に警告を出させないようにすることを特徴とする
請求項９に記載の警告装置。

【請求項11】

前記警告装置は、さらに、前記危険マーカの撮影画像から安全マーカを検出する安全マーカ検出部を有しており、
前記危険エリア決定部は、前記危険マーカよりも遠くに前記安全マーカが見えている場合、安全マーカより遠くの前記危険エリアを削除することを特徴とする
請求項９に記載の警告装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警告装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場、プラント、建設現場などの作業では、その作業場所に依存して、以下のような事故が起こり得るリスクを含んでいる。
・高所からの転落。数ｍの高所からの転落だけでなく、数10cmの段差からの転落（転倒）も含める。
・可動機械への巻き込まれ
・上部からの物品の落下
これらの事故を防止するために、作業現場に導入したカメラの映像から検出されたリスクを、作業員に対して注意喚起するシステムが考えられる。

【0003】

特許文献１には、作業エリア（安全エリア）と一般車両の走行レーン（危険エリア）の間に点在させた規制部材（コーン）を一般車両が突破して、作業員が作業を行う道路工事現場に向かう事故の防止技術が記載されている。この技術では、道路工事現場の付近に固定設置されたカメラで、コーンを突破する一般車両を監視する。カメラの撮影画像から、コーン等に変化が生じたときに警報を発する。

【0004】

特許文献２には、作業員が操縦するショベルカーなどの作業機械の運転支援システムが記載されている。この技術では、ショベルカーに装着されたカメラを用いて作業現場に設置されたマーカを検出し、隣接するマーカ同士を結ぶ想像線によって定めた進入禁止領域を設定する。そして、作業機械が進入禁止領域に入った場合に、作業機械の動きを停止させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１２－１２８５７４号公報

【特許文献2】特開２０１３－１５１８３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１のような固定カメラの方式では、以下の理由により、工場、プラント、建設現場などの現場の通路への適用が困難である。
・現場の通路が高所空中にああり、カメラを設置する適切な場所が物理的に存在しない場合。
・作業に伴い周囲の造作物の状況が、頻繁に変更される場合。
・対象箇所が多く、設置する監視カメラの台数が膨大になる場合。

【0007】

そこで、特許文献２のような移動カメラの方式により、作業員自身に装着するカメラを用いて危険個所を識別することを検討する。特許文献２のマーカには、ＱＲコード（登録商標）など、機械的な画像処理により情報を抽出可能な二次元コードが使用される。これにより、マーカ単体に機械的に読み取り可能な意味情報（マーカの位置情報など）を、個々のマーカに付与することができる。
しかし、移動カメラの視野には範囲があるため、移動カメラの死角となる範囲の危険個所は撮影画像には写らないため、危険個所を識別する範囲は移動カメラの視野に限定されてしまう。

【0008】

一方、作業現場には複数の作業員が作業をしており、コーンなどの人間の目で視認可能な危険注意標識は、広範囲で危険個所を作業員に把握させることができる。そのため、安全性を強化するためには、人間が視認可能な危険注意標識と、機械が読み取り可能な二次元コードとを併用することが望ましい。しかし、双方の危険注意物を別々の物体として現場に設置するとなると、通路などの場所をふさいだり、設置や移動に手間がかかったりしてしまう。

【0009】

そこで、本発明は、準備が容易で注意喚起効果の高い危険エリアの通知を行うことを主な課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の警告装置は、以下の特徴を有する。
本発明は、長さ方向に危険ラインを示し幅方向に危険方向を示すマークが記載された危険マーカを、カメラの撮影画像から検出する危険マーカ検出部と、
前記危険マーカ検出部が検出した前記危険マーカが示す前記危険ラインおよび前記危険方向をもとに、前記危険ラインを前記危険方向に第１の距離分移動させるとともに、移動前の前記危険ラインおよび移動後の前記危険ラインで挟まれるエリアを、危険エリアとして決定する危険エリア決定部と、
前記危険マーカの撮影画像を撮影した前記カメラの撮影位置と、前記危険エリアとの位置関係から、前記カメラの撮影位置が危険か否かを判定する危険判定部と、
前記危険判定部が危険と判定したときに警告を発する警告発報部とを有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、準備が容易で注意喚起効果の高い危険エリアの通知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施例１に関する本発明を適用する危険個所を示す説明図である。

【図2】実施例１に関する図１を平面図の形で示した模式図である。

【図3】実施例１に関する危険マーカの例である。

【図4】実施例１に関する危険マーカの説明図である。

【図5】実施例１に関する図４の危険マーカにより設定される危険エリアの説明図である。

【図6】実施例１に関する危険エリア通知装置の構成図である。

【図7】実施例１に関する危険マーカ検出部の処理を示すフローチャートである。

【図8】実施例１に関する危険マーカの検出の方法の一例を示す説明図である。

【図9】実施例１に関する危険ライン検出部の処理を示すフローチャートである。

【図10】実施例１に関する危険方向検出部の処理を示すフローチャートである。

【図11】実施例１に関する危険方向検出部の処理の詳細を示す危険マーカの説明図である。

【図12】実施例１に関する危険エリア決定部の処理を示すフローチャートである。

【図13】実施例１に関する危険判定部の処理を示すフローチャートである。

【図14】実施例１に関する図１３の処理を説明するための撮影画面の説明図である。

【図15】実施例１に関する図１１の危険マーカの平面図である。

【図16】実施例１に関する作業員の位置判定処理の変形例を示す。

【図17】実施例２に関する２つの通路が近接している高所の作業現場を示す平面図である。

【図18】実施例２に関する危険エリア決定部の処理を追加したフローチャートである。

【図19】実施例２に関するエリアの中央部に矩形の開口部が開いている例を示す説明図である。

【図20】実施例２に関する図１９から検出される危険エリアを示す説明図である。

【図21】実施例３に関する危険エリア通知装置の構成図である。

【図22】実施例３に関する安全マーカを用いる場合の作業現場の平面図である。

【図23】実施例３に関する安全マーカの例を示す説明図である。

【図24】実施例３に関する危険マーカと安全マーカとの併用により形成される危険エリアを示す平面図である。

【図25】実施例３に関する安全マーカを用いた場合の危険エリア決定部の処理を示すフローチャートである。

【図26】実施例３に関する危険マーカと安全マーカとの第１の位置関係を示すカメラの撮影画像図である。

【図27】実施例３に関する危険マーカと安全マーカとの第２の位置関係を示すカメラの撮影画像図である。

【図28】実施例３に関する危険マーカと安全マーカとの第３の位置関係を示すカメラの撮影画像図である。

【図29】実施例３に関する開口部に可動式の安全柵が備えられる場所を示す斜視図である。

【図30】実施例３に関する図２９の場所を示す平面図である。

【図31】実施例３に関する１つの危険マーカが２つに分離されて撮影された撮影画像図である。

【図32】実施例３に関する１つの危険マーカが３つに分離されて撮影された撮影画像図である。

【図33】各実施例に関する危険エリア通知装置のハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以降、本発明を実施するための実施例１～実施例３を、図等を参照しながら説明する。

【実施例0014】

図１は、本発明を適用する危険個所を示す説明図である。この説明図では、中央に手前から奥に向けた高所通路１を、作業員２２（図２）のヘルメットあるいは胸に装着したカメラ５１（図５）で撮影したイメージである。高所通路１の両側には安全柵２が設置されているが、開口部３の区間は安全柵２が切れている。高所通路１は橋のように空中に設置されており、左右の安全柵２の外側には床面は存在しない。
なお、安全柵２の箇所は、危険マーカ５との対比を明確にするために、安全柵箇所４として黒い太線で示している。安全柵箇所４の黒い太線は説明のために便宜的に付与したもので、実際には他の高所通路１の床面の色と同一である。

【0015】

開口部３からの転落を防止するために、開口部３の床面には危険マーカ５が貼付されており、危険マーカ５は以下の２つの情報を、人間の目で視認可能になるようなマーク（図３の方向指示パターン３１）が記載されている。
・「危険区間」は、危険マーカ５の長さ方向に沿う線分であり、開口部３の幅を示す。図２では、危険マーカ５のうちの線分ＣＤの区間に対応する。
・「危険方向」は、危険マーカ５の幅方向であり、危険区間に直交するどちらの方向に、開口部３の外側（例えば床が無い危険エリア）が存在するのかを示す。図１、図２では、三角形に塗られたマークのうちの危険区間に平行な断面が徐々に長くなる方向、つまり、図１では、危険マーカ５の左側から右側に向かう方向を、危険方向とする。

【0016】

後記する図６の危険エリア通知装置５０は、作業員２２が装着しているカメラ５１で撮影した画像から危険マーカ５を検出し、危険区間と危険方向とから転落の可能性のある個所である「危険エリア」を特定する。そして、危険エリア通知装置５０は、危険エリアに近づく作業員２２に対して、危険エリアに踏み込んで転落しないように警告を発する。
また、危険マーカ５は、人間の目で危険区間と危険方向とを視認可能なマークが塗られており、危険エリア通知装置５０の機械認識と併せて、作業員の目視による危険エリアの認識にも役立つ。つまり、危険マーカ５は、人間が視認可能な危険注意標識と、機械が読み取り可能なコードとを併せ持つ１つの物体として構成されている。

【0017】

なお、図１では、危険マーカ５は転落のリスクがある箇所を例に説明をしていたが、転落に限らず、危険な領域全般に関して、危険マーカ５を用いた本発明は適用が可能である。例えば、巨大な部材が転倒してくるリスクのある範囲を囲うように危険マーカ５を設置することにより、部材転倒による挟まれや下敷きになることを防止することが可能になる。また、可動機械の稼働範囲を危険マーカ５により示すことにより、機械との接触や巻き込まれを防止することが可能となる。

【0018】

図２は、図１を平面図の形で示した模式図である。作業員２２は図の下部より図の上部を向いており、図の上方に向かって移動している。高所通路１の両側は低所２１となっており、低所２１の床面は高所通路１に比べ、数十ｃｍから数ｍ低くなっている。図２では、安全柵箇所４は黒太線にて示している。また、危険マーカ５は、長さ方向の辺ＡＢおよび辺ＣＤと、幅方向の辺ＡＣおよび辺ＢＤとを有する四角形ＡＢＣＤである。

【0019】

図３は、危険マーカ５の例である。図１、図２では、図面の上下方向を危険マーカ５の長さ方向（危険区間）としたが、図３では、図面の左右方向を危険マーカ５の長さ方向とする。
危険マーカ５は長さ方向が幅方向よりも長い帯状の形状をしている。危険マーカ５は複数の方向指示パターン３１が描かれている領域と、方向指示パターン３１が描かれていない背景部３２の領域とを有する。同じ種類の方向指示パターン３１が同一の危険ライン６に沿って複数個配置されていることで、後記する図６の危険ライン検出部５３は、危険マーカ５の長さ方向（危険ライン６）を画像認識できる。
背景部３２の色は、高所通路１の床面と明確に区別できる色となっている。例えば工場などでは床面は緑色や灰色のことが多いため、背景部３２は黄色あるいはオレンジ色が好適である。方向指示パターン３１の色は、背景部３２と明確に区別できる色となっている。例えば、背景部３２が黄色あるいはオレンジ色の場合は、方向指示パターン３１の色は黒色が好適である。

【0020】

危険マーカ５は、例えば、立った状態の人間の目で、その立ち位置から5m以内の床に貼られた危険マーカ５の方向指示パターン３１を視認可能になるように、幅方向が5cm以上、長さ方向が30cm以上が望ましい。方向指示パターン３１の大きさも同様に、立った状態の人間の目で視認可能になるように、4cm四方以上が望ましい。
また、危険マーカ５の幅と、方向指示パターン３１のピッチ（隣り合うパターンの対応する頂点の距離）とは、それぞれ固定値であることが望ましい。これらが固定値であることにより、画面上での危険マーカ５の幅や方向指示パターン３１のピッチを、距離や間隔の測定の基準に用いることができ、容易にかつ高精度に画面内の２点の距離や間隔を測定できる。方向指示パターン３１のピッチが固定値であるため、方向指示パターン３１の数は危険マーカ５の長さにおおよそ比例する。

【0021】

方向指示パターン３１の形状は、図１、図２では三角形にて示しているが、危険方向（図３ではすべて上向き）を識別できる形状であればどのような形状でも構わない。以下、図３の危険マーカ５ａ－５ｅを例示する。
危険マーカ５ａは、方向指示パターン３１を直角三角形にし、かつ方向指示パターン３１とそのピッチを同一にしたものである。方向指示パターン３１を直角三角形にすると、危険マーカ５の端と方向指示パターン３１を直角でない頂点を一致させることにより、危険マーカ５の長さによらず、もう一方の端の部分が相似の直角三角形となり、方向指示パターン３１の一部が欠如することにより方向指示パターン３１の検出精度が低下することを防止できる。

【0022】

危険マーカ５ａにおいては、危険方向７を判定するときに2つ以上の方向指示パターン３１が必要になる。一方、危険マーカ５ｂ－５ｄは、１つの方向指示パターン３１のみで危険方向７を判定することができる。さらに、それぞれに以下の効果がある。
危険マーカ５ｂは、方向指示パターン３１が複雑になるため、危険マーカ以外の類似した形状のパターンと誤認識する確率が低くなる。
危険マーカ５ｃは、比較的単純な形であるため、危険マーカ５が遠くにある場合やカメラ５１の俯角が小さくなり危険マーカ５の歪が大きくなるような状態においても、方向指示パターン３１を検出できる確率が高くなる。

【0023】

危険マーカ５ｄは、方向指示パターン３１の丸い部分がどのような方向から見ても同一に見えるため、方向指示パターン３１を識別することが容易になる。また、パターンマッチングを用いて方向指示パターン３１の丸い部分を先に検出することより、危険マーカ５の検出精度をより高くすることが可能となる。
危険マーカ５ｅは危険マーカ５の幅方向において、危険マーカ５の幅よりも方向指示パターン３１のサイズが小さくなっている。これにより、危険マーカ検出部５２において、図８の抽出領域２０２の輪郭と、抽出領域輪郭部２０３とが一致するため、危険マーカ検出部５２（図６）の処理が容易にかつ高精度になる。

【0024】

以上、方向指示パターン３１の形状の違いによる危険マーカ５の様々な実施例を説明した。さらに、以下の（構成１）－（構成４）として説明するような危険マーカ５の物理的な構成の特徴を１つまたは複数組み合わせて用いてもよい。
（構成１）危険マーカ５を床に設置する方法に関しては、粘着テープのように裏面の接着剤により床面に接着する。これにより、危険マーカ５を容易に設置できる。さらに、一般的なロール状の粘着テープの形状で保管できるため、取り扱いが容易になり、また、製造コストも安価になる。

【0025】

（構成２）危険マーカ５は、シート状のマットであり、マグネットなどの吸着性があり設置位置がずれにくいマットでもよい。シート状のマグネットの場合は、グレーチングなどの接着剤がつきにくい箇所に設置することが可能となる。さらに、頻繁に危険な箇所が変わる現場に即時にかつ容易に対応することができ、危険マーカ５を設置するまでの間の不安全な時間を少しでも短くすることができる。

【0026】

（構成３）危険マーカ５に、蛍光機能を付加したり、反射材を利用したりしてもよい。ただし、方向指示パターン３１と背景部３２で蛍光あるいは反射の特性を変えることが望ましい。例えば背景部３２に反射材を利用し、方向指示パターン３１には反射しない素材を使用することにより、やや暗い完了においても危険マーカ５の検出が容易となり、また、方向指示パターン３１と背景部３２の区別も容易となる。

【0027】

（構成４）危険マーカ５は、電子的に表示してもよい。すなわち、液晶、ＬＥＤアレイ、電子ペーパーを設置し、そこに危険マーカ５を表示させる方法である。とくに、危険な箇所が、柵の開閉など、その時の状態により変化する場合は、危険な時には危険マーカ５を表示し、安全なときには危険マーカ５を表示しないことにより、作業員２２に対して的確な警告を通知することが可能となり、誤報（安全であるのに危険と警告すること）の頻度を下げることができる。

【0028】

また、図３で説明したように危険マーカ５の種類を複数種類とし、危険の種類あるいは危険度に応じて、複数種類の危険マーカ５を使い分けて設置してもよい。例えば、転落危険のある個所の下部床面との距離に応じて危険マーカ５の種類、例えば方向指示パターン３１の密度や形状を変えることにより、危険度にあった警告を実施することが可能となる。あるいは、危険マーカ５の種類に応じて、警告を発報する距離（図１５の距離２３４など）を変えることにより、危険度が高い場合は、より早い時点で警告を発することが可能となり安全度が向上する。

【0029】

図４は、危険マーカ５の説明図である。図４では、危険マーカ５の中の方向指示パターン３１は三角形となっている。危険マーカ５の４辺のうち、複数の方向指示パターン３１の辺が揃った辺、すなわち図４の辺ＣＤが危険区間に該当する図５の危険ライン６となる。

【0030】

図５は、図４の危険マーカ５により設定される危険エリア８の説明図である。なお、図５では危険ライン６と危険マーカ５の辺ＣＤは説明上少しずらして描いているが、実際には同一の線分である。
危険ライン６から鉛直方向に危険マーカ５とは逆の方向、すなわち危険ライン６から見て辺ＡＢとは反対の方向が危険方向７となる。危険マーカ５を設置するときは、開口部３では辺ＣＤを開口部３の縁に合わせ、辺ＡＢを通路側に設置する。危険マーカ５が設置されたとき、危険ライン６を、危険方向７に一定距離移動した線分ＥＦと危険ライン６（線分ＣＤ）により挟まれる四角形ＣＤＦＥが危険エリア８となる。

【0031】

線分ＣＤと線分ＥＦとの距離（つまり線分ＣＥの長さ）は、本システムが稼働対応する範囲内においては、固定幅であり、その幅は本システムの運用を開始する時点で自由に定めてよく、例えば、人の一歩が一般的に１ｍ弱であることから、マージンをとって２ｍ程度となる。危険マーカ５を設置したとき、危険ライン６から方向指示パターン３１の三角形が指し示す方向、すなわち線分ＣＤから線分ＡＢ方向が安全な方向である。危険マーカ５は、後述する実施例のように、撮影された画像から安全か危険かが判断される。作業員２２は目視でも、危険方向が確認できるため、本システムは、本システムを装着していない作業員２２に対しても危険エリア８を提示できる。

【0032】

図６は、危険エリア通知装置５０の構成図である。
危険エリア通知装置（警告装置）５０は、作業員２２のカメラ５１で撮影された画像から危険マーカ５を検出し、危険マーカ５から検出した危険エリア８と、作業員２２との位置関係から、作業員２２の現在位置が安全か否かを判断する。そのため、危険エリア通知装置５０は、カメラ５１と、危険マーカ検出部５２と、危険ライン検出部５３と、危険方向検出部５４と、危険エリア決定部５５と、危険判定部５６と、警告発報部５７とを有する。

【0033】

以下、危険エリア通知装置５０の概要を示す。
危険マーカ検出部５２は、長さ方向に危険ライン６を示し幅方向に危険方向７を示すマークが記載された危険マーカ５を、カメラ５１の撮影画像から検出する。
危険エリア決定部５５は、危険マーカ検出部５２が検出した危険マーカ５が示す危険ライン６および危険方向７をもとに、危険ライン６を危険方向７に第１の距離分（図５では辺ＣＥの距離分）移動させるとともに、移動前の危険ライン６（図５では辺ＣＤ）および移動後の危険ライン６（図５では辺ＥＦ）で挟まれるエリア（図５では四角形ＣＤＦＥ）を、危険エリア８として決定する。
危険判定部５６は、危険マーカ５の撮影画像を撮影したカメラ５１の撮影位置と、危険エリア８との位置関係から、カメラ５１の撮影位置が危険か否かを判定する。
警告発報部５７は、危険判定部５６が危険と判定したときに警告を発する。

【0034】

以下、図３で例示した危険マーカ５の構成を示す。
危険マーカ５は、危険ライン６の方向（図３では図面の左右方向）に沿って同一線上に複数個配置されるマークを内包する長方形として構成されている。
危険マーカ５に内包される各マークは、危険ライン６の方向に直交する方向（図３では図面の上下方向）に対して、危険方向７を示す非対称な図形として構成されている。

【0035】

以下、危険エリア通知装置５０の具体的な構成を示す。
危険エリア決定部５５は、危険マーカ５の検出位置における危険ライン６を第１の辺とし、第１の辺を危険方向７の側に所定距離だけ移動させた第２の辺を求め、第１の辺および第２の辺を構成要素として接続した長方形を危険エリア８として決定し、
危険判定部５６は、カメラ５１の撮影位置を示す撮影画像内の撮影点２４１が危険エリア８（またはその危険エリア８を含む図１５の警告開始エリア２３５）に含まれるときに、カメラ５１の撮影位置が危険であると判定する。

【0036】

なお、作業員２２にカメラ５１を装着し、そのカメラ５１との無線通信を行うことで、カメラ５１とは別の場所にある危険エリア通知装置５０にカメラ５１の撮影画像を処理させる構成（危険エリア通知装置５０からカメラ５１を物理的に分離させた構成）としてもよい。さらに、１人の作業員２２に複数のカメラ５１を装着させ、装着させた各カメラ５１の視野がなるべく重複しないようにすることで、死角を減らすことができる。
カメラ５１にて撮影された映像は、１画面ごとに危険マーカ検出部５２に入力される。危険マーカ検出部５２は、画面内の危険マーカ５を探索する。危険マーカ５が画面内に１つも検出されなかった場合は、その場所が安全であるとして、安全信号６５が出力される。安全信号６５が出力された場合、危険判定部５６は、無条件に、この画面を撮影した時点では作業員２２は安全であると判断し、警告等は発報しない。

【0037】

一方、危険マーカ検出部５２が危険マーカ５を画面内にて検出した場合は、危険マーカ位置情報６１を出力する。危険マーカ位置情報６１は図４における危険マーカ５のＡＢＣＤに対応する画面上の座標である。なお、画面内に複数の危険マーカ５が存在する場合は、それぞれの危険マーカ位置情報６１を出力し、それぞれの危険マーカ位置情報６１に対して後述する処理を実行する。
危険マーカ位置情報６１は、危険ライン検出部５３および危険方向検出部５４に入力され、それぞれ危険ライン情報６２と危険方向情報６３とが出力される。危険ライン情報６２は画面内で危険ライン６に相当する両端点２点の座標、危険方向情報６３は危険方向７に対する画面上でのベクトル情報である。

【0038】

危険ライン情報６２と危険方向情報６３とは危険エリア決定部５５に入力され、画面上での危険エリア８が決定される。危険エリア８は危険エリア情報６４として、画面上の４点の座標（図５のＣＤＥＦの各点に対応）が出力される。
危険エリア情報６４は、危険判定部５６に入力されて、この画面を撮影した時点で作業員２２のいる場所は安全であるか否かが判定される。作業員２２のいる場所が危険エリア８の近傍であり危険であると判断された場合は、その旨が警告発報部５７に入力される。警告発報部５７は、作業員２２に危険である旨を通知する。作業員２２のいる場所が安全であると判断された場合は、その画面に対する処理は終了し、作業員２２には何も通知されない。

【0039】

警告発報部５７は、作業員２２が危険な場所にいると判断された時には、アラーム音、振動、光などにより作業員２２に危険な場所にいることを通知する。作業員２２が、ゴーグル型のディプレイや、メガネに貼付する形の透明あるいは半透明ディスプレイなどのウェアラブルディスプレイを装着しているときは、その画面上に警告の信号を出力してもよい。ウェアラブルディスプレイの画面上に、危険エリア８の位置や、危険エリア８がある方向などの詳細情報を示してもよい。詳細情報を示すことにより、作業員２２は危険な箇所を直感的に理解することが容易となり、安全性がより高まる。

【0040】

作業員２２への通知は、音声による通知でもよい。音声による通知においては、カメラ５１にて撮影した画面内の危険エリア８の位置情報から、その方向を特定し、方向を伝える形で警告を発してもよい。すなわち、危険エリア８が画面の右寄りにある場合は「右方向に危険エリア８があります」との音声を作業員２２に伝えることにより、作業員２２は危険な箇所を直感的に理解することが容易となり、安全性がより高まる。音声による通知においては、骨伝導デバイスを用いると、騒音環境下においても的確に内容が伝わり安全性が高まる。
以下、図７から図１３を用いて、危険エリア通知装置５０の各構成要素のの詳細を説明する。

【0041】

図７は、危険マーカ検出部５２の処理を示すフローチャートである。以下、図７を参照して、危険マーカ検出部５２が入力された画面内の全領域（全画素）を順次調べて、危険マーカ５の有無を判定する処理を説明する。
まず、危険マーカ検出部５２は、Ｓ１０１にて画面内の１画素を抽出し、Ｓ１０２にて抽出した画素の色と危険マーカ５の背景部３２の色が類似しているか否かを判定する。類似していない場合はＳ１０７に移り、画面内の全ての画素に対して処理が完了するまで（Ｓ１０７,Yes）Ｓ１０１からの処理が繰り返される（Ｓ１０７,No）。
抽出した画素の色が類似している場合は（Ｓ１０２,Yes）、危険マーカ検出部５２は、Ｓ１０１にて抽出した画素の周囲に位置する画素を調査し、危険マーカ５の背景部３２の色が類似している複数の画素（図８の抽出領域２０２）を抽出する（Ｓ１０３）。

【0042】

図８は、危険マーカ２０１の検出の方法の一例を示す説明図である。まず、危険マーカ検出部５２は、危険マーカ５の背景部３２の色が類似している画素を抽出する（抽出領域２０２）。危険マーカ検出部５２は、抽出領域２０２に対してコーナー点（抽出領域２０２に記載した丸印箇所）を検出し、コーナー点の四隅の点や、コーナー点の位置が直線状に並んでいる箇所から危険マーカ５の４辺から構成される抽出領域輪郭部２０３を検出する。なお、四辺形の抽出には、上記の説明以外にも、輪郭部から直線を検出する方法が適用可能である。

【0043】

図７に戻り、Ｓ１０４では、危険マーカ検出部５２は、抽出した複数の画素により構成される領域の外側の輪郭部が四辺形の形をしているかを判定する。危険マーカ５は画面上では平行四辺形に近い形をしている場合や、台形に近い形をしている場合が多い。抽出領域輪郭部が四辺形の場合は（Ｓ１０４,Yes）Ｓ１０５に移り、四辺形でない場合は（Ｓ１０４,No）Ｓ１０７に移る。
危険マーカ検出部５２は、画面内の危険マーカ位置情報６１（Ｓ１０４で検出した四辺形の４点の座標）をもとに、四辺形の内部の方向指示パターン３１を検出する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の検出は、例えば図８の領域２０４のように、四辺形内の背景部３２の輝度と方向指示パターン部の輝度との差を利用し、その後コーナー点（例えば抽出領域２０２の丸印箇所）を抽出することにより、方向指示パターン３１を検出して、該当の四辺形が危険マーカ５であるか否かを判定する。
危険マーカ検出部５２は、四辺形の内部の１つあるいは複数の方向指示パターン３１を抽出した場合、その四辺形を危険マーカ５と設定する（Ｓ１０６）。複数の方向指示パターン３１を抽出することにより、方向指示パターン３１と偶然類似するパターンによる危険マーカ誤検出を防止できる。

【0044】

図９は、危険ライン検出部５３の処理を示すフローチャートである。危険ライン検出部５３は、Ｓ１０５と同様に、危険マーカ５内の方向指示パターン３１を検出する（Ｓ１１１）。

【0045】

危険ライン検出部５３は、検出された方向指示パターン３１の各辺と危険マーカ位置情報６１の４辺の位置情報を重複度を調べる（Ｓ１１２）。重複度は２つの辺の重なりの度合いを示し、２つの辺を近似する直線の傾きの差と切片の差との双方が小さいと重複度は高くなる。
危険ライン検出部５３は、危険マーカ位置情報６１の４辺のうち、重複度が高い件数が最も多い辺を危険ライン６（危険ライン情報６２）に設定する（Ｓ１１３）。例えば、三角形の領域が３領域検出された場合は、危険ライン検出部５３は、それぞれの三角形の辺と、危険マーカ５の４つの辺との重なりの度合いを比較して、三角形の辺との重なりの最も多い危険マーカ５の辺（図８の抽出領域輪郭部２０３では右側の辺）を危険ライン６に設定する。

【0046】

図１０は、危険方向検出部５４の処理を示すフローチャートである。
危険方向検出部５４は、Ｓ１０５またはＳ１１１と同様に、危険マーカ５内の方向指示パターン３１を検出する（Ｓ１２１）。つまり、Ｓ１０５の処理は、Ｓ１０５またはＳ１１１と共通化してもよい。危険方向検出部５４は、検出した複数の方向指示パターン３１から危険方向７の向きを検出する（Ｓ１２２）。

【0047】

図１１は、Ｓ１２２の処理の詳細を示す危険マーカ５の説明図である。
カメラ５１で撮影した画面上の危険マーカ５には、３つの方向指示パターン３１が写っており、以下のように各危険方向７の向き（ベクトル）が求まる。
・１つめの方向指示パターン３１ａは三角形ｐｑｒであり、線分ＡＢに接する頂点ｐから、線分ＣＤ接する辺ｑｒの中点ｓを通過するベクトル２２１。ベクトル２２１は、ベクトルｐｓを正規化したものでもよい。
・２つめの方向指示パターン３１から１つめの方向指示パターン３１ａと同様に求まるベクトル２２２
・３つめの方向指示パターン３１から１つめの方向指示パターン３１ａと同様に求まるベクトル２２３
・線分ＡＣを延長するベクトル２３１
・線分ＢＤを延長するベクトル２３２
なお、これらの各ベクトル２２１－２２３，２３１，２３２は、正規化したベクトル

【0048】

図１０に戻り、危険方向検出部５４は、図１１で説した複数のベクトルの平均をとり、その結果として危険方向７（危険方向情報６３）を決定する（Ｓ１２３）。なお、危険方向検出部５４は、Ｓ１２３で計算する複数のベクトルについて、方向指示パターン３１から抽出されるベクトル２２１－２２３だけを用いてもよいし、ベクトル２２１－２２３に加えて、ベクトル２３１，２３２も加えて平均化してもよい。
ベクトル２３１，２３２もＳ１２３の計算に加えることで、検出誤差やノイズが軽減され、より精度の高い危険方向７を示すベクトルを算出することができる。

【0049】

図１２は、危険エリア決定部５５の処理を示すフローチャートである。
危険エリア決定部５５は、危険ライン検出部５３で検出した危険ライン６（図５の線分ＣＤ）を、危険方向検出部５４にて求めた危険方向７へ予め定めた距離を移動した直線（図５の直線ＥＦ）を算出する（Ｓ１３１）。
危険エリア決定部５５は、Ｓ１３１で算出した線分ＥＦと、危険ライン６（線分ＣＤ）とにより生成される四辺形ＣＤＦＥを、画面上の危険エリア８（危険エリア情報６４）とする（Ｓ１３２）。

【0050】

図１３は、危険判定部５６の処理を示すフローチャートである。
まず、危険判定部５６は、図６の安全信号６５が入力されているときは（Ｓ１４１,Yes）、作業員２２の位置が安全と判定する（Ｓ１４６）。
一方、安全信号６５が入力されていないときは（Ｓ１４１,No）、危険判定部５６は、危険エリア８の矩形の４点のうち撮影点から最も近い点（最短点）を選択する（Ｓ１４２）。

【0051】

図１４は、図１３のＳ１４２の処理を説明するための撮影画面の説明図である。
撮影画面２３０には、図１１で説明した危険マーカ５の四辺形ＡＢＣＤが写っており、その危険マーカ５から形成される危険エリア８の四辺形ＣＤＦＥも示されている。危険判定部５６は、例えば、撮影画面２３０の画面下部の中央を撮影点２４１として、その撮影点２４１からの距離２４２が最短となる危険エリア８の頂点（ここでは頂点Ｃ）を最短点として選択する（Ｓ１４２）。
なお、撮影点２４１は、カメラ５１を装着して撮影している作業員２２の足元に最も近い点となる。画角が狭いカメラ５１を用いている場合は、撮影点２４１と足元との距離が大きくなるため、撮影点２４１と最短点との距離に固定距離を加えることにより最端点への距離の誤差が小さくなる。以降の説明では、画面上の撮影点２４１と実際の作業員２２の足元の距離は充分に小さく、あるいは誤差は補正されている例を用いて説明を行う。

【0052】

また、作業員２２のヘルメットにカメラ５１を設置する場合、作業員２２の顔の振り向き動作により、一時的に危険マーカ５がカメラ５１の視野の外に出てしまうこともある。そこで、危険判定部５６は、現在のカメラ５１の画像だけでなく過去のカメラ５１の画像も併せて考慮して、作業員２２の現在位置と、その現在位置から見える危険マーカ５の方向とを判定してもよい。
そのため、例えば、危険判定部５６は、過去から現在までのカメラ５１の画像や、作業員２２のヘルメットに付けた加速度センサなどから作業員２２の顔の向きをトラッキングする。そして、カメラ５１の画像に危険マーカ５が写らなくなった時点での作業員２２の顔の向きの変化（横を向くなど）があった場合には、単に移動せずに振り向いただけとして、危険判定部５６は、カメラ５１の画像に危険マーカ５が写っていた時点での警告を継続してもよい。

【0053】

このように、危険判定部５６は、カメラ５１の振り向き情報を取得し、カメラ５１の撮影画像の時系列変化において危険ライン６がカメラ５１の撮影画像から未検出の期間に、カメラ５１の振り向き情報から振り向いた旨が示される場合には、未検出の期間にカメラ５１の撮影位置が変化しないと判定してもよい。

【0054】

図１３に戻り、危険判定部５６は、撮影点２４１とＳ１４２の最短点との距離を推定する（Ｓ１４３）。Ｓ１４３の距離の推定処理は、事前にカメラ５１の高さを固定した上で特性を測定しておき、画面内の画素の位置ごとに距離を設定しておくことにより、実現される。なお、カメラ５１の高さは作業員２２の身長やカメラ５１の装着箇所（例えば、ヘルメットか、胸ポケットか）に依存する。よって、作業員２２の身長やカメラ５１の装着箇所を事前に設定することにより、推定した最短点への距離を補正することができる。

【0055】

Ｓ１４３の最短点への距離を補正する場合、身長が高い場合は、より広範囲が写るため、同じ位置の画素に対応する距離は長くなる。また、作業員２２が状態を前に傾けている時や、かがんでいる時にはカメラ５１の高さは変化するため、加速度センサ等を用いて作業員２２の姿勢を推定した上で、最短点への距離を補正することも可能である。ただし、危険な位置にいるときに転落事故が起こるのは、作業員２２が位置を移動したとき、すなわち直立して歩行したときである可能性が高いため、作業員２２の姿勢による補正は実施しなくても、事故防止の観点からは充分な効果が得られると考えられる。
以上、最短点への距離として、カメラ５１の特性から事前に設定しておく方法を示した。

【0056】

Ｓ１４３で最短点への距離を求める別の方法としては、画面上における、検出した危険マーカ５の幅と、方向指示パターン３１のピッチから、最短点への距離を推定する方法がある。すなわち、検出した危険マーカ５の幅と、方向指示パターン３１のピッチの画面上の画素数を取得し、測定したい箇所をこれらの画素数との比により推定する方法である。この方法は、事前の距離の設定や、身長等による補正が不要になる効果がある一方、基準となる危険マーカ５の位置と遠くなるほど誤差が大きくなる特性がある。
危険判定部５６は、Ｓ１４３で得られた最短点への距離が事前に設定した所定値以下か否か（つまり最短点への距離が作業員２２から近いか否か）を判定する（Ｓ１４４）。所定値以下の場合（Ｓ１４４,Yes）には、危険判定部５６は、作業員２２の位置が危険エリア８に近いために危険と判定する（Ｓ１４５）。所定値以下ではない場合（Ｓ１４４,No）には、危険判定部５６は、作業員２２の位置が安全と判定する（Ｓ１４６）。

【0057】

図１５は、図１１の危険マーカ５の平面図である。
Ｓ１４５で作業員２２の位置が危険と判定される警告開始エリア２３５が、網掛けで図示した箇所である。警告開始エリア２３５は、危険エリア８の四辺形ＣＤＦＥからＳ１４４の所定値である距離２３４以下の領域に形成される。なお、図１５では、説明のため距離２３４を危険マーカ５の幅の２倍程度に描いているが、実際には、危険エリア８に進入した作業員２２に警告を行ってから、作業員２２が安全に停止できる距離（例えば、２ｍ程度）を距離２３４として設定することが望ましい。

【0058】

図１６は、Ｓ１４４の作業員２２の位置判定処理の変形例を示す。
図１５の警告開始エリア２３５は、危険マーカ５の危険ライン６（辺ＣＤ）よりも手前側（図１では高所通路１の側）まで覆っているので、作業員２２が図１の開口部３（危険ライン６）をまたぐ前に、適切に危険と判定し（Ｓ１４５）、警告を出すことができた。
しかし、作業員２２の位置が図１６の位置２２ａ→位置２２ｂ→位置２２ｃのように高速で移動しているときには、警告開始エリア２３５に入ってから警告を出すのでは警告が遅れてしまうことがある。そこで、危険判定部５６は、作業員２２の位置変化から作業員２２の移動方向２２ｄを推定する。

【0059】

そして、危険判定部５６は、作業員２２の最新位置２２ｃと、作業員２２の移動方向２２ｄとを考慮して、作業員２２が今後に警告開始エリア２３５に侵入することが予想される場合には、警告開始エリア２３５に入る前にＳ１４５の警告を出してもよい。これにより、早めの警告により、さらに安全性が高まる。
同様に、危険判定部５６は、カメラ５１の撮影画像からカメラ５１の移動方向を検出し、カメラ５１の移動方向が危険エリア８に向かっている場合には、カメラ５１の撮影位置が危険である場合よりも強い警告を発するように、警告発報部５７を制御してもよい。

【実施例0060】

以下、本発明の実施例２を説明する。実施例１では、１つの危険マーカ５に着目して説明した。実施例２では互いに近接する複数の危険マーカ５から、危険エリア８を形成する方法について説明する。
図１７は、２つの通路３０１，３０２が近接している高所の作業現場を示す平面図である。通路３０１は位置が固定であり、その通路３０１に出入りするために、通路３０１に対して一時的にＴ字型に接続（実際にはある程度の隙間を残して近接）されるタラップ（搭乗橋）が通路３０２である。

【0061】

複数の危険マーカ５（第１危険マーカ３０３、第２危険マーカ３０４）それぞれの危険ライン６が近接している場合、それらの危険ライン６から形成される複数の危険エリア８は、互いに領域が重複することもある。このとき、危険エリア決定部５５は、複数の危険エリア８間の重複箇所について、複数の危険エリア８の和集合のエリアを採用してもよいし、その和集合のエリアのうちの一部を打ち消して、危険エリア８を狭めてもよい。以下、危険エリア８を狭める方式の詳細を説明する。

【0062】

図１７では、危険マーカ３０３に対応する危険エリア８は四辺形ＣＤＦＥであるが、その領域内に別の通路３０２の危険マーカ３０４が存在する。このとき、危険エリア決定部５５は、危険マーカ３０４の危険ラインＰＱよりも図の下方向部分（対向する危険マーカ３０３よりも先の部分）は、危険エリア８から除外する。よって、危険マーカ３０３が形成する危険エリア８は、斜線部で示した頂点ＣＥＲＰＱＤにより囲まれる領域となる。危険マーカ３０４が形成する危険エリア８についても、同様に、対向する危険マーカ３０３よりも先の部分は、危険エリア８から除外する。

【0063】

このように、危険マーカ検出部５２は、同じ撮影画像から第１危険マーカ５および第２危険マーカ５を検出する。そして、危険エリア決定部５５は、第１危険マーカ５から決定した第１危険エリア８内に第２危険マーカ５が含まれている場合、その第２危険マーカ５の危険ライン６を第１危険マーカ５の危険方向７に第３の距離分（辺ＰＲの距離分）移動させるとともに、移動前の危険ライン６（辺ＰＱ）および移動後の危険ライン６（辺ＲＦ）で挟まれるエリアを、エリアを第１危険エリア８から除外する。
これにより、２つの通路３０１，３０２をまたいだ作業員２２の移動については、不適切に警告が発行されることを予防できる。

【0064】

図１８は、図１２のフローチャートを実施例２に対応させて、危険エリア決定部５５の処理を追加したフローチャートである。このフローチャートでは、以下の２つの危険マーカ５を例示する。
・第１の危険マーカ５（例えば図１７の危険マーカ３０３）からは、第１危険ラインと、第１危険方向と、第１危険エリア（図１７の四辺形ＣＤＦＥ）とが検出される。
・第２の危険マーカ５（例えば図１７の危険マーカ３０４）からは、第２危険ラインと、第２危険方向と、第２危険エリアとが検出される。

【0065】

以下、危険エリア決定部５５は、Ｓ１５１～Ｓ１５３の処理を、各危険マーカ５について実行する。
危険エリア決定部５５は、実施例１と同様に第１危険ラインに対応する第１危険エリアを設定する（Ｓ１５１）。
危険エリア決定部５５は、Ｓ１５１の第１危険エリア内に、第２危険ラインが存在するか否かを探索する（Ｓ１５２）。第２危険ラインが存在しなければ（Ｓ１５２,No）処理は終了し、当初の第１危険エリアがそのまま危険エリア８として設定される。

【0066】

一方、第２危険ラインが存在するときは（Ｓ１５２,Yes）、危険エリア決定部５５は、第１危険方向と第２危険方向とが、それぞれ逆向きであるか否かを調べる（Ｓ１５３）。逆向きの判定は、２つの危険方向についてのベクトルの内積の結果が負になるか否かで判定できる。
２つの危険方向が逆向きであった場合（Ｓ１５３,Yes）、危険エリア決定部５５は、第１危険エリアから、第２危険ラインよりも先（第１危険方向側であり、第１危険ラインとは反対側）のエリアを除外する。その結果、図１７の点ＣＥＲＰＱＤにより囲まれる領域が、危険エリア８となる。

【0067】

なお、上記の説明で第１の危険マーカ５と、第２の危険マーカ５とを入れ替えた場合、第１の危険マーカ５が図１７の危険マーカ３０４となり、第２の危険マーカ５が図１７の危険マーカ３０３となる。その場合、危険エリア決定部５５は、第１危険ライン（線分ＰＱ）から形成される第１危険エリアから、第２危険ライン（線分ＣＤ）よりも先（図１７では上の部分）が、第１危険エリアから除外する。その結果、図１７の四辺形ＳＤＱＰ（厳密には四辺形ＳＤＱＰよりも安全柵３０６の幅分狭い領域）により囲まれる領域が、危険エリア８となる。
そして、危険エリア決定部５５は、Ｓ１５３の除外処理後の第１危険エリア（点ＣＥＲＰＱＤにより囲まれる領域）と、Ｓ１５３の除外処理後の第２危険エリア（四辺形ＳＤＱＰ）とをマージ（和集合）とすることで、２つの危険マーカ５から１つの危険エリア８を形成する。

【0068】

さらに、危険エリア決定部５５は、通路３０２と通路３０１との接続（近接）箇所の距離が狭い場合、すなわち危険エリア８が細長い形状で、その幅の最大値が所定値よりも小さい場合、その箇所からの転落の恐れがないとして、危険エリア８のうち、接続（近接）箇所を危険エリア８から除去してもよい。
例えば、図１７の線分ＳＰの長さおよび線分ＤＱの長さがいずれも所定値（例えば数ｃｍ）よりも小さい場合、四辺形ＳＤＱＰの箇所からの転落の恐れがないと判断し、危険エリア８から四辺形ＳＤＱＰの部分を消去し、四辺形ＣＥＲＳのみを危険エリア８とする。
これにより、タラップ（搭乗橋）のわずかな隙間があっても、その隙間から人間が落ちる可能性は低いとして、搭乗中の人間に対して、過剰な警告を出さなくなる。

【0069】

図１９は、エリア３１０の中央部に矩形の開口部３（穴）３１１が開いている例を示す説明図である。開口部３の周囲には、４つの危険マーカ３１１、３１３、３１４、３１５が設置されているが、開口部３の右下のマーカ設置不可エリア３１２の箇所は、開閉できる蓋が存在し、その操作具があるため、危険マーカ５を設置できない箇所がある。このため、危険マーカ３１５が対面する危険マーカ３１３より長さが短くなっている。

【0070】

図２０は、図１９から検出される危険エリア８を示す説明図である。各危険マーカ５に対応する危険エリア８は以下となる。
・第１の危険マーカ３１３から検出される第１危険エリア「四角形ＧＫＬＴ」
・第２の危険マーカ３１４から検出される第２危険エリア「四角形ＪＫＮＰ」
・第３の危険マーカ３１５から検出される第３危険エリア「四角形ＳＺＹＲ」
・第４の危険マーカ３１６から検出される第４危険エリア「四角形ＧＨＱＲ」

【0071】

危険エリア決定部５５は、図１８の処理を実行することで、外側の四辺形ＧＫＮＲから内側中央の四辺形ＵＶＷＸを除いた部分を、４つの危険マーカ５から抽出した危険エリア８とする。なお、マーカ設置不可エリア３１２に危険マーカ５を設置できないにも関わらず、開口部３１１の縁の部分（線分ＧＫ、ＫＮ、ＮＲ、ＲＧにそれぞれ接する部分）が全て危険エリア８となり、安全が担保されている。
そのため、危険エリア決定部５５は、危険エリア８の幅（危険ライン６と、それに平行な辺の距離）を、マーカ設置不可エリア３１２の幅よりも広く設定する。なお、危険エリア決定部５５は、マーカ設置不可エリア３１２の幅が危険エリア８の幅よりも広い場合は、マーカ設置不可エリアと開口部３の双方を囲う形で、危険マーカ５を設置することにより、開口部３に接する領域を危険エリア８とする。